Elektrane 72

4. Uzbudni sustavi generatora i

regulacija napona
4.1 Uzbudni sustavi
Istosmjerni strojevi gube ulogu izvora napajanja uzbude generatora, jer ih sve vie zamjenjuju
poluvodiki sklopovi. Takoer se elektromehaniki regulatori uzbude u velikoj mjeri zamjenjuju
elektronikim izvedbama. Razlozi uvoenju elektronike su u manjim zahtjevima za odravanje i
mogunostima visoke sigurnosti u odnosu na mehanika rjeenja. Ipak se moe oekivati da e za
manje generatore i u odravanju jo neko vrijeme biti interesantni elektromehaniki regulatori s
istosmjernim uzbudnim strojevima.

Sl. 4.1 - Princip rada dvosektorskog regulatora
G
a
b
c
d
e
f f
g
73
Na sl. 4.1 je prikazana shema jednostavnog sektorskog regulatora kakav se koristio za male
generatore s istosmjernim paralelnim strojem kao uzbudnikom. Namot regulatora prikljuen je na
linijski napon generatora i na Ferrarisovom principu induciranja vrtlonih struja djeluje na zakretljivi
aluminijski bubanj. Bubanj je uravnoteen perima (a), a zakretanjem kliu kruni sektori (b) po
otpornikim kontaktima. Uslijed premotenja koje se time uspostavlja, mijenja se otpor i time takoer
struja uzbude generatora. Za smanjenje neeljenih oscilacija u regulaciji koristi se elektromehaniko
priguenje povezano preko opruge (c). Sektor s nazubljenjem (d) okree okruglu aluminijsku ploicu
(e) koja se vrti izmeu permanentnih magneta (f). Induciranje struja u ploici proizvodi koioni
moment i amortizira njihanja to efikasnije to je ono vee uestanosti. Kazaljka (g) pokazuje
podeenost i djelovanje regulatora. Ovakav regulator ima prednosti da ne treba vlastiti izvor napona,
jer se potrebna sila ostvaruje pomou opruge. eljena vrijednost se jednostavno postavlja i
regulacijski otpor varira svoju vrijednost za potrebnu struju uzbude.
Najee primjenjivani sustavi uzbude su danas u elektronikoj izvedbi, pri emu se napajanje
izvodi sa stezaljki generatora odnosno iz sustava vlastite potronje. U osnovi imamo mogunosti da
uzbudu izvedemo pomou izmjeninog uzbudnog generatora sa sklopom mirujuih ili rotirajuih
dioda ili pomou tiristora. Kompaundna uzbuda se naroito primjenjuje kod malih generatora u
specijalnim uvjetima (primjerice kod brodskih generatora). Neke od ovih izvedbi potpuno izbjegavaju
klizne kontakte koji su nepoeljni radi zahtjevnijeg odravanja.
4.1.1 Izmjenina uzbuda s ispravljaem
Na sl. 4.2 prikazana je principijelna shema uzbude s izmjeninim pomonim generatorom (1) i
ispravljakim mosnim sklopom (2) na rotirajuoj osovini. Polje glavnog generatora (G) regulira se
uzbudnom strujom iz dioda (2). Kako je potreban promjenjiv napon uzbude U
f
radi prilagoenja
optereenju generatora, diode su napajane promjenjivim naponom izmjeninog uzbudnika (1) koja se
nalazi na istoj osovini i obino se projektira za veu frekvenciju (primjerice 150 Hz). Uzbudna struja
samog uzbudnika dobija se iz pomonog uzbudnika (3) s permanentnim magnetima na mjestu polova,
a koji se takoer nalazi na istoj osovini pogonjenoj turbinom. Struja uzbudnika (1) regulira se preko
prilagodnog transformatora (6) i tiristorskog postavnog lana (4) koji je upravljan naponskim
regulatorom (5). Veliine napona i optereenja regulator dobije preko odgovarajuih mjernih
transformatora, a na njemu se namjeta eljena vrijednost napona. Za rezervu se koristi runo
upravljanje preko podesivog prilagodnog transformatora (7), ispravljaa (8) i sklopke (10). Otpor (9)
sa sklopkom za razbuivanje koristi se kod zaustavljanja pogona s ciljem da se izbjegnu neugodno
visoki naponi samoindukcije. Slina je shema izvedbe s rotirajuim diodama koja omoguuje
pouzdanije rjeenje uzbudnika.
Obino su diode u trofaznom mosnom spoju prema sl. 4.2b . Najvea vrijednost istosmjernog
napona u neoptereenom stanju odgovara tjemenoj vrijednosti izmjeninog trofaznog napajanja U
d.max

= 2U , pa za srednju vrijednost istosmjernog napona vrijedi:
U U U
d 0
3
2 135 = =

, (4.1)
Istosmjerni napon optereenog mosnog spoja je U
d
= U
d0
- U
dX
- U
dR
- U
dv
, gdje su dani induktivni
i djelatni padovi napona na mostu, te smanjenje napona prema karakteristici ventila. Ako se stavi da
je izmjenina snaga jednaka istosmjernoj 3UI = U
d max
I
d
, dobije se za ovaj spoj odnos struja:
I I
d
= = 6 2 1 2247 , (4.2)
Elektrane 74
Maksimalni napon uzbude U
f.max
se kod turbogeneratora uzima 40 80% vei od nazivnog. Kod
ovoga se mora voditi rauna i o padu napona u uzbudniku usljed optereenja.
~
3~ 3~
5
6
7
4 8
10
3 9
1
2
U
f



R S T
U
I
U
I
d
d


Sl. 4.2 (a) Funkcionalni prikaz ureaja s izmjeninim uzbudnikom i mirujuim diodama,
(b) shema trofaznog mosnog spoja s diodama, (c) ispravljeni napon U
d

4.1.2 Tiristorska uzbuda
Tiristorska uzbuda ima prednost u brzini regulacije. Tiristorski mosni sklop (2) upravljan je
upravljakim signalom iz regulatora napona (3), a napajanje se moe izvesti preko ispravljakog
transformatora (1) sa stezaljki generatora (sl. 4.3) ili iz pomone mree konstantnog napona ili pak iz
izmjeninog uzbudnika konstantnog napona mehaniki vezanog na osovinu generatora. Otpor za
razbuivanje (4) ukljuuje se preko slopke, a ventilni odvodnik prenapona (5) otklanja mogunost
nepotrebnog naprezanja izolacije kod brzog preklapanja.
Pokazalo se u suvremenoj zatiti mrea, gdje se kod kratkog spoja ili zemljospoja oteeni dio u
najkraem vremenu iskljuuje, da je direktno prikljuenje tiristorskog mosta na stezaljke generatora
vrlo efikasno. Tada je napon uzbude raspoloiv odmah po isklapanju kratkog spoja i magnetsko polje
generatora moe se lake odrati. Ipak, zbog vee pouzdanosti i proizvodnog iskustva te prilagodbe
ostalim elementima, esto uzbuda s rotirajuim diodama ima prednost kod proizvoaa i
investitora.
U
d

(a)
(b)
(c)
U
d0
U2
75
3~
5 4
3
1
2
U
f
~
G

Sl. 4.3 - Shema uzbude s tiristorima napajanim sa stezaljki generatora
4.1.3 Statika napona generatora
Elektroniki regulatori napona su u osnovi jednako koncipirani za razne uzbudne ureaje. Kako
proizlazi iz sl. 4.2a i sl. 4.3, na ulazu regulatora se odreuje razlika izmeu postavljene (referentne)
i vrijednosti napona izmjerene na stezaljkama generatora. Postavljena vrijednost se dobije iz
pomonog izvora konstantnog napona, a iznos joj se moe mijenjati pomou potenciometra u
eljenim granicama (primjerice promjena koja odgovara podruju izmeu 10% ili 5% nazivnog
napona generatora). Razlika regulacijskog odstupanja u obliku istosmjernog napona dovodi se na
ulaz istosmjernog pojaala u kome pomou prikladnog sklopa dobija potrebnu prijenosnu obradu.
Izlazni signal pojaala obraen u impulsnom ureaju se vodi na upravljake elektrode tiristora u
mosnom spoju.
Regulacija napona generatora moe se bolje prilagoditi odnosima u mrei dodatnim ukljuivanjem
struja koje mijenjaju karakteristike regulacije. Obino se dodaju djelatno ili induktivno ovisni utjecaji
na mjerene vrijednosti napona. Za razliku od shema u slikama 4.2a i 4.3, sl. 4.4a pokazuje shemu
prijenosa pomou naponskog (1) i strujnih (2) mjernih transformatora. Ukljuivanjem otpora (4), na
mjerenu vrijednost napona jedne faze superponira se napon IR proporcionalan struji prethodne faze.
Meutransformatori (3) koriste se za odvajanje potencijala i prilagoenje ulazu elektronikog sklopa
regulatora preko ispravljaa (5). Na sl. 4.4b vidi se utjecaj ovog spoja na prijenos mjerenih napona.
Trokut napona (U-V-W) prelazi u trokut (X-Y-Z) i njemu proporcionalna mjerena vrijednost vodi se
regulatoru. Kod konstantne referentne vrijednosti napona, napon generatora se regulira ovisno o
jalovoj snazi i faktoru snage prema karakteristikama na sl. 4.4c.
Razlika izmeu napona neoptereenog generatora i napona nazivno (sa S
nG
) optereenog
generatora kod cos = 0 (naduzbuen proizvodi jalovu snagu) naziva se statika generatora i daje u
procentima nazivnog napona (primjerice oko 6% na sl. 4.4c). Statika generatora se moe podeavati
mijenjanjem vrijednosti otpora R (oznaen s 4 na sl. 4.4a). Obino se ostavlja mogunost promjene
statike izmeu 0 i 15%.


Elektrane 76






















Sl. 4.4 - Regulacija napona sinkronog generatora s utjecajem prethodne faze: (a) shema spoja, (b)
vektorski dijagram, (c) statika generatora
4.2 Regulacija napona generatora
4.2.1 Matematiko modeliranje
Za razmatranje reguliranja napona generatora moramo prvo razmotriti prijelazne pojave i
mogunosti njihovog opisivanja odgovarajuim matematikim metodama. Openito moemo rei da
se uzajamne ovisnosti fizikalnih veliina u nekom tehnikom sustavu (u ovom primjeru je to blok
turbina - generator) mogu opisati jednadbama koje uvaavaju njihove promjene u vremenu. U tu
svrhu koristimo diferencijalne ili integralne jednadbe, a dobijamo ih iz openito poznatih zakonitosti
uz iskustvenu provjeru svih koeficijenata u tim jednadbama. Ukoliko imamo n jednadbi s n
nepoznatih veliina stanja (napon, tlak, temperatura, koliina i sl.) i to tako da se niti jedna od njih ne
moe dobiti kombinacijom preostalih (t.j. one su linearno neovisne), dobili smo matematiki model
naeg bloka. Jasno je da model moe biti jednak i za neki sasvim drugaiji fizikalni, fizikalno -
U
R

U
S

U
T

U
V

U
W

U
U

=

G
I
R

I
S

I
T

U
X

U
Y

U
Z

I
R
R
I
S
I
T
R
1
2
3
4
5 3
(a)
U
R

U
W

U
V

cos
ind
=0
cos
kap
=0
I
T
R
I
S
U
X

U
Z

I
R
R

U
U

I
T

I
S

I
R

U
T

U
S

U
Y

(b)
cos = 0,9
kap.
cos = 1
cos = 0,8
cos = 0,0
1,10
1,00
0,90
0,0 0,4 0,8 1,2
(p.u.)
(p.u.)
U
G
/U
nG

S
G
/S
nG

(c)
77
kemijski ili ak bioloki sustav, te da uvijek mora biti poznata stvarna veza izmeu modela i
realnosti.
Sustav diferencijalnih ili integralnih jednadbi rjeava se poznatim metodama, od kojih su neke
indirektne (primjerice transformacija sustava diferencijalnih jednadbi u sustav algebarskih
jednadbi) a neke direktne i izvedive praktiki samo pomou raunala. Meu prvima se iroko koriste
integralne transformacije, od kojih su najpoznatije Laplaceova (L-) i Carsonova (L
C
-) transformacija.
Transformacija se obavlja preslikavanjem svih vremenski ovisnih funkcija (originala) u funkcije
kompleksne varijable (slike). U kompleksnoj ravnini se moe analizirati rjeenje dobijenog sustava
algebarskih jednadbi i vratiti ga u originalno podruje. Analiza u kompleksnom podruju prikazuje
se u raznim dijagramima (primjerice Bodeov, Nyquistov i dr.), a izvode se kriteriji za ponaanje
analiziranog tehnikog sustava koji ine nepotrebnim vraanje rezultata u originalno podruje
(inverznu transformaciju). Iz poznatog ponaanja tehnikog sustava utvruju se karakteristike
regulatora za optimalnu provedbu prijelaznog procesa regulacije napona generatora.
4.2.2 Raunanje reguliranih promjena
U analizi slobodnih i regulacijskih prijelaznih pojava ograniavamo se na linearne sustave s
koncentriranim parametrima (R, L, C), to vodi na sustav linearnih diferencijalnih jednadbi s
konstantnim koeficijentima. Za rjeavanje ovih diferencijalnih jednadbi koristimo L-
transformaciju, pomou koje originalnu vremensku funkciju f(t) preslikavamo u kompleksno
podruje kao sliku F(s) . Ovdje je neovisna varijabla s=+j . U sluaju signala isto sinusnog
oblika (bez priguenja) iezava realna komponenta , pa je varijabla s=j . Laplaceova
transformacija zadovoljava relaciju:
( ) { } t f dt e t f s F
st
L = =

0
) ( ) ( (4.3)
U elektrotehnici se esto koristi Carsonova transformacija, koja je zapravo modificirana
Laplaceova transformacija tako da je integral u gornjoj jednadbi pomnoen kompleksnom
varijablom s . Mnoenje s jedininom odskonom funkcijom kod transformacije ostavlja
nepromijenjenu vrijednost tako pomnoene funkcije. Carsonova transformacija zadovoljava relaciju:
( ) ( ) { } t f dt e t f s s G
c
st
L = =

0
) ( (4.4)
U tabeli 4.1 dane su kompleksne slike Laplaceove i Carsonove transformacije za originalne
funkcije kakve najee sreemo u praksi.
Ako funkcija f(t) opisuje svojstva jednog lana regulacijskog kruga, onda je njena slika F(s) omjer
(kompleksne) funkcije na izlazu u
i
(signala odziva) i (kompleksne) funkcije na ulazu u
u
(pobudnog
signala) tog lana (podrazumijeva se da je odziv posljedica pobude) i naziva se njegovom
prijenosnom funkcijom. Kada je jedan prijenosni sustav sloen iz vie lanova, onda se prijenosna
funkcija takvog sustava moe odrediti iz prijenosnih funkcija pojedinih lanova na temelju veza
izmeu njih (t.zv. algebra blokova). Osnovne relacije su dane u tabeli 4.2 .
Ako je ponaanje jednog lana odreeno diferencijalnom jednadbom prvog reda, dobijemo kod
sinusnog pobudnog signala (s=j) prijenosnu funkciju tog lana:
Elektrane 78

( )
( )
( ) ( ) ( )
T t
u i
u
i
e U t u
T j
j F
j u
j u
/
1
1
1

=
+
= =

(4.5)

Br. Original: f(t) Laplace: F(s) Carson: G(s)
1 1 (step-funkcija s(t) ) 1/s 1
2 t 1/s
2
1/s
3 t
n-1
/(n-1)! 1/s
n
1/s
n-1

4
e
at

( ) 1 s a m ( ) s s a m

5
1
T
e
t T

1
1+ sT

s
sT 1+


6

1

e
t T
( )
1
1 s sT +

1
1+ sT


7

t e
n t T

( )
n T
sT
n
n
!
+
+
+
1
1
1

( )
n sT
sT
n
n
!
+
+
+
1
1
1


8
1
+

T t
T
e
t T

( )
1
1
2
s sT +

( )
1
1
2
+ sT


9
( )
1
1 2
1 2
T T
e e
t T t T

( ) ( )
1
1 1
1 2
+ + sT sT

( )( )
s
sT sT 1 1
1 2
+ +


10
( )
Te T e
TT T T
t T t T
1 2
1 2 1 2
2 1

( )( )
s
sT sT 1 1
1 2
+ +

( )( )
s
sT sT
2
1 2
1 1 + +


11
cost
s
s
2 2
+

s
s
2
2 2
+



12
( )
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2

+
=

<

D
e D t
arctg
D
D
D
D t

sin
;


( )

2
2 2
2 s s D s + +

2
2 2
2 s D s + +


13
( )
( ) t f
t f

(diferenciranje)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0
0
2
F F s s F s
F s F s



( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0
0
2 2
G s G s s G s
G s G s




14
( )dt t f
t

0
(integriranje)
( ) s F
s
1
( ) s G
s
1


Tab. 4.1 - Izbor Laplaceovih i Carsonovih transformacija

Prijenosna funkcija F(j) je frekvencijski ovisna kako je prikazano na sl. 4.5a (u Nyquistovom
dijagramu) za promjenu izmeu 0 i . Kako se pojavljuje s prvom potencijom, radi se o
prijenosnoj funkciji prvog reda. Frekvencijska karakteristika je polukrunica promjera jednakog 1, a
amplituda prijenosne funkcije iznosi ( ) F j T = + 1 1
2 2
.

79
Naziv Shema vezanja Prijenosna funkcija
Prijenosni lan
F(s)
y(s) x(s)

( )
( )
( )
F s
x s
y s
=
Serijska veza
F (s)
1 2
F (s)
y
x (s)
1
2 2
1
(s) (s) (s) x y

( ) ( ) ( )
( )
( )
F s F s F s
x s
y s
= =
1 2
2
1


Paralelna veza
F(s)
1
2
y(s)
F (s)
x(s)
+
(-)
+



( ) ( ) ( ) F s F s F s =
1 2 ( )


Povratna veza:
pozitivna (negativna)
F(s)
1
2
y(s)
F (s)
x(s)
+
(-)
+

( )
( )
( ) ( ) s F s F
s F
s F
2 1 ) (
1
1 m
=
Tab. 4.2 - Prijenosne funkcije vezanih blokova



















Sl. 4.5 - Frekvencijska karakteristika prijenosne funkcije F(j)=1/(1+jT) u kompleksnoj ravnini
(a) i u Bodeovom dijagramu (b)
Amplituda |F| odgovara radius vektoru, a faza () = arc tg T kutu radius vektora prema realnoj
osi (maksimalna faza je = 90
0
za = ) . Prikaz s logaritamskim mjerilima (Bodeov dijagram na sl.
4.5b) ima prednosti kod raunanja s prijenosnim funkcijama pojedinih lanova sloenog
regulacijskog kruga. Na ordinati se unose vrijednosti 20log |F| u decibelima (dB).
Ako se T unosi na apscisu u logaritamskom mjerilu, dobijemo da je 20log[1/(1+jT)] priblino
pravac paralelan apscisi (0 dB) od T do toke T=1, a dalje priblino pravac s nagibom -20
dB/dekadi (za T >>1 i
2
/
1
=10 dobijemo omjer |F
1
| / |F
2
| = 20log 10 = 20 dB) . Odstupanje od
pravaca je najvee za frekvenciju
e
= 1/T i iznosi maksimalno 20log |1/(1+j)| = 20log (1/2) = -3
dB .
Na sl. 4.6a prikazana je shema RLC - etvoropola kod kojega se veza izmeu odziva i pobude
moe opisati diferencijalnom jednadbom drugog reda:
(dB)
-20 dB/dekadi
-10
-20
10
3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

T=/
e

20log|F|
0
5,70
-45
-90
45
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

T=/
e

(
0
)
0
(b)
(j)
|F(j)|
=0
1
Re{F(j)}
Im{F(j)}
0
=
(a)
Elektrane 80

( ) ( )
( ) ( ) LC
d u t
dt
RC
du t
dt
u t u t
i i
i u
2
2
+ + = (4.6)
Ako se uvede
e
= 1/T kao vlastita kruna frekvencija sustava bez priguenja (R=0), uz stupanj
priguenja D dobijemo:

e
L C
e C
L
LC T T T
D
RC RC
T
T
T
R C
L
= = = = = = =
1 1 1
2 2
1
2 2
;
pri emu su vremenske konstante T
L
= L/R i T
C
= RC . Ako se jedn.(4.6) transformira u kompleksno
podruje uz uvoenje T i D, dobijemo:
( )
( )
( )
F s
u s
u s s D s DTs T s
i
u
e
e e
= =
+ +
=
+ +

2
2 2 2 2
2
1
1 2
(4.7)
Vremenski odziv u
i
(t) jako ovisi o koeficijentu priguenja D kada imamo pobudu u
u
(t) = U
u
s(t) .
Ako je priguenje jednako nuli, dobijemo nepriguene periodike oscilacije. Drugi karakteristian
sluaj je kada je priguenje jednako jedan i nastaje aperiodika vremenska promjena (sl. 4.6c). Za
vea priguenja sustav se ponaa kao nadperiodiki priguen. Za odskonu pobudu dosie odziv vrlo
polagano stacionarno stanje i takva sporost nas redovno ne zadovoljava. Znai da je najvaniji sluaj
kada imamo priguenje manje od jedan, a odziv dolazi u stacionarno stanje nakon jednog priguenog
titraja.






(a)












(b) (c)
Sl.4.6 -(a) RLC lan, (b) amplitudna karakteristika 2. reda, (c) odziv na odskoni signal
Ako uvedemo s = j , dobijemo iz jedn. (4.7) prijenosnu funkciju:
( )
( ) ( )
F j
j D
j DT T
e e

=
+
=
+
1
1 2
1
1 2
2 2 2
(4.8a)
njene vrijednosti amplitude odnosno faznog pomaka su odreene kako slijedi:
u
u
(t)
u
i
(t)
L R
C
1,0

3,0
T (Hz)
6 8 10
-1
2 4 6 8 10
0
2 4 6 8 10
1

20 log |F|
(dB)
20
10
0
-10
-20
D = 0,1
0,3
0,5
0,7
-40 dB/dekadi
0,3
0 /2 3/2 2 5/2 3
1,5
1,2
0,9
0,6
0,3
0
t/T=
e
t
u
i
(t)/U
u

D = 1
0,707
2 =
e
t
m

1,00
81
( )
( )
[ ]
[ ]
( )
( )
F j
D
j arc tg
D
e e
e
e

=
+
=

1
1 2
2
1 2
2
2
; (4.8b)
Na sl. 4.6b prikazana je promjena amplitude prigunog lana drugog reda prema jedn. (4.8b) u
Bodeovom dijagramu s priguenjem D kao parametrom. Kada frekvencija tei nuli tada vrijednost
amplitude tei jedinici, a za imamo da amplituda |F|1/(/
e
). Ovdje imamo nagib -40 dB po
dekadi, za razliku od uspornog lana prvog reda gdje je nagib bio -20 dB/dekadi (sl.4.5b).
Najveu vrijednost amplitude dobijemo deriviranjem nazivnika u jedn. (4.8b) i za tu vrijednost
imamo rezonantnu frekvenciju
r e
D = 1 2
2
. Za D 1/2 nemamo vie izraeno rezonantno
poveanje amplitude, kako se vidi za D = 0,7 u Bodeovom dijagramu na sl. 4.6b.
Za u
i
(t=0) = 0 i D
2

<1 imamo prema tabeli 4.1 (12. redak) da iz kompleksne ravnine prema jedn.
(4.7) dobijemo u vremenskom podruju odziv:
( ) ( ) u t U
D
e t
i u
D t
d
e
=

(

1
1
1
2

sin (4.9)
gdje je:

( )
= = arc tg D D D
d e
1 1
2 2
; (4.10)
Pri tome je
d
priguena vlastita frekvencija za D
2

<1. Maksimalna vrijednost za odziv dobije se
izjednaavanjem derivacije jedn. (4.9) s nulom. Kod toga se ima za argument sinusoide
( ) tg t D D tg
d
+ = = 1
2
. Uz
d
t = i kako je sin = 1
2
D , za ( )
{ }
$
max U u t
i i
=
dobije se najvea vrijednost spram pobude:

$
U
U
e e
i
u
D D tg
= + = +

1 1
1
2

(4.11)
Za sluaj da nemamo izraenu rezonanciju u amplitudnoj karakteristici prema sl.4.6b, a to je ve
za D=1/2 , dobije se u sl. 4.6c prikazana vremenska promjena s = 4 i
$
U U e
i u
= +

1

=
1,043 kod
e
t = 2 . Za poreenje su na slici ucrtane karakteristike za vrijednosti koeficijenta
priguenja 0,3 i 1,0 .
Za prijenosnu funkciju lana mrtvog vremena prema sl. 4.7 vrijedi:
( ) ( ) u t K u t T
i u t
= (4.12)
Da odredimo vremenske karakteristike, u gornju jednadbu uvodimo sinusoidalne vrijednosti
signala i odziva ( ) ( ) u t U e u t U e
u u
j t
i i
j t
= =
0 0

, , i U e K U e e
i
j t
u
j t j T
t
0 0
=

, te slijedi za
prijenosnu funkciju mrtvog vremena:
( ) F j K e K e
j T sT
t t

= =

(4.13)
Iz sl. 4.7b se vidi da za amplitudnu karakteristiku vrijedi |F(j)| = K , a za faznu karakteristiku =
-T
t
. Odatle je kod =1/T
t
fazni kut = - 1 = - 360
0
/2 = - 57,3
0
.

Elektrane 82










(a) (b)
Sl. 4.7 - (a)Vremenski i (b) Bodeov dijagram za mrtvo vrijeme

4.3 Regulacijski krug i regulatori napona
4.3.1 Regulacijski krug
Osnovna shema jednostavnog regulacijskog kruga dana je u sl. 4.8a . Regulacijska staza S
(primjerice generator, ali i turbina, kotao, dovod goriva ili dr.) i regulator (ukljuujui ureaj za
uzbudu) ine zatvoreni krug. Iz mjerene vrijednosti X regulirane veliine (primjerice napon stezaljki
generatora) i njene postavljene (referentne) vrijednosti W odreuje se odstupanje (greka) x
W
= W-X .
Odstupanje inicira djelovanje regulatora koji na ulaz regulacijske staze dovodi vrijednost podeavanja
Y (primjerice napon uzbude), koja je tako prilagoena da efikasno uklanja odstupanje koju ju je
uzrokovalo. Ova odstupanja mogu biti posljedica poremeaja na regulacijskoj stazi (objektu kakav je
generator) ili poremeaja bilo gdje u krugu.











(a) (b)
Sl. 4.8 -(a) Principna shema regulacijskog kruga, (b) vremenski odziv regulacijskog kruga na
poremeaj
Za odreivanje ponaanja jednog regulatora koristimo prijelazno ponaanje u regulacijskom krugu
nakon nastanka poremeajne veliine Z. Na sl. 4.8b je prikazan trajni poremeaj i pripadajua
promjena mjerene veliine X uz predpostavku da je prije poremeaja vrijedilo X = W . Kako je
ucrtano, razlikuju se maksimalno odstupanje x
m
koje se kompenzira potpuno u vremenu T
m
, vrijeme
T
t

t
K
0
0
u
i
(t)
t
1
0
0
u
u
(t)
(dB)
/
e

20log K
0
0,1
20log|F|
10 1
-80
0,1 10
/
e

-40
(0)
1
0
X
x
W
Y
Z
S

Z
R

-
+
W
Regulator
R
Regulacijska
staza S
Z
x
W

T
m
T
R
0
X
W
0
0
0
t
t
x
m
83
T
R
koje je potrebno da se odstupanje svede u granice tolerancije (primjerice 3%) oko postavljene
vrijednosti W i preostalo odstupanje x
W
nakon zavretka prijelazne pojave. Procjenu kvalitete
regulacije mogue je vriti na temelju povrine koju opisuje krivulja odstupanja prema relaciji:
F x dt
W
=

0

(to je pokazano rafirano u sl. 4.8b) pri emu gornju granicu integrala treba ograniiti na (konano)
vrijeme kada se odstupanje prestaje mijenjati.
U cilju optimiranja ne koristi se linearna nego kvadratna vrijednost ove povrine prema relaciji:
F x dt
W

2
0
min.
to ukazuje na uveani utjecaj najveih odstupanja (posebice prvog maksimuma).
Kao treu mogunost procjene kvalitete regulacije koristimo integral vremena pomnoen s
apsolutnom vrijednou greke (odstupanja) prema relaciji:
F x t dt
t
W

0
min.
4.3.2 Regulatori
Razlikujemo proporcionalne (P), integralne (I), proporcionalno - integralne (PI), proporcionalno -
derivacijske (PD) i proporcionalno - integralno - derivacijske (PID) regulatore. U nastavku je dan
kratak pregled svojstava regulatora u vremenskoj domeni kada na ulazu dobiju pobudu u obliku
odskone funkcije (funkcija je jednaka nuli za t < 0). Dane su njihove karakteristike u Bodeovom
dijagramu i osnovna shema spoja regulatora u elektronikoj izvedbi.
Osnova elektronikog regulatora je operacijsko (istosmjerno) pojaalo koje je izvedeno kao sklop
integriranih krugova i ima vrlo visoko statiko pojaanje. Radi jednostavnosti razmatranja
pretpostavljamo da koristimo idealno pojaalo. Karakteristika idealnog pojaala je da su mu faktor
pojaanja V, ulazni otpor R
0
i granina frekvencija f
gr
praktiki beskonano veliki. Traeni oblik
vremenske prijelazne pojave postie se samo odgovarajuim spojem otpora i / ili kapaciteta izmeu
ulaza i izlaza pojaala i ugaanjem njihovih iznosa.
R
V

dB
F
U =1
U / U
U U
V
V
R
2
0
V =R / R
P
2 0
P
P
u
t
i
u
u i

Sl. 4.9 - P - regulator
Elektrane 84

dB
F
T
1
1/
R
V
U U
0
u i
C
2
U / U
t
u i
T
1
1

Sl. 4.10 - I - regulator

dB
F
T
1
1/
V
1/ T
n
p
R
V
U
U
0
u
i
C
2 R
2
T = R C
1 0 2
T = R C
n 2 2
V = R / R
2 0 p
;
U / U
t
u i
T
n
V
p

Sl. 4.11 - PI - regulator
U / U
t
u i
T
V
V
T
T
= V
V
3
P
V
3
P

dB
F
T 1/ 1/ T
V
V
P
V 3
R
V
U
U
u
i
C
2
R
T = R C
T = (R +R || R ) C
V = R / R
;
R
R
2
2
3
3
3
V 1
1
0
0
3
P 3 3 3

Sl. 4.12 - PD - regulator
Na slikama 4.9 do 4.13 prikazani su za razliite regulatore vremenska promjena (lijevo), Bodeov
dijagram (u sredini) i osnovna shema spoja (desno). Kako PID regulator sadri koritene osnovne
lanove, mogu se osnovni odnosi pokazati na njemu. Prema oznakama na sl. 4.13 vrijedi u
vremenskoj domeni:
( ) u t V U
T
U dt T
dU
dt
i P u
n
u v
u
t
= + +
|
\

1
0
(4.14)
pa je prijenosnu funkciju mogue dati u obliku:
( ) ( )( ) F s V
sT
sT
V
sT
sT sT
P
n
v
P
n
v n
= + +
|
\

| + + 1
1
1 1 (4.15)

85
U / U
t
u i
T
V
V
T
T
= V
V
3
p
v 3
p
T
n

dB
F
T 1/ 1/ T
V
v 3
1/ T
n
V
p
R
V
U
U
u
i
C
2
R
T = R C T = (R +R || R ) C
V = (R + R )/ R
R
R
2
2
3
3
3
v 1
1
0
0
3
p
3 3 3
C
2
1
T = (R +R ) C
2
n 2 1
;
;

Sl. 4.13 - PID - regulator
uz uvjet iz realnog fizikalnog stanja da je integracijska vremenska konstanta puno vea od
derivacijske vremenske konstante (T
n
>>T
v
) . U praksi ne moemo imati beskonano veliko pojaanje
kako bi slijedilo za =0 i , pa imamo koljeno kod =1/T
3
za realni PID regulator. Sada
dobijemo da u realnom podruju vrijedi:

( ) u t
U
V
T T
T
t
T
e
T T
T
T
T
i
u
P
v
n n
t T v
n
v
= +

+ +

|
\

`
)

1 1
3 3
3
3
/
(4.17)
a da u kompleksnom podruju vrijedi:
( )
( )( )
( )
F s V
sT sT
sT sT
P
n v
n
=
+ +
+
1 1
1
3
(4.18)
Kod karakteristika regulacije prema slikama 4.9 do 4.12 treba izostaviti lanove koji nisu tamo
koriteni. Tako za PI regulator vrijedi :
V
t
T
V
t
T
V
sT
V
sT
P P
n
P P
n
+ = +
|
\

| + = +
|
\

|
1 1
1
1
1
1
(4.19)
gdje je integracijska vremenska konstanta T
n
= V
P
T
1
. Za PD regulator s ogranienjem pojaanja i
derivacijskom vremenskom konstantom T
v
vrijedi:
V
T T
T
e V
sT
sT
P
v t T
P
v
1
1
1
3
3 3
3
+

|
\

|
+
+
/
(4.20)
Kod PID regulatora, kao i kod PI regulatora, ne ostaje teoretski nikakvo odstupanje (greka)
regulacije, dok je brzina djelovanja pomou derivacijskog lana znatno poveana. Tako PID regulator
ujedinjuje prednosti PI i PD regulatora.
4.3.3 Stabilnost regulacije
Kako se ugradnjom odreenog regulatora eli odstupanje regulirane veliine X svesti na podeenu
vrijednost W (znai da odstupanje x
W
tei nuli), mora regulacijski krug za odravanje napona
generatora imati negativnu povratnu spregu (Tab. 4.1) . Prema sl. 4.14 je odstupanje od referentne
vrijednosti (pogreka) x
W
= W - X
1
, a regulacijska staza sadri tri lana u seriji i njena prijenosna
Elektrane 86
funkcija je F
S
(j) = F
1
(j) F
2
(j) F
3
(j) . Prijenosna funkcija direktne grane je G(j) = F
R
(j)
F
S
(j) i vrijedi:
( ) j G x X
W
= (4.21)




Sl. 4.14 - Regulacijski krug s negativnom povratnom spregom
a prijenosna funkcija povratne grane je H(j) i vrijedi:
( ) j H X X =
1
(4.22)
Za regulacijsko odstupanje dobijemo prema sl. 4.14:
( ) j H X W X W x
W
= =
1
(4.23)
i uvrtavanjem u jedn. (4.21) dobijemo za prijenosnu funkciju regulacijskog kruga:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

j H j G
j H j G
j H j H j G
j G
W
X
F
W
+

=
+
= =
1
1
1
(4.24)
G(j) H(j) je prijenosna funkcija otvorenog kruga F
0
ako se on otvori prema sl. 4.14. Za H(j) =
1 dobijemo iz prethodne relacije:

( )
( )
( )
( )

j F
j F
j G
j G
F
W
0
0
1 1 +
=
+
= (4.25)
Pretpostavimo da regulacijska staza sadri vie lanova prvog reda, od kojih svaki uzrokuje fazni
pomak od -90 stupnjeva kod velikih vrijednosti frekvencije (sl. 4.5b). Kod dva takva lana dosegne
se fazni pomak
max
= -180
0
i negativna povratna veza dolazi u svoju protufazu. Ako je |F
0
| > 1 kod
= -180
0
dolazi do njihajueg odstupanja i izostaje funkcionalnost regulacije (regulacijski krug je
nestabilan). Slijedi da iz prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog kruga moemo zakljuivati o
stabilnosti zatvorenog kruga.
Za odreivanje stabilnosti najjednostavnije je primijeniti Nyquistov kriterij. Za prijenosnu funkciju
F
0
= F
R
F
S
na sl. 4.15 ucrtane su u Bodeovom dijagramu vrijednost amplitude 20log |F
0
| = 20log|F
R
|
+ 20log|F
S
| i faze
0
=
R
+
S
. Regulacijski proces je u otvorenom i zatvorenom krugu stabilan
samo kada kod dostignute amplitudne vrijednosti |F
0
| = 1 (0 dB u Bodeovom dijagramu), pri emu je
prolazna frekvencija
D
. Ako je kod faznog pomaka
0
= -180
0
amplituda |F
0
| manja od jedan
odnosno manja od 0 dB, tada je regulacijski krug stabilan (a). Ako je pak kod istog faznog pomaka
amplituda |F
0
| vea od jedan (odnosno od 0 dB), imamo nestabilnost regulacijskog kruga (c). U sl.
4.15b je prikazan granini sluaj stabilnosti.
Da se osigura kvalitetno djelovanje kod regulacije napona generatora, nastoji se postii kod
regulacijskog kruga da kod amplitude |F
0
| =1 (0 dB) fazni pomak ne prelazi granicu
0
=-120
0
, to
znai da imamo faznu rezervu stabilnosti
RA
> 60
0
. Takoer, kod faznog pomaka
0
=-180
0
treba
amplituda iznositi ispod -10 dB i to se naziva amplitudnom rezervom stabilnosti ( a u sl. 4.15a).

F
3
F
R
F
1
F
2

H
F
S

G
W X
X
1

x
W

_
+
87













(a) (b) (c)
Sl. 4.15 - Odreivanje stabilnosti u Bodeovom dijagramu
Za stabilnu regulaciju je povoljno da amplitudna karakteristika otvorenog regulacijskog kruga u
velikom podruju radnih frekvencija pada s -20 dB po dekadi, a iza prolazne frekvencije
D
=1/T
D

lomi se kod frekvencije =1/T i pada dalje s -40 dB po dekadi (primjerice pogledati sl. 4.18b i
4.19b). Takva karakteristika se moe opisati pomou relacija:

( )
F
sT sT
tg
T
D
0
1
1
1
=
+
= ;

(4.26)
Uvoenjem gornjeg izraza u relaciju za prijenosnu funkciju kod negativne povratne veze imamo:
F
F sT s T T j T T T
W
D D D D
=
+
=
+ +
=
+
1
1 1
1
1
1
1
0
2 2

(4.27)

Poreenje s jedn. (4.8a) i tamo uvedenim pomonim veliinama daje relacije:

e
D
D
m
e
D
D
T T
D
T
T
t
D
T T
T
T
= = =

1 1
2
1
1
4
2
; ; (4.28)
Ovdje je vrijeme t
m
mjera za vrijeme reguliranja (dovoenje mjerene veliine u granice
regulacije) nakon signala u obliku step-funkcije. Da se postigne to krae vrijeme reguliranja,
povoljno je prema tome primijeniti regulator koji daje vee vrijednosti prolazne frekvencije
D

=1/T
D
. Na osnovu ovoga dobije se jednostavan postupak za odreivanje optimalne prolazne
frekvencije. Ako se eli dozvoliti samo malo osciliranje oko nove vrijednosti odziva, odabira se
priguenje iza kojeg slijedi:

D

20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
(
0
el) +90
0
-90
-180

0

log T
log T

D

log T
20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
(
0
el)
+90
0
-90
-180

0

log T

D
log T
20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
(
0
el)
+90
0
-90
-180

0

log T

RA

a
Elektrane 88
D
T
T
t T
D
D
m D
D
= = = = =
1
2
1
2

, (4.29)
Tada fazni pomak
0
za otvoreni regulacijski krug iznosi priblino -120
0
kod prolazne
frekvencije =
D
.
W
F
R
X
F
S
+
-
Z
Y
X

4.16 - Stacionarno stanje u regulacijskom krugu (t )
Odnosi u stacionarnom stanju regulacijskog kruga dobiju se tako da se ispuste vremenske
ovisnosti uzimajui da vrijeme tei u beskonano. Prema sl. 4.16 moemo pisati:
( ) X V Y Z
S
= + (4.30)
( ) Y V X W
R
= (4.31)
kod ega pojaanje regulatora V
R
odgovara V
P
(za P ili PD regulator) ili pak V
0
(za PI ili PID
regulator). Ako se regulacijski krug zatvori a iz prethodnih jednadbi eliminira Y, dobijemo
promjenu na izlazu:
X
V V
V V
W
V
V V
Z
R S
R S
S
R S
=

+
+
+

1 1
(4.32)
Pretpostavimo da je poremeaj u procesu zanemariv ( Z = 0) i da se mijenja samo referentna
veliina W. Ovo su uvjeti istog voenja u regulacijskom krugu i imamo na izlazu:
X
V V
V V
W
R S
R S
=

+

1
(4.33)
Nasuprot tome, ako se referentna veliina W dri nepromijenjena i djeluje samo poremeaj Z,
imamo u regulacijskom krugu isto odravanje stanja i vrijedi:
X
V
V V
Z V R Z
S
R S
S
=
+
=
1
(4.34)
U ovakvom sluaju bi djelovanje poremeaja bez prisustva regulatora proizvelo na izlazu:
X V Z
S
= (4.35)
Regulacijski faktor R = 1/(1+V
R
V
S
) odreuje djelovanje regulatora na smanjenje odstupanja
regulirane veliine X. Pri tome produkt predstavlja pojaanje otvorenog regulacijskog kruga. Da se
odri zadovoljavajue malo odstupanje X, treba pojaanje u krugu biti to vee a time regulacijski
faktor R to manji, pri emu regulacijski krug ne smije postati nestabilan (vidi sl. 4.15).
89
4.4 Reguliranje napona turbogeneratora
4.4.1 Regulacijski krug
Kao primjer prilagoavanja regulacije razmatramo turbogenerator s uzbudom pomou dioda i
sljedeim nazivnim podacima: napon U
n
= 20 kV, snaga S
n
= 600 MVA, faktor snage cos
n
= 0,8 ,
brzina vrtnje n
n
= 3000 o/min, frekvencija f
n
= 50 Hz, prijelazna vremenska konstanta u praznom hodu
za uzdunu os T
d 0
= 5,6 s, napon uzbude U
fn
= 600 V (u praznom hodu U
f0
= 200 V, a maksimalna
uzbuda U
f max
= 1000 V). Uzbudnik ima ulazne napone: U
f0U
= 20 V kod U
f0
, U
fnU
= 60 kod U
f max U
=
100 V kod U
f max
, te vremensku konstantu uzbude kod optereenja T
U
= 0,835 s. Tiristorski trofazni
most (4 na sl. 4.2a) upravljan je elektronikim sklopom s podacima: ulazni napon U
u
= 10 V, izlazni
napon U
i
= 100 V (odgovara maksimalnoj uzbudi), vrijeme podeavanja t
v
= 0,0033 s . Odabiremo
PID regulator s mogunostima kontinuiranog podeavanja karakteristike i iskljuenja diferencijalnog
lana. Treba napomenuti da se prijelazna vremenska konstanta sinkronog stroja koji ne radi na mrei
(izolirani pogon pod optereenjem Z R jX
t t t
= + , gdje moemo imati i zanemarivu reaktanciju
tereta) moe odrediti iz relacije:

( )( )
( )( )
=
+ + +
+ + +
= T T
R X X X X
R X X X X
T T
x
r
dt d
t q t d t
t q t d t
d f
f
f
0
2
2
0
;

(4.36)
gdje je prijelazna vremenska konstanta u praznom hodu za uzdunu os T
d 0
odreena iz pribline
jednakosti s vremenskom konstantom uzbudnog namota T
f
. Ako se reaktancija optereenja moe
zanemariti, onda gornja jednadba dobija znatno jednostavniji oblik.












(a) (b)
Sl. 4.17 -(a) Regulacija napona za generator s diodnom uzbudom,(b) karakteristika praznog hoda
generatora snage 600 MVA
Na sl. 4.17a je blok-shema regulacijskog kruga napona. Krug je sastavljen iz vie lanova koji
trebaju uzeti u obzir nelinearne karakteristike (s magnetskim zasienjima generatora, uzbudnika i
transformatora, te ogranienjima radnog podruja regulatora i tiristorskog sklopa). Da bismo
primijenili Bodeov dijagram u ovakvom sluaju, pretpostavljamo da su promjene oko radne toke
tako male u relativnom smislu da se odnosi mogu uzeti linearizirani i daleko od granica radnog
podruja pojedinih lanova kruga. Pod ovim uvjetima mogu se odrediti prijenosne funkcije pojedinih
lanova regulacijskog kruga: generatora F
G
, uzbudnika F
U
, tiristorskog sklopa uzbudnika F
T
,
regulatora F
R
i mjernog pretvaraa F
M
.
u
nG

U
f

1,0
0,4
U
f0

U
f
U
G
=0,6U
nG

U
ref

F
R
F
T

F
M

F
U

F
G

U
U
M

+
_
U
G

regulacijska staza
Elektrane 90
Prazni hod generatora moe se opisati diferencijalnom jednadbom prvog reda i prijenosna
funkcija je u bitnom odreena vremenskom konstantom T
d 0
:
F V
sT
U
U sT
G G
d
G
f d
=
+
=
+
1
1
1
1
0 0

(4.36a)
Prema sl. 4.17b vrijednost U
G
/ U
f
= 0,6 U
n
/ U
f0
= V
G
odredjena je iz karakteristike praznog
hoda strminom tangente u toki nazivnog napona generatora. Za podatke iz slike slijedi:

6 , 5 1
1
60
1
1
0
+
=
+
=
s T s
V F
d
G G
(4.36b)
Prijenosna funkcija uzbudnika se analogno odreuje na temelju vremenske konstante uzbude:

835 , 0 1
10
1 1 1
0 0
+
=
+
=
+
=
+
=
s sT
U U
sT
U U
sT
V
F
U
U f f
U
T U
U
B
U


(4.37)
Tiristorski pretvara ima vrlo malu vremensku konstantu (15 ms) koja se obino moe zanemariti
u odnosu na ostale vremenske konstante u regulacijskom krugu. Tako je prijenosna funkcija
tiristorskog lana:
F
U
U
U
U
V
T
T
R
T
R
T
= = = = =

max
max
100
10
10 (4.38)
jer za U
T max
= +100 V i U
R max
= 10 V iznosi faktor pojaanja V
T
= 10 . Pretvara mjerene vrijednosti
daje istosmjerni napon proporcionalan naponu na stezaljkama generatora kod trofaznog prikljuka
(srednja vrijednost vezanih napona). Ovaj istosmjerni napon poredi se na komparatoru (sumacijskoj
toki) s postavljenom vrijednosti napona i odstupanje dovodi regulatoru. Vremenska konstanta
ugraenog filtera za 'glaenje' napona je reda 10 ms i moe se zanemariti u poreenju s vremenskim
konstantama rotacionih strojeva ( T
d 0
i T
U
) . Slijedi da je prijenosna funkcija naponskog mjernog
pretvaraa:
F
U
U
V
M
mjer
ref
M
= = = =

10
20000
0 0005 , (4.39)
S prijenosnim funkcijama pojedinih lanova (vidi Tab. 4.1) dobijemo prijenosnu funkciju
regulacijske staze (otvorenog kruga):
F F F F F V V V V
sT sT
S G U T M G U T M
d U
= =
+

+
1
1
1
1
0
(4.40a)
Kako je ukupno pojaanje regulacijske staze V
S
= V
G
V
U
V
T
V
M
= 60 10 10 0,0005 = 3,00
dobijemo prijenosnu funkciju staze:

( )( ) ( )( ) 83 , 0 1 6 , 5 1
3
1 1
0
+ +
=
+ +
=
s s sT T s
V
F
B d
S
S
(4.40b)
Na sl. 4.18a dane su amplitudna |F
S
| i fazna (F
S
) karakteristika u Bodeovom dijagramu.
Amplituda je konstantna (pojaanje V
S
= 3 odnosno 9,5 dB) do frekvencije
n
= 1/ T
d 0
= 0,18 s
-1
, a
onda pada s 20 dB/dekadi do frekvencije
U
= 1/T
U
1,2 s
-1
te dalje s 40 dB/dekadi.

91













(b)

(a)
Sl. 4.18 -(a) Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PI regulatorom s ogranienjem,
(b) shema regulatora s idealnim pojaalom
4.4.2 Prilagodba regulatora regulacijskoj stazi
Karakteristika regulatora mora biti prilagoena stazi tako da se dobiju najpovoljniji uvjeti brzine i
tonosti regulacije. Za to su mjerodavni vrijeme t
m
= /
D
(jedn.(4.29), s
D
kao graninom
frekvencijom zatvorenog regulacijskog kruga nakon skokovite promjene podeene vrijednosti, i
faktor regulacije R = 1/(1 + V
R
V
S
) prema jedn. (4.34). Obje veliine trebaju biti to je mogue manje,
to se moe postii s pomou velike vrijednosti
D
otvorenog regulacijskog kruga |F
0
| = |F
R
||F
S
|
odnosno pomou velikog pojaanja |V
R
||V
S
| .
Prema odjeljku 4.2.2, za stabilan regulacijski krug ne smije fazni pomak otvorenog kruga kod
granine frekvencije
D
biti vei od -120
0
, ili (to je istog znaenja) da amplitudna karakteristika |F
0
|
izmeu 6 dB ima strminu -20 dB/dekadi. Prema sl. 4.18a zadovoljava karakteristika |F
S
| ove uvjete
kod dovoljnog priguenja (fazna rezerva stabilnosti
rez
= 60
0
). Koritenje isto proporcionalnog
regulatora ne dolazi u obzir, jer on ne bi mogao poboljati ni tonost niti brzinu regulacije.
PI-regulator :
PI-regulator ima karakteristiku F
R
prema sl. 4.18a . Za razliku od sl. 4.11, ovdje imamo jo jedno
koljeno kod frekvencije
1
= 1/T
1
ispred koga regulator ima konstantno statiko pojaanje V
0
. Ovo se
postie s dodatnom frekventno neovisnom povratnom vezom pojaala (otpor R
1
na sl. 4.18b). Kod
frekvencija
1
imamo ovdje P - regulator (usporedi sl. 4.14, ime je jednoznano odreeno
statiko pojaanje V
0
. Ovo ogranienje otklanja zahtjev na pretjeranu osjetljivost regulatora u
podruju gdje nije praktiki niti potrebna. Integracijska vremenska konstanta T
n
(sl. 4.11) bira se
jednaka prijelaznoj vremenskoj konstanti generatora u praznom hodu za uzdunu os T
d 0
. Na taj
nain izbjegavamo koljeno u karakteristici |F
0
| koje bi se pojavilo usljed utjecaja staze (|F
0
|) u
podruju |F| 0 dB. Pojaanje proporcionalnog lana uzima se V
P
= 1 odnosno 0(dB) kako bi se
osigurala fazna rezerva od oko 60
0
. Statiko pojaanje se postavlja V
0
= 100 odnosno 40 dB. Time je
odreeno i koljeno u karakteristici regulatora kod frekvencije
1
= 1/T
1
= V
P
/(V
0
T
n
) u Bodeovom
dijagramu. Prijenosna funkcija regulatora je tada :
R
1

R
2

C
2

V
R
0

U
u
-U
i

1

n

U

D

(dB)
+60
+40
+20
0
-20
-40
-60
-80
(
0
el.)
+120
+80
+40
0
-40
-80
-120
-160
10
-3
2 4 6 10
-2
2 4 6 10
-1
2 4 6 10
0
2 4 6 10
1
(s
-1
)
V
0

|F
0
|
|F
S
|

R


0


S

|F
R
|
V
S

Elektrane 92

560 1
6 , 5 1
100
1
1
1
0
+
+
=
+
+
=
s
s
sT
sT
V F
n
R
(4.41)
Princip izvedbe PI - regulatora prikazan je u sl. 4.18b s idealnim operacijskim pojaalom (ulazni
otpor R
u
, izlazni otpor R
i
0 i pojaanje V) . Ovdje vrijedi:
V
R
R
0
1
0
100 = = V
R R
R R
R
P
=
+
=
2 1
2 1
0
1
( )
) ( 6 , 5
) ( 560
2 2
2 1 2 1
s C R T
s C R R T
n
= =
= + =

Odaberemo li primjerice vrijednosti prema shemi u sl. 4.18b kako slijedi: R
0
= R
2
= 22 k, R
1
= 2,2
M, C
2
= 255 F, dobijemo vremenski odziv u
i
(t) na odskonu pobudu U
u
:

( ) ( )
( )
u t
U
V
T T
T
e e
i
u
n
t T t
=

|
\

|
|
=

0
1
1
560
1 100 1 0 99
1
/ /
,
Izlazni napon slijedi ovu funkciju srazmjerno tako dugo koliko je signal U
u
mali, tako da se
ogranienje dostigne teoretski tek nakon beskonanog vremena. Promjena ide od poetne vrijednosti
1 do 100 po eksponencijalnoj funkciji s vremenskom konstantom T
1
= 560 s. Kod malih promjena
referentne vrijednosti dobije se u zatvorenom regulacijskom krugu vrijeme t
m
= /
D
= / 0,6 =
5,2 s, za koje se izlaz regulatora mora samo malo promijeniti da regulira ovu promjenu. Za
regulacijski faktor se dobije vrijednost:
R
V V V V
R S S
=
+
=
+
=
1
1
1
1
1
301
0

Trajanje regulacije t
m
= 5,2 s je predugo za brzine promjena napona u mrei i ovakva regulacija je
ovdje loe rjeenje, ali bi mogla bi vrijediti za neke znatno sporije procese.
PID regulator :
Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PID regulatorom prikazan je u sl. 4.19a. Prilagoenje se
postigne tako da se odabere integracijska vremenska konstanta T
n
jednaka prijelaznoj vremenskoj
konstanti za uzdunu os generatora T
d 0
, a derivacijska vremenska konstanta T
v
jednaka vremenskoj
konstanti uzbudnika T
U
. Na ovaj nain se eli podignuti mjesta lomova u amplitudnoj karakteristici
regulacijske staze. Osiguranje fazne rezerve na
rez
= 60
0
odreuje veliinu proporcionalnog
pojaanja V
P
regulatora. Dodatnom frekventno neovisnom povratnom spregom PID regulatora
ograniava se statiko pojaanje V
0
kod = 0 i t . Za frekvencije manje od
1
= 1/ T
1
i vee
od
3
= 1 / T
3
amplituda ostaje konstantna. Prema sl. 4.19a odabran je sluaj da vrijedi T
1
/ T
n
=
T
v
/ T
3
tako da V
0
= V

. Tada je prijenosna funkcija regulatora odreena kao:

( )( )
( )( )
( )( )
( )( ) 083 , 0 1 56 1
83 , 0 1 6 , 5 1
100
1 1
1 1
3 1
0
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
s s
s s
sT sT
sT sT
V F
v n
R
(4.42)
Na sl. 4.19b prikazana je principijelna shema PID regulatora s idealnim operacijskim pojaalom za
koju dobijemo prijenosnu funkciju (paralelni spoj je oznaen simboliki ):
93
( ) ( )
[ ]
( )
[ ][ ]
( )
[ ]
( )
[ ][ ]
F
R R
R
s R R R C R R R C
s R R C sR C
s C C R R R R R R
s R R C sR C
R
=
+
+ + + +
+ + +

+
+
+ +
+ + +

1 21
0
2 1 21 2 3 1 21 3
2 21 2 3 3
2
2 3 2 3 2 3 1 21
2 21 2 3 3
1
1 1
1 1
(4.43)















(b)
(a)
Sl. 4.19 -(a) Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PID regulatorom, (b) shema regulatora s
idealnim pojaalom
Ako se usporede desne strane jedn. (4.42) i (4.43) dobije se kako slijedi:

( )
V
R R
R
V
R R R R R
R
0
1 21
0
1 2 21 1 3
0
100
1
100 =
+
= =
+ +
=

;

( ) ( ) T R R R C T R R C
n
= + = = + =
2 1 21 2 1 2 21 2
5 6 56 , " ; "
083 , 0 ; 83 , 0
3 3 3 3
2 21 21 1 2 1
21 2 1
3
= = =
|
|

\
|
+ +

+ = C R T C
R R R R R R
R R R
R T
v

Uzmemo li vrijednosti otpora R
0
= R
1
= 22 k, slijede ostale vrijednosti prema gornjim
relacijama: R
2
= 220 k, R
21
= 2,2 M, R
3
= 2,2 k, C
2
= 23,2 F, C
3
= 37,7 F.
Vremenski tijek odziva na odskoni signal dobije se inverznom Carsonovom transformacijom
jednadbe (4.42) i za PID regulator ima oblik:

( )( )
( )
( )( )
( )
u
U
V
T T T T
T T T
e
T T T T
T T T
e
i
u
v n t T v n t T
= +

(
(

0
1 1
1 1 3
3 3
3 1 3
1
1 3
/ /
(4.44)
Uvoenjem vrijednosti vremenskih konstanti za navedeni primjer imamo rezultat koji je jednak
100 u poetnom trenutku i kada vrijeme tei beskonanom:

( )
( )
083 , 0 / 56 /
89 , 0 89 , 0 1 100
t t
u
i
e e
U
t u

+ =
V
R
0

U
u

-U
i

R
21

R
2
C
2

R
1

R
3

C
3

1

n

v

3

D

(dB)
+60
+40
+20
0
-20
-40
-60
-80
(
0
el.)
+120
+80
+40
0
-40
-80
-120
-160
10
-2
2 4 6 10
-1
2 4 6 10
0
2 4 6 10
1
2 4 6 10
2
(s
-1
)

S

|F
S
|
|F
0
|
|F
R
|
V

V
P

V
S

V
0

Elektrane 94
Ako odaberemo tako mali signal da se tek dosegne granica pojaala (ovdje je to U
u
= 0,1 V kod
U
Rmax
= 10 V) onda vremenska promjena odgovara tono gornjoj jednadbi. Kod veih vrijednosti
ulaznog odskonog napona biti e tako dobijene konane vrijednosti odziva ograniene maksimalnim
izlaznim naponom pojaala.
Za navedeni primjer prema sl. 4.19a pojaanje je jednako 0 dB kod frekvencije
D
= 6 s
-1
i
vrijeme regulacije iznosi t
m
= /
D
= 0,52 sec. U odnosu na prethodni sluaj koritenja PI regulatora
dobije se ovdje tono deset puta bra regulacija, dok je regulacijski faktor ostao nepromijenjen:
R
V V V V
R S S
=
+
=
+
=
1
1
1
1
1
301
0

U ovom primjeru razmatran je regulacijski krug kod generatora u praznom hodu. Kod
optereenog generatora nije mogue prijenosnu funkciju tako jednostavno predstaviti. Ipak se u praksi
pokazalo da se u uvjetima praznog hoda stabilizirani regulacijski krug veinom ponaa stabilno i kod
optereenja generatora. Odreivanje vremena regulacije kod udarnih promjena optereenja razmatra
se uz koritenje tome sukladnih poremeajnih prijenosnih funkcija pri emu ostaje primjena
Bodeovog dijagrama i navedenih zakonitosti. Naravno da linearizacija karakteristika kakvu smo
koristili u navedenom primjeru regulacije ne moe biti od koristi kod velikih promjena optereenja
generatora (primjerice isklapanje kod punog optereenja), jer do punog izraza dolaze promjenjive i
konstantne nelinearnosti karakteristika pojedinih lanova regulacijskog kruga. Uz poznate
karakteristike i ogranienja, analiza stabilnosti regulacijskog kruga moe se provesti pomou
prikladnog programa za raunala.
4.5 Turbinska regulacija
4.5.1 Primarna regulacija
Stabilno odavanje djelatne snage turbine uvjetovano je njenom primarnom regulacijom koja
podrazumijeva postojanje proporcionalne promjene s optereenjem koja se obino naziva statika.
Sukladno ovome mora regulacija odgovarati ponaanju bloka turbina - generator prema relaciji:

P
f
K
T
= =
1

(4.45)
Statikom smo ovdje oznaili nagib karakteristika koje opisuju opadanje frekvencije napona
generatora (brzine vrtnje bloka) s poveanjem optereenja generatora. Kao reciprona vrijednost
statike uvodi se faktor optereenja K
T
. Ako svedemo promjenu frekvencije na nazivnu frekvenciju
mree, a promjenu optereenja turbine na nazivnu snagu turbine, onda se iz jedn. (4.45) dobije
jedinina vrijednost statike (p.u.):
= = =

f f
P P
P f
P f
P
K f
n
n
n n n
T n
(4.46)
U osnovi se pogon parnog procesa moe voditi na principu konstantnog tlaka svjee pare ili na
principu klizajueg tlaka svjee pare. Regulacija na principu isto klizajueg tlaka svjee pare samo
se izuzetno primjenjuje jer nije prikladna za brzo djelovanje bloka kod reguliranja spontanih
promjena frekvencije, pa se umjesto toga primjenjuju samo uz prikladne modifikacije.

95










(a) (b)
Sl. 4.20- Princip regulacije djelatne snage bloka elektrane
Na sl. 4.20a prikazana je principijelna shema regulacije djelatne snage kod konstantnog tlaka. Iz
mjerenja (4) djelatnog optereenja generatora uz korekciju pomou mjerenja (3) frekvencije napona
na stezaljkama generatora, regulira se preko PID regulatora pomou ventila (7) privod pare turbini
(10). To je osnovni regulacijski krug bloka turbina - generator, a tome je paralelan osnovni
regulacijski krug kotla (2). Tu je prema djelatnoj snazi mogue podeavanje parametara svjee pare:
koliine pare, temperature pare i / ili tlaka pare. Kako smo se opredijelili za konstantan tlak, a
temperaturu treba odravati to viom radi veeg stupnja iskoritenja, ostaje da reguliramo koliinu
pare koju privodimo turbini. Koliina na izlazu iz pregrijaa koja odgovara djelatnoj snazi turbine
(uzimajui u obzir korekciju temperature i tlaka, te sve stupnjeve iskoritenja) podeava se kao
referentna, a svako odstupanje od nje iz mjerenja (9) otklanja se djelovanjem PID regulatora i
dozatora (8) u dovodu goriva. Ova dva regulacijska kruga moraju imati meusobnu vezu koja moe
biti realizirana neposrednim utjecajem odstupanja u krugu bloka na koliinu i parametre svjee pare u
krugu kotla (crtkana veza u shemi). Znatno bolje rjeenje se postie uvoenjem prilagodnog lana (5)
koji ima zadau da povea mogunosti regulacije u brzini i ogranienju odstupanja.
Na sl. 4.20b prikazana je principijelna shema regulacije djelatne snage kod isto klizajueg tlaka.
Iz neposrednog djelovanja PID regulatora na dovod goriva jasno se uoava smanjena mogunost
dobre prilagodbe zahtjevima kvalitetne regulacije (oznake su kao u sl. 4.20a).
4.5.2 Sekundarna regulacija
U mrei redovno imamo elektrane za vrna optereenja koje se esto nazivaju i regulacijske
elektrane radi njihove uloge u regulaciji frekvencije mree. Obino se radi o pumpnim ili
reverzibilnim elektranama, a u zemljama s preteno termikom proizvodnjom elektrine energije to
su odgovarajua termoenergetska postrojenja koja moemo brzo startati (primjerice odreene izvedbe
plinske elektrane). U tu svrhu uvodimo nadreenu mrenu regulaciju, koja se obino zove sekundarna
regulacija, a koja ima zadau da frekvenciju nakon poremeaja dovede na nazivnu vrijednost pomou
ukljuivanja regulacijskih elektrana. Sekundarna regulacija ima prvenstveno vanu zadau da odrava
veliinu prenoene snage na spojnim granama pojedinih mrea unutar uskih granica oko zadane (i
podeene) vrijednosti, pa moramo govoriti o regulaciji prijenosne snage i frekvencije kao povezanom
procesu.
Sekundarna regulacija smije djelovati vremenski tek poslije primarne regulacije kako ne bi dolo
do pojave njihanja (preregulacije) u pojedinim regulacijskim krugovima. Naime, openito takvo
stanje moe nastati kada imamo dva ili vie regulatora koji djeluju na istoj regulacijskoj stazi
10
7
8
5
f*
P
r

4
P*
1
9
3
PID
PID
2
P
f
P
G
8
10
5
f*
P
r

4
1
3
PID
2
P
f
G
Elektrane 96
istovremeno i neovisno jedan od drugog. Istovremeno reguliranje frekvencije i prijenosne snage je
mogue ako obje ove veliine stoje u jednom vrstom odnosu koji se moe definirati prikladnom
regulacijskom karakteristikom.








(a) (b)
Sl. 4.21- Karakteristike mrea kod preuzimanja preoptereenja
Na sl. 4.21a je prikazan primjer tri povezane mree. Mree (1) i (2) su u stacionarnom stanju i kod
nazivne frekvencije f
0
daju odreenu snagu treoj prema karakteristikama prikazanim u sl. 4.21b.
Kod pojave dodatnog optereenja u mrei (3) pada frekvencija u sve tri mree na vrijednost
f f f
1 0
= . Djelovanjem primarne regulacije svaka mrea preuzima dio od dodatnog optereenja
P P P P = + +
1 2 3
prema svojim karakteristikama statike kod nove frekvencije f
1
, kako se vidi
na karakteristikama u sl. 4.21b. Mreni regulatori svake pojedine mree dobiju odstupanje frekvencije
i prijenosne snage od referentnih vrijednosti. Kako je svaki mreni regulator podeen na
karakteristiku vlastite mree, kod mrea (2) i (1) kompenzira se negativna promjena frekvencije
pozitivnom promjenom prijenosne snage, te mreni regulatori stoga ne djeluju. Nasuprot tome,
regulator u mrei (3) dobije odstupanja frekvencije i prijenosne snage koja se zbrajaju, te on djeluje
na poveanje snage regulacijske elektrane dok god ona ne pokrije u cjelosti promjenu optereenja. U
karakteristici se to registrira kao podizanje statike od S
3
na S
3

. Pri ovome se vrijednosti

frekvencije u svim mreama kao i optereenja u mreama (1) i (2) vraaju na one prije poremeaja.
Tako smo postigli da je poremeaj u jednoj od povezanih mrea kompenziran promjenom djelatne
snage elektrana te mree kao posljedica djelovanja njenog mrenog regulatora. Regulacijski proces je
zavren povratom ravnotee djelatne snage i optereenja, a time i frekvencije na nazivnu vrijednost.
U sluaju smanjenja optereenja u mrei (3) imamo neposredno djelovanje mrenog regulatora na
regulacijsku elektranu u cilju odranja frekvencije u pojasu vrijednosti 50 0,2 Hz.
Kod velikih poremeaja u mrei pojavljuju se dinamike promjene frekvencije koje mogu
uzrokovati raspad mree. Da se izbjegnu neeljene posljedice ovakvih prijelaznih pojava na mrei, na
europskoj razini su utvrene mjere i postupci kod kritinih odstupanja frekvencije kako slijedi:
Frekvencija (Hz): Predviene mjere i postupci:
49,8 Alarmiranje te ukljuivanje svih raspoloivih rezervi
49,4 Iskljuenje odreenih potroaa (obino djelovanjem podfrekventnih releja)
48,4 Preklapanje vlastite potronje na rezervno autonomno napajanje
47,6 Razdvajanje prijenosnih mrea na pojedine manje cjeline, te odvajanje svih
elektrana od mree s poremeajem (otoni rad)
f
1

f
0

f
P
1

S
1

P
1


f
1

f
0

f
P
2

S
2

P
2

f
1

f
0

f
P
3
P
1
P
2

S
3

S
3
*
P
3

1
2
3
P
1
+P
2
+P
3

P
p1
+P
1

P
p2
+P
2

97
Kako su istonoeuropski elektroenergetski sustavi obino bili temeljeni na reimu rada koji
izostavlja podfrekventnu zatitu (primjerice Maarska u vrijeme Domovinskog rata), jasno je da se
napajanje pojedinih dijelova nae mree iz takvih sustava moglo temeljiti samo na principu otonog
rada. Povezanost dananjih elektroenegetskih sustava u Europi je sada takva da poremeaj mogu
prouzroiti regionalni debalansi energije usljed ispada velikih elektrana ili pak pogreka u samom
sustavu upravljanja.