BÁO CÁO CUỐI KÌ

Thành viên: MÔN HỌC: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN CƠ KHÍ

Lê Đức Minh Anh
Nguyễn Văn Chính
Nguyễn Tiến Duy
Nguyễn Hữu Nguyên
Lê Hữu Quốc Huy
Nguyễn Huy Hoàng
Dương Phước Quốc
Đậu Thị Thảo
Đặng Hồ Ngọc Trường
 Mục đích môn học

• Xác định hàm truyền để tìm mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín
hiệu ra
• Nghiên cứu về chất lượng điều khiển (biến động lực học của hệ
thành dao động của tín hiệu)
 Chương 1: Các khái niệm cơ bản
của điều khiển học kỹ thuật
1. Hệ thống điều khiển tự động:

Là tập hợp các thành phần vật lí có mối liên quan và tác động qua lại lẫn
nhau, để chỉ huy, hiệu chỉnh bản thân hoặc điều khiển các hệ thống khác.

Mỗi hệ thống đều có tác động vào và đáp ứng ra hay còn gọi là các tín
hiệu vào và tín hiệu ra.
Trong một hệ thống có thể có một tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra.
 2.Các phần tử cơ bản của hệ
thống điều khiển tự động :

Thiết bị Đối tượng Thiết bị đo

điều khiển điều khiển lường
 3. Phân loại hệ thống điều khiển tự động
- Có thể phân thành 2 loại hệ thống cơ bản

Hệ thống hở Hệ thống kín

• Là hệ mà các tín hiệu vào và ra phụ thuộc vào nhau,
• Là hệ thống mà các tín hiệu vào và ra có tính chất độc tín hiệu vào phụ thuộc vào tín hiệu ra thông qua bộ
lập với nhau phận phản hồi
• Hệ thống kín cũng thường được gọi là hệ điều khiển
có phản hồi
 4.Hàm truyền của hệ thống

• Hàm truyền G(s) của phần tử hoặc hệ thống điều khiển tuyến tính giữa ảnh Laplace tín hiệu ra với
ảnh Laplace tín hiệu vào , với điều kiện ban đầu triệt tiêu. Dạng tổng quát của hàm :

G1­= ( Hàm truyền của HGT )

G2= ( ( ( Hàm truyền của Động cơ )

G3= ( ( Hàm truyền của bộ điều khiển )

Đại số sơ đồ khối :
 5.Quá trình quá độ, quá trình xác lập và độ
chính xác của hệ điều khiển

• Tất cả các thiết bị nói chung đều có quá trình quá độ khi thay đổi trạng thái, gây ra sự chậm trễ về thời gian đáp
ứng , có thể hiểu rằng thời gian này là để nạp các yếu tố dự trữ năng lượng. Qúa trình đó được gọi là quá trình quá
độ
• Với khoảng thời gian quá độ là t = t1 – t0

• Sau thời gian t1 đáp ứng được giá trị điều khiển và ổn định , chế độ này gọi là chế độ xác lập ( hay chế độ ổn
định )
 Chương 2: Mô tả hệ thống
điều khiển

I. Phương trình vi phân tuyến tính

Khái niệm: Phương trình vi phân tuyến tính là
phương trình mô tả mối quan hệ giữa các đại
lượng biến động trong hệ thống vật lí, mọi số
hạng trong phương trình vi phân đều là lũy
thừa bậc 1 đối với các biến phụ thuộc và đạo M lx M dt
hàm của chúng
•Phương trình vi phân mô tả hoạt động:
•
M ms
Trong đó: J là giá trị momen quán tính khối
lượng Mô hình vật lý
(Sơ đồ tính toán)
Nguyên lý chồng chất trong hệ tuyến tính

Trong một hệ tuyến tính, chồng chất là tính chất có ý nghĩa nhất, nghĩa là tổng các
đáp ứng ra của hệ đối với từng đầu vào riêng biệt bằng đáp ứng đối với mọi đầu
vào khi chúng áp lên hệ đồng thời
Theo nguyên lí chồng chất cộng đại số thì ta sẽ có một tín hiệu vào bằng tổng các
tín hiệu vào và một tín hiệu ra bằng tổng các tín hiệu ra
Biển diễn bằng sơ đồ khối:
 Biến Laplace

• Phương trình Laplace mô tả hoạt động

• Biển diễn bằng sơ đồ khối:

 Biến đổi Laplace Một số quan hệ hàm thực và laplace thường gặp

Hàm thực Ảnh Laplace

Trong đó:
là ảnh của hàm thực
là hàm thực
2.3 Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối
2.3 Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối
2, Rút gọn khối song song
2.3 Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối
1, Rút gọn khối nối tiếp
2.3 Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối

2, Rút gọn khối song song

3. Di chuyển điểm tụ về sau 1 khối
4. Di chuyển điểm tụ sang trái 1 khối
5. Di chuyển điểm tán về bên phải 1 khối
6. Di chuyển điểm tán sang trái 1 khối
7. Rút gọn khối chính tắt ( Phản hồi)
7. Rút gọn khối chính tắt ( Phản hồi)
• Rút gọn hệ phản hồi đơn vị
8.Hệ có nhiều tín hiệu vào tín hiệu ra

=> Nguyên lý chồng chất

9. Nguyên tắc chung (Trình tự viết gọn)

• Rút gọn khối nối tiếp

• Rút gọn khối song song
• Di chuyển điểm tụ/tán về các vị trí cần thiết
• Rút gọn hệ phản hồi
• Thực hiện quá trình trên từ vòng trong ra vòng ngoài
VD:
 2.4) Phương pháp biểu diễn bằng biến trạng thái
a) Khái niệm:

• Hệ thống được đặc trưng bởi hệ phương trình vi phân hoặc sai phân bậc nhất.
• Biến trạng thái được sử dụng để hạ bậc phương trình vi phân bậc cao về phương trình vi phân bậc nhất, tức là hệ bậc
n có n biến trạng thái.
• Phương trình trạng thái:
X’= A.X +B.u
Y= C.X + D.u
Trong đó: X - biến trạng thái, bao gồm một tập các
biến trạng thái X1, X2,..., Xn
n - Bậc của hệ thống.
u - Tín hiệu đầu vào. Sơ đồ trạng thái của hệ thống
Y - Tín hiệu đầu ra.
A(t), B(t), C(t), D(t) - Các ma trận.
b) Các phương pháp thành lập phương trình
trạng thái:
• Bài tập ví dụ:
a) Viết phương trình trạng thái của động cơ 1 chiều
kích từ nối tiếp:
Bài tập ví dụ:
b) Viết phương trình trạng thái của mô hình
xylanh thuỷ lực
Bài tập ví dụ:
c) Viết phương trình trạng thái của mô hình mô tơ
thuỷ lực
 2.5) Hàm truyền của một số cơ cấu thường
sử dụng trong điều khiển tự động:

Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp

Động cơ điện 1
chiều
Động cơ điện 1 chiều kích từ song song
Động cơ điện

Động cơ bước

Hệ truyền động bánh răng

Hệ truyền động cơ
khí Hệ truyền động vít me

Hệ truyền động bánh răng- thanh răng

Hệ truyền động
thuỷ lực
 2.6) Mô hình động cơ điện:
2.6.1) Mô hình động cơ điện 1 chiều

a) Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp:

a) Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp:
 b) Động cơ điện 1 chiều kích từ
song song:

b) Động cơ điện 1 chiều kích từ song song:

 C)Hệ truyền động bánh răng
𝛺2
𝑁1=
𝛺1
C1
J1 Ω2
f 1
Ω1 𝐶𝑇
J2
f 2

Phương trình Laplace

 𝐽 1 .𝑆+ 𝑓 1
Sơ đồ khối −
𝐶 1 (𝑆) 𝐶 𝑇𝐼 ( 𝑆) 1 𝐶 𝑇 (𝑆) 1 𝛺 2( 𝑆) 1 𝛺1 ( 𝑆)
𝑁1 𝐽 2 . 𝑆+ 𝑓 2 𝑁1

𝐽 1 .𝑆+ 𝑓 1
−
𝐶 1 (𝑆) 1 𝛺1 ( 𝑆)
( 𝐽 2 . 𝑆+ 𝑓 2 ) . 𝑁 21
𝐶 1 (𝑆) 1 𝛺1 ( 𝑆)
2
( 2
𝐽 . 𝑆+ 𝑓 2) . 𝑁 1 + 𝐽 1 . 𝑆+ 𝑓 1

2
𝛺1 (𝑆)
=
1
𝐶 1 ( 𝑆) ( 𝐽 1 + 𝐽 2 . 𝑁 12) . 𝑆+( 𝑓 1+ 𝑓 2 . 𝑁 12)
𝛺1 (𝑆)
=
1
𝐶 1 (𝑆) 𝐽 𝑡𝑔 . 𝑆+ 𝑓 𝑡𝑔
𝐽 𝑡𝑔= 𝐽 1+ 𝐽 2 . 𝑁 1
• Chuyển qua phương trình vi phân

𝑓 𝑡𝑔
C1 𝐽 𝑡𝑔
Ω2
Ω1
CT
D)Hệ truyền động bánh răng có 3 trục
 Hệ truyền động bánh răng có nhiều trục (hộp giảm tốc):

Công thức trên ứng dụng cho các hệ truyền động chuyển động quay sang chuyển động quay
 E)Hệ truyền động vít me bi

• (1)

• (2)

Thay (2) vào (1) và cho

• =>. ;
 Hệ truyền động bánh
răng-thanh răng
• (1) 𝑓𝑚
• (2)

Thay (2) vào (1) và cho

• =>. ;

𝑓
 Chương 3: Động lực học của
hệ điều khiển tự động
• Một số cơ cấu của hệ điều khiển tự động thuỷ lực
- Gồm 2 loại
+ Thuỷ lực (có độ ma sát cao nên mạnh về điều khiển tự động vô cấp)
+ Khí nén (có độ ma sát thấp nên mạnh về điều khiển tư động logic)
- Gồm 2 van
+ Van tỷ lệ kết hợp Van đảo chiều
+Van servo Van tiết lưu

Van t ỉ l ệ: Q= K V . I

Van Servo: Q=Ksv.I-Ko.P

Mô hình xylanh thủy lực

Trong đó:
• m là khối lượng của
piston, bàn máy,
dòng chảy
P2 ≈ 0
• A là tiết diện mặt cắt
• x là chuyển động
tịnh tiến của vật m
và cũng là tín hiệu ra
 F qt

F ms
Phương trình cân bằng lực:

Phương trình lưu lượng:

Trong đó:
• C: hệ số tích lũy đàn hồi
• hệ số rò dầu
• Phương trình Laplace:

• Biểu diễn bằng sơ đồ khối

F (S)
Q(S) 1 P(S) 1 x ( S)
− C .S+λ
A 2
m. S +f .S

A.S
1
x ( S )= 2 2
[ A . P ( S) − F (S )]
m . s +f . S
• Giả sử: , cho . Biểu diễn bằng sơ đồ khối:

Q(S) 1 P(S) 1 x ( S)
− C .S+λ
A 2
m. S +f .S

A.S
Q(S) A x ( S)
− ( C . S + λ ) . (m . S 2+ f . S )
(Rút gọn khối nối tiếp)

A.S
Q(S) A x ( S)
(Rút gọn khối phản hồi)
( C . S + λ ) . ( m. S + f . S ) + A . S
2 2
• Hàm truyền:
(Hệ bậc 3)

• Giả sử tín hiệu ra là , ta có:

dv
AP=m. +f .v+F
dt

dp
Q= A . v +C . + λ . P
dt
Ta được:

Trong đó:
: Tần số dao động riêng
 Mô tơ thủy lực

Mô hình toán

Phương trình lưu lượng:

 𝑀 𝑞𝑡
Phương trình liên quan đến áp suất:

Ở chế độ xác lập bỏ qua rò, ma sát:

•Phương trình laplace

• Biểu diễn bằng sơ đồ khối

Cho

(Rút gọn khối nối tiếp)

 (Rút gọn khối phản hồi)

(Rút gọn khối nối tiếp)

- Hàm truyền:
•

• (tần số dao động riêng)

• (tần số dao động riêng)
•: hệ số khuếch đại của khâu dao động
•: hệ số tắt dần,
• Hàm truyền:
CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC CỦA
HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Các phương pháp nghiên cứu tính động lực
học của hệ điều khiển tuyến tính
Có 2 phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu trong lĩnh vực thời gian: Nghiên cứu trong lĩnh vực tần số:

U(t) Hệ X(t)

Chuyển Laplace  tần số: s  j

 4.1 Các tín hiệu tác động và
phản ứng ( đáp ứng) của hệ

• Tín hiệu vào là thang đơn vị, 0 với t 0

x(t)- hàm quá độ
1
tín hiệu ra là hàm quá độ: u(t) = 1(t)
1(t) biểu diễn cho tín hiệu thay đổi đột ngột 1 với t > 0 0 1(t)

• Tín hiệu vào là xung đơn vị,

x(t)
tín hiệu ra là hàm quá độ xung
0-t 0
( hàm trọng lượng) : u(t) =
-t=0
 4.1 Các tín hiệu tác động và
phản ứng ( đáp ứng) của hệ

• Tín hiệu vào là hàm tuyến tính, u(t) = t

tín hiệu ra là hàm vận tốc:

x(t) = t

• Tín hiệu vào điều hòa u(t)

A
u(t) = Xsinωt = X
x(t) = Ysin(ωt+ ) = Y
Nghiên cứu trong lĩnh vực tần số
𝜑 x(t)
 4.2 Các chỉ tiêu đáp ứng quá độ

Chỉ tiêu đáp ứng quá độ như sau:

D - độ vượt quá,
Ts – thời gian đáp ứng,
n – số lần dao động,
Tp,Tr – thời gian hệ đạt đỉnh và
đạt giá trị điều khiển,
[] – sai số cho phép
 4.3 Đáp ứng tần số

• Là phản ứng của một khâu hay của hệ ở trạng thái

U(t) Hệ X(t)
xác lập khi u(t) biến đổi theo quy luật điều hòa
1) Đặc tính tần biên pha
o Nếu lượng vào và lượng ra lần lượt là u(t) = Xsinωt = X (1)
x(t) = Ysin(ωt+ ) = Y
o Giả sử có một khâu mô tả phương trình vi phân bậc 2 hệ số hằng
+ + (t) = + (t) (2)
 4.3 Đáp ứng tần số

Thay (1) vào (2) :

= = W - hàm truyền tần số
W = P((= A ()
= = =
tương tự = , =
 4.3 Đáp ứng tần số

Đặc tính tần biên pha vẽ trong mặt phẳng phức 2) Đặc tính tần biên pha Logarit

W = A ()
LnW() = LnA() + j()
 4.4 Ổn định của hệ điều
khiển tự động

Động lực học hệ thống điều khiển được thể hiện 2 quá trình:

Quá trình quá độ Quá trình xác lập

x qd ( t )
(t) = +
u(t) Ổn định khi dao động tắt dần

x xl (t )
 4.5 Tiêu chuẩn ổn định

Routh (bất kì phương trình đặc tính): điều kiện cần

1) Tiêu chuẩn ổn định đại số: và đủ là tất cả phần tử ở cột thứ nhất > 0

a0 a2
a1 a3
b0
W(s)= = ,
phương trình đặc tính: = 0
Điều kiện cần :
 4.5 Tiêu chuẩn ổn định

2) Tiêu chuẩn ổn định tần số

a) Tiêu chuẩn Ngquyst Ln()= 20LgA()
Lg()có L()=0
jQ() Ổn định
(không bao M) Lg
M(-1,j0) 𝜑 (𝜔 )
- +
P() -

Không ổn định () Ổn Không ổn

(bao M) định định

Tần- biên- pha Tần số Logarit

 4.5 Tiêu chuẩn ổn định

b) Tiêu chuẩn Mikhailovn: với n là bậc của phương trình đặc tính

II n=2
𝑗𝑄 ( 𝜔 ) I *Xét ổn định cả hệ hở
và hệ kín
n=3 A()- n=1
Không
ổn định n=5

III IV

n=3
n=4
 4.5 Tiêu chuẩn ổn định

3) Các phương pháp xét ổn định :

Biểu đồ
Biểu đồ Bood Nichols

4) Phương pháp quỹ đạo nghiệm:

Xác lập Quá độ

 4.6 Phân loại các khâu
U(t) G(s) X(t)
p

G(s) = = = const U(t) X(t)

• Khâu khuyếch đại

T1
G(s) = = U(t) X(t)
• Khâu quán tính

T2
G(s) = =
U(t) X(t)
Khâu dao động
 4.6 Phân loại các khâu

I
G(s) = =
• Khâu tích phân U(t) X(t)

G(s) = = D
• Khâu vi phân
U(t) X(t)
 4.7 Bộ hiệu chỉnh tín hiệu (Bộ điều
khiển)

• Mục đích: cải thiện đặc tính Động lực học của hệ

U(t) E(t) I(t) X(t)

Bộ điều Thiết bị
khiển chấp hành
- F(t)

Bộ hiệu
chỉnh
Cảm biến
 4.7 Bộ hiệu chỉnh tín hiệu (Bộ điều
khiển)

• Bộ hiệu chỉnh PID – cổ điển ( 85 -90%) thiết bị điện sử dụng hiện nay
Mờ
Trượt hiện đại nhưng chủ yếu nghiên cứu
Tối ưu
v.v

Phần cứng

• Bộ hiệu chỉnh PID

Phần mềm ( thuật toán) – điều khiển số mô tả toán học
 4.8 Bộ hiệu chỉnh PID

U(t) E(t) I(t) Thiết bị X(t)

Bộ điều
chấp x(t)- đáp ứng quá độ ( tín hiệu ra)
khiển
hành
u(t)
- E(t) cao dao động
nhiều Ts lớn
Bộ
hiệu t
Cảm Ts
chỉnh biến
quá trình quá độ quá trình xác lập(ổn định)

PID để cải thiện đáp ứng quá độ ( động lực học )

 4.8 Bộ hiệu chỉnh PID

(t) =
Biến đổi theo Laplace  (t) =
Sơ đồ khối với =

KI
S
E(t) +
U(t) I(t) X(t)
+ (Gs)

- F(t) +
KD S
KH
 4.8 Bộ hiệu chỉnh PID

• điều khiển, khi điều chỉnh , thì I X

• Giải thích ý nghĩa kí hiệu
 - hệ số khuếch đại tỷ lệ  - thời gian đáp ứng
 - hệ số khuếch đại tích phân  - sai số của hệ ( độ chính xác của hệ điều
khiển )
 - hệ số khuếch đại vi phân độ ổn định P,n
 4.8 Bộ hiệu chỉnh PID

Sai số
 Sử dụng các bộ hiệu chỉnh
Độ không ổn định
1. Yêu cầu độ chính xác cao PI
=
2. Yêu cầu độ ổn định cao PD
=
3. Yêu cầu thời gian đáp ứng ngắn (nhanh)
=
4. Bộ điều khiển PID
=
max
Bài tập: Khảo sát ĐLH của hệ điều khiển trục quay hệ thủy lực
SƠ ĐỒ KHỐI CỦA CHƯƠNG
TRÌNH
CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN BẰNG NGÔN NGỮ MATLAB
Chương trình tính toán bằng Simulink