Univerzitet u Kragujevcu FAKULTET INENJERSKIH NAUKA U KRAGUJEVCU

University of Kragujevac FACULTY OF ENGINEERING IN KRAGUJEVAC

Seminarski rad

iz predmeta: Vozila poveane prohodnosti tema rada: Vieosovinska vozila

Predmetni nastavnik: dr. Jovanka Luki, van. prof.

Studenti: Peri Stefan 303/2011 Ili Ivan 408/2011 migi Damnjan 322/2011 Kragujevac, 2012.

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Rezime:

U ovom radu je objanjen razvod snage i pogonskih momenata vieosovinskih vozila. Prikazan je saet prikaz o osnovnim zahtevima upravljanja i prikazani su i opisani modeli za analizu oscilatorne udobnosti vieosovinskih vozila. Dat je i primer odreivanja sile koenja na osovinama tegljaa i poluprikolice i reakcije na sedlu. Kljune rei: vieosovinska vozila, upravljanje vieosovinskih vozila, modeli oscilatorne udobnosti

Abstract

This paper explains the distribution of power and drive torque multi-axis vehicles. Shown is a summary of the essential requirements of management and are shown and described models for the analysis of oscillatory comfort multi-axis vehicles. It is given the example of determining the braking force on tractor and trailer axles and reactions to the saddle. Keywords: Multi-axis vehicles, control of multi-axis vehicles, models of oscillatory comfort

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Sadraj:

1.0 Uvod ......................................................................................................................................... 4 2.0 Cirkulacija snage .................................................................................................................. 13 2.1 Parazitska snaga .................................................................................................................. 13 2.2 Razvod snage....................................................................................................................... 14 2.3 Pogonski moment vieosovinskih vozila ............................................................................ 16 3.0 Ponaanje motornih vozila na putu ..................................................................................... 18 3.1 Upravljanje vieosovinskih vozila ...................................................................................... 18 4.0 Oscilatorna udobnost motornih vozila ................................................................................ 24 4.1 Sistem za oslanjanje vieosovinskih vozila......................................................................... 24 4.2 Modeli za analizu oscilatorne udobnosti vieosovinskih vozila ......................................... 26 5.0 Odreivanje sile koenja na osovinama tegljaa i poluprikolice i reakcije na sedlu...... 30 6.0 Literatura............................................................................................................................... 32

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

1.0 Uvod
Vieosovinska vozila se koriste u vojne, civilne, specijalne, sportske i druge svrhe. U vojsci, vieosovinska vozila su pronala primenu kod raznih transportera, nosaa raketa, pokretnih radionica, nosaa mostova i drugo. U civilne potrebe, vieosovinska formacija vozila se koristi kod protivpoarnih vozila, kod autodizalica itd. U sportskoj oblasti se koristi na trkama i takmienju u prohodnosti u uvenom Truck trial, zatim u relijuParis Dakar, takmienja u vui prikolice, kao i drugim vrstama takmienja. Podela vozila prema broju osovina se vri kod terenskih, teretnih automobila i automobila specijalne namene. Kod putnikog automobila postoje dve osovine, jedna upravljaka i druga zadnja, bez obzira na kojoj je osovini pogon. Standard SRPS M N0. 010 ne definie nain razvoenja pogona na tokove, ve svrstava vozila sa aspekta prohodnosti. Podvrste ovih vozila su: dvoosovinska, troosovinska, etvoroosovinska i vieosovinska vozila. Sa aspekta prohodnosti i savlaivanju terena, vozila se dele na: vozila normalne prohodnosti (sa pogonom tipa: 4x2, 6x2, 6x4, 8x2, 8x4) vozila poviene prohodnosti (sa pogonom tipa: 4x4, 6x6, 8x8).
ema rasporeda osovina

Pogonski tip tokova

Formula upravljanja osovina

Formula raspodela pogon.

Namena i prohodnost vozila normalne prohodnosti vozila normalne prohodnosti vozila povi. i visoke prodnosti sporohodna i vozila i unutra. transporta

I II III IV

4x2 4x2 4x4 4x2

10 10 10 01

02 10 12 10
[3]

Tabela 1: Dvoosovinska vozila: razmetaj osovina i pogona

U prvoj oznaci, prvi broj oznaava broj tokova, a drugi broj pogonskih tokova, pri emu se udvojeni tokovi ne raunaju kao posebni, ve kao jedan toak poveane prohodonosti. Primera radi, oznaka 6 x 4 oznaava da vozilo ima est tokova, a da su etiri pogonska. Kod ove formacije je najee prednja osovina upravljiva, a zadnje dve osovine su pogonske. [3]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 1: terensko dvoosovinsko vozilo visoke prohodnosti, Kamaz 4350

[6]

Slika 2: terensko vienamensko dvoosovinsko vozilo visoke prohodnosti, Unimog 406

[7]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

ema rasporeda osovina

Pogonski tip tokova

Raspored osovina

Formula upravljanja osovina

Formula raspodela pogon.

Namena i prohodnost vozila norm. i poviene proh. vozila norm. prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila specijalne namene

6x4

12 12 12 111 111 21

1 00 1 00 1 00 120 103 12 0

023

6x2

020

6x6 6x6 II 6x6 III 6x6

123 123

123 123
[3]

Tabela 2: Troosovinska vozila: razmetaj osovina i pogona

Slika 3: specijalno troosovinsko vozilo visoke prohodnosti, Land RG-33

[8]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 4: troosovinsko vozilo visoke prohodnosti, Ural 4320

[9]

Slika 5: troosovinsko, vienamensko vozilo, visoke prohodnosti, Kraz 6322

[10]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

ema rasporeda osovina

Pogonski tip tokova

Raspored osovina

Formula upravljanja osovina

Formula raspodela pogon.

Namena i prohodnost vozila normal. prohodnosti vozila povi. prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila visoke prohodnosti

8x4

22 22 22 1111

12 00 12 00 12 00 1200 1004 1 00 1 1 2 00

0034

8x6

1034

8x8 8x4 II 8x8 III IV 8x8 8x8

1234 1234

1111 121 112

1234 1234 1234

[3]

Tabela 3: etvoroosovinska vozila: razmetaj osovina i pogona

I podeljeni raspored osovina II ravnomerni raspored osovina III raspored sa srednjim osovinama na bliskom rastojanju IV neravnomerni raspored osovina

Slika 6: etvoroosovinsko vozilo normalne prohodnosti, Iveco Trakker

[11]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 7: etvoroosovinsko vozilo visoke prohodnosti, Oshkosh M1070

[12]

Slika 8: etvoroosovinsko, specijalno, vozilo visoke prohodnosti, Maz 537

[13]

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

ema rasporeda osovina

Pogonski tip tokova

Raspored osovina

Formula upravljanja osovina

Formula raspodela pogon.

Namena i prohodnost vozila povi. prohodnosti vozila visoke prohodnosti vozila poviene prohodnosti vozila poviene prohodnosti vozila poviene prohodnosti

10 x 6 12 x 6

23 33 24 43 53

12 300 123 000

12 3006

10045 000456

II 12 x 6 III IV 14 x 8 16 x 8 000456 1204500

1234 007
12340 678

00305670
[3]

Tabela 4: Razmetaj osovina i pogona specijalnih i dizalinih vozila

Slika 9: mobilni dizaliar normalne prohodnosti sa 5 osovina, Faun ATF 100-5

[14]

10

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 10: specijalno vozilo sa dvanaest osovina, za prevoz velikih tereta, Maz 7907

[15]

11

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

ema rasporeda

Broj slobode kretanja

Formula tokova

Formula upravljajuih slogova

jedna u hor. ravni I jedna u ver. ravni II 2 ili 3

6x6 8x8 8x8 16 x 16

100 103 12 00 12 34 1200 5600

[3]

Tabela 5: Konstruktivna reenja razmetaja slovoga kod vieosovinskih vozila

I prikolini tip II slogovi sa pojedinanim sedlima

ema rasporeda

Namena i prohodnost

I II III

spec. vozila poveane proh. i spec. prikolice spec. vozila poveane proh. i spec. prikolice spec. vozila poveane proh. i spec. prikolice
[3]

Tabela 6: Razmetaj osovina specijalnih samohodnih vozila i prikolica

I ravnomerni raspored osovina II zglobni tip vozila III ravnomerni raspored osovina sa vuno noseim sedlima

12

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

2.0 Cirkulacija snage

2.1 Parazitska snaga
Vozila se esto koriste i van izgraene saobraajne infrastrukture, po neravnim terenima, bespuu i razliitim vrstama tla. Otpori kretanja vozila po takvim terenima su mnogo vei i uslovi prijanja tokova su nepovoljni. Najefikasniji nain za poveanje prohodnosti kroz takve uslove kretanja su upotreba pogona na svim tokovima ili kretanje vozila uz pomo gusenica. Gusenina vozila nisu pogodna za kretanje po saobraajnoj infrastrukturi, zato se vea panja posveuje poveavanjem prohodnosti vozila tokaa. Potpuno iskorienje prohodnosti vozila sa pogonom tokovima je mogue ukoliko je kinematska veza izmeu pojedinih tokova kruta, tj. blokiran razvod snage. Pri kretanju vozila van puta, postoje razliiti kinematski uslovi kotrljanja pojedinih tokova u toku kretanja, kao to su kretanje u krivini, nejednaki poluprenici tokova zbog razliitih pritisaka u pneumaticima ili razliitog stepena istroenosti, neravno tlo, gaenje tokova na tlo razliitih koificijenata prijanjanja i drugo. Kruta veza izmeu pogonskih tokova se naziva parazitskom snagom.

Slika 11: Primer zupastog prenosnika

[1]

Slika 12: Primer zupastog prenosnika sa frikcionom spojnicom

[1]

Na slici 1 je prikazan zupasti prenosnik, sa dva zupasta para A i B, koji imaju razliite prenosne odnose ia ib. Dovoenjem pogona K na sistem, zbog kinematske neusaglaenosti, doi e do uvijanja sistema, posebno vratila 1 i 2. Uvijanje e se poveavati sve dok se zupanik K okree, poveavajui tangencijalne napone u vratilima. Na kraju e doi do pucanja vratila ili zupanika, u zavisnosti od granice izdrljivosti vratila ili zupanika.

13

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Ako se u vratilo 2 ugradi frikciona spojnica sa odreenim momentom noenja (slika 2), pri dostizanju momenta uvijanja koji odgovara noenju frikcione spojnice, spojnica e proklizati. Brzina klizanja zavisi od prenosnog odnosa ia. Odnos ib je konstantan za vreme okretanja zupanika K. Ovim je spreen lom vratila, pod uslovom da je moment noenja spojnice manji od torzione izdrljivosti vratila, ali e ceo sistem biti stalno dopunski optereen odgovarajuim momentom. Ovaj moment predstavlja izvor parazitske snage.

2.2 Razvod snage

Kod sistema razvoda snage sa mehanizmom slobodnog hoda, ukljuivanje prednjeg pogona se ostvaruje tek poto se ostvari odreeno proklizavanje zadnjih tokova. Kod ovakvog sistema, teorijski se brzine prednjih i zadnjih tokova razlikuju, odnosno brzina zadnjih tokova je vea od brzine prednjih tokova. Ovo se postie odgovarajuim poveanjem prenosnog odnosa u glavnom prenosniku prednjeg mosta, pomoi izraza:

i01 = i02

(1.1)

i01 prenosni odnos u prednjem pogonskom mostu i02 prenosni odnos u zadnjem pogonskom mostu dinamiki poluprenik prednjeg toka dinamiki poluprenik zadnjeg toka klizanje zadnjih tokova, kada se ukljuuje prednji pogon Do ukljuivanja prednjeg pogona, vune sile ostvaruju samo zadnji tokovi. Prednji tokovi se preko mehanizma slobodnog hoda slobodno kotrljaju i u sistemu snage ne cirkulie parazitska snaga. Kada se ukljui i prednji pogon, oba mosta su pogonska i to sa blokiranim razvodom, pa se stvaraju mogunosti za cirkulaciju parazitske snage. Prednji pogon se ukljuuje kada se ostvaruje proklizavanje zadnjih tokova veliinom . Pri kretanju po strnjici, prijanjanje je obino od 25% do 40%. Ako je maksimalna vrednost koificijenta prijanjanja 0,65, ukljuivanje prednjeg pogona se ostvaruje kada vrednost iskorienog prijanjanja dostigne:

= (0,25

0,40) 0,65 = 0,16

0,26

(1.2)
14

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 13: Zavisnost klizanja od sile na poteznici traktora

[1]

Na slici 3 je prikazana kriva klizanja prednjih = f1 (Rpot) i kriva klizanja zadnjih tokova = f2 (Rpot). Sa ovim krivama klizanja i obrascem (1.3), mogue je odrediti rezultujuu krivu klizanja = f2 (Rpot), koja odgovara ukupnoj sili na poteznici, pri pogonu na sve tokove. Prema slici 3, ukljuivanje prednjeg pogona se ostvaruje kada zadnji tokovi dostignu klizanje . Pri klizanju na prednjim tokovima , ostvaruje se odreena sila na poteznici Rpot1. Takoe, pri klizanju na zadnjim tokovima = , ostvarena je neka sila na poteznici Rpot2.. Veliina klizanja prednjih tokova se odreuje prema obrascu:

=1

(1.3)

Na osnovu obrasca (1.3) se odreuje veliina klizanja prednjih tokova, a na osnovu toga preko funkcije = f1 (Rpot) se moe izraunati sila na poteznici Rpot1. Nanoenjem ove sile Rpo1 na osnovnu silu, uz uslov da je klizanje zadnjih tokova = , dobija se taka koja odgovara rezultujuoj krivoj klizanja, pri pogonu na svim tokovima. Sa vie ovako odreenih taaka, rezultujua kriva klizanja je potpuno definisana. 15

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

2.3 Pogonski moment vieosovinskih vozila

Obrtni moment se od motora dovodi tokovima pod spoljanjim otporima kretanju. Pri inenjerskim proraunima transmisije vieosovinskih vozila, pogonski moment u sluaju pravolinijskog kretanja po ravnom putu se odreuje prema:

Mp = G fo r

(1.4)

G teite tela fo koificijent otpora kotrljanju r raunski poluprenik toka

U zavisnosti od karakteristika sistema transmisije, pri pravolinijskom kretanju obrtni moment moe biti uvean od 2 4 puta. U sluaju iskljuenog razdelnika pogona, vei je porast obrtnog momenta, odnosno obrtni moment je manji ukoliko postoji diferencijal. Ukoliko se vozilo kree velikom brzinom, treba dodati obrtni moment za savladavanje otpora vazduha. [1]

Slika 14: ema diferencijalnog prenosa snage etvoroosovinskog vozila sa jednim pogonskim agregatom i pogonskim mostovima
[1]

16

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Taka a je vor grananja u koji se dovodi pogonski moment M0 koji dolazi od pogonskog agregata preko transmisije. Momenti na tokovima su M1, M2, ... , Mn. Smer im nije poznat. Tokovi i ramovi mostova su povezani u jednu celinu. Brzine translatornog kretanja centara svih tokova su jednake, kao i ugaone brzine. Razlike momenata u zatvorenoj konturi su:

M21 = M2 M1 M31 = M3 M1 ... M(n-1)1 = Mn-1 M1 Mn1 = Mn M1 (1.5)

Dobija se n-1 jednaina. Na ovaj nain se moe formirati jednaina za bilo koju kombinaciju kontura. Na osnovu drugog principa teorije toka snage za vornu taku, prema slici4, moemo napisati da je ukupan moment u vornoj taki a jednak zbiru svih momenata:

M0 = M1 + M2 + ...+ Mn-1 + Mn

(1.6)

Izrazi za momentne jednaine dovedene na tokove se dobijaju korienjem sistema jednaina (1.4) i (1.6):

M1 = Mo / n M2 = M21 + M1
...

/ n)

(1.7)

M(n-1)1 = Mn-1 M1 Mn = Mn1 + M1

17

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

3.0 Ponaanje motornih vozila na putu

3.1 Upravljanje vieosovinskih vozila
Odravanje eljenog pravca kretanja teretnog vozila omoguava sistem za upravljanje. Izbor parametara sistema za upravljanje zavisi od sistema za oslanjanje, zahteva bezbednost korienja, prohodnost, namenu i drugo. Posle odabira koncepcije vozila, odnosno odabira pogona, broj osovina, optereenje po osovinama, dimenzije tokova, tragova tokova, osnog rastojanja i parametara za oslanjanje, mogue je definisati parametre sistema za upravljanje. Pri postavljanju kinematskih zahteva koji sistem za upravljanje mora da zadovolji, pored gore navedenih faktora, mora da se definie i minimalni i maksimalni poluprenik zaokretanja teretnog vozila. Obrazac za kinematski zahtev zaokretanja dvoosovinskih i troosovinskih vozila je:

(2.1)
Obrazac za kinematski zahtev zaokretanja etvoroosovinskih vozila je:

(2.2) (2.3)
Pri definisanju osnog rastojanja, veliina ''p'' se obino usvaja od 0.30 L1. Mogue je i izraunati pomenuti maksimalni i minimalni radijusi zaokretanja, kao i irinu koridora, pretpostavljajui da su tokovi bono kruti. [1]

18

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 15: zaokretanje dvoosovinskog vozila

[2]

Za etvoroosovinsko vozilo, minimalni radijus Rmin i maksimalni radijus Rmax se raunaju na sledei nain:

(2.4)

(2.5)

19

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 16: zaokretanje troosovinskog vozila

[2]

Za izraunavanje koridora koristi se obrazac:

min = Rmax Rmin

(2.6)

S obzirom da su prohodnost i bezbednost u vezi sa odabirom parametara za upravljanje vieosovinskog vozila, ti parametri zavise od zakonskih propisa i namene teretnog vozila. Primera radi, pretpostavimo da nam je zadata veliina maksimalnog radijusa zaokretanja etvoroosovinskog vozila 24 m. Grafikim putem se mogu izraunati uglovi zaokretanja spoljnih upravljivih tokova, ije su vrednosti, iz konstruktivnih razloga ograniene na 450 (zbog potrebe da unutranji uglovi imaju vrednosti i do 500 ). Slinim postupkom se mogu definisati i veliine parametara zaokretanja vunih spregova na slici 8 i na slici 9. Ovde e se ukazati na mogunost definisanja parametara zaokretanja vunog sprega teglja poluprikolica, kog koga se upravlja zadnjom osovinom poluprikolice. Odreivae se uglovi i Pretpostavimo da je trenutni pol u taki P. Na osnovu geometrijskih relacija, moemo napisati:

(2.7)
20

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 17: zaokretanje etvoroosovinskog vozila

[2]

Slika 18: zaokretanje vunog sprega: teglja poluprikolica

[2]

21

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

1 = l b2 l1 = f = l b2 r = f b1 S=RR (2.8)

Slika 19: zaokretanje vunog sprega: kamion poluprikolica

[2]

Posle odgovarajuih transformacija moemo napisati izraz koji definie kinematski zahtev za ostvarivanje upravljanje poluprikolicom:

(2.8)

22

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Do potrebnih dimenzija elemenata sistema upravljanja u poetnoj fazi projektovanja dolazi se izvoenjem prorauna njihovog optereenja pri zaokretanju tokova u mestu, pri emu se moment izvodi empirijski. S obzirom na to da parametri pneumatika nisu poznati, izraunavanje momenta zaokretanja vozila izraunava po obrascu:

(2.9)

Mz moment zaokretanja vozila u mestu k koificijent (obino se usvaja 2.1) p pritisak vazduha u pneumaticima upravljivih tokova Gu opreteenje upravljivih tokova

Vodei se ovim podacima, moe se izraunati i moment na toku upravljaa, koji ne sme biti vei od 100 200 N, zbog zamora vozaa. Ukoliko ovaj uslov nije ispunjen, to je esto tako kod vozila ija reakcija tla na upravljivim tokovima ne prelazi 50 N, neophodno je korienje servoupravljaa i radnih cilindara. Izbor servoupravljaa se vri na osnovu preporuka iz tabela renomiranih svetskih proizvoaa (primer proizvoaa ZFu tabeli 7).
ZF 8042 3570 20.7:1 960 5.5 levi 1560 [6Mpa] 4000 6000 * mogunost prikljuenja dodatnih cilindara ZF 8045 ZF 8045* 4800 4800 22.7:1 22.7:1 960 960 6.1 6.1 levi levi 28.5[Kpa] 6500 7000
[3]

Hidrauliki moment [Nm] Prenosni odnos Ugao poluge upravljaa Br. okret. toka upravljaa Pu Povratno dejstvo [Ncm] Opter. prednje osov. [daN]

Tabela 7: primer proizvoaa ZF za preporuku servoupravljaa

23

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

4.0 Oscilatorna udobnost motornih vozila

4.1 Sistem za oslanjanje vieosovinskih vozila
Sistemi za oslanjanje vre ulogu posredovanja izmeu oslonjenih i neoslonjenih masa. Sistem za oslanjanje prima sva optereenja koja se javljaju u eksplotacionim uslovima. Njegov zadatak je i da obezbedi odgovarajuu udobnost i stabilnost vozila. Izbor parametara za sisteme oslanjanja svodi se na reavanje razliitih i meusobno suprostavljenih zahteva. Kao i kod sistema za upravljanje, tako se i kod polaznog projektovanja sistema za oslanjanje polazi od definisanja namene vozila. Kod najlakih teretnih vozila postoje i konstrukcije sa nezavisnim oslanjanjem, dok se kod tekih teretnih vozila koristi iskljuivo sistemi zavisnog veanja. Najee koriena struktura sistema za oslanjanje kod teretnih vozila formule 4x2 ili 4x4 se sastoji iz lisnatih opruga (gibnjeva). Za teretna vozila koja su namenjena za eksploataciju na putevima, najee se koriste paraboline lisnate opruge, duine oko 1800 mm. Na prednjoj osovini se koriste opruge sa 3 ili 4 lista, sa statikim ugibom do 200 mm i dinamikim ugibom od oko 80 mm. Pomona opruga ima od 1 do 3 lista i moe da ostvari ugib od oko 100 mm.

Slika 20: lisnata opruga

[4]

Vozila formule 6x4 najee koriste balansirajui zadnji sistem za oslanjanje, sa oprugama koje primaju bona optereenja, dok se za poduno voenje koriste reaktivne poluge sa gumenim elastinim zglobovima. 24

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 21: Balansirajui sistem za oslanjanje

[4]

Vozila koja se koriste iskljuivo van puta (kiper, autodizalice i druga), koriste se trapezaste opruge i to kod svih formula tokova: 4x2, 4x4, 4x6, 6x6, 8x4 i drugo. U poslednje vreme iru primenu nalaze i vazdune opruge, uglavnom na zadnjoj osovini tegljaa. Time se kod neoptereenog tegljaa, pored udobnosti, postie i stabilnost, isputanjem vazduha iz opruga, jer se postie nia visina vozila.

Slika 22: Vazduni sistem za oslanjanje

[4]

Na osnovu viegodinje empirije i istraivanja uticaja vibracije na oveka, preporuuje se da se pri izboru parametara vozila, rezonantne uestonasti nalaze u granicama normale, date u tabeli 8:
Tokovi Elastino oslonjena masa Pogonska grupa Sedite Kabina 11 15 Hz 1 1.5 Hz 9 11 Hz 1.5 2.5 Hz 2.5 3.5 Hz
[2]

Tabela 8: Rezonantne uestanosti

25

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

4.2 Modeli za analizu oscilatorne udobnosti vieosovinskih vozila

Teretna vozila se najee izvode kao vieosovinska. Na slici 23 je dat prost oscilatorni model. Kod vieosovinskih vozila, zbog masivne strukture i krute konstrukcije okvira, postoji zavisnost oscilacija veznih taaka sistema za oslanjanje i okvira. U praksi je uobiajno da se orijentacioni parametri sistema za oslanjanje definiu na osnovu analize vertikalnih oscilacija vozila. Zbog toga se umesto pretpostavke da postoji raspregnutost oscilacija prednjeg i zadnjeg kraja koja se u fazi izrade projektnog prorauna ini za sluaj dvoosovinskog vozila, izraunava vertikalna ekvivalentna krutost sistema za oslanjanje. Sa slike se vidi da je ekvivalentna krutost sistema za oslanjanje i pneumatika jednaka zbiru parcijlnih krutost:

C=

(3.1) Cp =
pj

Na slian nain se mogu izraunati i ekvivalentna priguenja sistema za oslanjanje i pneumatika:

K=

(3.2) Kp =
pj

Na osnovu tih podataka, ekvivalentni oscilatorni model vieosovinskog vozila za analizu vertikalnih oscilacija oko ravnotenog poloaja dat je na slici 23. [1]

26

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 23: oscilotorni model vieosovinskog vozila

[1]

Koristei Njutnove zakone, moemo napisati diferencijalne jednaine vertikalnih oscilacija koncentrisanih masa oko ravnotenih poloaja u obliku:

m + k + cz = k p + c p mp p + (k + kp) p + (c + cp) zp k cz = cpzo + kp o (3.3)

z0 i 0 sluajna funckija pobude puta i njena brzina zp i p vertikalne vibracije neoslonjene mase i odgovarajue brzine z i vertikalne vibracije oslonjene mase i odgovarajue brzine

27

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Slika 24:ekvivalentni oscilotorni model vozila

[1]

Na osnovu prethodnih diferencijalnih jednaina moemo odrediti pribline vrednosti sopstvenih frekvencija oslonjene i neoslonjene mase:

f= fp =

(3.4)

Koristei tabelu 2 za preporuene rezonantne uestonasti i prethodne izraze, moemo izraunati orijentacione vrednosti ekvivalentnih krutosti opruga za karakteristina teinska stanja teretnog vozila. Posle usvajanja odgovarajuih krutosti, vri se provera statikih ugiba opruga, koji treba da budu u intervalu od 100 mm.

28

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Za izbor parametara sedita, oslanjanja pogonske grupe i oslanjanja kabine, koristi se sledei model:

Slika 25: ekvivalentni model za analizu vibracija pogonske grupe oslanjanja kabije i sedita
[1]

Diferencijalna jednaina koje opisuju vertikalne vibracije datog modela su:

m + k + cz = k o + c zo (3.5)

z0 i 0 funkcija pobude i njena brzina k i c ekvivalentno priguenje i krutost njenog sistema m masa posmatranog sistema

29

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

5.0 Odreivanje sile koenja na osovinama tegljaa i poluprikolice i reakcije na sedlu

Odrediti sile koenja na osovinama tegljaa i pokuprikolice i reakcije na sedlu:

G1=82 KN teglja G2=250.8 KN poluprikolica L1=6.2m, L2=7.75m, d1=0.3m, d2=4.65m, h1=0.95m h2=2.44m h3=1m, l1=2.75m, =0.72

Osovina poluprikolice:

Teglja prednja osovina:

30

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

Teglja zadnja osovina:

Reakcije na sedlu:

31

Vieosovinska vozila

Fakultet inenjerskih nauka

6.0 Literatura
[1]J. Luki, M. Demi, Teorija kretanja motornih vozila, Fakultet inenjerskih nauka, Kragujevac, 2011. [2] Predavanja i vebe prof. Jovanke Luki, Vozila poveane prohodnosti, Fakultet inenjerskih nauka, Kragujevac, 2011. [3]Dr. A. Stefanovi, Mobilne maine i drumska vozila, Mainski fakultet, Ni, 2008. [4] http://www.komman.com/ [5] http://news.thomasnet.com/company_detail.html?cid=442711&sa=10 [6] http://oplatsen.files.wordpress.com/2010/08/kamaz43501_11.jpg [7] http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/eb/UNIMOG_excavator.JPEG [8] http://media.defenseindustrydaily.com/images/LAND_RG-33L_and_Arm_lg.jpg [9] http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/35/Ural_truck_in_Vietnam.jpg [10] http://www.avtorinok.ru/photoforum/pics/1_Kraz_6322_6.jpg [11] http://www.pktrucks.com/extend/content/truck/836/2-iv2526rm-xl.jpg [12] http://www.carsbase.com/photo/Oshkosh-M1070F_UK_HET_mp575_pic_45529.jpg [13] http://data3.primeportal.net/trucks/egor_kalmykov/maz-537/images/maz-537_35_of_40.jpg [14] http://farm5.staticflickr.com/4146/5062998693_e96fdd674c_o.jpg [15] http://mbmc-russia.com/pictures/0/7315/00000003.jpg

32