‫קיר מגן‬

‫איתור מקום חפירה של מנהרה‬

 ‫‪2‬‬

‫מנהרות התקפיות‬
‫גורמים עוינים ברצועת עזה חופרים מנהרות‬
‫כדי לחדור את הגבול באופן סמוי ולהיכנס לשטחי ישראל‪.‬‬

‫מנהרה היא "מסדרון" או "חלל" תת‪-‬קרקעי‬

‫במקביל או בשיפוע מתון ביחס לפני הקרקע‪.‬‬

‫צה"ל‪ ,‬בשיתוף חברות היי‪ -‬טק ביטחוניות‪ ,‬הצליחו‬

‫לפתח טכנולוגיה מתקדמת המסייעת לזהות את‬
‫המקומות בהם חופרים את המנהרות‪.‬‬

‫הטכנולוגיה היא סודית ביותר!‬

‫‪26.1.2017‬‬ ‫מה בכל זאת מותר לספר?‬
‫צילום דובר צה"ל‬

‫קצין צה"ל במנהרה שאותרה על‪-‬ידי צה"ל‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪3‬‬

‫המכשול התת‪-‬קרקעי‬
‫צה"ל בנה לאורך הגבול עם רצועת עזה קו הגנה המשתרע לאורך של כ‪ -‬קילומטרים הכולל גדר וחומה‪:‬‬

‫גדר טכנולוגית בגובה כ‪ -‬מטרים‪ ,‬עליה מותקנים‬

‫חיישנים רבים ומצלמות אבטחה‪.‬‬

‫חומת בטון לאורך הגדר‪ ,‬ועשרות מטרים בעומק‬

‫הקרקע‪ ,‬ואף בתוך הים‪ .‬לחומה מוצמדים‬
‫חיישנים‪ ,‬שמטרתם לזהות תנודות בקרקע‪.‬‬
‫(החיישנים פועלים באופן רצוף)‬
‫‪https://www.haaretz.co.il/news/politics/1.6469661‬‬

‫פעולת החפירה מייצרת תנודות בקרקע (גלים סייסמיים)‪ ,‬המתפשטות לכל הכיוונים‪.‬‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪4‬‬

‫תנודות בקרקע‬
‫התנודות בקרקע הנוצרות כתוצאה של חפירה בקרקע‪ ,‬הן גלים סייסמיים‬
‫סייסמוס – רעידת אדמה ביוונית‬
‫העוברים בקרקע ובעלי מאפיינים כמו מהירות‪ ,‬תדר‪ ,‬עוצמה ועוד‪.‬‬

‫הגלים מתפשטים בתוך הקרקע לכל הכיוונים‪ ,‬ומגיעים גם אל החיישנים‪.‬‬

‫גלים סייסמיים הם מאותה המשפחה של גלים הנוצרים במים כאשר זורקים אבן למים‬
‫‪HTTPS://DID.LI/6RJRL‬‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪5‬‬

‫קליטת תנודות בחיישנים‬

‫חיישני התרעה‬ ‫כל חיישן מתעד את המידע אודות מאפייני הגלים הסייסמיים‪,‬‬
‫וכן את הזמן שבו נקלטה התנודה בחיישן‪.‬‬

‫אם במספר חיישנים נקלטים גלים עם מאפיינים דומים‪,‬‬

‫המערכת מזהה שזוהי תנודה שהגיעה ממקור יחיד‪.‬‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪6‬‬

‫החיישנים והמערכת‬
‫כל אחד מהחיישנים מתעד את הזמן שבו התנודה הגיעה אליו‪.‬‬

‫התנודה נקלטת בכל אחד מהחיישנים בזמנים שונים‪,‬‬

‫בהתאם למרחק של כל אחד מהחיישנים ממקום החפירה‪.‬‬

‫התנודה תיקלט מוקדם יותר בחיישן שקרוב יותר‬

‫למקום החפירה‪.‬‬

‫מערכת העיבוד המרכזית של קיר מגן מחשבת את‬

‫הפרש הזמנים בין הזמן שהתנודה נקלטה בחיישן‬
‫מסוים לבין הזמן שבו היא נקלטה בחיישן אחר‪.‬‬

‫למערכת אין מידע על הרגע שבו נוצרה התנודה‬

‫החיישן הקרוב ביותר למקום‬ ‫ומכאן שגם אין מידע לגבי הזמן שעובר מרגע יצירת‬
‫החפירה והוא הראשון‬
‫שקלט את התנודה‪.‬‬
‫התנודה ועד קליטתה בחיישן‪.‬‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪7‬‬

‫זמן קליטת התנודה בחיישנים‬

‫מכל חיישן מתקבל מידע לגבי הזמן שבו התנודה הגיעה אליו‪ .‬המידע מועבר למערכת‪.‬‬
‫𝑪‬ ‫המערכת מחשבת את הפרש הזמנים של קליטת התנודה בחיישנים סמוכים‪.‬‬

‫הזמן שעבר מרגע יצירת התנודה‬ ‫הזמן שעבר מרגע יצירת התנודה‬
‫במקום החפירה‪ , ,‬ועד קליטתה‬ ‫במקום החפירה‪ , ,‬ועד קליטתה‬
‫𝑩‬ ‫בחיישן הסמוך ‪.‬‬ ‫בחיישן הקרוב אליה‪. ,‬‬
‫𝑨‬ ‫𝒚‬ ‫𝒙‬
‫𝒚‬ ‫𝒙 ‪∆ 𝒕=𝒚 −‬‬
‫𝒙‬ ‫‪ -‬דלתא ‪ ,‬הזמן שעבר מהרגע‬
‫שבו התנודה נקלטה בחיישן ועד‬
‫הרגע שבו נקלטה בחיישן ‪.‬‬
‫מייצג הפרש‪.‬‬

‫𝑴‬
‫בהמשך המצגת נבטא את משך הזמן ממקום‬
‫החפירה ועד לחיישן מסוים על‪-‬ידי‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪8‬‬
‫הנתונים עליהם מסתמכת המערכת‪:‬‬
‫מהירות התקדמות התנודות בקרקע תלויה בסוג‬ ‫החיישנים מתחת לפני הקרקע מונחים בקו‬
‫הקרקע וערכיה הם בין ל‪ -‬קילומטרים לשנייה‬ ‫אופקי לאורך הגדר כאשר המרחק בין כל שני‬
‫כלומר בין ל‪ -‬מטרים לאלפית שנייה‪.‬‬ ‫חיישנים ידוע במערכת‪.‬‬
‫במשימה זו נתייחס למהירות‬ ‫במשימה זו נתייחס למרחקים‬
‫התקדמות התנודה בקרקע כ‪-‬‬ ‫𝑫 𝟎𝟏‬ ‫בין החיישנים כקבועים ושווים‬
‫𝑪 𝟎𝟏‬
‫ביחידות של מטרים לאלפית שנייה‪.‬‬ ‫ל‪ -‬מטרים‪.‬‬

‫𝑩 𝟎𝟏‬
‫𝑨‬

‫𝑴‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪9‬‬

‫המרחק בין מקום החפירה לבין חיישן‬

‫מהירות ההתקדמות‬ ‫הזמן שעבר מרגע יצירת התנודה במקום‬ ‫המרחק של חיישן‬
‫של התנודה בקרקע‪:‬‬ ‫החפירה‪ , ,‬ועד קליטתה בחיישן מסוים‬ ‫=‬ ‫מנקודת החפירה‪,‬‬
‫ביחידות של מטרים‬
‫לאלפית שנייה‬ ‫סכום של זמנים‪:‬‬ ‫𝒙 ∙𝟐=𝐴𝑀‬
‫)𝒕 ∆‪𝑀𝐵=𝟐∙(𝒙 +‬‬
‫– הזמן שעבר מרגע יצירת התנודה‬ ‫– הוא ההפרש בין הזמנים‬
‫במקום החפירה ועד קליטתה בחיישן‬ ‫שהתקבלו מחיישן וחיישן נוסף‪.‬‬
‫הקרוב ביותר למקום החפירה‪.‬‬

‫𝑩‬
‫𝒙‬
‫∆‪+‬‬
‫𝑨‬ ‫𝒕‬
‫𝑪‬
‫𝒙‬
‫𝑴‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪10‬‬
‫מבחינה גאומטרית המרחק בין מקום החפירה‬
‫לחומה הוא אורך האנך ממקום החפירה לחומה‪.‬‬

‫במצגת זו אנו מניחים שהקטע המחבר‬

‫את מקום החפירה אל החיישן הראשון‬
‫באמת? האם תמיד‬
‫שקולט את התנודה הוא מאונך לחומה‪.‬‬
‫לא‪ .‬אבל תמיד יש חיישן‬ ‫האנך יגיע לנקודה‬
‫שנמצא בסמוך לנקודת‬
‫המפגש של האנך עם החומה‪.‬‬
‫שיש בה חיישן?‬ ‫𝑫 𝟎𝟏‬
‫כמה קרוב‬ ‫𝑪 𝟎𝟏‬
‫𝑩 𝟎𝟏‬
‫מכיוון שהמרחק בין החיישנים‬ ‫זה "סמוך"?‬
‫הוא מטרים אז נקודת המפגש‬
‫של האנך מרוחקת מחיישן לכל‬ ‫ובמקרה כזה‬ ‫𝑨‬
‫היותר מטרים‪.‬‬ ‫הדיוק של‬
‫החישובים לא‬
‫המרחק של מקום החפירה‬ ‫ייפגע?‬
‫לחומה הוא בדרך כלל יותר‬
‫מקילומטר‪ .‬אז באופן יחסי‬
‫מטרים זה מרחק קצר מאוד ולכן‬
‫לא תהיה פגיעה בדיוק החישוב‪.‬‬ ‫החיישן הקרוב ביותר למקום‬
‫החפירה והוא הראשון‬
‫𝑴‬
‫שקלט את התנודה‪.‬‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪11‬‬

‫כיצד מאותר‬
‫מקום החפירה?‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪12‬‬
‫קשר בין זמן למרחק‬
‫מרחקים בין מקום החפירה לבין החיישנים‬

‫חיישן‬
‫זמן‬ ‫מהירות‬ ‫מרחק‬
‫אלפיות שנייה‬ ‫מטרים לאלפית שנייה‬ ‫מטרים‬

‫𝑩‬ ‫נתון ‪ :‬המערכת מחשבת ומספקת את הזמן ‪ ,‬שעובר מרגע קליטת‬

‫התנודה בחיישן הראשון‪ , ,‬ועד הרגע שבו היא נקלטה בחיישן‬
‫𝑩‬ ‫(∙ ‪2‬‬
‫‪𝑥+‬‬ ‫צריך למצוא‪ :‬את הזמן ‪ ,‬שעבר מרגע יצירת התנודה במקום‬
‫𝑡∆‬ ‫החפירה‪ , ,‬ועד קליטתה בחיישן הראשון‪,‬‬
‫‪10‬‬ ‫)‬
‫𝑨‬ ‫𝑥∙‪2‬‬
‫𝑴‬

‫משולש הוא ישר זווית‪ ,‬ובעזרת משפט פיתגורס נקבל את הקשר‪:‬‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪13‬‬

‫משולש הוא ישר זווית‪ ,‬ובעזרת משפט פיתגורס נקבל את הקשר‪:‬‬

‫‪( 2 ∙ 𝑥 +2 ∙ ∆ 𝑡 )2 =(2 𝑥)2 +10 2‬‬

‫𝑩‬ ‫(∙ ‪2‬‬ ‫¿ ∙ ‪4 𝑥2 + 8 ∙ 𝑥 ∙ ∆ 𝑡 +4‬‬

‫‪𝑥+‬‬
‫𝑡∆‬ ‫‪2‬‬
‫‪8 ∙ 𝑥 ∙ ∆ 𝑡 + 4 ∙( ∆ 𝑡 ) =10‬‬
‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫)‬
‫𝑨‬ ‫𝑥∙‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫) 𝑡 ∆ (∙ ‪8 ∙ 𝑥 ∙ ∆ 𝑡 =10 − 4‬‬
‫‪2‬‬
‫𝑴‬
‫‪25‬‬
‫¿ ¿∙ ‪𝑀𝐴=2𝑥=100−4‬‬ ‫=𝐴𝑀‬
‫𝑡∆‬
‫𝑡∆‪−‬‬
‫‪2‬‬
‫לאחר הצבת ערך וחישוב ‪,‬‬
‫תוכל המערכת לציין את מקום החפירה‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬
 ‫‪14‬‬

‫נחשב ונאתר את מקום החפירה‬

‫‪25‬‬
‫=𝐴𝑀‬ ‫𝑡∆‪−‬‬ ‫במערכת נרשם שהזמן‪ ,‬באלפיות שנייה‪,‬‬
‫𝑡∆‬
‫שעבר מהרגע שבו התנודה נקלטה‬
‫בחיישן ‪ ,‬החיישן הראשון שקלט תנודה‬
‫‪2‬‬ ‫הצבת הנתונים‪:‬‬ ‫זו‪ ,‬ועד הרגע שבו נקלטה בחיישן הוא ‪.‬‬

‫‪𝑀𝐴=1250−0.02=1249.98‬‬ ‫חישוב‪:‬‬

‫𝑩‬ ‫(∙ ‪2‬‬

‫‪𝑥+‬‬ ‫כדי לאתר את מקום החפירה יש למדוד‬
‫)𝑡 ∆‬
‫‪10‬‬ ‫כ‪ -‬מטרים מחיישן ‪ ,‬על אנך לחומה‪.‬‬

‫𝑨‬ ‫𝑥 ‪2‬‬
‫𝑴‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪15‬‬
‫מהירות התנודה‬ ‫הזמן עד קליטת‬ ‫המרחק של חיישן‬
‫בקרקע‪ 2 ,‬מטר‬ ‫התנודה בחיישן‪,‬‬ ‫מ‪ ,-‬נקודת החפירה‪,‬‬
‫לאלפית שנייה‬ ‫באלפיות השנייה‬ ‫במטרים‬
‫הזמן עד קליטת התנודה בחיישן‬ ‫𝒙‬ ‫𝑥 ∙‪𝑀𝐴=2‬‬ ‫כיצד מאותר‬
‫(החיישן הראשון שקלט את התנודה הזו)‬
‫מקום החפירה?‬
‫הזמן מקליטת התנודה בחיישן ועד‬ ‫)𝑡 ∆‪∆ 𝒕 𝑀𝐵=2 ∙(𝑥+‬‬
‫קליטתה בחיישן הסמוך‬

‫מקום החפירה מאותר באמצעות הפרשי זמן‬

‫המעובדים במערכת‪ ,‬וחישוב מרחקים‬
‫המרחק בין מקום החפירה לחומה‬
‫באמצעות שימוש במשפט פיתגורס‪.‬‬
‫הוא הניצב במשולש ‪.‬‬ ‫𝑩‬ ‫(∙ ‪2‬‬
‫‪𝑥+‬‬ ‫𝑑‬
‫‪2‬‬
‫𝑡∆‬ ‫=𝑥 ∙‪𝑀 𝐴=2‬‬ ‫𝑡∆‪−‬‬
‫𝑑‬ ‫)‬
‫𝑡∆∙ ‪4‬‬
‫𝑨‬ ‫‪2∙ x‬‬
‫𝑴‬
‫*המרחק בין שני חיישנים סמוכים הוא מטרים‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪16‬‬

‫מה יקרה אם‪...‬‬

‫במערכת הקולטת מידע מהחיישנים שבחומה‪ ,‬אשר משמשת‬
‫החיישן הקרוב ביותר‬ ‫קו הגנה מול רצועת עזה‪ ,‬נרשמו נתוני זמן מחיישנים על מנת‬
‫למקום החפירה והוא‬ ‫לחשב את המרחק ממקום החפירה עד החומה‪.‬‬
‫הראשון שקלט את התנודה‬
‫המרחק בין שני חיישנים סמוכים הוא מטרים‪.‬‬
‫𝑩‬ ‫מה יקרה אם בגלל תקלה‪ ,‬לא יתקבל מידע מחיישן ?‬
‫𝑨‬
‫האם ניתן יהיה בכל זאת לחשב את המרחק המבוקש?‬

‫אם כן‪ ,‬באיזה אופן? אם לא‪ ,‬מדוע לא?‬

‫𝑴‬

‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬

 ‫‪17‬‬

‫מה יקרה אם‪...‬‬

‫במערכת הקולטת מידע מהחיישנים שבחומה‪ ,‬אשר משמשת קו הגנה‬
‫מול רצועת עזה‪ ,‬נרשמו נתוני זמן מחיישנים על מנת לחשב את‬
‫המרחק ממקום החפירה עד החומה‪.‬‬
‫המרחק בין שני חיישנים סמוכים הוא מטרים‪.‬‬
‫מה יקרה אם בגלל תקלה‪ ,‬לא יתקבל מידע מחיישן ?‬

‫האם ניתן יהיה בכל זאת לחשב את המרחק המבוקש?‬

‫𝑪‬
‫∙‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫𝑥(‬ ‫אם כן‪ ,‬באיזה אופן? אם לא‪ ,‬מדוע לא?‬
‫∆‪+‬‬
‫𝑩‬ ‫)𝑡‬
‫ניתן יהיה לחשב את המרחק המבוקש על‪-‬ידי כך שהמערכת תקבל מידע‬
‫𝑪‬
‫‪10‬‬ ‫מחיישן אחר‪ ,‬למשל‪ ,‬חיישן ‪ .‬במקרה זה‪ ,‬צריך יהיה לקחת בחשבון שהמרחק‬
‫𝑫‬ ‫בין החיישן ‪ ,‬הראשון שקלט תנודה זו לבין חיישן ‪ ,‬הוא מטרים‪.‬‬
‫𝑥 ∙ ‪𝑫𝑫 2‬‬
‫𝑨‬ ‫𝑴‬
‫הוא הזמן (באלפיות שנייה) שעבר מהרגע שבו התנודה‬
‫נקלטה בחיישן ‪ ,‬ועד הרגע שבו נקלטה בחיישן‬
‫© כל הזכויות שמורות לפרויקט ‪i-MAT‬‬