Chương 5

ĐiỀU KHIỂN VECTOR

ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

1
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

Trục pha B

Trục pha A
a
B’

C’

A’

Trục pha C

Hệ trục tọa độ abc và hệ trục tọa độ 

2
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

A B C

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động 3 pha

3
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 
b
Trục pha B

Fcs Các vector sức từ động trong trường hợp:   t  0o

Fas
Trục pha A
a
Fbs

Trục pha C

b
Trục pha B

Fcs
Fbs

Fas
Các vector sức từ động trong trường hợp:   t  60o
Trục pha A
a

Trục pha C

4
 Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 
b
Vector sức từ động tổng Fss được định nghĩa là:
FSs
FSS
j 0o j120o j 240o
F  Fas e
s
s
 Fbs e  Fcs e

 s  t

FSs a

Vector sức từ động tổng

5
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

A B C

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động 3 pha hình sin và cân bằng

Tín hiệu trong hệ trục tọa độ abc
6
 Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

FSS

 s  t

Trong trường hợp dòng xoay chiều ba pha cân bằng và hình sin,
vector Fss có biên độ không đổi và quay với vận tốc  tương ứng
với tần số nguồn cung cấp. 7
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

FSs FSs

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động trong hệ trục 

Tín hiệu trong hệ trục 
8
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

Fas Fbs Fcs

0 50 100 150 200 250 300 350

o
q( )

Sức từ động 3 pha hình sin + sóng hài bậc 5 (5%)

Tín hiệu trong hệ trục tọa độ abc

9
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

FSS

 s  t

Trong trường hợp khác, ví dụ khi có hài bậc 5 (cỡ 5%) trong sóng
dòng điện, vector Fss có biên độ và vận tốc quay thay đổi.
10
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

FSs FSs

0 50 100 150 200 250 300 350 400

o
q( )

Sức từ động trong hệ trục 

Tín hiệu trong hệ trục 
11
 Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 

Khái niệm vector không gian có thể mở rộng cho các đại lượng
khác.

j 0o j120o j 240 o
Vector dòng stator: i  i e
s
s
s
as i e s
bs i e s
cs

j 0o j120o j 240 o
Vector dòng stator: v  v e
s
s
s
as v e s
bs v e s
cs

j 0o j120o j 240 o
Vector từ thông stator: Φ   e
s
s
s
as  es
bs  e s
cs

12
 Phép chuyển đổi hệ tọa độ abc và 
Một vector, ví dụ vector dòng i ss có thể triển khai trong hệ tọa độ
abc hay hệ tọa độ .

Trong hệ tọa độ abc: iass , ibss , icss

Trong hệ tọa độ : is s , is s

Vậy:
j 0o j120o j 240o
i i e
s
s
s
as i e s
bs i es
cs  is s  jis s
j 0o j120o j 240o
i v e
s
s
s
as v e s
bs v e s
cs  vs s  jvs s
j 0o j120o j 240o
Φ  e
s
s
s
as  e s
bs  e s
cs  s s  j s s

13
 Phép chuyển đổi hệ tọa độ abc và 
Các thành phần trong hệ trục tọa độ abc và hệ tọa độ  có thể quy
đổi qua lại với ma trận chuyển đổi tương ứng.
Ví dụ: chuyển các thành phần của i ss từ hệ tọa độ abc  :
 1 1  i s 
1  
is s    as
2 2 s
 s   ibs 
i s   3 3 s 
0 2  2  ics 
Và chuyển các thành phần của i ss từ hệ tọa độ   abc:
 2 
 0 
iass   3  s
s  1 1  i s 
ibs     3  s 
i s   3  i s 
 cs   1 1 

 3 
 3  14
 Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 
R
Phương trình điện áp stator:
i
dΦ ss Ri
v R i 
s
s
s
s s
dt
dΦ
Phương trình điện áp rotor: v L e
dt
dΦ rr
v R i 
r
r
r r
r r
dt

15
Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 

Lưu ý là phương trình điện áp stator thành lập trong hệ tọa độ gắn
với stator (đứng yên trong không gian), còn phương trình điện áp
rotor thành lập trong hệ tọa độ gắn với rotor (quay trong không
gian với tốc độ của rotor).

b b
v rr
a
Hệ trục tọa
độ rotor

Hệ trục tọa a
độ stator
16
 Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 
Các đại lượng rotor có thể quy đổi về stator như sau:
j
e
i rs  i rr Với:
a T1
Ns
v rs  a T1e j v rr  a T1 
Nr
: tỉ số vòng dây quấn stator/rotor,
Φ rs  a T1e j Φ rr
   t :  là tốc độ quay của rotor
Rr  a R 2
T1
r
r

Phương trình điện áp rotor quy đổi về stator:

s
dΦ
v rs  Rr i rs  r
 jΦrs
dt
17
Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 

Phương trình điện áp mô tả động cơ:

v ss  Rs i ss  pΦ ss

v rs  Rr i rs  ( p  j )Φrs
Vector từ thông:
Φ ss   Ls Lm   i ss 
 s    
Φ r   Lm Lr  i rs 

18
 Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 
Phuơng trình điện áp cho động cơ được viết lại:
 v ss   Rs  pLs pLm  i ss 
 s  
 v r   ( p  j ) Lm Rr  ( p  j ) Lr   i rs 

Trong đó:
Lm: điện cảm hỗ tuơng,
Ls: điện cảm stator = Lls + Lm,
Lr: điện cảm rotor = Llr + Lm,
Lls: điện cảm tản stator, Llr: điện cảm tản rotor,

Lưu ý: v  v s  jv s ; i  i s  ji s

s
s
s s s
s
s s

19
Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 

Viết lại duới dạng các thành phần theo trục  :

 vs s   Rs  pLs 0 pLm 0  i s 
s

 s    is 
 v s    0 Rs  pLs o pLm   s 
 vs r   pLm  Lm Rr  pLr  Lr  is r 
 s    s 
v r    Lm pLm  Lr Rr  pLr  i r 

Lưu ý là với động cơ không đồng bộ, thông thuờng rotor đuợc
ngắn mạch nên:
v rs  0  vs r  0; vs r  0

20
 Phương trình momen động cơ

Momen động cơ tính theo công thức:

2
M  PLm is s is r  is s is r 
3
Hay:
2
M  PLm Im  i ss i rs* 
3

21
 Mô hình động của động cơ KĐB

Phương trình biểu diễn điện áp động cơ trong hệ tọa độ  :

 v ss   Rs  pLs pLm  i ss 
 s  
 v r  ( p  j ) Lm Rr  ( p  j ) Lr   i rs 

Phương trình biểu diễn từ thông động cơ trong hệ tọa độ  :

Φ ss   Ls Lm   i ss 
 s    
Φ r   Lm Lr  i rs 

22
 Mô hình động của động cơ KĐB

Các phương trình này có thể mô tả bằng sơ đồ mạch điện như hình:

iSS Rs Lls Llr Rr i S

r

v S
S pΦ S Lm
pΦ S jΦ rS
S r

23
 Mô hình động của động cơ KĐB

Lưu ý đây là mạch tương đương mô hình động của động cơ không
đồng bộ (có thể áp dụng để phân tích trạng thái quá độ hoặc xác
lập của động cơ).

Mạch tương đương của động cơ ở trạng thái xác lập có thể suy ra
từ mô hình này với giả thiết là dòng, áp 3 pha trong động cơ ở chế
độ xác lập, có dạng hình sin và cân bằng.

24
 Mạch tương đương xác lập của động cơ
KĐB suy ra từ mô hình động

Khi dòng/áp 3 pha trong động cơ có dạng hình sin và cân bằng,
vector dòng/áp có thể biểu diễn bằng vector quay như sau:
v ss  1.5 2Vˆs e jS t

i ss  1.5 2 Iˆs e jS t

i rs  1.5 2 Iˆr e jS t

25
Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy
ra từ mô hình động

Thay các đại lượng vector trên vào phương trình điện áp mô tả
động cơ, lưu ý là:
d s d
dt

i s  1.5 2 Iˆs e jS t  j S 1.5 2 Iˆs e jS t
dt

d s d
dt

i r  1.5 2 Iˆr e jS t  jS 1.5 2 Iˆr e jS t
dt

Và:
v rs  0

26
 Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy
ra từ mô hình động

Ta suy ra hệ phương trình mô tả động cơ ở trạng thái xác lập:

ˆ  Rs  jS Ls jS Lm ˆ 

VS    Is
  Rr  
 0   jS Lm  j S Lr   Iˆr 
s 
Và:
ˆ s L
s Lm   Iˆs 
 s  
s
  
ˆ   Lm
 Lr   Iˆr 
r

27
Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy
ra từ mô hình động
Hệ phương trình trên có thể biểu diễn bởi mạch tương đương như
hình dưới đây.
IˆS Rs Lls Llr Rr/s Iˆr

VˆS ˆ
jS  Lm ˆ
jS  r
S

Momen động cơ ở trạng thái xác lập:

 
M  3PLm Im Iˆs Iˆr* 28
Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq
 Trong điều kiện vận hành xác lập, các thành phần của vector
dòng/áp biểu thị trong hệ tọa độ  có dạng xoay chiều với
tần số s.
 Các hệ thống điều khiển thường dùng các tín hiệu đặt có
dạng một chiều thay đổi theo thời gian.
 Vì vậy, các đại lượng dòng/áp xoay chiều này không thích
hợp khi điều khiển.
 Tuy nhiên, nếu biểu diễn các vector dòng/áp này trong hệ
trục tọa độ quay đồng bộ với vector (vận tốc quay s), ở chế
độ xác lập, các thành phần của vector dòng/áp trong hệ trục
tọa độ mới sẽ có giá trị không đổi theo thời gian.
29
Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq

Gọi vector điện áp trong hệ trục tọa độ xoay dq là v es , ta có:

v ss  v es e jS t
Và: q b
S
v ve
e s  jS t v SS

d
s s

Hệ trục tọa
Lưu ý:
độ dq
 v e
 
vs   e 
e ds

vqs  Hệ trục tọa a

độ ab

30
Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq

Ma trận chuyển đổi   dq:

vdse   cos s t  sin st    vS s 
 e   S 
vqs    sin s t  cos st  v s 

Ma trận chuyển đổi dq  :

 vS s   cos s t   sin st  vdse 
 S   e 
v s   sin s t  cos st   vqs 

31
 Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq

Phương trình biểu diễn điện áp động cơ trong hệ tọa độ dq:

 v es   Rs   p  js  Ls  p  js  Lm  i es 
 e  
 v r   ( p  jsl ) Lm Rr  ( p  jsl ) Lr   i er 

Lưu ý:
s: tốc độ đồng bộ, : tốc độ quay của rotor
sl: tốc độ trượt = s-.
Phương trình momen:
2 2
M  PLm iqs idr  idsiqr   PLm Im  i es i er* 
e e e e

3 3
32
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Với động cơ DC:

 Phương trình momen động cơ DC:
M  K iu

 Momen sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng phần ứng
và từ trường sinh ra trong phần kích từ của động cơ.
 Cấu tạo của động cơ DC cho phép điều khiển độc lập từ trường và
dòng phần ứng của động cơ  Có thể điều khiển độc lập từ thông và
momen động cơ. Vì vậy, động cơ DC có chất lượng đáp ứng rất cao.

33
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Tương tự động cơ DC, động cơ KĐB cũng có:

 Rotor tương đương với mạch phần ứng của động cơ DC
 Stator tương đương với mạch kích từ của động cơ DC
Tuy vậy, do cấu trúc của động cơ KĐB, dòng rotor thường không thể điều
khiển trực tiếp. Hơn nữa, phương trình momen của động cơ là phi tuyến.

Điều khiển vector nhằm điều khiển động cơ KĐB như một động cơ DC,
nghĩa là từ thông và momen động cơ có thể điều khiển độc lập với nhau.

34
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB
Phương trình momen động cơ KĐB (biểu thị qua dòng stator và từ thông
rotor):
2 P Lm e e
M
3Rr  r
 iqs  dr  idse  eqr 

1  Lm e 1 e e 
   ids   dr   sl  qr 
e

p  r r
dr


1  Lm e 1 e e 
   iqs   qr   sl  dr 
e

p  r r
qr

Lm
Trong đó:  r 
Rr
35
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

 Phương trình momen động cơ KĐB cho thấy sự phức tạp khi điều
khiển động cơ vì mô hình động cơ là phi tuyến và các biến có quan hệ
lẫn nhau (cross coupling).
 Nếu có thể điều khiển một số biến sao cho chúng luôn bằng zero, mô
hình động cơ có thể trở nên tuyến tính và dễ điều khiển hơn.

36
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Nếu có thể điều khiển sao cho: q b

S
 eqr  0

d
Φr
Hệ trục tọa
độ dq
Mô hình động cơ có thể đơn giản hóa:
r
2 P Lm e e a
M  dr iqs  k  edr iqse Hệ trục tọa
3Rr  r độ ab

Khi đó:  er   edr

Điều kiện  eqr  0 có thể thỏa khi hệ trục tọa độ xoay dq quay đồng bộ với

vector từ thông rotor Φer , và vector này nằm trên trục d của hệ tọa độ dq.
37
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

1
r

e
-  edr
i
ds
Lm
+
1
x
PLm
M
r p 3Lr

e
i
qs

Sơ đồ khối ĐC KĐB khi  eqr  0

38
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Hơn nữa, nếu có thể điều khiển sao cho:

 edr  const
 Động cơ KĐB có thể điều khiển tương tự như động cơ DC với chế độ
từ thông không đổi.

39
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB
Từ thông rotor  er   edr có thể điều khiển thông qua thành phần dòng

stator idse .
Ta có: e
iqs x
PLm
M
 edr Lm 3Lr
G ( p)  e 
ids  r p  1  edr

G(p)

e
ids
40
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Tóm lại, nếu có thể điều khiển sao cho:  edr  const , động cơ KĐB có thể
được điều khiển như một động cơ DC với phương trình momen:
M  k  edr iqse

Trong đó:
 Từ thông  edr điều khiển thông qua thành phần dòng stator idse ,

 Momen động cơ điều khiển thông qua thành phần dòng stator iqse .

41
 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB

Hai phương pháp kinh điển thường dùng trong điều khiển vector (điều
khiển định hướng trường) động cơ KĐB:
 Điều khiển trực tiếp: dùng cảm biến đo trực tiếp từ thông động cơ,
 Điều khiển gián tiếp: suy ra từ thông động cơ qua cảm biến đo vị trí
rotor.

42
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
Nguyên lý:
 Đo từ thông khe hở không khí của động cơ (dùng cảm biến),
 Tính ra vector từ thông rotor Φer   r  r

 Góc  r dùng trong công thức chuyển đổi hệ trục tọa độ   dq và

ngược lại. Như vậy, hệ trục tọa độ xoay dq quay đồng bộ với vector từ
thông rotor Φer , và vector này nằm trên trục d của hệ tọa độ dq.

q b
S

Φr d
Hệ trục tọa
độ dq
r
Hệ trục tọa a
độ ab 43
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
Tính vector từ thông rotor Φer từ vector từ thông khe hở không khí Φ mS :

 Tính Φ rS từ Φ mS và vector dòng stator i ss (tính toán trong hệ trục tọa độ

tĩnh  ):
Lr S
Φ 
S
r Φ m  Llr i ss
Lm
iSS Rs Lls Llr Rr i rS

v S
S pΦ S
S pΦ S Lm
pΦ S jΦ rS
m r

44
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp

 Từ đây, suy ra các thành phần của Φ rS trong hệ trục tọa độ tĩnh :

Φ rS  S r  j S r

Lr S
S r   m  Llr is s
Lm
Lr S
r
S
   m  Llr is s
Lm

 Từ vector Φ rS tính được, bằng phép chuyển hệ tọa độ vuông góc sang

hệ tọa độ cực, có thể tính được các thành phần  r và  r của Φer .

45
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp

r  s
Khâu tính
r s
r

ias

e* ie*s ias*
i dq 
ds ibs* ibs
e*
is ics*
iqse*  abc
ics

Hệ thống điều khiển vector căn bản

46
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp

r  s
Khâu tính

r
r
 s
- ias
e*
+ i e*
i i*

*r ds
dq
s

as

ibs
ibs*
e*
i e*
i
s
M*
qs
 ics*
+ abc ics
-
M

r
Khâu tính
Momen
r

Điều khiển vector động cơ KĐB với phương pháp điều khiển trực tiếp
47
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp
Nguyên lý:
 Trong phương pháp này, góc  r được tính toán dựa trên vận tốc trượt

sl* cần thiết .

 Nếu gọi S* vận tốc đồng bộ cần thiết để duy trì hệ trục tọa độ xoay dq

quay đồng bộ với vector từ thông rotor Φer , góc  r được tính toán như
sau:
t t t
 r   sl* dt    dt    sl* dt  
0 0 0

 Trong đó  là góc quay của rotor và có thể đo được bằng cảm biến
gắn trên rotor.
 Giá trị sl* cần thiết có thể tính ra từ dòng stator và thông số động cơ. 48
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp

Do Φer   edr , ta có:

1
i    edr  Lm i eS 
e
r
Lr
Từ đây , có thể suy ra:
 edr 1   r p   Lm idS
e

sl r  edr  Lm iqSe

49
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp

Từ hệ phương trình trên, có thể chứng minh được giá trị sl* tính như sau:
e*
1 i Lm
sl*  qS
, r 
 r idS
e*
Rr
e*
Các tín hiệu idS e*
và iqS có thể tính ra từ giá trị từ thông đặt *r và momen

đặt M* như sau:

 r p 1
e*
idS  *r
Lm
*
M
e*
iqS 
k *r
50
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp

ias
r i e*
i e* ias*
1 ds s
*r Lm
p
r dq  ibs* ibs
Cảm
e*
1 i
qs i e*
i* biến

s
M* abc cs
ics vị trí
k*r

r

sl*  sl* + + 
 1
p

Điều khiển vector động cơ KĐB với phương pháp điều khiển gián tiếp

51
 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp

So sánh với phương pháp điều khiển trực tiếp:

 Phương pháp điều khiển gián tiếp đơn giản hơn vì vị trí rotor có thể đo
bằng cảm biến gắn ngoài.
 Tuy nhiên, độ trượt cần thiết sl* phụ thuộc vào thông số động cơ

Lm
r  . Thông số này biến thiên đáng kể trong quá trình vận hành
Rr
động cơ.

52