I.

UVOD I TEORIJSKA RAZMATRANJA

Titranja promatramo na krunom njihalu. Njihalo je tijelo koje je uvreno tako da moe rotirati oko jedne osi i oko te osi ima moment tromosti I . Da bi tijelo titralo postoji spiralna opruga koja je jednim svojim krajem uvrena za osovinu koja nosi tijelo, a drugim krajem za vrstu podlogu. Na taj nain njihalo ima tono odreeni ravnoteni poloaj, a spiralna opruga protivi se odstupanju od ravnotee zakretnim momentom T () koji je proporcionalan kutu otklona :
T () = D,

(I.1)

gdje je D konstanta spiralne opruge.

Slobodne oscilacije

Pusti li se kruno njihalo da slobodno titra, diferencijalna jednadba njegova gibanja glasi:
I d2 + D = 0. dt2

(I.2)

to je upravo jednadba harmonijskog oscilatora i njeno openito rjeenje glasi:

(t) = 0 cos(0 t )

(I.3)

gdje je 0 amplituda titranja, 0 vlastita kruna frekvencija njihala, a je poetna faza. Vlastita kruna frekvencija njihala je dana s izrazom
0 = 2 = 2 = T0 D I

(I.4)

gdje je T0 period slobodnog titranja.

Priguene oscilacije

Ako uvedemo priguivanje proporcionalno kutnoj brzini, diferencijalna jednadba gibanja glasi: 1

d2 d +C + D = 0 2 dt dt

(I.5)

gdje je C koecijent guenja u sluaju krunog njihala uzrokovan vrtlonim strujama. Ope rjeenje ove jednadbe je:
(t) = 0 et cos(1 t )

(I.6)

gdje je faktor guenja, dan izrazom:

= C 2I

(I.7)

a kruna frekvencija 1 priguenih oscilacija dana je jednadbom:

1 =
2 0 2.

(I.8)

Vidimo na koji nain frekvencija ovisi o guenju, to se tie amplitude vidimo da se ona eksponencijalno smanjuje sa vremenom, dok je omjer uzastopnih amplitudi konstantan:
n = et . n+1

(I.9)

Deniramo logaritamski dekrement guenja :

= T = ln n . n+1

(I.10)

Prisilno titranje

Ako na oscilator djelujemo vanjskom periodikom pobudom, diferencijalna jednadba glasi:

I d2 d +C + D = M cos t, 2 dt dt

(I.11)

gdje jeM zakretni moment vanjske pobude, a njezina kruna frekvencija. Ope rjeenje jednadbe je superpozicija partikularnog rjeenja i opeg rjeenja homogene diferencijalne jednadbe, pa ukupno rjeenje zapisujemo kao:
(t) = cos( t ) + 0 et cos(1 t ).

(I.12)

Budui da homogeno rjeenje brzo trne, nakon dovoljno dugo vremena uspostavi se stacionarno stanje titranja dano jednadbom:
(t) = cos( t )

(I.13)

gdje su i konstante koje se dobiju uvrtavanjem stacionarnog rjeenja u diferencijalnu jednadbu, a ne iz poetnih uvjeta. Uvrtavanjem tog rjeenja (I.13) u jednadbu prisilnog titranja (I.11), trigonometrijskim transformacijama i izjednaavanjem lijeve i desne strane jednadbe uz sinus i kosinus, dobivamo formule za navedene konstante:
tg = M 2 I ) cos C 2 = 2 2 2 D I 0 = M /I
2 (0 2 )2 + 4 2 2

(I.14) (I.15)

(D

+ C sin

koristili smo jednadbe (I.5) i (I.7) za i 0 , te smo izrazili cos i sin pomou tg. Vidimo da u stacionarnom stanju amplituda i faza ne ovise o poetnim uvjetima nego
2 2 o odnosu prema vanjskoj sili, tj. o razlici 0 . Kad se frekvencija pobude poklopi

s vlastitom frekvencijom oscilatora prijenos snage je maksimalan i postie se rezonantni maksimum koji prema jednadbi (I.15) iznosi:
= M 2I0

(I.16)

irinu rezonancije moemo nai ako postavimo uvjet

2 2 2 2 (0 ) = 4 2

(I.17)

u nazivniku izraza za amplitudu. Uz taj e uvjet snaga pohranjena u oscilatoru iznositi polovicu maksimalne. Za maleno guenje frekvencije e biti u blizini 0 , pa moemo
2 2 aproksimirati 0 = (0 + )(0 ) 20 (0 ) . Oznaimo li = |0 |

kao poluirinu rezonancije, dobivamo iz jednadbe (I.17):

=

(I.18)

Razmatrajui jednadbe (I.17) i (I.18), moemo zakljuiti da s poveanjem faktora guenja opada maksimalna amplituda, a raste irina rezonancije. 3

Iz jednadbe (I.14) vidimo da se fazni pomak mijenja od 0 za vrlo niske frekvencije pobude, preko /2 u rezonanciji do za vrlo visoke frekvencije pobude. Promatranjem faznog odnosa izmeu titranja oscilatora i vanjske sile moemo takoer ustanoviti je li dana frekvencija 0 nia, jednaka ili via od 0 .

II.

METODE I MATERIJALI

Kao to je ranije navedeno pri prouavanju oscilacija koristit emo kruno njihalo (slika 1) koje se sastoji od bakrenog kotaa (3) ija je osovina uvrena za postolje. Kota je privren na jedan kraj spiralne opruge (4), dok je drugi kraj nepomian za slobodna i priguena titranja. Kod prisilnih oscilacija elektromotor, iji se broj okretaja moe precizno ugaati, stvara preko ekscentra (11) pobudu koja putem pobudne ipke (12) i poluge za prijenos (5) dolazi na drugi kraj opruge.

Slika 1. Kruno njihalo Priguivanje se pak postie pomou elektromagneta (1) koji izaziva vrtlone struje u kotau. Elektromagnet je dobiven umetanjem eljezne jezgre u zavojnicu koja provodi struju. Kontroliranjem jakosti struje moemo kontrolirati jainu priguenja. Prije poetka mjerenja moramo najprije postaviti kazaljku poluge za prijenos (5) u nulti poloaj, a zatim pomaknuti kazaljku njihala (6) rukom do neke amplitude te pustiti da se promatra titranje. Amplitudu titranja oitavamo na skali (2), a period titranja mjerimo zapornom urom oitavajui desetorostruke periode radi vee preciznosti. Iz perioda slobodnih oscilacija lako emo moi izraunati svojstvenu frekvenciju naeg njihala. Kod mjerenja priguenih oscilacija iz napajanja se uzima izmjenina struja koja se ispravlja pomou ispravljaa i dovodi na zavojnice. Struja priguenja IB mjeri se ampermetrom spojenim u seriju. Dok za prouavanje prisilnih oscilacija spoji se istosmjerni napon iz napajanja na istosmjerni motor. Mjerni postav je prikazan na slici 2. 4

Slika 2. Mjerni postav

III.

REZULTATI MJERENJA I OBRADA PODATAKA

Slobodna titranja

Kod slobodnih titranja bilo je potrebno izmjeriti period titranja, te karakteristinu frekvenciju za neprigueno titranje. Kako smo ranije napomenuli, mjerimo tako da otklonim kazaljku njihala rukom do neke amplitude, zatim u trenutku putanja kazaljke ukljuimo topericu i mjerimo vrijeme deseterosturkih perioda radi vee preciznosti, to mjerenje smo ponovili pet puta, zatim se dobiveni period podijeli sa 10 da bi dobili jednostruki period, zatim mjerimo srednju vrijednost perioda i nepouzdanost i konano prirodnu frekvenciju krunog njihala. Mjerenja su prikazana u tablici 1 na kraju referata, za sva mjerenja smo kazaljku njihala otklonili na 15, meutim mogli smo odabrati razliite amplitude jer period ne ovisi o amplitudi. Obradom eksperimentalnih podataka za period dobijamo sljedee vrijednosti:
T0 = (1.878 0.002)s ; R = 0.1%.

Iz ovih vrijednosti izraunamo frekvenciju pomou sljedeih formula:

0 =

2 T0

M0 =

2 T0

2 MT0

Uvrtavanjem dobivenih vrijednosti u gornje izraze dobivamo za karakteristinu frekvenciju slobodnog titranja:
0 = (3.346 0.004)s1 ; R = 0.1%.

Jedino to moemo zakljuiti iz dobivenih vrijednosti za period i frekvenciju slobodnih titranja je da nije dolo do grube pogreke tijekom mjerenja, to nam potvruje jako mala relativna pogreka.

Priguena titranja

Kod priguenih oscilacija potrebno je ukljuiti struju priguenja, kao to je ve ranije objanjeno, te zatim je izmjeriti amplitude n u ovisnosti o broju perioda n (pritom oitavamo desetak amplituda uvijek s iste strane skale njihala). Bitno je napomenuti da mjerenja ponavljamo za tri razliite struje priguenja. Mjerenja su prikazana u tablici 2 na kraju referata. Ovo sve raunamo da bismo odredili logaritamski dekrement dan formulom (I.10), jasno se vidi da logaritamski dekrement raste s porastom struje guenja, da li je to i u praksi tako provjerit emo tako da transformiramo formulu (I.10) tako da bude pogodna za crtanje linearnog grafa, zatim metodom najmanjih kvadrata odreujemo logaritamski dekrement. Prvo raspisujemo jednadbu (I.10):
= ln n = ln n ln n+1 n+1

uvrtavajui redom n = 0, n = 1 i tako dalje, dolazimo do izraza:

ln n = ln 0 n

iz kojeg moemo dobiti izraz:

ln 0 = n n

Radi mogunosti primjene metode najmanjih kvadrata zakljuujemo da prethodni izraz

0 ima oblik jednadbe pravca koja prolazi kroz ishodite y = kx + l, gdje jey = ln ,k = , n

x = n te l = 0. Ovaj postupak potrebno je ponoviti za sve tri struje, graki prikaz linearne

regresije nalazi se na grafu 1.

Graf 1. Ovisnost prirodnog logaritma omjera poetne i n-te amplitude ln(0 /n ) o n Vidimo da za najjau struju priguenja nema deset izmjerenih amplituda nego samo est, razlog tome je nemogunost oitanja amplitude zbog velikog guenja. Linearnom regresijom dobijemo sljedee vrijednosti:
I [A] R() [%] l 0.004 0.004 0.06 0.03 0.2 0.1 R(l) [%] 100

0.04 0.0432 0.0007 0.2 0.4

0.186 0.005 0.49 0.03

1.6 2.7 6.1

50 50

Opaamo da su teorijska predvianja i eksperimentalno dobivena, logaritamski dekrement raste s porastom struje guenja, te primjeujemo da ujedno raste i razlika uzastopnih amplituda sa priguenjem. 7

Prisilno titranje

Kod promatranja prisilnog titranja potrebno je ukljuiti silu prisile, u sluaju krunog njihala ulogu te sile igra elektromotor, princip spajanja je objanjen u uvodu. Kada elektromotor pone tjerati njihalo da titra isto prisilno titranje opaa se tek nakon duljeg djelovanja pobude, jer u poetku njihalo titra dvjema frekvencijama (vlastitom frekvencijom i frekvencijom pobude). Stoga u tom razdoblju opaamo nepravilno titranje odnosno udare, sve dok ne prevlada titranje pobudnom frekvenijom. U blizini rezonancije s malim priguenjem potrebno je ekati oko 5 minuta za nastanak stacionarnog stanja. Prijelazni period mogue je skratiti ako se za danu pobudnu frekvenciju najprije ukljui jako priguenje, a zatim se postupno smanjuje na eljeno priguenje. Kada ostvarimo sve potrebne uvjete, poinjemo s mjerenjem tako da mijenjanjem frekvencije prisile mjerimo period (koji kasnije preraunavamo u frekvenciju) i pripadajue amplitude, ovime dobijamo rezonantne krivulje, kao i prijanje i ovo je mjerenje potrebno provesti za tri razliite struje priguenja, izmjerene veliine se nalaze u tablici 3. Najbolje bi bilo prvo pronai najveu amplitudu, tako znamo da njihalo titra rezonantnom frekvencijom, a nakon toga pronai po 5 pobudnih frekvenija iznad i ispod rezonantne, radi zornosti sve tri krivulje se nalaze na grafu 2.

Graf 2. Ovisnost amplitude titranja o frekvenciji pobude Pri mjerenju je bilo mnogo problematinih situacija npr. kada bi pronali rezonantnu frekvenciju bilo je mogue mjeriti samo frekvencije ispod rezonantne, dok one koje bi trebale biti iznad rezonantne su bile jednake rezonantnoj, jednaka situacija je bila i kod amplitude. Problem je otklonjen poveanjem istosmjernog napona koji napaja istosmjerni elektromotor. No, unato ovakvim potekoama, mjerenja su naposljetku napravljena za sve frekvencije. Na osnovu jednadbi (I.15) i (I.16) moemo donijeti dodatne zakljuke: iznos amplitude se smanjuje sa poveanjem faktora guenja i obratno, zatim iz jednadbe (I.18) jasno je da se poluirina rezonancije poveanjem faktora guenja linearno poveava. Promotrimo krivulju rezonancije za struju guenja I=0.2A, za najmanje guenje amplituda je najvea, a krivulja najua, suprotno od toga moemo razmotriti krivulju rezonancije za struju guenja I=0.6A. 9

Pored toga moemo primijetiti kako je za najmanje guenje rezonantna frekvencija najblia vlastitoj frekvenciji oscilatora te s poveanjem guenja biva sve manja od rezonantne frekvencije, to postaje jasno ako obratimo panju na graf vidjet emo da se maksimumi ampliuda pojedninih krivulja pomiu udesno, ovo takoer odgovara teorijskoj pretpostavci.

Faza prisilnog titranja

Pored amplitude, konstanta koja se jo javlja u stacionarnom rjeenju diferencijalne jednadbe kod prisilnog titranja je pomak u fazi . Zanima nas kakva je njezina ovisnost o omjeru frekvencija sile tjeranja i rezonantne frekvencije. Iz teorijskog uvoda nam je poznata formula:
tg = 2 2

2 0

Tu formulu moemo preurediti tako da dobijemo izraz za u ovisnosti o omjeru frekvencija:

= arctan
2 0 0

gdje je =

0 2

. Tada vrijedi:
= arctan
0 2.

10

Graf 3. Ovisnost faze o omjeru frekvencija Na osnovu ove formule moemo graki prikazati ovisnost faze o omjeru frekvencije sile tjeranja i rezultantne frekvencije za tri razliite struje (graf 3 i tablica 4). Iz njega je oito da pomak u fazi za frekvencije tjeranja manje od rezonantne frekvencije poprima vrijednosti priblino 0, dok za frekvencije vee od razonantne priblino , dok u razonanciji pomak u fazi je jednak /2 , to odgovara teorijskim predvianjima.

Rezultati mjerenja

Tablica 1. Periodi slobodnih oscilacija 15

T [s] 1.877 1.881 1.875 1.882 1.874

Tablica 2. Deset uzastopnih amplituda priguenog titranja za razliite struje priguenja I=0.04A
n n ln(0 /n )

10

15.0 14.4 13.6 13.0 12.6 12.0 11.6 11.0 10.6 10.0 9.8 0 0.041 0.097 0.143 0.174 0.223 0.257 0.310 0.347 0.405 0.426 11

I=0.20A
n n ln(0 /n )

4 7.6

5 6.4

6 5.6

7 4.6

8 3.6

9 3.0

10 2.2

15.0 12.8 10.8 9.4

0 0.159 0.329 0.467 0.680 0.851 0.985 1.182 1.427 1.609 1.920 0 1 2 3 4.8 4 3.0 5 1.4 6 0.8 7 8 9 10 -

I=0.40A
n n ln(0 /n )

15.0 10.8 7.6

0 0.329 0.680 1.139 1.609 2.372 2.931 -

Tablica 3. Mjerenja amplituda n u stacionarnom stanju za razliite periode prisilne sile

M pri razliitim strujama priguenja I

I=0.2A

0.5

0.6

0.7

0.8

1.0

1.2

1.4

2.4

2.6

0.7

0.6

0.5

0.4

T [s] 1.532 1.600 1.683 1.784 1.841 2.125 2.089 2.030 2.0065 2.3636 2.6340 3.068 4.525 [s1 ] 4.101 3.927 3.733 3.522 3.413 2.957 3.008 3.095 3.131 2.658 2.385 2.048 1.389

I=0.4A

0.3

0.4

0.5

1.0

0.9

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

T [s] 1.3710 1.5103 1.5380 2.0400 1.8350 2.4790 2.4790 2.7600 3.1180 4.4900 [s1 ] 4.5829 4.1602 4.0853 3.0800 3.4241 2.7235 2.5346 2.2765 2.0151 1.3994

I=0.6A

0.2

0.3

0.5

0.4

0.7

0.6

0.4

0.3

0.2

T [s] 1.2185 1.4330 1.7070 1.5280 1.9810 2.3660 3.1040 4.1350 8.2670 [s1 ] 5.1564 4.3846 3.6808 4.1120 3.1717 2.6556 2.0242 1.5195 0.7600

Tablica 4. Omjer prisline i vlastite frekvencije oscilatora i pripadna faza za struje I I=0.2A
/0 1.225 1.173 1.115 1.052 1.019 0.883 0.898 0.925 0.935 0.794 0712 0.612 0.414

2.998 2.959 2.878 2.878 2.618 0.234 0.270 0.362 0.419 0.126 0.085 0.057 0,029

I=0.4A
/0 1.369 1.243 1.220 0.920 1.023 0.813 0.757 0.680 0.602 0.418

2.902 2.800 2,771 0.754 1.854 0.359 0.270 0.1950 0.146 0.078

12

I=0.6A
/0 1.541 1.310 1.100 1.228 0.947 0.793 0.604 0.454 0.227

2.815 2.641 2.139 2.517 1.227 0.570 0.278 0.169 0,071

Zakljuak

Na osnovu provedenih mjerenja moemo zakljuiti da svako njihalo ima vlastitu frekvenciju slobodnog titranja koja ne ovisi o aplitudi, da je za mala guenja ta frekvencija bliska rezonantnoj, tonije rezonantna frekvencija je neto nia od vlastite frekvencije, pri takvoj rezonantnoj frekvenciji postie se maksimalna amplituda. Pored amplitude, provjerena je ovisnost faze o frekvenciji prisle. Razmotren je i logaritamski dekrement koji isto kao i rezonantna frekvecija ovisi o guenju, s tim da se on poveava s guenjem. Potvrena su sva teorijska predvianja i ovime su obuhvaene sve bitne pojave vezane uz titranje.

Literatura

[1] Priprema za vjebu: http://12tesla.phy.hr/nfp2/materijali/NFP2.mehanicka_titranja.pdf [2] Prof. dr. sc. A.Duli, Predavanja iz Ope zike 3 [3] M.Poek, A.Duli, Fiziki praktikum I i II, Sunnypress, Zagreb, 1999.

13