CONTROL PROPORCIONAL + DERIVADO

En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, el control derivativo acta cuando existen cambios en la variable. Esta actuacin es proporcional ala pendiente de la variable, es decir a su derivada. En la figura 9.15 puede verse el movimiento de la vlvula de control ante los cambios en la variable provocados por un cambio de carga. La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin derivada en minutos de anticipo que es el intervalo durante el cual, la variacin de la seal de salida del controlador, debida a la proporcional, iguala ala parte de variacin de la seal de salida del controlador, debida a la accin proporcional, iguala ala parte de variacin de la seal debida a la accin proporcional, iguala ala parte de variacin de la seal debida a la accin derivativa. Cuando se aplica al instrumento una seal en rampa.

Figura 9.15 control proporcional + derivado

En el ejemplo de control de temperatura de la figura 9-11, si la temperatura cambia en forma de rampa (figura 9.16), su derivada es una constante (tangente del Angulo de la pendiente) que, sumada ala accin proporcional, genera la recta inclinada PD ( proporcional + derivada). Si la accin derivada es de 1 minuto, la posicin de la vlvula se anticipara en 1 minuto, a la que tendra normalmente por la accin proporcional. Es decir, trazando una paralela al eje de tiempos (eje horizontal de abscisas) de modo que corte a las rectas PD ( proporcional + derivada),

La distancia horizontal que separa los puntos de corte es igual a 1 minuto ( tiempo de anticipo de la vlvula).

Figura 9.16 minutos de anticipo de la accin derivada

La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin en la variable controlada. No obstante, en un tiempo de accin derivada demasiado grande, da lugar a la variable cambie demasiado rpidamente y rebase el punto de consigna con una oscilacin que puede ser o no amortiguada. Es decir , una accin derivada demasiado grande puede dar lugar a inestabilidades en el proceso. Un tiempo de accin derivada que sea demasiado pequeo, permite que la variable este oscilando demasiado tiempo con relacin al punto de consigna. El tiempo ptimo de accin derivativa es aquel que retorna la temperatura al punto de consigna con el mnimo de oscilaciones. La aplicacin de la accin derivada permite aumentar la ganancia del controlador durante los cambios de la variable, lo que compensa parte del retardo inherente al proceso, y permite el uso de una ganancia ms grande( banda proporcional mas pequea) con un menor offset.