Elektrane 72

4. Uzbudni sustavi generatora i
regulacija napona
4.1 Uzbudni sustavi
Istosmjerni strojevi gube ulogu izvora napajanja uzbude generatora, jer ih sve više zamjenjuju
poluvodički sklopovi. Takoñer se elektromehanički regulatori uzbude u velikoj mjeri zamjenjuju
elektroničkim izvedbama. Razlozi uvoñenju elektronike su u manjim zahtjevima za održavanje i
mogućnostima visoke sigurnosti u odnosu na mehanička rješenja. Ipak se može očekivati da će za
manje generatore i u održavanju još neko vrijeme biti interesantni elektromehanički regulatori s
istosmjernim uzbudnim strojevima.

Sl. 4.1 - Princip rada dvosektorskog regulatora
G
a
b
c
d
e
f f
g
73
Na sl. 4.1 je prikazana shema jednostavnog sektorskog regulatora kakav se koristio za male
generatore s istosmjernim paralelnim strojem kao uzbudnikom. Namot regulatora priključen je na
linijski napon generatora i na Ferrarisovom principu induciranja vrtložnih struja djeluje na zakretljivi
aluminijski bubanj. Bubanj je uravnotežen perima (a), a zakretanjem kližu kružni sektori (b) po
otporničkim kontaktima. Uslijed premoštenja koje se time uspostavlja, mijenja se otpor i time takoñer
struja uzbude generatora. Za smanjenje neželjenih oscilacija u regulaciji koristi se elektromehaničko
prigušenje povezano preko opruge (c). Sektor s nazubljenjem (d) okreće okruglu aluminijsku pločicu
(e) koja se vrti izmeñu permanentnih magneta (f). Induciranje struja u pločici proizvodi kočioni
moment i amortizira njihanja to efikasnije što je ono veće učestanosti. Kazaljka (g) pokazuje
podešenost i djelovanje regulatora. Ovakav regulator ima prednosti da ne treba vlastiti izvor napona,
jer se potrebna sila ostvaruje pomoću opruge. Željena vrijednost se jednostavno postavlja i
regulacijski otpor varira svoju vrijednost za potrebnu struju uzbude.
Najčešće primjenjivani sustavi uzbude su danas u elektroničkoj izvedbi, pri čemu se napajanje
izvodi sa stezaljki generatora odnosno iz sustava vlastite potrošnje. U osnovi imamo mogućnosti da
uzbudu izvedemo pomoću izmjeničnog uzbudnog generatora sa sklopom mirujućih ili rotirajućih
dioda ili pomoću tiristora. Kompaundna uzbuda se naročito primjenjuje kod malih generatora u
specijalnim uvjetima (primjerice kod brodskih generatora). Neke od ovih izvedbi potpuno izbjegavaju
klizne kontakte koji su nepoželjni radi zahtjevnijeg održavanja.
4.1.1 Izmjenična uzbuda s ispravljačem
Na sl. 4.2 prikazana je principijelna shema uzbude s izmjeničnim pomoćnim generatorom (1) i
ispravljačkim mosnim sklopom (2) na rotirajućoj osovini. Polje glavnog generatora (G) regulira se
uzbudnom strujom iz dioda (2). Kako je potreban promjenjiv napon uzbude U
f
radi prilagoñenja
opterećenju generatora, diode su napajane promjenjivim naponom izmjeničnog uzbudnika (1) koja se
nalazi na istoj osovini i obično se projektira za veću frekvenciju (primjerice 150 Hz). Uzbudna struja
samog uzbudnika dobija se iz pomoćnog uzbudnika (3) s permanentnim magnetima na mjestu polova,
a koji se takoñer nalazi na istoj osovini pogonjenoj turbinom. Struja uzbudnika (1) regulira se preko
prilagodnog transformatora (6) i tiristorskog postavnog člana (4) koji je upravljan naponskim
regulatorom (5). Veličine napona i opterećenja regulator dobije preko odgovarajućih mjernih
transformatora, a na njemu se namješta željena vrijednost napona. Za rezervu se koristi ručno
upravljanje preko podesivog prilagodnog transformatora (7), ispravljača (8) i sklopke (10). Otpor (9)
sa sklopkom za razbuñivanje koristi se kod zaustavljanja pogona s ciljem da se izbjegnu neugodno
visoki naponi samoindukcije. Slična je shema izvedbe s ‘rotirajućim diodama’ koja omogućuje
pouzdanije rješenje uzbudnika.
Obično su diode u trofaznom mosnom spoju prema sl. 4.2b . Najveća vrijednost istosmjernog
napona u neopterećenom stanju odgovara tjemenoj vrijednosti izmjeničnog trofaznog napajanja U
d.max

= √2⋅U , pa za srednju vrijednost istosmjernog napona vrijedi:
U U U
d 0
3
2 135 = ⋅ ⋅ = ⋅
π
, (4.1)
Istosmjerni napon opterećenog mosnog spoja je U
d
= U
d0
- U
dX
- U
dR
- U
dv
, gdje su dani induktivni
i djelatni padovi napona na mostu, te smanjenje napona prema karakteristici ventila. Ako se stavi da
je izmjenična snaga jednaka istosmjernoj √3⋅U⋅I = U
d max
⋅I
d
, dobije se za ovaj spoj odnos struja:
I I
d
= = 6 2 1 2247 , (4.2)
Elektrane 74
Maksimalni napon uzbude U
f.max
se kod turbogeneratora uzima 40 ÷ 80% veći od nazivnog. Kod
ovoga se mora voditi računa i o padu napona u uzbudniku usljed opterećenja.
~
3~ 3~
5
6
7
4 8
10
3 9
1
2
U
f



R S T
U
I
U
I
d
d


Sl. 4.2 –(a) Funkcionalni prikaz ureñaja s izmjeničnim uzbudnikom i mirujućim diodama,
(b) shema trofaznog mosnog spoja s diodama, (c) ispravljeni napon U
d

4.1.2 Tiristorska uzbuda
Tiristorska uzbuda ima prednost u brzini regulacije. Tiristorski mosni sklop (2) upravljan je
upravljačkim signalom iz regulatora napona (3), a napajanje se može izvesti preko ispravljačkog
transformatora (1) sa stezaljki generatora (sl. 4.3) ili iz pomoćne mreže konstantnog napona ili pak iz
izmjeničnog uzbudnika konstantnog napona mehanički vezanog na osovinu generatora. Otpor za
razbuñivanje (4) uključuje se preko slopke, a ventilni odvodnik prenapona (5) otklanja mogućnost
nepotrebnog naprezanja izolacije kod brzog preklapanja.
Pokazalo se u suvremenoj zaštiti mreža, gdje se kod kratkog spoja ili zemljospoja oštećeni dio u
najkraćem vremenu isključuje, da je direktno priključenje tiristorskog mosta na stezaljke generatora
vrlo efikasno. Tada je napon uzbude raspoloživ odmah po isklapanju kratkog spoja i magnetsko polje
generatora može se lakše održati. Ipak, zbog veće pouzdanosti i proizvodnog iskustva te prilagodbe
ostalim elementima, često uzbuda s ‘rotirajućim diodama’ ima prednost kod proizvoñača i
investitora.
U
d

(a)
(b)
(c)
U
d0
U√2
75
3~
5 4
3
1
2
U
f
~
G

Sl. 4.3 - Shema uzbude s tiristorima napajanim sa stezaljki generatora
4.1.3 Statika napona generatora
Elektronički regulatori napona su u osnovi jednako koncipirani za razne uzbudne ureñaje. Kako
proizlazi iz sl. 4.2a i sl. 4.3, na ulazu regulatora se odreñuje razlika ε izmeñu postavljene (referentne)
i vrijednosti napona izmjerene na stezaljkama generatora. Postavljena vrijednost se dobije iz
pomoćnog izvora konstantnog napona, a iznos joj se može mijenjati pomoću potenciometra u
željenim granicama (primjerice promjena koja odgovara području izmeñu ±10% ili ±5% nazivnog
napona generatora). Razlika regulacijskog odstupanja ε u obliku istosmjernog napona dovodi se na
ulaz istosmjernog pojačala u kome pomoću prikladnog sklopa dobija potrebnu prijenosnu obradu.
Izlazni signal pojačala obrañen u impulsnom ureñaju se vodi na upravljačke elektrode tiristora u
mosnom spoju.
Regulacija napona generatora može se bolje prilagoditi odnosima u mreži dodatnim uključivanjem
struja koje mijenjaju karakteristike regulacije. Obično se dodaju djelatno ili induktivno ovisni utjecaji
na mjerene vrijednosti napona. Za razliku od shema u slikama 4.2a i 4.3, sl. 4.4a pokazuje shemu
prijenosa pomoću naponskog (1) i strujnih (2) mjernih transformatora. Uključivanjem otpora (4), na
mjerenu vrijednost napona jedne faze superponira se napon I⋅R proporcionalan struji prethodne faze.
Meñutransformatori (3) koriste se za odvajanje potencijala i prilagoñenje ulazu elektroničkog sklopa
regulatora preko ispravljača (5). Na sl. 4.4b vidi se utjecaj ovog spoja na prijenos mjerenih napona.
Trokut napona (U-V-W) prelazi u trokut (X-Y-Z) i njemu proporcionalna mjerena vrijednost vodi se
regulatoru. Kod konstantne referentne vrijednosti napona, napon generatora se regulira ovisno o
jalovoj snazi i faktoru snage prema karakteristikama na sl. 4.4c.
Razlika izmeñu napona neopterećenog generatora i napona nazivno (sa S
nG
) opterećenog
generatora kod cos ϕ = 0 (naduzbuñen proizvodi jalovu snagu) naziva se statika generatora i daje u
procentima nazivnog napona (primjerice oko 6% na sl. 4.4c). Statika generatora se može podešavati
mijenjanjem vrijednosti otpora R (označen s 4 na sl. 4.4a). Obično se ostavlja mogućnost promjene
statike izmeñu 0 i 15%.


Elektrane 76






















Sl. 4.4 - Regulacija napona sinkronog generatora s utjecajem prethodne faze: (a) shema spoja, (b)
vektorski dijagram, (c) statika generatora
4.2 Regulacija napona generatora
4.2.1 Matematičko modeliranje
Za razmatranje reguliranja napona generatora moramo prvo razmotriti prijelazne pojave i
mogućnosti njihovog opisivanja odgovarajućim matematičkim metodama. Općenito možemo reći da
se uzajamne ovisnosti fizikalnih veličina u nekom tehničkom sustavu (u ovom primjeru je to blok
turbina - generator) mogu opisati jednadžbama koje uvažavaju njihove promjene u vremenu. U tu
svrhu koristimo diferencijalne ili integralne jednadžbe, a dobijamo ih iz općenito poznatih zakonitosti
uz iskustvenu provjeru svih koeficijenata u tim jednadžbama. Ukoliko imamo n jednadžbi s n
nepoznatih veličina stanja (napon, tlak, temperatura, količina i sl.) i to tako da se niti jedna od njih ne
može dobiti kombinacijom preostalih (t.j. one su linearno neovisne), dobili smo matematički model
našeg bloka. Jasno je da model može biti jednak i za neki sasvim drugačiji fizikalni, fizikalno -
U
R

U
S

U
T

U
V

U
W

U
U

=

G
I
R

I
S

I
T

U
X

U
Y

U
Z

I
R
R
I
S
I
T
R
1
2
3
4
5 3
(a)
U
R

U
W

U
V

cos ϕ
ind
=0
cos ϕ
kap
=0
I
T
R
I
S
U
X

U
Z

I
R
R
ϕ
U
U

I
T

I
S

I
R

U
T

U
S

U
Y

(b)
cos ϕ = 0,9
kap.
cos ϕ = 1
cos ϕ = 0,8
cos ϕ = 0,0
1,10
1,00
0,90
0,0 0,4 0,8 1,2
(p.u.)
(p.u.)
U
G
/U
nG

S
G
/S
nG

(c)
77
kemijski ili čak biološki sustav, te da uvijek mora biti poznata stvarna veza izmeñu modela i
realnosti.
Sustav diferencijalnih ili integralnih jednadžbi rješava se poznatim metodama, od kojih su neke
indirektne (primjerice transformacija sustava diferencijalnih jednadžbi u sustav algebarskih
jednadžbi) a neke direktne i izvedive praktički samo pomoću računala. Meñu prvima se široko koriste
integralne transformacije, od kojih su najpoznatije Laplaceova (L-) i Carsonova (L
C
-) transformacija.
Transformacija se obavlja preslikavanjem svih vremenski ovisnih funkcija (originala) u funkcije
kompleksne varijable (slike). U kompleksnoj ravnini se može analizirati rješenje dobijenog sustava
algebarskih jednadžbi i vratiti ga u originalno područje. Analiza u kompleksnom području prikazuje
se u raznim dijagramima (primjerice Bodeov, Nyquistov i dr.), a izvode se kriteriji za ponašanje
analiziranog tehničkog sustava koji čine nepotrebnim vraćanje rezultata u originalno područje
(inverznu transformaciju). Iz poznatog ponašanja tehničkog sustava utvrñuju se karakteristike
regulatora za optimalnu provedbu prijelaznog procesa regulacije napona generatora.
4.2.2 Računanje reguliranih promjena
U analizi slobodnih i regulacijskih prijelaznih pojava ograničavamo se na linearne sustave s
koncentriranim parametrima (R, L, C), što vodi na sustav linearnih diferencijalnih jednadžbi s
konstantnim koeficijentima. Za rješavanje ovih diferencijalnih jednadžbi koristimo L-
transformaciju, pomoću koje originalnu vremensku funkciju f(t) preslikavamo u kompleksno
područje kao sliku F(s) . Ovdje je neovisna varijabla s=σ+j⋅ω . U slučaju signala čisto sinusnog
oblika (bez prigušenja) iščezava realna komponenta σ, pa je varijabla s=j⋅ω . Laplaceova
transformacija zadovoljava relaciju:
( ) { } t f dt e t f s F
st
L = ⋅ ⋅ =



0
) ( ) ( (4.3)
U elektrotehnici se često koristi Carsonova transformacija, koja je zapravo modificirana
Laplaceova transformacija tako da je integral u gornjoj jednadžbi pomnožen kompleksnom
varijablom s . Množenje s jediničnom odskočnom funkcijom kod transformacije ostavlja
nepromijenjenu vrijednost tako pomnožene funkcije. Carsonova transformacija zadovoljava relaciju:
( ) ( ) { } t f dt e t f s s G
c
st
L = ⋅ ⋅ ⋅ =



0
) ( (4.4)
U tabeli 4.1 dane su kompleksne slike Laplaceove i Carsonove transformacije za originalne
funkcije kakve najčešće srećemo u praksi.
Ako funkcija f(t) opisuje svojstva jednog člana regulacijskog kruga, onda je njena slika F(s) omjer
(kompleksne) funkcije na izlazu u
i
(signala odziva) i (kompleksne) funkcije na ulazu u
u
(pobudnog
signala) tog člana (podrazumijeva se da je odziv posljedica pobude) i naziva se njegovom
prijenosnom funkcijom. Kada je jedan prijenosni sustav složen iz više članova, onda se prijenosna
funkcija takvog sustava može odrediti iz prijenosnih funkcija pojedinih članova na temelju veza
izmeñu njih (t.zv. algebra blokova). Osnovne relacije su dane u tabeli 4.2 .
Ako je ponašanje jednog člana odreñeno diferencijalnom jednadžbom prvog reda, dobijemo kod
sinusnog pobudnog signala (s=j⋅ω) prijenosnu funkciju tog člana:
Elektrane 78

( )
( )
( ) ( ) ( )
T t
u i
u
i
e U t u
T j
j F
j u
j u
/
1
1
1

− = ⇔
+
= =
ω
ω
ω
ω
(4.5)

Br. Original: f(t) Laplace: F(s) Carson: G(s)
1 1 (step-funkcija s(t) ) 1/s 1
2 t 1/s
2
1/s
3 t
n-1
/(n-1)! 1/s
n
1/s
n-1

4
e
at ±

( ) 1 s a m ( ) s s a m

5
1
T
e
t T −

1
1+ sT

s
sT 1+


6

1−

e
t T
( )
1
1 s sT +

1
1+ sT


7

t e
n t T −

( )
n T
sT
n
n
!
+
+
+
1
1
1

( )
n sT
sT
n
n
!
+
+
+
1
1
1


8
1−
+

T t
T
e
t T

( )
1
1
2
s sT +

( )
1
1
2
+ sT


9
( )
1
1 2
1 2
T T
e e
t T t T


− −

( ) ( )
1
1 1
1 2
+ + sT sT

( )( )
s
sT sT 1 1
1 2
+ +


10
( )
Te T e
TT T T
t T t T
1 2
1 2 1 2
2 1
− −



( )( )
s
sT sT 1 1
1 2
+ +

( )( )
s
sT sT
2
1 2
1 1 + +


11
cosωt
s
s
2 2


s
s
2
2 2




12
( )
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2


⋅ ⋅ − ⋅ +
=

<

D
e D t
arctg
D
D
D
D t ω
ω τ
τ
sin
;


( )
ω
ω ω
2
2 2
2 s s D s + +


ω
ω ω
2
2 2
2 s D s + +


13
( )
( ) t f
t f
′ ′

(diferenciranje)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0
0
2
F F s s F s
F s F s
′ − ⋅ −
− ⋅

( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0
0
2 2
G s G s s G s
G s G s
′ ⋅ − −
− ⋅


14
( )dt t f
t

0
(integriranje)
( ) s F
s
1
( ) s G
s
1


Tab. 4.1 - Izbor Laplaceovih i Carsonovih transformacija

Prijenosna funkcija F(jω) je frekvencijski ovisna kako je prikazano na sl. 4.5a (u Nyquistovom
dijagramu) za promjenu ω izmeñu 0 i ∝ . Kako se ω pojavljuje s prvom potencijom, radi se o
prijenosnoj funkciji prvog reda. Frekvencijska karakteristika je polukružnica promjera jednakog 1, a
amplituda prijenosne funkcije iznosi ( ) F j T ω ω = + 1 1
2 2
.

79
Naziv Shema vezanja Prijenosna funkcija
Prijenosni član
F(s)
y(s) x(s)

( )
( )
( )
F s
x s
y s
=
Serijska veza
F (s)
1 2
F (s)
y
x (s)
1
2 2
1
(s) (s) (s) x y

( ) ( ) ( )
( )
( )
F s F s F s
x s
y s
= =
1 2
2
1


Paralelna veza
F(s)
1
2
y(s)
F (s)
x(s)
+
(-)
+



( ) ( ) ( ) F s F s F s = ±
1 2 ( )


Povratna veza:
pozitivna (negativna)
F(s)
1
2
y(s)
F (s)
x(s)
+
(-)
+

( )
( )
( ) ( ) s F s F
s F
s F
2 1 ) (
1
1 m
=
Tab. 4.2 - Prijenosne funkcije vezanih blokova



















Sl. 4.5 - Frekvencijska karakteristika prijenosne funkcije F(jω)=1/(1+jωT) u kompleksnoj ravnini
(a) i u Bodeovom dijagramu (b)
Amplituda |F| odgovara radius vektoru, a faza ϕ (ω) = arc tg ωT kutu radius vektora prema realnoj
osi (maksimalna faza je ϕ = 90
0
za ω = ∝) . Prikaz s logaritamskim mjerilima (Bodeov dijagram na sl.
4.5b) ima prednosti kod računanja s prijenosnim funkcijama pojedinih članova složenog
regulacijskog kruga. Na ordinati se unose vrijednosti 20⋅log |F| u decibelima (dB).
Ako se ωT unosi na apscisu u logaritamskom mjerilu, dobijemo da je 20⋅log[1/(1+jωT)] približno
pravac paralelan apscisi (0 dB) od ωT→∝ do točke ωT=1, a dalje približno pravac s nagibom -20
dB/dekadi (za ωT >>1 i ω
2

1
=10 dobijemo omjer |F
1
| / |F
2
| = 20⋅log 10 = 20 dB) . Odstupanje od
pravaca je najveće za frekvenciju ω
e
= 1/T i iznosi maksimalno 20⋅log |1/(1+j)| = 20⋅log (1/√2) = -3
dB .
Na sl. 4.6a prikazana je shema RLC - četvoropola kod kojega se veza izmeñu odziva i pobude
može opisati diferencijalnom jednadžbom drugog reda:
(dB)
-20 dB/dekadi
-10
-20
10
3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

ωT=ω/ω
e

20⋅log|F|
0
5,70
-45
-90
45
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

ωT=ω/ω
e

ϕ (
0
)
0
(b)
ϕ(jω)
|F(jω)|
ω=0
1
Re{F(jω)}
Im{F(jω)}
0
ω=∝
(a)
Elektrane 80

( ) ( )
( ) ( ) LC
d u t
dt
RC
du t
dt
u t u t
i i
i u
2
2
+ + = (4.6)
Ako se uvede ω
e
= 1/T kao vlastita kružna frekvencija sustava bez prigušenja (R=0), uz stupanj
prigušenja D dobijemo:
ω
ω
e
L C
e C
L
LC T T T
D
RC RC
T
T
T
R C
L
= = = = = = =
1 1 1
2 2
1
2 2
;
pri čemu su vremenske konstante T
L
= L/R i T
C
= R⋅C . Ako se jedn.(4.6) transformira u kompleksno
područje uz uvoñenje T i D, dobijemo:
( )
( )
( )
F s
u s
u s s D s DTs T s
i
u
e
e e
= =
+ +
=
+ +
ω
ω ω
2
2 2 2 2
2
1
1 2
(4.7)
Vremenski odziv u
i
(t) jako ovisi o koeficijentu prigušenja D kada imamo pobudu u
u
(t) = U
u
·s(t) .
Ako je prigušenje jednako nuli, dobijemo neprigušene periodičke oscilacije. Drugi karakterističan
slučaj je kada je prigušenje jednako jedan i nastaje aperiodička vremenska promjena (sl. 4.6c). Za
veća prigušenja sustav se ponaša kao nadperiodički prigušen. Za odskočnu pobudu dosiže odziv vrlo
polagano stacionarno stanje i takva sporost nas redovno ne zadovoljava. Znači da je najvažniji slučaj
kada imamo prigušenje manje od jedan, a odziv dolazi u stacionarno stanje nakon jednog prigušenog
titraja.






(a)












(b) (c)
Sl.4.6 -(a) RLC član, (b) amplitudna karakteristika 2. reda, (c) odziv na odskočni signal
Ako uvedemo s = jω , dobijemo iz jedn. (4.7) prijenosnu funkciju:
( )
( ) ( )
F j
j D
j DT T
e e
ω
ω ω ω ω
ω ω
=
+ −
=
+ −
1
1 2
1
1 2
2 2 2
(4.8a)
njene vrijednosti amplitude odnosno faznog pomaka su odreñene kako slijedi:
u
u
(t)
u
i
(t)
L R
C
1,0

3,0
ωT (Hz)
6 8 10
-1
2 4 6 8 10
0
2 4 6 8 10
1

20 log |F|
(dB)
20
10
0
-10
-20
D = 0,1
0,3
0,5
0,7
-40 dB/dekadi
0,3
0 π/2 π 3π/2 2π 5π/2 3π
1,5
1,2
0,9
0,6
0,3
0
t/T= ω
e
⋅t
u
i
(t)/U
u

D = 1
0,707
π√2 = ω
e
⋅t
m

1,00
81
( )
( )
[ ]
[ ]
( )
( )
F j
D
j arc tg
D
e e
e
e
ω
ω ω ω ω
ϕ ω
ω ω
ω ω
=
− +
=


1
1 2
2
1 2
2
2
; (4.8b)
Na sl. 4.6b prikazana je promjena amplitude prigušnog člana drugog reda prema jedn. (4.8b) u
Bodeovom dijagramu s prigušenjem D kao parametrom. Kada frekvencija ω teži nuli tada vrijednost
amplitude teži jedinici, a za ω→∝ imamo da amplituda |F|→1/(ω/ω
e
). Ovdje imamo nagib -40 dB po
dekadi, za razliku od uspornog člana prvog reda gdje je nagib bio -20 dB/dekadi (sl.4.5b).
Najveću vrijednost amplitude dobijemo deriviranjem nazivnika u jedn. (4.8b) i za tu vrijednost
imamo rezonantnu frekvenciju ω ω
r e
D = − 1 2
2
. Za D ≥ 1/√2 nemamo više izraženo rezonantno
povećanje amplitude, kako se vidi za D = 0,7 u Bodeovom dijagramu na sl. 4.6b.
Za u
i
(t=0) = 0 i D
2

<1 imamo prema tabeli 4.1 (12. redak) da iz kompleksne ravnine prema jedn.
(4.7) dobijemo u vremenskom području odziv:
( ) ( ) u t U
D
e t
i u
D t
d
e
= ⋅ −

⋅ ⋅ +

¸

(
¸
(
− ⋅ ⋅
1
1
1
2
ω
ω τ sin (4.9)
gdje je:

( )
τ ω ω = − = − arc tg D D D
d e
1 1
2 2
; (4.10)
Pri tome je ω
d
prigušena vlastita frekvencija za D
2

<1. Maksimalna vrijednost za odziv dobije se
izjednačavanjem derivacije jedn. (4.9) s nulom. Kod toga se ima za argument sinusoide
( ) tg t D D tg
d
ω τ τ + = − = 1
2
. Uz ω π
d
t = i kako je sinτ = − 1
2
D , za ( )
{ }
$
max U u t
i i
=
dobije se najveća vrijednost spram pobude:

$
U
U
e e
i
u
D D tg
= + = +
− − −
1 1
1
2
π π τ
(4.11)
Za slučaj da nemamo izraženu rezonanciju u amplitudnoj karakteristici prema sl.4.6b, a to je već
za D=1/√2 , dobije se u sl. 4.6c prikazana vremenska promjena s τ π = 4 i
$
U U e
i u
= +

1
π
=
1,043 kod ω π
e
t = 2 . Za poreñenje su na slici ucrtane karakteristike za vrijednosti koeficijenta
prigušenja 0,3 i 1,0 .
Za prijenosnu funkciju člana mrtvog vremena prema sl. 4.7 vrijedi:
( ) ( ) u t K u t T
i u t
= ⋅ − (4.12)
Da odredimo vremenske karakteristike, u gornju jednadžbu uvodimo sinusoidalne vrijednosti
signala i odziva ( ) ( ) u t U e u t U e
u u
j t
i i
j t
= ⋅ = ⋅
0 0
ω ω
, , i U e K U e e
i
j t
u
j t j T
t
0 0
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
− ω ω ω
, te slijedi za
prijenosnu funkciju mrtvog vremena:
( ) F j K e K e
j T sT
t t
ω
ω
= ⋅ = ⋅
− −
(4.13)
Iz sl. 4.7b se vidi da za amplitudnu karakteristiku vrijedi |F(jω)| = K , a za faznu karakteristiku ϕ =
-ωT
t
. Odatle je kod ω =1/T
t
fazni kut ϕ = - 1 = - 360
0
/2π = - 57,3
0
.

Elektrane 82










(a) (b)
Sl. 4.7 - (a)Vremenski i (b) Bodeov dijagram za mrtvo vrijeme

4.3 Regulacijski krug i regulatori napona
4.3.1 Regulacijski krug
Osnovna shema jednostavnog regulacijskog kruga dana je u sl. 4.8a . Regulacijska staza S
(primjerice generator, ali i turbina, kotao, dovod goriva ili dr.) i regulator (uključujući ureñaj za
uzbudu) čine zatvoreni krug. Iz mjerene vrijednosti X regulirane veličine (primjerice napon stezaljki
generatora) i njene postavljene (referentne) vrijednosti W odreñuje se odstupanje (greška) x
W
= W-X .
Odstupanje inicira djelovanje regulatora koji na ulaz regulacijske staze dovodi vrijednost podešavanja
Y (primjerice napon uzbude), koja je tako prilagoñena da efikasno uklanja odstupanje koju ju je
uzrokovalo. Ova odstupanja mogu biti posljedica poremećaja na regulacijskoj stazi (objektu kakav je
generator) ili poremećaja bilo gdje u krugu.











(a) (b)
Sl. 4.8 -(a) Principna shema regulacijskog kruga, (b) vremenski odziv regulacijskog kruga na
poremećaj
Za odreñivanje ponašanja jednog regulatora koristimo prijelazno ponašanje u regulacijskom krugu
nakon nastanka poremećajne veličine Z. Na sl. 4.8b je prikazan trajni poremećaj i pripadajuća
promjena mjerene veličine X uz predpostavku da je prije poremećaja vrijedilo X = W . Kako je
ucrtano, razlikuju se maksimalno odstupanje x
m
koje se kompenzira potpuno u vremenu T
m
, vrijeme
T
t

t
K
0
0
u
i
(t)
t
1
0
0
u
u
(t)
(dB)
ω/ω
e

20⋅log K
0
0,1
20⋅log|F|
10 1
-80
0,1 10
ω/ω
e

-40
ϕ(0)
1
0
X
x
W
Y
Z
S

Z
R

-
+
W
Regulator
R
Regulacijska
staza S
Z
x
W

T
m
T
R
0
X
W
0
0
0
t
t
x
m
83
T
R
koje je potrebno da se odstupanje svede u granice tolerancije (primjerice ±3%) oko postavljene
vrijednosti W i preostalo odstupanje x
W
nakon završetka prijelazne pojave. Procjenu kvalitete
regulacije moguće je vršiti na temelju površine koju opisuje krivulja odstupanja prema relaciji:
F x dt
W
= ⋅


0

(što je pokazano šrafirano u sl. 4.8b) pri čemu gornju granicu integrala treba ograničiti na (konačno)
vrijeme kada se odstupanje prestaje mijenjati.
U cilju optimiranja ne koristi se linearna nego kvadratna vrijednost ove površine prema relaciji:
F x dt
W ◊

= ⋅ →

2
0
min.
što ukazuje na uvećani utjecaj najvećih odstupanja (posebice prvog maksimuma).
Kao treću mogućnost procjene kvalitete regulacije koristimo integral vremena pomnožen s
apsolutnom vrijednošću greške (odstupanja) prema relaciji:
F x t dt
t
W


= ⋅ ⋅ →

0
min.
4.3.2 Regulatori
Razlikujemo proporcionalne (P), integralne (I), proporcionalno - integralne (PI), proporcionalno -
derivacijske (PD) i proporcionalno - integralno - derivacijske (PID) regulatore. U nastavku je dan
kratak pregled svojstava regulatora u vremenskoj domeni kada na ulazu dobiju pobudu u obliku
odskočne funkcije (funkcija je jednaka nuli za t < 0). Dane su njihove karakteristike u Bodeovom
dijagramu i osnovna shema spoja regulatora u elektroničkoj izvedbi.
Osnova elektroničkog regulatora je operacijsko (istosmjerno) pojačalo koje je izvedeno kao sklop
integriranih krugova i ima vrlo visoko statičko pojačanje. Radi jednostavnosti razmatranja
pretpostavljamo da koristimo idealno pojačalo. Karakteristika idealnog pojačala je da su mu faktor
pojačanja V, ulazni otpor R
0
i granična frekvencija f
gr
praktički beskonačno veliki. Traženi oblik
vremenske prijelazne pojave postiže se samo odgovarajućim spojem otpora i / ili kapaciteta izmeñu
ulaza i izlaza pojačala i ugañanjem njihovih iznosa.
R
V
ω
dB
F
U =1
U / U
U U
V
V
R
2
0
V =R / R
P
2 0
P
P
u
t
i
u
u i

Sl. 4.9 - P - regulator
Elektrane 84
ω
dB
F
T
1
1/
R
V
U U
0
u i
C
2
U / U
t
u i
T
1
1

Sl. 4.10 - I - regulator
ω
dB
F
T
1
1/
V
1/ T
n
p
R
V
U
U
0
u
i
C
2 R
2
T = R C
1 0 2
T = R C
n 2 2
V = R / R
2 0 p
;
U / U
t
u i
T
n
V
p

Sl. 4.11 - PI - regulator
U / U
t
u i
T
V
V
T
T
= V
V
3
P
V
3
P
ω
dB
F
T 1/ 1/ T
V
V
P
V 3
R
V
U
U
u
i
C
2
R
T = R C
T = (R +R || R ) C
V = R / R
;
R
R
2
2
3
3
3
V 1
1
0
0
3
P 3 3 3

Sl. 4.12 - PD - regulator
Na slikama 4.9 do 4.13 prikazani su za različite regulatore vremenska promjena (lijevo), Bodeov
dijagram (u sredini) i osnovna shema spoja (desno). Kako PID regulator sadrži korištene osnovne
članove, mogu se osnovni odnosi pokazati na njemu. Prema oznakama na sl. 4.13 vrijedi u
vremenskoj domeni:
( ) u t V U
T
U dt T
dU
dt
i P u
n
u v
u
t
= + ⋅ +
|
\

|
¹
|

1
0
(4.14)
pa je prijenosnu funkciju moguće dati u obliku:
( ) ( )( ) F s V
sT
sT
V
sT
sT sT
P
n
v
P
n
v n
= + +
|
\

|
¹
| ≈ + + 1
1
1 1 (4.15)

85
U / U
t
u i
T
V
V
T
T
= V
V
3
p
v 3
p
T
n
ω
dB
F
T 1/ 1/ T
V
v 3
1/ T
n
V
p
R
V
U
U
u
i
C
2
R
T = R C T = (R +R || R ) C
V = (R + R )/ R
R
R
2
2
3
3
3
v 1
1
0
0
3
p
3 3 3
C
2
1
T = (R +R ) C
2
n 2 1
;
;

Sl. 4.13 - PID - regulator
uz uvjet iz realnog fizikalnog stanja da je integracijska vremenska konstanta puno veća od
derivacijske vremenske konstante (T
n
>>T
v
) . U praksi ne možemo imati beskonačno veliko pojačanje
kako bi slijedilo za ω=0 i ω→∝ , pa imamo koljeno kod ω=1/T
3
za realni PID regulator. Sada
dobijemo da u realnom području vrijedi:

( ) u t
U
V
T T
T
t
T
e
T T
T
T
T
i
u
P
v
n n
t T v
n
v
= +

+ − +


|
\

|
¹
|
¦
´
¹
¹
`
)

1 1
3 3
3
3
/
(4.17)
a da u kompleksnom području vrijedi:
( )
( )( )
( )
F s V
sT sT
sT sT
P
n v
n
=
+ +
+
1 1
1
3
(4.18)
Kod karakteristika regulacije prema slikama 4.9 do 4.12 treba izostaviti članove koji nisu tamo
korišteni. Tako za PI regulator vrijedi :
V
t
T
V
t
T
V
sT
V
sT
P P
n
P P
n
+ = +
|
\

|
¹
| ⇔ + = +
|
\

|
¹
|
1 1
1
1
1
1
(4.19)
gdje je integracijska vremenska konstanta T
n
= V
P
⋅T
1
. Za PD regulator s ograničenjem pojačanja i
derivacijskom vremenskom konstantom T
v
vrijedi:
V
T T
T
e V
sT
sT
P
v t T
P
v
1
1
1
3
3 3
3
+


|
\

|
¹
| ⇔
+
+
− /
(4.20)
Kod PID regulatora, kao i kod PI regulatora, ne ostaje teoretski nikakvo odstupanje (greška)
regulacije, dok je brzina djelovanja pomoću derivacijskog člana znatno povećana. Tako PID regulator
ujedinjuje prednosti PI i PD regulatora.
4.3.3 Stabilnost regulacije
Kako se ugradnjom odreñenog regulatora želi odstupanje regulirane veličine X svesti na podešenu
vrijednost W (znači da odstupanje x
W
teži nuli), mora regulacijski krug za održavanje napona
generatora imati negativnu povratnu spregu (Tab. 4.1) . Prema sl. 4.14 je odstupanje od referentne
vrijednosti (pogreška) x
W
= ∆W - ∆X
1
, a regulacijska staza sadrži tri člana u seriji i njena prijenosna
Elektrane 86
funkcija je F
S
(jω) = F
1
(jω) ⋅ F
2
(jω) ⋅ F
3
(jω) . Prijenosna funkcija direktne grane je G(jω) = F
R
(jω) ⋅
F
S
(jω) i vrijedi:
( ) ω ∆ j G x X
W
⋅ = (4.21)




Sl. 4.14 - Regulacijski krug s negativnom povratnom spregom
a prijenosna funkcija povratne grane je H(jω) i vrijedi:
( ) ω ∆ ∆ j H X X ⋅ =
1
(4.22)
Za regulacijsko odstupanje dobijemo prema sl. 4.14:
( ) ω ∆ ∆ ∆ ∆ j H X W X W x
W
⋅ − = − =
1
(4.23)
i uvrštavanjem u jedn. (4.21) dobijemo za prijenosnu funkciju regulacijskog kruga:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ω ω
ω ω
ω ω ω
ω


j H j G
j H j G
j H j H j G
j G
W
X
F
W
⋅ +

⋅ =
⋅ +
= =
1
1
1
(4.24)
G(jω) ⋅ H(jω) je prijenosna funkcija otvorenog kruga F
0
ako se on otvori prema sl. 4.14. Za H(jω) =
1 dobijemo iz prethodne relacije:

( )
( )
( )
( ) ω
ω
ω
ω
j F
j F
j G
j G
F
W
0
0
1 1 +
=
+
= (4.25)
Pretpostavimo da regulacijska staza sadrži više članova prvog reda, od kojih svaki uzrokuje fazni
pomak od -90 stupnjeva kod velikih vrijednosti frekvencije ω (sl. 4.5b). Kod dva takva člana dosegne
se fazni pomak ϕ
max
= -180
0
i negativna povratna veza dolazi u svoju protufazu. Ako je |F
0
| > 1 kod ϕ
= -180
0
dolazi do njihajućeg odstupanja i izostaje funkcionalnost regulacije (regulacijski krug je
nestabilan). Slijedi da iz prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog kruga možemo zaključivati o
stabilnosti zatvorenog kruga.
Za odreñivanje stabilnosti najjednostavnije je primijeniti Nyquistov kriterij. Za prijenosnu funkciju
F
0
= F
R
⋅F
S
na sl. 4.15 ucrtane su u Bodeovom dijagramu vrijednost amplitude 20⋅log |F
0
| = 20⋅log|F
R
|
+ 20⋅log|F
S
| i faze ϕ
0
= ϕ
R
+ ϕ
S
. Regulacijski proces je u otvorenom i zatvorenom krugu stabilan
samo kada kod dostignute amplitudne vrijednosti |F
0
| = 1 (0 dB u Bodeovom dijagramu), pri čemu je
prolazna frekvencija ω
D
. Ako je kod faznog pomaka ϕ
0
= -180
0
amplituda |F
0
| manja od jedan
odnosno manja od 0 dB, tada je regulacijski krug stabilan (a). Ako je pak kod istog faznog pomaka
amplituda |F
0
| veća od jedan (odnosno od 0 dB), imamo nestabilnost regulacijskog kruga (c). U sl.
4.15b je prikazan granični slučaj stabilnosti.
Da se osigura kvalitetno djelovanje kod regulacije napona generatora, nastoji se postići kod
regulacijskog kruga da kod amplitude |F
0
| =1 (0 dB) fazni pomak ne prelazi granicu ϕ
0
=-120
0
, što
znači da imamo faznu rezervu stabilnosti ϕ
RA
> 60
0
. Takoñer, kod faznog pomaka ϕ
0
=-180
0
treba
amplituda iznositi ispod -10 dB i to se naziva amplitudnom rezervom stabilnosti ( a u sl. 4.15a).

F
3
F
R
F
1
F
2

H
F
S

G
∆W ∆X
∆X
1

x
W

_
+
87













(a) (b) (c)
Sl. 4.15 - Odreñivanje stabilnosti u Bodeovom dijagramu
Za stabilnu regulaciju je povoljno da amplitudna karakteristika otvorenog regulacijskog kruga u
velikom području radnih frekvencija pada s -20 dB po dekadi, a iza prolazne frekvencije ω
D
=1/T
D

lomi se kod frekvencije ω =1/T i pada dalje s -40 dB po dekadi (primjerice pogledati sl. 4.18b i
4.19b). Takva karakteristika se može opisati pomoću relacija:

( )
F
sT sT
tg
T
D
0
1
1
1
=
+
= ; ϕ
ω
(4.26)
Uvoñenjem gornjeg izraza u relaciju za prijenosnu funkciju kod negativne povratne veze imamo:
F
F sT s T T j T T T
W
D D D D
=
+
=
+ +
=
+ −
1
1 1
1
1
1
1
0
2 2
ω ω
(4.27)

Poreñenje s jedn. (4.8a) i tamo uvedenim pomoćnim veličinama daje relacije:
ω
π
ω
π
e
D
D
m
e
D
D
T T
D
T
T
t
D
T T
T
T
= = =

=

1 1
2
1
1
4
2
; ; (4.28)
Ovdje je vrijeme t
m
mjera za vrijeme reguliranja (dovoñenje mjerene veličine u granice
regulacije) nakon signala u obliku step-funkcije. Da se postigne što kraće vrijeme reguliranja,
povoljno je prema tome primijeniti regulator koji daje veće vrijednosti prolazne frekvencije ω
D

=1/T
D
. Na osnovu ovoga dobije se jednostavan postupak za odreñivanje optimalne prolazne
frekvencije. Ako se želi dozvoliti samo malo osciliranje oko nove vrijednosti odziva, odabira se
prigušenje iza kojeg slijedi:
ω
D

20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
ϕ (
0
el) +90
0
-90
-180
ϕ
0

log ωT
log ωT
ω
D

log ωT
20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
ϕ (
0
el)
+90
0
-90
-180
ϕ
0

log ωT
ω
D
log ωT
20 log |F|
(dB)
60
40
20
0
-20
-40
-60
|F
0
|
ϕ (
0
el)
+90
0
-90
-180
ϕ
0

log ωT
ϕ
RA

a
Elektrane 88
D
T
T
t T
D
D
m D
D
= → = = = ⋅ =
1
2
1
2
ω
ω
π
π
ω
, (4.29)
Tada fazni pomak ϕ
0
za otvoreni regulacijski krug iznosi približno -120
0
kod prolazne
frekvencije ω = ω
D
.
W
F
R
X
F
S
+
-
Z
Y
X

4.16 - Stacionarno stanje u regulacijskom krugu (t →∝)
Odnosi u stacionarnom stanju regulacijskog kruga dobiju se tako da se ispuste vremenske
ovisnosti uzimajući da vrijeme teži u beskonačno. Prema sl. 4.16 možemo pisati:
( ) ∆ ∆ ∆ X V Y Z
S
= ⋅ + (4.30)
( ) ∆ ∆ ∆ Y V X W
R
= − ⋅ − (4.31)
kod čega pojačanje regulatora V
R
odgovara V
P
(za P ili PD regulator) ili pak V
0
(za PI ili PID
regulator). Ako se regulacijski krug zatvori a iz prethodnih jednadžbi eliminira ∆Y, dobijemo
promjenu na izlazu:
∆ ∆ ∆ X
V V
V V
W
V
V V
Z
R S
R S
S
R S
=

+ ⋅
⋅ +
+ ⋅

1 1
(4.32)
Pretpostavimo da je poremećaj u procesu zanemariv ( ∆Z = 0) i da se mijenja samo referentna
veličina W. Ovo su uvjeti čistog voñenja u regulacijskom krugu i imamo na izlazu:
∆ ∆ X
V V
V V
W
R S
R S
=

+ ⋅

1
(4.33)
Nasuprot tome, ako se referentna veličina W drži nepromijenjena i djeluje samo poremećaj Z,
imamo u regulacijskom krugu čisto održavanje stanja i vrijedi:
∆ ∆ ∆ X
V
V V
Z V R Z
S
R S
S
=
+ ⋅
⋅ = ⋅ ⋅
1
(4.34)
U ovakvom slučaju bi djelovanje poremećaja bez prisustva regulatora proizvelo na izlazu:
∆ ∆ X V Z
S
= ⋅ (4.35)
Regulacijski faktor R = 1/(1+V
R
V
S
) odreñuje djelovanje regulatora na smanjenje odstupanja
regulirane veličine X. Pri tome produkt predstavlja pojačanje otvorenog regulacijskog kruga. Da se
održi zadovoljavajuće malo odstupanje X, treba pojačanje u krugu biti što veće a time regulacijski
faktor R što manji, pri čemu regulacijski krug ne smije postati nestabilan (vidi sl. 4.15).
89
4.4 Reguliranje napona turbogeneratora
4.4.1 Regulacijski krug
Kao primjer prilagoñavanja regulacije razmatramo turbogenerator s uzbudom pomoću dioda i
sljedećim nazivnim podacima: napon U
n
= 20 kV, snaga S
n
= 600 MVA, faktor snage cos ϕ
n
= 0,8 ,
brzina vrtnje n
n
= 3000 o/min, frekvencija f
n
= 50 Hz, prijelazna vremenska konstanta u praznom hodu
za uzdužnu os ′ T
d 0
= 5,6 s, napon uzbude U
fn
= 600 V (u praznom hodu U
f0
= 200 V, a maksimalna
uzbuda U
f max
= 1000 V). Uzbudnik ima ulazne napone: U
f0U
= 20 V kod U
f0
, U
fnU
= 60 kod U
f max U
=
100 V kod U
f max
, te vremensku konstantu uzbude kod opterećenja T
U
= 0,835 s. Tiristorski trofazni
most (4 na sl. 4.2a) upravljan je elektroničkim sklopom s podacima: ulazni napon U
u
= ±10 V, izlazni
napon U
i
= ±100 V (odgovara maksimalnoj uzbudi), vrijeme podešavanja t
v
= 0,0033 s . Odabiremo
PID regulator s mogućnostima kontinuiranog podešavanja karakteristike i isključenja diferencijalnog
člana. Treba napomenuti da se prijelazna vremenska konstanta sinkronog stroja koji ne radi na mreži
(izolirani pogon pod opterećenjem Z R jX
t t t
= + , gdje možemo imati i zanemarivu reaktanciju
tereta) može odrediti iz relacije:

( )( )
( )( )
′ = ′ ⋅
+ + ′ +
+ + +
′ ≈ = T T
R X X X X
R X X X X
T T
x
r
dt d
t q t d t
t q t d t
d f
f
f
0
2
2
0
;
ω
(4.36)
gdje je prijelazna vremenska konstanta u praznom hodu za uzdužnu os ′ T
d 0
odreñena iz približne
jednakosti s vremenskom konstantom uzbudnog namota T
f
. Ako se reaktancija opterećenja može
zanemariti, onda gornja jednadžba dobija znatno jednostavniji oblik.












(a) (b)
Sl. 4.17 -(a) Regulacija napona za generator s diodnom uzbudom,(b) karakteristika praznog hoda
generatora snage 600 MVA
Na sl. 4.17a je blok-shema regulacijskog kruga napona. Krug je sastavljen iz više članova koji
trebaju uzeti u obzir nelinearne karakteristike (s magnetskim zasićenjima generatora, uzbudnika i
transformatora, te ograničenjima radnog područja regulatora i tiristorskog sklopa). Da bismo
primijenili Bodeov dijagram u ovakvom slučaju, pretpostavljamo da su promjene oko radne točke
tako male u relativnom smislu da se odnosi mogu uzeti linearizirani i daleko od granica radnog
područja pojedinih članova kruga. Pod ovim uvjetima mogu se odrediti prijenosne funkcije pojedinih
članova regulacijskog kruga: generatora F
G
, uzbudnika F
U
, tiristorskog sklopa uzbudnika F
T
,
regulatora F
R
i mjernog pretvarača F
M
.
u
nG

U
f

1,0
0,4
U
f0

∆U
f
∆U
G
=0,6⋅U
nG

U
ref

F
R
F
T

F
M

F
U

F
G

∆U
U
M

+
_
U
G

regulacijska staza
Elektrane 90
Prazni hod generatora može se opisati diferencijalnom jednadžbom prvog reda i prijenosna
funkcija je u bitnom odreñena vremenskom konstantom ′ T
d 0
:
F V
sT
U
U sT
G G
d
G
f d
= ⋅
+ ′
= ⋅
+ ′
1
1
1
1
0 0


(4.36a)
Prema sl. 4.17b vrijednost ∆U
G
/ ∆U
f
= 0,6⋅ U
n
/ U
f0
= V
G
odredjena je iz karakteristike praznog
hoda strminom tangente u točki nazivnog napona generatora. Za podatke iz slike slijedi:

6 , 5 1
1
60
1
1
0
⋅ +
⋅ =
′ +
⋅ =
s T s
V F
d
G G
(4.36b)
Prijenosna funkcija uzbudnika se analogno odreñuje na temelju vremenske konstante uzbude:

835 , 0 1
10
1 1 1
0 0
⋅ +
=
+
=
+
=
+
=
s sT
U U
sT
U U
sT
V
F
U
U f f
U
T U
U
B
U
∆ ∆
∆ ∆
(4.37)
Tiristorski pretvarač ima vrlo malu vremensku konstantu (1÷5 ms) koja se obično može zanemariti
u odnosu na ostale vremenske konstante u regulacijskom krugu. Tako je prijenosna funkcija
tiristorskog člana:
F
U
U
U
U
V
T
T
R
T
R
T
= = = = =




max
max
100
10
10 (4.38)
jer za U
T max
= +100 V i U
R max
= 10 V iznosi faktor pojačanja V
T
= 10 . Pretvarač mjerene vrijednosti
daje istosmjerni napon proporcionalan naponu na stezaljkama generatora kod trofaznog priključka
(srednja vrijednost vezanih napona). Ovaj istosmjerni napon poredi se na komparatoru (sumacijskoj
točki) s postavljenom vrijednosti napona i odstupanje dovodi regulatoru. Vremenska konstanta
ugrañenog filtera za 'glañenje' napona je reda 10 ms i može se zanemariti u poreñenju s vremenskim
konstantama rotacionih strojeva ( ′ T
d 0
i T
U
) . Slijedi da je prijenosna funkcija naponskog mjernog
pretvarača:
F
U
U
V
M
mjer
ref
M
= = = =


10
20000
0 0005 , (4.39)
S prijenosnim funkcijama pojedinih članova (vidi Tab. 4.1) dobijemo prijenosnu funkciju
regulacijske staze (otvorenog kruga):
F F F F F V V V V
sT sT
S G U T M G U T M
d U
= ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
+ ′

+
1
1
1
1
0
(4.40a)
Kako je ukupno pojačanje regulacijske staze V
S
= V
G
⋅V
U
⋅V
T
⋅V
M
= 60⋅ 10⋅ 10⋅ 0,0005 = 3,00
dobijemo prijenosnu funkciju staze:

( )( ) ( )( ) 83 , 0 1 6 , 5 1
3
1 1
0
⋅ + ⋅ +
=
+ ′ +
=
s s sT T s
V
F
B d
S
S
(4.40b)
Na sl. 4.18a dane su amplitudna |F
S
| i fazna ϕ(F
S
) karakteristika u Bodeovom dijagramu.
Amplituda je konstantna (pojačanje V
S
= 3 odnosno 9,5 dB) do frekvencije ω
n
= 1/ ′ T
d 0
= 0,18 s
-1
, a
onda pada s 20 dB/dekadi do frekvencije ω
U
= 1/T
U
≈ 1,2 s
-1
te dalje s 40 dB/dekadi.

91













(b)

(a)
Sl. 4.18 -(a) Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PI regulatorom s ograničenjem,
(b) shema regulatora s idealnim pojačalom
4.4.2 Prilagodba regulatora regulacijskoj stazi
Karakteristika regulatora mora biti prilagoñena stazi tako da se dobiju najpovoljniji uvjeti brzine i
točnosti regulacije. Za to su mjerodavni vrijeme t
m
= π /ω
D
(jedn.(4.29), s ω
D
kao graničnom
frekvencijom zatvorenog regulacijskog kruga nakon skokovite promjene podešene vrijednosti, i
faktor regulacije R = 1/(1 + V
R
⋅V
S
) prema jedn. (4.34). Obje veličine trebaju biti što je moguće manje,
što se može postići s pomoću velike vrijednosti ω
D
otvorenog regulacijskog kruga |F
0
| = |F
R
|⋅|F
S
|
odnosno pomoću velikog pojačanja |V
R
|⋅|V
S
| .
Prema odjeljku 4.2.2, za stabilan regulacijski krug ne smije fazni pomak otvorenog kruga kod
granične frekvencije ω
D
biti veći od -120
0
, ili (što je istog značenja) da amplitudna karakteristika |F
0
|
izmeñu ±6 dB ima strminu -20 dB/dekadi. Prema sl. 4.18a zadovoljava karakteristika |F
S
| ove uvjete
kod dovoljnog prigušenja (fazna rezerva stabilnosti ϕ
rez
= 60
0
). Korištenje čisto proporcionalnog
regulatora ne dolazi u obzir, jer on ne bi mogao poboljšati ni točnost niti brzinu regulacije.
PI-regulator :
PI-regulator ima karakteristiku F
R
prema sl. 4.18a . Za razliku od sl. 4.11, ovdje imamo još jedno
koljeno kod frekvencije ω
1
= 1/T
1
ispred koga regulator ima konstantno statičko pojačanje V
0
. Ovo se
postiže s dodatnom frekventno neovisnom povratnom vezom pojačala (otpor R
1
na sl. 4.18b). Kod
frekvencija ω ≤ ω
1
imamo ovdje P - regulator (usporedi sl. 4.14, čime je jednoznačno odreñeno
statičko pojačanje V
0
. Ovo ograničenje otklanja zahtjev na pretjeranu osjetljivost regulatora u
području gdje nije praktički niti potrebna. Integracijska vremenska konstanta T
n
(sl. 4.11) bira se
jednaka prijelaznoj vremenskoj konstanti generatora u praznom hodu za uzdužnu os ′ T
d 0
. Na taj
način izbjegavamo koljeno u karakteristici |F
0
| koje bi se pojavilo usljed utjecaja staze (|F
0
|) u
području |F| ≥ 0 dB. Pojačanje proporcionalnog člana uzima se V
P
= 1 odnosno 0(dB) kako bi se
osigurala fazna rezerva od oko 60
0
. Statičko pojačanje se postavlja V
0
= 100 odnosno 40 dB. Time je
odreñeno i koljeno u karakteristici regulatora kod frekvencije ω
1
= 1/T
1
= V
P
/(V
0
⋅T
n
) u Bodeovom
dijagramu. Prijenosna funkcija regulatora je tada :
R
1

R
2

C
2

V→∝
R
0

U
u
-U
i

ω
1
ω
n
ω
U
ω
D

(dB)
+60
+40
+20
0
-20
-40
-60
-80
(
0
el.)
+120
+80
+40
0
-40
-80
-120
-160
10
-3
2 4 6 10
-2
2 4 6 10
-1
2 4 6 10
0
2 4 6 10
1
(s
-1
)
V
0

|F
0
|
|F
S
|
ϕ
R

ϕ
0

ϕ
S

|F
R
|
V
S

Elektrane 92

560 1
6 , 5 1
100
1
1
1
0
⋅ +
⋅ +
⋅ =
+
+
⋅ =
s
s
sT
sT
V F
n
R
(4.41)
Princip izvedbe PI - regulatora prikazan je u sl. 4.18b s idealnim operacijskim pojačalom (ulazni
otpor R
u
→∝, izlazni otpor R
i
→0 i pojačanje V→∝) . Ovdje vrijedi:
V
R
R
0
1
0
100 = = V
R R
R R
R
P
=
+
=
2 1
2 1
0
1
( )
) ( 6 , 5
) ( 560
2 2
2 1 2 1
s C R T
s C R R T
n
= ⋅ =
= ⋅ + =

Odaberemo li primjerice vrijednosti prema shemi u sl. 4.18b kako slijedi: R
0
= R
2
= 22 kΩ, R
1
= 2,2
MΩ, C
2
= 255 µF, dobijemo vremenski odziv u
i
(t) na odskočnu pobudu U
u
:

( ) ( )
( )
u t
U
V
T T
T
e e
i
u
n
t T t
= −

|
\

|
¹
|
|
= − ⋅
− − ′′
0
1
1
560
1 100 1 0 99
1
/ /
,
Izlazni napon slijedi ovu funkciju srazmjerno tako dugo koliko je signal U
u
mali, tako da se
ograničenje dostigne teoretski tek nakon beskonačnog vremena. Promjena ide od početne vrijednosti
1 do 100 po eksponencijalnoj funkciji s vremenskom konstantom T
1
= 560 s. Kod malih promjena
referentne vrijednosti dobije se u zatvorenom regulacijskom krugu vrijeme t
m
= π / ω
D
= π / 0,6 =
5,2 s, za koje se izlaz regulatora mora samo malo promijeniti da regulira ovu promjenu. Za
regulacijski faktor se dobije vrijednost:
R
V V V V
R S S
=
+
=
+
=
1
1
1
1
1
301
0

Trajanje regulacije t
m
= 5,2 s je predugo za brzine promjena napona u mreži i ovakva regulacija je
ovdje loše rješenje, ali bi mogla bi vrijediti za neke znatno sporije procese.
PID regulator :
Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PID regulatorom prikazan je u sl. 4.19a. Prilagoñenje se
postigne tako da se odabere integracijska vremenska konstanta T
n
jednaka prijelaznoj vremenskoj
konstanti za uzdužnu os generatora ′ T
d 0
, a derivacijska vremenska konstanta T
v
jednaka vremenskoj
konstanti uzbudnika T
U
. Na ovaj način se želi ‘podignuti’ mjesta lomova u amplitudnoj karakteristici
regulacijske staze. Osiguranje fazne rezerve na ϕ
rez
= 60
0
odreñuje veličinu proporcionalnog
pojačanja V
P
regulatora. Dodatnom frekventno neovisnom povratnom spregom PID regulatora
ograničava se statičko pojačanje V
0
kod ω = 0 i t → ∝ . Za frekvencije manje od ω
1
= 1/ T
1
i veće
od ω
3
= 1 / T
3
amplituda ostaje konstantna. Prema sl. 4.19a odabran je slučaj da vrijedi T
1
/ T
n
=
T
v
/ T
3
tako da V
0
= V

. Tada je prijenosna funkcija regulatora odreñena kao:

( )( )
( )( )
( )( )
( )( ) 083 , 0 1 56 1
83 , 0 1 6 , 5 1
100
1 1
1 1
3 1
0
⋅ + ⋅ +
⋅ + ⋅ +
=
+ +
+ +
=
s s
s s
sT sT
sT sT
V F
v n
R
(4.42)
Na sl. 4.19b prikazana je principijelna shema PID regulatora s idealnim operacijskim pojačalom za
koju dobijemo prijenosnu funkciju (paralelni spoj je označen simbolički ║):
93
( ) ( )
[ ]
( )
[ ][ ]
( )
[ ]
( )
[ ][ ]
F
R R
R
s R R R C R R R C
s R R C sR C
s C C R R R R R R
s R R C sR C
R
=
+
+ + + +
+ + +
¦
´
¦
¹
¦
+
+
+ +
+ + +
¹
`
¦
)
¦
1 21
0
2 1 21 2 3 1 21 3
2 21 2 3 3
2
2 3 2 3 2 3 1 21
2 21 2 3 3
1
1 1
1 1
(4.43)















(b)
(a)
Sl. 4.19 -(a) Bodeov dijagram regulacijskog kruga s PID regulatorom, (b) shema regulatora s
idealnim pojačalom
Ako se usporede desne strane jedn. (4.42) i (4.43) dobije se kako slijedi:

( )
V
R R
R
V
R R R R R
R
0
1 21
0
1 2 21 1 3
0
100
1
100 =
+
= =
+ +
=

;

( ) ( ) T R R R C T R R C
n
= + ⋅ = = + ⋅ =
2 1 21 2 1 2 21 2
5 6 56 , " ; "
083 , 0 ; 83 , 0
3 3 3 3
2 21 21 1 2 1
21 2 1
3
= = = ⋅
|
|
¹
|

\
|
+ +
⋅ ⋅
+ = C R T C
R R R R R R
R R R
R T
v

Uzmemo li vrijednosti otpora R
0
= R
1
= 22 kΩ, slijede ostale vrijednosti prema gornjim
relacijama: R
2
= 220 kΩ, R
21
= 2,2 MΩ, R
3
= 2,2 kΩ, C
2
= 23,2 µF, C
3
= 37,7 µF.
Vremenski tijek odziva na odskočni signal dobije se inverznom Carsonovom transformacijom
jednadžbe (4.42) i za PID regulator ima oblik:

( )( )
( )
( )( )
( )
u
U
V
T T T T
T T T
e
T T T T
T T T
e
i
u
v n t T v n t T
= +
− −

+
− −

¸

(
¸
(
(
− −
0
1 1
1 1 3
3 3
3 1 3
1
1 3
/ /
(4.44)
Uvoñenjem vrijednosti vremenskih konstanti za navedeni primjer imamo rezultat koji je jednak
100 u početnom trenutku i kada vrijeme teži beskonačnom:

( )
( )
083 , 0 / 56 /
89 , 0 89 , 0 1 100
t t
u
i
e e
U
t u
− −
⋅ + ⋅ − =
V→∝
R
0

U
u

-U
i

R
21

R
2
C
2

R
1

R
3

C
3

ω
1
ω
n
ω
v
ω
3
ω
D

(dB)
+60
+40
+20
0
-20
-40
-60
-80
(
0
el.)
+120
+80
+40
0
-40
-80
-120
-160
10
-2
2 4 6 10
-1
2 4 6 10
0
2 4 6 10
1
2 4 6 10
2
(s
-1
)
ϕ
R

ϕ
0

ϕ
S

|F
S
|
|F
0
|
|F
R
|
V


V
P

V
S

V
0

Elektrane 94
Ako odaberemo tako mali signal da se tek dosegne granica pojačala (ovdje je to U
u
= 0,1 V kod
U
Rmax
= 10 V) onda vremenska promjena odgovara točno gornjoj jednadžbi. Kod većih vrijednosti
ulaznog odskočnog napona biti će tako dobijene konačne vrijednosti odziva ograničene maksimalnim
izlaznim naponom pojačala.
Za navedeni primjer prema sl. 4.19a pojačanje je jednako 0 dB kod frekvencije ω
D
= 6 s
-1
i
vrijeme regulacije iznosi t
m
= π / ω
D
= 0,52 sec. U odnosu na prethodni slučaj korištenja PI regulatora
dobije se ovdje točno deset puta brža regulacija, dok je regulacijski faktor ostao nepromijenjen:
R
V V V V
R S S
=
+
=
+
=
1
1
1
1
1
301
0

U ovom primjeru razmatran je regulacijski krug kod generatora u praznom hodu. Kod
opterećenog generatora nije moguće prijenosnu funkciju tako jednostavno predstaviti. Ipak se u praksi
pokazalo da se u uvjetima praznog hoda stabilizirani regulacijski krug većinom ponaša stabilno i kod
opterećenja generatora. Odreñivanje vremena regulacije kod udarnih promjena opterećenja razmatra
se uz korištenje tome sukladnih poremećajnih prijenosnih funkcija pri čemu ostaje primjena
Bodeovog dijagrama i navedenih zakonitosti. Naravno da linearizacija karakteristika kakvu smo
koristili u navedenom primjeru regulacije ne može biti od koristi kod velikih promjena opterećenja
generatora (primjerice isklapanje kod punog opterećenja), jer do punog izraza dolaze promjenjive i
konstantne nelinearnosti karakteristika pojedinih članova regulacijskog kruga. Uz poznate
karakteristike i ograničenja, analiza stabilnosti regulacijskog kruga može se provesti pomoću
prikladnog programa za računala.
4.5 Turbinska regulacija
4.5.1 Primarna regulacija
Stabilno odavanje djelatne snage turbine uvjetovano je njenom primarnom regulacijom koja
podrazumijeva postojanje proporcionalne promjene s opterećenjem koja se obično naziva statika.
Sukladno ovome mora regulacija odgovarati ponašanju bloka turbina - generator prema relaciji:



P
f
K
T
= − = −
1
δ
(4.45)
Statikom δ smo ovdje označili nagib karakteristika koje opisuju opadanje frekvencije napona
generatora (brzine vrtnje bloka) s povećanjem opterećenja generatora. Kao recipročna vrijednost
statike δ uvodi se faktor opterećenja K
T
. Ako svedemo promjenu frekvencije na nazivnu frekvenciju
mreže, a promjenu opterećenja turbine na nazivnu snagu turbine, onda se iz jedn. (4.45) dobije
jedinična vrijednost statike (p.u.):
δ = = =

∆ ∆ ∆
f f
P P
P f
P f
P
K f
n
n
n n n
T n
(4.46)
U osnovi se pogon parnog procesa može voditi na principu konstantnog tlaka svježe pare ili na
principu klizajućeg tlaka svježe pare. Regulacija na principu čisto klizajućeg tlaka svježe pare samo
se izuzetno primjenjuje jer nije prikladna za brzo djelovanje bloka kod reguliranja spontanih
promjena frekvencije, pa se umjesto toga primjenjuju samo uz prikladne modifikacije.

95










(a) (b)
Sl. 4.20- Princip regulacije djelatne snage bloka elektrane
Na sl. 4.20a prikazana je principijelna shema regulacije djelatne snage kod konstantnog tlaka. Iz
mjerenja (4) djelatnog opterećenja generatora uz korekciju pomoću mjerenja (3) frekvencije napona
na stezaljkama generatora, regulira se preko PID regulatora pomoću ventila (7) privod pare turbini
(10). To je osnovni regulacijski krug bloka turbina - generator, a tome je paralelan osnovni
regulacijski krug kotla (2). Tu je prema djelatnoj snazi moguće podešavanje parametara svježe pare:
količine pare, temperature pare i / ili tlaka pare. Kako smo se opredijelili za konstantan tlak, a
temperaturu treba održavati što višom radi većeg stupnja iskorištenja, ostaje da reguliramo količinu
pare koju privodimo turbini. Količina na izlazu iz pregrijača koja odgovara djelatnoj snazi turbine
(uzimajući u obzir korekciju temperature i tlaka, te sve stupnjeve iskorištenja) podešava se kao
referentna, a svako odstupanje od nje iz mjerenja (9) otklanja se djelovanjem PID regulatora i
dozatora (8) u dovodu goriva. Ova dva regulacijska kruga moraju imati meñusobnu vezu koja može
biti realizirana neposrednim utjecajem odstupanja u krugu bloka na količinu i parametre svježe pare u
krugu kotla (crtkana veza u shemi). Znatno bolje rješenje se postiže uvoñenjem prilagodnog člana (5)
koji ima zadaću da poveća mogućnosti regulacije u brzini i ograničenju odstupanja.
Na sl. 4.20b prikazana je principijelna shema regulacije djelatne snage kod čisto klizajućeg tlaka.
Iz neposrednog djelovanja PID regulatora na dovod goriva jasno se uočava smanjena mogućnost
dobre prilagodbe zahtjevima kvalitetne regulacije (oznake su kao u sl. 4.20a).
4.5.2 Sekundarna regulacija
U mreži redovno imamo elektrane za vršna opterećenja koje se često nazivaju i regulacijske
elektrane radi njihove uloge u regulaciji frekvencije mreže. Obično se radi o pumpnim ili
reverzibilnim elektranama, a u zemljama s pretežno termičkom proizvodnjom električne energije to
su odgovarajuća termoenergetska postrojenja koja možemo brzo startati (primjerice odreñene izvedbe
plinske elektrane). U tu svrhu uvodimo nadreñenu mrežnu regulaciju, koja se obično zove sekundarna
regulacija, a koja ima zadaću da frekvenciju nakon poremećaja dovede na nazivnu vrijednost pomoću
uključivanja regulacijskih elektrana. Sekundarna regulacija ima prvenstveno važnu zadaću da održava
veličinu prenošene snage na spojnim granama pojedinih mreža unutar uskih granica oko zadane (i
podešene) vrijednosti, pa moramo govoriti o regulaciji prijenosne snage i frekvencije kao povezanom
procesu.
Sekundarna regulacija smije djelovati vremenski tek poslije primarne regulacije kako ne bi došlo
do pojave njihanja (preregulacije) u pojedinim regulacijskim krugovima. Naime, općenito takvo
stanje može nastati kada imamo dva ili više regulatora koji djeluju na istoj regulacijskoj stazi
10
7
8
5
f*
P
r

4
P*
1
9
3
PID
PID
2
P
f
P
G
8
10
5
f*
P
r

4
1
3
PID
2
P
f
G
Elektrane 96
istovremeno i neovisno jedan od drugog. Istovremeno reguliranje frekvencije i prijenosne snage je
moguće ako obje ove veličine stoje u jednom čvrstom odnosu koji se može definirati prikladnom
regulacijskom karakteristikom.








(a) (b)
Sl. 4.21- Karakteristike mreža kod preuzimanja preopterećenja
Na sl. 4.21a je prikazan primjer tri povezane mreže. Mreže (1) i (2) su u stacionarnom stanju i kod
nazivne frekvencije f
0
daju odreñenu snagu trećoj prema karakteristikama prikazanim u sl. 4.21b.
Kod pojave dodatnog opterećenja u mreži (3) pada frekvencija u sve tri mreže na vrijednost
f f f
1 0
= − ∆ . Djelovanjem primarne regulacije svaka mreža preuzima dio od dodatnog opterećenja
∆ ∆ ∆ ∆ P P P P = + +
1 2 3
prema svojim karakteristikama statike kod nove frekvencije f
1
, kako se vidi
na karakteristikama u sl. 4.21b. Mrežni regulatori svake pojedine mreže dobiju odstupanje frekvencije
i prijenosne snage od referentnih vrijednosti. Kako je svaki mrežni regulator podešen na
karakteristiku vlastite mreže, kod mreža (2) i (1) kompenzira se negativna promjena frekvencije
pozitivnom promjenom prijenosne snage, te mrežni regulatori stoga ne djeluju. Nasuprot tome,
regulator u mreži (3) dobije odstupanja frekvencije i prijenosne snage koja se zbrajaju, te on djeluje
na povećanje snage regulacijske elektrane dok god ona ne pokrije u cjelosti promjenu opterećenja. U
karakteristici se to registrira kao podizanje statike od S
3
na S
3

. Pri ovome se vrijednosti
frekvencije u svim mrežama kao i opterećenja u mrežama (1) i (2) vraćaju na one prije poremećaja.
Tako smo postigli da je poremećaj u jednoj od povezanih mreža kompenziran promjenom djelatne
snage elektrana te mreže kao posljedica djelovanja njenog mrežnog regulatora. Regulacijski proces je
završen povratom ravnoteže djelatne snage i opterećenja, a time i frekvencije na nazivnu vrijednost.
U slučaju smanjenja opterećenja u mreži (3) imamo neposredno djelovanje mrežnog regulatora na
regulacijsku elektranu u cilju održanja frekvencije u pojasu vrijednosti 50 ± 0,2 Hz.
Kod velikih poremećaja u mreži pojavljuju se dinamičke promjene frekvencije koje mogu
uzrokovati raspad mreže. Da se izbjegnu neželjene posljedice ovakvih prijelaznih pojava na mreži, na
europskoj razini su utvrñene mjere i postupci kod kritičnih odstupanja frekvencije kako slijedi:
Frekvencija (Hz): Predviñene mjere i postupci:
49,8 Alarmiranje te uključivanje svih raspoloživih rezervi
49,4 Isključenje odreñenih potrošača (obično djelovanjem podfrekventnih releja)
48,4 Preklapanje vlastite potrošnje na rezervno autonomno napajanje
47,6 Razdvajanje prijenosnih mreža na pojedine manje cjeline, te odvajanje svih
elektrana od mreže s poremećajem (‘otočni’ rad)
f
1

f
0

f
∆P
1

S
1

P
1


f
1

f
0

f
∆P
2

S
2

P
2

f
1

f
0

f
∆P
3
∆P
1
∆P
2

S
3

S
3
*
P
3

1
2
3
∆P
1
+∆P
2
+∆P
3

P
p1
+∆P
1

P
p2
+∆P
2

97
Kako su istočnoeuropski elektroenergetski sustavi obično bili temeljeni na režimu rada koji
izostavlja podfrekventnu zaštitu (primjerice Mañarska u vrijeme Domovinskog rata), jasno je da se
napajanje pojedinih dijelova naše mreže iz takvih sustava moglo temeljiti samo na principu ‘otočnog’
rada. Povezanost današnjih elektroenegetskih sustava u Europi je sada takva da poremećaj mogu
prouzročiti regionalni debalansi energije usljed ispada velikih elektrana ili pak pogreška u samom
sustavu upravljanja.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful