Planificación de ganancia

- Gain scheduling

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Esquema general

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 Funciones de transferencia
Obtenemos las funciones de transferencia en los distintos puntos de
operación. En este caso esta demostrado para 5 escalones pero puede ser
extrapolable a n escalones dentro del rango

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Controlador

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 Antiwind up
Nos ayuda a que el valor del controlador se mantenga constante si el sistema
satura y que reaccione de manera instantánea una vez acabe la saturación.

Con Tta=1

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 Feedforward
Consiste en un esquema para la eliminación de perturbaciones previamente
medible.
Para ello calculamos las funciones de transferencia de las perturbaciones en
cada punto de operación y agregamos el siguiente bloque al esquema.

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 Selector
Consiste en una función que dependiendo donde se encuentre la salida del
sistema esta manda un señal al multiplexor que selecciona el controlador
indicado.

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 Tracking
Sirve para que cada controlador sepa en cada momento donde se encuentra la
señal de control cuando este actúa y cuando no.

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 SIMULACIÓN Y COMPROBACIÓN DE
RESULTADOS
Para nuestra planta debemos determinar que constante de tiempo queremos
para los escalones.
Y lo mas indicado es quedarse con la tau media de todos los puntos de
operación y aplicarle un 5% de reducción

Ya que si escogiéramos la Tau del primer

escalón el sistema seria muy lento en los
escalones altos y si cogiéramos la Tau del
escalón mas alto seria demasiado rápido para
el escalón mas bajo

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 Planificacion de ganancias continua
80

70

60
Amplitud (ºC)

50

40

30
Temperatura
Referencia
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Tiempo(s)

100

90

80
Porcentaje de acción %

70

60

50

40

30

20

10
Señal de control
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Tiempo(s)

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Técnicas de Control Industrial
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Técnicas de Control Industrial
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Técnicas de Control Industrial
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Controlador

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Sistema de control completo

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 Ensayo simulador
80

70

60
Amplitud (ºC)

50

40

30
Temperatura
Referencia
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Tiempo(s)

100

90

80
Porcentaje de acción %

70

60

50

40

30

20

10
Señal de control
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Tiempo(s)

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 Ensayo simulador
12

10

X 119
Y 6.94416
X 120.5
Y 6.58199
Temperatura (ºC)

X 121.5
Y 6.18099
X 121.5
6 Y 5.83031
X 121.5
Y 5.51708

T1esc1
T1esc2
T1esc3
T1esc4
T1esc5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Tiempo (s)

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 Ensayo placa
60

55

50

45
Amplitud (ºC)

40

35

30

25 Temperatura
Referencia
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo(s)

80

70

60
Porcentaje de acción %

50

40

30

20

10
Señal de control
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo(s)

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