Pitanje 7: Konvolucija diskretnih signala u vremenu

Konvolucija je fundamentalna operacija koja se moe vriti nad diskretnim signalima, isto kao i nad kontinualnim. Konvolucija dva diskretna signala x [ n] i h [ n] kao rezultat daje signal

y [ n ] , u oznaci y [ n] = x [ n] * h [ n]
pri emu je
y [n] =

(7.1)

k =

x [k ] h [n k ]

(7.2)

Jednostavnom smenom promenljivih m = n k , moe se pisati

y [ n] =

m =

h [ m] x [ n m] = h [ n] * x [ n]

(7.3)

to znai da je konvolucija nad diskretnim signalima komutativna operacija:

x [ n] * h [ n] = h [ n] * x [ n]

(7.4)

Potpuno analogno sa konvolucijom nad kontinualnim signalima, lako se dokazuje da je konvolucija i asocijativna operacija kao i da vai osobina distributivnosti konvolucije u odnosu na sabiranje:

( x [ n ] * h [ n ]) * g [ n ] = x [ n ] * ( h [ n ] * g [ n ])
x [ n ] * ( h1 [ n ] + h2 [ n ]) = x [ n ] * h1 [ n ] + x [ n ] * h2 [ n ]

(7.5) (7.6)

Na osnovu relacije (7.2) zakljuujemo da prilikom sraunavanja konvolucije diskretnih signala treba realizovati etiri osnovna koraka: 1. korak: Signal h [ k ] treba invertovati u vremenu i izvriti pomeranje kako bi se dobio signal

h [ n k ] koji je funkcija parametra k gde n predstavlja konkretan parametar.

2. korak: Signali x [ k ] i h [ n k ] se izmnoe za sve vrednosti promenljive k. 3. korak: Proizvod x [ k ] h [ n k ] se sumira za sve vrednosti promenljive k, ime se dobija vrednost konvolucije y [ n ] za jedno konkretno n. 4. korak: Promenljiva n se inkrementira (povea za 1) i ponovo se pristupi primeni koraka 1,2 i 3, kako bi se dobila vrednost konvolucije y [ n ] za novu vrednost promenljive n. Dakle, teorijski gledano, da bi odredili celu diskretnu funkciju y [ n ] , treba izvriti beskonano mnogo sumiranja, meutim praktino gledano to nikada nije tako. S obzirom na analitiko definisanje signala, ili na ogranieno trajanje signala koji ulaze u konvoluciju, problem je mnogo jednostavniji i bie ilustrovan kroz sledeih nekoliko primera. Primer 7.1: Odrediti konvoluciju dve diskretne jedinine odskone funkcije

r [ n] = u [ n] * u [ n]
Polazei od definicionog izraza moemo pisati:

(7.7)

r [ n] =

k =

u [k ]u [n k ]

(7.8)

Znajui da je u [ k ] = 0 za k < 0 i da je u [ k ] = 1 za k 0 , poslednji izraz postaje

r [ n] = u [ k ] u [ n k ] = u [ n k ]
k =0 k =0

(7.9)

Ako u relaciji (7.9) izvrimo smenu promenljivih n k = m dobija se

r [ n] =

m =

u [ m]

(7.10)

Sada postaje jasno da za n < 0 poslednja suma ima vrednost 0, za n = 0 u sumi postoji samo jedan sabirak sa vrednou 1, za n=1 postoje dva takva sabirka, za n=2 tri sabirka i tako dalje, pa onda moemo pisati
0 ; n < 0 = ( n + 1) u [ n ] r [ n] = ( n + 1) ; n 0

(7.11)

Signal r [ n] se obino naziva jedininim diskretnim usponskim signalom (u engleskoj literaturi se koristi naziv unit-ramp signal). Ovaj signal je prikazan na slici 7.1.
r [ n ] = ( n + 1) u [ n ]
5 3 4 2 1

n Slika 7.1.: Jedinini diskretni usponski signal

Primer 7.2: Zanimljiv primer je konvolucija proizvoljnog signala x [ n] i Dirakovog impulsa pomerenog za n0 odbiraka u desno: [ n n0 ] . Po definiciji ova konvolucija glasi:
y [ n ] = x [ n ] * [ n n0 ] =

k =

x [ k ] [ n n

k]

(7.12)

Znajui da je su svi sabirici poslednje sume jednaki nuli, osim jednog kada je n n0 k = 0 , lako se dolazi do rezultata:

y [ n] = x [ n n0 ] [ 0] = x [ n n0 ]
Dirakovog impulsa [ n n0 ] rezultuje pomerenim signalom x [ n n0 ] .

(7.13)

Dakle, doli smo do vanog zakljuka da konvolucija proizvoljnog signala x [ n] i pomerenog

Primer 7.3: Pokaimo kakvo svojstvo ima konvolucija y [ n] = x [ n] * h [ n ] ako signali imaju oblik kakav je prikazan na slici 7.2, odnosno ako je

x [ k ] = 0 za k < n1 i k > n2
i

(7.14)

h [ k ] = 0 za k < n3 i k > n4

x [n]
" " " n3

h [n]
"

n1

n2

n4

Slika 7.2: Primer signala ogranienog trajanja Tada njihova konvolucija postaje:
y [n] =

k =

x [k ] h [n k ]

(7.15)

Uzimajui u obzir da je signal x [ k ] jednak nuli za k < n1 i k > n2 , poslednja beskonana suma se redukuje na konanu sumu:
y [ n] = x [ k ] h [ n k ]
k = n1 n2

(7.16)

Uvodei smenu n k = m dalje moemo pisati:

y [n] =
n n1

m = n n2

x [ n m] h [ m]

(7.17)

Uzimajui u obzir ogranieno trajanje signala h, konani rezultat postaje: 0 ; n n1 < n3 min ( n4 , n n1 ) y [ n] = x [ n m ] h [ m ] ; n n1 n3 i n n2 n4 max , 2 m = n n n ( ) 3 0 ; n n > n 2 4 odnosno 0 ; n < n1 + n3 min ( n4 , n n1 ) y [ n] = x [ n m ] h [ m ] ; n1 + n3 n n2 + n4 max , 2 m = n n n ( ) 3 0 ; n > n + n 2 4 poetaka signala x i h, dok se njegov kraj trajanja dobija kao zbir krajeva istih signala. Osobine konvolucije nad diskretnim signalima u vremenu Postoji nekoliko osibna konvolucije nad diskretnim signalima koje se jednostavno dokazuju. 1. Ako je signal x [ n] parna i h [ n] neparna funkcija, tada je i njihova konvolucija y [ n ] neparna funkcija. Dokaimo ovu osobinu, polazei od definicije:
y [n] =

(7.18)

(7.19)

Dakle, i signal y [ n ] je ogranienog trajanja pri emu se poetak njegovog trajanja dobija kao zbir

k =

x [k ] h [n k ]

(7.20)

Uzimajui u obzir da je signal x paran a signal h neparan i nakon smene promenljivih k n = m , moemo pisati:
y [ n ] = x [ k ] h [ k n ] = h [ m] x [ n m ] = y [ n]
k = m =

(7.21)

to dokazuje da je signal y [ n ] neparan signal. 2. Ako su signali x [ n] i h [ n] oba neparne funkcije, tada je signal y [ n ] parna funkcija. Dokaz ove osobine je analogan prethodnom dokazu:
y [n] =
k =

x [k ] h [n k ] =

k =

x [ k ] h [ k n] =

m =

h [ m] x [n m] = y [n]

(7.22)

3. Ako je signal x [ n] periodian tada je i signal y [ n ] periodian. Pretpostavimo da je signal x periodian sa periodom ponavljanja N. Tada moemo pisati:
y [n + N ] =

k =

x [k ] h [n + N k ] =

k =

h [k ] x [n + N k ] =

k =

h [ k ] x [ n k ] = y [ n]

(7.23)

to dokazuje navedeno tvrenje. 4. Inverzija konvolucije:

y [ n ] = x [ n ] * h [ n ]

(7.24)

Da bi dokazali ovu osobinu, ponovo podjimo od definicionog izraza:

y [ n] =

k =

x [ k ] h [ n k ]

(7.25)

Uvedimo smenu k = m i oznake w [ k ] = x [ k ] i v [ k ] = h [ k ] . Tada moemo pisati:

y [ n] =

m =

x [ m] h [ n + m] =

m =

w [ m] v [ n m] = w [ n] * v [ n] = x [n] * h [n]

(7.26)

ime je tvrenje dokazano. 5. Pomerenja konvolucije:

y [ n n1 n2 ] = x [ n n1 ] * h [ n n2 ]
Dokaz ovog tvrenje se sprovodi na sledei nain:
y [ n n1 n2 ] =

(7.27)

k =

x [k ] h [n n n
1

k]

(7.28)

Ako u poslednji izraz uvedemo smenu k = m n1 i oznake x [ n n1 ] = w [ n] i h [ n n2 ] = v [ n] moemo pisati:

y [ n n1 n2 ] = =

m =

x [m n ] h [n n
1

m] (7.29)
1 2

m =

w [ m] v [ n m] = w [ n] * v [ n] = x [ n n ] * h [ n n ]

6. Ako sa Ax oznaimo sumu svih odbiraka signala x [ k ] :

Ax =

k =

x [k ]

(7.30)

i slino tome definiemo Ah i Ay , tada vai jednakost

Ay = Ax Ah

(7.31)

Ovu jednakost emo dokazati korienjem dvostrukih suma:

Ay =

n =

y [n] = x [ k ] y [ n k ]
n = k =

(7.32)

Ukoliko sume zamene mesta i lan x [ k ] izae ispred sume po n jer ne zavisi od n, dobiemo:
Ay =

k = n =

x [k ] h [n k ] =

k =

x [ k ] h [ n k ] = Ax
n =

n =

h [n k ]

(7.33)

Konano, ako u preostaloj sumi izvrimo smenu n k = m dobiemo izraz (7.33)

7. Ukoliko definiemo takozvani centar gravitacije ili vreme kanjenja signala x [ n] kao

Dx = Anx / Ax gde je Anx suma svih lanov nx [ n] , i slino tome definiemo Dh i D y , tada vai relacija
Dy = Dx + Dh

(7.31)

(7.32)

Dokaz relacije (7.32) se sprovodi sledeim postupkom:

Dy = Any / Ay =

n =

ny [ n ]

n =

y [ n]

n =

n x [k ] h [n k ]
k =

Ax Ah

n =

(n k + k )

k =

x [k ] h [n k ]

Ax Ah

n =

k x [k ] h [n k ] +
k =

n =

( n k ) x [k ] h [n k ]
k =

Ax Ah
k =

(7.33) Anx Ah + Ax Anh Anx Anh = + = Dx + Dh Ax Ah Ax Ah

kx [ k ] h [ n k ] +
n =

k =

x [k ] ( n k ) h [n k ]
n =

Ax Ah

ime je dokaz zavren.

Primer 7.4: Sraunati konvoluciju signala x [ n] i h [ n] prikazanih na slici 7.3.

x [ n]
1 1

h [ n]

Slika 7.3: Diskretni signali U ovakvom sluaju signala, iji analitiki oblik nije jednostavno napisati, konvoluciju treba sraunavati direktno po definicionom obrascu za svaki odbirak ponaosob. Za poetak emo se podsetiti primera 7.3 u kome je dokazano da iz ogranienosti signala sa leve i desne strane sledi i ogranienost njihove konvolucije. Drugim reima, za primere signala prikazane na slici 7.3. jasno je da e njihova konvolucija imati vrednosti razliite od nule za 2 n 6 : y [ 2] = h [ k ] x [ 2 k ] = h [ 1] x [ 1] + h [ 0] x [ 2] + h [ 2] x [ 4] = 0.25 + 0 + 0 = 0.25
k =

y [ 1] = h [ k ] x [ 1 k ] = h [ 1] x [ 0] + h [ 0] x [ 1] + h [ 2] x [ 3] = 0.5 + 0.5 + 0 = 1
k =

y [ 0] = h [ k ] x [ k ] = h [ 1] x [1] + h [ 0] x [ 0] + h [ 2] x [ 2] = 0.5 + 1 + 0 = 1.5

k =

y [1] = h [ k ] x [1 k ] = h [ 1] x [ 2] + h [ 0] x [1] + h [ 2] x [ 1] = 0.25 + 1 + 0.25 = 1.5

k =

y [ 2] = h [ k ] x [ 2 k ] = h [ 1] x [3] + h [ 0] x [ 2] + h [ 2] x [ 0] = 0.25 + 0.5 + 0.5 = 1.25

k =

(7.34)

y [3] = h [ k ] x [3 k ] = h [ 1] x [ 4] + h [ 0] x [3] + h [ 2] x [1] = 0.25 + 0.5 + 0.5 = 1.25

k =

y [ 4] = h [ k ] x [ 4 k ] = h [ 1] x [5] + h [ 0] x [ 4] + h [ 2] x [ 2] = 0 + 0.5 + 0.25 = 0.75

k =

y [5] = h [ k ] x [5 k ] = h [ 1] x [ 6] + h [ 0] x [5] + h [ 2] x [3] = 0 + 0 + 0.25 = 0.25

k =

y [ 6] = h [ k ] x [ 6 k ] = h [ 1] x [ 7 ] + h [ 0] x [ 6] + h [ 2] x [ 4] = 0 + 0 + 0.25 = 0.25
k =

Grafik ovog signala je prikazan na slici 7.4.

y [ n]

1.5

Slika 7.4: Dobijena konvolucija signala x i h

Pitanje 8: Pregled i osobine kontinualnih sistema

Kao to smo ve rekli, sistem je ureaj, proces ili algoritam iji je zadatak da obrauje ili generie signale. Mi emo se u okviru ovog kursa uglavnom baviti sistemima sa jednim ulazom i jednim izlazom. Sistemi se mogu podeliti u veliki broj kategorija zavisno od njihovih osobina. Postoje tri kljune osobine po kojima se sistemi dele u razliite grupe. Jedna od njih je ve pomenuta a odnosi se na prirodu signala koje sistem koristi kao svoje ulaze ili koje generie i shodno tome se sistemi dele na kontinualne i diskretne. Druga vana osobina je linearnost, pa se sistemi dele na linearne i nelinearne i konano trea osobina je stacionarnost (nepromenljivost) u vremenu pa se po toj osobini sistemi dele na stacionarne i nestacionarne ili na vremenski nepromenljive ili promenljive. U okviru ovog pitanja, baviemo se kontinualnim sistemima uopte. U okviru linearnih sistema postoje neke specifine osobine koje mogu biti zanimljive, pa emo otuda izvriti kratki prikaz takvih sistema.
Sistemi sa memorijom

Za sistem kaemo da ima memoriju ukoliko odziv sistema y ( t ) u trenutku t = t0 zavisi ne samo od ulaznog signala u tom istom trenku x ( t0 ) ve i od vrednosti uzlaznog signala u nekim drugim vremenskim trenucima. Dakle, da bismo sraunali izlaz sistema sa memorijom y ( t0 ) u trenutku t = t0 , potrebno nam je poznavanje ulaznog signala x ( t ) u prolosti ( t < t0 ) ili u budunosti ( t > t0 ) . U suprotnom, ako je za izraunavanje izlaza y ( t0 ) dovoljno poznavati x ( t0 ) kaemo da je sistem bez memorije. Jednostavan primer sistema bez memorije jeste primena Omovog zakona za izraunavanje napona na krajevima otpornika kroz koji protie neka poznata struja i:

v ( t0 ) = Ri ( t0 )

(8.1)

Sa druge strane, ukoliko elimo da sraunamo vrednost napona na krajevima kondenzatora kapacitivnosti C, potrebno je da sraunamo integral
v ( t0 ) = 1 t0 i ( t ) dt C

(8.2)

Drugim reima, ako kao sistem posmatramo kondenzator iji je ulaz struja a izlaz napon na njegovim krajevima, onda je taj sistem sa memorijom, jer nam je za izraunavanje napona u trenutku t = t0 potrebno poznavanje struje i ( t ) za t t0 .

Kauzalni sistemi

Za sistem se kae da je kauzalan ukoliko njegov izlaz y ( t ) u trenutku t = t0 zavisi samo od ulaza x ( t ) za t t0 . Drugim reima odziv sistema u sadanjem trenutku ne moe zavisiti od vrednosti ulaznog signala u budunosti. Prosto reeno, kauzalan sistem nije 'vidovit' i on ne moe da reaguje pre nego to se na njegovom ulazu pojavi neki signal. Meutim, bez obzira to nam se ini da jedino kauzalni sistemi imaju smisla i da su svi sistemi u prirodi kauzalni, ipak u teorijskim razmatranjima se esto pojavljuje potreba za analizom ili uvoenjem sistema koji nemaju ovu osobinu.

Lako se moe proveriti da su otpornik i kondenzator u prethodnom primeru kauzalni sistemi. Meutim, primeri sistema definisani sledeim jednainama (8.3) i (8.4) definiu nekauzalne sisteme.

y ( t0 ) =
i

t0 +1

x ( t ) dt

(8.3)

y ( t0 ) = x ( t0 )

(8.4)

Na kraju primetimo da su sistemi bez memorije sigurno kauzalni, dok obrnuto ne vai (kauzalni sistemi ne moraju biti bez memorije).
Linearni sistemi Linearnost je najpoeljnija osobina koju sistem moe da ima. Da bi jedan sistem bio linearan mora da zadovolji dva svojstva: 1. Aditivnost. Aditivnost znai da ako sistem na ulazni signal x1 ( t ) generie odziv y1 ( t ) , i

signalom ( y1 ( t ) + y2 ( t ) ) .

ako na ulaz x2 ( t ) generie odziv y2 ( t ) , tada e na pobudu

( x (t ) + x (t ))
1 2

odgovoriti

2. Homogenost. Za sistem kaemo da ispunjava svojstvo homogenosti ako za neku pobudu x ( t ) odgovori signalom y ( t ) , tada za pobudu ax ( t ) treba da generie na izlazu signal

ay ( t ) . Ova dva uslova mogu da budu preformulisana u jedan jedini uslov koji se zove svojstvo superpozicije, i ono glasi ovako: Ako je sistem na pobudu x1 ( t ) odgovorio odzivom y1 ( t ) a na
pobudu x2 ( t ) odgovorio odzivom y2 ( t ) , tada sistem na pobudu odgovori signalom
1 2

( ay ( t ) + by ( t ) ) , gde su a i b bilo koje realne ili kompleksne konstante.

( ax ( t ) + bx ( t ) )
1 2

treba da

Princip superpozicije se moe generalizovati na proizvoljan broj sabiraka u ulaznom i izlaznom signalu. Naime, da bi sistem bio linearan, odnosno zadovoljavao princip superpozicije, tada on za ulazni signal
x ( t ) = ak xk ( t )
k

(8.5)

treba da generie odziv

y ( t ) = ak yk ( t )
k

(8.6)

gde je sa yk ( t ) oznaen pojedinani odgovor sistema na ulazni signal xk ( t ) . Opet se jednostavno pokazuje da su otpornik i kondenzator linearni sistemi, dok su sistemi opisani relacijama (8.7) i (8.8) nelinearni:

y ( t ) = sin ( x ( t ) )
ili

(8.7)

y (t ) = x2 ( t )
Zanimljivo je da je sistem opisan relacijom

(8.8)

y ( t ) = 3x ( t ) + 4

(8.9)

nelinearan iako je relacija (8.9) linearna funkcija ulaznog signala. Njegova nelinearnost se lako dokazuje jer niti je zadovoljen princip homogenosti niti aditivnosti. Recim za x1 ( t ) = 1 , y1 ( t ) = 7 a za x2 ( t ) = 2 , y2 ( t ) = 10 , pa iz uslova x2 ( t ) = 2 x1 ( t ) ne sledi y2 ( t ) = 2 y1 ( t ) . Uzrok ove nelinearnosti je postojanje konstantnog lana 4 u izrazu (8.9) tako da sistem generie odziv y ( t ) =4 ak i kada na ulazu nema signala x ( t ) = 0 . Za ovakve sisteme se kae da su inkrementalno linearni. Ovaj naziv potie otuda to ako bismo u odnosu na pravi odziv sistema y ( t ) posmatrali njegov

 ( t ) = y ( t ) 4 = 3x ( t ) , on bi zaista pokazivao osobine homogenosti i aditivnosti. inkrement y

Stacionarni (vremenski nepromenljivi) sistemi

Sledea vrlo vana osobina sistema jeste vremenska invarijantnost (ili stacionarnost). Za sistem kaemo da je invarijantan ukoliko za pobudu x ( t t0 ) generie odziv y ( t t0 ) , pri emu je

y ( t ) odziv sistema za ulazni signal x ( t ) . Drugim reima vremenski pomeraj u ulaznom signalu e uticati na vremenski pomeraj u izlazu sistema ali ne i na njegov oblik.
Primer kondenzatora koji se puni strujom i ( t ) je primer stacionarnog sistema. Zamislimo da se kondenzator punio nekom strujom i ( t ) , tada je napon na njegovim krajevima jednak:
v (t ) = 1 t i ( ) d C

(8.10)

Ukoliko umesto struje i ( t ) , kondenzator punimo zakanjenom strujom i ( t t0 ) , tada e napon na krajevima kondenzatora biti:
v1 ( t ) = 1 t 1 t t0 i ( t0 ) d = i ( ) d = v ( t t0 ) C C

(8.11)

to predstavlja dokaz stacionarnosti sistema. Primer vremenski varijantnih (nestacionarnih sistema) dat je relacijama (8.12) i (8.13):

y ( t ) = x ( t ) + sin (0t )
i

(8.12)

y ( t ) = x ( t )

(8.13)

Recimo, za sistem opisan relacijom (8.12) se lako pokazuje da je nestacionaran, jer ako na ulaz dovedemo signal x ( t t0 ) odgovarajui odziv e biti

y1 ( t ) = x ( t t0 ) + sin (t )
to je razliito od

(8.14)

y ( t t0 ) = x ( t t0 ) + sin (0 ( t t0 ) )
pa je samim tim sistem nestacionaran.
Stabilnost sistema

(8.15)

Mogue je definisati razliite vrste stabilnosti sistema, meutim matematiki najjednostavniji, i u ovom trenutku najprihvatljiviji pristup jeste stabilnost tipa ogranien ulaz-

ogranien izlaz (u engleskoj literaturi se ova definicija stabilnosti zove BIBO Bounded InputBounded Output stability). Za sistem kaemo da je BIBO stabilan ako iz pretpostavke da je ulazni signal ogranien, sledi da e i izlazni signal takoe biti ogranien po svojoj vrednosti. Matematiki zapisano ovaj iskaz izgleda ovako:

( t ) x ( t ) B1 ( B2 ) ( t ) y ( t ) B2
Na osnovu ove definicije zakljuujemo da je otpornik BIBO stabilan sistem jer:
i ( t ) B1 ( B2 = RB1 ) v ( t ) = Ri ( t ) B2 = RB1

(8.16)

(8.17)

Meutim, za kondenzator se ne moe rei da je BIBO stabilan. To se lako i dokazuje. Pretpostavimo da je struja punjenja kondenzatora konstantna i ( t ) = B1 za t 0 i jednaka nuli za

t < 0 , odnosno i ( t ) = B1u ( t ) , gde je u ( t ) jedinina odskona funkcija. Tada je napon na njegovim krajevima
v (t ) = B 1 t 1 t i ( ) d = B1u ( ) d = 1 r ( t ) C C C

(8.18)

gde je sa r ( t ) jedinina usponska funkcija koja linearno raste sa vremenom i oigledno ne postoji B2 tako da je
B1 r ( t ) B2 za svako t. C

Invertibilni sistemi

Za sistem se kae da je invertibilan ukoliko se na osnovu izlaza y ( t ) jednoznano moe odrediti njegov ulazni signal x ( t ) . Drugim reima, sistem je invertibilan ako i samo ako razliiti ulazni signali generiu razliite izlazne signale. Tada moemo da generiemo takozvani inverzni sistem koji za pobudu y ( t ) generie odziv x ( t ) (slika 8.1)
x (t )

Sistem

y (t )

Inverzni sistem

x (t )

Slika 8.1: Ilustracija invertibilnog sistema i njegovog inverznog sistema I otpornik i kondenzator su invertibilni sistemi. Takoe, invertibilni sistemi su i sistemi definisani relacijama (4.19) i (4.20):

y ( t ) = x3 ( t )
i

(8.19)

y ( t ) = 2 x ( t + 1) + 3
relacijama (8.21) i (8.22) nisu invertibilni:

(8.20)

jer se znajui funkciju y ( t ) jednoznano moe odrediti pobuda x ( t ) . Meutim, sistemi definisani

y (t ) = x2 ( t )
i

(8.21)

y ( t ) = sin ( x ( t ) )

(8.22)

Sve navedene osobine kontinualnih sistema mogu biti znaajne za pojedine oblasti primene i analize, meutim dve najvanije osobine koje treba da zauzmu centralno mesto u analizi koja e biti sprovedena u okviru ovog kursa su linearnost i stacionarnost. Otuda e posebna panja biti posveena ovim dvema osobinama.

Pitanje 9: Linearni stacionarni kontinualni sistemi

Ovakvi sistemi se uobiajeno u engleskoj literaturi oznaavaju kao LTI (Linear Time Invariant Systems) sistemima. Linearni stacionarni kontinualni sistemi se mogu predstavljati ili karakterisati na vie razliitih naina, a jedan od njih je korienjem impulsne, Dirakove funkcije. Otuda se ponovo podsetimo aproksimacije Dirakove funkcije koja je ve ranije uvedena:

 ( t ) =

1 u ( t ) u ( t )

(9.1)

Dalje, primetimo da se proizvoljni kontinualni signal x ( t ) moe dovoljno dobro aproksimirati

 ( t ) , pri emu je aproksimacija utoliko bolja ukoliko je interval krai. stepenastom funkcijom x
Ova aproksimacija je prikazana na slici 9.1.
 (t ) x

x (t )

"
0

"
t

 (t ) Slika 9.1: Aproksimacija signala x ( t ) signalom x

 ( t ) relacijom (9.1), lako moemo predstaviti signal x  ( t ) na Uzimajui uobzir definiciju signala

sledei nain:
 (t ) = x

k =

x ( k )  ( t k )

(9.2)

Sada posmatrajmo granini proces kada tei ka nuli a primenjen na relaciju (9.2)
 ( t ) = lim lim x
0 0

k =

x ( k )  ( t k )

(9.3)

Jasno je da izraz na levoj strani tei kontinualnom signalu x ( t ) , meutim, na desnoj strani se nalaze granini proces pred beskonanom sumom, i kako tei nuli ta beskonana suma se pretvara u integral, tako da konano moemo napisati:

x ( t ) = x ( ) ( t )d

(9.4)

Ovakva je relacija ve dobijena u okviru razmatranja osobina Dirakovog impulsa i nazvana je osobinom izdvajanja signala (ili osobina pomeranja impulsne funkcije). Sada pretpostavimo da ukoliko na ulaz sistema dovedemo kontinualnu impulsnu funkciju ( t ) da se na izlazu sistema pojavi signal h ( t ) koji emo zvati impulsni odziv sistema, i da nam je ta funkcija poznata (slika 9.2).

(t )

LTI sistem

h (t )

Slika 9.2: Definicija impulsnog odziva sistema h ( t )

 ( t ) da oznaimo odziv sistema ukoliko je na njegov ulaz dovedena Sada moemo sa h  ( t ) . Kako je posmatrani sistem vremenski invarijantan, aproksimacija jedinine impulsne funkcije  ( t k ) . Na osnovu relacije (9.22), mi smo signal  ( t k ) odziv sistema e biti h za pobudu  ( t ) predstavili kao beskonanu sumu signala  ( t k ) , pa e odziv sistema na pobudu x  (t ) , x  ( t k ) jer je na sistem linearan a to znai da  ( t ) biti odgovarajua suma signala h signal y

zadovoljava i svojstvo homogenosti i aditivnosti:

 (t ) = y  (t k ) x (k) h

(9.5)

k =

Ako sada na poslednju jednakost primenimo granini proces:

 ( t ) = lim lim y
0 0

k =

 (t k ) x (k) h

(9.6)

na levoj strani emo imati odziv sistema y ( t ) a na desnoj strani e se pojaviti integral umesto  ( ) biti zamenjen signalom h ( ) , lan k e biti zamenjen sa a samo sume, pri emu e signal h
sa d :

y ( t ) = x ( ) h ( t ) d

(9.7)

Poslednji rezultat je izuzetno vaan, jer on kae da se odziv LTI sistema na bilo koju pobudnu (ulaznu funkciju) x ( t ) moe izraunati kao konvolucija tog signala i signala h ( t ) koji predstavlja jedinini impulsni odziv sistema. Drugim reima:

y (t ) = x (t ) * h (t )

(9.8)

Ovaj rezultat znai i to da je za opis sistema, analizu njegovog ponaanja i sraunavanje odziva dovoljno poznavati njegov impulsni odziv. Na osnovu osobine komutativnosti konvolucije, umesto relacije (9.7) moe se napisati i:

y ( t ) = h ( t ) * x ( t ) = h ( ) x ( t ) d

(9.9)

Primer 9.1: Impulsni odziv jednog sistema je

h ( t ) = e at u ( t )

(9.10)

Na osnovu njega sraunajmo ta e biti jedinini odskoni odziv s ( t ) (pod jedininim odskonim odzivom se smatra izlaz sistema ako je njegov ulazni signal jedinina odskona funkcija u ( t ) ). Na osnovu rezultata (9.9) moemo pisati:

s ( t ) = h ( t ) * u ( t ) = u ( t ) * h ( t ) = u ( ) h ( t ) d

(9.11)

Uzimajui u obzir osobine jedinine odskone funkcije poslednji integral postaje:

s ( t ) = h ( t ) d
0

(9.12)

Nakon smene integracione promenljive t = , dalje moemo pisati

s (t ) = h ( ) d

(9.13)

S obzirom na oblik definisane funkcije h ( ) relacijom (9.10), odskoni odziv sistema postaje
0 ; t <0 0 ; t <0 0 ; t<0 t s ( t ) = t a = 1 a = 1 e at e d t e t ; 0 ; 0 ;t0 a 0 a 0

(9.14)

ili u jednostavnijoj formi: 1 e at s (t ) = u (t ) a Na slici 9.3. su prikazani impulsni i odskoni odzivi sistema.
h ( )
1

(9.15)

s ( )

Slika 9.3: Impulsni i odskoni odzivi sistema Jedinini impulsni odziv nije jedina mogunost da se sistem opie. Ukoliko je pobudni signal x ( t ) napisan u obliku zbira jedininih odskonih funkcija:
x ( t ) = ak u ( t t k )
k

(9.16)

tada je korisno sistem opisati jedininim odskonim odzivom s ( t ) , jer se izlazni signal sistema, korienjem osobine superpozicije, lako sraunava shodno sledeoj relaciji:
y ( t ) = ak s ( t tk )
k

(9.17)