05-Dinamica de Sistemas de Orden2

Ing.
Mecánica: Sistemas de control (2016)
Dinámica de sistemas en dominio tiempo

RESPUESTA DE SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN:
La dinámica entrada-salida (f(t) y(t)) del sistema estará representada por

una ecuación diferencial ordinaria de coeficientes constantes hasta la
derivada segunda de la salida:
d 2 y( t ) dy(t )
a2 2
 a1  a0 y(t )  b0 f (t )
dt dt
Considerando que el sistema se encuentra para t=0 en condiciones iniciales
estables con un valor salida conocido y(t)=y0.
Nuevamente la solución general se puede dividir en dos partes:
y(t )  u(t )  v(t )  rta.libre  rta. forzada
u(t): respuesta transitoria “libre” es decir la evolución de la salida a partir

de sus condiciones iniciales sin considerar la función de entrada (f(t)=0).
d 2 u( t ) du(t ) Ecuación
a2  a1  a0u(t )  0 diferencial
dt 2 dt “homogénea” 1
Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

La dinámica entrada-salida (f(t) y(t)) del sistema estará representada por

una ecuación diferencial ordinaria de coeficientes constantes hasta la
derivada segunda de la salida:
d 2 y( t ) dy(t )
a2 2
 a1  a0 y(t )  b0 f (t )
dt dt
Considerando que el sistema se encuentra para t=0 en condiciones iniciales
estables con un valor salida conocido y(t)=y0.
Nuevamente la solución general se puede dividir en dos partes:
y(t )  u(t )  v(t )  rta.libre  rta. forzada
v(t): respuesta transitoria “particular o forzada” tiene enn cuenta la forma

de la función de entrada f(t):
Ecuación
d 2 v(t ) dv(t ) diferencial
a2  a1  a0 v(t )  b0 f (t )
dt 2 dt “particular”
2

Respuesta libre: Nuevamente se propone una solución similar tal que

verifique el cumplimiento de la ecuación diferencial:
d 2u( t ) du(t )  a2  d 2u(t )  a1  du(t )
a2  a1  a0 u ( t )  0 ó u( t )    2
  
 a0  dt  a0  dt
2
dt dt
Así para una solución del tipo exponencial: u(t )  Ae st
La ecuación diferencial homogénea queda:
a2 As 2 e st  a1 Asest  a0 Ae st  0
Donde para obtener el coeficiente “s” ahora resulta:

Ae st a2 s 2  a1s  a0  0   a2 s 2  a1s  a0  0
Por tanto la solución propuesta es valida para las raíces de la ecuación cuadrática:
2 2
a1  a12  4a2 a0 1 a   1 a1   a0  1 a  a  a2  1 a1 
s    1           1   0     1
2 a2 2  a2   2 a2   a 2  2  a2  a2  a0  2 a2  3

Respuesta libre: Los valores de “s” que se obtienen y por tanto la forma de
la respuesta dependen en gran medida del valor del termino dentro de la
raíz √(). Por lo tanto se tienen 3 casos posibles:
CASO1: Hay 2 raíces reales y diferentes:

2
1  a1  a  a2  1 a1 
s1      0     1
 a2  1 a1 
2
2  a2  a2  a0  2 a2 
    1
 a0  2 a2 
2
1  a1  a  a2  1 a1 
s2      0     1
2  a2  a2  a0  2 a2 
a1  2 a0 a2
s1t s2t
La solución general será: u(t )  Ae  Be
4

CASO2: Hay 2 raíces reales e iguales:
2
 a2  1 a1  1 a 
    1 s1  s2  s    1 
 a0  2 a2  2  a2 
a1  2 a0 a2
1 a 
  1  t
u(t )   At  B e   At  B e
st 2  a2 
La solución general será:
5

2
CASO3: Hay 2 raíces complejas: 1  a1  a0  a2  1 a1 
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
a1  2 a0 a2 La solución general será:
u(t )  Ae s1t  Be s2t  Ae  j t  Be  j t

6

2
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
u(t )  Ae  j t  Be  j t  Aet e jt  Bet e  jt

7

2
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
u(t )  Ae e t j t  t  j t
 Be e e t
Ae jt
 Be  j t

8

2
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
a1  2 a0 a2 e jt  cos  t  jsent

Recordando la notación de Euler:   jt
e  cos t  jsent
La solución general queda:
u( t )  e t
Acos t  jsent   Bcos t  jsent  9

2
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
a1  2 a0 a2 e jt  cos  t  jsent

Recordando la notación de Euler:   jt
e  cos t  jsent
u( t )  e t
A  B cos t  j A  B sent  10

2
 
s1      j 1        j
2  a2  a2  a0  2 a2 
2
 a2  1 a1 
    1 2
 a0  2 a2  1 a  a  a  1 a 
s2    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2 
a1  2 a0 a2 P  A  B
Llamando: 
Q  j  A  B 
u(t )  e P cos t  Qsent 

t
11

Respuesta particular o forzada: Considera una forma particular de la señal

de entrada f(t) y de acuerdo a ella se prueba una solución del mismo tipo.
d 2 v(t ) dv(t )
a2 2
 a1  a0 v(t )  b0 f (t )
dt dt
• Para un escalón de amplitud general k:
Respuesta forzada
dv(t )
0
dt  b0 
v(t )  k a0 v(t )  b0 f (t ) v(t )    f (t )
d 2 v(t )  a0 
2
0
dt
12

Respuesta general al escalón: Combinando las ecuaciones en estado libre
u(t) y forzado v(t) la solución total adquiere la forma:
 b0   b    s2  s1t  s1  s2t 
y( t ) s1t s2t
 u(t )  v(t )  Ae  Be    f (t ) y(t )   0   e   e  1
 a0   a0   s2  s1   s2  s1  
CASO1: Sobre-amortiguado
a1  2 a0 a2
a1  3
a2  1
a0  1
b0  1
13

 b0    
 3 5 
  t
 
 3 5 
  t 
3  5  3  5 
y( t )     1
2 2
y( t ) s1t s2t
 u(t )  v(t )  Ae  Be    f (t ) e  
  e  
  2 5     
 a0    2 5  
CASO1: Sobre-amortiguado
a1  2 a0 a2
a1  3
a2  1
a0  1
b0  1
14

1 a 
 b0    1  t b 
y( t )  u(t )  v(t )  At  B e    f (t )
st
y(t )   At  B e
2  a2 
  0  f (t )
 a0   a0 
CASO2: Críticamente amortiguado

a1  2 a0 a2
a1  2
a2  1
a0  1
b0  1
15

1 a 
 b0   b0  1 a1  b0   2  a12 t b0
y( t )  u(t )  v(t )  At  B e    f (t )
st
y( t )   1  t   e 
 a0   a0  2 a2  a0  a0

a1  2 a0 a2
a1  2
a2  1
a0  1
b0  1
16

y( t )  1  t  1e  t
 b0 
y( t )  u(t )  v(t )  At  B e    f (t )
st
 a0 

a1  2 a0 a2
a1  2
a2  1
a0  1
b0  1
17

b  b0  1a
 1t 1 a1 
y( t )  et P cos t  Qsen t   0  f (t ) y( t )  1  e
2 a2
 cos t  sent 
 a0  a0   2 a2 
CASO3: Sub-amortiguado
a1  2 a0 a2
a1  1
a2  1
a0  1
b0  1
18

b    
t
3 1 3 
y( t )  e P cos t  Qsen t   0  f (t )
t
y( t ) 2
 1  e  cos t  sen t 
 a0    2 2 2 
a1  2 a0 a2
a1  1
a2  1
a0  1
b0  1
19

b    
t
15 1 15 
y( t )  e P cos t  Qsen t   0  f (t )
t
y( t ) 4
 1  e  cos t  sen t 
 a0    4 4 4 
a1  2 a0 a2
a1  1 / 2
a2  1
a0  1
b0  1
20

b  b0
y( t )  et P cos t  Qsen t   0  f (t ) y( t )  1  cos t 
 a0  a0
CASO4: Oscilatorio (sin amortiguación)

a1  2 a0 a2
a1  0
a2  1
a0  1
b0  1
21

b 
y( t )  et P cos t  Qsen t   0  f (t ) y(t )  1  cos(t )
 a0 
CASO4: Oscilatorio (sin amortiguación)
a1  2a2
a1  0
a2  1
a0  1
b0  1
22

Ecuación diferencial estandarizada: según el valor de sus coeficientes, la

solución de la ecuación diferencial ordinaria puede dar lugar a evoluciones
temporales con distintos grados de amortiguación y oscilación. Es por ello
que se redefine la ecuación original a partir de nuevos parámetros que
permiten identificar con mayor facilidad la respuesta dinámica:
Ecuación
d 2 y( t ) dy(t )
2
 2n  n2 y(t )  b1n2 f (t ) diferencial
dt dt “normalizada”
Donde:
 : Factor de amortiguamiento relativo (ξ≥0)
 n :Frecuencia natural de oscilación (sin amortiguamiento) [rad/s]

b1 : Valor final de respuesta al escalón unitario en
b1 
y ss
estado estable (función de transferencia en estado f ss
estable ss:
23

Ecuación diferencial general vs. estándar:

Ecuación diferencial Ecuación diferencial
“general” “normalizada”
d 2 y( t )  a1  dy(t )  a0   b0  d 2 y( t ) dy(t )
2

      y(t )    f (t )
   2n  n2 y(t )  b1n2 f ( t )
dt  a2  dt  a2   a2  dt 2 dt
Comparando las forma general y normalizada se obtienen las relaciones:
a0 b a1
n  b 1  0  G ss  
a2 a0 2 a0a2
Frecuencia natural de Función de transferencia en Factor de amortiguamiento

oscilación estado estable relativo
[rad/s]
24

Las respuestas de salida normalizadas para cada zona de amortiguación quedan:

CASO1: Sobre-amortiguado  1 a  2
1 a0 a2 
s1t b0 s 2t
u( t )  Ae  Be  f (t ) u(t )  Ae s1t  Be s2t  b1 f (t )
a0
2
1a  a  a2  1 a1 
s1 2    1   0     1 s12  n  n  2  1
2  a2  a2  a0  2 a2 
25

CASO2: Críticamente amortiguado  1 a 1  2 a0 a2
b0
u(t )   At  B e st  f (t ) u(t )   At  B e nt  b1 f (t )
a0
1 a 
s1 2    1 
2  a2 
s12  n
26

CASO3: Sub-amortiguado 0   1 a1  2 a0 a2
y(t )  e nt P cos t  Qsent  b1 f (t )

 b0 
y( t )  e P cos t  Qsent    f ( t )
t
 a0 
2 s12  n  jn 1   2  n  j

1a  a  a  1 a 
s12    1   j 0 1   2  1     j
2  a2  a2  a0  2 a2  Frecuencia de oscilación
2
  n 1   no amortiguada
[rad/s]
27

CASO4: Oscilatorio (sin amortiguación)   0 a1  0
y( t )
 b0 
 P cos t  Qsent     f (t ) y(t )  P cos t  Qsent  b1 f (t )
 a0 
s12   jn   j
a
s12   j 0   j
a2
  n
Frecuencia no amortiguada = Frecuencia natural

28

Graficas de salidas normalizadas a la entrada escalon unitario para distintos

grados de amortiguamiento (Bolton)
29

Medidas de desempeño:
Son parámetros útiles que ayudan a describir ciertas característica de la respuesta en el dominio del tiempo
• Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo que tarda la respuesta y(t) en alcanzar por
primera vez el valor final yss. Es una indicación de cuan rápido responde el sistema a
una cambio de entrada. Matemáticamente se define como el tiempo para que la
respuesta oscilatoria alcance un cuarto de ciclo:
1
t  
2
r
1 
t  
2  2 1  
r 2
n 30

• Tiempo de sobrepaso (tp): es el tiempo que tarda la respuesta y(t) en alcanzar el

primer valor pico de la oscilación. Matemáticamente se define como aquel para el cual
que la respuesta oscilatoria complete medio ciclo:
t  
p
 
t  
  1 
p 2
n
31

• Nivel de sobrepaso (SP): es la máxima cantidad que adquiere la respuesta por sobre el
valor estable yss. Es decir la amplitud del primer pico cuando t=tp :

Para condiciones iniciales nulas y(0)=0:
0  P  b f  P  y  P  y
1 (t ) ss ss
Para: t  t  t    t   
p p p
y (tp )
e
  n t p
 y  1  yss ss
 1  e y

 1  e y
 n
y
 n t p 
(tp ) ss
  ss
y (tp )

 1 e  1 2
 yss
32

• Nivel de sobrepaso (SP): es la máxima cantidad que adquiere la respuesta por sobre el
valor estable yss. Es decir la amplitud del primer pico cuando t=tp :

Para condiciones iniciales nulas y(0)=0:
0  P  b f  P  y  P  y
1 (t ) ss ss
Para: t  t   t    t   
p p p


SP  y (tp )
y y ess ss
1 2

 

SP (%)   e 1 2
 100% 33
 

• Tiempo de establecimiento(ts): es el tiempo que le toma a la respuesta decaer y

entrar dentro de una banda porcentual alrededor del valor estable yss. Es una medida
indicativa del tiempo que tardan en desaparecer las oscilaciones.
y  e   y cost  Qsent   y
(t )
 nt
ss ss
y  y  e   y cost  Qsent 
(t ) ss
 nt
ss
Para una banda del 2%: y  y  0,02 y

(t ) ss ss
0,02 y  e   y cos t  Qsent

ss
 nt s
ss s s

Como los máximos se dan para ωts=π:
4
0,02  e   n t s
 t s ( 2%)


34

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Mecánica: Sistemas de control (2016)

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

La dinámica entrada-salida (f(t) y(t)) del sistema estará representada por

y(t )  u(t )  v(t )  rta.libre  rta. forzada

u(t): respuesta transitoria “libre” es decir la evolución de la salida a partir

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

La dinámica entrada-salida (f(t) y(t)) del sistema estará representada por

y(t )  u(t )  v(t )  rta.libre  rta. forzada

v(t): respuesta transitoria “particular o forzada” tiene enn cuenta la forma

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Respuesta libre: Nuevamente se propone una solución similar tal que

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO1: Hay 2 raíces reales y diferentes:

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO2: Hay 2 raíces reales e iguales:

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

a1  2 a0 a2 La solución general será:

u(t )  Ae s1t  Be s2t  Ae  j t  Be  j t

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

a1  2 a0 a2 La solución general será:

u(t )  Ae  j t  Be  j t  Aet e jt  Bet e  jt

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

a1  2 a0 a2 La solución general será:

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

a1  2 a0 a2 e jt  cos  t  jsent

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

a1  2 a0 a2 e jt  cos  t  jsent

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

u(t )  e P cos t  Qsent 

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Respuesta particular o forzada: Considera una forma particular de la señal

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO2: Críticamente amortiguado

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO2: Críticamente amortiguado

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO2: Críticamente amortiguado

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

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Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO4: Oscilatorio (sin amortiguación)

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

CASO4: Oscilatorio (sin amortiguación)

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Ecuación diferencial estandarizada: según el valor de sus coeficientes, la

 : Factor de amortiguamiento relativo (ξ≥0)

 n :Frecuencia natural de oscilación (sin amortiguamiento) [rad/s]

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Ecuación diferencial general vs. estándar:

Comparando las forma general y normalizada se obtienen las relaciones:

Frecuencia natural de Función de transferencia en Factor de amortiguamiento

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Ecuación diferencial general vs. estándar:

Las respuestas de salida normalizadas para cada zona de amortiguación quedan:

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Ecuación diferencial general vs. estándar:

Las respuestas de salida normalizadas para cada zona de amortiguación quedan:

CASO2: Críticamente amortiguado  1 a 1  2 a0 a2

Dinámica de sistemas en dominio tiempo

Ecuación diferencial general vs. estándar: