DISEÑO CON REALIMENTACIÓN DEL VECTOR DE

ESTADO COMPLETO
2.1 INTRODUCCION
En este capítulo se analiza los métodos de diseño en el espacio de estados
basados en los métodos de asignación de polos y del regulador óptimo
cuadrático. El método de asignación de polos es algo análogo al método del lugar
de las raíces ya que se colocan los polos en lazo cerrado en posiciones
deseadas. La diferencia básica es que en el diseño en lugar de las raíces se
sitúan solo los polos en lazo cerrado dominantes, mientras que en el diseño por
asignación de polos se colocan todos los polos en lazo cerrado en las posiciones
que se deseen.
2.2 ASIGNACION DE POLOS
Se supone que todas las variables de estado son medibles y que están
disponibles para su realimentación. Si el sistema considerado es de estado
completamente controlable, los polos del sistema en lazo cerrado se pueden
colocar en cualquier posición deseada mediante una realimentación del estado
a través de una adecuada matriz de ganancias de la realimentación del estado.
A continuación, se demostrara que una condición necesaria y suficiente para que
los polos en lazo cerrado se puedan localizar en cualquier posición arbitraria en
el plano 𝑠 es que el sistema sea de estado completamente controlable.
Diseño mediante asignación de polos
Sea un sistema de control
Figura 2.1
Sistema de control

D
* +
u + x x +
y
B  dt C
+

𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 58

donde
𝑥 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 ሺ𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑛ሻ
𝑦 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ሺ𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟ሻ
𝑢 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 ሺ𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟 ሻ
𝐴 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 𝑛
𝐵 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 1
𝐶 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 1 𝑥 𝑛
𝐷 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 ሺ𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟 ሻ
Se selecciona la señal de control como
𝑢 = −𝐾𝑥 59
Esto significa que la señal de control 𝑢 se determina mediante un estado
instantáneo. Tal esquema se denomina realimentación del estado.

Figura 2.2
Sistema de control en lazo cerrado con 𝑢 = −𝐾𝑥

u x x +
B +  C +
+

-K

𝐾 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 1 𝑥 𝑛

Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es mantener la salida
a cero. Como pueden existir perturbaciones, la salida se desviará de cero. Esta
salida retornara a la entrada de referencia cero debido al esquema de
realimentación del estado del sistema. Un sistema de esta naturaleza en la que
la entrada de referencia es siempre cero se conoce como un sistema regulador.
𝑥ሶ(𝑡) = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥(𝑡) 60
Cuya solución de esta ecuación es
𝑥(𝑡) = 𝑒 ሺ𝐴−𝐵𝐾 ሻ𝑡 𝑥(0) 61
donde 𝑥(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones externas. La
estabilidad y las características de respuesta transitoria se determinan mediante
los valores característicos de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾. Si se elige K de forma adecuada,
la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾 se convierte en una matriz asintóticamente estable y para todos
los 𝑥(0) ≠ 0. Es posible hacer que 𝑥(𝑡) → 0 conforme 𝑡 → ∞. Los valores propios
de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾 se denominan polos del regulador. Si estos se colocan en el
semiplano izquierdo del plano s, entonces 𝑥(𝑡) → 0 conforme 𝑡 → ∞. El problema
de situar los polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas se denomina
problema de asignación de polos.
La colocación arbitraria de los polos para un sistema determinado es posible si
y solo si el sistema es de estado completamente controlable.
Condición necesaria y suficiente para la asignación arbitraria de los polos
Una condición necesaria y suficiente para la colocación arbitraria de los polos
de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾, es que el sistema sea de estado completamente controlable.
Al demostrar la condición suficiente, es conveniente transformar la ecuación de
estado dada por su forma canónica controlable.
𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 62
Se define una matriz de transformación T mediante 𝑇 = 𝑀𝑊, donde M es la
matriz de controlabilidad
𝑀 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵ሿ 63
Donde las 𝑎𝑖 son los coeficientes del polinomio característico
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛 −2 ⋯ 𝑎1 1 64
𝑎𝑛−2‫ 𝑛𝑎 ۍ‬−3 ⋯ 1 0 ‫ې‬
‫ێ‬ ‫ۑ‬
𝑊 = ⋮‫ێ‬ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ ‫ۑ‬
𝑎1‫ێ‬ 1 ⋯ 0 0 ‫ۑ‬
‫ۏ‬1 0 ⋯ 0 0 ‫ے‬
 ȁ𝑠𝐼 − 𝐴ȁ = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 −1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
Se define un nuevo vector de estado 𝑥ො
mediante 𝑥 = 𝑇𝑥ො
. Si el rango de la matriz
de controlabilidad M es n (lo que significa que el sistema es de estado
completamente controlable), entonces existe la inversa de la matriz T, entonces
ሶ= 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥ො
𝑥ො + 𝑇 −1 𝐵𝑢 65

0 1 0 ⋯ 0 66
0 ‫ۍ‬ 0 1 ⋯ 0 ‫ې‬
‫ێ‬ ⋯ ‫ۑ‬
𝑇 −1 𝐴𝑇 = ⋮ ‫ێ‬ ⋮ ⋮ ⋮ ‫ۑ‬
0‫ێ‬ 0 0 ⋯ 1 ‫ۑ‬
‫ 𝑛 ۏ‬−𝑎𝑛 −1
−𝑎 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 ‫ے‬

0 67
0 ‫ېۍ‬
‫ۑێ‬
𝑇 −1 𝐵 = ⋮ ‫ۑ ێ‬
0 ‫ۑێ‬
1‫ۏ‬ ‫ے‬
Se selecciona el conjunto de valores propios deseados como 𝜇1 , 𝜇2 , ⋯ , 𝜇𝑛 . En
este caso la ecuación característica deseada es
ሺ𝑠 − 𝜇1 ሻሺ𝑠 − 𝜇2 ሻ… ሺ𝑠 − 𝜇𝑛 ሻ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛 −1 𝑠 + 𝛼𝑛 = 0 68
Si se denota
𝐾𝑇 = ሾ𝛿𝑛 𝛿𝑛 −1 ⋯ 𝛿1 ሿ, 𝐾 = ሾ𝛿𝑛 𝛿𝑛 −1 ⋯ 𝛿1 ሿ𝑇 −1 69
La ecuación del sistema es
ሶ= 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥ො
𝑥ො + 𝑇 −1 𝐵𝐾𝑇𝑥ො 70
La ecuación característica es
ȁ𝑠𝐼 − 𝑇 −1 𝐴𝑇 + 𝑇 −1 𝐵𝐾𝑇ȁ = 0 71
Cuando se usa 𝑢 = −𝐾𝑥 como señal de control
𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 = ሺ𝐴 − 𝐵𝐾 ሻ𝑥
La ecuación característica del sistema es
ȁ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = 0 72
ȁ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = 𝑠 𝑛 + (𝑎1 + 𝛿1 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + (𝑎𝑛 −1 + 𝛿𝑛−1 )𝑠 + (𝑎𝑛 + 𝛿𝑛 ) = 0

𝑎1 + 𝛿1 = 𝛼1 73
𝑎2 + 𝛿2 = 𝛼2
⋮
𝑎𝑛 + 𝛿𝑛 = 𝛼𝑛

𝐾 = ሾ𝛿𝑛 𝛿𝑛 −1 ⋯ 𝛿1 ሿ𝑇 −1 74

𝐾 = ሾ𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 ⋯ 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1 75

Por lo tanto, si el sistema es de estado completamente controlable, todos los
valores propios se colocan arbitrariamente seleccionando la matriz K de acuerdo
con la ecuación 75 (condición suficiente).
Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T.
Suponiendo que el sistema se define como 𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 y 𝑢 = −𝐾𝑥, la matriz de
ganancias de realimentación K hace que sean los valores propios de A-BK, hace
que 𝜇1 , 𝜇2 , ⋯ , 𝜇𝑛 . (Valores deseados), se determina mediante los pasos
siguientes (si 𝜇1 es un valor propio complejo, su conjugado debe ser un valor
propio de A-BK):

Paso 1. Compruebe la condición de controlabilidad para el sistema. Si el sistema

es de estado completamente controlable, continúe.

Paso 2. A partir del polinomio característico de la matriz A

ȁ𝑠𝐼 − 𝐴ȁ = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0 76
Determine los valores de 𝑎1 , 𝑎2 , … , 𝑎𝑛 .
Paso 3. Determine la matriz de transformación T que convierte la ecuación de
estado del sistema a su forma canónica controlable. (Si la ecuación del sistema
determinado ya está en su forma canónica controlable, entonces 𝑇 = 𝐼, 𝑇 = 𝑀𝑊
.

Paso 4. Usando los valores propios deseados (los polos en lazo cerrado
deseado), escriba el polinomio característico deseado:
ሺ𝑠 − 𝜇1 ሻሺ𝑠 − 𝜇2 ሻ… ሺ𝑠 − 𝜇𝑛 ሻ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛 −1 𝑠 + 𝛼𝑛 = 0 77
Y determine los valores de 𝛼1 , 𝛼2 , … , 𝛼𝑛

Paso 5. La matriz de ganancias de realimentación del estado K requerida se

determina de la ecuación
𝐾 = ሾ𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 ⋯ 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1 78
Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa
Si el sistema es de un orden inferior (𝑛 ≤ 3), la sustitución directa de la matriz K
en el polinomio característico deseado puede ser más simple. Por ejemplo, si n=
3, escriba la matriz de ganancias de realimentación de estado K como
𝐾 = ሾ𝑘1 𝑘2 𝑘3 ሿ
Sustituya esta matriz K en el polinomio característico deseado ȁ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ
ȁ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = (𝑠 − 𝜇1 )(𝑠 − 𝜇2 )(𝑠 − 𝜇3 )
Ambos miembros de esta ecuación característica son polinomios en s, igualando
en ellos los coeficientes de las potencias iguales de s es posible determinar los
valores de 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 . Este método es conveniente si n = 2 o 3. Si el sistema no
es completamente controlable, la matriz K no se puede determinar. (No existe
solución).
Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann
Sea el sistema 𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 y 𝑢 = −𝐾𝑥 la ley de realimentación de estado. Se
supone que el sistema es de estado completamente controlable. También se
supone que los polos en lazo cerrado deseado están en 𝑠 = 𝜇1 , 𝑠 = 𝜇2 , … , 𝑠 = 𝜇𝑛
𝐾 = ሾ0 0 … 0 1ሿ𝑀−1 𝜙(𝐴) 79

𝑀 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴𝑛−2 𝐵 𝐴𝑛−1 𝐵 ሿ 80

𝜙ሺ𝐴ሻ = 𝐴𝑛 + 𝛼1 𝐴𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝐴 + 𝛼𝑛 𝐼 81

la ecuación característica deseada es

ȁ𝑠 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = ห𝑠𝐼 − 𝐴ሚ
ห= ሺ𝑠 − 𝜇1 ሻሺ𝑠 − 𝜇2 ሻ… (𝑠 − 𝜇𝑛 ) 82
= 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛
Sistema regulador y sistema de control
Los sistemas que incluyen controladores pueden dividirse en dos categorías:
sistema regulador (donde la entrada de referencia es constante, incluyendo cero)
y sistema de control (donde la entrada de referencia es variable con el tiempo).
Elección de la localización de los polos en lazo cerrado deseados
El primer paso de diseño es escoger las localizaciones de los polos basándose
en la experiencia que se tiene del diseño mediante el lugar de las raíces,
colocando un par de polos dominantes en lazo cerrado y eligiendo los otros polos
de forma que estén suficientemente alejados a la izquierda de los polos
dominantes en lazo cerrado.
Obsérvese que si se colocan los polos en lazo cerrado dominantes alejados del
eje 𝑗𝜔, de manera que la respuesta del sistema se hace muy rápida, las señales
en el sistema serán muy grandes, esto que puede dar como resultado un sistema
lineal. Esto debe evitarse. Otro método es el control óptimo cuadrático, que
determina los polos en lazo cerrado deseados de forma tal que se establece un
compromiso entre la respuesta aceptable y la cantidad de energía requerida de
control.
EJEMPLO 2.1
Sea el sistema regulador que se muestra en la figura 2.3. La planta está dada
por
0 1 0 0
𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝐴 = ൥0 0 1 ൩, 𝐵 = ൥0൩
−1 −5 −6 1
El sistema usa el control mediante realimentación del estado 𝑢 = −𝐾𝑥. Se
escogen los polos en lazo cerrado en 𝑠 = −2 + 𝑗4 , 𝑠 = −2 − 𝑗4 , 𝑠 = −10. (Se
realiza esta elección porque se sabe de la experiencia que con este conjunto de
polos en lazo cerrado se obtiene una respuesta transitoria aceptable.) Determine
la matriz de ganancia de realimentación del estado K.
Figura 2.3
Sistema regulador

u x x
B + 
+

-K
 Solución
Primero hallamos la matriz de Controlabilidad Mc del sistema: 𝑀𝑐 =
ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵ሿ

close all; clear all; clc;

A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
Mc=[B A*B A*A*B]
rank(Mc)
det(Mc)

Mc =
0 0 1
0 1 -6
1 -6 31
ans = 3
ans = -1
De los resultados de la corrida del programa, el rango de Mc es 3 y el
determinante de Mc es -1 por lo que se concluye que el sistema es
completamente controlable.
0 0 1
𝑀𝑐 = ൥0 1 −6൩
1 −6 31
Como det⁡(𝑀𝑐) ≠ 0, el sistema es completamente controlable y es posible la
colocación arbitraria de los polos. La respuesta del sistema sin compensar ante
un escalón unitario es estable, con un tiempo de estabilización de 20 seg.
Close all; clear all; clc;
%respuesta en el tiempo ante un escalón unitario
A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
C=[1 0 0];
D=[0];
step(A,B,C,D)
Figura 2.4
Respuesta en el tiempo del sistema ante un escalón unitario

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
Método 1:
Determinamos el polinomio característico
𝑠 −1 0
ȁ𝑠𝐼 − 𝐴ȁ = อ0 𝑠 −1 อ= 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 1 = 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3
1 5 𝑠+6
𝑎1 = 6 , 𝑎2 = 5 , 𝑎3 = 1
La ecuación característica deseada es
ห𝑠𝐼 − 𝐴ሚ
ห= ሺ𝑠 − 𝜇1 ሻሺ𝑠 − 𝜇2 ሻ(𝑠 − 𝜇3 ) = 𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 𝑠 + 𝛼3
ሺ𝑠 + 2 − 𝑗4ሻሺ𝑠 + 2 + 𝑗4ሻሺ𝑠 + 10ሻ = 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200
𝛼1 = 14 , 𝛼2 = 60 , 𝛼3 = 200

𝐾 = ሾ𝛼3 − 𝑎3 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1

Donde 𝑇 = 𝐼 para este problema porque la ecuación de estado determinada esta

en la forma canoníca controlable.
𝐾 = ሾ199 55 8ሿ
Método 2: Definiendo la matriz de ganancias de realimentación del estado K
deseada como
𝐾 = ሾ𝑘1 𝑘2 𝑘3 ሿ
𝑠 0 0 0 1 0 0
ȁ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = อ൥0 𝑠 0൩− ൥ 0 0 1 ൩+ ൥0൩ሾ𝑘1 𝑘2 𝑘3 ሿอ
0 0 𝑠 −1 −5 −6 1
𝑠 −1 0
=อ 0 𝑠 −1 อ= 𝑠 3 + ሺ6 + 𝑘3 ሻ𝑠 2 + ሺ5 + 𝑘2 ሻ𝑠 + 1 + 𝑘1
1 + 𝑘1 5 + 𝑘2 𝑠 + 6 + 𝑘3
= ሺ𝑠 + 2 + 𝑗4ሻሺ𝑠 + 2 − 𝑗4ሻሺ𝑠 + 10ሻ = 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200
6 + 𝑘3 = 14
5 + 𝑘2 = 60
1 + 𝑘1 = 200
𝐾 = ሾ199 55 8ሿ
Método 3: usando la fórmula de Ackermann
𝐾 = ሾ0 0 1ሿ𝑀𝑐 −1 ∅(𝐴)
𝜙 ሺ𝐴ሻ = 𝐴3 + 𝛼1 𝐴2 + 𝛼2 𝐴 + 𝛼3 𝐼

la ecuación característica deseada es

ȁ𝑠 − 𝐴 + 𝐵𝐾 ȁ = ห𝑠𝐼 − 𝐴ሚ
ห
= ሺ𝑠 + 2 + 𝑗4ሻሺ𝑠 + 2 − 𝑗4ሻሺ𝑠 + 10ሻ = 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200
= 𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 𝑠 + 𝛼3
𝛼1 = 14, 𝛼2 = 60, 𝛼3 = 200
𝜙ሺ𝐴ሻ = 𝐴3 + 14𝐴2 + 60𝐴 + 200𝐼
0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0
𝜙ሺ𝐴ሻ = ൥ 0 0 1 ൩ + 14 ൥ 0 0 1 ൩ + 60 ൥ 0 0 1൩
−1 −5 −6 −1 −5 −6 −1 −5 −6
1 0 0
+ 200 ൥0 1 0൩
0 0 1
199 55 8
𝜙 ሺ𝐴ሻ = ൥−8 159 7 ൩
−7 −43 117
 0 0 1
𝑀𝑐 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵ሿ= ൥0 1 −6൩
1 −6 31
5 6 1
𝑀𝑐 −1 = ൥6 1 0൩
1 0 0
5 6 1 199 55 8
𝐾 = ሾ0 0 1ሿ൥6 1 0൩൥−8 159 7 ൩= ሾ199 55 8ሿ
1 0 0 −7 −43 117
𝑥ሶ= ሺ𝐴 − 𝐵𝐾 ሻ𝑥, 𝑥ሶ= 𝐴ሚ
𝑥, 𝐴ሚ= 𝐴 − 𝐵𝐾
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
𝐴ሚ= ൥ 0 0 1 ൩− ൥0൩ሾ199 55 8ሿ= ൥ 0 0 1 ൩− ൥ 0 0 0൩
−1 −5 −6 1 −1 −5 −6 199 55 8
0 1 0
𝐴ሚ= ൥ 0 0 1 ൩
−200 −60 −14
Verificando la respuesta en el tiempo para el sistema realimentado, ante una
entrada escalón unitario y con forma canónica.
Close all; clear all; clc;
r=1;
t=0:0.01:3;
A=[0 1 0; 0 0 1;-200 -60 -14];
B=[0;0;r];
C=[1 0 0];
D=[0];
step(A,B,C,D)
figure
%multiplicando la entrada de referencia por el factor 1/5
r=1/5;
t=0:0.01:3;
A=[0 1 0; 0 0 1;-200 -60 -14];
B=[0;0;r];
C=[1 0 0];
D=[0];
step(A,B,C,D)

Figura 2.5
Respuesta en el tiempo ante un escalón unitario del sistema compensado

-3
x 10 Step Response
6

4
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
Multiplicando por el factor 1/5. Aquí se observa que el tiempo de subida ha
disminuido de 20 segundos a 0.6 segundos con un tiempo de estabilización de
2.5 segundos; entonces de observa que la realimentación K es efectiva.

Figura 2.6
Respuesta en el tiempo del sistema realimentado con factor 1/5

-3
x 10 Step Response
1.2

Amplitude 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
2.3 SOLUCION DE PROBLEMAS DE ASIGNACION DE POLOS CON
MATLAB
La orden acker se basa en la fórmula de Ackermann, esta se aplica solo a
sistemas de una única entrada. Los polos en lazo cerrado deseados pueden
incluir polos múltiples (polos localizados en el mismo lugar). La asignación de
polos basada en este método se llama asignación robusta.
La orden place es la asignación robusta de los polos, se puede utilizar tanto
para sistemas de única entrada como de múltiples entradas, requiere que la
multiplicidad de los polos en lazo cerrado deseados no sea mayor que el rango
de B, esto es la matriz B es de 𝑛 × 1, la orden place no necesita que no haya
polos múltiples en el conjunto de polos en lazo cerrado deseado.
Para sistemas de una única entrada acker y place dan la misma K. pero para
sistemas con múltiples entradas se debe emplear la orden place.
Para utilizar la orden place o acker, se introducen en primer lugar las
siguientes matrices en el programa:
𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐴, 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐵, 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐽
Donde J es la matriz consistente de los polos en lazo cerrado deseados, tal que
𝐽 = ሾ𝜇1 𝜇2 ⋯ 𝜇𝑛 ሿ
A continuación se introduce K=acker(A,B,J)o bien K=place(A,B,J)
La orden eig(A-B*K)se puede utilizar para verificar que la matriz K asi
obtenida da los valores propios deseados.
EJEMPLO 2.2
Se considera el mismo problema analizado en el ejemplo 2.1. la ecuación del
sistema es
0 1 0 0
𝑥ሶ= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝐴 = ൥0 0 1 ൩, 𝐵 = ൥0൩
−1 −5 −6 1
Utilizando un control mediante realimentación del estado 𝑢 = −𝐾𝑥, se pretende
que los polos en lazo cerrado en 𝑠 = 𝜇𝑖 (𝑖 = 1, 2, 3), donde 𝜇1 = −2 + 𝑗4 , 𝜇2 =
−2 − 𝑗4 , 𝜇3 = −10. Determine la matriz de ganancias de realimentación del
estado K con Matlab.
 Solución
Con la orden acker
close all; clear all; clc;
A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
K=acker(A,B,J)

K =
199 55 8
Con la orden place

close all; clear all; clc;

A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
K=place(A,B,J)

K =
199.0000 55.0000 8.0000
EJEMPLO 2.3
Considerando el mismo Sistema anterior. Se desea que este sistema regulador
tenga polos en lazo cerrado en
𝑠 = −2 + 𝑗4 , 𝑠 = −2 − 𝑗4 , 𝑠 = −10.
La matriz de ganancias de realimentación del estado K necesaria que se obtuvo
𝐾 = ሾ199 55 8ሿ
Obtenga la respuesta para la condición inicial
1
𝑥 ሺ0ሻ = ൥0൩
0
 Solución
Sustituyendo en la ecuación de la planta 𝑢 = −𝐾𝑥
𝑥ሶ= ሺ𝐴 − 𝐵𝐾 ሻ𝑥
𝑥ሶ= ሺ𝐴 − 𝐵𝐾 ሻ𝑥 + 𝐼𝑢
𝑦 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑢
Sys=ss(A-BK,eye(3),eye(3),eye(3))
Y la orden initial de la forma siguiente
x=initial(sys, [1;0;0],t)
t=0:0.01:4;
x1=[1 0 0]*x’;
x2=[0 1 0]*x’;
x3=[0 0 1]*x’;
close all; clear all; clc;
%respuesta a condicion inicial
A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
K=place(A,B,J);
sys=ss(A-B*K,eye(3),eye(3),eye(3));
t=0:0.01:4;
x=initial(sys,[1;0;0],t);
x1=[1 0 0]*x';
x2=[0 1 0]*x'
x3=[0 0 1]*x'
subplot(3,1,1); plot(t,x1),grid
title('respuesta a condicion inicial')
ylabel('variable de estado x1')
subplot(3,1,2); plot(t,x2),grid
ylabel('variable de estado x2')
subplot(3,1,3); plot(t,x3),grid
xlabel('t (seg)')
ylabel('variable de estado x3')
 Figura 2.7
Respuesta a condición inicial

respuesta a condicion inicial

variable de estado x1
1

0.5

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

variable de estado x2
2

-2

-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
variable de estado x3

10

-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (seg)