Cálculo de Variaciones

René J. Meziat y Jorge Villalobos

Departamento de Matemáticas
Universidad de los Andes
 Problemas Geométricos
 Braquistocrona: encontrar
la curva que se recorre en
el menor tiempo posible por
una partícula que parte del
reposo bajo la acción de la
gravedad

 Catenaria: encontrar la
curva (fija en dos extremos)
que da la mínima superficie
de revolución
 Métodos del Cálculo de Variaciones (1)

 En su forma unidimensional
el problema se puede ver dy
como: y 
dt
 Se tiene una función t2
 Definida en un camino y = y(t) I   f  y, y , t  dt
t1
entre dos valores t1 y t2
 Se quiere encontrar un
camino y(t) tal que la integral
de línea I de f entre t1 y t2
tenga un valor estacionario
 Se consideran, solamente,
variaciones entre caminos
para los que y(t1) = y1 y y(t2) =
y2
 Métodos del Cálculo de Variaciones (2)

 f debe ser estacionario para el camino correcto

relativo a cualquier camino vecino
 Tomamos un conjunto de caminos vecinos
identificados por un parámetro infinitesimal :
{y(x,)} con y(x,0) el camino correcto, y se utiliza
una función (x) llamada variación, que toma el
valor 0 en x = x1 y x = x2
y x,    y x,0   x 
 Ahora I es un funcional de 
x2
I     f yx,  , y x,  , x dx
x1
 Métodos del Cálculo de Variaciones (3)

 La condición para
obtener un punto  dI 
estacionario es   0
 d    0

Que nos lleva a la

d  f 

f
siguiente ecuación
diferencial para y
    0
y dx  y 
 Deducción de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (1)
 La variación de I con respecto a  se puede escribir
como:
dI

d d
d
x1
x2
f y x,  ; y x,  ; x dx 
 f y f y 
x2
   dx
x1
 y  y  
x2  f f d x 
    x   dx
x1
 y y dx 
x2  f d  f 
      x dx
 y dx  y 
x1

0
 Deducción de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (2)
 Por lo tanto la variación
dI x2  f d f 
de I con respecto a  es      x dx
d x1
 y dx y 
0

 Puesto que (x) es arbitrario

f d  f 
obtenemos las ecuaciones
diferenciales de Euler-     0
Lagrange y dx  y 
 Métodos del Cálculo de Variaciones
Sistemas de Varias Variables
 f puede depender de varias 2
variables independientes yi y I  f y x , y x ,  ; y x , y x ,  ; x dx
1
1 2 1 2

sus derivadas

 Para este caso se debe

cumplir el sistema de las
ecuaciones diferenciales de f d  f 
Euler-Lagrange     0
 Las soluciones de éstas
ecuaciones representan
yi dx  y i 
curvas para las que la
variación del integrando I es
cero
 Solución de Problemas Geométricos
Braquistocrona (1)
 Si v es la velocidad de la
partícula, el tiempo que le
toma caer una longitud ds es
ds/v
 El problema es, entonces,
encontrar el mínimo de
2 ds
t12  
1 v

 Si se mide x hacia abajo desde

1 podemos escribir

1   y 
v  2 gx 2
2
 Además
2
 dy 
t12  
1 2 gx
dx
ds  dx  dy  1    dx  1   y dx
2 2 2

 dx 
 Solución de Problemas Geométricos
Braquistocrona (2)
 Identificamos f como f d f
1/ 2  0
 1   y
2
 dy dx dy
f   

x
   y   1
2

x1   y  2a
 La ecuación de Euler- 2
Lagrange es
 Que tiene como solución
(parametrizada) la
cicloide
x  a1  cos  
y  a  sin  
 Solución de Problemas Geométricos
Catenaria (1)
 Tenemos una curva fija en
dos extremos (x1,y1) y (x2,y2)
queremos que el área que se
genera al dar una revolución
alrededor del eje y sea
mínima
 El área del segmento
sombreado de la figura es
2xds = 2x 1   y2 dx
x2
El área total está dada por la 2  x 1   y dx
 2

integral de la derecha, este x1

es el integrando del problema f  x 1   y 

2

variacional
 Solución de Problemas Geométricos
Catenaria (2)
 Las ecuaciones de Euler- dy a
Lagrange nos dan la 
dx x2  a2
ecuación diferencial
 y b
x  a cosh 
 Que tiene solución  a 
 Esta es la ecuación de
una catenaria
 La gráfica de la curva
es (en el plano xy)
Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica (1)
 Principio de Hamilton:
 Describe el movimiento de un sistema mecánico
 Para sistemas monogénicos (toda fuerza es derivable a partir
de un potencial escalar):
El movimiento de un sistema del tiempo t1 al tiempo t2 es
tal que la integral de línea
t2
I  
t1
L dt ,
donde L = T – V, tiene un valor estacionario para el camino
corrrecto del movimiento.
T es la energía cinética del sistema y V el potencial al que
este está sujeto
 I se conoce como la acción o integral de acción
Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica(2)
 El principio de Hamilton se puede expresar
diciendo que el movimiento es tal que la
variación de la integral de línea I es cero para
t1 y t2 fijos
t
I    Lq1 ,  qn ; q 1 ,  q n ; t  dt  0
2

1 t

 qi se llaman coordenadas generalizadas y sus

derivadas son las velocidades generalizadas
 Siempre y cuando las restricciones del
sistema sean holonómicas
 Este es un problema variacional
 Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica(3)
 En mecánica las
ecuaciones de Euler- L d  L 
Lagrange son     0
 Cada coordenada genera- qi dt  q i 
lizada representa un grado
de libertad
 Se debe resolver un
sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de
segundo orden L
 Los momentos generali- pi 
zados se definen como q i
 Ventajas de la Formulación Variacional

 Involucra cantidades físicas (energía cinética y

potencial) independientes de las coordenadas con
que se especifique el sistema. Esto hace que la
formulación sea invariante con respecto a los
sistemas de coordenadas.
 El Lagrangiano es indeterminado a una derivada
total temporal de cualquier función de coordenadas
y tiempo.
 Se puede extender a sistemas que no se
consideran en la dinámica de partículas
 La imposición de la conservación de la energía lleva
a la formulación Hamiltoniana de la mecánica
 Consecuencias Inmediatas de la
Formulación Variacional
 Teoremas de Conservación
 Si el Lagrangiano de un sistema es independiente de una
coordenada qj pero sí depende de la velocidad
correspondiente, entonces el momento correspondiente es
independiente del tiempo (se conserva)
dp j
 0, p j  cte
dt
 Propiedades de Simetría
 La simetría del sistema con respecto a sus coordenadas
generalizadas está íntimamente ligada con la conservación
de los momentos con respecto a los ejes de simetría
 Ejemplos Físicos
Oscilador Armónico (1)
 Masa m conectada a un resorte de
constante k.
 La coordenada generalizada es el
desplazamiento x de m con res-
pecto a la posición de equilibrio
del resorte 1 1
mx t  ; kxt 
2 2
T  U 
 La energía cinética T y la 2 2
energía potencial U son
1 2 1 2
 El Lagrangiano del sistema es L  T U  mx  kx
2 2
L d L
  kx  mx  0
 La ecuación de Euler-Lagrange x dt x 
para la coordenada x es d 2 xt  k
  xt 
dt 2 m
 Ejemplos Físicos
Oscilador Armónico (2)
 La solución de la ecuación de xt   A sin t   
movimiento para la posición de k
la masa es 
m
 La amplitud A del movimiento y
la fase  dependen de las con-
diciones iniciales del sistema

 Para  = 1/s, A = 1m y  = /2

(posición inicial = 1m, velocidad
inicial = 0 m/s) el movimiento es
oscilatorio con periodo T = 2s
 Ejemplos Físicos
Péndulo Simple
 Masa m colgada del techo de una
cuerda de longitud l, restringida a
moverse en el plano xy
 La coordenada generalizada es el
ángulo  de l con respecto al eje y

 La energía cinética T y la energía m 2 2

potencial U son T  l ; U  mgl cos 
2
m 2 2
L  T U  l   mgl cos 
 El Lagrangiano del sistema es 2

 La ecuación de Euler-Lagrange para L d L 2 

la coordenada  es    mgl sin   ml  0
 dt 
Para ángulos  pequeños la solución d 2 t  g
sin  t 

 
es idéntica a la del oscilador dt 2 l
armónico
 Ejemplos Físicos
Movimiento Dentro de un Cono (1)
 Masa m restringida a moverse en
la superficie interior de un cono de
ángulo medio . La partícula está
sujeta a una fuerza gravitacional.
 Las coordenadas generalizadas
son: la distancia r al eje z y el
ángulo  con el eje x. La altura z =
r cot 
m 2 m 2
T 
2
 
r  r 2 2  z 2 
2

r csc 2   r 2 2 
 La energía cinética T y la
U  mgz  mgr cot 
energía potencial U son

1
 El Lagrangiano del sistema es L
2
 
m r 2 csc 2   r 2 2  mgr cot 
 Ejemplos Físicos
Movimiento Dentro de un Cono (2)
 Para la coordenada  d L
 0
tenemos dt 
es una coordenada cíclica L
 mr 2  cte


 mr2 es el momentum angular del 

sistema que debe conservarse
 Para la coordenada r r  r 2 sin 2   g sin  cos   0
tenemos
 La gráfica es para
 r2=1
 r(0)=1
 r 0   0
 Ejemplos Físicos
Péndulo Soportado en un Aro (1)
 El punto de soporte de un
péndulo simple de longitud b
se mueve sobre un aro (sin
masa) de radio a que rota con
velocidad angular constante .
 La coordenada generalizada
es el ángulo  que hace el
péndulo con el eje y 1 2 1 2
T  mx  my
2 2
 La energía cinética T y la m 2 2
potencial U son (tomando 
2
 
a   b 2 2  2ba sin   t 

U=0 en el centro del círculo) U  mg a sin t   b cos  

m 2 2
L
2
 
a   b 2 2  2ba sin   t 
 El Lagrangiano del sistema  mg a sin t   b cos  
 Ejemplos Físicos
Péndulo Soportado en un Aro (2)
 La ecuación de Euler- 2
   a cos  t   g sin 
Lagrange para la b b
coordenada  es g
   sin 
 Que se reduce a la  0 b
ecuación del péndulo
simple si tomamos  = 0
 Tomando  = 1/s, b = 2a
= 1m y g = 10 m/s2, (0) =
0,  t   0

  Vs. t
 x(t), y(t) (paramétrico)
 Ejemplos Físicos
Péndulos Acoplados (1)
 Dos masas iguales se a
ponen en una cuerda, una a 
a, la otra a 2a. El extremo O a
de la cuerda está fijo 
 Las coordenadas
generalizadas son los
ángulos  y  de la figura
 1 
T  ma 2  2   2   cos   
 La energía cinética y  2 
potencial del sistema son U  mga2 cos   cos  

 1 
L  ma 2  2   2   cos   
 El Lagrangiano del sistema  2 
 mga2 cos   cos  
 Ejemplos Físicos
Péndulos Acoplados (2)
 Las ecuaciones de Euler-
Lagrange para  y  son 2a  2 g sin    a 2 sin      a cos   
a   g sin    a 2 sin      a cos   
 Tomando:
 a = 0.5 m,
 g = 10 m/s2,

 (0) = 0, ’(0) = 0,

 (0) = 0.5 rad y ’(0) = 0

  Vs. t

  Vs. t
 Otras Áreas de la Física
Teoría de Campos
 La formulación Lagrangiana de partículas se puede
extender a la descripción de campos.
 Se trabaja con la densidad Lagrangiana del sistema
~
L  L  x , x ; x 
 Las ecuaciones de campo que se deducen de esta
formulación son
~ ~
 L L  A
  0,   1,2,3  A 
x  A  A x
 Esta formulación tiene aplicaciones en
electromagnetismo, relatividad, mecánica cuántica,
etc…
 Principio Variacional en Elasticidad
 En elasticidad se puede E  mín energía de carga
aplicar un principio variacional geometría
sobre el siguiente del dominio
planteamiento  energía de superficie
 La energía de carga es, en
general, un término no
convexo que favorece la
formación de microestructuras
en el material
 Microestructura: estructura
observada en un espécimen
con una magnificación óptica ~
x25 a x1500
 La energía de superficie es
una función que penaliza
cambios fuertes en la función
que minimiza la energía total
 Dificultad y Motivación de
Problemas No Convexos (1)
 ¿Qué características debe tener el integrando
(Lagrangiano) para que existan minimizadores para
I en un espacio de funciones? D. Hilbert, 1900
 I debe ser débil inferiormente semicontinuo
 Requisito: convexidad de f en la derivada de y(x). Tonelli,
1930.
 Si el integrando f no es convexo en la derivada no
se puede garantizar la existencia de minimizadores
de I. Dacorogna, 1980
 Las ecuaciones de Euler-Lagrange no son un método
efectivo para buscar estos minimizadores
 Dificultad y Motivación de
Problemas No Convexos (2)
 El principio variacional para la elasticidad es no
convexo, el término de la energía de superficie hace
que el problema tenga solución
 La no convexidad de la energía de carga es la
responsable de la formación de la microestructura
en el material
 Se presenta a continuación el método de los
momentos
 Permite encontrar la solución de algunos problemas
variacionales no convexos
 En caso que el problema no tenga solución, da información
sobre el comportamiento de las sucesiones minimizantes
 Problema de Bolza
Balance de Energía Para una Barra
 1  ux    ux  dx
1 2 2
I u  
2
 Simplificación de un problema
0
de balance energético para
una barra unidimensional de s.a :
longitud 1
u 0  u 1  0
 Energía de superficie = 0
 La barra está bajo el efecto de
algunas cargas externas
 u(x) es la deformación que

experimenta el punto x
sobre la barra
 u’(x) la deformación unitaria
 Problema de Bolza
Dificultad y Motivación
 El balance energético que
 1  ux    ux  dx
1 2 2
propone el problema de Bolza
I u  
2
impone condiciones difíciles 0
de cumplir
 I(u)  0 s.a :
 u(x)  0

 u’(x) ±1
u 0  u 1  0
 Estas condiciones no son
compatibles
 La ecuación de Euler-
Lagrange para u presenta u x 
soluciones inestables al utilizar u x  
los métodos numéricos
convencionales 23u x   1
 Además esta ecuación no
caracteriza el minimizador
 Problema de Bolza
Relajación
 Encuentra la solución o, en
caso que esta no exista, da
información sobre las
sucesiones minimizantes de
problemas no convexos
 Problema variacional 

problema de optimización
 No convexidad en la derivada
 se remplaza el integrando I u    f  y, y, x dx
por su envolvente convexa
 Los minimizadores de esta
relajación convexa son los I u   mín  f  y, y, x dx
y  x 
límites débiles de las
sucesiones minimizantes del Relajación
problema original
I u   mín  f c  y, y , x dx
y  x 
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Convexa
 La relación entre el problema original y el relajado es
mín I  y   inf I  y 
y x  y
 Sea un una sucesión minimizante de I, entonces ella
converge débilmente a un minimizador de I
un  u
n 
 Teorema de Caratheodory: Dada una función f coerciva
y continua f: n  su envolvente convexa está definida
como
f c t   min 1 f t1     n f t n 
n
k 1 k tk t
el óptimo se obtendrá en una combinación convexa de n+1
puntos a lo sumo.
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación en Medidas (1)
 Para lograr la relajación
convexa del funcional I se
introduce un nuevo funcional
~
 
I      f y x ,  ; x d x   dx


Ĩ en medidas    x : x  
  es una familia de medidas
de probabilidad x
parametrizada por los puntos
x del dominio del problema
(medida de Young)
 Cada medida parametrizada  
y  x   d x   
debe cumplir
 Problemas Variacionales No Convexos
Resultados de Relajación (Pedregal)
 El teorema de Caratedory
implica que el mínimo de Ĩ
f c y * x , y * x ; x  
 f y * x , ; x d  
*
se obtiene en las medidas c x

óptimas x* que determi- y * x     d  

*
x

nan la envolvente convexa

de f(y*,y’*;x) respecto a 
y*(x) es minimizador de Ī
~


 Además se tiene que: inf I  min I  min I

y y y
 Notación: * solución buscada
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación en Medidas (Pedregal)
 La medida de Young óptima * contiene la información
sobre el comportamiento límite de las sucesiones
minimizantes de 
 Si todos los miembros x* de * están soportados en un
único punto, I tiene minimizador en el espacio de
funciones correspondientes y
y * x    d x*
 Si alguna de las medidas óptimas parametrizadas x*
tiene soporte en dos o más puntos, I no tiene solución.
Pero el soporte de cada x* nos indica los valores que
puede tomar el gradiente y’*(x) en cada x   y para
cualquier sucesión minimizante un de I
Problemas Variacionales No Convexos


Relajación
Problema variacionalSemidefinida
I      (Meziat)
~ x

x 
f y x ,  ; x  d x   dx
1

generalizado: 0 
 f puede ser no convexo s.a
sobre  pero debe tener y x0   y0 y x1   y1
estructura polinomial yx     d x  
2n
f y x ,  ; x    ak  y, x k
k 0

 Si f tiene esta estructura 2n

su envoltura convexa f c y * x ,  ; x    ak  y*, x mk* x 

k 0
está dada por :
Problemas Variacionales No Convexos

ConRelajación
m*(x) la solución al
Semidefinidamin(Meziat) ak  y, x m(2)
 2n

programa matemático:  k x 
mk  x 
k 0
 Las nuevas variables de s.a
diseño deben formar una
matriz de Hankel, ya que H x   0
mk(x) representa el
momento de orden k de la  1 m1  mn 
medida parametrizada  
 m1 m2  mn 1 
 La matriz H(x) es H x     0
cuadrada (n+1)(n+1),    
 
simétrica y los elementos  m m  m 
 n n 1 2n 
sobre las diagonales
secundarias coinciden
Problemas Variacionales No Convexos
El problema variacional original
Relajación Semidefinida
min (Meziat)
  a  y x , x (3)

 N
 2n
se transforma en un problema m x x k i i k i i
de optimización (se ha m
i 1  k 0 
discretizado x)
s.a
 Este problema se resuelve con
métodos de optimización i

numérica y xi   y0   m1 x j x j

j 1
 De los momentos algebraicos
mk(xi) se puede extraer la H x   0
información sobre el soporte y
los pesos en los que está
soportada la medida en cada xi.
u * xi   1 xi  t1 xi   2 xi  t2 xi 
 Soporte unitario (1 = 1 para todo x)
implica que el problema original tiene
solución
2 xi   1  1 xi 
 Soporte doble (1 < 1 para algún x)
implica que el problema original no
tiene solución
Problemas Variacionales No Convexos

 LosRelajación
puntos de soporte Semidefinida
de la (Meziat) (4)
u * xi   1 xi  t xi   2 xi  t xi 
1 2

medida t1 y t2 se encuentran 2 xi   1  1 xi 

a partir de los tres primeros 1 m1* xi  m2* xi 
momentos; son las raíces Pt   m1* xi  m2* xi  m3* xi 
2
del polinomio P(x) 1 t t

 Soporte unitario (t = t para t1 xi   t 2 xi 

1 2
todo xi): el problema tiene
solución
t 2 xi   m1* xi 
 Soporte doble: el problema 1 xi  
no tiene solución t 2 xi   t1 xi 
Los pesos 1,2(xi) se m1* xi   t1 xi 
2 xi  


encuentran con t 2 xi   t1 xi 

Problemas Variacionales No Convexos
Soporte unitario: Las

Comportamiento de las Sucesiones
sucesiones minimizantes {un}
para I no presentan Minimizantes *
xi    yi
alternancia en la derivada

 Si esto se presenta para todo yi  u * xi 
punto de la malla, I tiene
minimizador yi* = u’*(xi)
 Soporte doble: Las sucesiones
minimizantes presentan
alternancia en la derivada
entre los valores t1 y t2. El  * xi   1 xi  t1 xi   2 xi  t2 xi 
problema I carece de solución.
 La alternancia entre los valores
t1 y t2 está regida por los pesos
1 y 2 respectivamente
 Problema de Bolza
Solución con Medidas (1)
 1  ux    u x  dx
1 2 2
I u  
2
 Problema de Bolza: 0

 No convexo en u’(x)
 Tiene forma polinomial en
la variable derivada
s.a .
u 0   u 1  0
f x, u,    1  22  4  u 2

~ 1
I m    1  2m2 x   m4 x   u x  dx
2

 El problema relajado en 0

s.a .
momentos es u x  
x
m1 s  ds
 0
1
 m s  ds  0
0
1

 1 m1 x  m2 x 
 
H x    m1 x  m2 x  m3 x   0
 m x  m x  m x 
 2 3 4 
 Problema de Bolza
Solución con Medidas (2)
 Los momentos que se m1
m2
encuentran son
m3
 Que llevan a m4
1 1
 * x    1  1
2 2

 La sucesión minimizante
tiene la forma
 Envolvente Convexa de una Función

 Una función es convexa si f  a1    k a k   1 f a1     k f a k 

cumple la desigualdad de a1 ,  , a k  R n
Jensen 1    k  1
i  0
 La envoltura convexa es la
máxima función convexa que
acota inferiormente a la
función
 En la gráfica se ve, en rojo, la
envoltura convexa de
(1-u’(x)2)2.
La línea azul muestra una
violación de la desigualdad de
Jensen