DISEÑO DE CONTROLADORES

POR LGR

JUAN JOSE MAESTRE RODRIGUEZ

Control I
Fuente: Sistemas de control para ingeniería 3 edición Norman Nise.
Hallar las ecuaciones diferenciales del sistema.

Ecuaciones (dominio del tiempo)

Análisis para M1.

Análisis para M2.

Análisis para M3.

Ecuaciones (dominio del tiempo)
 Armamos las matrices
Hallar la analogía directa del sistema.
Primer paso: Identificar los puntos de cero movimiento y convertirlos en
uno solo.
Segundo paso: Se disponen todas las masas con respecto a ese único
punto.
Tercer paso: Se conectan los demás elementos tal y como
aparecen en el sistema a analizar.
Cuarto paso: Reemplazar los elementos mecánicos por sus
equivalentes eléctricos, para esto se utiliza la tabla.
Comparación de los sistemas masa resorte amortiguador y la
analogía directa y sus respuestas en simulink
 Diagrama de bloque
Después de hacer el análisis por espacio de estado, así queda expresada la función de
transferencia por diagrama de bloques.
 Diagrama de bloque
Funciones de transferencia del sistema.

Función de transferencia 1 Función de transferencia 2

Función de transferencia 3
 Diagrama de bloque
Luego de hacer el análisis
del ejercicio y obtener
nuestras funciones de
transferencias, que en
este caso son 3, ya que
son 3 salidas, así queda
nuestro diagramas de
bloques.
 Diagrama de bloque
Esta es la simulación de nuestro diagrama de bloque en Simulink.