Zadatak 1

Sistem se sastoji iz diska 2 mase M2, poluprenika R, Koji je zglobno vezan u taki O i poluge 1
mase M1 duine L, koja je zglobno vezana u taki A za disk 2. Sistem se nalazi u miru u ploaju
prikazanom na slici. Ako se taka mase M baci iz poetnog poloaja brzinom V0, (kao na slici) i
u trenutku kada na svojoj putanji dostigne maksimalnu visinu udari u taku S tapa, odrediti
impulsne reakcije u zglobovima u trenutku udara, ugaone brzine svih tela, kao i brzinu take
neposredno posle udara, ako je koeficijent udara k.
M
A
O
M
M L
S
T
B
AS=3L/4
v
1
2

R

Koordinatni sistem moe da bude pokretan a moe da bude i
nepokretan. Obino, gotovo uvek, biramo nepokretan
koordinatni sisteml.
1. period kretanja - kos hitac

= i F
dt
K d

const K K
dt
K d
x x
x
= = => =
0
0
Mv Mv Mv
x
= = o cos
0



Udar: taka
V
v
I
x

I K K =
'

I Mv MV = (1)







Udar: disk
A
O
M2
R
I Ay
I Oy
IOx
I Ax
2

= I K K
'

Ax Ox
I I R M + = O
2 2
(2)
Ay Oy
I I + = 0 (3)
( )

= I M L L
O O O
'

R I J
Ax O
= O
2

Moment inercije
2
2
2
2
2
2
2
3
2
R M R M
R M
J
O
= + =
R I R M
Ax
= O
2
2 2
2
3
(4)

Udar: tap
S
T
I
A
1
I Ay
IAx

= I K K
'

T
V M K
1
'

TA A T
V V V + = Ravansko kretanje posle udara
1 2
2
O + O =
L
R V
T

' '
1 2 1
2
Ax
I I
L
R M = |
.
|

\
|
O + O (5)
'
0
Ay
I = (6)
I I =
'
;
Ax Ax
I I =
'
;
Ay Ay
I I =
'

( )

= I M L L
T T T
'

4 2
' '
1
L
I
L
I J
Ax T
+ = O (7)

n n
n n
v v
V V
k
1 2
1 2

=
V
v Vs
x
1
2
S

SA A S
V V V + =
1 2
4
3
O + O =
L
R V
S

( )
v
V
L
R
k

O + O
=
0
4
3
1 2
(8)

Nepoznate V,
1
O ,
2
O ,
Ox
I
Oy
I ,
Ax
I ,
Ay
I dakle imamo 8 nepoznatih i 8 jednaina
Iz jednaine (6) dobijamo da je 0 =
Ay
I a nakon toga iz jednaine (3) 0 =
Oy
I

dakle sada treba da naemo 6 nepoznatih iz 6 jednaina
Polazimo od jednaine 8
V
L
R kv + O + O =
1 2
4
3
(8a)
Kada u jednainu (7) unesemo izraz za moment inercije
T
J koji iznosi
12
2
1
L M
dobijamo
4 2 12
' '
1
2
1
L
I
L
I
L M
Ax
+ = O
4 2 12
1
1
I I L M
Ax
+ = O (7a)
Iz jednaine (4) -> R M I
Ax 2 2
2
3
O = (4a)
Iz jednaine (1) -> ) ( v V M I + = (1a)
Iz jednaine (5) i jednaina (1a) i (4a) dobijamo
R M v V M
L
R M
2 2 1 2 1
2
3
) (
2
O + = |
.
|

\
|
O + O (5a)
Iz jednaina (7a), (4a) i (1a) dobijamo
) (
4
1
2
3
2
1
12
2 2 1
1
v V M R M
L M
+ + O = O ) ( 3
3
2 2 1
1
v V M R M
L M
+ + O = O (7b)
a iz (8a)
1 2
4
3
O O =
L
R kv V (8b)
Iz (5a), (8b) sledi
R M v
L
R kv M
L
R M
2 2 1 2 1 2 1
2
3
)
4
3
(
2
O + O O = |
.
|

\
|
O + O (5b)
dok iz (7b) sledi
Mv
L
R kv M R M
L M
+ O O + O = O )
4
3
( 3
3
1 2 2 2 1
1
(7c)
Iz (5b) imamo
1 1 1 2 2 2 2 1
2 4
3
2
3
O + O = O + O + O
L
M Mv M
L
Mkv R M MR R M (5c)
( )
|
.
|

\
|
+ O + = |
.
|

\
|
+ + O
1 1 2 1 2
2
1
2
3
2
1
2
3
M M
L
v k M M M M R
(5d)
( ) ( )
1 1
1
2 2
4
3
1
3
3 O + + O = O ML k Mv
L M
R M M
(7d)

( ) ( )
( ) M M
M M
L
k Mv
R

+
O
+ +
= O
2
1
1
2
3
9 4
12
1
(7e)

Sada jednainu (7e) zamenimo u (5d)
( ) ( )
( )
( )
|
.
|

\
|
+ O + =
|
.
|

\
|
+ +

+ + O
1 1 2 1
2
1 1
2
1
2
3
2
1
2
3
3 12
1 12 9 4
M M
L
k Mv M M M
M M
k Mv M M L
(5e)

( )
( )
( )
( )
( )
|
.
|

\
|
+ O + =
= |
.
|

\
|
+ +

+
|
.
|

\
|
+ +

+ O
1 1
2 1
2
2 1
2
1 1
2
1
2
3
2
1
2
3
3
1
2
3
3 12
9 4
M M
L
k Mv
M M M
M M
k Mv
M M M
M M
M M L

(5f)


( )
( )
(
(
(

+ +
+ + =
(

+ +
|
.
|

\
|
+ +

+
O
M M
M M M
k Mv
M
M M M M
M M
M M
L
2
2 1
1
2 1
2
1
1
3
2
3
1 1
2 4
3
2
3
3 12
9 4
(5g)
( )
( )
(
(
(

+ + +
+ =
(

+ + |
.
|

\
|
+ +

+
O
M M
M M M M M
k Mv
M
M M M M
M M
M M
L
2
2 1 2
1
2 1
2
1
1
3
2
3
3
1
2 4
3
2
3
3 12
9 4

(5h)
( ) ( )
( )
( )
(
(
(

+
+ =
=
(
(
(

+ + + + + + +
O
M M
M M
k Mv
M M
M M M M MM M M M MM MM M
L
2
2 1
2
2 2 2 1
2
1 1 1
1
3
2
9
1
3 12
2 3
4
1
3 12
2
27
6 9 4 9 4
(5i)
( )( )
( )
(

+ + =
=
(

+ + + + + +
O
2 1
2 2 2 1
2
1 1
1
2
9
1
2 3 3 3
2
27
6 9 13 4
12
M M k Mv
M M M M MM M M M MM M
L
(5j)
( )| |
2
1
9 2 1
6 18 9 27
2
27
6 9 13 4
12
2 1
1 2 1
2
2 2 2 1
2
1 1
1
M M k Mv
MM M M M MM MM M M M MM M
L
+ + =
=
(

+ + + + + +
O
(5k)
( )| |
2 1
2 2 1 1 1
1
9 2 1
2
81
24 7 4
6
M M k Mv
MM M M MM M
L
+ + =
=
(

+ + +
O
(5l)
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
1
2
81
24 7 4
9 2 1 6
MM M M MM M
M M k Mv
L
+ + +
+ +
= O
(5m)
Jednaina (7e) je oblika

( ) ( )
( ) M M
M M
L
k Mv
R

+
O
+ +
= O
2
1
1
2
3
9 4
12
1

dakle kada sada zamenimo dobijenu vrednost za
1
O iz jednaine (5m)

( ) ( )
( )
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
2
1
2
2
81
24 7 4
9 2 1 6
3
9 4
12
1
MM M M MM M
M M k Mv
L M M
M M
L
k Mv
R
+ + +
+ +

+ + +
= O
(7f)
( ) ( )
( )
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
2
1
2
2
81
24 7 4
9 2 1
3
9 4
2
1
1
MM M M MM M
M M k Mv
M M R
M M k Mv
+ + +
+ +

+ + +
= O
(7g)
Izraz za brzinu je dat sa (8b)
1 2
4
3
O O =
L
R kv V dakle poto sada imamo i
1
O i
2
O moemo da izraunamo brzinu kuglice
posle udara
( ) ( )
( )
( )| |
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
2 2 1 1 1
2 1
2
1
2
81
24 7 4
9 2 1 6
4
3
2
81
24 7 4
9 2 1 6
3
9 4
12
1
MM M M MM M
M M k Mv
L
L
MM M M MM M
M M k Mv
L M M
M M
L
k Mv
kv V
+ + +
+ +

+ + +
+ +

+ + +
=
(8c)

( ) ( ) ( )| |
( )
2 2 1 1 1 2
2 1 1
2
2
81
24 7 4 3
9 2 1 9 4 1
3
1
MM M M MM M M M
M M k Mv M M
L M M
k Mv
kv V
+ + +
+ + +
+

+
=
(8d)
iz (8a) dobijamo
( ) ( ) ( )| |
( )
)
2
81
24 7 4 3
9 2 1 9 4 1
3
1
(
2 2 1 1 1 2
2 1 1
2
v
MM M M MM M M M
M M k Mv M M
L M M
k Mv
kv M I +
+ + +
+ + +
+

+
=
(8e)
a iz (4a) dobijamo
( ) ( )
( )
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
2
1
2
2
81
24 7 4
9 2 1
3
9 4
2
1
1
2
3
MM M M MM M
M M k Mv
M M
M M k Mv
M I
Ax
+ + +
+ +

+ + +
=
(4b)

i konano

iz (2) dobijamo
( ) ( )
( )
( )| |
2 2 1 1 1
2 1
2
1
2 2 2
2
81
24 7 4
9 2 1
3
9 4
2
1
1
2
1
2
1
MM M M MM M
M M k Mv
M M
M M k Mv
M R M I
Ox
+ + +
+ +

+ + +
= O =
(2b)
Zadatak 2
Sistem se sastoji iz diska 1 mase m, poluprenika R koji je zglobno vezan u taki A, poluge 2
mase M duine 3 2R , koja je zglobno vezana u taki B za disk 3, mase m, poluprenika R, koji
je zglobno vezan u taki O. Sistem se nalazi u miru u poloaju prikazanom skicom. Ako se disk
1 izvede iz poloaja labile ravnoteemi pusti da se kree udesno, odrediti ugaone brzine svih tela
neposredno posle udara, ako je koeficijent udara k.
A
O
R
R
C
1,m
3,m
2,M
D
3R/2
AB=3R
BD=2R3

B

Geometrija
AB=3R
3 2R BD =
R
3
-
2
R
-
>
3
-
2
3R
-
>
3
-
2
3R
A
B
D
60
o

A
R R
R
R
R
R
-
>
3
-
>
3
-
2
R
1
-
2
R
3
-
2
30
o
R
-
>
3
-
2
R
-
>
3
-
2
R

Disk 1 kretanje pre udara

A
C
C0

K
R
3
-
2
R

( ) g m A E E
k k
=
0

mgh J =
2
2
1
e
2
3
2
2
2
2
mR
mR
mR
J = + =
|
|
.
|

\
|
= =
2
3
1 cos R R R h o
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=
2
3
1
3
2
2
3
2
3
1 2
2 R
g
mR
mgR
e
o
R
R 30
2
sin = = o o

Udar: disk1
IAy
I Ax
vC
A
I
VC

= I K K
'

I I v m V m
Ax C C
+ =
1
O = R V
C
e R v
C
=
x:
I I mv mV
Ax
o
c
o
c
= 30 cos 30 cos
(1)
y:

( )
Ax
o
c
o
c
I mv mV = 30 sin 30 sin
(2)

( )

= I M L L
A A A
'

2
3
1
IR J J
A
= O e (3)


Udar: disk3
O
M2
IBy
I Oy
IOx
I Bx
3
V K
B

= I K K
'

3
O = R V

x:
Bx Ox
I I mV + =
(4)
y:

By Oy
I I + = 0
(5)

( )

= I M L L
O O O
'

R I J
Bx O
2
3
= O (6)

2
2
3
mR J
O
=

3
2 O = R V
B

Udar: tap2
T
I
B
12
I By
IBx

= I K K
'

TB B T
V V V + = Ravansko kretanje posle udara
2 3
3 2 O + O = R R V
T

( )
Bx
I I R R M = O + O
2 3
3 2 (7)
Ay
I = 0 (8)

( )
12
3 2
2
R M
J
T
=

2
MR J
T
=
( )

= I M L L
T T T
'

3
2
R I J
Bx T
= O (9)
Brzina take udara

T
D
A
C
Vc
VKC
K

1
30
o

KC C K
v v v + =
2
3
30 cos e R v v
o
C Kn
= =

KC C K
V V V + =

2
3
30 cos
1
O = = R V V
o
C Kn

Kn
Kn Tn
Kn
Kn Tn
v
V V
v
V V
k

=

=
0
(10)
2
3
3 2
2
3
1 2 3
O O + O = R R R kRe
(10b)
Iz jednaine (6) imamo
= O R I mR
Bx
2
2
3
3
2

3
4
3
O = mR I
Bx

(6a)
Sada posmatramo jednainu (9)
3
4
3
3 2
2
R mR MR O = O
(9a)
Odakle imamo
2 3
3
1
3
4
O = O
m
M
(9c)
Iz (10b) imamo
2
3
3
3
1
3
4
2
2
3
1 2 2
O O + O = R R
m
M
R ke
(10c)
2
3
3
3 3
8
2
3
1 2
O O |
.
|

\
|
+ =
m
M
ke
(10d)
Kada (6a) i (9c) zamenimo u jednainu (7)
2
2
2 2
2
2
2 2 3
3
9
8
3
3
4
3
3 3
8
3
1
3
4
4
3
3
3 3
4
2
4
3
O
|
|
.
|

\
|
+ =
= O + O + O =
= O + O + O =
R
m
M
MR
MR
m
M
R
m
M
mR
MR
m
M
R M mR I
(7b)
Kada prethodni izraz zamenimo u jednainu 3
2
3
3
9
8
3
3
4
2
2
1
R R
m
M
MR J J O
|
|
.
|

\
|
+ = O e
(3a)
2 3
8
4
2
2
1
R
R
m
M
MR J J O
|
|
.
|

\
|
+ = O e
(3b)
2
1
3
8 12
2
2
1
J
MR
m
M O
|
.
|

\
|
+ = O e
(3c)
2 1
4 6 O |
.
|

\
|
+ = O
m
M
e
(3d)
Sada zamenimo dobijenu vrednost za
1
O iz jednaine (3d) u jednainu (10c)

(

O
|
.
|

\
|
+ O + O =
2 2 2
4 6
2
3
3
3
3
3
4
2
2
3
m
M
m
M
k e e
(10e)
2
4 3 1
9
8
2
2
e e
O |
.
|

\
|
+ + =
m
M
m
M
k
(10f)
( ) e
e
|
.
|

\
|

+
= O O |
.
|

\
|
= +
m
M
k
m
M
k
9
10
4 2
1
9
10
4
2
1
2 2
(10g)