Manipulačný Robot

Bc. Áron Mészáros

PEVŠ Fakulta informatiky

Kľúčové slová: Robotika, Paralelný robot, CDPR, CASPR,

Matlab, Simulácia, Arduino, RaspberryPi, ROS, Linux
Obsah • Paralelné roboty
• Paralelné roboty (čo to je, výhody)
• CDPR (čo to je, skoré využitie, výhody)
• Výpočtová zložitosť CDPR
• Simulácia (CASPR Matlab)
• Návrh robota
• Funkcia
• Komponenty (SDF, mechanický dizajn, geometrická
charakteristika)
• Softvér (Matlab, ROS (iba stručne))
• Hardvér
• Zoskladanie robota
• Záver
• Literatúra
Abstract • Účelom tejto práce je oboznámiť sa s výpočtovými
technikami pre riešenie pohybu paralelných robotov a
zostaviť káblami riadeného robota v prostredí Matlab
s využitím robotického operačného systému ROS. Robot
bude schopný pohybovať sa vo svojom záberovom
priestore a manipulovať s predmetmi. Interakcia
s robotom bude možná cez grafické používateľské
rozhranie na počítači.
Paralelné roboty
• Výskum paralelných robotov je jeden zo zvláštnych
oblastí robotiky ktorá je pod stálym vývojom už
desaťročia. Zaoberá sa s komplexnejšími úlohami ako
„bežná“ robotika kde na pohyb jedného spoja či kĺbu
stačí jeden motor alebo otáčavý pohyb. Paralelné
roboty majú uzavreté kinematické reťazce. Zvyčajne
pozostávajú z niekoľkých spojení pripevnených k
základni a s druhým koncom pripojeným k
spoločnému koncovému telesu (ďalej koncový
efektor).

• Paralelné roboty majú niekoľko výhod, napríklad

vysokú presnosť, vysoké zrýchlenia a nosnosť.
Káblovo hnané paralelné roboty
(CDPR)

• Káblovo hnané paralelné roboty alebo CDPR (Cable Driven Parallel

Robot) sú typom paralelných manipulátorov, v ktorých je koncový
efektor paralelne podporovaný viacerými káblami, ktoré sú ovládané
viacerými napínacími ovládačmi, zvyčajne s navijakmi. Čiže pohyb
koncového efektora je generovaný s nastavením dĺžky káblov.

• CDPR sú štrukturálne podobné paralelným robotom, ale v porovnaní so

záberovými priestormi klasických paralelných manipulátorov majú
ďalšie výhody, ako napríklad veľký pracovný priestor. Navyše sú ich
ovládače upevnené na ráme, takže majú iba málo pohyblivých častí
preto sú veľmi stabilný. Tiež sú ľahko transportovateľný a ekonomicky
výhodný. V poslednom desaťročí sa uskutočnil veľa výskumov na
štúdium súvisiacej teórie a implementácie týchto robotov *.
Súčasné
využitie
CDPR
robotov
 • Dôležitou fázou pri návrhu CDPR je simulácia.
Simulátory nám umožňujú rýchlo otestovať nový nápad a
Simulácia zistiť, ako táto implementácia vyhovuje nášmu návrhu
predtým ako začneme namáhavú prácu výroby skutočného
robota. Tiež môže byť dosť nebezpečné pre robotov, ak sa
návrhár rozhodne nasadiť nový algoritmus, ktorý nebol
testovaný v simulácii. Robot môže byť poškodený, ak sa
niečo pokazí alebo ak sa nezohľadnili niektoré parametre.
Návrh robota
• V tejto časti definujeme mechanický
dizajn CDPR robota a aké operácie
očakávame od neho aby bol schopný
spraviť. Preskúmame aké nástroje sú
k dispozícii k dosiahnutiu očakávaných
výsledkov.
Simulácia • CASPR (Cable Analysis and Simulation of Parallel Robots)
Robotický operačný
systém (ROS)
• Robot Operating System (ROS) je
flexibilný framework pre písanie
robotického softvéru. Je to zbierka
nástrojov a knižníc ktorých cieľom je
zjednodušiť úlohu vytvárania
komplexných a robustných robotických
správaní a robotických architektúr. Jeho
architektúra pozostáva z mnohých
uzlových bodov ktoré navzájom
komunikujú.
Poskladanie robota
Súčasný stav
To be
continued…