Vjeba 4. PRISILNO TITRANJE Izvritelj: Andrej Ficnar Datum izrade: 6. svibnja 2004.

Cilj i zadatak vjebe

U ovoj vjebi prouavat u prisilne oscilacije, te koristei se nelinearnom regresijom, nai rezonantne krivulje za tri razliite struje priguenja, te njene parametre. Na kraju u izraunati faktore dobrote za pojedinu struju priguenja pomou podataka dobivenih regresijom i usporediti ih s rezultatima iz prole vjebe.

Saetak teorijske podloge

Kako emo u ovoj vjebi za prouavanje titranja koristiti kruno njihalo, potrebno je objasniti princip na kojem ono radi. To je, naime, tijelo uvreno tako da moe rotirati oko jedne osi oko koja ima moment tromosti I . No da bi se moglo njihati, postoji spiralna opruga koja je uvrena jednim krajem za osovinu koja nosi tijelo, a drugim za podlogu, to omoguuje da njihalo ima tono odreen ravnoteni poloaj, a spiralna opruga protivi se odstupanju od tog ravnotenog poloaja momentom sile proporcionalnim kutu otklona od ravnotenog poloaja : M = D gdje je D konstanta spiralne opruge. Ako pustimo kruno njihalo da slobodno titra, tada (po jednadbi gibanja krutog tijela) dobivamo iz gornjeg izraza: I = D gdje je kutna akceleracija, tj. dvostruka derivacija kuta otklona po vremenu. Ako malo preuredimo ovu jednadbu, dobivamo: d2 D + =0 dt2 I to je upravo jednadba harmonikog oscilatora. No, ako na oscilator djeluje neko priguenje proporcionalno brzini, te na oscilator djelujemo nekom vanjskom periodinom pobudom, dobivamo diferencijalnu jednadbu prisilnog titranja: I d d2 +C + D = Mp cos(p t) dt2 dt

gdje je C koecijent guenja (u naem sluaju uzrokovan vrtlonim strujama), Mp moment sile vanjske pobude, a p njena kruna frekvencija. Tokom gibanja imamo superpoziciju harmonijskog i prisilnog titranja, no ako gledamo stacionarni sluaj, tj. sluaj nakon dugo vremena od poetka djelovanja prisile, tada je rjeenje gornje jednadbe zapravo = p cos(p t ) 1

gdje su p i konstante koje se dobiju uvrtavanjem gornjeg rjeenja u opu diferencijalnu jednadbu prisilnog oscilatora, a ne iz poetnih uvjeta. Dakle, uvrtavanjem tog rjeenja u jednadbu prisilnog titranja, rastavljanjem trigonometrijskih funkcija zbroja argumenata u zbrojeve trigonometrijskih funkcija, te izjednaavanjem lijeve i desne strane uz sinus i kosinus, dobijamo za navedene konstante: tg = Mp Cp ; p = 2 2 ) cos + C sin D Ip (D Ip p

2 Sada se sjetimo (iz vjebe 3) da je D/I = 0 , prirodna kruna frekvencija sustava, te da je C/2I = , faktor guenja, to uvrtavamo u izraz za tg. Zatim izrazimo sin i cos preko tg i uvrstimo u izraz za p . Time izlazi:

tg =

2 0

2p , p = 2 p I

Mp
2 2 )2 + (2 )2 (0 p p

(1)

Iz dobivenih relacija oito je kako, u stacionarnom stanju, amplituda i faza ne ovise o 2 2 . poetnim uvjetima nego o odnosu sustava prema vanjskoj sili, tj. o 0 p Kad se frekvencija pobude poklapa s prirodnom frekvencijom sustava, prijenos snage je maksimalan i amplituda postie rezonantni maksimum koji, prema ranije dobivenim izrazima, iznosi Mp p,rez = 2I0 Da bi dobili irinu rezonancije, postavimo uvjet na nazivnik izraza za amplitudu
2 2 2 (0 p ) = (2p )2

U tom sluaju e snaga pohranjena u sustavu iznositi polovicu maksimalne. U sluaju malenog guenja p e biti dovoljno blizu 0 da provedemo slijedeu aproksimaciju
2 2 0 p = (0 p )(0 + p ) 20 (0 p )

Ako oznaimo s = |0 p | kao poluirinu rezonancije, tada uvrtavanjem u uvjet na nazivnik izraza za amplitudu dobijamo = Iz ovoga izraza moemo zakljuiti da s poveanjem faktora guenja opada maksimalna amplituda, a raste irina rezonancije.

Princip mjerenja i tijek pokusa

Kruno njihalo koje emo koristiti u ovoj vjebi za prouavanje prisilnog titranja sastoji se od bakrenog kotaa ija je osovina uvrena za postolje i koji je privren na jedan kraj spiralne opruge, dok je drugi kraj nepomian (osim kod prisilnih oscilacija). U ureaju se nalazi elektromotor iji broj okretaja se moe precizno namjestiti i koji stvara preko 2

ekscentra pobudu koja putem pobudne ipke i poluge za prijenos dolazi na drugi kraj opruge i tako stvara prisilno titranje. Osim toga, u ureaju se nalazi i elektromagnet koji izaziva vrtlone struje u kotau i time postie priguenje (ija se jaina moe regulirati preko jakosti struje koja prolazi kroz elektromagnet). Prije poetka mjerenja, najprije treba kazaljku poluge za prijenos namjestiti u nulti poloaj, a tek onda kazaljku njihala rukom pomaknuti iz ravnotenog poloaja do neke proizvoljne amplitude i zatim pustiti. Amplitudu oitamo na skali, a period titranja mjerimo topericom (radi vee preciznosti mjerimo deseterostruke periode). Da bi dobili struju koja izaziva priguenje, iz napajanja se uzima izmjenina struja koja se ispravlja pomoi ispravljaa i dovodi na zavojnice. Ta struja, koja uzrokuje priguenje, mjeri se ampermetrom spojenim u seriju s ispravljaem, te mijenjanjem jakosti te struje (raspon od 4 V do 10 V) mijenjamo jakost priguenja.

Rezultati mjerenja
Potpisani rezultati mjerenja dani su u dodatku na kraju referata, dok ovdje donosim njihovu obradu s potrebnim transformacijama.

I =0.05 A p [p.j.] 1.1 T [s] 1.546 [s1 ] 4.062 I =0.24 A p [p.j.] 5.9 T [s] 1.787 [s1 ] 3.514 I =0.44 A p [p.j.] 2.3 T [s] 1.764 [s1 ] 3.560

3.5 1.730 3.630

5.0 1.764 3.560

8.9 1.790 3.508

15.1 1.828 3.435

2.6 1.953 3.216

7.0 1.870 3.358

1.2 2.196 2.860

11.7 1.854 3.387

11.7 1.860 3.376

3.9 1.750 3.589

3.0 1.726 3.638

2.1 1.682 3.734

1.1 1.589 3.952

2.3 1.968 3.191

3.7 1.906 3.295

5.3 1.868 3.362

7.0 1.836 3.420

7.4 1.806 3.477

1.8 1.696 3.703

1.2 1.604 3.915

0.8 1.500 4.187

0.4 1.308 4.801

0.9 2.342 2.681

1.1 2.174 2.889

1.5 2.034 3.088

2.1 1.942 3.234

2.5 1.870 3.358

Tablica 1. Mjerenja amplituda p u stacionarnom stanju za razliite periode prisilne sile T pri razlitim strujama priguenja I (pri emu je = 2/T )

Zadaci
Zadatak 1. Promatrati prisilne oscilacije. Prikazati graki rezonantne krivulje za 3 razliite struje priguenja. Za svaku krivulju potrebno je odrediti amplitude oscilacija u stacionarnom stanju za po barem 5 pobudnih frekvencija ispod i iznad rezonantne frekvencije. S pomou 3

programskog paketa Mathematica nelinearnom regresijom odrediti parametre 0 , i Mp /I u jednadbi (1) za sva tri priguenja. Ako pogledamo izraz (1) iz teorijskog uvoda za amplitudu vidimo da se on u p p grafu moe prikazati u obliku y= c (a2 x2 )2 + 4b2 x2

gdje je y = p , x = p , a = 0 , b = , c = Mp /I . Iz ovog izraza vidimo da mjerei parove p p moemo nelinearnom regresijom odrediti veliine a, b i c. Nelinearnu regresiju proveo sam programskim paketom Origin, te su rezultati prikazani na Slikama 1, 2 i 3. Dakle, nelinearnom regresijom dobiju se za navedene parametre slijedei rezultati: - za struju priguenja I =0.05 A 0 = a = (3.433 0.006) s1 ; R = 0.17% = b = (0.048 0.006) s1 ; R = 12.50% Mp /I = c = (5.1 0.4) Nm/A; R = 7.84%

Slika 1: Graf ovisnosti amplitude titranja u stacionarnom stanju p o krunoj frekvenciji vanjske pobude p za struju priguenja jakosti 0.05 A

- za struju priguenja I =0.24 A 0 = a = (3.453 0.002) s1 ; R = 0.06% = b = (0.083 0.002) s1 ; R = 2.41% Mp /I = c = (4.35 0.08) Nm/A; R = 1.84%

Slika 2: Graf ovisnosti amplitude titranja u stacionarnom stanju p o krunoj frekvenciji vanjske pobude p za struju priguenja jakosti 0.24 A - za struju priguenja I =0.44 A 0 = a = (3.460 0.006) s1 ; R = 0.17% = b = (0.250 0.009) s1 ; R = 3.60% Mp /I = c = (4.5 0.1) Nm/A; R = 2.22% Iz dobivenih rezultata vidljivo je nekoliko stvari. Kao prvo, vrijednosti za 0 su priblino iste za kod sve tri struje priguenja, to se i oekivalo, s obzirom da prirodna (vlastita) frekvencija sustava ne ovisi niti o priguenju niti o prisilnoj pobudi. Nadalje, faktor guenja se poveava s jakosti struje priguenja, to se takoer oekivalo. No, oekivalo se da omjer Mp /I opada s poveanjem jakosti struje priguenja, s obzirom da 5

Slika 3: Graf ovisnosti amplitude titranja u stacionarnom stanju p o krunoj frekvenciji vanjske pobude p za struju priguenja jakosti 0.44 A je moment sile (idealno gledano) stalan u sva tri sluaja. No, vidi se da je taj omjer kod struje priguenja od 0.44 A vei nego kod struje priguenja od 0.24 A, suprotno oekivanjima. Do tog je moglo doi zbog nesavrenosti ureaja koji je izazivao pobudu, tj. zbog nestalnosti momenta pobude koji je davao ili jednostavno zbog nepredvidive nepreciznosti u mjerenjima. Zadatak 2. Odrediti faktor dobrote za ta 3 priguenja. Usporediti rezultate sa rezultatima u vjebi 3. U izvrenju ovog zadatka koristim se rezultatima dobivenim u prethodnom zadatku. Naime, iz teorijskog uvoda u vjebi 3, znamo da je faktor dobrote (za mala priguenja) dan relacijom Q = 0 , gdje je = 1/2 , za faktor guenja. Prema tome, faktor dobrote dan je relacijom 0 Q= 2 Da bi dobili Q za pojedinu struju priguenja jednostavno uvrtavamo odgovarajue vri-

jednosti 0 i . Nepouzdanost faktora dobrote dana je s

2 MQ =

Q M 0 0

Q M

to nakon deriviranja i sreivanja daje MQ = Q M 0 0

2

Uvrtavanjem dobivenih najvjerojatnijih vrijednosti za i 0 i njihovih pogreaka iz prethodnog zadatka dobivamo za faktore dobrote slijedee vrijednosti Q(I = 0.05 A) = 36 4; R = 11.11% Q(I = 0.24 A) = 20.8 0.5; R = 2.40% Q(I = 0.44 A) = 6.9 0.2; R = 2.90% Zbog usporedbe, podsjeam na vrijednosti za faktore dobrote dobivene u prethodnoj vjebi Q(I = 0.05 A) = 44.9 0.6; R = 1.34% Q(I = 0.24 A) = 17.3 0.4; R = 2.31% Q(I = 0.44 A) = 6.8 0.1; R = 1.47% Usporeivanjem dobivenih rezultata za faktore dobrote u ovoj i prethodnoj vjebi vidimo da je slaganje bolje, to je struja priguenja vea, to se slae i s mojom ocjenom pouzdanosti pojedinih mjerenja. Naime, mjerenja za manje struje priguenja bilo je teko izvesti jer je bilo potrebno puno vremena da sustav doe u stacionarni poloaj, pa nisam mogao s velikom sigurnou tvrditi da je to doista i bio stacionarni poloaj. Ipak, vidljivo je da postoji podudaranje izmeu vrijednosti.