Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
3Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
MEKANİZMALARDA KONUM ANALİZİ

MEKANİZMALARDA KONUM ANALİZİ

Ratings: (0)|Views: 538 |Likes:
Published by Burak Doğan

More info:

Published by: Burak Doğan on Apr 14, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/04/2012

pdf

text

original

 
MEKANĠZMALARDA KONUM ANALĠZĠ
 
Mekanizmalarda konum analizi, mekanizma için serbestlik derecesine eşit sayıda parametretanımlandığında:a) Bir uzuv üzerindeki her hangi bir noktanın sabit uzuv veya hareketli başka bir uzuvüzerinde bulunan referans eksene
 
göre bağıl konumunun bulunmasını,
 
b) Bağımsız parametre değerlerinin değişimine göre bir uzvun açısının değişimi veya bir uzuvüzerindeki herhangi bir noktanın çizdiği yörüngenin bulunmasını içerir.
 
Serbestlik derecesi tanımında vurgulandığı gibi, uzuvların konumlarını belirlemek için
serbestlik derecesi kadar
parametre önceden
bilinmelidir. Genellikle bu parametreler bir
uzvun konumunu belirlemek için kullanılan mafsal serbestlik dereceleridir.
Bu mafsallara
tahrik mafsalları d
enir. 
BĠR NOKTANIN KĠNEMATĠĞĠ
 
Her hangi bir cismin veya noktanın konumu mutlaka bir referans sistemine göre belirlenir 
.
Kartezyen gösterimi:
jyix
PP
ˆˆ
 
Kutupsal gösterim:
 
 Burada
cosrx
p
ve
sinry
p
 
KARMAġIK SAYILARLA GÖSTERĠM
 
Burada
: modül
 
θ 
: argüman
 Euler denklemi:
  
 
sincos
je
j
 
Dolayısıyla konum vektörü:
 
  
 
sincos
jr re
j
 Bu arada
 
j
e
‟nın yön gösterdiğine dikkat ediniz!
 
ReImRjRj
2
R=-Rj
3
R=-jR
 
j
re
P
θ 
 xyx
p
y
p
ReP
θ 
 Im
 
cos
 
 
sin
 
 
P
θ 
 ref 
 
 
 
 
Bir
karmaşık sayıyı
 
j
e
 
ile çarpmak (
döndürme
 
işlemcisi):
 
 
j
rez
 
)(
     
jjjj
reereze
 
  
ise
1
  
jj
ee
: 180
0
 
döndürür 
 
2
  
ise
iee
jj
2
  
: 90
0
 
döndürür 
 
 
Bir karmaşık sayıyı reel bir sayı ile çarpmak (
uzatma
 
işlemcisi)
 
 
j
rez
 
 
j
AreAz
 
 
Bir karmaşık sayının eşleniği
 
ibaz
 
 
j
rez
 
ibaz
 
 
j
rez
 Burada
22
ba
 
ab
1
tan
 
 
MEKANĠZMALARDA VEKTÖR DEVRELERĠ
 
Birbirlerine mafsallar ile bağlı uzuvlar kapalı çokgenler oluşturacaklardır. Bu çokgenlerin her 
birine devre denir
. Hareket analizinde temel yaklaşım
, bu devreleri matematiksel olarak ifadeetmektir.
Kinematik analize başlarken her bir uzuvla ilgili tüm boyutları bilindiği kabul edilir.
Mekanizmalarda devre denklemleri elde edilirken, mekanizmada
hiçbir
kapal
ı devre
 
kalmayacak şekilde bazı mafsallar sökülerek mekanizma açık zincir haline getirilir.
Örnek 1
: Dört çubuk mekanizması
 
için
 
Devre kapalılık denklemi
 
(Vektör devre denklemi):
 
BBBAABAA
0000
(1)
θ 
 
 
z
 
j
ze
 
θ 
 zAz
θ 
 -
θ 
 z
z
 ab-bReIm
θ 
12
 
θ 
13
 
θ 
14
 
a
2
 
a
3
 
a
4
 
A
0
 
A
 
B
0
 
B
 
a
1
 
x
 
y
 
 
 
θ 
12
,
θ 
13
,
θ 
14
 
konum değişkenleri olmak üzere
 
12
21221220
sincos
 
  
j
eajaaAA
(2)
13
3
 
j
eaAB
(3)
14
40
 
j
eaBB
(4)(2)-
(4) denklemleri (1)‟de yerine yazılırak devre denklemi
karmaşık 
 
sayılarla ifade edilmiş
olur:
141312
4132
   
jjj
eaaeaea
(5)
Bileşenlerine ayrılarak 
skaler 
denklemler elde edilir:
1441133122
coscoscos
   
aaaa
(6)
144133122
sinsinsin
   
aaa
(7)
Bu denklemlerin doğrusal olmadıklarını (nonlineer) not ediniz.
 
Örnek 
2
: Krank-
biyel mekanizması
 
için
 
Devre kapalılık denklemi
 
(Vektör devre denklemi):
 
BAABAA
00
(1)
Karmaşık sayılarla:
 
jcseaea
jj
1432
1312
  
(2)
Bileşenlerine ayrılarak nonlineer skaler denklemler elde edilir:
 
41133122
coscos
saa
  
(3)
caa
133122
sinsin
  
(4)
Örnek 
3
:Kol-
kızak mekanizması için
 
Devre kapalılık denklemi
 
(Vektör devre denklemi):
 
CABBAAA
0000
(1)
θ 
12
 
θ 
13
 
c
 
a
2
 
a
3
 4
A
0
 
A
 
B
 
x
 
y
 
s
14
 
θ 
12
 
α
4
θ 
14
 
a
2
 
s
43
 
a
4
 
A
0
 
B
0
 
 
a
1
 
x
 
y
 
A
 
3
 

Activity (3)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 thousand reads
1 hundred reads
Bülent Caner liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->