ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA

DE CHIMBORAZO
INGENIERÍA MECÁNICA

“Nuestra mayor debilidad es rendirnos sin antes haberlo intentado”

- Thomas Edison
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
 OMS: 15% de la población en el mundo tiene algún
tipo de amputación.
 Mal Formaciones “ Izzy ”
 Grupos de apoyo “Fundaciones”
Revive
Limb
FUNCIONAMI
ENTO
Tipos de
Agarre
JUSTIFICACIÓN

 TEÓRICA
CAD CAE CAM
 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO
INGENIERÍA MECÁNICA

TESISTAS:

David Quevedo
INVESTIGACIÓN: Ing. Mecánico

PRÁCTICAS PRE-
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PROFESIONALES GIEBI
PRÓTESIS MECÁNICA PARA AMPUTACIÓN
TRANSMETACARPAL CONTROLADA POR
Marco Asan
MUÑÓN FLEXIBLE Y CABLES PARA UNA Ing. Mecánico
PERSONA ADULTA
PRÁCTICAS PRE-
PROFESIONALES GIDEM
JUSTIFICACIÓN
 METODOLÓGICA
M
I AN
N UF
V A F
N AC
E U TU
S Á D E
L E R RI
T
I N
I Z
G S G
A
A I S
C S
I
Ó
N
OBJETIVOS

Diseñar y construir una prótesis para

GENERAL amputación transmetacarpal controlada

por muñón flexible y cables para una
persona adulta.
OBJETIVOS
1. Elaborar el marco teórico a partir de
estudios ya realizados.

2. Determinar los requerimientos funcionales

y parámetros de diseño.

Específico
s
3. Desarrollar el diseño conceptual de la
prótesis.

4. Realizar el estudio cinemático y cinético

del mecanismo mediante software.
OBJETIVOS
5. Evaluar la resistencia mecánica de la
prótesis mediante software.

6. Fabricar el muñón mediante el escaneo e

impresión 3D.

Específico
s
7. Fabricar la prótesis mediante adaptaciones
tecnológicas.

8. Evaluar la funcionalidad de la prótesis

para sujetar distintos objetos.
PRÓTESIS MECÁNICA

 Mecanismo: Cables – Correas de sujeción

 Fuerza motriz: Persona Codo o Muñón
 Tipo de agarre: Potencia generalmente
TIPOS DE AMPUTACIONES – MIEMBRO SUPERIOR
DISEÑO CONCEPTUAL
Muy positiva
Positiva
Negativa
Muy negativa

ANÁLISIS DE COMPETIVIDAD

Periodicidad y tiempo de empleo de la prót.

A B C D E F G H

Buena adherencia de la prótesis al muñón

Mismo tamaño a la mano original

Prótesis - amputación transmetacarpal

VOZ DEL INGENIERO

Antropomorfismo de la prótesis

C1 (MakerGroup - 3D Printing)
Mecanismo de accionamiento

Diseño mediante escaneo 3D

Fácil traslación de la prótesis

Antropometría de la prótesis

Ergonomía de la prótesis

Toxicidad de materiales
Calidad de materiales
B Básico

Ponderación en %
Carga útil máxima
Agarre estable y Preciso

Índice de mejora
O Unidimensional

Factor de venta
Mantenimiento

Ponderación
E Estimulante

Portabilidad

Importancia
Objetivos
Larga vida útil
VOZ DEL USUARIO

Desempeño Dimensión
Mismo tamaño a la mano original O 1 3 4 4 4 19.2 66.2

Fácil mantenimiento
Fácil traslación de la prótesis B 1 4 4 4 4 16 5.51

Agarre estable y preciso B 1 3 3 3 4 12 4.13

Larga vida útil E 1 4 4 4 5 30 10.37

Fácil funcionamiento Fácil mantenimiento O 1 4 5 5 4 19.2 6.62

VOZ DEL USUARIO

Fácil funcionamiento B 1 3 5 5 4 24 8.27

Fácil de poner y sacar

Usabilidad
Fácil de poner y sacar E 1 3 5 5 4 19.2 6.62

Apertura y cierre de forma natural B 1 3 4 4 3 9 3.1

Apertura y cierre de forma natural

Bajo ruido E 1 4 5 5 4 24 8.72

Resistente B 1 4 4 4 5 30 10.37

Calidad
No Tóxico B 1 4 4 4 5 30 10.37

Bajo ruido Tenga repuestos duraderos

Bajo costo de adquisición O

E 1

1
3

2
4

4
4

4
4

4
19.2 6.62

19.2 6.62

Otros
Resistente Misma forma de la mano humana B 1 3 4 4 4 19.2 6.62

No tóxico
Producto Propio 3 4 4 3 4 4 4 4 5 4 5 3

Competencia 3 4 3 3 4 3 3 3 4 4 4 3

Tenga respuestos duraderos

Incidencia 1236 376.8 354.6 547 673.2 462.4 711.6 290.4 673.2 462.4 711.6 290.4 3919.4 Factor de venta
Fuerte = 1,5
Incidencia % 14.1 8.98 13.01 17.73 4.9 5.57 6.68 8.09 6.3 3.075 5.59 5.97 100
Posible = 1,2

Bajo costo de adquisición

Ninguna = 1
Factor de incidencia

Accionamiento por muñón y Cables

Manufactura con rasgos humanos
Según usuario ( medidas reales )
Fuerte = 9

ESPECIFICACIONES
Misma forma de la mano humana
Medio = 3

Adherencia Socket - Liner

Baja = 1

Gadgets intercambiables
Seguridad y Comodidad

Sense 3D
12 horas

38 MPa
1/2 kg

TPU
2 kg
 DISEÑO CONCEPTUAL
Muy positiva
Positiva
Negativa
Muy negativa

ANÁLISIS DE COMPETIVIDAD

Periodicidad y tiempo de empleo de la prót.

A B C D E F G H

Buena adherencia de la prótesis al muñón

Prótesis - amputación transmetacarpal

VOZ DEL INGENIERO
Propiedades y tiempo de empleo de la prótesis

Antropomorfismo de la prótesis

C1 (MakerGroup - 3D Printing)
Mecanismo de accionamiento

Diseño mediante escaneo 3D

Antropometría de la prótesis

Ergonomía de la prótesis

Toxicidad de materiales
Antropometría de la prótesis

Calidad de materiales
B Básico

Ponderación en %
Carga útil máxima

Índice de mejora
O Unidimensional

Factor de venta
Mantenimiento
VOZ DEL INGENIERO

Ponderación
E Estimulante

Portabilidad

Importancia
Antropomorfismo de la prótesis

Objetivos
Ergonomía

Desempeño Dimensión
Mismo tamaño a la mano original O 1 3 4 4 4 19.2 66.2

Fácil traslación de la prótesis B 1 4 4 4 4 16 5.51

Agarre estable y preciso B 1 3 3 3 4 12 4.13

Carga Máxima Larga vida útil

Fácil mantenimiento O
E 1

1
4

4
4

5 5
4 5

4
30

19.2 6.62
10.37

VOZ DEL USUARIO

Mantenimineto Fácil funcionamiento B 1 3 5 5 4 24 8.27

Usabilidad
Fácil de poner y sacar E 1 3 5 5 4 19.2 6.62

Portabilidad
Apertura y cierre de forma natural B 1 3 4 4 3 9 3.1

Bajo ruido E 1 4 5 5 4 24 8.72

Resistente B 1 4 4 4 5 30 10.37

Materiales resistentes

Calidad
No Tóxico B 1 4 4 4 5 30 10.37

Tenga repuestos duraderos E 1 3 4 4 4 19.2 6.62

Mecanismo de accionamiento
Bajo costo de adquisición O 1 2 4 4 4 19.2 6.62

Otros
Misma forma de la mano humana B 1 3 4 4 4 19.2 6.62

Biocompatibilidad Producto Propio

Competencia
3

3
4

4 3
4 3

3 4
4

3
4 4

3
4

3
5

4
4

4
5

4
3

Ingeniería Inversa - Escaneo 3D Incidencia

Incidencia %
1236 376.8 354.6 547 673.2 462.4 711.6 290.4 673.2 462.4 711.6 290.4 3919.4

14.1 8.98 13.01 17.73 4.9 5.57 6.68 8.09 6.3 3.075 5.59 5.97 100
Factor de venta
Fuerte = 1,5

Buena sujeción socket - Muñón

Posible = 1,2
Ninguna = 1
Factor de incidencia

Accionamiento por muñón y Cables

Manufactura con rasgos humanos
Según usuario ( medidas reales )
Fuerte = 9

ESPECIFICACIONES
Medio = 3

Adherencia Socket - Liner

Baja = 1

Gadgets intercambiables
Seguridad y Comodidad

Sense 3D
12 horas

38 MPa
1/2 kg

TPU
2 kg
DISEÑO CONCEPTUAL
Muy positiva
Positiva
Negativa
Muy negativa

ANÁLISIS DE COMPETIVIDAD

Periodicidad y tiempo de empleo de la prót.

A B C D E F G H

Buena adherencia de la prótesis al muñón

Prótesis - amputación transmetacarpal

12 Horas

VOZ DEL INGENIERO

Antropomorfismo de la prótesis

C1 (MakerGroup - 3D Printing)
Mecanismo de accionamiento

Diseño mediante escaneo 3D

Antropometría de la prótesis
Según usuario (medidas reales)

Ergonomía de la prótesis

Toxicidad de materiales
Calidad de materiales
B Básico

Ponderación en %
Carga útil máxima

Índice de mejora
O Unidimensional

Factor de venta
Mantenimiento

Ponderación
Manufactura con rasgos humanos
E Estimulante

Portabilidad

Importancia
Objetivos
Seguridad y Comodidad

Desempeño Dimensión
Mismo tamaño a la mano original O 1 3 4 4 4 19.2 66.2

Fácil traslación de la prótesis B 1 4 4 4 4 16 5.51

Agarre estable y preciso B 1 3 3 3 4 12 4.13

2 kg Larga vida útil

Fácil mantenimiento O
E 1

1
4

4
4

5 5
4 5

4
30

19.2 6.62
10.37

VOZ DEL USUARIO

Gadgets Intercambiables
Fácil funcionamiento B 1 3 5 5 4 24 8.27

Usabilidad
Fácil de poner y sacar E 1 3 5 5 4 19.2 6.62

Apertura y cierre de forma natural B 1 3 4 4 3 9 3.1

1/2 kg Bajo ruido

Resistente
E

B
1

1
4

4
5

4
5

4
4

5
24

30
8.72

10.37

Calidad
38 Mpa
No Tóxico B 1 4 4 4 5 30 10.37

Tenga repuestos duraderos E 1 3 4 4 4 19.2 6.62

Bajo costo de adquisición O 1 2 4 4 4 19.2 6.62

Otros
Accionamiento por muñón y cables
Misma forma de la mano humana B 1 3 4 4 4 19.2 6.62

Producto Propio 3 4 4 3 4 4 4 4 5 4 5 3

TPU Competencia

Incidencia
3 4

1236 376.8 354.6 547 673.2 462.4 711.6 290.4 673.2 462.4 711.6 290.4 3919.4
3 3 4 3 3 3 4 4 4 3

Factor de venta

Sense 3D
Fuerte = 1,5
Incidencia % 14.1 8.98 13.01 17.73 4.9 5.57 6.68 8.09 6.3 3.075 5.59 5.97 100
Posible = 1,2
Ninguna = 1
Factor de incidencia

Adherencia Socket - liner

Accionamiento por muñón y Cables

Manufactura con rasgos humanos
Según usuario ( medidas reales )
Fuerte = 9

ESPECIFICACIONES
Medio = 3

Adherencia Socket - Liner

Baja = 1

Gadgets intercambiables
Seguridad y Comodidad

Sense 3D
12 horas

38 MPa
1/2 kg

TPU
2 kg
 ALTERNATIVA 1 ALTERNATIVA 2 ALTERNATIVA 3
D
I
S
E Módulo estructural
Ñ
O

C
O
N
C
E
P
T
U
A
L
PROCESO DE PROTOTIPADO

1. ESCANEO 3D
PROCESO DE PROTOTIPADO

2. RECAP PHOTO 3, FUSION 360

PROCESO DE PROTOTIPADO

4. SOLIDWORKS 5. SELECCIÓN DE MATERIALES

TABLA DE BIOCOMPATIBILIDAD

VLEP: Valores Límites de exposiciones químicas por inhalación en el aire

VLCEP: Valores Límites de exposiciones químicas a corto plazo * OTROS MATERIALES
 15%

50%

20%

TPU PLA NYLON ELASTANO

20%

5
10%
6. ANSYS

Geometry Results
TPU STEP MESH TIME

Model
Material

¿El diseño falló en algún punto?

SIMULACIÓN DE ANSYS

DEFORMACIÓN
MÁXIMA
0,145 mm
SIMULACIÓN DE ANSYS

FACTOR
DE
SEGURIDAD
1,59
 7. ADAMS Pulley properties

Anchor layout Cable

1 2 4 5

Machinery Completion
SIMULACIÓN DE ADAMS
DIAGRAMAS PARA EL DEDO MEÑIQUE
F = 8N L = 220 mm

v = 13,8 mm/s
8. MANUFACTURA ADITIVA

CAM
 COSTOS
DIRECTOS
 COSTOS
INDIRECTOS TOTALES
 PROTOCOLO DE PRUEBAS
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO POWER PRECISION
Cylindrical Spherical Hook Pinch Tripod Lumbrical
Facultad: Mecánica
Escuela: Mecánica
PRÓTESIS PARA AMPUTACIÓN TRANSMETACARPAL
CONTROLADA POR MUÑÓN Y CABLES

The Anthropomorphic Hand Assessment Protocol

Breve descripción: El protocolo se divide en 26 tareas aplicables a manos
antropomorficas robóticas o protésicas. El AHAP permite cuantificar el antropomorfismo y
la funcionalidad de las manos artificiales a través de un Grasping Ability Score (GAS)
numérico.

Parámetros de evaluación: Se realizaron 5 pruebas en cada tipo de agarre. Si la prótesis cumple 3 de

los 5 ensayos, se considera que la prótesis es funcional para el tipo de agarre evaluado.
DOI: 10.1016/j.robot.2019.103259 - AHAP
10.1109/CVPR.2015.7298637 - GRASP TYPE

Índice de aprobación de la prótesis

60%
 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5

PROTOCOLO DE PRUEBAS
OK OK OK

T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
Grasp Type Objects ands Tasks Order
OK OK OK X X X
Gancho Agarre Lateral

average valuation average valuation

T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
80,00%
13,33%
OK OK OK X X X
Agarre Esférico
Pulp Pinch
average valuation
average valuation
T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
86,67%
13,33%
OK OK OK
X
Agarre Trípode Presionar con
el dedo Índice
average valuation average valuation
T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
80,00% 20,00%
X OK OK OK
Agarre con Agarre tipo
Extensión Plataforma

average valuation average valuation

T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5

66,67% 80,00%
OK OK OK
Agarre
Cilíndrico
average valuation
T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5 T est 1 T est 2 T est 3 T est 4 T est 5
100,00%
X X X
CONCLUSIONES
• De 40 referencias bibliográficas revisadas la más elocuente fue el tema
The Anthropomorphic Hand Assessment Protocol (AHAP) porque
ayudó a la validación del funcionamiento del prototipo de la prótesis
mecánica.
• La matriz QFD generada mejoró la interpretación en cuanto a las
necesidades del cliente siendo la ergonomía, antropomorfismo, peso,
resistencia y costo.
CONCLUSIONES
• De acuerdo con la matriz
morfológica se determinó
como resultado la opción 2
donde el costo es menor y
posee una mayor
flexibilidad.
CONCLUSIONES
• De las 5 referencias bibliográficas basadas en protocolos de pruebas la
más elocuente fue el tema The Anthropomorphic Hand Assessment
Protocol (AHAP) porque ayudó a la validación del funcionamiento del
prototipo de la prótesis mecánica.
• La matriz QFD generada mejoró la interpretación en cuanto a las
necesidades del cliente siendo la ergonomía, antropomorfismo, peso,
resistencia y costo.
CONCLUSIONES
• Mediante el análisis cinemático del software se determinó una velocidad
máxima de 17.1 mm/s en el dedo medio y un desplazamiento funcional de 211
mm en el medio anular.
• Experimentalmente se obtuvo una fuerza del cable de 1.25 kg (12.3 N) y con
los resultados obtenidos de la simulación de fuerzas en ADAMS, se validó
este dato con el dedo índice el cual alcanzó el valor de 12.7 N.
• De acuerdo con la simulación computacional un criterio es el factor de
seguridad que fue de 1.59.
CONCLUSIONES
• Se llevó a cabo un análisis analítico para determinar la fuerza del elastano,
obteniéndose un valor de 8 N. Además, se utilizó un software de simulación
para generar los datos requeridos y así validar esta fuerza.
• La norma AHAP fue de vital importancia para la elaboración del protocolo
de pruebas obteniendo un índice de aprobación del 60% donde se observa
que los mejores agarres son el cilíndrico, esférico, gancho, plataforma, sin
embargo, no cumplen satisfactoriamente con los siguientes agarres como son
el lateral, punch, presionar el dedo índice.
• En la impresión 3D se utilizó PLA y TPU con un valor total de masa de 0.3
kg, pero una vez ensamblada incluido el velcro obtuvo una masa de 0.4kg
sin embargo este pequeño incremento no relevante en los costos totales.
 RECOMENDACIONES
• La implementación de un arnés conectado desde los hombros hasta los
dedos de la prótesis mediante un sistema de argolla cable puesto que
experimentalmente se logra aumentar la capacidad de carga hasta 3.5 kg.
• Una prueba de al menos dos a tres meses para determinar la
biocompatibilidad, el peso entre el paciente y la prótesis
• Ensayar con un modelo de cable como el polímero sintético para eliminar la
utilización del elemento de retorno (elastano)
• Fabricar una prótesis con grafeno para tener mayor maleabilidad y un
menor peso.