MCC - 2012

4.
Moteurs courant
continu
Facult des Sciences de Ttouan
Master 1 Mcatronique
Actionneurs lectriques
J Diouri, 2012
1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. quations
5. Modes dexcitation
6. Caractristiques compares
7. Dmarrage, freinage, Variation de
vitesse
8. Protection
9. Etude de cas
10. Rgime dynamique et asservissement
11. Domaines et conditions dutilisation
12. Rversibilit

2
Moteur CC
puissance lectrique
puissance mcanique
fournie par lalimentation
lectrique en courant continu
(puissance absorbe)
disponible sur larbre
du moteur
(puissance utile)
Pertes = puissance absorbe puissance utile
Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques
Ncessit dun
convertisseur
AC/DC
1.Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit
I U,
I ; U B H ; ;

) ; ) , ( , ) , ( C( I U I U C
Lois physiques
Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension nominale,
courant nominal, courant de dmarrage, couple au dmarrage, vitesse nominale,
puissance nominale
Collecteur : deux lames servant amener le
courant et maintenir le sens du couple
La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I continu et place dans
un champ magntique est soumise un couple de forces de Laplace, qui la font
tourner.
2 sources
dalimentation
-inducteur (u, i)
-induit (U, I)
2 enroulements
-inducteur r
-induit R
2 masses
magntiques
-Inducteur
-Induit
Rle du collecteur
Source : Les bases du gnie lectrique, Guy Chateigner , Dunod, 2007
(B change de
signe)
Vue dveloppe
(Leroy Sommer)
Source : lectricit au service des machines, HEIG-VD
Couple
u
u
Le collecteur redresse la forme sinusodale du couple. Mme forme
que pour la fcm induite
On admet ici que la composante radiale moyenne du champ est une
fonction sinusodale de la position :
) sin(
max
u = p B B
r r
p est le nombre de paires de ples
2 lames du collecteur (1 spire) 4 lames du collecteur (2 spires)
r
B C
Couple :
C = K I
Do : C O = E I
Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.du
La fm. induite est donc e = B.l.R.O, B la composante radiale de linduction

O=N.2t/60
fm induite
E = K O
Vitesse
Flux par ple
Si flux constant : K = K

E = K
O
C = K
I
Nombre de
conducteurs et type
denroulement
Conservation de la puissance
min) / ( ) (
60
tr n Wb
Z
a
p
E =
p : nombre de paires de ples, Z : nombre total
de conducteurs actifs, 2a : nombre de voies
denroulements. En gnral p=a (imbriqu)
L
R
E
U
I
) ( ) ( t e
dt
di
L Ri t u + + =
quation lectrique
1. Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
quation mcanique
dt
d
J C C
r m
O
=
En rgime permanent,
r m
C C Cste Cste i = = = ,
R
E U
I
=
ch d
I E I ) 50 20 ( ) 0 ( ~ =
Consquences : Au dmarrage I
d
norme (N=0,E=0), fort couple au
dmarrage, N et E augmentent, I diminue, rgime permanant. A
condition dassurer U>E et couple suffisant pour vaincre les frottements
O
0
O
N
O
0 TS
Exemple de fiche signaltique MCC
L
R
E
U
O
I
Tr,
Op
O
T
I
I
0
I
N
Tp
J
Type de Moteur MK72 320 MK72 360
Tension nominale 5,5 V 7,5 V
Vitesse vide 3000 tr/mn 3200 tr/mn
Vitesse en charge nom. 2400 tr/mn 2400 tr/mn
Couple de dmarrage min. 4,1 mNm 4,4 mNm
Couple minimal 1 mNm 1,3 mNm
Courant vide maximal 34 mA 27 mA
Courant en charge 71 100 mA 69 98 mA
Tension induite (fem/tr/mn)
(mV/tr/mn)
1,53 1,98 1,91 2,45
Rsistance du rotor
16
O
25,6
O
Inductance du rotor 16 mH 27 mH
Moment dinertie 9 gcm
2
9 gcm
2
Constante de temps
mcanique
34 ms 34 ms
Force radiale max. 2,5 N 2,5 N
Tension maximale 8 V 14 V
Couple maximale 2 mNm 2 mNm
Courant maximal 150 mA 120 mA
Vitesse maximale 4200 tr/mn 4200 tr/mn
Dfinitions des
paramtres
Excitation spare, indpendante
Excitation shunt
Excitation srie
Excitation spare
Tension dalimentation

F.c..m. induite

u est impos par linducteur seul

Vitesse : Couple EM :

RI E U + =
O =
K E
K
RI U
=
R
K U
K I K = C
emag
O
=
rotor
R R=
Rglage de la vitesse
K
RI U
=
O
U
O
I
1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule)
ou par une gnratrice excitation variable.
2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection
lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)
O
C
U
Excitation shunt
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402
En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)
Stabilit du fonctionnement
Vitesse relativement
constante mme pour
des charges variables.
Dmarrage du moteur shunt
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p403
Utilisation du rhostat de dmarrage plots pour limiter le courant induit au dmarrage
4=aimant pour maintenir le circuit ferm; 3=ressort de rappel si la tension est coupe
subitement (aimant ntant plus aliment)
Inconvnient : pertes
Joule, manipulation
dlicate
Excitation srie
Tension dalimentation

F.c..m. induite

avec (machine non sature)

Vitesse

Couple lectromagntique

RI E U + =
O u = ) (I K E
E
I K
RI U
E
o
~ O
2
) ( I K I I K C
C C emag
o ~ u =
I I I
rotor exc
= =
I o = u
induit inducteur
R R R + =
Un moteur srie peut fonctionner en courant alternatif. Moteur universel
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation . Rversibilit
Moteur srie, caractristique mcanique
I K C C C
C mot pertes emag
u = + =
RI K RI E U
E
+ O = + =
I o = u
pertes
E
C mot
C
R K
U
K C
|
|
.
|
\
|
+ O
=
2
o
o
Pour augmenter N,
on branche une rsistance en parallle avec
linducteur (R diminue, I
exc
diminue, flux
diminue)
Pour diminuer N,
on branche une rsistance en srie avec
linducteur et linduit (R augmente)
Dmarre rapidement et ralentit dans les
ctes (C grand), atteint des vitesses
importantes en terrain plat (C faible),
Utilis en traction, levage (dplacement
rapide des charges lgres et lent pour les
charges lourdes)
Caractristiques compares
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. . Rversibilit
Moteur excitation compose
longue drivation flux additifs :
couples leves de courte dure
(poinonneuse, tau, cisaille)
Exercice
Moteur srie.
Lorsque linterrupteur est ouvert, le moteur consomme 40A
et tourne 800 tr/min.
On ferme linterrupteur et on double le couple. Calculer le
courant dexcitation I
f
, le courant total absorb et la vitesse.
R
s
=0.15 O
R
h
=0.1 O
V=250 V
R
a
=0.2 O
Charge
I
f
I
Solution
RI E U ; k'I E I kI C
f f
+ = = = ;
136 800 et V ) E( I I
f
= =
' k'I E' I
.
.
I C I kI C
f f f
= = = = avec
25 0
1 0
et 2 '
quations de fonctionnement
K ouvert :
K ferm :
do :
8 . 226 ' avec
' '
V I R U E
I
I
E
E
eq
f
= =
O
O
=
Ce qui donne N=844 tr/min
A I 4 . 89 =
Freinage
Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse et lnergie cintique
emmagasine se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir C
f
=2C
n

On inverse brutalement les bornes de la source. Alors
I est 50 fois suprieur I
n
, dangereux mme pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant
R
E
I
s
=
2
0
0
R
E E
I
s
+
=
Freinage par inversion
Freinages
compars
Constante de temps de freinage (N diminue de moiti)

1
2
1
0
132P
JN
T =
T
0
en s, J moment dinertie (Kg.m
2
), N
1
vitesse au freinage
(tr/min), P
1
puissance de freinage initiale dveloppe par
linduit (EI) (en W)
1.Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage, freinage,
Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit
i K
RI U
i K
RI U
ki I i K ; C i K E RI E U
=
= = = + =
) (
(i) ; ) ( ) ( ;
Pour faire varier la vitesse :
-Agir sur I (varier le couple)
-Agir sur la tension dalimentation de linduit, I constant (couple constant)
-Agir sur le courant dexcitation de linducteur

Contraintes :
Ne pas dpasser les valeurs nominales (puissance, couple)
Ne pas atteindre la saturation du circuit magntique
Commande de la vitesse
Pour p donn, les valeurs possibles de I et O sont dans la zone grise hachure.
Exemple : Pour diviser la vitesse par 2, le point de fonctionnement doit passer de A
B, la valeur au potentiomtre est alors R (0<R<p).
En gnral I varie aussi (donc le couple) et le potentiomtre consomme une
puissance Joule non ngligeable. Solution coteuse

1. Action sur I et U par un potentiomtre
O
O/2
O
I
i K
U
r
U
O
n
I
n
p r
U
+
A
B
U
r R
U
I
+
=
Moteur command par redresseur
triphas
o
o
t
cos 35 , 1
cos
2 3
0
E
E RI E E
d d
~
= + =
angle de retard
lamorage
o
E
La grande inductance de lissage L
annule les ondulations. I
d
devient
nul ds que E
d
<E
0,
(dbrayage)

La puissance active est toujours
fournie par la source. La charge
tire aussi de la puissance ractive
(retard de I sur E)
Cest toujours la tension la + grande qui
impose sa valeur la sortie du redresseur
T. Wildi, 42.25 p.789
2 E
3
cos 2
t
E
)
3
4
sin( 2
)
3
2
sin( 2
sin 2
23
13
12
t
u
t
u
u
=
=
=
E E
E E
E E
Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors
T Wildi, page 860
Protection
Faible consommation
dnergie
Consignes C
Impulsions aux
gchettes, commande du
courant.
Consignes-Mesures 0
Mesures par
des capteurs
A t=0, S ouvert, rotor au repos. G rgles (o) pour E
d
=0. A la fermeture
de S, on augmente E
d
en agissant sur langle de retard des G, le systme
de commande ajuste I des valeurs infrieures au seuil limite
Exemple numrique
T. Wildi, 43.1 p.861
653
; 71
; 27
0
0
kVAR Q =
=
=
o
o
Rponses
Alors que Q pour a) est de 318 kVAR
Commande par hacheur
}
=
=
=
= = =
a
T
L
S
a
a
dt t E
T
E
D
T
T T
f T
T
f
0
12
1 S2
a
S1
) (
1
1 D
;
T
T
D ;
1
Principe du hacheur : S1 et S2 alternativement ouverts et ferms
Si T
a
= dure de fermeture de S1
et T la dure du cycle:

Le hacheur est un transformateur de CC.
Ecoulement de puissance dans les 2
sens selon la valeur de E
L
(<ou >E
d
)

2

D
R
I
E
R
D
E
E
I
I
L
H
H
H
H
L
L
H
= =
= =
T. Wildi, 42.41 p.803
20A
24
480
et 480mVs 1ms * 480 : accumuls seondes Volts
480V 120 - 600 : inductance l' de bornes Aux
? courant du Ondulation . 4
1
diode la et
1
200
2 . 0
: pendant conduit IGBT L'
2 . 0 ; 160 40 200
40
600
24000
24 200 * 120 ;
0
= = A =
=
= =
= = =
=
=
= = =
= = = = =
I
ms T
f
T
ms
f
D
T
E
E E
D A I
A I kW P DE E
a b
a
H
L
D
H d H L
Commande par hacheur (source constante et E variable)
PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation en Largeur dImpulsion)
La tension du moteur est
contrl par le courant de
base du transistor
D est le rapport cyclique du signal de commande (en crneaux) du
transistor, 0< D <1, rglable. Le transistor fonctionnant en tout ou rien,
ne consomme de lnergie que pendant la commutation
Rle de linductance : lisser le courant
Rle de la diode : absorber les arcs louverture du circuit (roue libre).
Pour rduire le temps de roue libre : freinage dynamique (R
ext
) ou
inverser la polarit de u
M
(rcupration dnergie)
Plus de dtail dans Wildi (lectronique de puissance, entranement lectronique des MCC)
L=24 mH ; f=200 Hz
Wildi, 43-6x
DMV 2322 et DMV 2342 destins
l'alimentation de moteurs courant
continu excitation spare, partir
d'un rseau alternatif TRIPHAS
- Contrle du courant d'induit et de la
vitesse ; du courant inducteur si
le variateur est quip d'une
alimentation continue variable pour
l'excitation
- Totalement protg contre
les dysfonctionnements lis
l'application, au moteur, au rseau
d'alimentation, ils
peuvent afficher leurs tats
permettant un diagnostic ais et
rapide.
http://www.techni-contact.com/produits/72-10412107-variateur-de-vitesse-moteur-courant-continu.html#product-desc
Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)
- Maintenir U=U
n

- Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, CO = Puissance ~ Cste
) (
) (
) ( i k
C
i k
R
U
i k
RI U
K
RI U
=
n
n
) (i
est donne par la courbe de magntisation
Pour augmenter la vitesse,
C
O
) (i k
U
n
R
i k U
n
) (
Protection et maintenance
En plus des protections contre les surintensits et dfauts,
Remplacement des balais
Respecter les normes dutilisation selon le type de moteur
(indice de protection IP)
Ne jamais alimenter linduit sans courant dexcitation
(risque demballement)
Protection thermique incorpore dans les variateurs
modernes quips dun microprocesseur qui dtecte lexcs
dchauffement et fournit un signal dalarme qui coupe
lalimentation
Excitation Proprits Emplois
Shunt Vitesse constante quelle
que soit la charge
(autorgulateur de
vitesse)
Entranement de
machines outils
(remplac par moteur
triphas)
Srie Autorgulateur de
puissance (N dcrot
quand la charge
augment)
Grand couple au
dmarrage. Risque
demballement vide
Traction lectrique
Utilis aussi en alternatif
(aspirateur, perceuse
portative)
dmarreur des moteurs
explosion
Compos (flux additif) Meilleur couple au
dmarrage que le shunt.
Ne semballe pas.
Cisailles, levage
Variation de vitesse, 8. Protection, 9. Domaines et conditions dutilisation 10. Rgime dynamique,. 11. Rversibilit
Indpendante Vitesse rglable par la
tension (hacheur).
Couple important faible
vitesse
Levage
Asservissement de
position, flux constant
aimant permanent
Variation de vitesse, 8. Protection, 9. Rgime dynamique et asservissement, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit
Rgime dynamique et asservissement
Formalisme
Domaine temporel
Domaine symbolique (Laplace)
Voir : Techniques de lIngnieur, commande des machines CC vitesse variable et G.
Pinson - Physique Applique- Machine courant continu - C32
e c
c
v
K K Jp f Lp R
K
p U
p
p H
+ + +
=
O
=
) )( ( ) (
) (
) (
O on a nglig C
p
Rponse en
vitesse
Schmas blocs
Vitesse
Position
tude du systme : en monte, en descente, freinage, rgime de
rcupration, rgime transitoire, protection en cas dincident
Voir nonc complet : Exercices et problmes dlectrotechnique , pages 161-171, Luc Lasne, Dunod, 2005
Etude de cas
Machine
lectrique
Rducteur Poulie
U
I
Fonctionnement moteur
Fonctionnement rcepteur (frein, gnrateur)
Pertes Joule
(induit, inducteur)
e e em
C P O =
2 2 1 1
2 2 1 1
O = O
O = O
r r
C C
v F P
C C
ch
r mot
.
;
=
P
source
mot
q
1 =
rd
q
poulie
q
poulie rd mot
q q q q =
Organes de transmission
Charge
r v O =
quations
k E cst U-RI ; E RI P P UI P
ind mot induit
= = = = ; ;
2
En moteur, monte
poulie mc l f
P P )I ; R (R E = + = En gnrateur, descente (U=0)
En rcupration, descente
) 0 ( = U
: Inversion de polarit
E
k
E
; C I E
Mgv
UI
RI U E
mot
= = = = + =
'
'
' ' ; ; '
Rgime transitoire, monte (t) k ; E(t) Cste
rMg
C t ki C
dt
d
J C C
mot
poulie
r m
mot
r m
= = = =
O
=
10
; ) ( ;

JR
m
k
RrMg
-
k
U
e (t) t E
dt
di
L Ri U
k
poulie
p
t
p m
m
2
; permanent) (rgime
2
10
) 1 ( ) (
= =
= + + =
t
Blocage, rgime transitoire
Mmes quations avec E=0 (machine larrt)

R
L
e
R
U
t i
dt
di
L Ri U
e
t
e
= = + =
; ) 1 ( ) ( ;
t
Rf. Exercices et problmes
dlectrotechnique

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