SME2 PR5 29.05.

2012

Prva naloga nartovalca sistemov z motorskimi pogoni je doloiti kar se da majhen motor in pogon, katera bosta zadostila zahtevam po momentu, hitrosti in pospeku aplikacije in njene mehanske konstrukcije

Vse prepogosto nartovalcem primanjkuje znanje, kako izraunati zahteve po momentu mehanskega sistema
Sodobni programski paketi za izbiro motorskih pogonov, kot je VisualSizerProfessional, zagotavljajo preprosto in hitro izraunavanje in izbiro ustreznih kombinacij motorjev in pogonov. Vendar v glavnem le premoajo zamuden proces izbiranja motorjev. Namen predavanja je podati vpogled v proces izbiranja motorjev in natanen opis izraunavanja vztrajnostnih momentov in navorov standardnih mehanskih sklopov

Zakaj dimenzioniranje motorjev?

Servomotor pomeni najveji stroek v mehatronskem sistemu ne le v asu nabave ampak predvsem med asom delovanja Ocenjeno je nabavna vrednost motorja predstavlja le 2% strokov v ivljenjskem ciklu motorja. Primerno dimenzioniranje motorjev ne bo zagotavljalo le ustrezno delovanje sistema, temve zagotavljalo tudi strokovno uinkovitost

Ocenjuje se da je 80% motorjev v industriji predimenzioniranih. Gavni razlogi za to so

Negotovost pri oceni obremenitev Rezerva za poveevanje obremenitev (zaradi staranja mehanskih komponent)

Dosegljivost (motor je e bil nabavljen)

Tehnini vidik AC motorji se segrevajo ko so obremenjeni bodisi preve ali premalo.

Servomotorji zanejo vibrirati ter povzroajo teave pri vodenju e so predimenzionirani ali poddimenzionirani e motor deluje 40% ali ve pod svojimi zmogljivostmi, je priporoljiva zamenjava, e posebej v primerih ko ni velikih sprememb pri obremenitvi Prednosti predimenzioniranja

Mehanske komponente (sklopke, leaji, ) so manj podvreni obrabi in povzroajo manj sil zaradi trenja (odvisno od vzdrevanja) Predimenzioniran motor omogoa nadgradnjo brez zamenjave motorja Predimenzioniran motor premosti nepriakovane teje obremenitve Predimenzionirani motorji laje poenejo in obratujejo v pogojih zmanjane napetosti

V splonem je zmerno (do 20%) predimenzioniranje popolnoma sprejemljivo

Cilji dimenzioniranja motorjev

Get the best performance tor the lowest price

Da bi zagotovili najbolje delovanje za najnijo ceno je potrebno najti najmanji moni motor ki ustreza vsem zahtevam, to je motor, ki zadosti zahtevam po momentu
Osnovna predpostavka (ki v veini primerov dri) je da majhen moment pomeni tudi manje dimenzije motorja, nijo ceno in nijo porabo energije. Manja zahteva po porabi pomeni tudi manji pogon in nijo ceno pogona. Iz tehninega vidika je tudi smiselno najti motor katerega vztrajnostni moment im bolj ustreza vztrajnostnemu momentu mehanskega bremena. V praksi je razmerje 6:1 zagotavlja ustrezno delovanje

Cilji dimenzioniranja motorjev

1. Najbolje delovanje za najnijo ceno

2. Moment motorja im bolj ustreza momentu bremena

3. Vztrajnostni moment motorja im bolj ustreza vztrajnostnemu momentu bremena

4. Motor ustreza ali presega zahtevam po hitrosti

Postopek dimenzioniranja in izbire motorja je osnovan na izraunu momenta in vztrajnostnega momenta mehanskega sistema ter hitrosti in pospekov pri delovanju sistema oziroma naprave. Izbran motor mora varno in zanesljivo premikati mehanske komponente naprave tako, da omogoa zadosten moment in hitrost. Koraki v postopku Doloitev zahtev gibanja Izbira mehanskih komponent Doloitev delovnega cikla obremenitve Izraun obremenitve Izbira motorja

1.

2.
3. 4. 5.

1. Zahteve gibanja Pri doloitvi zahtev doloimo

1.
2. 3. 4.

5.
6. 7.

Zahtevana natannost pozicioniranja? Zahtevana ponovljivost pozicioniranja? Zahtevana natannost hitrosti? Linearna ali rotacijska aplikacija? e linearna horizontalna ali vertikalna aplikacija? Temperaturni pogoji? Temperatura okolice? Katera vrsta motorja je najprimerneja?

2. Izbira mehanskih komponent Pri izbiri mehanskih komponent

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Breme neposredno na os motorja? Posebna zasnova ali standardne mehanske komponente e je linearno gibanje: linearni motor ali uporaba vretena, traku, Ali je reduktor potreben? reduktor, jermenski pogon, Premeri osi izbira sklopke Omejitve mehanskih komponent glede hitrosti, pospekov, navorov

3. Doloitev delovnega cikla Pri doloitvi delovnega cikla obremenitve je potrebno doloiti

1. 2. 3.
4. 5. 6. 7.

Kritini parametri gibanja kot so hitrost, pospeek Trapezna, trikotna ali katera druga oblika hitrostnega profila e je linearno gibanje: Zagotoviti da cikel ne presee razpona giba linearne naprave Omejitev sunka? Obravnavanje sile obremenitve Ali se obremenitve spreminja med ciklom Uporaba zavore?

4. Izraun obremenitve
Obremenitev je doloena momentom, ki je potreben za premikanje mehanskega sestava. Obremenitev je doloena z neposrednim momentom na os motorja ter z momentom na os motorja ki je posledica vztrajnostnim momenta bremena med pospeevanjem 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Izraun vztrajnostnih momentov vseh preminih mehanskih delov Izraun vztrajnostnega momenta preslikanega na os motorja Izraun hitrosti in pospekov osi motorja Izraun momenta zaradi pospeevanja na os motorja Izraun sil in momentov ki niso v zvezi z vztrajnostjo kot so gravitacija, trenje, Izraun konstantnega navora na os motorja Izraun celotnega momenta in RMS momenta v delovnem ciklu

5. Izbira motorja
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Odloitev za tip motorja (DC, BLDC, korani, PMSM) Izbira kombinacije motor / pogon Ali ima motor dovolj visoko konno hitrost Izraun pospeka in RMS momenta z upotevanjem vztrajnostnega momenta rotorja Ali motor zadosti zahtevam za RMS Ali motor zadosti kratkotrajnim najvijim momentom Ali navorna hitrostna krivulja zadosti zahtevam giba po navoru in hitrosti Ali je vztrajnostni moment rotorja motorja prilagojen (vsaj v razmerju 6:1) na breme. e ne razmislek o uporabi reduktorja

Zmerna predimenzioniranost motorja do 20% je popolnoma sprejemljiva. Faktor predimenzioniranja se upoteva pri zahtevi za moment. V tem primeru je sprejemljiv tudi veji faktor za najveji moment zaradi pospeka.

Najpogosteje mehanske komponente za motorske aplikacije so Prenos hitrosti Prestava, reduktor (ang. Gear) jermenski prenos (ang. Belt Drive) verini prenos (ang. Chain-Sprocket) Za linearno gibanje Tekoi trak (ang. Conveyor) Vreteno (ang Leadscrew) Zobnika letev (ang. Rack-pinion) Druge aplikacije Rotacijska miza (Rotary Table) Valjanje (Nip Roll) Navijalec (Winder) Dvigala (Hoist)

Drugo Sklopka Zavora

Primer: Valj

Valj predstavlja veino bremen motorjev, to je ko raunamo vztrajnostne momente valja z njim lahko ponazorimo tudi vreteno, tekoi trak, jermensko kolo ter e nekatere druge.

Zahtevano gibanje tega primera bo trapezno gibanje, to je pospeevanje do doloene hitrosti, vrtenje z to hitrostjo doloen as ter nato zaviranje do zaustavitve.

= 25 = 30 = 7750 /3

V naih primerih smo osredotoeni predvsem na servoosi, kjer se hitro spreminjajo hitrosti, pospeki in s tem momenti med gibanjem. V mehatroniki sta najenostavneja giba trikotni in trapezni hitrostni profil, ter hkrati zadostujeta za izraun zahtevanih momentov za veino aplikacij Doloena sta z maksimalno hitrostjo, pospekom, pojemkom, dolino premika in trajanjem

Sledee enabe veljajo tako za trikotni kot za trapezni profil, upotevajo da je trikotni profil trapezni brez asa z konstantno hitrostjo Za izraun potrebujemo naslednje podatke
Celotni as cikla as pospeevanja in as zaviranja as enakomernega gibanja as mirovanja

RMS Moment

Najveji trenutni moment

Najveji pospeek oziroma pojemek

 = =

Za pojemek je potrebno vzeti le absolutno vrednost, saj je pojemek negativni pospeek V primeru bolj kompleksnih profilov je potrebno upotevati vse segmente za izraun RMS momenta.

Moment je premo sorazmeren s pospekom

Primer: Valj = = 1 = 2 0 = 1 = 1000 = 104,71 / = + + + = 4 = = 104,71 / 2

 = + + =

+ + 2 2

= + + 2 2 =

Vse te enabe je dokaj lahko izpeljati, saj je ploina pod hitrostnim profilom kot zasuka, tako da se raunanje izvede na raunanje ploin trikotnika in pravokotnika

Omejitev sunka (ang. Jerk)

Sunek je definiran kot sprememba pospeka ali pojemka v asu. Omejite hitrosti spreminjanja pospeka ali pojemka ima za posledico bolj gladko gibanje, manje mehanske obremenitve in s tem poasnejo obrabo

0% omejitve sunka trapezni profil

Omejitev sunka (ang. Jerk) Omejitev sunka se definira z procentom vsakega pospeevanja in zaviranja. Ta procent je nato razdeljen na zaetek in konec pospeevanja in zaviranja. Na primer, za as pospeka 1 s se pri omejitvi sunka 50%, se sunek omejuje prvih 25% asa pospeevanja (od 0 do 0,25 s) ter zadnjih 25% asa (0,75 do 1 s). Pri 0% omejitvi dobimo trapezni profil V tem asu hitrost naraa po parabolini funkciji

50% omejitve sunka

100% omejitve sunka

Omejitev sunka (ang. Jerk)

Omejitev sunka povea zahtevo po navoru, kar ima lahko posledico, da potrebujemo veji motor Veji kot je procent omejitve sunka, veji je zahtevek za najveji trenutni navor. Pri 100% je najveji trenutni navor 2x veji kot pri trapeznem profilu

Izraun S-krivuje
= 1 3 + 2 + 2 2 1 = 3

= (1 + 2 ) 0 1 = = 2 1 21 1. 1 1 + 2 = = 2 21 1. 1 + 2 1 + 2 + 3 = = 2
1.
1 21

Breme motorja je doloeno vztrajnostnim momentom rotorja motorja, celotnim vztrajnostnim momentom mehanske konstrukcije ki se zrcali na os motorja, navorom s katerim deluje mehanska konstrukcija na os motorja ter z maksimalno hitrostjo in maksimalnim pospekom zahtevanega giba Hitrost, pospeek, vztrajnostni moment in navor se prenaajo mehanske komponente na drugo mehansko komponento dokler se ne odrazijo na osi motorja. Vsaka komponenta doda svojo vztrajnost in navor. Mehanizmi za prenos kot so reduktor, transformirajo vztrajnost, hitrost in pospeek iz prejnje komponente glede na prenosno razmerje Celoten vztrajnostni moment in maksimalni pospeek definirata moment zaradi pospeka. Celotni navor, to je maksimalni trenutni navor je vsota momnta zaradi pospeka ter konstantnega navora.

Izraunamo vztrajnostni moment vretena Prenesemo hitrost, maks. pospeek, vztr, moment in Konstantni navor na sklopko

Izraunamo vztrajnostni moment sklopke Prenesemo hitrost, maks. pospeek, vztr, moment in Konstantni navor na sklopko

Izraunamo vztrajnostni moment reduktorja in pritejemo vztr. Moment vretena in sklopke Prenesemo hitrost, maks. pospeek, vztr, moment in Konstantni navor na sklopko

Doloimo vztrajnostni moment rotorja in ga pritejemo predhodnem vztr momentu Uporabimo maks. pospeek in celoten vztr, moment za izraun momenta zaradi pospeka

Za izbiro ustreznega motorja torej potrebujemo

1. Maksimalno hitrost

2. Maksimalni trenutni pospeek

3. RMS moment 4. Vztrajnostni moment bremena

Za preproste aplikacije, kot so puhalo, tekoi trak, rpalka, ki bremenijo le z konstantnim navorom ali se le ti zelo malo spreminjajo s asom je dimenzioniranje dokaj preprosto Za take primere je potrebno le da je motor zmoen proizvesti navor , ki ga povzroa breme in se ga izrauna po formuli =

1.

Maksimalna hitrost

Maksimalno hitrost je dokaj preprosto doloiti iz hitrostnega profila

Primer: Valj

Iz hitrostnega profila je razvidno da je maksimalna hitrost = 1000

2.

Maksimalni trenutni navor

Maksimalni trenutni navor je sestavljen iz dveh delov 1. Konstantnem navoru, ki ga povzroa mehanski sestav 2. Navor zaradi vztrajnostnega momenta pri pospeevanju
= +
= = +
celoten vztrajnostni moment -vztrajnostni moment

mehanskega sestava -vztrajnostni moment rotorja - pospeek Celoten navor - Vztrajnostni moment - Konstantni navor

2.

Maksimalni trenutni navor

= +
= = +

celoten vztrajnostni moment -vztrajnostni moment

mehanskega sestava -vztrajnostni moment rotorja - pospeek Celoten navor - Vztrajnostni moment - Konstantni navor

1.

Izbira vrste motorja

Pred dejansko izbiro glede na navor, hitrost in vztrajnostni moment, se je potrebno odloiti za vrsto motorja, ki bi najbolj ustrezala aplikaciji Motorji ki se pogosto uporabljajo za servo aplikacije
Korani motor DC krtani motor DC brezkrtani motor (BLDC) Sinhronski AC Asinhronski AC (indukcijski)

1.

Izbira vrste motorja

Sinhronski AC Korani motor

Lastnosti Nizka cena Gladko delovanje (majhne vibracije, tiho) Velika hitrost Velika mo

BLDC

DC

Komentar
Najnija cena je po navadi za korane ali DC motorje, brez krtani so nekoliko draji Visoko uinkovite tehnike komutacije, kot je sinusna komutacija dosegajo gladko delovanje tudi BLDC motorjev Korani motorji ne preseejo 3000 rpm Korani motorji in DC motorji ne presegajo moi kW

N N N D D N

D D N N N D

D D D D N N

N N D D N N

Veliko razmerje Navor/Velikost

Enostavna uporaba Preprosto krmiljenje

BLDC imajo najoptimalneje razmerje, korani motorji hitro izgubijo navor z hitrostjo
Korani motorji ne potrebujejo povratne vezave za pozicioniranje Razen DC motorja vsi potrebujejo ve kot eno izhodno stopnjo po motorju

2.

Kriteriji izbire

Glavni kriteriji izbire so: 1. Nazivna hitrost motorja mora biti vsaj enaka ali veja od maksimalne zahtevane hitrosti 2. Trenutni navor motorja mora biti vsaj enak ali veji najvejemu trenutnemu navoru bremena 3. Nazivni navor motorja mora biti enak ali veji bremenskemu RMS motorju 4. Razmerje vztrajnostnih momentov motorja proti bremenu mora biti maje kot 6:1

2.

Kriteriji izbire

Nazivna hitrost motorja in nazivni navor sta podatka ki se lahko oditata tudi iz navorno-hitrostnega diagrama. Razloga za ustrezanje vztrajnostnih momentov rotorja in bremena sta 1. e je breme preveliko motor ne zmore natanno nadzirati hitrosti in pozicije. Posledica tega je, da je sistem nestabilen, pojavijo se vibracije ki imajo lahko za posledico mehanske pokodbe. Sistem tudi nima prave odzivnosti e je breme premajhno, to je motor je predimenzioniran, se veino moi za premikanje porablja za pospeevanje in zaviranje vztrajnosti rotorja namesto bremena. S stalia energijske uinkovitosti je to nepotrebno porabljena energija, ki ima za posledico tudi pregrevane motorja.

2.

2.
1. 2.

Kriteriji izbire
e je breme preveliko motor ne zmore natanno nadzirati hitrosti in pozicije. Posledica tega je, da je sistem nestabilen, pojavijo se vibracije ki imajo lahko za posledico mehanske pokodbe. Sistem tudi nima prave odzivnosti e je breme premajhno, to je motor je predimenzioniran, se veino moi za premikanje porablja za pospeevanje in zaviranje vztrajnosti rotorja namesto bremena. S stalia energijske uinkovitosti je to nepotrebno porabljena energija, ki ima za posledico tudi pregrevanje motorja.

Razloga za ustrezanje vztrajnostnih momentov rotorja in bremena sta

e razmerje presee 6:1, je potrebno premisliti o uporabi reduktorja, poveanju prestavnega razmerja ali prestavnega razmerja na vretenu. Med nartovanjem je potrebno paziti pri izbiri prestavnega razmerja, saj lahko le ta toliko zmanja (z kvadratom razmerja) vztrajnostni moment izraen na osi motorja, da lahko potrebujemo manji motor Razmerje med vztrajnostmi je lahko vzrok za stabilnost, vendar ni edini. Potrebno je preveriti tudi rigidnost sistema in linearnost. Nestabilnost, ki je podobna nestabilnosti zaradi prevelikega razmerja med vztrajnostnimi momenti, lahko povzroi tudi mrtvi hod.

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

2.1 Servo motor

Preverjanje motorske in bremenske navorne karakteristike je vedno potrebno na osnovi realnih karakteristik.
Prav tako je potrebno preveriti ali je karakteristika samo od motorja ali od motorja skupaj z pogonom

Pri kateri temperaturi? Navorna karakteristika se lahko pri razlinih temperaturah drastino spremeni
Naslednji faktor je napetost, ki mono vpliva na konno hitrost motorja. Podatki motorja v tabelah ki so povzeti iz navornohitrostne karakteristike se od proizvajalca do proizvajalca mono razlikujejo

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

2.1 Servo motor

TPS Maksimalen kratkotrajni zagonski navor T Nazivni maksimalen kratkotrajni zagonski navor TCS Maksimalen trajni navor TC Nazivni trajni navor Nazivna hitrost Maksimalna hitrost

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

2.1 Servo motor

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

2.1 Servo motor

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

Oblika navorne karakteristike koranega motorja je popolnoma razlina od navorne karakteristike servo motorja. Napano razumljeni podatki koranih motorjev lahko povzroi nedelovanje sistema Ko izbiramo korani motor, razen e je se obremenitev ne spreminja ali obremenitev ni zelo dobro doloena, je potrebno upotevati reducirano navorno karakteristiko. Reducirana navorna karakteristika je ve ali manj poljubno doloena z 50% zagonske karakteristike

2.1 Korani motor

2.

Interpretacija karakteristine krivulje Navor-hitrost

2.3 Primerjava Servo - Korani motor

1.

Prenos

Uporaba reduktorja po navadi pomeni da bo motor manji kot brez njega, saj reduktor zmanja zahtevo po navoru motorja. Seveda pa je za to potrebna veja hitrost, zato je potrebno preveriti ali motor dosega zahtevane hitrosti Naprave za prenos
Reduktor Tekoi trak Vreteno Jermenski prenos Zobata letev

2.

Zavora Uporaba zavore pri horizontalnih gibih po navadi le malo zmanja zahteve po navoru, zato uporaba ni priporoljiva Glavno prednost zavore je pri vertikalnih aplikacijah, kjer z njo nadomestimo dralni moment v asu mirovanja motorja
Primer (desno) zahtev po navoru z in brez uporabe motorske zavore

3.

Vertikalne aplikacije

Pri vertikalnih aplikacijah (Y-os na levi) se glede na horizontalne aplikacije pojavijo dve novi sili 1. Sila gravitacije 2. Sila trenja Obe sili imata vpliv na konstantni navor, nimata pa vpliva na navor zaradi pospeka
= cos = sin() = + 2

4.

Potisne sile

Potisne sile nasprotujejo ali pomagajo pri gibanju linearnih mehanizmov. Imajo vpliv na RMS navor in maksimalni trenutni navor in zato bistven vplin na izbiro motorja

Lahko nastopijo samo del cikla kot je to na primeru desno

5.

Spremembe bremena

V mnogo primerov breme ni prisotno celoten delovni cikel, kar je potrebno upotevati pri izraunih

7.

Premislek o segrevanju

ivljenjsko dobo motorja drastino zmanjajo temperaturni stresi, to je delovanje motorja nad delovnimi temperaturami Prav tako se uinkovitost motorja drastino zmanjuje z naraanjem temperature Zato moramo vzeti v premislek tudi
Temperaturni razred izolatorja navitja Tip maziva leajev Temperaturni koeficient feromagneta v motorju Tip motorskega ohija Temperaturno raztezanje materiala Pretok toplote

7.

Premislek o segrevanju

eden od nainov ugotavljana pregrevanja motorja je testiranje v laboratoriju, drugi nain, ki je manj zamuden, pa je izraun dviga temperature za izraun je potrebno iz specifikacij motorja oditati 1. Navorno konstanto motorja / 2. Upornost motorskega navitja pri delovni temeraturi 3. Maksimalno delovno temperaturo T 4. Temperaturno upornost / =

2 =

= +

1.

Osnovne enabe m =
celoten vztrajnostni moment -vztrajnostni moment

Masa telesa:

Skupni navor:

= +

Navor vztrajnostnega momenta: =

mehanskega sestava -vztrajnostni moment rotorja - pospeek Celoten navor - Vztrajnostni moment - Konstantni navor

Konstantni navor bremena:

Sila trenja: =

+ 2

2.

Polni valj = 2 2

= 3
=

= 2 2
=
1 12

1 2

3 2 + 2 2

2.

Polni valj
2 = ( 2 ) 2

= 3
=
2 = + 2 2 1 2

1 12

2 3 + 32 + 2 2

3.

Kvader = 2

= = 3
=

=
=

1 12
1 12

2 + 2 2

42 + 2 2

Mehanske komponente
Vrtea se bremena Tekoi trak Vreteno Zobata letev Linearno pomina bremena Tekoi trak Vreteno Zobata letev Prenos hitrosti Reduktor Jermenski prenos

Drugo Zavora Sklopka Disk

1.

Disk 1 = 2 2 2

2.

Sklopka
1 2

2 = + 2 2

3.

Prenos z verigo = + + + JSM = J = = 1 2 m 2 1 2 m 2

= 1 =
2

= 2 1 =
2

4.

Zobniki prenos
= + + JGM = J = = 1 m 2 2 GM 1 m 2 2 GL = 1 = 1 =
2

5.

Reduktor

Reduktor in zobniki prenos sta v bistvu eno in isto, le da nas pri reduktorju ne zanima notranje delovanje, podan pa je njegovo prenosno razmerje, vztrajnostni moment ter izkoristek
= + 1 =
2

6. Jermenski prenos
= + + + JPM = 1 m 2 2 PM

1 2 J = mPL 2
=
2

1 =

= 2 1 =
2

7.

Tekoi trak
= + + + JPM = J = 1 2 mPM 2 1 m 2 2 PL
2

1 =

= 2 = 2

8.

Vreteno
= + JS = 1 m 2 2
2

+ 1 = 2

= + sin = + cos() = + + + 2

9.

Linearni aktuator

Je podoben vretenu, je da so podatki o vztrajnostnem momentu in silah trenja e podani.

10. Stiskalna valja

= + JRM = J = 1 m 2 2 RM 1 2 mRL 2
2

1 =

11. Zobata letev

= + JP = 1 m 2 2 P

= = + = 2
2

= + sin = + cos() = + + + 2

12. Rotacijska miza

= + J = 1 m 2 2
2

1 =

12. Navijalec z centralnim pogonom ali pogonom na povrini

= + 1 2 J = m 2 J = 1 m 2 2 1
2

= =

Jasno je da se med delovanjem premer pogonskega valja spreminja. Pri izraunih za dimenzioniranje motorjev je potrebno upotevati najveji radij

Obstaja veliko programskih paketov za pomo pri dimenzioniranju motorjev kot so (VisualSizer, Cymex, CT Size, Siemens Sizer,) V glavnem je delo z njimi podobno. Imajo naslednje monosti 1. 2. 3. 4. 5. Mehanska konfiguracija Doloitev hitrostnega profila Izbira motorja iz baz motorjev Izris krivulje zmogljivosti Izpis poroila