KONTROLLER

1
 Konfigurasi Dasar
Sistem Kontrol

control signal
 
 
output
 
reference  
input signal,
Set-Point
CONTROLLER PLANT
 
 
feedback signal
 
 

2
Parameter Sistim Kontrol
 Input
Besaran – besaran yang dapat di sense untuk
menjadi tolak ukur pengendalian.
 Kontrol
Teknik yang digunakan untuk mencapai kondisi
yang diinginkan
 Output
Hasil yang diperoleh dari proses pengendalian

3
Input
 Sinyal yang menjadi masukan ke dalam
kontrol (dibaca kontrol)

 Sinyal dari operator : tombol, potensiometer

 Sinyal dari sistem : temparatur, posisi, PH,

keberadaan benda, jarak, dll

4
Output
 Sinyal yang dikeluarkan oleh control

 Sinyal ke sistem : menghasilkan panas,

gerakan putar/linier, dll

 Sinyal ke operator : display informasi,

sinyal error, dll

5
Perangkat Kontrol :

 Relay (kombinasi : relay, timer, OLR)

 IC gerbang digital

 Mikrokontroler

 PLC

 Komputer 6
 Relay (kombinasi : relay, timer, OLR)

7
IC Gate Logic Control

8
PLC

9
MICROCONTROLLER

10
MICROPROCESSOR >> computer

11
 APLIKASI SISTEM KENDALI
 Rumah Tangga
 Sistem Pendingin Ruangan
 Mesin Cuci
 Lemari es
 Otomotif
 Cruise Control (kendali kecepatan)
 Sensor Parking
 ABS (antilock break system)

 Lalu lintas Udara

 Autopilots
 Climate Control

12
 APLIKASI SISTEM KENDALI
 Proses Industri
 Kendali Temperatur
 Kendali Aliran
 Kendali Level
 Kendali Rotasi

 Mekatronika
 Robots
 Mesin-mesin Produksi

13
 JENIS SISTEM KONTROL

1. SISTEM KONTROL TERBUKA

( OPEN LOOP CONTROL)

2. SISTEM KONTROL TERTUTUP

(CLOSE LOOP CONTROL)

14
 1. SISTEM KONTROL TERBUKA

Masukan Plant atau

Kontroller Proses
Keluaran

 open-loop control system : adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh
pada aksi pengendalian.

 Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan

acuan.

 Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.

 Contoh: Lampu lalu lintas.

15
2. SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP

Masukan Plant /
Kontroller Proses
Keluaran

SENSOR

 closed-loop control system : adalah sistem kontrol yang sinyal

keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian.

 Jadi adalah sistem kontrol berumpan-balik, yaitu menggunakan aksi

umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

16
Keuntungan dari sistem kontrol loop terbuka:
1. sederhana dan ekonomis.
2. lebih mudah dibuat.

Kekurangan dari sistem loop terbuka:

1.tidak akurat dan tidak dapat diandalkan.
2.output bisa berubah karena gangguan eksternal tidak diperbaiki secara otomatis.

Keuntungan dari sistem loop tertutup:

1. Akurat bahkan dengan adanya non-linearitas.
2. Sensitivitas sistem dapat dibuat kecil untuk membuat sistem lebih stabil.
3. tidak terlalu terpengaruh oleh noise.

Kekurangan dari sistem loop tertutup:

1. rumit dan mahal.
2. Umpan balik dalam sistem loop tertutup dapat menyebabkan respons osilasi.
3. Stabilitas adalah masalah utama dan diperlukan lebih banyak perhatian untuk
merancang sistem yang stabil.
17
 JENIS KONTROL

1. SISTEM KONTROL ADAPTIF

 Adaptasi adalah kemampuan untuk menyesuaiakan diri atau memodifikasi diri

sesuai dengan perubahan pada kondisi sekeliling atau struktur yang tidak dapat
diramal.

 Karakteristik dinamik harus diidentifikasi setiap saat sehingga parameter kontroler

dapat diatur untuk menjaga kinerja secara optimal.

 Juga akan menyesuaikan kesalahan atau ketidak-pastian disain teknik yang layak
dan akan mengkompensasi kerusakan komponen sistem.

 Contoh : Criuse Control

18
2. FUZZY LOGIC CONTROL

kotoran

19
3. SISTEM KONTROL PENALARAN

Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan untuk menalar disebut sistem

kontrol dengan penalaran (learning control system)

atau “intelligent control system”.

20
4. PID (Proposional Integral Derivative)
 PID control loop

 Gagasan Dasar
 Jika kesalahan besar, maka kendali masukan juga
harus besar.
 Jika kesalahan kecil, mala kendali masukan juga
harus kecil.
21
 MIKROPROSESOR

Mikroprosesor disebut juga CPU (Central Processing Unit)

 IC (Integrated Circuit) yang digunakan sebagai otak / pengolah utama
dalam sebuah sistem komputer
ALU adalah bagian yang bekerja
melaksanakan operasi aritmetika dan
operasi logika
RU adalah sebuah memori tempat
menyimpan instruksi, data dan hasil operasi.
Accumulator adalah Register khusus tempat
penampung hasil operasi pengolahan pada
ALU

CU mengendalikan aliran data pada bus data IC CPU

dan bus alamat, kemudian menafsirkan
22
dan mengatur sinyal yang terdapat pada bus
pengendali.
23
Arithmetic Logic Unit (ALU)

Operasi Aritmetika :

penjumlahan (ADD atau ADD with Carry),

pengurangan (SUB atau SUB with Borrow),
perkalian (MUL),
pembagian (DIV).

Operasi Logika :

AND, OR, NOR, XOR, COMPLEMEN, NEGATIVE.

24

Pelaksanaan operasi ALU membutuhkan sejumlah register.

SISTIM MININUM MIKROPROSESOR

Clock

Mikroprosesor dalam beroperasi TIDAK DAPAT bekerja sendiri,

memerlukan unit lain yaitu Clock, Memori dan Unit I/O.

25
Read Only Memory (ROM) merupakan memori program yang hanya dapat dibaca
dan bersifat permanen.

Random Access Memory (RAM) berfungsi menyimpan berbagai data dan

instruksi program yang bersifat sementara, adapun isi RAM dapat diakses secara
random atau tidak mangacu pada pengaturan letak data.

Unit I/O merupakan driver yang akan membaca dan mengirimkan data ke
perangkat input/output

BUS adalah seperangkat konduktor yang dimaksudkan untuk mengirimkan data,

alamat atau mengontrol informasi ke berbagai elemen dalam mikroprosesor.
Biasanya mikroprosesor akan memiliki 3 jenis Bus yaitu Bus Data, Bus Kontrol
dan Bus Alamat. Prosesor 8-bit akan menggunakan Bus lebar 8-bit.

26
 BUS
1. Saluran Data (Data bus)
Lintasan bagi perpindahan data antar modul. Secara kolektif lintasan ini disebut bus data.
Umumnya jumlah saluran terkait dengan panjang word, misalnya 8, 16, 32 bit/saluran.

2. Saluran Alamat (Address Bus)

Digunakan untuk menspesifikasi sumber dan tujuan data pada bus data.
Digunakan untuk mengirim alamat word pada memori yang akan diakses CPU.
Digunakan untuk saluran alamat perangkat modul komputer saat CPU mengakses suatu
modul.
Semua peralatan yang terhubung dengan sistem komputer, agar dapat diakses harus
memiliki alamat.
Contoh : mengakses port I/O, maka port I/O harus memiliki alamat hardware-nya

3. Saluran kontrol (Control Bus)

Digunakan untuk mengontrol bus data, bus alamat dan seluruh modul yang ada.
Karena bus data dan bus alamat digunakan oleh semua komponen maka diperlukan suatu
mekanisme kerja yang dikontrol melalui bus kontrol berupa sinyal kontrol.
Sinyal Kontrol terdiri atas Sinyal pewaktuan yang menandakan validitas data dan alamat
Sinyal perintah berfungsi membentuk suatu operasi.

Prinsip Operasi Bus

Meminta penggunaan bus,apabila telah disetujui, modul akan memindahkan data yang
diinginkan ke modul yang dituju
27
 Kelompok Instruksi (INSTRUCTION SET)
Kelompok Instruksi atau Instruction Set adalah kelompok perintah yang dapat
dipahami oleh mikroprosesor. Jadi Kelompok instruksi adalah antarmuka antara
perangkat keras dan perangkat lunak (program).
Misalnya. Add A, B; digunakan untuk menambah dua angka yang tersimpan dalam
register A dan B.

Panjang kata (WORD LENGTH)

Panjang kata adalah jumlah bit dalam Bus data internal suatu prosesor atau jumlah
bit yang dapat diproses oleh suatu prosesor pada suatu waktu.
Misalnya, Prosesor 8-bit akan memiliki bus data 8-bit, register 8-bit dan akan
melakukan pemrosesan 8-bit pada suatu waktu. Untuk melakukan operasi bit yang
lebih tinggi (32-bit atau 16-bit), Mikroprosesor akan memecahkannya menjadi
serangkaian operasi 8-bit.

CACHE MEMORY
Memori cache adalah memori akses acak yang terintegrasi ke dalam prosesor. Jadi
prosesor dapat mengakses data dalam memori cache lebih cepat daripada dari RAM
biasa. Ini juga dikenal sebagai Memori CPU. Memori cache digunakan untuk
menyimpan data atau instruksi yang sering dirujuk oleh perangkat lunak atau program
selama operasi. Sehingga akan meningkatkan kecepatan operasi secara keseluruhan.

Kecepatan Clock (CLOCK SPEED)

Mikroprosesor menggunakan sinyal Clock untuk mengontrol laju instruksi yang
dijalankan, menyinkronkan komponen internal lainnya dan untuk mengendalikan
transfer data di antara mereka. Jadi clock speed mengacu pada kecepatan di mana 28
mikroprosesor menjalankan instruksi.
 FUNGSI MIKROPROSESOR

a. Fungsi Utama Mikroprosesor

adalah sebagai unit control yang mengendalikan seluruh kerja sistem mikroprosesor.

b. Fungsi lainnya adalah :

1. Mengambil instruksi dan data dari memori.

2. Memindah data dari dan ke memori.
3. Mengirim sinyal kendali dan melayani sinyal interupsi.
4. Mengerjakan operasi logika dan aritmetika.
5. Menyediakan pewaktuan untuk siklus kerja sistem mikroprosesor.

29
 HISTORY OF
MICROPROCESSOR
S

1
CONTENTS

 Introduction
 4-Bit Microprocessors
 8-Bit Microprocessors
 16-Bit Microprocessors
 32-Bit Microprocessors
 64-Bit Microprocessors
2
4-BIT
MICROPROCESSORS

4
INTEL 4004 INTEL 4040

 Introduced in 1974.
 Introduced in 1971.

 It was the first microprocessor  It was also 4-bit

by Intel. µP.
 It was a 4-bit µP.

 Its clock speed was 740KHz.

 It had 2,300 transistors.

5
 It could execute around 60,000
instructions per second.
8-BIT
MICROPROCESSORS

7
 INTEL INTEL
8008 8080
 Introduced in 1972.  Introduced in 1974.
 Its clock speed was 500  Its clock speed was 2
KHz. MHz.
 Could execute 100,000  It had 6,000 transistors.
instructions per second.
 Was 10 times faster than
8008.
 Could execute 500,000
instructions per second.
INTEL
8085
 Introduced in 1976.
 Its clock speed was 3 MHz.
 Its data bus is 8-bit and
address bus is 16-bit.
 It had 6,500 transistors.
 Could execute 769,230
instructions per second.
8
16-BIT
MICROPROCESSORS

1
1
 INTEL INTEL
8086 8088

 Introduced in 1978.

 Its clock speed is 4.77 MHz, 8 MHz and 10

MHz, depending on the version.  Introduced in 1979.
 It had 29,000 transistors.  It was a 16-bit processor with an 8-
bit external bus.
 Could execute 1 million instructions per
second.

 It could access 1 MB of memory.

 It had 330,000 instructions. 12

INTEL INTEL
80186 80286

 Introduced in 1982.  Introduced in 1982.

 It had 134,000 transistors.
 Clock speed was 6 MHz.  Its clock speed was 8 MHz.
14
 Could execute 2.6 million
instructions per second.
32-BIT
MICROPROCESSORS

16
 INTEL
80386
 Introduced in 1986.
 Its data bus is 32-bit and address bus
is 32-bit.
 It could address 4 GB of memory.
 It had 275,000 transistors.
 Its clock speed was 16 MHz.
 Could execute 5 million instructions
per second.
INTEL
80486
 Introduced in 1989.
 It had 1.2 million transistors.
 Its clock speed varied from 16
MHz to 25 MHz depending upon
the various versions.
 Could execute 20 million
instructions per second.
17
 INTEL INTEL
PENTIUM PENTIUM PRO
INTEL
PENTIUM II

 Introduced in 1995.
 Introduced in 1997
 Introduced in 1993.  Its clock speed was 233
 It was originally named 80586. MHz.
 Its clock speed was 66 MHz.  It had 7,500,000 transistors.
 It had 3,100,000 transistors.  Could execute 400 million
 Could execute 100 million instructions per second.
instructions per second. 19
 INTEL
INTEL
PENTIUM II-XEON PENTIUM III

 Introduced in 1998.  Introduced in 1999

 Its clock speed was 450
MHz.
 It had 9,500,000 transistors.
 Could execute 1,000 million 22
instructions per second.
INTEL INTEL DUAL
PENTIUM IV CORE

 Introduced in 2006.
 It is 32-bit or 64-bit µP.
 Introduced in 2000.  It has two cores.
 It was also 32-bit µP.  Both the cores have there
own internal bus and L1 24
cache, but share the external
bus and L2 cache
26
64-BIT
MICROPROCESSORS

27
INTEL
CORE 2 INTEL
CORE I3

 Introduced in 2006.

 Introduced in 2010.

28
 INTEL
CORE I5 INTEL
INTEL
CORE I7
CORE I9


Introduced in 2009 .

 Introduced in 2008.


Introduced in 2018.
 412,090 MIPS at 4.730GHz
(Million Instructions Per
Second)
MIKROKONTROLER

Clock

Clock

48
Mikroprosessor (CPU) Mikrocontroller

49
Architecture Mikrokontroler

50
Mikrokontroler adalah suatu IC dengan kepadatan
yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang
diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas
dalam satu keping, biasanya terdiri dari:
1.CPU (Central Processing Unit)
2.RAM (Random Access Memory)
3.EEPROM/EPROM/PROM/ROM
4.I/O, Serial & Parallel
5.Timer
6.Interupt Controller

Mikrokontroler tidak akan dapat bekerja bila tidak diberikan program

kepadanya dan sistem kerja mikrokontroler dapat dirubah setiap saat
sesuai dengan program yang diberikan kepadanya. 51
Arsitektur Mikrokontroler

 Von-Neuman Architecure
 Memiliki sebuah data bus yang dipergunakan untuk "fetch"
instruksi dan data.
 Program (instruksi) dan data disimpan pada memori utama
secara bersama-sama

 Harvard Architecture
 memilik bus data dan instruksi yang terpisah
 memungkinkan eksekusi dilakukan secara bersamaan

52
HARVARD NEUMANN
53
Instruksi Mikrokontroler

 CISC (Complete Instruction Set Computer)

 memiliki lebih dari 80 instruksi
 Adanya instruksi yang bekerja seperti sebuah makro, sehingga
memungkinkan untuk menggunakan sebuah instruksi
menggantikan beberapa instruksi sedarhana lainnya.

 RISC ( Reduced Instruction Set Computer)

 Menggunakan jumlah instruksi yang lebih sedikit dibanding CISC.
 Keuntungan dari RISC adalah kesederhanaan disain, chip yang
lebih kecil, jumlah pin sedikit dan sangat sedikit mengkonsumsi
daya.

54
55
 MEMORY

 EEPROM - Electrically Erasable Programmable Read

Only Memory
EEPROM ini digunakan untuk menyimpan sejumlah kecil
parameter yang dapat berubah dari waktu ke waktu.

 FLASH (EPROM)
FLASH ini bekerja lebih cepat dan dapat dihapus/tulis
lebih sering dibanding EEPROM.

 Battery backed-up static RAM

Kapasitas yg besar untuk program dan data, sangat
cepat dan tidak terdapat keterbatas untuk baca dan tulis
56
 MEMORY

 Field programming/reprogramming
Mikrokontroler yang menggunakan memori non-volatile
untuk menyimpan program sehingga memungkinkan
mikrokontroler tersebut untuk diprogram ditempat.

 OTP - One Time Programmable

Mikrokontroler OTP adalah mikrokontroler yang hanya
dapat diprogram satu kali saja

57
 Communication Interfaces
 UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
adalah adapter serial port adapter untuk komunikasi serial asinkron.

 USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver

Transmitter)
merupakan adapter serial port untuk komunikasi serial sinkron dan
asinkron. Komunikasi serial sinkron tidak memerlukan start/stop bit dan
dapat beroperasi pada click yang lebih tinggi dibanding asinkron.

 SPI (serial peripheral interface)

merupakan port komunikasi serial sinkron.

 SCI (serial communications interface)

merupakan enhanced UART

 I2C bus (Inter-Integrated Circuit bus)

merupakan antarmuka serial 2 kawat, Dikembangkan untuk aplikasi 8
bit, berfungsi sebagai antarmuka jaringan multi-master, multi-slave 58
dengan deteksi tabrakan data.
 Macam-macam interupsi
 Maskable Interrupts
Dengan maskable interupt kita dapat bebas memilih untuk
menggunakan satu atau lebih interupsi. Keuntungan
maskable interupt ini adalah kita dapat mematikan interupsi
pada saat mikrokontroler sedang melakukan proses yang
kritis sehingga interupsi yang datang akan diabaikan.

 Vectored Interrupts
Pada saat terjadi interupsi, interupt ini secara otomatis
akan memindahkan program pada alamat tertentu yang
telah ditentukan sesuai dengan jenis interupsi yang terjadi.

59
Bahasa Pemrograman Mikrokontroler

1. BAHASA MESIN
2. BAHASA ASSEMBLER

 Bahasa mesin adalah satu-satunya bahasa yang

dimengerti oleh mikrokontroler. Bahasa ini tidak mudah
untuk dimengerti oleh manusia.
 Bahasa assembler adalah suatu bentuk bahasa mesin
yang bisa dimengerti oleh manusia.
 Pemrograman dengan menggunakan bahasa mesin /
assembler akan menghasilkan program yang kecil dan
cepat.
60
KOMPILER

Compiler adalah penerjemah untuk bahasa

pemrograman tingkat tinggi. Bekerja dengan cara
menterjemahkan langsung ke bahasa mesin yang
dimengerti oleh mikrokontroler. Salah satu compiler
yang banyak dipergunakan saat ini adalah "C".

61
TIMER

Tiga fungsi umum, yaitu:

1) Menghitung waktu antara dua kejadian

2) Menghitung jumlah kejadian itu sendiri

3) Membangkitkan baud rate untuk port serial.

62
Alur Program CodeVision Mikrokontroler

63
Mikrokontroler Umum

64
NO PERBEDAAN
MIKROPROSESOR
1 Tidak terdapat RAM, ROM COM PORT
dan IO
2 Spesifikasi sistem dapat ditingkatkan
(Upgrade)
3 Harga sebuah sistem Relatif mahal
4 Kemampuan yang lebih tinggi
5 Dapat mengolah data yang banyak
6 Mudah dalam maintenance dan repair
MIKROKONTROLLER
Sudah terdapat RAM, ROM, COM Port
dan IO
Spesifikasi sistem tdak dapat diubah
(FIx)
Harga sebuah sistem Relatif Murah
Kemampuan yang terbatas
Mengolah lebih sedikit data
Satu kerusakan sistem maka
mikrokontroller tidak dapat digunakan
sama sekali
65
Konfigurasi dan Fungsi Pin Arduino UNO

66
 Jenis Arduino

Arduino Board Processor Memory Digital I/O Analogue I/O

2KB SRAM, 6 input, 0

Arduino Uno 16Mhz ATmega328
32KB flash 14
output

16MHz 8KB SRAM, 16 input, 0

Arduino Mega ATmega2560 256KB flash 54
output

84MHz 96KB SRAM, 12 input, 2

Arduino Due AT91SAM3X8E 512KB flash 54
output

67

https://fungkynotes.blogspot.com/2018/04/jenis-jenis-arduino.html
Pemprograman Arduino IDE
(Integrated Developtment Enviroenment)

IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan Bootlader yang berfungsi sebagai

penengah antara compiler Arduino dengan mikrokontroler

Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) dengan Bahasa JAVA, dilengkapi library C/C++,
fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemrograman

Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan disimpan dalam file dengan ekstensi .ino

68

https://www.sinauarduino.com/artikel/mengenal-arduino-software-ide/
Verify
berfungsi untuk melakukan checking kode yang kamu buat apakah sudah sesuai dengan
kaidah pemrograman yang ada atau belum

Upload
Berfungsi untuk melakukan kompilasi program atau kode yang kamu buat menjadi bahsa yang
dapat dipahami oleh mesih alias si Arduino.

New
berfungsi untuk membuat Sketch baru

Open
Berfungsi untuk membuka sketch yang pernah kamu buat dan membuka kembali untuk
dilakukan editing atau sekedar upload ulang ke Arduino.

Save
Berfungsi untuk menyimpan Sketch yang telah kamu buat.

Serial Monitor
Berfungsi untuk membuka serial monitor. Serial monitor disini merupakan jendela yang
menampilkan data apa saja yang dikirimkan atau dipertukarkan antara arduino dengan sketch
pada port serialnya. Serial Monitor ini sangat berguna sekali ketika kamu ingin membuat
program atau melakukan debugging tanpa menggunakan LCD pada Arduino. Serial monitor ini 69
dapat digunakan untuk menampilkan nilai proses, nilai pembacaan, bahkan pesan error.
File
•New, berfungsi untuk membuat membuat sketch baru dengan bare minimum yang terdiri
void setup() dan void loop(). 
•Open, berfungsi membuka sketch yang pernah dibuat di dalam drive.
•Open Recent, merupakan menu yang berfungsi mempersingkat waktu pembukaan file
atau sketch yang baru-baru ini sudah dibuat.
•Sketchbook, berfungsi menunjukan hirarki sketch yang kamu buat termasuk struktur
foldernya.
•Example, berisi contoh-contoh pemrograman yang disediakan pengembang Arduino,
sehingga kamu dapat mempelajari program-program dari contoh yang diberikan.
•Close, berfungsi menutup jendela Arduino IDE dan menghentikan aplikasi.
•Save, berfungsi menyimpan sketch yang dibuat atau perubahan yang dilakukan pada
sketch
•Save as…, berfungsi menyimpan sketch yang sedang dikerjakan atau sketch yang
sudah disimpan dengan nama yang berbeda.
•Page Setup, berfungsi mengatur tampilan page pada proses pencetakan.
•Print, berfungsi mengirimkan file sketch ke mesin cetak untuk dicetak.
•Preferences, disini kam dapat merubah tampilan interface IDE Arduino.
•Quit, berfungsi menutup semua jendela Arduino IDE. Sketch yang masih terbuka pada
saat tombol Quit ditekan, secara otomatis akan terbuka pada saat Arduino IDE
70
dijalankan.
Edit
•Undo/Redo, berfungsi untuk mengembalikan perubahan yang sudah dilakukan pada Sketch
beberapa langkah mundur dengan Undo atau maju dengan Redo.
•Cut, berfungsi untuk meremove teks yang terpilih pada editor dan menempatkan teks tersebut
pada clipboard.
•Copy, berfungsi menduplikasi teks yang terpilih kedalam editor dan menempatkan teks tersebut
pada clipboard.
•Copy for Forum, berfungsi melakukan copy kode dari editor dan melakukan formating agar
sesuai untuk ditampilkan dalam forum, sehingga kode tersebut bisa digunakan sebagai bahan
diskusi dalam forum.
•Copy as HTML, berfungsi menduplikasi teks yang terpilih kedalam editor dan menempatkan
teks tersebut pada clipboard dalam bentuk atau format HTML. Biasanya ini digunakan agar code
dapat diembededdkan pada halaman web.
•Paste, berfungsi menyalin data yang terdapat pada clipboard, kedalam editor.
•Select All, berfungsi untk melakukan pemilihan teks atau kode dalam halaman editor.
•Comment/Uncomment, berfungsi memberikan atau menghilangkan tanda // pada kode atau
teks, dimana tanda tersebut menjadikan suatu baris kode sebagai komen dan tidak disertakan
pada tahap kompilasi.
•Increase/Decrease Indent, berfunsgi untuk mengurangi atau menambahkan indetntasi pada
baris kode tertentu. Indentasi adalah “tab”.
•Find, berfungsi memanggil jendela window find and replace, dimana kamu dapat
menggunakannya untuk menemukan variabel atau kata tertentu dalam program atau
menemukan serta menggantikan kata tersebut dengan kata lain.
•Find Next, berfungsi menemukan kata setelahnya dari kata pertama yang berhasil ditemukan.
•Find Previous, berfungsi menemukan kata sebelumnya dari kata pertama yang berhasil
71
ditemukan.
Sketch

•Verify/Compile, berfungsi untuk mengecek apakah sketch yang kamu buat ada kekeliruan
dari segi sintaks atau tidak. Jika tidak ada kesalahan, maka sintaks yang kamu buat akan
dikompile kedalam bahasa mesin.
•Upload, berfunsi mengirimkan program yang sudah dikompilasi ke Arduino Board.
•Uplad Using Programmer, menu ini berfungsi untuk menuliskan bootloader kedalam IC
Mikrokontroler Arduino. Pada kasus ini kamu membutuhkan perangkat tambahan seperti
USBAsp untuk menjembatani penulisan program bootloader ke IC Mikrokontroler.
•Export Compiled Binary, berfungsi untuk menyimpan file dengan ekstensi .hex, dimana file
ini dapat disimpan sebagai arsip untuk di upload ke board lain menggunakan tools yang
berbeda.
Show Sketch Folder, berfungsi membuka folder sketch yang saat ini dikerjakan.
Include Library, berfunsi menambahkan library/pustaka kedalam sketch yang dibuat dengan
menyertakan sintaks #include di awal kode. Selain itu kamu juga bisa menambahkan library
eksternal dari file .zip kedalam Arduino IDE.
•Add File…, berfungsi untuk menambahkan file kedalam sketch arduino (file akan dikopikan
dari drive asal). File akan muncul sebagai tab baru dalam jendela sketch.

72
Tools

•Auto Format, berfungsi melakukan pengatran format kode pada jendela editor

•Archive Sketch, berfungsi menyimpan sketch kedalam file .zip

•Fix Encoding & Reload, berfungsi memperbaiki kemungkinan perbedaan antara

pengkodean peta karakter editor danpeta karakter sistem operasi yang lain.
•Serial Monitor, berungsi membuka jendela serial monitor untuk melihat pertukaran
data.
•Board, berfungsi memilih dan melakukan konfigurasi board yang digunakan.
•Port, memilih port sebbagai kanal komunikasi antara software dengan hardware.
•Programmer, menu ini digunakan ketika kamu hendak melakukan pemrograman
chip mikrokontroller tanpa menggunakan koneksi Onboard USB-Serial. Biasanya
digunakan pada proses burning bootloader.

•Burn Bootloader, mengizinkan kamu untuk mengkopikan program bootloader

kedalam IC mikrokontroler
73
 Motor Driver BTN7960/ BTS7960

74
Rangkaian 1 Program >>> https://www.youtube.com/watch?v=YaBsyYAxVtM
 75
Rangkaian 2, Program ada dibawah ini
#define pwm1 5
#define pwm2 6

void setup(){
   pinMode(pwm1, OUTPUT);
   pinMode(pwm2, OUTPUT);
}

void loop(){
   analogWrite(pwm1, 0);
   analogWrite(pwm2, 200);
   delay(2000);

  analogWrite(pwm1, 200);
  analogWrite(pwm2, 0);
  delay(2000);
}
76
77