Decaimento

Definição dos critérios a partir de um Teste de Resposta:

• Menor sobressinal (relação A / B)

• Menor tempo de Subida (Ts)
• Razão de Declínio (C / A)
• Menor tempo de assentamento (TA)

INTERNAL
 Fator de Incontrolabilidade
Sistema com um tempo morto (teta) muito grande é extremamente difícil de controlar.

Isso acontece pelo fato de que, quando o controlador atua, os efeitos dessa atuação não refletem de imediato na saída da
planta. E se tratando de grandes tempos mortos, caso o controlador não seja bem projetado, o sistema pode se tornar
instável.

Maior o tempo morto, mais difícil é de controlar o sistema.

0,1 ≥ FI ≤ 0,3 (sintonia aprorpriada)

As equações desenvolvidas por Ziegler e Nichols utiliam o critério de decaimento de ¼ e são adequadas para correção
rápida de perturbações, no entanto, apresentam limitações com relação a atrasos de tempo quando o FI fora do range de
0,1 a 0,3. Sendo assim, novos métodos foram desenvolvidos para contornar essas limitações (Cohen - Coon).

INTERNAL
 Método de Cohen - Coon
Método voltado para sintonia de plantas com tempos mortos mais elevados, nesse caso, FI ≥ 0,3.

Critério de Desempenho: Razão de declínio igual a ¼ .

Informativo: o procedimento em malha aberta onde o controlador não é utilizado consiste em aplicar um degrau na
entrada do sistema, onde obtemos a curva de reação do processo, da qual se obtém as informações de tempo morto ),
constante de tempo ) e ganho do processo (K).

Costuma preservar sintonias agressivas, devido a esse fato uma boa pratica inicialmente é diminuir os ganhos
proporcionais e derivativos e aumenta-los em função do comportamento do processo (uma prática comum, em casos
de dificuldade de controle, é diminuir o ganho proporcional e aumentar o tempo integral, no caso de um controlador PI.
O mesmo procedimento anterior e diminuindo o tempo derivativo no caso de um PID, tornando o sistema estável ao
custo de uma resposta lenta).

Estudos apontam que esse método apresenta desempenho aceitável quando o fator de incontrolabilidade está na faixa
de 0,6 à 4,5.

INTERNAL
 Método de Cohen - Coon para Curva de Reação
De forma semelhante, também com embasamento empírico, Cohen e Coon desenvolveram fórmulas para os ganhos de
controle, também com objetivo de obter decaimento ¼.

INTERNAL
 Método de Cohen - Coon PID

INTERNAL = 7,05 s = 2,95 s

 FI = 0,42
TI (PID)
= 10 – 70,5 =2,95 min

= = 7,05 min

𝑐( ∞ ) 9
𝐾= = =1,28
𝑀 7 TD (PID)

Kp (PID)

INTERNAL
 A ação derivativa pode ser combinada com as ações proporcional e integral para formar o tradicional controlador PID:
o qual pode ser descrito equivalentemente pela seguinte função de transferência

Calculo do KI: Calculo do KD:

KI 𝐾 𝑝 𝑇 𝐷= 𝐾 𝐷 2,68 6,63 1

KI KD
KI 2,68
2,68 0,40 2,68

KI

INTERNAL
 Comparativo Gráfico – Ziegler e Nichols x Cohen - Coon
Aplicando-se um degrau unitário na entrada do sistema, apresenta-se abaixo a curva da temperatura medida:

Tempo de reação ligeiramente mais lento

Menor sobressinal

INTERNAL