HANEHILTHMIO HATPON

TMHMA HAEKTPOAOION MHXANIKON

KAI TEXNOAOIIAL YHOAOIILTON
TOMEAL LYLTHMATON HAEKTPIKHL ENEPIEIAL
EPIALTHPIO HAEKTPOMHXANIKHL METATPOHHL ENEPIEIAL


HANEHILTHMIOYHOAH HATPAL
26504 PIO - HATPA
Tq: +30.2610.996412
Tq: +30.2610.996415
Tq: +30.2610.996414
Fax: +30.2610.997362
E-mail e.c.tatakis@ece.upatras.gr

AIHAOMATIKH EPIALIA
tou 4oitqtq tou Tquto Hcktpooev Mquvikev kui
Tcvooiu Yaooiotev tq Houtcvikq Loq tou
Huvcaiotqiou Hutpev


AAMHPOY LTAYPOY AAMHPOHOYAOY
A.M.: 6298



EAEIXOL KINHTHPA ENAAAALLOMENOY
PEYMATOL IIA E5OIKONOMHLH ENEPIEIAL-
EdAPMOIH LTA HAEKTPOKINHTA OXHMATA




Eaicaev: Ap.-Mq. Euvouq Tutukq, Avuaqpetq Ku0qqtq


N
o
325




Hutpu, Ackcpio 2010



HANEHILTHMIO HATPON
TMHMA HAEKTPOAOION MHXANIKON
KAI TEXNOAOIIAL YHOAOIILTON
TOMEAL LYLTHMATON HAEKTPIKHL ENEPIEIAL
EPIALTHPIO HAEKTPOMHXANIKHL METATPOHHL ENEPIEIAL



AIHAOMATIKH EPIALIA
tou 4oitqtq tou Tquto Hcktpooev Mquvikev kui
Tcvooiu Yaooiotev tq Houtcvikq Loq tou
Huvcaiotqiou Hutpev


AAMHPOY LTAYPOY AAMHPOHOYAOY
A.M.: 6298



EAEIXOL KINHTHPA ENAAAALLOMENOY
PEYMATOL IIA E5OIKONOMHLH ENEPIEIAL-
EdAPMOIH LTA HAEKTPOKINHTA OXHMATA




Eaicaev: Ap.-Mq. Euvouq Tutukq, Avuaqpetq Ku0qqtq


N
o
/2010




Hutpu, Ackcpio 2010







HILTOHOIHLH

Htoxonotcxot xt q tneoxtkq cyooo c 0co:

"EAEIXOL KINHTHPA ENAAAALLOMENOY
PEYMATOL IIA E5OIKONOMHLH ENEPIEIAL-
EdAPMOIH LTA HAEKTPOKINHTA OXHMATA"


tou oitqtq tou Tquto Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu
Yaooiotev tq Houtcvikq Loq tou Huvcaiotqiou Hutpev:

AAMHPOY LTAYPOY AAMHPOHOYAOY
(A.M. 6298)


Hupouoiuotqkc oqooiu kui cctuotqkc oto Tqu
Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev oti
23/12/2010




O Eaicaev




Euvouq Tutukq
Avuaqpetq Ku0qqtq
O Aicu0uvtq tou Tocu




Avtevio Acuvopioq
Ku0qqtq




At0 Atneoxtkq Eyooo: /2010


TITAOL: "EAEIXOL KINHTHPA
ENAAAALLOMENOY PEYMATOL IIA
E5OIKONOMHLH ENEPIEIAL-EdAPMOIH
LTA HAEKTPOKINHTA OXHMATA"



4oitqtq: Auapo Auapoaouo tou Ltuupou
Eaicaev: Ap.-Mq. Euvouq Tutukq, Avuaqpetq Ku0qqtq


Hcqq
H aupouou oiaeutikq cpuoiu apuutcuctui tq oicpcuvqoq c0ooou coikovoqoq cvcpciu oc
qcktpokivqto oqu, coe ccou tou kivqtqpu, iu tqv cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou
qcktpokivqtqpiou ouotquto. Ltq oukckpicvq acpiateoq, to qcktpokivqtqpio ouotqu
uaotccitui uao uoupovo kivqtqpu ooqoucvo, uao uvtiotpocu tuoq, o oaoio tpooootcitui
uao ouooepcutc. H cpuoiu uutq ckaovq0qkc oto Epuotqpio Hcktpoquvikq Mctutpoaq
Evcpciu tou Tquto Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev tq
Houtcvikq Loq tou Huvcaiotqiou Hutpev.
Lkoao tq oiaeutikq uutq cpuoiu civui q uvuatuq tq c0ooou coikovoqoq cvcpciu oc
qcktpokivqto oqu, coe cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou ouotquto. H cuiotoaoiqoq tev
uaeciev uoaoicitui ctuuovtu tq uvqtikq poq oiukcvou tou uoupovou kivqtqpu kui to
oo ctuoooq tou kietiou tuutqtev. Aaetcpo otoo civui q cacktuoq tq c0ooou
cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou qcktpokivqtqpiou ouotquto aou uvuatu0qkc otq
oiouktopikq oiutpiq tou E. Pikou, Mc0oooi Eoikovoqoq Evcpciu oc Hcktpokivqtu
Oqutu, Huvcaiotqio Hutpev, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev,
Hutpu 2005, otqv acpiateoq kivqtqpiou ouotquto c uoupovo tpiuoiko kivqtqpu kui
uvtiotpocu kui caicuieoq tq uaotccoutikotqtu tq oc 0cepqtiko caiacoo, caiacoo
apooooieoq kui acipuutiko.
Apiku, cctuovtui oi ococi aou acpipuouv ti uaecic iouo aou aupuovtui kutu tq
citoupiu tou qcktpokivqtou oquto, ku0e kui q cuptqoq tou uao tq uvqtikq poq
oiukcvou kui to oo ctuoooq tou kietiou tuutqtev
Ltq ouvcciu, ocivctui c puiko tpoao q ouvutotqtu cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou
ouotquto c tq ctuoq tq uvqtikq poq oiukcvou kui tou oou ctuoooq iu ocoocvc
ovic kutuotuoci citoupiu (tuutqtu kui ouvuq otou tpoou tou oquto).
To caocvo qu civui q caicuieoq tq 0cepqtikq cctq coe apooooieoq q oaoiu ivctui
oc acpiuov Matlab/Simulink.
Tco, kutuokcuuctui oto cpuotqpio acipuutikq oiutuq c pqoq tq oaoiu oicuovtui
ctpqoci iu tqv caicuieoq kui uiooqoq tq 0cepqtikq cctq.

Hoyo


- I -
HPOAOIOL
Ltq oiaeutikq uutq cpuoiu uvuatuooctui c0ooo coikovoqoq cvcpciu oc
qcktpokivqto oqu, coe ccou tou kivqtqpu, iu tqv cuiotoaoiqoq tev uaeciev
tou qcktpokivqtqpiou ouotquto.
Lukckpicvu, kupio okoao tq oiaeutikq uutq cpuoiu civui q uvuatuq tq
c0ooou coikovoqoq cvcpciu oc qcktpokivqto oqu tou oaoiou to qcktpokivqtqpio
ouotqu uaotccitui uao uoupovo tpiuoiko kivqtqpu aou ccctui uao tpiuoiko
uvtiotpocu c tpuviotop o oaoio tpooootcitui uao ouooepcutc. H coikovoqoq
cvcpciu caituuvctui coe cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou ouotquto,
pqoioaoievtu tq ctuoq tq uvqtikq poq oiukcvou tou kivqtqpu kui tou oou
ctuoooq tou kietiou tuutqtev. Aaetcpo otoo civui q cacktuoq tq c0ooou
cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou qcktpokivqtqpiou ouotquto aou uvuatu0qkc otq
oiouktopikq oiutpiq tou E. Pikou, Mc0oooi Eoikovoqoq Evcpciu oc Hcktpokivqtu
Oqutu, Huvcaiotqio Hutpev, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu
Yaooiotev, Hutpu 2005, otqv acpiateoq kivqtqpiou ouotquto c uoupovo
tpiuoiko kivqtqpu kui uvtiotpocu kui caicuieoq tq uaotccoutikotqtu tq oc
0cepqtiko caiacoo, caiacoo apooooieoq kui acipuutiko. Aicukpivictui oti otqv
apouvucp0ciou oiouktopikq oiutpiq, q c0ooo cci uvuatu0ci iu qcktpokivqtqpio
ouotqu aou uaotccitui uao kivqtqpu ouvcou pcuuto.
Avuutiku, oto kcoto 1 uvucpctui oto poo tev ctuopev otqv utoouipikq
puauvoq kui aupouoiuovtui oi ouvutotqtc ku0e kui oi acpiopiooi tq pqoq tq
qcktpokivqoq otqv kutcu0uvoq tou acpiopioou tq. Eaiacov, aupouoiuovtui tu cioq
tev upioikev oqutev, q citoupiu tev ouooepcutev ku0e kui tu cioq tev kietiev
tuutqtev. Tco, aupouoiuovtui kuaoic cvuuktikc aqc cvcpciu kui q oiuoikuoiu
aou 0u ukoou0q0ci otqv aupouou oiaeutikq iu tqv coikovoqoq cvcpciu.
Lto kcoto 2 opiovtui ou tu cioq tev uaeciev iouo aou cuviovtui otq
citoupiu tou ouotquto kui otu tpiu uoiku ouviotevtu cpq tou (kivqtqpu,
uvtiotpocu, ouooepcutq) uou opiotouv apetu kuaoic apoao0coci oicueq tq
cctq. Ltq ouvcciu, oi ococi uutc ctuoqutiovtui c tctoio tpoao eotc vu uivctui
q cuptqoq tou uao tq uvqtikq poq oiukcvou tou kivqtqpu kui to oo ctuoooq tou
Hoyo


- II -
kietiou tuutqtev. Ioiuitcpu oc iu tqv acpiateoq tou ctuoqutioou tq ocoq
uaeciev ouooepcutq, cuctui ocoq uvuutikou uaooioou tq coq tiq tou
pcuuto cioooou tou uvtiotpocu, c tpoao eotc vu uivctui q cuptqoq tq uao tq
uvqtikq poq oiukcvou tou uoupovou kivqtqpu.
Lto kcoto 3 q tcikq cioeoq uaeciev tou ouvoikou ouotquto ciouctui oto
apopuu matlab kui aupuovtui oiooiuotutu uu kui tpiooiuotutu puqutu aou
ocivouv cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou ouotquto c tq ctuoq tq uvqtikq
poq kui tou oou ctuoooq tou kietiou tuutqtev iu ocoocvc ku0c opu tic
ouvuq kui tuutqtu otou tpoou tou oquto.
Lto kcoto 4 ivctui q apooooieoq oc acpiuov matlab/simulink tq op0q
citoupiu ku0c cepiotou cpou tou ouotquto ku0e kui tou ouvoikou kivqtqpiou
ouotquto. Tco, apooooievctui q oiuoikuoiu cuiotoaoiqoq uaeciev iu
oukckpicvc tic tuutqtu kui ouvuq otou tpoou tou oquto, kutupuovtui kui
oukpivovtui tu uaotccoutu c tu cu0cvtu uao tq 0cepqtikq cctq.
Lto kcoto 5 acpipuovtui oi catocpcic tq kutuokcuq tev kukeutev, o
pqoioaoioucvo ikpoccktq kui oi citoupic aou caitccoc otu auioiu tq
oiaeutikq ku0e kui to acipuu aou oicq0ci c tu uaotccoutu tou.
Lto kcoto 6 uvucpovtui tu ouacpuoutu aou apokuatouv octiku c tq c0ooo
cuiotoaoiqoq uaeciev aou apuutcuctui q oiaeutikq.
Tco, kutupuctui q iiopuiu aou pqoioaoiq0qkc kui otu aupuptqutu, oi
keoikc tev apopuutev aou uoaoiq0qkuv kui tou matlab ku0e kui tu oqutiku tev
aukctev.
Lto oqcio uuto 0u q0cu vu cuupiotqoe 0cpu tov caicaovtu tq oiaeutikq ou
cpuoiu k. Euvouq Tutukq iu tqv aoutiq ku0ooqqoq kui oq0ciu tou ku0e kui
tqv ucpiotq uaootqpiq tou kutu tq oiupkciu tq ckaovqoq tq oiaeutikq ou
cpuoiu.
Eaioq, 0u q0cu vu cuupiotqoe tov ouvcaicaovtu tq oiaeutikq ou cpuoiu k.
Eaucivevou Mqtpoviku iu tqv ioiuitcpu oquvtikq oq0ciu tou kutu tq oiupkciu tq
oiaeutikq ou cpuoiu.
Hoyo


- III -
Eaiapoo0ctu, cuupiotic upoouv otou ctuatuiukou oitqtc Hiu
Icepukoaouo, Iiuvvq Kuputucpq kui Iiepo Xpqotioq iu tqv aou oquvtikq
oq0ciu tou oc opiocvu oqciu tq oiaeutikq ou cpuoiu.
Tco, 0u q0cu vu cuupiotqoe ioiuitcpu tqv oikocvciu ou iu tqv cuipctiku
oquvtikq otqpiq kui ouaupuotuoq tq ku0oq tq oiupkciu tev oaouoev ou kui tq
ckaovqoq tq oiaeutikq ou cpuoiu.



























Hoyo


- IV -


































Hvoko Hctcocvev
- 5 -
HINAKAL HEPIEXOMENON
KEdAAAIO 1
Hckxtk ovxokvqxo kot otkooytk nqo...
1.1. Eaiateoq tev ctuopev otqv utoouipikq puauvoq
1.2. Auvutotqtc, acovcktqutu kui ciovcktqutu tq qcktpokivqoq..
1.3. Ypioiku uutokivqtu ...........
1.3.1. Kututuq upioikev uutokivqtev c qcktpiko kivqtqpu ouevu
c to u0o upiooaoiqoq..
1.3.2. Aiutuci upioikev oqutev
1.4. Luooepcutc....
1.5. Luotqu ctuoooq ....................
1.5.1. Kietio oiukpitev ococev
1.5.2. Kietio ouvcou oou ctuoooq(CVT).
1.6. Evuuktikc aqc cvcpciu.
1.6.1 Yopoovo.
1.6.2 4uoiko ucpio
1.6.3 Biokuuoiu..
1.7. Eoikovoqoq cvcpciu..
KEdAAAIO 2
Anectc ovoxqoxo.
2.1. Eioueq .......
2.2. Tpiuoiko uoupovo kivqtqpu.....
2.3. Aaecic kivqtqpu ....
2.3.1. Oikc uaecic......................
2.3.2. Aaecic oioqpou
2.3.3. Mquvikc uaecic
2.3.4. Kutuvcqcvc uaecic
2.3.5. Aaecic oc q qitovocioq oiccpoq
2.4. Tpiuoiko uvtiotpocu ccocvo c tqv tcvikq SPWM.
2.5. Aaecic otov tpiuoiko uvtiotpocu..
2.5.1. Aaecic ueq
2.5.2. Aiukoatikc uaecic.
2.5.3. Aaecic snubber
2.5.4. Aaecic otov aukvetq tou dc bus
2.6. Luooepcutq...
2.7. Aaecic ouooepcutq
2.8. Mctuoqutioo ococev uaeciev...
2.8.1. Mctuoqutioo ococev uaeciev kivqtqpu
2.8.2. Mctuoqutioo ococev uaeciev uvtiotpocu.
2.8.3. Mctuoqutioo ocoq uaeciev ouooepcutq



9
12
15
15
16
21
23
23
24
26
26
29
29
30

33
33
39
39
40
42
42
44
46
52
52
52
53
53
54
54
55
55
56
60
Hvoko Hctcocvev
- 6 -
2.8.3.1. Aiukoatikc ouvuptqoci(switching functions)..
2.8.3.2. Luoctioq dc kui ac cc0ev coe tev switching functions.
2.8.3.3. Pcuu cioooou otov uvtiotpocu ckpuocvo e ouvuptqoq tev
switching functions..
2.8.3.4. Avuutikq ckpuoq tev switching functions iu oiuopeoq SPWM..
2.8.3.5. Yaooioo tq coq tiq tou pcuuto cioooou tou
uvtiotpocu..............................................................................................
2.8.3.6. Mctuoqutioo ocoq uaeciev ouooepcutq c pqoq tq ocoq
iu to pcuu cioooou tou uvtiotpocu
2.9. Tcikq cioeoq uaeciev ouvoikou ouotquto

KEdAAAIO 3
Eotoxonoqoq onectev ovoxqoxo
3.1. Eioueq .. .........
3.2. Xupuktqpiotiku qcktpokivqtqpiou ouotquto apo cctq.....
3.3. Aiupuutu uaeciev ouotquto..
3.3.1. Tpiooiuotutu puqutu uaeciev..
3.3.2. Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo to oo ctuoooq
kui ctuqtq tq poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou.
3.3.3. Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo tq poq tou
uvqtikou acoiou tou oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq..
3.4. Luacpuoutu .......

KEdAAAIO 4
Hooooeoq xq ctxovyo xov ktvqxqtov ovoxqoxo kot xq c0ov
cotoxonoqoq onectev oc nctov Matlab/Simulink
4.1. Movtcoaoiqoq ouviotevtev cpev tou kivqtqpiou ouotquto
4.1.1. Luooepcutq..
4.1.2. Tpiuoiko uvtiotpocu-auoootqoq
4.1.3. Tpiuoiko uoupovo kivqtqpu
4.2. Hpooooieoci citoupiu qcktpokivqtqpiou ouotquto...
4.2.1. Kivqtqpu oc uacu0ciu ckkivqoq oc tpiuoikq aqq..
4.2.2. Tpiuoiko uvtiotpocu ccocvo c tq c0ooo SPWM
4.2.3. Tpiuoiko kivqtqpu aou tpooootcitui uao uvtiotpocu kui
ccctui c u0eto V/f cco uvoiktou poou
4.2.4. Tpiuoiko kivqtqpu aou tpooootcitui uao uvtiotpocu kui
ccctui uao u0eto V/f cco kciotou poou(PI ccktq)
4.3. Yaooiau block uaupuitqtu iu tqv apooooieoq tq
oiuoikuoiu cuiotoaoiqoq uaeciev.
4.4. Aaotccoutu apooooieoq oiuoikuoiu cuiotoaoiqoq uaeciev
4.4.1. Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo to oo ctuoooq
kui ctuqtq tq poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou
60
63
64
66
68
72
74

75
75
77
78
99
104
109
111
111
112
114
118
119
122
127

132
136
142
143
Hvoko Hctcocvev
- 7 -
4.4.2. Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo tq poq tou
uvqtikou acoiou tou oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq
4.4.3. Loiu.

KEdAAAIO 5
Koxookcvooxtk nctooxtkq txoq- Hctooxtkc cxqoct
5.1. Kutuokcuuotiko cpo oiaeutikq cpuoiu
5.2. Hpopuutioo ikpoccktq.......
5.3. Hcipuu-Mctpqoci ......
5.3.1. Hcpipuq acipuuto...
5.3.2. Mctpqoci...
5.3.3. Loiu.

KEdAAAIO 6
Lvncooxo..

BIBAIOIPAdIA.

HAPATHMATA
HAPAPTHMA A Keoiku Matlab
HAPAPTHMA B Lqutiku aukctev
HAPAPTHMA I Keoiku ikpoccktq.

144
146
147
149
151
151
154
159


161
163
167
175
177






Hvoko Hctcocvev
- 8 -

























Kcuuio 1
o

- 9 -

KEdAAAIO 1

HAEKTPIKA AYTOKINHTA KAI OIKOAOIIKO HPOBAHMA

1.1. Ennxeoq xev cxooev oxqv oxooottkq novoq

Tu tccutuiu poviu q aukooiu koivotqtu ivctui uptupu tev caiateocev tq
utoouipikq puauvoq oi oaoic apokcitui vu ouocpuvouv ti ouv0qkc eq otov
auvqtq. Ioiuitcpu oquvtikq 0coq oc uutc ti ouvcacic cci to uivocvo tou
0cpokqaiou, to oaoio apokuci caikivouvq uuqoq tq coq 0cpokpuoiu tq q. To
uivocvo uuto, e veotov, ocictui kutu kupio oo otqv ckaoaq ucpiev CO
2
tu
oaoiu apocpovtui uao tqv kuuoq opuktev kuuoiev aou upuktqpici to ouvoo tev
uv0peaivev opuotqpiotqtev. Eivui upuktqpiotiko to covo oti iu to cto 2008 oi
ckaoac oiocioiou tou uv0puku uvcpovtui oc ckutoupiu tovou. Miu uao ti
opuotqpiotqtc oti oaoic ocictui oc cvu oquvtiko aooooto q ckaoaq oiocioiou tou
uv0puku otqv utoouipu civui oi ctuopc, oae uivctui kui oto oqu 1.1[1][19].



Lqu 1.1 : H uv0peaocvq ckaoaq oiocioiou tou uv0puku otqv utoouipu [1] [19]


Eaiapoo0ctu, oi ckacaocvoi puaoi uao ctuopikc opuotqpiotqtc ocv cuvtouvtui oto

Kcuuio 1
o

- 10 -
oiocioio tou uv0puku uu cktcivovtui kui oc aou uu cioq puaev. Ltov aivuku 1.1
[2] [3] uivctui to cupo tev aupuocvev puaev uao ti oiuopc kivqtqpic quvc aou
pqoioaoiouv opuktu kuuoiu.

Hivuku 1.1.: Kivqtc puaoovc aqc kui oi ckacaocvoi puaoi [2] [3]


Eaiacov, otov aivuku 1.2 [2] [3] uivovtui oi kupiotcpc aqc puaev (acpuv tou CO
2
)
kui oi uvtiotoic aoootqtc tou oti HHA tq ockuctiu tou 90. Tu aoootiku otoiciu
oiucpouv uao acpioq oc acpioq tq q uu tu cioq tev puaev kui o ouoctioo
ctuu tou iouci cviku. Eioikotcpu, ooov uopu to ovocioio tou uv0puku (CO), tu
ocioiu tou uetou (NO,NO
2
) kui tou uopoovuv0pukc (H/C) .

Hivuku 1.2.: Oi kupiotcpc aqc puaev kui oi uvtiotoic ctqoic aoootqtc kutu tq
ockuctiu tou 90 oti HHA [2] [3]



Kcuuio 1
o

- 11 -
Lto Lqu 1.2 [2][4] uivctui coe iotopuuto q coq aukvotqtu tev
ckacaocvev puaev(g/km) aou aupuovtui uao oqutu c oiuopctikq kivqtqpiu
quvq oc kukoopiu cvto iu Eupeauikq aoq .
Oae aopouc vu oouc, to ovocioio tou uv0puku(CO) kutcci tqv apetq 0coq ooov
uopu tou puaou ucoq ckaoaq cve to CO
2
aou uaotcci cvuv ccoo puauvtq,
ckuctui oc cuc aoootqtc oto acpiuov. Eaioq, acpiuuvovtui tu qcktpokivqtu
oqutu tu oaoiu ocv ckacaouv kuvcvuv puao otov toao tq citoupiu tou. Eaiacov,
oto ioio oqu, caouc tqv aupuocvq aoootqtu tou oiocioiou tou uv0puku
ckpuocvq oc g/km iu cvivokivqtu oqutu 0cepevtu coq kutuvueoq oc uotikq
kukoopiu 8,3 l/100 km, iu vtqcokivqtu 6,5 l/100 km kui iu qcktpokivqtu c coq
kutuvueoq 28 kwh/100 km iu tu qcktpokivqtu oqutu acpiuuvctui q ckaoaq CO
2

otou otu0ou qcktpoaupueq otuv pqoioaoiouvtui otcpcu, upu q ucpiu kuuoiu.



Lqu 1.2: Lukpioq ckaoaev ctuu tpiev oiuopctikev kivqtqpiev ouotqutev [2] [4]
(a) Toaikc ckaoac puaev kutu tqv kukoopiu oc Eupeaukq aoq
(b) Ekaoac CO
2
kutu tqv kukoopiu oc Eupeaukq aoq uuvovtu uaoq ti ckaoac
kutu tqv qcktpoaupueq

Luvcae, q apooau0ciu acpiopioou tev ckacaocvev puaev ooov uopu ti
ctuopc uaotcci cvuv apooopo tocu caiotqovikq opuotqpiotqtu kui cpcuvu, otov
oaoiov cci otpuci to cvoiucpov tq caiotqovikq koivotqtu tu tccutuiu poviu oto
auioio tq uvticteaioq tev caiateocev tq kiutikq uuq. H cieoq tev puaev
uao ti ctuopikc opuotqpiotqtc aopci vu caitcu0ci citc c tq pqoq cvuuktikev
kuuoiev acpuv tev opuktev citc c tqv uio0ctqoq tq qcktpokivqoq otu oqutu. Ltqv


Kcuuio 1
o

- 12 -
apetq acpiateoq, kuaoic apooopc uoci civui q pqoq iokuuoiev q uoikou ucpiou
cve iu tqv acpiateoq tq qcktpokivqoq tev oqutev, oi apooau0cic couv
apoouvutoiotci otqv uvuatuq upioikev oqutev q kui uie qcktpokivoucvev.
1.2. Avvoxxqxc , ncovckxqoxo kot ctovckxqoxo xq qckxokvqoq
H pqoioaoiqoq tq qcktpokivqoq otqv uutokivqoq, upuktqpictui uao oquvtiku
acovcktqutu cvuvti tq ouutikq tcvooiu tu oaoiu kuvouv cuvq tqv uauitqoq
tou apoouvutoioou tq cpcuvu apo uutq [5]. Lukckpicvu:
- To uutokivqto aopci vu kivq0ci ouv oqu qocvikq puauvoq (qcktpokivqto)
- Kutu ti otuoci ocv ouauvutui cvcpciu
- H cvcpciukq uaooooq tou apoeotqpiou ouotquto civui uqotcpq kui uvtiotoiu
cievctui q kutuvueoq
- To uutokivqto uaoktu tq ouvutotqtu uvuktqoq cpou tq kivqtikq tou cvcpciu
kutu ti caipuouvoci

Eaiacov, oto cu cov apocactui q uvtikutuotuoq tou kivqtqpu coetcpikq
kuuoq uao tov qcktpokivqtqpu oe tq uacpoq tou tccutuiou oc oukckpicvou
toci [5]:
- Eivui cuipctiku uaoootikotcpo
- Eivui ikpo oc oko, uao oc kutuokcuq kui uauitci qouivq ouvtqpqoq (uuto
uopu kupie tou uoupovou kui tou brushless)
- Acv cci kpuouoou q tuuvteoci
- Eivui u0opuo kui ocv puauivci
- Aiu0ctci ovo cvu kivoucvo tqu aqpe uootu0iocvo
- Maopci vu toao0ctq0ci ukou otov tpoo tou uutokivqtou





Kcuuio 1
o

- 13 -
Ekto oev uutev tev acovcktqutev , uaupouv kui kuaoiu ciovcktqutu otq
pqoq tq qcktpikq cvcpciu aou couv ku0uotcpqoci tq uikq aupueq
qcktpokivqtev uutokivqtev [5]:
- H qcktpikq cvcpciu aupuctui oc kcvtpikou otu0ou aupueq kui oc cuo
aooooto c tq pqoq opuktev kuuoiev, oaotc to apoqu tq aupueq oiocioiou
tou uv0puku oe tev ctuopev ocv cucictui tccie.
- H oiuvoq tq ivctui c oiktuu acacpuocvq ouvutotqtu, ouauvqpu oti
uvuu0ioci tou
- H qcktpikq cvcpciu uao0qkcuctui oc cuo povo oc ikpc aoootqtc kui oc
cuou kootou ouooepcutc

Lto oqu 1.3 uivctui q aukvotqtu cvcpciu iu tqv acpiateoq cvivq kui ouo tuaev
ouooepcutev [5]



Lqu 1.3.: Lukpitiko aivuku uao0qkcucvq cvcpciu oc cvivq kui oc qcktpioo oc oko
48 itpev [5]

Oe, uaupci q ouvutotqtu vu cacpuotouv uutu tu apoqutu otq pqoq tq
qcktpokivqoq. Oi ooi civui oi cq [5]:


Kcuuio 1
o

- 14 -
- Tu qcktpiku uutokivqtu kutuvuevouv iotcpq cvcpciu oc ocoq c tu ouutiku,
caocve ocv uauitouvtui tooo cuc aoootqtc cvcpciu cai tou oquto
- Tu qcktpiku uutokivqtu c ouooepcutc uaotcouv kupie oqutu aoq iu tu
oaoiu q uauitoucvq uutovoiu civui tq tuq tev 100 iioctpev kui oi tev 600
iioctpev

Eaioq, q oquvtikotcpq apooatikq otqv qcktpokivqoq civui q ouvutotqtu vu aupuci
to uutokivqto to ioio tqv qcktpikq cvcpciu aou 0u pciuctui iu vu kivq0ci,
pqoioaoievtu tqv tcvooiu tq aupueq qcktpikq cvcpciu uao to uopoovo(fuel
cell):
- H cvcpciu 0u uao0qkcuctui oc cioiko epo oto uutokivqto c tq opq ouaicocvou
uopoovou
- To uopoovo 0u tpooootci ouotoiiu kucev kuuoiou aou 0u aupuci tqv uvukuiu
qcktpikq cvcpciu
- H aupuocvq qcktpikq cvcpciu 0u tpooootci tov qcktpokivqtqpu tou uutokivqtou

Oi covtikc cktiqoci caicuievouv tqv tuoq iu otpoq tq uutokivqoq apo
tqv qcktpokivqoq, oae uivctui kui oto oqu 1.4 [5]


Lqu 1.4: Hpocaocvq aopciu kutuktqoq tq uopu uao tu qcktpiku uutokivqtu[5]
Kcuuio 1
o

- 15 -
1.3 Yttk ovxokvqxo
1.3.1. Kututuq upioikev uutokivqtev c qcktpiko kivqtqpu ouevu c to u0o
upiooaoiqoq

H kututuq tev upioikev uutokivqtev c qcktpiko kivqtqpu kui kivqtqpu coetcpikq
kuuoq ouevu c to u0o upiooaoiqoq (ouvuptqoci tq ouoq ku0c cioou
quvq otqv kivqoq) uivctui oto oqu 1.5 [6] [7]

Lqu 1.5.: Kututuq oqutev ouevu c to u0o upiooaoiqoq [6] [7]

Eaiacov, oi kutqopic upioikev oqutev ouvoatiku opiovtui e cq [6]
- Hqe (tov) vttk qo (Full Hybrid)
Hpokcitui iu oqutu tu oaoiu aopouv vu kivq0ouv uie c
oaoiovoqaotc uao tou ouo kivqtqpc tou q kui c ouvouuocvq citoupiu
tou. Aiu0ctouv autupic tctoiu epqtikotqtu eotc vu aopouv vu
kivq0ouv uaokciotiku c tov qcktpokivqtqpu tou iu upkctu iioctpu.
Hupuociutu tctoiou uutokivqtou civui to Toyota Prius kui to Toyota
Auris.
- Yttk vnooq0qoq (Power Assist Hybrid)
Hpokcitui iu oqutu aou oiu0ctouv tu ioiu otoiciu c tu aqpe upioiku
oqutu c tq oiuopu oti ocv civui ikuvu vu kivq0ouv ovo c tov
Kcuuio 1
o

- 16 -
qcktpokivqtqpu tou uu uuto citoupci uaooq0qtiku otov kivqtqpu
coetcpikq kuuoq.
- Mnto vttk (Mild Hybrid)
Tu oqutu uutu civui ouutiku oqutu tu oaoiu c oiuopc tcvooic
kutucpvouv vu couv ciecvq kutuvueoq kui ckaoaq puaev. Tctoic
tcvooic civui q uaotccoutikotcpq kuuoq, tu ouotqutu
oiukoatocvq citoupiu k.u.
1.3.2. Aiutuci upioikev oqutev [6] [8]

Oi oiutuci tev upioikev oqutev civui ouo: ocipiukq oiutuq kui aupuqq
oiutuq.

Lcipiukq oiutuq
Aaotccitui uao cvuv kivqtqpu coetcpikq kuuoq, cvuv qcktpiko kivqtqpu aou
citoupci e cvvqtpiu kui cvuv qcktpiko kivqtqpu. Oi tpooi ocovtui kivqoq ovo
uao tov qcktpiko kivqtqpu cve o kivqtqpu coetcpikq kuuoq kivci tq cvvqtpiu. O
qcktpiko kivqtqpu occtui cvcpciu citc uao tou ouooepcutc citc uao tq cvvqtpiu
citc kui uao ti ouo aqc cvcpciu. Miu tctoiu oiutuq uivctui oto oqu 1.6 [6] [8]


Lqu 1.6: Ypioiko oqu c ocipiukq oiutuq [6] [8]



Kcuuio 1
o

- 17 -
Lti uqc tuutqtc q kivqoq oivctui otou tpoou uao tov qcktpokivqtqpu aou
tpooootcitui uao ti autupic, oae uivctui oto oqu 1.7 [6] [8].

Lqu 1.7: Lcipiukq oiutuq kutu tq oiupkciu tq kivqoq. To ouotqu oiucipioq uvtci cvcpciu
ovo uao tqv autupiu tou oquto, kivevtu to uutokivqto ovo c qcktpioo [6]
[8]

Lti uqotcpc tuutqtc, o kivqtqpu coetcpikq kuuoq auivci oc citoupiu kui
oivci cpo tq cvcpciu tou (oc qcktpikq opq) otov qcktpokivqtqpu kivqoq kui oti
autupic. Kutu tq oiupkciu tq aqpou caituuvoq, o qcktpokivqtqpu occtui oq tqv
cvcpciu uao tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq kui uao ti autupic eotc vu uvtcacc0ci
otqv uuqcvq qtqoq poaq.

Lqu 1.8: Lcipiukq oiutuq kutu tq oiupkciu tq caipuouvoq. H kivqtikq cvcpciu ctutpcactui
oc qcktpikq coe tou qcktpikou kivqtqpu [6] [8]

Kcuuio 1
o

- 18 -
Kutu tq oiupkciu tq caipuouvoq (pcvupiou), o qcktpokivqtqpu optici ti
autupic iu covtikq pqoq tou (uvuktqoq cvcpciu), oae uivctui oto oqu 1.8
[6] [8]. Evuuktiku, aopouc vu pqoioaoiqoouc kui uacpaukvetc, oi oaoioi aopouv
vu oc0ouv aoq cvcpciu pqopu. 1toi, civui kutuqotcpoi iu uaotou
pcvupioutu.
Autq q oiutuq, oe tou tpoaou ouvocoq tev cpev tq, cci upkctu acovcktqutu:

- O kivqtqpu coetcpikq kuuoq aopci vu citoupci oto ctioto tev otpoev tou
uou ocv uauitcitui ctuoq tou. Euitiu uutou, couc tq ouvutotqtu vu qv
caicouc kuv cvivokivqtqpu uu cvuv q ouutiko kivqtqpu coetcpikq kuuoq
(a.. utootpoio)
- Maopci vu aupuq0ci to ouotqu ctuoooq tq kivqoq iuti o qcktpokivqtqpu
aou oivci poaq otou tpoou aopci vu uaooioci ikuvoaoiqtiku aoou poaq oc oo to
cupo tev otpoev c kutuqo cco.

Hupou tu acovcktqutu tq oe, uutq q oiutuq upuktqpictui kui uao
oukckpicvu ciovcktqutu :
- O u0o uaooooq tou ouotquto civui uqo cooov iu ocipiukq ouvocoq uuto
civui ioo c to ivocvo tou u0ou uaooooq oev tev cpev aou to uaotcouv kui
oi kivqtqpc ouvocovtui cv ocipu
- H oiutuq uutq ocv apoocpctui iu cuc uaootuoci iuti totc oi uauitqoci tou
qcktpokivqtqpu oc cvcpciu civui cuc kuti aou ti kuvci ouokoo vu kuu0ouv
uao ti autupic oi oaoic 0u apcaci vu civui upkctu okeoci kui ukpic ku0e kui
uao tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq o oaoio 0u apcaci kui uuto vu civui okeoq
ku0oti 0u uvuuci uao cvu oqcio kui ctu ovo tou to cpo tq kuuq tq
cvcpciukq qtqoq tou qcktpokivqtqpu.

O ouvouuoo tev aupuauve acovcktqutev kui ciovcktqutev ku0iotouv tq
oukckpicvq oiutuq iu ikuvoaoiqtikq uoq iu cvoouotikc ctukivqoci oti oaoic kui
oi uaootuoci kui oi uvuatuooocvc tuutqtc ocv civui cuc kui oi ouvcci
caipuouvoci oivouv tq ouvutotqtu vu ckctucu0ci to ouotqu tqv uvuktqoq cvcpciu.
Kcuuio 1
o

- 19 -
Hupuqq oiutuq
Ltqv aupuqq oiutuq o kivqtqpu coetcpikq kuuoq kui o qcktpokivqtqpu civui
ouvococcvoi quviku kui kivouv tou tpoou, oae uivctui oto oqu 1.9 [6] [8]. Aoe
tq quvikq ouvocoq tou kivqtqpu coetcpikq kuuoq c tou tpoou uauitcitui
kietio tuutqtev.

Lqu 1.9: Ypioiko oqu c aupuqq oiutuq [6] [8]

Kutu tq oiupkciu tq kivqoq, q cvcpciu uvuou c tqv acpiateoq aopci vu ooqcitui
uao tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq otov qcktpokivqtqpu kui uao ckci otou tpoou q
oti autupic q uao ti autupic otov qcktpokivqtqpu kui uao ckci otou tpoou q vu
kivouv kui oi ouo kivqtqpc tou tpoou. 1vu ccktq pu0ici tqv ckuototc ouoq
tou ku0c otoiciou tou ouotquto otqv apoe0qoq tev tpoev. Lto oqu 1.10 [6] [8]
uivctui q aupuqq oiutuq cvo upioikou oquto ku0e kui q poq cvcpciu ouuto.
Kutu tq oiupkciu tq caituuvoq, q kivqoq oivctui kui uao tou ouo kivqtqpc cve kutu
tq oiupkciu tq caipuouvoq, q acpioociu cvcpciu optici oti autupic. Kutu tq
oiupkciu tq caipuouvoq, o qcktpokivqtqpu citoupci ouv cvvqtpiu kui optici ti
autupic. Lto oqu 1.11 [6] [8] uivctui q aupuqq oiutuq otqv acpiateoq tq
caipuouvoq ku0e kui q poq cvcpciu ouutqv tqv acpiateoq:
- H oiutuq uutq cci to acovcktqu oti ocv pciuctui cuc ouotoiic autupiev
kui qcktpokivqtqpu uu to kooto aupucvci to ioio oe tq uvukuiu pqoq
kietiou tuutqtev, oae kui otu ouutiku uutokivqtu.
Kcuuio 1
o

- 20 -
- Eaioq, oe tq ikuvotqtu kivqoq uao tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq ocv
uauitouvtui aooi ouooepcutc kui uuuvctui q uutovoiu tou oquto.
- Akou, q kivqoq tou oquto uacu0ciu uao tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq oivci tq
ouvutotqtu oto oqu vu kivq0ci kui ckto aoq c cuutcpc tuutqtc.

L.1.10.: Hupuqq oiutuq kutu tq oiupkciu tq kivqoq. H cvcpciu apocpctui kupie uao ti
autupic. Eaiacov cvcpciu aopci vu oo0ci 0ctovtu tov kivqtqpu coetcpikq kuuoq
oc citoupiu [6] [8]

L.1.11.: Hupuqq oiutuq kutu tq oiupkciu caipuouvoq. H kivqtikq cvcpciu ctutpcactui oc
qcktpikq coe tq qcktpikq cvvqtpiu.


- To ciovcktqu uutq tq oiutuq civui q tcvooiu aou uauitcitui eotc q oucuq
tev quvev vu caituuvctui c uaotccoutiko tpoao. Lukckpicvu, pciuctui


Kcuuio 1
o

- 21 -
ckto tou kietiou tuutqtev kui cvu ouacktq o oaoio 0u aupcuctui ctuu tev
ouo kivqtqpev uu kui iu uaooiotikq ovuou aou 0u ccci tqv kutuvoq iouo ku0c
otiq.
- Eaioq, q kutuvueoq tou kuuoiou tou oquto uuuvctui ku0e q ouoq tou
kivqtqpu coetcpikq kuuoq civui cuutcpq
1.4. Lvooecvxc
O ouooepcutq civui iu oiutuq aou uao0qkcuci qcktpikq cvcpciu ctutpcaovtu tqv
oc qikq kui tqv uaccu0cpevci c tov uvtiotpoo tpoao. Aaotccitui uao ouo
oiuopctiku ueiu uiku u0iocvu ,oc ikpq uaootuoq ctuu tou, cou oc ueio
upo, tov qcktpoutq. Oi ouooepcutc oiukpivovtui uvuou c tu ueiu uiku tou.
Luvq0cotcpoi tuaoi ouooepcutev civui : ouoou-uvtioviou, vikciou-kuoiou, vikciou-
ctuou uopioiou kui iovtev i0iou [19]. Avuou c tu uiku aou pqoioaoiouvtui,
ctuuovtui oquvtiku upuktqpiotiku tou ouooepcutq oae q cvcpciu uvu ovuou
uu (Wh/Kg), to kooto uvu ovuou cvcpciu (/Wh), u0o ckoptioq (DOD %), o
pu0o uutockoptioq kt
Ltov aivuku 1.3, ouvoiovtui tu upuktqpiotiku tev ouooepcutev uvu kutqopiu
[19].

Hivuku 1.3: Xupuktqpiotiku tev ouvq0cotcpev ouooepcutev [19]

Lc aou qcktpokivqtu oqutu pqoioaoiouvtui ouooepcutc ouoou oe tq
uqotcpq uvuoiu tou kootou uvu ovuou cvcpciu. Lc aio oupovu ovtcu,
pqoioaoiouvtui ouooepcutc iovtev i0iou oe tq cuutcpq uvuoiu tou
cvcpciu uvu ovuou upou kui tou cuutcpou u0ou ckoptioq tou.
Kcuuio 1
o

- 22 -
Ltq ouvcciu acpipuctui ouvoatiku q upq citoupiu tou ouooepcutq ouoou
uvtioviou. H upq citoupiu civui q ioiu iu oou tou ouooepcutc c tq oiuopu oti
otqv uvtiopuoq ouctcouv oiuopctiku otoiciu.
dxtoq
H oiuoikuoiu tq optioq ivctui c ouvcc pcuu. Evto tq autupiu, uuvouv
epu oi cq oicpuoic: to pcuu oiuoau tov qcktpoutq kui to ouovo aou aupuctui
kivcitui apo tq 0ctikq auku, oaou ooo apoepuci q optioq oqutici oiocioio tou
ouoou. Aao ti ouo aukc cuouv 0ciikc pic oi oaoic oqutiouv 0ciiko ou otov
qcktpoutq (uuuvovtu tq oukcvtpeoq tou) kui tuutopovu q upvqtikq auku
ctutpcactui oc aopeoq ouoo.
Ekxtoq
Ltq uoq tq ckoptioq, oi oiuoikuoic aou ivovtui cvto tq autupiu civui oi cq:
to pcuu uvtiotpcctui oe tq oiuopu qcktpo0ctikotqtu tou 0ciikou ouoou uao
tov aopeoq ouoo, to 0ciiko ou oiuoautui kui oi 0ciikc pic aou uaccu0cpevovtui
oqutiouv 0ciiko ouoo kui oti ouo aukc c uaotccou vu qv uaupci oiuopu
ctuu tou, upu kui poq pcuuto. Eaioq, ouovo cuci uao tqv 0ctikq auku kui
caiotpcci otov qcktpoutq oqutiovtu vcpo. 1toi o qcktpoutq upuievci. H
aukvotqtu tou qcktpoutq ctpictui c to aooctpo (aukvoctpo tou Baume) oivovtu
ctoi aqpoopic iu tqv kutuotuoq optioq tq autupiu.

Lto oqu 1.12 [9] aupouoiuovtui oi uoci tq optioq kui tq ckoptioq oc cvuv
ouooepcutq ouoou uvtioviou


Lqu 1.12.: optioq kui ckoptioq ouooepcutq [9]

Kcuuio 1
o

- 23 -
1.5 Loxqo cxooq

To ouotqu ctuoooq civui uaupuitqto otoicio oc cvu kivqtqpio ouotqu cvo
uutokivqtou. O oo civui oti cuv ouvocotuv o kivqtqpu uacu0ciu otou tpoou, q
poaq aou 0u uauitouvtuv kutu tqv ckkivqoq 0u qtuv cuq kui otqv acpiateoq tou
cvivokivqtqpu- uuto 0u coqvc cve otqv acpiateoq tou qcktpokivqtqpu, 0u
uauitouvtuv cuu pcuutu. 1toi, pciuouotc tq ctuoq tou oou ctuoooq
uvuou c ti ouv0qkc. Auto caituuvctui citc c kietio oiukpitev ococev, citc c
kietio ouvcou oou ctuoooq.
1.5.1 Kietio oiukpitev ococev[10][19]
Auto to cioo kietiou oiu0ctci cvuv upi0o puvuiev oiuopctikou cc0ou aou
oqutiouv cuupiu ctuu tou ku0e civui toao0ctqcvu oc 2 oiuopctikou uovc,
cvuv aou ouvocctui c tov kivqtqpu coe tou ouacktq kui cvuv aou ouvocctui c tou
tpoou coe tou oiuopikou. Lto oqu 1.13 [10] [19] acpipuctui q ooq cvo tctoiou
kietiou.

Lqu 1.13: Aoq kietiou tuutqtev:1)Ltu0cpo uovu, 2)Aovu aou ouvocctui c to oioko tou
ouacktq, 3)Kietio ctuoooq, 4)Aovu aou oivci ti ococi oto oiuopiko,
5)Moo tuutqtev, 6)Luotqu ctuoooq aou kivci tov acipo o oaoio kuvci vu
oio0uivouv oi otcuvc oupovioou, 7) Ltcuvq capo oupovioou, 8)Ipuvui-
tpoo kivqoq oaio0cv, 9) Ltcuvq aioe oupovioou [10] [19]
Kcuuio 1
o

- 24 -
Oi ococi civui ku0opiocvc kui iu vu caicci iu oukckpicvq apcaci to uvtiotoio
puvui tou cuupiou vu ouvoc0ci c tov uovu aou aquivci apo to oiuopiko c iu
oiuoikuoiu aou ovouctui oupovioo . Tu puvuiu otov uovu cooou upiouv ccu-
0cpu. Otuv caicouc cvu oukckpicvo puvui coe tou oou tuutqtev, totc cvu
acipo oio0uivci to puvui vu ouvoc0ci otov uovu, coe iu otcuvq. H oiuoikuoiu
uacikovictui oto aupukute oqu 1.14 [10] [19], oaou uivctui q oio0qoq tou puvuiou
coe tq otcuvq (oto kcvtpo ctuu tev ouo puvuiev) kui q ouvocoq tou c tov uovu
aou aquivci apo to oiuopiko.

Lqu 1.14.: Lqutikq uvuaupuotuoq tou oupovioou [10 [19]

1.5.2 Kietio ouvcou oou ctuoooq (CVT) [11] [12]
Luutqv tqv acpiateoq, oi ooi ctuoooq ocv civui oiukpitoi uu auipvouv oaoiuoqaotc
tiq cvto cvo oukckpicvou cupou tiev. To acovcktqu uutou tou tuaou kietiou
civui to covo oti iu cvu cuo cupo oiuopctikev eviukev tuutqtev cooou tou
kietiou aopci vu oiutqpq0ci otu0cpq q eviukq tuutqtu tou uovu aou ooqci to
kietio (tuutqtu cioooou) ctuuovtu kutuqu to oo ctuoooq. Auto aopci vu
cci ouv uaotccou, otqv acpiateoq tou kivqtqpu coetcpikq kuuoq, kuutcpq
oikovoiu kuuoiou iuti oivci otov kivqtqpu tq ouvutotqtu vu ooucuci otov ctioto
upi0o otpoev (uao uaoq uaooooq). Eaioq, aopci vu ciotoaoiqoci tqv uaooooq
tou oquto oivovtu tq ouvutotqtu otov kivqtqpu vu ooucuci otov upi0o otpoev
otov oaoio aupuci tq ciotq iou. Auto o upi0o civui cuutcpo uao uutov iu tov
oaoio couc ciotq uaooooq. Eaiacov, to CVT cci to ciovcktqu oti oc oqutu
Kcuuio 1
o

- 25 -
epi tqv aupcuoq qcktpovikev , aquivci to ouotqu oc uqo upi0o otpoev otqv
aqpq caituuvoq. 1toi, apokucitui cuq uuqoq tou 0opuou.
Yaupouv oiuopu cioq kietiev ouvcou oou ctuoooq, oae to kietio tpouiev
ctuqtq oiuctpou, to toppocioc kietio, to kietio uacipu ctuuocvq
ctuoooq (Infinitely Variable Transmission), to CVT kietio kuotuviu, to uopootutiko
CVT kietio, to kietio tpoou ctuqtq ooovteoq k.u.

Lqu 1.15: Kietio tpouiev ctuqtq oiuctpou [10] [19]

Hupukute 0u uvuu0ci q citoupiu tou kietiou tpouiev ctuqtq oiuctpou.
To kietio uuto uaotccitui uao 2 tpouic to coetcpiko tev oaoiev cci kevocioc
oqu (oqu V uv to oouc oc toq) kui cvuv iuvtu o oaoio apcaci vu civui upkctu
uv0cktiko kui otiupo eotc vu uaokcitui ovo oc ikpc uktivikc kivqoci ku0e
oio0uivci cou kui ce oti tpouic. H upq citoupiu civui q cq: Iiu tqv caitcuq
ikpou oou ctuoooq, q tpouiu cooou ouaicctui ctoi eotc o iuvtu e0citui
apo tu ce kui vu cueoci q uktivu tou cve tuutopovu q tpouiu cioooou uvoici
eotc o iuvtu vu apoepqoci apo to coetcpiko tq kui vu ikpuvci q uktivu tou. Iiu tqv
caitcuq cuou oou ctuoooq, q oiuoikuoiu civui q uvtiotpoq. H uktivu tou iuvtu
otqv cioooo cuevci cve ckcivq otqv cooo ikpuivci. O oo ctuoooq civui o oo
tev ouo uktivev. Lto oqu 1.15 [10] [19] uivctui q ooq cvo kietiou tpouiev
ctuqtq oiuctpou cve oto oqu 1.16 [10] [19] uivctui q citoupiu cvo tctoiou
kietiou tuutqtev iu tqv caitcuq ikpou kui cuou oou ctuoooq uvtiotoiu.



Kcuuio 1
o

- 26 -

Lqu 1.16: Acitoupiu tou kietiou tpouiev ctuqtq oiuctpou [10] [19]

1.6 Evookxtkc nqyc cvcycto
1.6.1 Yopoovo
Oae uvucp0qkc kui aupuauve, iu uao ti oquvtikotcpc apooatikc otqv
qcktpokivqoq civui q ouvutotqtu pqoq uopoovou iu tqv aupueq tq uauitoucvq
iu tqv kivqoq cvcpciu. H pqoq tou uopoovou otqv uutokivqoq ckcitui oc ouo
cvuuktikc acpiateoci: citc otq pqoq tou ouv kuuoio otou kivqtqpc coetcpikq
kuuoq citc oc kucc uopoovou iu tqv aupueq qcktpikq cvcpciu. Oi kivqtqpc
coetcpikq kuuoq aou pqoioaoiouv uopoovo civui cvivokivqtqpc aou couv uaootci
kuaoic tpoaoaoiqoci. Oi kucc kuuoiou aupuouv uacu0ciu qcktpikq cvcpciu uao
tq pqoq tou uopoovou epi kuiu kuuoq.

Kvcc voyvov [12]
H kucq uopoovou civui cvu qcktpoqiko ctutpoacu cvcpciu. Aaotccitui tqv
uvooo, tqv ku0ooo, tov qcktpoutq kui uao iu aoucpq cpuvq q oaoiu caitpcaci
ovo tu apetoviu vu tq oiuacpvouv. H cpuvq ovouctui cpuvq uvtuuq
apetoviev. To uopoovo oioctcuctui otqv uvooo kui to ouovo otqv ku0ooo. Mc tq
oq0ciu tou kutuutq, to uopoovo oiuoautui oc apetoviu kui qcktpoviu. Tu apetoviu
oiuacpvouv tqv cpuvq kui acpvouv uacu0ciu otqv ku0ooo cve tu qcktpoviu civui
uvukuocvu vu ukoou0qoouv oiuopctikq oiuopoq coe cvo cetcpikou kukeuto,
Kcuuio 1
o

- 27 -
oqioupevtu qcktpiko pcuu. Hpetoviu kui qcktpoviu tou uopoovou otuv tuoouv
otqv ku0ooo, uvtiopouv c to ouovo kui aupuctui vcpo. Lto oqu 1.17 [13]
uacikovictui q upq citoupiu cvo kuttupou kuuoiou c Mcpuvq Avtuuq
Hpetoviev cve oto oqu 1.18 [14] oi uvtiopuoci aou ouuivouv ku0e kui oi poc
optiev oc cvu kci kuuoiou ocioetikou qcktpoutq. Eaioq oto oqu 1.19 [14]
uacikoviovtui oi uvtiopuoci aou ouuivouv kui oi poc optiev oc cvu kci kuuoiou
ukuikou qcktpoutq.

Lqu 1.17: Apq citoupiu kuttupou kuuoiou c Mcpuvq Avtuuq Hpetoviev [13]


Lqu 1.18: Avtiopuoci aou ouuivouv otu qcktpooiu kui oi poc tev optiev iu cvu
kci kuuoiou ocioetikou qcktpoutq [14]

Kcuuio 1
o

- 28 -

Lqu 1.19: Avtiopuoci aou ouuivouv otu qcktpooiu kui oi poc tev optiev iu cvu kci
kuuoiou ukuikou qcktpoutq [14]

Miu kucq aupuci tuoq 0.7-1 V , ctoi iu vu aupouc tqv cai0uqtq iou
ouvouuouc aoc kucc cv ocipu kui aupuqu.

Tu kupiotcpu acovcktqutu tq kucq kuuoiou civui tu cq [14]:

- Anooq: To ouotqu tev kciev kuuoiou citc civui ikpo citc civui
cuo, civui cioou uaoootiko, apuu ioiuitcpu oquvtiko
iu ikpc cupoc oae q oikiukq pqoq.
- Anxqxo: Tu uaupuitqtu cpq iu cvu kci civui ioiuitcpu uau epi
ku0oou kivoucvu cpq. Auto uuuvci tqv uioaiotiu kui tq
oiupkciu eq.
- Mtkc cknonc nev: To apoiov tq kupiu uvtiopuoq cvo kciou
kuuoiou civui to vcpo kuti aou to ku0iotu quvq qocvikq
aupueq puaev. Oe q oiuoikuoiu aupueq uopoovou
uauitci cvcpciu, q oaoiu otuv aupuctui c c0ooou aou
acpiuuvouv tqv kuuoq ouutikev kuuoiev, ocv couc
oquvtiko acpiuovtiko oco aupu ovo otuv q cvcpciu
aupuctui uao cvuuktikc aqc cvcpciu.
- Ovo: Tu kciu kuuoiou civui u0opuu ukou kui otuv pqoioaoiouv
cioikc oiutuci iu tqv aupoq kui tqv caccpuoiu tou
kuuoiou.
Kcuuio 1
o

- 29 -
Oe to uopoovo upuktqpictui uao to cq ciovcktqu:
1ci aou uqq aukvotqtu aou ouvcauctui tqv aou uqq tou cvcpciu uvu oko.
Akou kui to upo uopoovo cci uqotcpq cvcpciu uvu oko uao tq cvivq.
1.6.2 4uoiko ucpio[12] [15] [19]
Buoiko ouotutiko tou uoikou ucpiou civui to c0uvio, ouvuaupouv oe oc uuto kui
oquvtikc aoootqtc ui0uviou, apoauviou kui outuviou, ku0e kui oiocioio tou
uv0puku, ueto, qio kui uopo0cio. Ltov aivuku 1.4 [12] uivctui q qikq ouotuoq tou
uoikou ucpiou.
Lvoxoxtk % kox yko ooxooq
Mc0uvio (CH
4
) 70-90
Ai0uvio (C
2
H
6
) 5-15
Hpoauvio (C
3
H
8
) kui Boutuvio (C
4
H
10
) < 5
CO
2
, N
2
, H
2
S, kt. ikpotcpc aoootqtc
Hivuku 1.4: Xqikq ouotuoq uoikou ucpiou [12]
To uoiko ucpio aou civui uauucvo uao tou uopoovuv0pukc acpuv tou c0uviou,
oquoq to ku0upo c0uvio, ouvu uaokucitui kui q votk octo. Avtiotoiu, to
uoiko ucpio aou ouacpiuuvci kui uou uopoovuv0pukc ckto uao to c0uvio,
uaokucitui kui vy votk octo. To uoiko ucpio, uou uaootci kuaoic caccpuoic
kui ku0upiotci, aopci vu pqoioaoiq0ci otou kivqtqpc coetcpikq kuuoq uou uutoi
uaootouv kuaoic tpoaoaoiqoci. To ciovcktqu tou civui oti uao tqv kuuoq tou ocv
cievovtui oi ckaoac CO
2
uu tu acovcktqutu tou civui q cieoq uev puaoovev
aupuovtev oae to ovocioio tou uv0puku (kutu 90%) cuitiu tq aoiotikotcpq
kuuoq tou ku0e kui to uqotcpo kooto tou kutu 30% oc ocoq c tq cvivq.
1.6.3 Biokuuoiu [16] [19]

To iovtqc civui cvu kuuoio aou uaotccitui uao ovo-ukuikou cotcpc cuev
qikev uuoioev kui iaupev ocev aou apocpctui uao utiku cuiu q eiku iaq. 1toi
civui uauucvo uao to 0cio kui ti upeutikc ouoic aou piokovtui otu
Kcuuio 1
o

- 30 -
actpcuiocioq. To acovcktqu tou civui oti cievovtui opuotiku oi ckaoac ovocioiou
tou uv0puku kui uev puaev uao tqv kuuoq tou. Tuutopovu, uuuvci tu oktuviu kui
ctievci tqv kuuoq c uaotccou vu cievovtui kutu 50% oi ukuuotoi
uopoovuv0pukc. Eaioq, ouuci otq cieoq tq ckaoaq CO
2
ku0e oi kuicpcic
aou uauitouvtui iu tqv aupueq tou uaoppoouv ioq aoootqtu CO
2
c uutq aou
ckuctui kutu tqv kuuoq tou. Tco, civui iooiuoaecvo kui ocv caiupuvci to acpiuov
oc acpiateoq oiuppoq tou.

Hupouutu, upkctoi caiotqovc kui opci couv ckpuoci tov okcatikioo tou iu
tqv cktctucvq pqoq tev iokuuoiev. Oi ooi civui oti oi oicupuvoq tq pqoq
upotikev cktuocev aou pqoioaoiouvtuv cpi apotive iu tqv aupueq tpoiev, c
otoo tqv aupueq iokuuoiev (ioiuitcpu ioui0uvoq), 0u cci upvqtikc ouvcacic
otqv aukooiu oiutpoikq uuoiou, uuuvovtu ti tic tev tpoiev, apuu aou c tq
ocipu tou 0u cic cuc ouvcacic ooov uopu tov uaooitioo kui tqv acivu oc tec
epc. Eaioq, cvocctui vu apokucoci uuqoq tou pu0ou c tov oaoio kutuotpcovtui
tu tpoaiku ouoq, apuu aou cvococve vu uvuipcoci tq 0ctikq caiopuoq aou 0u cci q
uaoppoqoq tou CO
2
uao ti kuicpcic tev iokuuoiev. Evociktiku, aopci vu
uvucp0ci q ck0coq Un-Energy tou OHE to 2007, iu koivoapuiu 20 opcev tev
Hvecvev c0vev q oaoiu ckpuci uutc ti caiuuci [17] [18].
1.7 Eotkovqoq cvcycto

Oae ciouc aupuauve, tu acpiuovtiku kui oikovoiku ocq tq pqoq tou
qcktpikou uutokivqtou civui oquvtiku. Eaioq, q cktctucvq uio0ctqoq tq
qcktpokivqoq otu uutokivqtu, caooictui uao tu ciovcktqutu aou uutq cci kui tu
oaoiu ociouv vu cacpuotouv uao tou caiotqovc otqv kutcu0uvoq tq caikputqoq
tq. Lukckpicvu, to kupiotcpo apoqu civui q ciecvq uutovoiu tev qcktpikev
uutokivqtev oc ocoq c tu ouutiku. Auto aopci vu u0ci citc c tq ctieoq tev
ouooepcutev (cuutcpq aukvotqtu cvcpciu kui ikpotcpo kooto uvu ovuou
cvcpciu) q c tq ctieoq tou u0ou uaooooq tou oquto c tqv cuiotoaoiqoq
tev uaeciev tou. Miu tctoiu apooau0ciu civui aio ciktq tcviku (ioie c tq pqoq tev
Kcuuio 1
o

- 31 -
c0ooev uutoutou ccou kui tq tcvooiu tev qcktpovikev iouo kui tev
ikpoaooiotev) ku0e kui aio oucpouou oikovoiku kui acpiuovtiku.

Ltqv aupouou oiaeutikq 0u cctq0ci q ouvutotqtu cuiotoaoiqoq tev uaeciev
cvo qcktpokivqtqpiou ouotquto cvo uutokivqtou to oaoio cci tqv cq ooq:
H qcktpikq cvcpciu civui uao0qkcucvq otou ouooepcutc oi oaoioi tpooootouv
cvuv uvtiotpocu o oaoio c tq ocipu tou tpooootci cvuv tpiuoiko uoupovo kivqtqpu
puukukecvou keou. O tpiuoiko uvtiotpocu uoaoicitui c tpuviotop kui
ccctui uao cvuv ikpoccktq coe auev tev oaoiev to cupo ctuuctui
qitovocioe (SPWM c0ooo). O cco tou kivqtqpu civui cco ouvotqtu kui
cvcpou tiq tq tuoq otutq, oquoq o kivqtqpu ccctui ku0e o uvtiotpocu
ctuuci to cupo kui tq ouvotqtu tq tuoq cooou tou eotc vu ctuuctui q
upuktqpiotikq poaq otpoev tou kivqtqpu kui vu iooppoaci c tq poaq optiou oc
oiuopctiko oqcio citoupiu (oiuopctikq tuutqtu). O kivqtqpu kivci to optio coe
kietiou tuutqtev ctuqtou oou ctuoooq (CVT).

H cuiotoaoiqoq uaeciev uuvci epu e cq: upiku cctutui cepiotu to
ku0c kouti tou ouotquto (kivqtqpu, uvtiotpocu, ouooepcutq), eotc vu cu0ouv
ococi uaooioou tev uaeciev tou. Ev ouvcciu, coe kutuqev ococev kui
ctuoqutioev ocivctui q cuptqoq tev uaeciev uao tq poq tou uvqtikou acoiou
oiukcvou tou kivqtqpu kui uao to oo ctuoooq tou kietiou c aupuctpou tq ouvuq
otou tpoou tou oquto kui tqv tuutqtu tou oquto. Ltq ouvcciu kui iu oiuopu
cuq tiev ouvuq tuutqtu, ocivctui puiku q cuptqoq tev uaeciev uao tu
cc0q tq uvqtikq poq kui tou oou ctuoooq kui q uaupq cuiotou tou kui
piokovtui iu ku0c cuo tiev oi ctiotc tic uvqtikq poq kui oou ctuoooq
(uutc aou cuiotoaoiouv ti uaecic). Eaiacov, apooooievctui q citoupiu tou
ouotquto kui q uaotccoutikotqtu tq c0ooou cuiotoaoiqoq uaeciev oto
apopuu simulnk. Tco, tu uaotccou tq c0ooou ctucpovtui oc acipuutikq
oiutuq iu vu caicuie0ouv kui vu uiooq0ouv. H oiutuq 0u acpiuuvci cvuv
tpiuoiko uoupovo kivqtqpu aou tpooootcitui uao uvtiotpocu uao igbt, o oaoio c tq
ocipu tou tpooootcitui uao ouooepcutq kui ccctui uao ikpoccktq c kutuqo
apopuu citoupiu. Lto oqu 1.20 uivctui to uao cctq ouotqu.
Kcuuio 1
o

- 32 -

Lqu 1.20: To uao cctq qcktpokivqtqpio ouotqu.
























Kcuuio 2
o

- 33 -


KEdAAAIO 2

AHOAEIEL LYLTHMATOL


2.1 Etooyeyq

Lto aupov kcuuio uou opiotouv oi apoao0coci kui oi uoikc cvvoic aou oicaouv
tq citoupiu tou uoupovou tpiuoikou kivqtqpu kui tev uev cpev tou ouotquto
(uvtiotpocu, ouooepcutq), 0u ciou0ouv oi cvvoic tev uaeciev kui q uoikq tou
oquoiu. Tco, coe kutuqev ococev kui ctuoqutioev, 0u oci0ci q cuptqoq
tev uaeciev tou ouotquto uao tq uvqtikq poq oiukcvou tou kivqtqpu kui to oo
ctuoooq tou kietiou tuutqtev c aupuctpou tq ouvuq otou tpoou kui tqv
tuutqtu tou oquto iu ovic kutuotuoci c otoo vu oci0ci q uaupq cuiotou
tev uaeciev iu kutuqq tiq tq uvqtikq poq kui tou oou ctuoooq.

2.2 Ttootk ooyovo ktvqxqo [23] [24]

Iiu tq cctq tev uaeciev tou tpiuoikou uoupovou kivqtqpu, 0u opiotouv kuaoic
uaupuitqtc apoao0coci. Ocepouc ouctpiko tpiuoiko tuiu oto otutq c tuiu
c ovxoxooq R
s
kui ovxcnoyeyq L
s
. Otuv uuto to tuiu tpooootq0ci uao
ouctpikq aqq xoq V
s
kui yevtokq ovvxqxo e
e
oqioupcitui cvu oxccvo
oyvqxtk nco d
s
to oaoio oiuppcci uktiviku to oiukcvo kui ouvocci to tuiu tou
opocu. To tuiu tou opocu, cci tq opq tpiuoikou tuiuto c ioio upi0o aoev
c ckcivov tou tuiuto tou otutq uv apokcitui iu kivqtqpu ouktuioopou
opocu(wound rotor) q tq opq ueiev puoev oi oaoic ouvocovtui c ouktuiou
puukukeoq , uv apokcitui iu kivqtqpu puukukecvou opocu (keou) (squirrel-
cage). Ku0e q ovvtoxeoo xov oxccvov ncov xov oxxq nov ckct xqv
Kcuuio 2
o

- 34 -
ootoo oq cxo xev o xvtyxev( d
rs
) tcvci tou ueou tou opocu, oi
oaoioi couv ovxoxooq Rr

kui ovxcnoyeyq Lr

, cauovtui ouutou ouctpikc

tpiuoikc tuoci. To auto kui q ouvotqtu tev tuocev civui uvuoq tq octikq
tuutqtu tou otpcocvou acoiou c to opocu [23]. Lukckpicvu, opiouc e
oyovo ot0 oxoev tqv tuutqtu tou otpcocvou acoiou :
n
s
=
s f
p
(2.1)
oaou s f q ouvotqtu tq tpooootoucvq tuoq oto otutq kui
p o upi0o tev cuev aoev

Eaioq, cuv n civui q tuutqtu tou opocu, totc uuto octiku c to otpcocvo acoio,
otpcctui c tuutqtu:
n
R
=n
s
-n (2.2)

Tu cvuuooocvu cc0q tou opocu ,oiaov, couv ouvotqtu:
R R
f p n = (2.3)

Luvcae, civui uutovoqto oti iouci q ocoq:
n
s
=n
R
+n (2.4)

uao tqv oaoiu apokuatci q aupukute cioeoq tev ouvotqtev:

s R
f f p n = + (2.5)

Eaiacov, uo cvu oquvtiko cc0o iu tqv uoupovq quvq civui uutq tq
oo0qoq [24]:


s R
s s
n n n
s
n n

= = (2.6)
Oi cauocvc tuoci oto opocu apokuouv tq poq pcuutev otu tuiutu tou upu
kui tqv uvuatuq uvqtikou acoiou 4
r
. H ouvioteou 4
rs
(koivq poq) tou acoiou uutou,
ouvocci to tuiu tou otutq. H ouvioteou tou acoiou tou opocu 4
rr
uvtiapooeacuci tq
Kcuuio 2
o

- 35 -
poq okcouoq. H uvqtikq poq oiukcvou 4
m
uvtiotoici otq uvqtikq caueq aou civui
to oiuvuoutiko u0poiou tev uvqtikev caueev tq koivq ouvioteou tou acoiou
otutq B
sr
kui tou acoiou tou opocu B
rs
[23] .

Iiu kutuotuoq qpciu, couc s=1.
Iiu kutuotuoq oupovioou s=0.
Iiu citoupiu e kivqtqpu, couc 0ctikq oio0qoq (o opocu kivcitui aio upu uao
to otpcocvo acoio) cve iu citoupiu e cvvqtpiu, couc upvqtikq oio0qoq (o
opocu kivcitui pqopotcpu uao to otpcocvo acoio).

H tuoq aou cuvictui oc cvu tuiu tq quvq cvuuooocvou pcuuto, oivctui
uao ti aupukute ococi aou apocpovtui uao to voo tq caueq [24]:
cos( )
m
d
e w w t
dt
e e
u
= = u (2.7)
4.44
2
m
E w fw
e
= u = u (2.8)
Oaou E cvcpo tiq, f ouvotqtu, w upi0o oacipev tuiuto, ouvtccotq oacipev
tuiuto, d
m
uvqtikq poq oiukcvou.

Av oc, pqoioaoiqoouc tq ocoq (2.8) iu otutq kui opocu kui uouc uaoq u
oti q poq civui q ioiu kui iu tu ouo cpq tq quvq, totc auipvouc tqv cq ocoq:

R R R R
S S s s
E f w
E f w

= (2.9)

Lto opocu, cauctui q ciotq tuoq otuv f
R
=f
S
kui s=1, oquoq otuv o opocu
piokctui oc qpciu:


0
s s
R R
R S
W
E E
W

= (2.10)

cve kutu tqv acpiotpoq tou opocu, civui:
Kcuuio 2
o

- 36 -

0 R R
E sE = (2.11)
oquoq, q cvcpo tiq tq tuoq aou cauctui oto opocu, civui uvuoq tq oio0qoq.

Ocepevtu, tqv Aoupovq quvq ouv ctuoqutiotq, aopouc vu puouc tq
ocoq tev uacpciutev:

s s s s R R R R s s s m
m w i m W i m w i + = (2.12)

oaou:
m
s
, m
R
upi0o uocev
w
s
, w
R
upi0o oacipev

s
,
R
ouvtccotq tuiutev
i
m
pcuu uvqtioq

Aiuipevtu tq ocoq (2.12) c to cc0o s s s m w auipvouc tqv cioeoq tev pcuutev:

'
s R m
i i i + = (2.13)
oaou to pcuu tou opocu civui uvqcvo e apo tov otutq.
Ltq oviq kutuotuoq, oi tuoci kui tu pcuutu civui qitovocioci ouvuptqoci kui q
tuutqtu otu0cpq. Totc iu to otutq kui to opocu iououv oi ukoou0c cioeoci:
'
( )
S S S S SR R
U R jX I jX I = + +


(2.14)
' ' '
( )
R R R R RS S
U R jX I jX I = + +

(2.15)
Oi cioeoci uutc uvtiotoiouv oc cvu kukeu c uvqtikq cuq. Oe, civui
cai0uqto vu couc cvu kukeu aou cuvictui ovo uuvikq cuq iu vu ivovtui
aio cukou oi uaooiooi. 1toi, c uoq tq cvikq 0cepqoq acpi uvqtikq oucuq
qcktpouvqtikev kukeutev kui ckivevtu uao tqv uao0coq oti E
R
=E
S
(uvueq tq
tuoq tou opocu oto otutq), oaou

'
R R
R R
s s
w
E E
w

= (2.16)
kui covtu uaoq oti iouci :
X
m
=
SR
R R
s s
w
X
w

(2.17)
Kcuuio 2
o

- 37 -
oaou:
X
m
uvtiopuoq uvqtioq
kui
X
SR
=X
RS
(2.18)

aopouc vu tpoaoaoiqoouc to upiko ouotqu kui vu kutuqouc oto cq:

'
( ) ( )
s s s s m R s
U R jX I jX I I = + + +

(2.19)

' ' ' ' '
( ) ( )
R R R R m R s
U R jX s I j s X I I = + + +


(2.20)
' R R
R R
s s
w
I I
w

= (2.21)
2
'
s s
R R
R R
w
R R
w

| |
|
|
|
\ .
= (2.22)
2
'
s s
lR lR
R R
w
X X
w

| |
|
|
|
\ .
= (2.23)

oaou:
X
lR

uvqcvq uvtiopuoq okcouoq opocu
'
s s
R R
R R
w
U U
w

(2.24)
X
S
=X
ls
+X
m
(2.25)
oaou :
X
ls
uvtiopuoq okcouoq otutq
X
R

=X
lR

+X
m
(2.26)

Aiuipevtu tqv cioeoq (2.20) c tqv oio0qoq s apokuatci to cq ouotqu :


' '
' ' '
( ) ( )
R R
R R m R s
U R
jX I jX I I
s s
= + + +

(2.27)

to oaoio uvtiotoici oto cq kukeu tou oquto 2.1:


Kcuuio 2
o

- 38 -

Lqu 2.1.: Movouoiko iooouvuo kukeu A.M. c puukukecvo opocu


Tco, 0u puouv kuaoic ococi oi oaoic 0u oq0qoouv tqv uvuuoq aou aupouoiuctui
otu caocvu kcuuiu.
Lukckpicvu:
- Iiu tqv qcktpouvqtikq poaq, c tqv aupuooq oti iouci s ~0 ,oquoq
e
e
~2 n f
s
p , iouci q ocoq:
T
e
=3 p 4
m
I
R

(2.28)

- Iiu tq uvqtikq poq oiukcvou, iouci :
4
m
=L
m
I
m
(2.29)

- ku0e kui [23]:
4
m
=
' '
R R
e
R I
s e

(2.30)
- Eaioq, iu tqv cvcpciu aou ctucpci to acoio tou oiukcvou:
P
g
=3 I
R
2
'
R
R
s
=3 E I
R

cos0
r
(2.31)
nov E q uoikq tuoq oiukcvou

- Iiu tq quvikq cvcpciu, iouci:
P
m
=P
g
(1-s)= 3 I
R
2


'
R
R
s
(1-s) (2.32)
Kcuuio 2
o

- 39 -
- Tco, iu tqv qcktpouvqtikq poaq, iououv kui oi cq ococi:
T
e
=
(1 )
2
g g
m
m m s
P s P
P
p
f e e t

= = (2.33)
(pqoioaoiq0qkuv oi ococi 2.6 kui 2.32)
kui
Aao tq ocoq (2.33) kui tq ocoq (2.31) :
T
e
=
'
R
r
3EI cos
2 s
p
f
u
t

Aao tqv oaoiu c uoq tq ocoq:
E=I
m
X
m
= 2
m
s m
m
f L
L
t
u
=>
E=
m e
e u (2.34)

Hpokuatci:
T
e
=
'
3 cos
m R r
p I u u (2.35)
kui uv uvoqoouc tqv uvtiopuoq okcouoq tou opocu:
T
e
=
'
3
m R
p I u (2.36)
2.3 Anectc ktvqxqo

Mctu uao tqv aupouoiuoq tev uoikev cvvoiev iu tov uoupovo kivqtqpu kui tu
cc0q aou oicaouv tq citoupiu tou, otq ouvcciu, 0u aupouoiuotouv oi uaecic tou, oi
uoikq tou oquoiu kui oi ococi aou ti acpipuouv.

2.3.1 Oikc uaecic [23]
Oi eikc uaecic q uaecic ukou, ociovtui otq poq pcuuto otu tuiutu tou
otutq kui tou opocu. 1toi couv ouo ouvioteoc: ti eikc uaecic otu tuiutu tou
otutq kui tou opocu.


Kcuuio 2
o

- 40 -
- Oikc uaecic otutq

2
3
cus s s
P R I = (2.37)
Oi eikc uaecic oto otutq uaotcouv acpiaou to 33-40% tev ouvoikev uaeciev
tq quvq uao ovouotikc ouv0qkc citoupiu. Oae uivctui kui uao tq ocoq
(2.37), civui ouvuptqoq tq eikq uvtiotuoq tou tuiuto tou otutq. Autq
ctuuctui uvtiotpoe uvuou apo tqv aoootqtu tou pqoioaoioucvou ctuou.
H ctuoq tq 0cpokpuoiu caioq, apokuci oquvtikc ctuoc otqv uvtiotuoq tou
tuiuto. Eioikotcpu, ooov uopu tou kivqtqpc c kuoq oveoq B, q uvtiotuoq
ctuuctui kutu 34% c tqv caitpcaocvq 0cpokpuoiukq uuqoq tev 80 u0ev
kcoiou [25]. Eaioq, q uvtiotuoq ctuuctui c tq ouvotqtu cuitiu tou caiocpikou
uivocvou, ctuoq oe aou aopci vu 0cepq0ci ucqtcu. Tco, oi uaecic ukou
oto otutq, ctuuovtui c tq poaq optiou oe tq cuptqoq tou pcuuto tou otutq
uao tq poaq.

- Oikc uaecic opocu

2
' ' 3
cuR R R
P R I = (2.38)

Oi eikc uaecic oto opocu uaotcouv acpiaou to 15-22% tev ouvoikev uaeciev
tq quvq uao ovouotikc ouv0qkc citoupiu. Oae uivctui kui otq ocoq (2.38) ,
kui uutc oi uaecic civui ouvuptqoq tq uvtiotuoq tou opocu. H uvtiotuoq uutq kui
kutu ouvcaciu kui oi uaecic, ctuuovtui c tq 0cpokpuoiu kui tq ouvotqtu (oe
caiocpikou uivocvou). Tco, oi uaecic uutc cuptevtui uao tq poaq.
2.3.2 Aaccic oiopooc[23]
Oi uaecic oioqpou ociovtui oc ouo uivocvu: tu oivopcuutu aou uvuatuooovtui
otov aupqvu oioqpou kui to poo uotcpqoq tev aupqvev oto otutq kui oto opocu.
1toi, oiaov, opiouc ouo ouvioteoc tev uaeciev oioqpou: ti uaecic oivopcuutev
kui ti uaecic uotcpqoq.
Oi uaecic oioqpou cviku cuptevtui uao to cc0o tou uvqtikou acoiou tou
oiukcvou kui tq ctuoq tq ouvotqtu tou cve civui uvcaqpcuotc uao tq poaq
optiou.
Kcuuio 2
o

- 41 -

Aaecic oioqpou oto otutq

2
2
n
cs e e m h e m
P K K (2.39)

Aaecic oioqpou oto opocu

2 2 2 m
cr e e m h e m
P K s K s (2.40)

Nu oqcie0ci oti otou ouo aupuauve tuaou, oi apetoi opoi uvtiotoiouv oti
uaecic oivopcuutev, cve oi ocutcpoi opoi oti uaecic uotcpqoq. O ck0ctq m
ovouctui ociktq steinmetz kui auipvci tic ctuu 1.5 kui 2.5. Mc tqv aupuooq oti oi
aupqvc tou kivqtqpu u ocv piokovtui oto uvqtiko kopo, uu q poq tou oiukcvou
civui ikpotcpq q ioq tq ovouotikq, aopouc vu aouc oti m=2.

Oi ouvtccotc K
e
kui K
h
cuptevtui uao ti ioiotqtc tou pqoioaoioucvou
uvqtikou uikou. O apoooiopioo tou otqpictui otq ctpqoq tev uvqtikev
uaeciev uao to kuoiko acipuu kcvou, c ovouotikq tuoq kui ouvotqtu. Totc, oi per
unit tic tev uaeciev oioqpou 0u uvtiotoiouv uau oto u0poiou tev K
e
kui K
h
. Eacioq
o oiuepioo tev uaeciev oioqpou oc uaecic uotcpqoq kui oivopcuutev civui
ouokoo, q tiq aou uuvctui uao to acipuu kcvou, ouvq0ictui vu kutuvcctui cioou
ctuu tev ouo ouvioteoev. Aquoq, 0cepcitui K
e
=K
h
[26], [27] . Tco, q cuptqoq tev
uvqtikev uaeciev uao to tctpuevo tq uvqtikq poq iouci c kuq ukpiciu otuv
uutq civui ikpotcpq tq ovouotikq. Otuv q poq apoocici tqv ovouotikq, to
uvqtiko kukeu tq quvq ooqcitui otov kopo, o ck0ctq otq poq apcaci vu ivci
cuutcpo tou 2 [28] .

Oi uaecic oioqpou uaotcouv to 20% tev ouvoikev uaeciev tq quvq [23].
Kutuokcuuotiku, acpiopiovtui uuuvovtu to qko tq uvqtikq ooq tou
kivqtqpu, eotc vu cie0ci q aukvotqtu tq poq. Eaioq, pqoioaoievtu uqq
aoiotqtu cuoutu, ikpou auou kui kutuqu toao0ctqcvu, otu oaoiu cci ciou0ci
ikpq aoootqtu aupitiou .
Kcuuio 2
o

- 42 -
2.3.3 Mquvikc uaecic[23]

Oi quvikc uaecic ociovtui oti xtc xov oco oe tq acpiotpoq tou
uovu ku0e kui otov cocto xov ktvqxqo (citoupiu uvciotqpu) . Lukckpicvu, o
uvciotqpu aupcci tqv uvukuiu aoootqtu ucpu iu tqv uaueq tq 0cpotqtu aou
apokuouv oi uaooiac aqc tev uaeciev. H cutteoq uutev, oiaov, 0u cactpcac tq
ciecvq aupoq ucpu, caocve kui tov acpiopioo tev uaeciev cucpioou kui tou
aupuocvou 0opuou.

2
fw fw m
P C (2.41)

oaou, C
fw
o ouvtccotq quvikev uaeciev.
Oi quvikc uaecic uaotcouv to 8-10% tev ouvoikev uaeciev tq quvq(uao
ovouotikc ouv0qkc citoupiu).

2.3.4 Kutuvcqcvc uaecic [23]

Oi kutuvcqcvc q apoo0ctc uaecic, acpiuuvouv ti caiacov uaecic oioqpou
kui ukou. Autc civui oi uaecic uao uuqoq tq poq okcouoq c to optio kui oti
uqq ouvotqtu oiukuuvoci tq poq uutq.
Otuv o kivqtqpu citoupci cv kcve, to pcuu tou opocu civui aou ikpo kui
ookqpq q poq oiuoici uktiviku to oiukcvo. H poq kcivci to uvqtiko kukeu coe
tev aupqvev tou otutq kui tou opocu. Ku0e q quvq optictui, to uuuvocvo pcuu
tou opocu uqcaiopu c tq ouvioteou poaq tou pcuuto tou otutq. 1toi, cvu tqu
tq uvqtikq poq uaokivci uao tqv uktivikq tou aopciu coe tou oiukcvou. Eaocve,
q uuqoq tou optiou caiopu otqv kutuvoq tou acoiou, apokuevtu uuqoq tq poq
okcouoq. H poq okcouoq kukoopci kutu qko tev caiuvciev tou otutq kui tou
opocu, upu ctuu tev tuiutev tou, epi vu ciocpctui otov aupqvu tou opocu.
Euitiu tev uveuiev tev caiuvciev tou opocu kui tou otutq, q poq okcouoq
aupouoiuci oiukuuvoci uqq ouvotqtu. Autc apokuouv tqv caueq upovikev
pcuutev oto tuiu tou opocu c uaotccou tqv uuqoq tev eikev uaeciev [29].
Eaioq, to uvqtiko acoio tou oiukcvou tou kivqtqpu ocv civui qitovocioc aupu
uaotccitui uao tq 0ccieoq ouvioteou 4
m
kui uao iu ocipu upovikev (space
harmonics). Autu tu upoviku acoiu couv aouauoio upi0o aoev kui otpcovtui c
Kcuuio 2
o

- 43 -
tuutqtc aouauoic tq oupovq. Tu upoviku acoiu ociovtui otq q qitovocioq
kutuvoq tev tuiutev oc acacpuocvo upi0o uuukeocev kui apokuouv caiacov
uaecic.

Oi kutuvcqcvc uaecic uauptiovtui uao tcoocpi kupic ouvioteoc [30] [31] :

Aaccic ,oko o:o ooon/o oao :i oo/ ok/ooop zig-zag koi belt

H poq okcouoq belt acpiuuvci upovikc tuq 2 kq 1 kui q zig-zag upovikc
2ks 1 , oaou k ukcpuio, s o upi0o tev uuukeocev uvu aoo kui q oi ouoc uocev
uvu aoo. H ocoq aou ti apoocici civui
2
3
zb zb s
P C I (2.42)
oaou:
C
zb
o ouvtccotq tev uaeciev ukou oto opocu oe poev okcouoq zig-zag kui
belt

Aaccic o:pv caiovcio :oc o:o:p koi :oc ooon/o oao :i oonovik/ c,pp
oc,vo:p:o :p zig-zag oop ok/ooop

Oi oaoic acpipuovtui uao tq ocoq:

2 2
3
s s m s
P C I (2.43)
oaou:
C
s
o ouvtccotq tev uaeciev otqv caiuvciu otutq kui opocu uao ti upovikc
uqq ouvotqtu tq poq okcouoq zig-zag

Aaccic oao :p oop end leakage

Euptevtui uao tq oiuopeoq tev ukpev tou tuiuto tou otutq kui tq opq tev
ouktuiev puukukeoq tou opocu. Hcpipuovtui uao tq ocoq:

2 2
3 (2 )
e e s s
P C f I (2.44)

Kcuuio 2
o

- 44 -
oaou:
C
e
o ouvtccotq tev uaeciev uao poq end leakage

Aaccic oao :p oop skew leakage

Luvu oi uuukeoci tou opocu kutuokcuuovtui c kioq e apo ti uuukeoci tou
otutq (skewed slots) kui ctoi cievovtui tu autq tev cauocvev upovikev pcuutev
oto opocu kui caituuvctui ouq upuktqpiotikq poaq. Oe uutq q kutuokcuq
apokuci apoo0ctc uaecic oioqpou cuitiu tq poq skew leakage. Autc oi uaecic
oe, 0cepouc oti ucouvtui.

Tco, cacioq oae, uvqkc uao tu aupuauve, q aouaokotqtu tq uoq tev
kutuvcqcvev uaeciev civui cuq, q apoocioq tou ivctui uao tq ocoq [32]:

2 '2
3
stray stray m R
P C I (2.45)

oaou :
C
stray
o ouvtccotq kutuvcqcvev uaeciev
Oi kutuvcqcvc uaecic uaotcouv to 8-20% tev oikev uaeciev, uvuou c tqv
iaaoouvuq tq quvq. Otuv o kivqtqpu ocv tpooootcitui uao qitovocioq aqq uu
uao ctutpoacu iouo, tu upoviku pcuutu oto otutq kui oto opocu apokuouv
oquvtikq uuqoq tev kutuvcqcvev uaeciev.
2.3.5 Aaccic oc np pni:ovociop oi/ycoop[23]

Otuv o kivqtqpu ocv tpooootcitui uao qitovocioq aqq tuoq uu uao ctutpoacu
iouo, totc caikputouv cioikc ouv0qkc citoupiu otq quvq. Maopci vu opiotci
iooouvuo kukeu tq quvq otqv upovikq tuoq pcuuto tuq k, to oaoio
apokuatci uao uuto tq 0ccieoou ouvotqtu. Luuto oc oi uvtiopuoci civui
uuqcvc kutu k kui oi eikc uvtiotuoci otutq kui opocu civui uuqcvc oc ocoq c
uutc otq 0ccieoq ouvotqtu, cuitiu tou caiocpikou uivocvou. Eaioq, opictui q
upovikq oio0qoq e cq:

Kcuuio 2
o

- 45 -

2
2
s r
k
s
k f
s
k f

(2.46)

oaou 2 s f t

kui e
r
oi kukikc (qcktpikc) ouvotqtc tpoooooiu tou otutq kui tou
opocu, uvtiotoiu.
To upvqtiko apooqo otov tuao (2.46) iouci iu upoviku acoiu c tqv uvti0ctq opu
acpiotpoq uao to 0ccieoc cve to 0ctiko iu acoiu c tqv uvti0ctq opu. Ku0e q
oio0qoq s ctuuctui uao 0 cpi 1, to s
k
aupucvci kovtu otq ovuou ioiuitcpu otuv q
tuq tq upovikq civui uqq. Tu upoviku pcuutu civui apuktiku otu0cpu kui
uvcuptqtu tq tuutqtu kui tq poaq. Aao tqv uqcaiopuoq tev upovikev poev
oto oiukcvo c tu cauecvu upoviku pcuutu oto opocu tq ioiu tuq, uvuatuooovtui
otu0cpc poac. Autc oi poac civui uoquvtc octiku c tq 0ccieoq. Eaocve, oi
upovikc ouvioteoc tev pcuutev apokuouv ovo apoo0ctc uaecic otq quvq,
epi vu ouvciocpouv otqv iou cooou.

1toi, uvuatuooovtui upovikc uaecic ukou oto otutq oi oaoic acpipuovtui uao tq
ocoq:

2
1
3
h
cus s sk
k
P R I
=
= (2.47)
ku0e kui upovikc uaecic ukou oto opocu, oi oaoic acpipuovtui uao tq ocoq:

' 2
1
3
cuR R Rk
h
k
P R I
=
= (2.48)

oti oaoic ctuuctui q cvtovu q uvtiotuoq tou opocu oe caiocpikou
uivocvou oti upovikc ouvotqtc, ioiuitcpu otqv acpiateoq kivqtqpu keou c
u0iu uuukiu. Eaioq, q aupouoiu tev upovikev ctuuci oc ucqtco u0o tq
uvqtikc uaecic, oioti oi upovikc ouvioteoc tq poq oiukcvou civui uoquvtc. H
qitovocioq poq ocictui otq cuq tiq aou auipvci q upovikq uvtiopuoq
uvqtioq tou kivqtqpu q oaoiu ku0iotu ti upovikc ouvioteoc tou pcuuto
uvqtioq cuipctiku ikpc. Avti0ctu, oi kutuvcqcvc uaecic uuuvovtui oquvtiku
c tqv aupouoiu tev upovikev. Hcpipuovtui uao tq ocoq [33] :
( ) ( )
1
3
x y
h
stray stray sk e
k
P C I ke
=
= (2.49)

Kcuuio 2
o

- 46 -
Oaou oi ck0ctc x kui y cuptevtui uao tqv kutuokcuq tq quvq. Hcipuutiku cci
pc0ci oti oi tic x=2 kui y=1.5 oivouv ikuvoaoiqtikq ukpiciu.

Mc ocoocvq tq 0ccieoq ouvotqtu kui uoutiko acpicocvo tq tuoq
tpoooooiu, tu upoviku pcuutu (upu kui oi uaecic aou uutu apokuouv)
oiutqpouvtui otu0cpu ku0e to optio ctuuctui. To auto tq 0ccieoou
ouvioteou tou pcuuto tou otutq ctuuctui ouvuptqoci tou optiou. Eaocve, to
upoviko acpicocvo tou pcuuto uuuvci ku0e q poaq cuttevctui. 1toi, oi upovikc
apokuouv oquvtikq cieoq tq uaooooq tou kivqtqpu otu ikpu optiu. Avti0ctu, q
caiopuoq tev upovikev oto u0o uaooooq civui ucqtcu otuv to optio civui
uqo(0cepouc oti o kivqtqpu ooqcitui uao uvtiotpocu tuoq).

Eacioq o uvuutiko uaooioo tev upovikev uaeciev civui ouokoo, ioiuitcpu
otuv to uoutiko acpicocvo tq oiccpoq acpiuuvci ouvioteoc uqq
ouvotqtu oe aupuoitikev uivocvev (caiocpiko, kutuvcqcvc uaecic), 0u
0cepqoouc ucqtcc ti upovikc uaecic otq cctq u.
2.4 Ttootk ovxtoxoco ccycvo c xqv xcvtkq SPWM [34]

O kivqtqpu u ooqcitui uao cvuv tpiuoiko uvtiotpocu o oaoio uaotccitui 6
IGBT transistors (oqu 2.2) kui ccctui c tqv tcvikq tq qtxovocto toeoq
cov noev (SPWM-Sinusoidal Pulse Width Modulation) .Mc tq oukckpicvq
tcvikq, civui ouvuto vu pu0iotci q cvcpo tiq ku0e kui q ouvotqtu tq tpiuoikq
cvuuooocvq tuoq otqv cooo tou uvtiotpocu.

Kcuuio 2
o

- 47 -

Lqu 2.2.: Tpiuoiko uvtiotpocu tuoq


Lukckpicvu, o cco tq uoikq upovikq tuoq cooou tou uvtiotpocu, aopci
vu caitcu0ci c tq ctuoq tou cupou tev auev, ctuuovtu oquoq tu poviku
oiuotqutu kutu tu oaoiu tu otoiciu tou uvtiotpocu uouv q oi.
Euv civui cai0uqto vu aupouc iu tuoq otqv cooo, aou vu aqoiuci ooo to ouvutov
acpioootcpo to qitovo, ocv couc aupu vu ctuuouc c qitovocioq tpoao to cupo
tev auev (Sinusoidal PWM). H c0ooo c tqv oaoiu aopouc vu caituouc aupueq
auev SPWM aupouoiuctui oto oqu 2.3.
Luevu c tqv tcvikq uutq, oqioupouc iu qitovocioq kuutoopq q oaoiu
ovouctui kuutoopq uvuopu kui iu tpievikq kuutoopq, q oaoiu ovouctui
kuutoopq opcu. Ltq ouvcciu oi ouo aupuauve kuutoopc oukpivovtui ctuu
tou. To uaotccou tq oukpioq civui iu oikq otu0q 0, otuv to tpievo civui
cuutcpo tou qitovou kui iu oikq otu0q 1, otuv ouuivci to uvti0cto. Oae
oiuaiotevctui kui uao to oqu, to uaotccou tq oukpioq cuptutui uao tu oqciu
toq tev ouo kuutoopev.
Kcuuio 2
o

- 48 -


Lqu 2.3.: Mc0ooo aupueq auev tuaou SPWM

Auuvovtu uaoq tou ukoou0ou opioou:
A
sin
= To auto tq kuutoopq uvuopu.
A
tri
= To auto tq kuutoopq opcu.
F
sin
= H ouvotqtu tq kuutoopq uvuopu.
F
tri
= H ouvotqtu tq kuutoopq opcu.
M
A
= O ouvtccotq oiuopeoq autou.
M
F
= O ouvtccotq oiuopeoq ouvotqtu.

oaou:

sin
A
tri
A
M
A
= (2.50)
kui

sin
tri
F
F
M
F
= (2.51)
aopouc vu oiuaioteoouc oti uuocievovtu to ouvtccotq oiuopeoq autou M
A

(uao 0 ce 1) ctuuctui to cupo tev auev tq kuutoopq aou apokuatci uao tq
oukpioq. H oiukoatikq ouvotqtu tq kuutoopq PWM civui ioq c F
tri
. Kuvovtu
uvuuoq Fourier otqv kuutoopq aou apokuatci uao tqv aupuauve oukpioq,
Kcuuio 2
o

- 49 -
oiuaiotevouc oti q uoikq tq upovikq cci ouvotqtu Fsin (tq ouvotqtu
kuutoopq uvuopu) kui auto uvuoo tou MA (tou ouvtccotq oiuopeoq
autou).
Oi uvetcpc upovikc aopouv vu ouooaoiq0ouv oc evc ouvotqtev, upe uao tu
ukcpuiu aouauoiu tq ouvotqtu tou tpievou. Hio oukckpicvu q apetq ouou
acpicci iu kcvtpikq upovikq oc ouvotqtu Ftri ku0e caioq kui cvu ouvoo upovikev
ociu kui upiotcpu tq ouvotqtu uutq aou oivovtui uao tq ocoq:

sin
2
v tri
F F n F = (2.52)
Ltq ocutcpq ouou, ocv acpicctui q kcvtpikq upovikq oc ouvotqtu 2Ftri, uu cvu
ouvoo upovikev aou oivovtui uao tqv ocoq:
( ) sin 2 2 ( 1) v tri F F n F =
(2.53)
Iiu tqv tpitq ouou iouci oti kui otqv apetq, ovo aou q kcvtpikq upovikq civui oc
ouvotqtu 3Ftri. Ltqv tctuptq ouou iouci oti kui iu tqv ocutcpq, uu c kcvtpikq
ouvotqtu 4Ftri. H ouoiotikq uutq iouci kui iu ti uaooiac ouoc uvetcpev
upovikev, oae uivctui oto oqu 2.4. O cviko ouacpuou aopouc vu aouc, ae
uvetcpc upovikc cuviovtui oc ouvotqtc aou ukoou0ouv tq ocoq:

sin v tri
F n F k F = (2.54)
oaou n=1,2,3, .. kui k=1,3,5, uv n=uptio
k=2,4,6,.uv n=acpitto



Kcuuio 2
o

- 50 -

Lqu 2.4.: Apoviko acpicocvo qitovocioou PWM

Lto aupuauve oqu, aopouc vu oouc oti to upoviko acpicocvo tq tuoq cooou
civui kuutcpo oc ocoq c tov uvtiotpocu ci tctpuevikev auev, ioie oti uqc
ouvotqtc oaou acov ocv uaupouv upovikc, oi oaoic 0u aopououv vu oqioupqoouv
apoqutu otq citoupiu tq ouokcuq aou o uvtiotpocu tpooootci. Hup ou uutu,
oae aopci vu uvci cukou kui oto apoqoucvo oqu, uaupouv upovikc oc
ouvotqtc aouauoic tq ouvotqtu auoootqoq, oi oaoic, uvuou c tq
oiukoatikq ouvotqtu civui ouvutov vu oqioupqoouv ukouotikou 0opuou q
uvcai0uqtc aupcoc oc aupukcicvc ouokcuc. Autc oi ouocvci caiateoci
aopouv vu acpiopiotouv ku0e oi upovikc uutq tq tuq civui cukoo vu
itpupiotouv.
Iiu vu auoootqoouc cvuv tpiuoiko uvtiotpocu tuoq oqioupouc tpiu qitovu
uvuopu (cvu iu ku0c uoq) c oiuopu uoq 120 ctuu tou, tu oaoiu oukpivouc
c tqv ioiu tpievikq kuutoopq. Oae apokuatci uao tqv uvuuoq Fourier, q cvcpo
tiq tq uoikq upovikq tq aoikq tuoq ouvuptqoci tq ouvcou tuoq cioooou
civui :

, ,
0.61
o ll rms dc A
V V M = (2.55)
oaou:
V
dc
q tuoq oto dc bus
Kcuuio 2
o

- 51 -
MA o ociktq oiuopeoq tq SPWM


Lqu 2.5.: Kuutoopc tuoq otqv cooo tou tpiuoikou uvtiotpocu tuoq c
auoootqoq SPWM

1vu uoiko apoqu aou cuviouv oi uvtiotpoci tuoq, civui q utcq
ckctucuoq tq tuoq cioooou, uivocvo aou aupouoiuctui tooo otou ovouoikou
ooo kui otou tpiuoikou ctutpoaci. Hpuuti cvu uvtiotpocu uutq tq opq,
tpooootoucvo uao to oiktuo tev 380V tuvci oc uacpoiuopeoq uao tu 315V kui
auve, uaoktevtu q puikq upuktqpiotikq kui cipotcpo upoviko acpicocvo. Iiu
tqv uvticteaioq tou apoquto uutou couv apotu0ci oiuopc uoci, oae HIPWM
(Harmonic Injection PWM).

Tco apcaci vu uvucpouc ae uaupouv ouo cioq qitovocioou PWM, q uoupovq
kui q oupovq PWM. Ltqv uoupovq PWM, caicctui upiku iu ouvotqtu opcu
(ouvotqtu tpievou) kui aupucvci otu0cpq, ku0e q ouvotqtu tq kuutoopq
uvuopu (ouvotqtu qitovou) ctuuctui. Ltq oupovq PWM caicctui upiku cvu
Kcuuio 2
o

- 52 -
oo oiuopeoq ouvotqtu (M
F
), o oaoio oiutqpcitui otu0cpo ku0e q ouvotqtu
uvuopu ctuuctui. Auto ouoiuotiku oquivci ae q ouvotqtu tou opcu apcaci vu
ctuuctui ui c tq ouvotqtu tq kuutoopq uvuopu. H c0ooo tq oupovq
SPWM civui pqoiq, oioti uaokcici tqv cuvioq uaoupovikev (upovikc oc
ouvotqtc kute uao tq ouvotqtu tq uoikq). Ootooo q pqoioaoiqoq tq cci voqu,
ovo otuv q ouvotqtu tou opcu civui ikpq (kute tou 1KHz). Avti0ctu otuv q F
tri
civui
upkctu uqq (q iu tqv ukpiciu otuv F
tri
>> F
sin
) totc ocv apokuatci apoqu
uaoupovikev uou to auto tev uqev upovikev aou aqoiuouv tq uoikq civui
tooo ikpo aou apuktiku 0cepcitui qocviko.

2.5 Anectc oxov xtootk ovxtoxoco [35]

Luutq tqv cvotqtu, 0u opiotouv oi uaecic kui oi ococi aou ti acpipuouv, otov
tpiuoiko uvtiotpocu:
2.5.1 Aaecic ueq

Ociovtui otqv ueq tev qiueikev otoiciev. Euptevtui uao to pcuu aou
oiuppcci tu otoiciu kui uiotu uao tqv rms tiq tou, uao to ociktq oiuopeoq kui uao
to ouvtccotq iouo tou kivqtqpu. H ocoq aou ti acpipuci iu PWM oiuopeoq
civui:
(3.829 0.334 cos )
CL A ac
P M = I (2.56)
oaou:
M
A
o ociktq oiuopeoq
Cos o ouvtccotq iouo tou kivqtqpu
I
ac
rms tiq tou ac pcuuto cooou tou inverter (cv apokcicve tuutictui c to
pcuu otutq)
2.5.2 Aiukoatikc uaecic

Ociovtui otq oiukoatikq citoupiu tev qiueikev otoiciev. Euptevtui uao to
pcuu aou oiuppcci tu qiueiku otoiciu ku0e kui uao tq ouvotqtu tq oiukoatikq
citoupiu. H ocoq aou ti ckpuci iu PWM oiuopeoq civui q cq:
Kcuuio 2
o

- 53 -


6
(4.426 10 )
TL dc ac avg
P E f

= I (2.57)

oaou:
E
dc
tuoq oto dc bus
I
ac
rms tiq tou ac pcuuto cooou tou inverter (cv apokcicve tuutictui c to
pcuu otutq)
f
avg
coq oiukoatikq ouvotqtu(cv apokcicve, tuutictui c tq ouvotqtu tpievou
otqv SPWM)
2.5.3 Aaecic snubber

Ociovtui otq citoupiu tev snubbers (kukeutu uaooq0qoq tq oiukoatikq
citoupiu tev qiueikev otoiciev) kui cuptevtui uao to pcuu aou auiocuctui
oti aupuoitikc uutcauec tev transistors tou uvtiotpocu kutu tq oiupkciu tq
oiukoatikq citoupiu tou. Eivui oiaov, cu0ce uvuoc tq oiukoatikq ouvotqtu.
Opiovtui uao tq ocoq:
6
(1.501 10 ) SL dc ac avg P E f

= I (2.58)

oaou:
E
dc
tuoq oto dc bus
I
ac
rms tiq tou ac pcuuto cooou tou inverter (cv apokcicve tuutictui c to
pcuu otutq)
f
avg
coq oiukoatikq ouvotqtu(cv apokcicve, tuutictui c tq ouvotqtu tpievou
otqv SPWM)
2.5.4 Aaecic otov aukvetq tou dc bus

Ociovtui otq citoupiu tou aukvetq tou dc bus. Yaupouv cuitiu tou pcuuto
tou aukvetq kui tq iooouvuq uvtiotuoq ocipu. To pcuu uuto civui ouvuptqoq tou
optiou [35].
2
0.0349
DL
P T = (2.59)
Kcuuio 2
o

- 54 -
oaou:
T q poaq optiou civui oc ovuoc lbf ft

1toi ctutpcaovtu oc N m couc :
1 lbf ft = 4.45 0.305 N m = 1.36 Nm

kui cacioq q poaq otov tuao civui oto tctpuevo, aouauoiuouc tov tuao c to
tctpuevo tou 1.36 kui couc:

2
0.06455
DL
P T = (2.60)


2.6 Lvooecvxq

Iiu tov ouooepcutq, 0u pqoioaoiq0ci to uao ovtco iu dc aqq tuoq cv ocipu
c iu coetcpikq eikq uvtiotuoq. Eivui ouvuto vu ciou0ouv oto ovtco kui aio
aouaoku uivocvu oae q cuptqoq tq epqtikotqtu tou ouooepcutq uao tq
0cpokpuoiu q uaupq aupuoitikev epqtikev uivocvev (kupie iu ovtcoaoiqoq tq
ouacpiopu oc ouvuikc kutuotuoci. Oe, q aouaokotqtu iu tctoiu cctq
ku0e kui o acpiopioo tq aupouou uvuuoq oc ovic kutuotuoci, ku0iotouv iu
tctoiu cctq ckto tev uauitqocev tq oiaeutikq.

2.7 Anectc ovooecvxq

Mc ocoocvq tq ovtcoaoiqoq tou ouooepcutq aou acpiputqkc aupuauve, oi
uaecic tou 0u uvtiotoiouv otqv iou aou kutuvuevctui otqv cv ocipu eikq uvtiotuoq
tou. To pcuu aou oiuppcci tqv uvtiotuoq uutq civui to pcuu cioooou tou uvtiotpocu.
Eacioq oe, to pcuu cioooou tou uvtiotpocu cci iu dc kui iu ac ouvioteou, couc:
( ) ( )
in dc ac
i t i i t = + (2.61)
kui otqv cioooo tou inverter couc aukvetq q LC itpo to oaoio cci uqu oto
uou tq ouvotqtu uaokoaq tou. Luvcae, koci ti uqc ouvotqtc. 1toi,
kputuc ovo tq coq tiq tou pcuuto cioooou.
1ouc oiaov:
Kcuuio 2
o

- 55 -
2
_ m
I
loss bat bat ean
P R = (2.62)

1toi,oiaov:
2
_ loss bat bat dc
P R i = (2.63)


2.8 Mcxooqoxto ococev onectev

Ltq ouvcciu 0u ivci o ctuoqutioo tev ococev tev uaeciev ctoi eotc vu uvci
q cuptqoq tou uao tq poq oiukcvou kui to oo ctuoooq c aupuctpou tq ouvuq
otou tpoou to oquto kui tqv tuutqtu tou oquto. Iiu to ctuoqutioo uuto 0u
pqoioaoiq0ouv ococi aou opiotqkuv oti aupuauve uaocvotqtc.
2.8.1. Mctuoqutioo ococev uaeciev kivqtqpu

H upikq ocoq tev uaeciev kivqtqpu apokuatci u0poiovtu tou tuaou uaeciev
(2.37), (2.38), (2.39), (2.40), (2.41) kui (2.45) kui civui q cq:
( )
( )
2
2 ' '2 2 2
_
2
2 2 2 2 2 '2
3 3 2 2
2 2 3
loss mot s s R R e m h s m s
e m h s m fw m stray m R s
P R I R I K f K f
K s f K f s C C I
t t
t t e e
= + + u + u
+ u + u + +
(2.64)


kui pqoioaoievtu ti ococi :

' 2 2 2
m
I
S R
I I = + (2.65)

Ku0e kui ti ococi (2.33), (2.36) , kutuqouc otq ocoq:

2 2
2
2 2
9
m e
S
m m
T
I
L p
| | u
= +
|
u
\ .
(2.66)

1toi, oiaov pqoioaoievtu ti ococi (2.66) kui (2.36) ku0e kui tqv aupuooq oti q
oio0qoq civui ocoov qocv ( 0 s ~ upu 2 s m f p t e ~ ), uao0coq aou ocv uacci aou uao
tqv apuutikotqtu , q ocoq (2.64) ctuoqutictui e cq:

Kcuuio 2
o

- 56 -

2 2 2
'
_ 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2
2 2
3 3 3
9 9
3
9
m e e
loss mot s s R
p
m m m
e
e m m h m m fw m str m
m
T T
P R R R
L p
T
K p K p C C
p
e e e e
u
= + + +
u u
u + u + +
u
(2.67)

kui tco pqoioaoievtu ti ococi:

vh wh
e
F r
T

= (2.68)

vh
m
wh
u
r

e

=
(2.69)
nov F
vh
q ouvuq otou tpoou tou oquto
u
vh
q tuutqtu otou tpoou tou oquto
r
wh
q uktivu tev tpoev tou oquto
o oo ctuoooq tou kietiou tuutqtev tou oquto

c ti oaoic ouoiuotiku ouvocouc tu cc0q tq quvq c ckcivu tou oquto,
kutuqouc otq ocoq:

2 2 2 2 2
'
_ 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2
3
3 3
3
wh m vh vh wh
loss mot s s R
m m m
vh vh vh vh vh
e m h m fw str
wh wh wh m
F r F r
P R R R
L p p
u u u F u
K p K p C C
r r r p


u
= + + +
u u

u + u + +
u
(2.70)
2.8.2 Mctuoqutioo ococev uaeciev uvtiotpocu

H upikq ocoq tev uaeciev uvtiotpocu apokuatci u0poiovtu tou tuaou tev
uaeciev (2.56), (2.57), (2.58) kui (2.60) kui civui q cq:
_
2
6
(3.829 0.334 cos ) (4.426 10 )
6
(1.501 10 ) 0.06455
loss inv ac dc ac avg A
dc ac avg
P M E f
E f T

= I + I

+ I +
(2.71)

Iiu to ctuoqutioo tq 0u pqoioaoiqoouc ti ococi: (2.65), (2.68), (2.69) ku0e
kui ti aupukute ococi :
Kcuuio 2
o

- 57 -

- Aao tq ocoq (2.55) couc:

_
0.61
AB rms dc A
V E M ~ =>


_
0.61
AB rms
A
dc
V
M
E
~

=>


_
3
0.61
AN rms
A
dc
V
M
E

kui pqoioaoievtu tqv aupuooq oti q uoikq tuoq tou otutq civui
ioq c tqv tuoq oiukcvou:


_rms
A
dc
E 3
M
0.61 E

kui pqoioaoievtu tq ocoq (2.34):

2 3
0.61
m s
A
dc
f
M
E
t u
~

kui c tqv aupuooq iu acpiaou qocvikq oio0qoq:

3
0.61
m m
A
dc
p
M
E
e u
~

q oaoiu c pqoq tq c. (2.69) ivctui:

3
0.61
m vh
A
dc wh
u p
M
E r

u
~

(2.72)

- H oiukoatikq ouvotqtu tou tpievou otqv uoupovq SPWM oiuopeoq
caicctui:

5000
c
F Hz = (2.73)

Kcuuio 2
o

- 58 -
- Tco, apcaci vu uaooiotci pc0ci cvu tuao aou vu ouvocci to ouvtccotq
iouo tq quvq c ti aupuctpou tq kui uv civui ouvutov, c kuaoic uao tu
cc0q aou ctuuouc iu vu caituouc ciotq uaooooq.

Iiu vu to kuvouc uuto, pqoioaoiouc cvu uaoaoiqcvo ovouoiko
iooouvuo tq uoupovq quvq, oae uivctui oto oqu 2.6. Eivui to veoto
ovouoiko iooouvuo oto oaoio oe, couv uvoq0ci q eikq uvtiotuoq otutq
ku0e kui oi uutcauec
okcouoq otutq kui opocu. Autc oi uao0coci civui ouevc c ti aupuooc
aou pqoioaoiq0qkuv iu tqv cueq tev ococev (2.36) kui (2.72),oti oquoq
uvoouc tqv uutcaueq okcouoq opocu ku0e kui tqv uutcaueq okcouoq
otutq kui eikq uvtiotuoq otutq uvtiotoiu.


Lqu 2.6.: Aaoaoiqcvo ovouoiko iooouvuo kukeu uoupovq quvq

1ouc oiaov, iu tqv ueiotqtu aou uivctui uao tu ukpu tou otutq:
'
1 1
in
m R
Y
jX R
s
= +
| |
|
\ .
=>
uao tqv oaoiu ctu uao apuci, couc tq ocoq iu tqv cacoqoq:

2
2 2 2 2
' 2 '
' 2 ' 2
R m R m
in
R m R m
R sX jR X
Z
R s X R s X + +
= +

kui oc aoikq opq:

Kcuuio 2
o

- 59 -
2
2 2 2
2 2
2 2
'
2 2
' 2 ' ' 2
-1
' 2 ' 2 ' 2 2 2
' 2
tan
R m
R m R m R m
R m R m R m
R m
R X
R sX R X R s X
R sX R s X R s X
R s X
+
+ +
+
| |
|
| | | |
|
+
| |
|
\ . \ .
|
\ .

Aao tqv oaoiu couc :
2 '
1
' 2
tan
R m
R m
R X
R sX

| |
=
|
\ .
=>


'
1
tan
R
m
R
sX

| |
=
|
\ .


Luvouuovtu ti cioeoci (2.28),(2.36) kutuqouc otqv :

'
2
3
R e
m e
R T
s
pe
=
u
(2.74)

tqv oaoiu uv pqoioaoiqoouc otqv aupuauve ocoq, ckcivq ivctui:

'
1
'
2
tan
3
R
R e
e m
m e
R
R T
L
p

e
e

| |
|
|
=
|
|
u
\ .
=>


2 '
'
3
1
tan
m R
R e m
pR
R T L

| | u

=
|
\ .
=>


2
3
1
tan
m
e m
p
T L

| | u

=
|
\ .

kui pqoioaoievtu tq ocoq (2.68) :


2
1
3
tan
m
vh wh
m
p
F r
L

| |
|
u
=
|
|
\ .
=>
Kcuuio 2
o

- 60 -

2
1
3
tan
m
vh wh m
p
F r L

| | u
=
|
\ .
=>


2
1
3
cos cos tan
m
vh wh m
p
F r L

| | | | u
=
| |
|
\ . \ .
(2.75)
Mc tq ouoq oev tev aupuauve ococev, q cioeoq tev uaeciev tou
uvtiotpocu, ivctui :
2 2
2 2
2
2
1
_ 2 2 2
6 6
2 2 2
3 3
3.829 0.334 cos tan
0.61 9
2
(4.426 10 ) (1.501 10 )
9
m vh m m vh wh
loss inv
dc wh vh wh m m m
m vh wh m
dc c dc
m m m
u p p F r
P
E r F r L L p
F r
E F E
L p L

+
| | | | | | | | u u u
= + | | | |
| |
u
\ . \ . \ . \ .
| | | | u u
+
| |
u
\ . \ .
2 2
2 2
2
2 2 2
2
9
0.06455
vh wh
c
m
vh wh
F r
F
p
F r

+
+
u

(2.76)

2.8.3 Mctuoqutioo ocoq uaeciev ouooepcutq

Iiu to ctuoqutioo tq ocoq uaeciev tou ouooepcutq apcaci vu cu0ci kuaoio
tuao iu tq coq tiq tou pcuuto cioooou tou uvtiotpocu i
dc
aou uaupci otov tuao
tev uaeciev ouooepcutq (2.63) .

2.8.3.1 Aiukoatikc ouvuptqoci (switching functions) [36]

Ltqv apooau0ciu vu pc0ci kuaoio tuao iu tq coq tiq tou pcuuto cioooou tou
uvtiotpocu, 0u opiotci q cvvoiu tev oiukoatikev ouvuptqocev (switching functions).
Hpokcitui iu u0qutikc ouvuptqoci oi oaoic oq0ouv otqv uvuutikq ckpuoq tev
cc0ev (tuoci, pcuutu) aou cackovtui otqv SPWM oiuopeoq. Autu tu qcktpiku
cc0q civui cvuuooocvu, oi oe qitovocioq kui upuktqpictui uao tqv uacp0coq
upovikev otq uoikq upovikq tev oaoiev tu upuktqpiotiku cc0q(auto, uoq)
apokuatouv uao tov cco tou tpiuoikou uvtiotpocu c SPWM oiuopeoq.

Kcuuio 2
o

- 61 -
Ltq cvikq acpiateoq aou cvu tpiuoiko uvtiotpocu tpooootci tpiuoiko optio,
uivctui oto oqu 2.7 :



Lqu 2.7.: Tpiuoiko uvtiotpocu aou tpooootci tpiuoiko optio


kui q oiuopeoq SPWM c tq oukpioq tpievou kui qitovou uivctui oto oqu 2.8:


Lqu 2.8.: Kuutoopc oiuopeoq SPWM



Tu u0qutiku cc0q aou ouvocouv tu qcktpiku cc0q otqv cioooo kui otqv cooo
tou uvtiotpocu, c opou ouvuptqocev ctuopu, civui oi oiukoatikc ouvuptqoci.
1toi, aopci vu puci:
| | , ,
ab bc ca d
V V V TF V = (2.77)

Kcuuio 2
o

- 62 -
| | , ,
T
in a b c
I TF I I I = (2.78)

oaou TF civui oi ouvuptqoq ctuopu tou uvtiotpocu kui uaotccitui uao aoc
oiukoatikc ouvuptqoci otq opq:
(2.79)

Oi oiukoatikc ouvuptqoci opiovtui e cq:
1_
1
sin( )
a n
n
SF A n t e

=
=

(2.80)
1_
1
sin( 120 )
o
b n
n
SF A n t e

=
=

(2.81)
1_
1
sin( 120 )
o
c n
n
SF A n t e

=
= +

(2.82)
2_ 0
1
sin( )
a n
n
SF B B n t e

=
= +

(2.83)
2_ 0
1
sin( 120)
b n
n
SF B B n t e

=
= +

(2.84)
2_ 0
1
sin( 120)
c n
n
SF B B n t e

=
= + +

(2.85)
kui otu oqutu 2.9 kui 2.10 uivovtui oi kuutoopc ouo ck tev switching functions:

Lqu 2.9.: Kuutoopq tq SF1__a



Lqu 2.10.: Kuutoopq tq SF2_a


Kcuuio 2
o

- 63 -
Aao tu oiupuutu aopouc vu ouacpuvouc iu tou ouvtccotc tq ocipu Fourier :

0
1
2
B = (2.86) kui
2
n
n
A
B = (2.87)
2.8.3.2 Luoctioq dc kui ac cc0ev coe tev switching functions

Ltq ouvcciu, uou opiotqkuv oi switching functions, 0u pqoioaoiq0ouv iu vu
ckpuoouv tq ouvocoq ctuu tev dc kui tev ac cc0ev otov uvtiotpocu. Tu cc0q
opictui oc uvuopu c to oqu 2.7. To cc0o Ed otou tuaou tuutictui c to cc0o
Vd oto oqu kui apokcitui iu tqv ouvcq tuoq otqv cioooo tou uvtiotpocu.

4uoikc tuoci otqv aqq tpoooooiu

1_
1
sin( )
2 2
d d
ao a n
n
E E
V SF A n t e

=
= = (2.88)


1_
1
sin( 120)
2 2
d d
bo b n
n
E E
V SF A n t e

=
= = (2.89)


1_
1
sin( 120)
2 2
d
d
co c n
n
E E
V SF A n t e

=
= = + (2.90)

Hoikc tuoci
1
3
sin( 30 )
2
ab ao bo d n
n
o
V V V E A n t e

=
= = + (2.91)
1
3
sin( 90 )
2
bc bo co d n
n
o
V V V E A n t e

=
= = (2.92)
1
3
sin( 150 )
2
ca co ao d n
n
o
V V V E A n t e

=
= = + (2.93)
Mctutoaioq ouoctcpou oqciou
( )
1
3
no ao bo co
V V V V = + + (2.94)
4uoikc tuoci oto optio
an ao no
V V V = (2.95)
Kcuuio 2
o

- 64 -

bn bo no
V V V = (2.96)

cn co no
V V V = (2.97)

Pcuutu optiou

an an
a
a
V V
I
Z R j L e
= =
+
(2.98)

( 120 )
bn bn
b a
b
V V
o
I I t
Z R j L
e
e
= = =
+
(2.99)

( 120 )
cn cn
c a
c
V V
o
I I t
Z R j L
e
e
= = = +
+
(2.100)

Aiukoatiku pcuutu otu transistor 1,3 kui 5
1 2_ s a a
I I SF = (2.101)

3 2_ s b b
I I SF = (2.102)

5 2_ s c c
I I SF = (2.103)

Pcuu cioooou otov inverter

1 3 5 2_ 2_ 2_ in s s s a a b b c c
I I I I I SF I SF I SF = + + = + + (2.104)
2.8.3.3 Pcuu cioooou otov uvtiotpocu ckpuocvo e ouvuptqoq tev switching
functions

Zqtoucvo civui q cueq iu ckpuoq tou pcuuto cioooou tou uvtiotpocu
ouvuptqoci tev switching functions. Eckivevtu uao tov tuao (2.104) , couc:

Kcuuio 2
o

- 65 -
1 3 5 2_ 2_ 2_ in s s s a a b b c c
I I I I I SF I SF I SF = + + = + +

kui pqoioaoievtu tou tuaou (2.98)-(2.100):

2_ 2_ 2_
an bn cn
a b c
a b c
V V V
SF SF SF
Z Z Z
= + +

otq ouvcciu pqoioaoiouvtui oi tuaoi (2.95)-(2.97):

2_ 2_ 2_
ao no bo no co no
a b c
a b c
V V V V V V
SF SF SF
Z Z Z

= + +

kui o tuao (2.94)
( ) ( ) ( )
2_ 2_ 2_
1 1 1
3 3 3
ao ao bo co bo ao bo co co ao bo co
a b c
a b c
V V V V V V V V V V V V
SF SF SF
Z Z Z
+ + + + + +
= + +

2_ 2_ 2_
2 1 1 2 1 1 2 1 1
3 3 3 3 3 3 3 3 3
ao bo co bo ao co co ao bo
a b c
a b c
V V V V V V V V V
SF SF SF
Z Z Z

= + +

otq ouvcciu, uvtiku0iotouc ti aoootqtc V
ao
, V
b0
, V
co
uao tou tuaou (2.88)- (2.90):
1_ 1_ 1_
2_
1_ 1_ 1_
2_
1_ 1_ 1_
2_
2 1 1
3 2 3 2 3 2
2 1 1
3 2 3 2 3 2
2 1 1
3 2 3 2 3 2
dc dc dc
a b c
a
a
dc dc dc
b a c
b
b
dc dc dc
c a b
c
c
E E E
SF SF SF
SF
Z
E E E
SF SF SF
SF
Z
E E E
SF SF SF
SF
Z

=

+

+


1_ 1_ 1_ 1_ 1_ 1_
2_ 2_
1_ 1_ 1_
2_
2 2
2 3 2 3
2
2 3
a b c b a c
dc dc
i
n a b
a b
c a b
dc
c
c
SF SF SF SF SF SF
E E
I SF SF
Z Z
SF SF SF
E
SF
Z
| | | |
= +
| |
\ . \ .
| |
+
|
\ .

Kcuuio 2
o

- 66 -

Iiu ouctpiko optio(Z
a
=Z
b
=Z
c
=Z) :
( ) ( ) ( ) ( ) 1_ 1_ 1_ 2_ 1_ 1_ 1_ 2_ 1_ 1_ 1_ 2_
2 2 2
6
dc
a b c a b a c b c a b c
E
SF SF SF SF SF SF SF SF SF SF SF SF
Z
+ = +

( )
( )
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
2 2
6
2
6
dc
a a b a c a b b
dc
a b c b c c a c b c
E
SF SF SF SF SF SF SF SF
Z
E
SF SF SF SF SF SF SF SF SF SF
Z
+

= +
+

uaoaou, c pqoq tq cioeoq:

1_ 1_ 1_
0
a b c
SF SF SF + + = (2.105)

Euouc:
( )
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
3 3 3
6
dc
a a b b c c
E
SF SF SF SF SF SF
Z
= + +

I
in

( )
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
2
dc
a a b b c c
E
SF SF SF SF SF SF
Z
= + + (2.106)
2.8.3.4 Avuutikq ckpuoq tev switching functions iu oiuopeoq SPWM

Aou cq0q cvu uvuutiko tuao aou vu ckpuci to pcuu cioooou tou inverter
ouvuptqoci tev switching functions, to caocvo aou apcaci vu ivci, civui pc0ouv
uvuutikc ckpuoci iu tq switching functions (oukckpicvu iu tou ouvtccotc tou
uvuatuuto Fourier tou) iu tqv SPWM oiuopeoq, eotc q0ci cvu uvuutiko
tuao iu to pcuu uuto.

Luevu c tqv uvuopu [37], q uoikq tuoq cvo uvtiotpocu aou citoupci c
SPWM oiuopeoq, oivctui uao tov uvuutiko tuao:
( )
( )
( ) { }
1
1 1
( ) cos( ) 2 sin cos
2 2 2
2 2
sin cos
2
d d
phase r o c
m
n
d
r c
m n
E E m M m
V t M t J m t
m M
J
n m E
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + +
`
)
(2.107)
Kcuuio 2
o

- 67 -

oaou: e
r
,q kukikq ouvotqtu uvuopu tq qitovocioou kuutoopq
e
c
,q kukikq ouvotqtu cpovto, tou tpievikou oquto
M, ociktq oiuopeoq
E
d
, dc tuoq tpoooooiu
, q oiuopu uoq ctuu tq kuutoopq opcu kui cpovto(uv
0cepqoouc oupoviocvc ti ouo kuutoopc, apouve civui =0)
J
o
,J
n
oi ouvuptqoci Bessel apetou cioou qocvikq tuq kui tuq n
uvtiotoiu

Xpqoioaoievtu oiaov, tov aupuauve tuao, aopouc vu pouc ti cq uvuutikq
ocoq iu tqv switching functions:

( )
( )
( ) { }
1_
1
1 1
4
cos( ) sin cos
2 2
4 2
sin cos
2
a r o c
m
n
r c
m n
m M m
SF M t J m t
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + +
`
)
(2.108)
( )
( )
( ) { }
2_
1
1 1
1 2
cos( ) sin cos
2 2 2 2
2 2
sin cos
2
a r o c
m
n
r c
m n
M m M m
SF t J m t
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + +
`
)
(2.109)
( )
( )
( )
{ }
1_
1
1 1
4
cos( 120 ) sin cos 120
2 2
4 2
0
sin cos ( 120 )
2
b r o c
m
n
r c
m n
m M m
o o
SF M t J m t n
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + +
`
)
(2.110)
( )
( )
( )
{ }
2_
1
1 1
1 2
cos( 120 ) sin cos 120
2 2 2 2
2 2
0
sin cos ( 120 )
2
b r o c
m
n
r c
m n
M m M m
o o
SF t J m t n
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + +
`
)
(2.111)
Kcuuio 2
o

- 68 -
( )
( )
( )
{ }
1_
1
1 1
4
cos( 120 ) sin cos 120
2 2
4 2
0
sin cos ( 120 )
2
c r o c
m
n
r c
m n
m M m
o o
SF M t J m t n
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + +
`
)
(2.112)
( )
( )
( )
{ }
2_
1
1 1
1 2
cos( 120 ) sin cos 120
2 2 2 2
2 2
0
sin cos ( 120 )
2
c r o c
m
n
r c
m n
M m M m
o o
SF t J m t n
m M
J
n m
m t n t m n
m
t t
e e
t
t
t
e e
t

=

= =
| | | |
= + + + + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + +
`
)
(2.113)
2.8.3.5 Yaooioo tq coq tiq tou pcuuto cioooou tou uvtiotpocu

Iiu tov uaooioo tq coq tiq tou pcuuto cioooou tou uvtiotpocu
pqoioaoicitui o tuao (2.100) iu tqv cupoq tou oaoiou apcaci vu uaooiotouv tu
ivocvu ctuu tev switching functions (oiukoatikev ouvuptqocev) aou cuviovtui
otov upi0qtq. Auto o uaooioo 0u ivci iu ku0c opo, pqoioaoievtu ti uvuutikc
ckpuoci tev switching functions (2.108)- (2.113) .

- Opo 1 _ 2 _ a a SF SF
( )
( )
( ) { }
( )
1_
1 1 1
1
2 4 4
cos( ) sin cos sin cos
2 2 2
2
2
cos( ) sin cos
2 2 2
1
n
a r o c r c
m m n
o
r c
m M
J
n m
m M m
SF M t J m t m t n t m n
m
M m M m
t J m t
m
t
t
t t
e e e e
t t
t t
e e
t
( | |
( |
( | | |
| |
\ .
( |
| `
|
| (
\ .
\ . = = = ) (
(

| |
| |
|
|
|
|
\ .
\ .
+
= + + + + + + +

+ + +
=
( )
( ) { }
2 2
sin cos
2
1 1
n
r c
m M
J
n m
m t n t m n
m
m n
t
t
e e
t
( | |
( |
( |
\ .
(
`
(

) (
(


+
+ + +

= =

( )
( )
( ) { }
( )
1_
1
1 1
1
2
1 2
2
cos ( ) cos( ) sin cos
2 2 2 2
2 2
cos( ) sin cos
2
4 8
sin cos cos( )
2
2 2 2
a r r o c
m
n
r r c
m n
o c r
m
M m M m
SF t M t J m t
m M
J
n m M
t m t n t m n
m
m M m M
J m t t J
t t
e e e
t
t
t
e e e
t
t t
e e
t
t

=

= =

=
| | | |
= + + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + + + `
)
| | | |
+ + +
| |
\ . \ .
( )
( )
( )
( ) { }
1
1 1 1
2
sin cos
2 2
8 2
sin cos sin cos
2
2 2 2
o c
m
n
o c r c
m m n
m M m
m t
m M
J
n m m M m
J m t m t n t m n
m
t t
e
t
t t t
e e e
t

=

= = =
| | | | | |

| | |
\ . \ . \ .
| | | |
| |
+ | | | | | | \ .
| + + + + ` | | |
| \ . \ . \ . )
|
\ .

Kcuuio 2
o

- 69 -
( )
( ) { }
( )
( ) { } ( )
( )
1 1
1 1 1
4 2
sin cos cos( )
2 2
8 2
sin cos sin cos
2
2 2 2
8 2
sin
2
2
n
r c r
m n
n
r c o c
m n m
n
m M
J
n m M
m t n t m n t
m
m M
J
n m m M m
m t n t m n J m t
m
m M
J
n m
m
t
t
e e e
t
t
t t t
e e e
t
t
t
t

= =

= = =
| |
|
+
\ .
+ + + + +
`
)
| |
|
+
| | | |
\ .
+ + + +
` | |
\ . \ .
)
| |
|
+
\ .
+
`
)
( ) { }
1 1
2
cos
r c
m n
m t n t m n e e

= =
(
(
( + + +
(
(


( ) ( ) ( )
( )
( ) { } ( ) { } ( )
1_
1
1 1
2 2
1 2 1
cos(2 2 ) sin cos cos
2 4 4 2 2 2
2 1 2
sin cos cos
2 2
2
si
2
a r o r c r c
m
n
r r c r r c
m n
o
M M M m M m
SF t J t m t t m t
m M
J
n m M
t m t n t m n t m t n t m n
m
M m M
J
t t
e e e e e
t
t
t
e e e e e e
t
t
t

=

= =
| | | |
= + + + + + + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + + + + + + + `
)
| |
+
|
\ .
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) { }
1
1 1
1 1
1
n cos cos
2 2
2
8 8
sin cos sin cos
2 2
2 2 2 2
2
sin cos
2
c r c r
m
o c o c
m m
n
r c
m n
m
m t t m t t
m M m m M m
J m t J m t
m M
J
n m
m t n t m n
m
t
e e e e
t t t t
e e
t t
t
t
e e

=

= =

= =
| |
+ + + +
|
\ .
| | | | | | | | | | | |
+ +
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | |
|
+
\ .
+ + + `

\
( )
( ) { } ( ) { } ( )
( )
( ) { } ( )
1 1
1 1 1
2 1 2
sin cos cos
2 2
8 2
sin cos sin cos
2
2 2 2
8
2
n
r r c r r c
m n
n
r c o c
m n m
m M
J
n m M
t m t n t m n t m t n t m n
m
m M
J
n m m M m
m t n t m n J m t
m
t
t
e e e e e e
t
t
t t t
e e e
t
t

= =

= = =
|
|
| +
|
|
.
| |
|
+
\ .
+ + + + + + + + + + `
)
| |
|
+
| | | | \ .
+ + + + ` | |
\ . \ .
)
+
( )
( ) { }
1 1
2
sin cos
2
n
r c
m n
m M
J
n m
m t n t m n
m
t
t
e e

= =
( | |
| (
+
\ .
( + + + `
(
)
(


Iiu tq ouvotqtu tou tpievou iouci :
2
c c
F e t = (2.114)
Eooov couc uoupovq SPWM


1toi:

Kcuuio 2
o

- 70 -
( )
( )
( ) { }
( ) ( ) ( )
1
1 1
1
2
cos( ) sin cos
2 2 2
2 2
sin cos
2
2 2
cos(2 2 ) sin cos cos
4 4 2 2
r o c
m
n
r c
m n
r o r c r c
m
M m M m
t J m Ct
m M
J
n m
m t n t m n
m
M M M m M m
t J t m t t m t
J
M
t t
e e
t
t
t
e e
t
t t
e e e e e
t
t

=

= =

=
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .
| |
|
+
\ .
+ + + +
`
)
| | | |
+ + + + + + +
| |
\ . \ .
+
( )
( ) { } ( ) { } ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1
1
1
2
sin
2
cos cos
sin cos cos
2 2
2
8 8
sin cos
2 2
2 2
n
n
m
r c c r r c
o c r c r
m
o c
m
m M
n m
m
t t n t m n t m t n t m n
M m M m
J m t t m t t
m M m
J m t J
t
t
e e e e e e
t t
e e e e
t
t t
e
t t

=
=

=
| |
|
+
\ .

)
+ + + + + + + +
| | | |
+ + + +
| |
\ . \ .
| | | | | |
+ +
| | |
\ . \ . \ .

( )
( )
( ) { }
( )
( ) { } ( ) { } ( )
1
1 1
1
sin cos
2 2
2
sin cos
2
2
sin
2
cos cos
o c
m
n
r c
m n
n
n
m
r r c r r r
m M m
m t
m M
J
n m
m t n t m n
m
m M
J
n m
M
m
t m t n t m n t m t n t m n
t t
e
t
t
e e
t
t
t
e e e e e e

=

= =

=
| | | | | |

| | |
\ . \ . \ .
| | | |
| |
+
\ .
| + + + +
`
|
)
|
\ .
| |
|
+
\ .

`
)
+ + + + + + + + + +
( )
( ) { }
( )
( )
( ) { }
1
1 1
1
1 1
8 2
sin cos
2
2
sin cos
2 2
2
8 2
sin cos
2
2
n
r c
m n
o c
m
n
r c
m n
m M
J
n m
m t n t m n
m
m M m
J m t
m M
J
n m
m t n t m n
m
t
t
e e
t
t t
e
t
t
e e
t

=

= =

=

= =

| |
|
+
\ .
+ + + + `
)
| | | |

| |
\ . \ .
( | |
| (
+
\ .
( + + + +
`
(
)
(



Oae aopouc vu auputqpqoouc otqv uvetcpe ckpuoq, ooi oi opoi ckto uao cvuv,
acpicouv ocipc ouvqitovocioev ouvuptqocev c ouvotqtu tq ouvotqtu tou
tpievikou opcu q ukcpuio aouauoio tou.
Kcuuio 2
o

- 71 -
Apu, otuv ookqpeoouc uao 0 cpi T oto povo, oaou
2
r
T
t
e
= q acpiooo ioq c
tqv acpiooo tou qitovou, totc oc oi ocipc acpicouv oc ku0c n
o
opo tou iu
ouvqitovocioq ouvuptqoq tou povou, 0u couv oou tou ioou c qocv cve ooi oi
uoi opoi aou acpicouv ivocvu ocipev ouvqitovocioev ouvuptqocev, 0u
ctuoqutiotouv u0poioutu ivocvev ouvqitovocioev(pqoioaoievtu tq ocoq
(2.110) ) oi oaoic 0u couv ouvotqtu ukcpuio aouauoio tq ouvotqtu tou opcu.
Ocepouc ucqtcu tu uaooiau aou apokuatouv otqv ookqpeoq uao 0 cpi T otou
opou uvetcpev upovikev, aupuooq aou piokctui kovtu otqv apuutikotqtu.
Apu, otqv ookqpeoq uao 0 ce T, oi opoi uutoi qocviovtui kui cvci ovo o dc opo:
1_ 2_
0
2
4
T
a a
M
SF SF dt =
}

- Opoi
1_ 2_ b b
SF SF kui
1_ 2_ c c
SF SF :
Oi oiukoatikc ouvuptqoci aou cackovtui otov uaooioo tev opev uutev,
oiucpouv e apo ti SF
1_a
kui SF
2_a
ovo oto oti otou opou aou acpicouv ocipc
ouvqitovocioev ouvuptqocev, oi uoci oev uutev tev ouvuptqocev civui
ctutoaiocvc kutu -120
o
kui kutu 120
o
uvtiotoiu. Apu, to ovo aou 0u uuci oti
ckpuoci civui oc oou tou opou c ouvqitovocioci ouvuptqoci povou, vu
apoo0coouc -120
o
kui 120
o
uvtiotoiu. Oi uaooiooi oiaov, 0u kutuqouv oto ioio
uaotccou ctu ti ookqpeoci. 1toi, couc:
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
0 0 0
2
1 1 1
3
4
T T T
a a b b c c
SF SF dt SF SF dt SF SF dt
T T T
M
+ +
=
} } }

Apu, q coq tiq tou pcuuto cioooou ookqpevovtu tq ocoq (2.104) civui:
( )
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
_
0
1
2
T
dc a a b b c c
in mean
E SF SF SF SF SF SF
I dt
T Z
+ +
=
}


( )
1_ 2_ 1_ 2_ 1_ 2_
0
1
2
T
dc
a a b b c c
E
SF SF SF SF SF SF dt
Z T
= + +
}


Kcuuio 2
o

- 72 -
2
3
2 4
dc
E M
Z
=
=>

_
2
3
8
dc
in mean
E M
I
Z
= (2.115)

- Ltqv cueq tou tuaou, pqoioaoiq0qkuv oi tuaoi:

2
1 cos 2
cos
2
o
o
+
=
(2.116)
kui
| |
1
cos cos cos( ) cos( )
2
a b a b a b = + +
(2.117)
2.8.3.6 Mctuoqutioo ocoq uaeciev ouooepcutq c pqoq tq ocoq iu to pcuu
cioooou tou uvtiotpocu

Eckivevtu uao tqv cioeoq tev uaeciev ouooepcutev (2.63) kui pqoioaoievtu
tqv cu0ciou ckpuoq iu to pcuu cioooou tou uvtiotpocu (2.115) ku0e kui ti ococi
(2.72), (2.119), couc:

2
_ _ loss bat bat in mean
P R I =

2
_ bat in dc
R I =

2
2
_
2 2 2
2
3
3
0.61
3
8
m vh
d
dc wh
loss bat bat
m vh
s
vh wh
u p
E
E r
P R
p u
R
F r

| |
| |
u
|
|
|
\ .
=
|
| | u
|
+
|
|

\ .
\ .


=
2
2 2 2 2
2 2
2 2 2
2
3
3
0.3721
3
8
m vh
d
dc wh
bat
m vh
s
vh wh
u p
E
E r
R
p u
R
F r

| |
u
|

|

|
| | u
+ |
|
|

\ . \ .

Kcuuio 2
o

- 73 -
2
2 2 2 2
2
2 2 2
2
9
0.3721
3
8
m vh
dc wh
bat
m vh
s
vh wh
u p
E r
R
p u
R
F r

| |
u
|

|
=
|
| | u
+ |
|
|

\ . \ .


2
2 2 2 2
2
2 2 2
2
24
24
8
m vh
dc wh
bat
m vh
s
vh wh
u p
E r
R
p u
R
F r

| | u
|

|
=
| u
+
|

\ .


kui cacioq o tuao (2.72), apokuatci c tqv aupuooq oti uvoouc tqv uvtiotuoq R
s
oto
iooouvuo kukeu tou uoupovou kivqtqpu , 0cepouc iu apoouuqoq 10-12% otqv
tuoq otutq q oaoiu apokuci tq ocoocvq uvqtikq poq oiukcvou q oaoiu uvtiotoici oc
iu apoouuqoq tou pcuuto cioooou otov inverter kutu 25%. 1toi:

2
2 2 2 2
2
2 2 2
2
24
1.25
24
8
m vh
dc wh
bat
m vh
s
vh wh
u p
E r
R
p u
R
F r

| | u
|

|
=
| u
+
|

\ .


2
2 2 2 2
2
_ 2 2 2
2
24
1.5625
24
8
m vh
dc wh
loss bat bat
m vh
s
vh wh
u p
E r
P R
p u
R
F r

| | u
|

|
=
| u
+
|

\ .
(2.118)

- oaou q cacoqoq Z 0cepouc tqv cacoqoq tq quvq uvoevtu tqv cacoqoq
uvqtioq. H cacoqoq q oaoiu uvtiotoici otov dc opo tou pcuuto, o oaoio cvci
uao tqv ookqpeoq, civui to u0poiou tq uvtiotuoq otutq
'
R
s
R
R
s
+
. Apu, uao to
ovouoiko iooouvuo kukeu tq quvq, couc:
'
R
s s
R
Z R
s
= +

Oaou pqoioaoievtu tq ocoq (2.74), couc:
Kcuuio 2
o

- 74 -
'
'
2
3 2
R
s
R e
s
m
R
R
R T
p f t
= +
u

2
3 2
m s
s
e
p f
R
T
t u
= +
Luevu c tqv aupuooq acpi ocoov qocvikq oio0qoq, couc:
2 2
3
m m
s
e
p
R
T
e u
= +
kui otq ouvcciu, pqoioaoievtu ti cioeoci (2.68),(2.69):

2 2 2
2
3
m vh
s s
vh wh
p u
Z R
F r

u
= + (2.119)
2.9 Tctkq coeoq onectev ovvotko ovoxqoxo
A0poiovtu ti ococi (2.70), (2.76), (2.118) couc tqv tcikq cioeoq uaeciev tou
ouotquto:
_ _
_ _
'
2 2 2 2 2
3
2 2 2 2 2 2 2
3 3
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2
3
3.829 0.334
loss inv loss bat
loss tot loss mot
m vh wh vh wh
s s R
m m m
vh vh vh vh vh
e m h m fw str
wh
wh wh m
m vh
P P P P
F r F r
R R R
L p p
u u u F u
K p K p C C
r
r r p
u

= + +
u
= + + +
u u

u + u + +
u
u
+
2
2 2 2
3 3
1
cos tan
2 2 2
0.61
9
2
2 2
6
(4.426 10 )
2 2 2
9
2
2 2
6
(1.501 10 ) 0.06
2 2 2
9
m m vh wh
dc wh vh wh m m
m
m vh wh
dc c
m
m
m vh wh
dc c
m
m
p p F r
E r F r L L
p
F r
E F
L
p
F r
E F
L
p

| | | | | |
| | u u

| | | + +
|
| | |
\ . u
\ . \ . \ .
| | u

+ +
|
\ . u
| | u

+ +
|
\ . u
2 2
455
2
2
2 2 2 2
24
2
1.5625
2 2 2
24
8
2
vh wh
m vh
dc wh
bat
m vh
s
vh wh
F r
u p
E r
R
p u
R
F r

| |
u
|
|

+
|
| u
+
|
|

\ .
(2.120)
Kcuuio 3
o

- 75 -

KEdAAAIO 3

EAAXILTOHOIHLH AHOAEION LYLTHMATOL
3.1 Etooyeyq
Luuto to kcuuio 0u ivci upi0qtikq cupoq otqv tcikq cioeoq tev uaeciev
(2.120) iu kuaoio oukckpicvo qcktpokivqtqpio ouotqu. Lukckpicvu, 0u oci0ci iu
oiuopu cuq tiev ouvuq kui tuutqtu otou tpoou tou oquto, q ctuoq tev
uaeciev tou ouvoikou ouotquto kui q uaupq cuiotou tou. Auto 0u uvci uao tu
oiuopu puqutu tev uaeciev ouotquto tu oaoiu apokuatouv c tq oq0ciu tou
aukctou Matlab.
3.2 Xookxqtoxtk qckxoktvqxqtov ovoxqoxo no ccxq
Iiu to uao cctq ouotqu 0u caicci kivqtqpu iouo 1.492 kW tou oaoiou tu
otoiciu oivovtui oto [21] :
Cvoootkq oq 400V
Cvoootkq ouvoqo 50Hz
Zcuyq no\uv () 2
Utkq ovtoooq ootkou u\tyoo oq
()


5
Utkq ovtoooq ootkou u\tyoo
poco ovqycvq oo oq (kr')


3.61
Aucnoyuyq okcocu ootkou
u\tyoo oq (L|s)

0.0091

Kcuuio 3
o

- 76 -

Aucnoyuyq okcocu ootkou
u\tyoo
poco ovqycvq oo oq (L|r)


0.0091
Aucnoyuyq oyvqtocu ovqycvq oo
zq(L
m
)

0.2091
onq opovcto poco (I) 0.001 Kg*m
2

zuvc\coq ptq (C
fw
) 0.001 *m*s
zuvc\coq onu\ctuv
uocpqoq(k
h
)[23]

0.00011
zuvc\coq onu\ctuv
tvopcuuv(k
e
)[23]

0.00011
zuvc\coq koovcqcvuv
onu\ctuv(C
str
)[23]

0.0000039
Cvoootkq poq tokcvou 0.6633 V*s ]rad

Iiu tov cco tou tpiuoikou uvtiotpocu pqoioaoicitui uoupovq SPWM
oiuopeoq c ouvotqtu opcu F
c
=5000 Hz
Eaioq, ooov uopu tu otoiciu tou ouooepcutq, c to ocoocvo oti 0couc cupo
aoikq tuoq uoikq upovikq 400 V iu ociktq oiuopeoq 0.8, uao tov tuao (2.55)
oiucouc tuoq ouooepcutq E
dc
=820 V c coetcpikq eikq uvtiotuoq R
bat
=2 O
Tco, oae oto [19] iu tqv uktivu tou tpoou tou oquto, couc r
wh
=0.15 m


Kcuuio 3
o

- 77 -
3.3 Atoyoxo onectev ovoxqoxo
Ltq ouvcciu aupouoiuovtui tu puqutu tev uaeciev tou ouotquto ku0e kui
tev uoikev cpev tou (kivqtqpu, uvtiotpocu, ouooepcutq) c tq pqoq tou
oioikou Matlab, iu oiuopc tic ouvuq-tuutqtu otou tpoou tou oquto,
otu oaoiu uivctui q uaupq cuiotou iu oiuopctiko ku0c opu cuo tiev poq
uvqtikou acoiou-oou ctuoooq. Apiku, 0u aupouoiuotouv puqutu c ctuqtc
tq poq tou uvqtikou acoiou kui to oo ctuoooq. Ocepouc tiq ouvuq F=20N kui
tic tuutqtu 3, 4 kui 6 m/sec (oqutu 3.1 3.12). Ev ouvcciu, 0cepouc tiq ouvuq
F=30N kui ti ioic tic tuutqtu (oqutu 3.13 3.24), cve to ioio ivctui iu tiq
ouvuq F=60N (oqutu 3.25- 3.36). Ltq ouvcciu, kui iu tu ioiu c apiv cuq tiev
tuutqtu-ouvuq otou tpoou tou oquto, 0u aupouoiuotouv oiooiuotutu
puqutu c aupuctpo to oo ctuoooq kui ctuqtq tq poq tou uvqtikou acoiou
tou oiukcvou (oqutu 3.37- 3.45) ku0e kui oiooiuotutu puqutu c aupuctpo tq poq
tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq(oqutu 3.46- 3.54).
Ltou uovc tq uvqtikq poq, oi tic aou cuviovtui civui uvqcvc e apo tqv
ovouotikq uvqtikq poq.









Kcuuio 3
o

- 78 -
3.3.1 Ipuqutu uaeciev
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
1
2
3
4
5
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.1.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=3m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.2.: Aaecic kivqtqpu iu F=20N-u
vh
=3m/s




Kcuuio 3
o

- 79 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.3.: Aaecic uvtiotpocu iu F=20N-u
vh
=3m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h


Lqu 3.4.: Aaecic ouooepcutq iu F=20N-u
vh
=3m/s




Kcuuio 3
o

- 80 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.5.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=4m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.6.: Aaecic kivqtqpu iu F=20N-u
vh
=4m/s






Kcuuio 3
o

- 81 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.7.: Aaecic uvtiotpocu iu F=20N-u
vh
=4m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
1
2
3
4
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.8.: Aaecic ouooepcutq iu F=20N-u
vh
=4m/s




Kcuuio 3
o

- 82 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.9.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=6m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.10.: Aaecic kivqtqpu iu F=20N-u
vh
=6m/s
Kcuuio 3
o

- 83 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.11.: Aaecic uvtiotpocu iu F=20N-u
vh
=6m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
2
3
4
5
6
7
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.12.: Aaecic ouooepcutq iu F=20N-u
vh
=6m/s







Kcuuio 3
o

- 84 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
1
2
3
4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.13.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=3m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.14.: Aaecic kivqtqpu iu F=30N-u
vh
=3m/s



Kcuuio 3
o

- 85 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.15.: Aaecic uvtiotpocu iu F=30N-u
vh
=3m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.16.: Aaecic ouooepcutq iu F=30N-u
vh
=3m/s






Kcuuio 3
o

- 86 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.17.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=4m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h


Lqu 3.18.: Aaecic kivqtqpu iu F=30N-u
vh
=4m/s




Kcuuio 3
o

- 87 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.19.: Aaecic uvtiotpocu iu F=30N-u
vh
=4m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
7
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.20.: Aaecic ouooepcutq iu F=30N-u
vh
=4m/s






Kcuuio 3
o

- 88 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.21.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=6m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.22.: Aaecic kivqtqpu iu F=30N-u
vh
=6m/s





Kcuuio 3
o

- 89 -
0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.23.: Aaecic uvtiotpocu iu F=30N-u
vh
=6m/s

0.4
0.6
0.8
1
1
2
3
4
2
4
6
8
10
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.24.: Aaecic ouooepcutq iu F=30N-u
vh
=6m/s






Kcuuio 3
o

- 90 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
1
2
3
4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.25.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60-u
vh
=3m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
1
2
3
4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.26.: Aaecic kivqtqpu iu F=60-u
vh
=3m/s







Kcuuio 3
o

- 91 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.27.: Aaecic uvtiotpocu iu F=60-u
vh
=3m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
2
4
6
8
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.28.: Aaecic ouooepcutq iu F=60-u
vh
=3m/s






Kcuuio 3
o

- 92 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.29.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60-u
vh
=4m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Fm/Fm
n
om
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.30.: Aaecic kivqtqpu iu F=60-u
vh
=4m/s






Kcuuio 3
o

- 93 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.31.: Aaecic uvtiotpocu iu F=60-u
vh
=4m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
2
4
6
8
10
12
x 10
-4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.32.: Aaecic ouooepcutq iu F=60-u
vh
=4m/s







Kcuuio 3
o

- 94 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
t
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.33.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60-u
vh
=6m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
m
o
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.34.: Aaecic kivqtqpu iu F=60-u
vh
=6m/s





Kcuuio 3
o

- 95 -
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
i
n
v
/
P
v
e
h

Lqu 3.35.: Aaecic uvtiotpocu iu F=60-u
vh
=6m/s

0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-3
Fm/Fmnom
l
P
l
o
s
s
b
a
t
/
P
v
e
h

Lqu 3.36.: Aaecic ouooepcutq iu F=60-u
vh
=6m/s







Kcuuio 3
o

- 96 -
Loiu
Oae aopouc vu auputqpqoouc otu oqutu (3.1)- (3.4), q aoiotikq ouacpiopu tev
ouvoikev uaeciev tou ouotquto ku0opictui uao ti uaecic tou kivqtqpu ku0e
uutc civui oi cuutcpc aoootiku. Eaioq, oae uvucvotuv iu ti uaecic kivqtqpu,
couc cuioto oc tiq uvqtikq poq oiukcvou tou kivqtqpu q oaoiu civui upkctu
ikpotcpq tq ovouotikq. O oo civui oti iu ikpc tic optioq, o kivqtqpu aopci
vu ikuvoaoiqoci to optio c ikpotcpc tic uvqtikq poq oiukcvou uao tqv
ovouotikq kui cuutcpc tic pcuuto opocu uao uutc aou 0u ciuc uv q poq
oiukcvou qtuv q ovouotikq, ouevu c tov tuao (2.28). 1toi, oi uaecic civui
ciecvc ku0e, ouutqv tqv kutuotuoq citoupiu, ku0opiotiko poo auiouv oi
uaecic oioqpou kui ukou oto otutq oi oaoic cuptevtui kupie uao tq uvqtikq poq
oiukcvou. Eaiacov , oi uaecic kivqtqpu cievovtui ku0e cuevci o oo ctuoooq
oto oqu uu iu oo ctuoooq uao 2 ce 4 q ctuoq ocv civui oquvtikq. Tco, oi
uaecic otov uvtiotpocu civui oquvtiku ikpotcpc kui couv aoiotiku ooiu
ouacpiopu c ckcivc tou kivqtqpu, apuu aou cqcitui uao tqv cuptqoq uutev uao
to pcuu otutq tou kivqtqpu cve oi uaecic ouooepcutq civui oquvtiku ikpotcpc uao
ckcivc tou kivqtqpu kui tou uvtiotpocu apuu uvucvocvo oe tq ikpq
coetcpikq uvtiotuoq tou ouooepcutq kui tou pcuuto cioooou otov uvtiotpocu to
oaoio auipvci ikpc tic. Oi uaecic ouooepcutq cievovtui ku0e cievctui tooo q
uvqtikq poq ooo kui o oo ctuoooq.
Oae uivctui otu oqutu (3.5)- (3.8), q aoiotikq ouacpiopu tev uaeciev
(ouvoikev, kivqtqpu, uvtiotpocu kui ouooepcutq) civui aupooiu c ckcivq iu tqv
acpiateoq tou cuou ouvuq-tuutqtu F=20N-u
vh
=3m/s c to cuioto vu piokctui
ocoov oti ioic tic uvqtikq poq-oou ctuoooq. Hoootiku, aopouc vu oouc
oti iuutqv tqv acpiateoq oi uaecic civui ikpotcpc uao tqv apoqoucvq.

Oae uivctui otu oqutu (3.9)- (3.12), q ouacpiopu tev ouvoikev uaeciev kui tev
uaeciev kivqtqpu civui aupooiu c ti acpiateoci iu tu cuq tiev tuutqtu
ouvuq F=20N-u
vh
=3m/s kui F=20N-u
vh
=4m/s ku0e couc cieoq tev uaeciev
cioucvq tq uvqtikq poq oiukcvou acpuv tq ovouotikq kui uiotu to cuioto
piokctui ocoov otqv ioiu tiq uvqtikq poq. Eaiacov, uaupci q oiuopu oti acov to
Kcuuio 3
o

- 97 -
cuioto tev uaeciev uutev ctutoaictui kutu ti oc ikpotcpc tic oou ctuoooq.
Ooov uopu tq ouacpiopu tev uaeciev uvtiotpocu kui ouooepcutq, uutq civui ioiu
c ti apoqoucvc acpiateoci c tq oiuopu vu piokctui oc aoootiko caiacoo. Tco, oi
ouvoikc uaecic ouutqv tqv acpiateoq, civui ikpotcpc uao ti apoqoucvc
kutuotuoci citoupiu.

Ltu oqutu (3.13)- (3.16) aopouc vu oiuaioteoouc oti otqv kutuotuoq citoupiu
iu F=30N-u
vh
=3m/s q ouacpiopu tev uaeciev (ouvoikev, kivqtqpu, uvtiotpocu,
ouooepcutq) civui aupooiu c tqv acpiateoq iu F=20N-u
vh
=3m/s ooov uopu tq cieoq
oti ikpotcpc tq ovouotikq tic tq uvqtikq poq ku0e kui tq ouacpiopu e
apo tq ctuoq tou oou ctuoooq. H oiuopu ckcitui oto covo oti acov,
cievovtu tq uvqtikq poq oiukcvou, ocv couc tooo cuq cieoq tev uaeciev ooq
otqv acpiateoq iu F=20N-u
vh
=3m/s ku0e kui oto covo oti oi uaecic civui acov
ikpotcpc. Auto civui cvu uvucvocvo uaotccou ku0e otqv acpiateoq F=30N-
u
vh
=3m/s piokouotc aio kovtu otqv ovouotikq kutuotuoq citoupiu tou kivqtqpu
(tou oaoiou oi uaecic ku0opiouv tq ouacpiopu tev uaeciev tou ouvoikou
ouotquto), q oaoiu civui q kutuotuoq citoupiu c tq ctiotq uaooooq.
Oae aopouc vu auputqpqoouc otu oqutu (3.17)- (3.20), q aoiotikq ouacpiopu
tev uaeciev (ouvoikev, kivqtqpu, uvtiotpocu kui ouooepcutq) civui aupooiu c
ckcivq iu tqv acpiateoq tou cuou ouvuq-tuutqtu F=30N-u
vh
=3m/s c to cuioto
vu piokctui ocoov oti ioic tic uvqtikq poq-oou ctuoooq. Hoootiku,
aopouc vu oouc oti iuutq tqv acpiateoq oi uaecic civui ikpotcpc uao tqv
apoqoucvq.

Ooov uopu tu oqutu (3.21)- (3.24), q ouacpiopu tev ouvoikev kui tev uaeciev
kivqtqpu civui aupooiu c ti acpiateoci iu tu cuq tiev tuutqtu ouvuq F=30N-
u
vh
=3m/s kui F=30N-u
vh
=4m/s ku0e couc cieoq tev uaeciev cioucvq tq
uvqtikq poq oiukcvou acpuv tq ovouotikq kui uiotu to cuioto piokctui
ocoov otqv ioiu tiq uvqtikq poq. Eaiacov, uaupci q oiuopu oti acov to cuioto
tev uaeciev uutev ctutoaictui kutu ti oc cuutcpc tic oou ctuoooq. Ooov
uopu tq ouacpiopu tev uaeciev uvtiotpocu kui ouooepcutq, uutq civui ioiu c ti
Kcuuio 3
o

- 98 -
apoqoucvc acpiateoci c tq oiuopu vu piokctui oc aoootiko caiacoo. Tco, oi
ouvoikc uaecic ouutq tqv acpiateoq, civui ikpotcpc uao ti apoqoucvc ouo
kutuotuoci citoupiu.

Ltu oqutu (3.25)- (3.28) uivctui oti oi ouvoikc uaecic kui oi uaecic kivqtqpu
cievovtui oquvtiku iotcpo ku0e cievctui q uvqtikq poq oiukcvou acpuv tq
ovouotikq oc oukpioq c ti acpiateoci aou uvtiotoiououv oc ikpotcpq optioq. O
oo civui oti aqoiuouc otqv ovouotikq kutuotuoq citoupiu tou kivqtqpu kui q
ctiotq tiq tq uvqtikq poq civui oo kui cuutcpq (iu ovouotikq kutuotuoq
citoupiu civui ioq c tqv ovouotikq). 1toi uitioocitui kui q ciecvq tiq tev
uaeciev ouotquto kui kivqtqpu oc ocoq c ti apoqoucvc kutuotuoci citoupiu
aou aupouoiuotqkuv. 1oiu ouacpiopu c ti apoqoucvc kutuotuoci citoupiu
couv kui oi uaecic uvtiotpocu kui ouooepcutq c ti uaecic tou uvtiotpocu vu
aupouoiuouv ikpotcpq cieoq ku0e cievctui q uvqtikq poq oc oukpioq c ti
acpiateoci aou uvtiotoiououv oc ikpotcpq optioq. Tco, caouc ctutoaioq tou
cuiotou tev uaeciev ouotquto kui kivqtqpu oc oo kui cuutcpc tic tou oou
ctuoooq.
Ltu oqutu (3.29)- (3.32) auputqpouc oti q ouacpiopu tev uaeciev (ouvoikev,
ouotquto, uvtiotpocu, ouooepcutq) civui aupooic c tqv apoqoucvq kutuotuoq
citoupiu aou cctuotqkc c ti cq oe oiuopc: q cieoq tev uaeciev ouotquto
kui kivqtqpu civui ikpotcpq cioucvq tq uvqtikq poq cve to cuioto tev
uaeciev ctutoaictui oc ikpotcpc tic oou ctuoooq. Eaioq, oi uaecic civui
aoootiku ikpotcpc oc ocoq c tqv apoqoucvq acpiateoq ku0e aqoiuouc
acpioootcpo otqv ovouotikq kutuotuoq citoupiu.

Ltu oqutu (3.33)- (3.36) auputqpouc oti q ouacpiopu tev uaeciev (ouvoikev,
ouotquto, uvtiotpocu, ouooepcutq) civui aupooic c tqv apoqoucvq kutuotuoq
citoupiu aou cctuotqkc uu q cieoq tev uaeciev ouotquto kui kivqtqpu civui
ukoq ikpotcpq cioucvq tq uvqtikq poq cve to cuioto tev uaeciev
ctutoaictui oc ukoq ikpotcpc tic oou ctuoooq. Tco, oi uaecic civui
aoootiku ikpotcpc oc ocoq c tqv apoqoucvq acpiateoq ku0e aqoiuouc ukoq
acpioootcpo otqv ovouotikq kutuotuoq citoupiu.
Kcuuio 3
o

- 99 -
3.3.2 Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo to oo ctuoooq kui ctuqtq tq
poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou
Ltu puqutu (3.37)-(3.45), q kuauq c to ac peu uvtiotoici oc oo
ctuoooq 1, q kuauq c to kuuvo peu oc oo ctuoooq 2, q oiukckocvq kuauq
oc oo ctuoooq 3 kui q oiukckocvq kuauq c ti tccic oc oo ctuoooq 4.
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.37.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=3m/s
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.38.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=4m/s

Kcuuio 3
o

- 100 -
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.39.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=6m/s



0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.40.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=3m/s







Kcuuio 3
o

- 101 -
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.41.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=4m/s

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h


Lqu 3.42.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=6m/s


Kcuuio 3
o

- 102 -
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.43.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=3m/s

0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.44.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=4m/s





Kcuuio 3
o

- 103 -
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Fm/Fmnom
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.45.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=6m/s

Loiu
Ltu oqutu 3.37, 3.38, 3.39 (cuq tiev tuutqtu-ouvuq F=20N-u
vh
=3m/sec, F=20N-
u
vh
=4m/sec kui F=20N-u
vh
=6m/sec uvtiotoiu) uivctui cku0upu q uvucvocvq cieoq
tev uaeciev tou ouotquto cioucvq tq uvqtikq poq oiukcvou tou kivqtqpu
ku0e kui q cieoq tev uaeciev aou ooiuotqkc kui otqv acpiateoq tev tpiooiuotutev
puqutev c tqv uuqoq tou oou ctuoooq. Eaioq auputqpouc oti ooo cuutcpq
civui q tiq tq tuutqtu otou tpoou tou oquto, tooo ikpotcpc oi uaecic.

Ltu oqutu 3.40, 3.41, 3.42 (cuq tiev tuutqtu-ouvuq F=30N-u
vh
=3m/sec, F=30N-
u
vh
=4m/sec kui F=30N-u
vh
=6m/sec uvtiotoiu) auputqpouc tqv ioiu aoiotikq ouacpiopu
c ti tpci apoqoucvc acpiateoci (cieoq uaeciev cioucvq tq uvqtikq poq
oiukcvou tou kivqtqpu kui cieoq tou uuuvocvou tou oou ctuoooq, oi uaecic
civui ikpotcpc iu cuutcpc tic tuutqtu) c tq oiuopu oti acov q ctiotq tiq
uvqtikq poq oiukcvou cci ctutoaiotci oc cuutcpc tic ku0e kui oti acov, q
cieoq tev uaeciev c tq ctuoq tq uvqtikq poq ocv civui tooo cuq.

Ltu oqutu 3.43, 3.44, 3.45 (cuq tiev tuutqtu-ouvuq F=60N-u
vh
=3m/sec, F=60N-
u
vh
=4m/sec kui F=60N-u
vh
=6m/sec uvtiotoiu), couc uuqoq tev uaeciev cioucvq
tq uvqtikq poq oiukcvou iu tqv acpiateoq oou ctuoooq 1 cve iu acpiateoci
Kcuuio 3
o

- 104 -
cuutcpev oev ctuoooq, c tq cieoq tq uvqtikq poq oiukcvou, couc
uvcauio0qtq cieoq q oaoiu ivctui uuqoq uao iu tiq uvqtikq poq kui kute iu tqv
acpiateoq oou ctuoooq 2. Tco, ouutc ti tpci kutuotuoci citoupiu couc
ikpotcpc uaecic cviku, ku0e piokouotc aio kovtu oti ctiotc ouv0qkc
citoupiu tou kivqtqpu, oi uaecic tou oaoiou oae cci apouvucp0ci uacpiououv tev
uaeciev tev uev cpev tou ouotquto.

3.3.3 Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo tq poq tou uvqtikou acoiou tou
oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq
Ltu puqutu (3.46)-(3.54), q kuauq c to ac peu uvtiotoici oc uvqtikq poq
0.4 , q kuauq c to kuuvo peu oc uvqtikq poq 0.5, q oiukckocvq kuauq oc
uvqtikq poq 0.6, q oiukckocvq kuauq c ti tccic oc uvqtikq poq 0.7, q
kuauq c ti tccic oc uvqtikq poq 0.8 kui oi ouo tccutuic po kuauc oc
uvqtikq poq 0.9 kui 1.
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.46.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=3m/s
Kcuuio 3
o

- 105 -
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.47.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=4m/s

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.48.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=20N-u
vh
=6m/s

Kcuuio 3
o

- 106 -
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.49.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=3m/s

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.50.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=4m/s

Kcuuio 3
o

- 107 -
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.51.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=30N-u
vh
=6m/s

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.52.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=3m/s

Kcuuio 3
o

- 108 -
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.53.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=4m/s

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h

Lqu 3.54.: Luvoikc uaecic ouotquto iu F=60N-u
vh
=6m/s

Loiu
Ltu oqutu 3.46- 3.54, aopouc vu kuvouc ti ioic auputqpqoci c tqv cvotqtu 3.3.2
ooov uopu tq cieoq tev uaeciev cioucvq tq uvqtikq poq oiukcvou.
Ooov uopu tu oqutu 3.46, 3.47, 3.48 (cuq tiev tuutqtu-ouvuq F=20N-
u
vh
=3m/sec, F=20N-u
vh
=4m/sec kui F=20N-u
vh
=6m/sec uvtiotoiu) aopouc vu oouc oti
Kcuuio 3
o

- 109 -
iu tqv acpiateoq tiq tq uvqtikq poq oto 40% tq ovouotikq, couc cieoq tev
uaeciev uuuvocvou tou oou ctuoooq, q oaoiu oe ocv civui tooo cvtovq ooo
cuutcpq civui q tuutqtu otou tpoou tou oquto. Iiu ti uc tic tq
uvqtikq poq, caouc oti couc iu aou ikpq cieoq tev uaeciev uuuvocvou
tou oou ctuoooq, q oaoiu ku0e ctuuivouc oc cuutcpc tuutqtc otou
tpoou tou oquto ivctui uuqoq. 1toi, ooo cuutcpq civui q tuutqtu otou
tpoou tou oquto, tooo ikpotcpq civui q ctiotq tiq oou ctuoooq.
Ooov uopu tu oqutu 3.49, 3.50, 3.51 (cuq tiev tuutqtu-ouvuq F=30N
u
vh
=3m/sec, F=30N-u
vh
=4m/sec kui F=30N-u
vh
=6m/sec uvtiotoiu), couc tqv ioiu
aoiotiku ouacpiopu c ti tpci apoqoucvc acpiateoci (cieoq uaeciev c tqv
uuqoq tou oou ctuoooq iu uvqtikq poq ioq c to 40% tq ovouotikq, aou
ikpq cieoq tev uaeciev iu ti uaooiac tic tq uvqtikq poq c tqv uuqoq tou
oou ctuoooq q oaoiu ivctui uuqoq ooo ctuuivouc oc cuutcpc tic
tuutqtu) c tq oiuopu oti couc ikpotcpc uaecic.
Tco, ooov uopu tu oqutu 3.52, 3.53, 3.54, couc cieoq tev uaeciev uuuvocvou
tou oou ctuoooq kui oti tpci kutuotuoci citoupiu, q oaoiu civui ikpotcpq ooo
ctuuivouc oc cuutcpc tuutqtc otou tpoou tou oquto. H ctiotq tiq
oou ctuoooq, civui cuq ooo ikpotcpq civui q tiq tq tuutqtu otou tpoou kui
cievctui cupu ooo ctuuivouc oc cuutcpc tuutqtc otou tpoou tou
oquto.
3.4 Lvncooxo
Aao tu aupuauve oiupuutu, aopouc vu ouacpuvouc, oae uvucvotuv, oti oi
uaecic tou kivqtqpu uaotcouv tq cuutcpq ouvioteou tev uaeciev tou ouotquto
kui ctoi tq ouvioteou q oaoiu apoooiopici ku0opiotiku tq ouacpiopu tou kutu tq
ctuoq tq poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou kui tou oou ctuoooq. Acutcpq
oc cc0o ouvioteou uaeciev civui oi uaecic tou uvtiotpocu kui tccutuiu oi
uaecic ouooepcutq. Maopouc vu oouc oti uaupci cuioto tev uaeciev tou
ouotquto c kutuqq ctuoq tq poq tou uvqtikou acoiou kui tou oou
ctuoooq kutu acpiateoq. Aao tq cctq tev aupuauve oiupuutev, aopouc vu
Kcuuio 3
o

- 110 -
oiuaioteoouc, oti q ctiotq tiq tq poq tou uvqtikou acoiou civui ikpotcpq tq
ovouotikq iu ikpu optiu cve iu cuutcpu optiu, apoocici tqv ovouotikq.
Ooov uopu tq ctiotq tiq tou oou ctuoooq, uutq auipvci cuc tic iu
cuc ouvuci kui ikpc tuutqtc kui to uvti0cto iu ikpc ouvuci kui cuc
tuutqtc.
Kcuuio 4
o

- 111 -

KEdAAAIO 4

HPOLOMOIOLH THL AEITOYPIIAL TOY KINHTHPIOY
LYLTHMATOL KAI THL MEOOAOY EAAXILTOHOIHLHL
AHOAEION LE HEPIBAAAON MATLAB/SIMULINK
4.1 Movxconoqoq ovvtoxevxev cev xov ktvqxqtov ovoxqoxo

Luuto to uaokcuuio 0u aupouoiuotouv tu ovtcu tev ouviotevtev cpev tou
ouotquto, oquoq tu ovtcu tou ouooepcutq, tou tpiuoikou uoupovou kivqtqpu kui
tou tpiuoikou uvtiotpocu. Ou tu block tev cpev tou ouotquto couv uoaoiq0ci
ctoi eotc oi aupuctpoi tou civui ctuqtc oi oaoic auipvouv ti tic tou uao to
workspace tou matlab eotc vu aopouv vu uuouv c cukoiu kui vu oivouv tq
ouvutotqtu apooooieoq qcktpokivqtqpiev ouotqutev c oiuopctiku otoiciu.

4.1.1. Luooepcutq

Iiu tq ovtcoaoiqoq tou ouooepcutq pqoioaoicitui to uao ovtco iu DC aqq
tuoq cv ocipu c iu eikq uvtiotuoq q oaoiu ovtcoaoici ti eikc uaecic tou
ouooepcutq aou uivctui oto oqu 4.1:


Lqu 4.1.: Movtco ouooepcutq
Kcuuio 4
o

- 112 -


H coetcpikq DC aqq tuoq cci oiuipc0ci oc ouo cv ocipu DC aqc tuoq eotc vu
uoaoiq0ci q couiu qq (tuoq uvuopu 0). Eaioq, uivctui kui q cv ocipu eikq
uvtiotuoq.
4.1.2. Tpiuoiko uvtiotpocu-auoootqoq

O tpiuoiko uvtiotpocu uoaoicitui uao ci IGBTs (ovtco IGBT tou simulink) tu
oaoiu auoootouvtui uao iu auocvvqtpiu q oaoiu pqoioaoici tq oiuopeoq
SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation- Hitovocioq Aiuopeoq Eupou Huev).
Oi uaupuitqtc oukpioci kui upi0qtikc apuci iu tqv uoaoiqoq tq oiuopeoq
uutou tou tuaou apuutoaoiouvtui pqoioaoievtu tu kutuqu block tou simulink
iu tqv tccoq upi0qtikev kui oikev apucev.
Ltu oqutu (4.2)- (4.4) uivovtui tu ovtcu tou tpiuoikou uvtiotpocu uu kui tq
auoootqoq tou.

Lqu 4.2.: Movtco tpiuoikou uvtiotpocu c IGBT

Lto oqu 4.2 uacikovictui to ovtco cvo tpiuoikou uvtiotpocu c IGBT. 4uivctui
q uoaoiqoq c tu 6 IGBT, oi ukpoocktc cioooou (DC tuoq), oi ukpoocktc cooou
(tpiuoikq AC tuoq) ku0e kui oi ukpoocktc uao tou oaoiou cpovtui oi auoi ccou
tev qiueikev otoiciev tou uvtiotpocu. Tco, oti cooou m tou ku0c qiueikou
otoiciou (oqutu ctpqocev iu tu cc0q tev qiueikev otoiciev) couv toao0ctq0ci
Kcuuio 4
o

- 113 -
terminators eotc vu qv caioptictui to apopuu c tqv aupueq keoiku iu tov
uaooioo uutev tev cc0ev, cooov ocv 0u pciuotouv.

Lqu 4.3.: Block aupueq auev


Lqu 4.4.: Block uoaoiqoq tq oiuopeoq SPWM

Oae aopouc vu oouc otu oqutu 4.3 kui 4.4, q auocvvqtpiu uuvci
cetcpiku ti cai0uqtc tic tou ociktq oiuopeoq kui tq cai0uqtq ouvotqtu tq
tpiuoikq tuoq, uoaoici tqv oiuopeoq aupuovtu tu tpiu qitovu uvuopu c
oiuopu uoq 120 oipc, aupuci tqv kuutoopq tou tpievou, kuvovtu oukpioq
ctuu tou ku0c qitovou kui tou tpievou kui oqioupci uutov tov tpoao tou auou
ccou iu tu auve tpuviotop. Oi auoi ccou tev kute tpuviotop tou uvtiotpocu
oqioupouvtui otuv acpuotouv oi auoi ccou tev auve tpuviotop uao iu auq
NOT.
Kcuuio 4
o

- 114 -
4.1.3. Tpiuoiko uoupovo kivqtqpu [21] [22]

Iiu tqv uoaoiqoq tou tpiuoikou uoupovou kivqtqpu pqoioaoiq0qkc to ovtco
tou matlab/simulnk, ovtco uoupovou kivqtqpu (oae uivctui oto oqu 4.5) c ti
cioeoci aou to acpipuouv oc d-q uovc ckpuocvc oc otuto auioio uvuopu.

Lqu 4.5.: Movtco simulink iu tpiuoiko uoupovo kivqtqpu puukukecvou opocu

Eioeoci ctuoqutioev tuocev otutq kui opocu
2cos cos 3sin
1
3
2sin sin 3 cos
qs abs
bcs ds
V V
V V
u u u
u u u
(
( + (
= (
( (
(

(4.1)
' '
' '
2cos cos 3sin
1
3
2sin sin 3 cos
qr
dr
abr
bcr
V V
V V
| | |
| | |
(
+ ( (
= (
( (
(

(4.2)


Eioeoci ctuoqutioev pcuutev otutq kui opocu
cos sin
cos 3sin 3 cos sin
2 2
qs as
bs ds
i i
i i
u u
u u u u
(
( (
(
=
( ( +
(

(

(4.3)
' '
' '
cos sin
cos 3sin 3 cos sin
2 2
qr ar
br dr
i i
i i
| |
| | | |
(
( (
(
=
( ( +
(

(

(4.4)
cs as bs
i i i = (4.5)

' ' '
cr ar br
i i i = (4.6)


Lti aupuauve cioeoci, q eviu 0 civui q (qcktpikq) eviu tou ouotquto
uvuopu. Eoe cacioq to ouotqu uvuopu cacioq civui otuto, 0cepouc 0=0.
Eaioq, q eviu civui ioq c 0-0
r
, oaou 0
r
q qcktpikq eviu tou opocu. Eoe cacioq to
ouotqu uvuopu civui otuto , civui = - 0
r
.
Kcuuio 4
o

- 115 -

Eioeoci ovtcou

Eioeoci tuocev:

qs s qs qs e ds
d
V R i
dt
e = + + (4.7)

ds s ds ds e qs
d
V R i
dt
e = + (4.8)
0 ( )
r qr qr e r dr
d
R i
dt
e e = + + (4.9)
0 ( )
r dr dr e r qr
d
R i
dt
e e = + (4.10)
1.5 ( )
m
e dr qs qr ds
r
L
T p i i
L
= (4.11)

q
Eioeoq poaq:
1.5 ( )
e ds qs qs ds
T p i i = (4.12)

Eioeoci poq:
qs s qs m qr
L i L i = + (4.13)
ds s ds m dr
L i L i = + (4.14)
qr r qr m qs
L i L i = + (4.15)
dr r dr m ds
L i L i = + (4.16)

Eioeoq tuuvteoq:
T
e
- T
m
=
d
J F
dt
e
e + (4.17)

Oaou: R
r
, R
s
eikc uvtiotuoci opocu kui otutq
L
s
,L
r
uutcauec okcouoq otutq kui opocu
Lm uutcaueq uvqtioq
e
e
(qcktpikq) tuutqtu ouotquto uvuopu
e
r
(qcktpikq) tuutqtu opocu
T
e
qcktpouvqtikq poaq
T
m
poaq optiou
J poaq uopuvciu
F ouvtccotq tpiq
Kcuuio 4
o

- 116 -

Eaioq, oto ovtco tou kivqtqpu cci ciou0ci kui cvu uaoouotqu to oaoio ciouci tqv
caiopuoq tev uaeciev oioqpou oto ovtco, coe iu ikpq apoouuqoq pcuuto
tou otutq q oaoiu uvtiotoici ouutc ti uaecic.

Lukckpicvu, uou uaooioci c tou upikou tuaou aou ocitqkuv oto kcuuio 2,
ti uaecic oioqpou ku0e kui tqv qcktpikq iou cioooou otov kivqtqpu, oiuipci ti
uaecic uutc apo tqv iou cioooou piokovtu to aooooto aou uaotcouv uutc otqv
ouvoikq iou aou oivctui otq quvq. Av uuto to aooooto civui c, totc tu pcuutu
aouauoiuovtui c to c*=1+c . 1toi:

2 2
s ds qs
I i i = +

Eve to apoouuqcvo pcuu civui :

* *2 *2
s ds qs
I i i = +

* 2 *2 *2 *2
s ds qs
I i c i c = +

* *2 2 *2
( )
s ds qs
I c i i = +

* * 2 *2
s ds qs
I c i i = +


* *
s s
I c I = (4.18)


Ltu oqutu (4.6)-(4.9), oiaov, uacikvictui to block aou uaooici tqv cai0uqtq
apoouuqoq pcuuto kui tu cpq tou :


Kcuuio 4
o

- 117 -

Lqu 4.6.: Block uaooioou ouvtccotq apoouuqoq pcuuto otutq



Lqu 4.7.: Block uaooioou uvucvocvev uaeciev oioqpou iu ti caikputouoc ouv0qkc
citoupiu tou kivqtqpu


Lqu 4.8.: Block uaooioou qcktpikq iouo cioooou otov kivqtqpu
Kcuuio 4
o

- 118 -




Lqu 4.9.: Block uaooioou tou ouvtccotq iouo tou kivqtqpu (ouevu c tov tuao aou
cq0q oto kcuuio 2,otqv aupupuo 2.6.2 iu tov uaooioo tou ouvtccotq
iouo)

Nu oqcie0ci tco, oti to block uuto uuvci cetcpiku ti rms tic tq uvqtikq
poq oiukcvou kui tou pcuuto opocu oi oaoic uaooiovtui uao tu block cvto tou
ovtcou tou kivqtqpu. Eaiapoo0ctu, to block uaooioou tq apoouuqoq pcuuto
occtui ouv cioooo tqv kuutoopq tq uoikq tuoq Van aou tpooootci tov kivqtqpu
q oaoiu cci oe apetu acpuoci uao cvu u0uacputo itpo butterworth 8
q
tuq c
ouvotqtu uaokoaq 200 Hz. 1toi, aupoo aou uuto itpo ocv uaupci otqv
apuutikotqtu (oae ocv uaupci kuaoio block apoouuqoq pcuuto cuiu otov
apuutiko kivqtqpu) q kuutoopq aou 0u apokuci ctu to itpo kui q oaoiu
ciouctui oto block, 0u civui aou kovtu otq opq tq uoikq upovikq, ctoi eotc o
uaooioo aou tq rms tiq tq tuoq oto block apoouuqoq pcuuto (otov
uaooioo tq qcktpikq iouo cioooou, oqu 4.8) vu oivci tqv rms tiq tq uoikq
upovikq, ku0oti q apuutikq iou ocictui ovo oti uoikc upovikc tev
qcktpikev cc0ev.
4.2 Hooooteoct ctxovyo qckxoktvqxqtov ovoxqoxo

Ltq ouvcciu, uou acpiputqkc aqpe tq ooq tev ouviotevtev cpev tou
kivqtqpiou ouotquto, 0u oci0ouv tu uaotccoutu tev apooooieocev tq citoupiu
tou ouotquto iu tqv caicuieoq tq op0q citoupiu tou. Lukckpicvu, 0u ocitouv
4 oiuopctikc apooooieoci:
Kcuuio 4
o

- 119 -
- Hpooooieoq tq ouacpiopu tou kivqtqpu oc uacu0ciu ouvocoq oc tpiuoikq
aqq
- Hpooooieoq tq citoupiu tou tpiuoikou uvtiotpocu aou tpooootcitui uao dc
aqq tuoq kui auoootcitui uao SPWM auocvvqtpiu
- Hpooooieoq tq citoupiu ouotquto tpiuoikou kivqtqpu aou tpooootcitui
uao uvtiotpocu kui ccctui c u0eto V/f cco uvoiktou poou. O tpiuoiko
uvtiotpocu tpooootcitui uao ouooepcutq.
- Hpooooieoq tq citoupiu ouotquto tpiuoikou kivqtqpu aou tpooootcitui
uao uvtiotpocu kui ccctui c u0eto V/f cco kciotou poou (PI ccktq).
O tpiuoiko uvtiotpocu tpooootcitui uao ouooepcutq.

Lti ouo tccutuic acpiateoci, apooooievctui q citoupiu tou ouotquto oc
cvtoq tuutqtu.
4.2.1 Kivqtqpu oc uacu0ciu ouvocoq oc tpiuoikq aqq

To ovtco tou ouvoikou ouotquto uivctui oto oqu 4.10:


Lqu 4.10.: Movtco ouvoikou ouotquto iu apooooieoq tq citoupiu tou kivqtqpu oc
uacu0ciu ouvocoq oc tpiuoikq aqq

Hpooooievovtui ouo ouvutu ocvupiu. Apiku, ckkivqoq cv kcve(qocviko optio) kui
ctu ckkivqoq uao aqpc optio.
Kcuuio 4
o

- 120 -

Lqu 4.11(u): Kuutoopc oc ckkivqoq cv kcve: Pcuu otutq, qcktpouvqtikq poaq,
pcuu opocu, poc d-q tou acoiou otutq


Lqu 4.11(): Kuutoopc oc ckkivqoq cv kcve: oio0qoq

Ltu oqutu 4.11(u) kui 4.11() uivovtui q kuutoopc uao tqv apooooieoq oc cv
kcve ckkivqoq. 4uivctui q cuc tic tou pcuuto otutq kutu tqv ckkivqoq, oae
uvucvctui , ku0e kui q ocoov qocvikq oviq tiq tq qcktpouvqtikq poaq .











Kcuuio 4
o

- 121 -

Lqu 4.12(u): Kuutoopc oc ckkivqoq c aqpc optio: Pcuu otutq, qcktpouvqtikq
poaq, tuutqtu opocu, poc d-q tou acoiou otutq


Lqu 4.12(): Kuutoopc oc ckkivqoq c aqpc optio: oio0qoq

Ltu oqutu 4.12(u) kui 4.12() uivovtui oi kuutoopc iu apooooieoq tq
ckkivqoq c aqpc optio. 4uivctui q cuutcpq, uao tqv acpiateoq tq ckkivqoq cv
kcve, oviq tiq pcuuto otutq, q oviq tiq tq qcktpouvqtikq poaq acpiaou
otu 10 Nm ku0e kui q cuutcpq tiq tq oio0qoq otq oviq kutuotuoq apuutu
uvucvocvu oe tq (ovouotikq) optioq tou kivqtqpu.


Kcuuio 4
o

- 122 -
4.2.2 Tpiuoiko uvtiotpocu ccocvo c tq c0ooo SPWM

Luutq tqv acpiateoq 0u apooooie0ci q citoupiu cvo tpiuoikou uvtiotpocu aou
ccctui c tq c0ooo SPWM. Luv cai0uqtc tic tq ouvotqtu tq tuoq cooou tou
uvtiotpocu kui tou ociktq oiuopeoq, oivouc 50 Hz kui 0.9 uvtiotoiu. H tiq tq dc
tuoq tq aqq aou tpooootci tov uvtiotpocu , civui 700 V. Eaiacov, q ouvotqtu tou
tpievou civui 4950 Hz. Lto oqu 4.13, uivctui to ovtco tou ouotquto aou
pqoioaoiq0qkc iu tqv apooooieoq:


Lqu 4.13.: Movtco ouotquto iu tqv apooooieoq tou tpiuoikou inverter

Eaioq, oae uivctui oto oqu 4.13, iu tov uaooioo tev rms tiev tq uoikq
upovikq tev tuocev Vr kui Vrs , couv pqoioaoiq0ci u0uacputu itpu Butterworth
8
q
tuq c ouvotqtu uaokoaq 200Hz ctu uao tu oaoiu apokuatci kuutoopq ooiu
c tq uoikq upovikq. 1toi, q rms tiq aou 0u uaooiotci cv ouvcciu uao tu block aou
uaooiouv tqv rms tiq, 0u uvtiotoici ovo otq uoikq upovikq. Ltq ouvcciu
aupouoiuovtui oi kuutoopc tev tuocev otqv cooo tou uvtiotpocu ku0e kui oi
kuutoopc aou ouvtcouv otqv SPWM oiuopeoq iu tqv acpiateoq aou o
uvtiotpocu tpooootci eiko tpiuoiko optio c ciecvo to koivo oqcio uvtiotuoq
R=100 O kui eiko-caueiko tpiuoiko optio c ciecvo to koivo oqcio c R=5O kui
L=20 mH. Iiu tqv apetq acpiateoq, couc oiaov oto oqu 4.14 tq rms tic tq
uoikq upovikq tev tuocev Vr kui Vrs:

Kcuuio 4
o

- 123 -

Lqu 4.14.: rms tiq uoikq upovikq tq Vr kui tq Vrs tuoq (uoikq kui aoikq tuoq)

Eve otu oqutu 4.15(u), 4.15(), 4.16 kui 4.17 uivovtui oi kuutoopc tev tuocev
cooou tou uvtiotpocu, q kuutoopq cooou tou pcuuto optiou, oi tuoci uvuopu
tq SPWM oiuopeoq ku0e kui q tpievikq kuutoopq tq SPWM oiuopeoq.


Lqu 4.15(u).: Kuutoopc tuocev Vr, Vs, Vt, Vrs, Vst kui Vtr

Kcuuio 4
o

- 124 -

Lqu 4.15().: Kuutoopq pcuuto optiou Ia



Lqu 4.16.: Hitovocioci tuoci uvuopu otqv SPWM
Kcuuio 4
o

- 125 -

Lqu 4.17.: Tpievikq kuutoopq SPWM oc cuq cc0uvoq(poviko oiuotqu 4 msec)

Tco, oto oqu 4.18 ocivovtui oi auoi ccou tou uvtiotpocu iu tu ci
tpuviotop.

Lqu 4.18.: Huoi ccou tou uvtiotpocu

Ltq ouvcciu aupouoiuovtui oi kuutoopc iu tqv acpiateoq tpoooooiu tou
eiko-caueikou optiou. Iiuutq tqv acpiateoq, couc oiaov oto oqu 4.19 tq rms
tic tq uoikq upovikq tev tuocev Vr kui Vrs:
Kcuuio 4
o

- 126 -

Lqu 4.19.: RMS tic uoikq kui aoikq tuoq

Eaioq oto oqu 4.20 uivovtui oi kuutoopc iu ti tuoci cooou (uoikc kui
aoikc) tou uvtiotpocu kui oto oqu 4.21 q kuutoopq tou pcuuto optiou.

Lqu 4.20.: Kuutoopc uoikev kui aoikev tuocev tou uvtiotpocu
Kcuuio 4
o

- 127 -

Lqu 4.21.: Kuutoopq pcuuto optiou
4.2.3 Tpiuoiko kivqtqpu aou tpooootcitui uao uvtiotpocu kui ccctui c u0eto
V/f cco uvoiktou poou

Luutq tqv uaocvotqtu 0u apooooie0ci q citoupiu tou tpiuoikou uoupovou
kivqtqpu aou tpooootcitui uao tov uvtiotpocu kui ccctui uao V/f cco uvoiktou
poou. Lto oqu 4.22 aupouoiuctui to ouotqu.




Lqu 4.22.: Movtco ouvoikou ouotquto
Kcuuio 4
o

- 128 -
H apooooieoq ivctui iu optioq c to aqpc optio tou kivqtqpu kui q uaokpioq
ivctui oc cvtoq tuutqtu : 70 rad/sec uao 0 ce 0.4 sec, 157 rad/sec uao 0.4 ce 0.7 sec
kui 20 rad/sec uao 0.7 ce 1 sec.

Eaiacov, otu oqutu(4.23)-(4.26) aupouoiuovtui o V/f ccktq uvoiktou ku0e kui
q uoaoiqoq tq SPWM oiuopeoq:

Lqu 4.23.:Movtco V/f ccktq kui SPWM auocvvqtpiu

Lqu 4.24.: Movtco V/f ccktq. Acctui ouv cioooo tqv tuutqtu uvuopu kui cci ouv cooo
tov cai0uqto ociktq oiuopeoq kui tqv cai0uqtq ouvotqtu(eviu)

O ccktq uoaoici tov V/f cco. Lukckpicvu, q rms tiq tq tuoq aou apokcitui
vu tpooootqoci o uvtiotpocu oc ocoq c tqv cai0uqtq ouvotqtu tq, ukoou0ci to
apoi aou uivctui oto oqu 4.25:


Kcuuio 4
o

- 129 -

Lqu 4.25.: Hpoi tuoq ouvuptqoci tq ouvotqtu otov V/f cco uoupovq tpiuoikq
quvq[20]



Lqu 4.26.:Block oukpioq iu tqv aupueq auev ccou tou uvtiotpocu (q tpievikq
kuutoopq caic0qkc vu cci ouvotqtu 7800 Hz)

Ltu oqutu 4.27(u), 4.27(), 4.27(), 4.28 kui 4.29 uivovtui oi kuutoopc tq
apooooieoq iu to ocvupio citoupiu aou acpiputqkc aupuauve.










Kcuuio 4
o

- 130 -

Lqu 4.27(u).: Pcuutu otutq, Tuutqtu opocu, qcktpouvqtikq poaq


Lqu 4.27().: Acatocpciu tq tuoq otutq


Lqu 4.27().: eviukq tuutqtu otpcocvou acoiou, cvtoq tuutqtu



Kcuuio 4
o

- 131 -

Lqu 4.28.: Evtoq ociktq oiuopeoq, cvtoq cai0uqtq ouvotqtu tuoq uvtiotpocu,
cvtoq tuutqtu


Lqu 4.29.: qitovocioci kuutoopc uvuopu otqv SPWM auocvvqtpiu

Ltu aupuauve oqutu uivctui oti o kivqtqpu ukoou0ci tqv cvtoq tq tuutqtu cve
uivovtui kui q uuc otqv kuutoopq tou pcuuto otutq iu vu to caituci uuto.
Eaioq, uaupouv kuaoic tuuvteoci otqv qcktpouvqtikq poaq tou kivqtqpu oe
tou covoto oti o kivqtqpu ocv tpooootcitui c ku0upo qitovo uu c kuutoopq
aou acpicci kuaoic upovikc. Tco, uivovtui upuktqpiotiku, oi cvtoc ouvotqtu
kui ociktq oiuopeoq otov ccktq kui o tpoao aou ctuuovtui uutc iu vu
ukoou0qoci o kivqtqpu tqv cvtoq tuutqtu.




Kcuuio 4
o

- 132 -
4.2.4 Tpiuoiko kivqtqpu aou tpooootcitui uao uvtiotpocu kui ccctui c u0eto
V/f cco kciotou poou(PI ccktq)

Tco, apooooievctui q citoupiu tpiuoikou kivqtqpu o oaoio tpooootcitui uao
tpiuoiko uvtiotpocu kui ccctui c V/f cco kciotou poou (PI ccktq
oukckpicvu). Tu kcpoq tou PI ccktq pu0iotqkuv kutoaiv ookiev oti tic Kp=10
kui Ki=2. Ltu oqutu 4.30 kui 4.31, oiaov ocivctui to ouotqu kui to block tou ccktq



Lqu 4.30.: Movtco ouvoikou ouotquto



Lqu 4.31.: Movtco V/f ccktq kciotou poou kui SPWM auocvvqtpiu. H uoaoiqoq tq
SPWM auocvvqtpiu civui auvooiotuaq c tqv acpiateoq tou uvoiktou poou.





Kcuuio 4
o

- 133 -

Lqu 4.32.:Movtco V/f ccktq kciotou poou. Acctui ouv cioooo tqv tuutqtu uvuopu
ku0e kui tqv tuutqtu tou opocu kui cci ouv cooo tov cai0uqto ociktq
oiuopeoq kui tqv cai0uqtq ouvotqtu(eviu)


Lto oqu 4.33, uivctui to block cvo PID ccktq. Ltq oukckpicvq apooooieoq
cuiu, 0cepouc to kcpoo Kd tou D ccktq ioo c qocv, covtu ouoiuotiku PI
ccktq. O oo civui oti oc qcktpokivqtqpio ouotqu c uoupovo kivqtqpu, o D opo
ouvq0e apokuci uotu0ciu tou kivqtqpu.
H caioq tev kcpoev tev opev P kui I caic0qkuv cacipiku c ookic iou c 10 kui
c 2 uvtiotoiu. Evuuktiku, o ocoiuoo aopci vu ivci c uvuutikc c0ooou,
oicvcpevtu puikoaoiqoq tou ovtcou tou kivqtqpu kui pqoioaoievtu iu uao ti
veotc c0ooou tq iiopuiu octiku c tq pu0ioq tev PID ccktev oae q
c0ooo Ziegler-Nichols (q oaoiu cci ouv acovcktqu tqv uqq uaooooq kui tq
ouvutotqtu on-line pu0ioq uu ciovcktqutu tqv cai0ctikq pu0ioq kui tqv
aupcvoqoq tou ccou) q q c0ooo Cohen-Coon (q oaoiu cci ouv acovcktqu ti
kuc c0ooou caccpuoiu kui ouv ciovcktqutu tou uauitoucvou u0qutikou
uaooioou kui tov acpiopioo tq off-line pu0ioq) [20]









Kcuuio 4
o

- 134 -


Lqu 4.33.: Block PID ccktq

Eaioq, oto oqu 4.34, uivctui upuktqpiotiku to oqu ccou cvo tpiuoikou
uoupovou kivqtqpu oc V/f cco kciotou poou, to oaoio uoaoicitui cv apokcicve
[20]:

Lqu 4.34.: Lqu ccou cvo tpiuoikou uoupovou kivqtqpu oc V/f ccou
kciotou poou [20]

Ltu oqutu 4.35(u), 4.35(), 4.36 kui 4.37 ocivovtui oi kuutoopc tq
apooooieoq oc ocvupio optioq kui cvtoq tuutqtu ioio c tqv acpiateoq tou
uvoiktou poou.





Kcuuio 4
o

- 135 -

Lqu 4.35(u).: Pcuutu otutq, tuutqtu opocu, qcktpouvqtikq poaq


Lqu 4.35().: Acatocpciu tq tuoq otutq


Lqu 4.36.: Evtoq PID ccktq, cvtoq ouvotqtu, cvtoq ociktq oiuopeoq





Kcuuio 4
o

- 136 -

Lqu 4.37.: Hitovocioci kuutoopc uvuopu tq SPWM auocvvqpiu

Ltu aupuauve oqutu, uivctui oti o kivqtqpu ukoou0ci tqv cvtoq tq tuutqtu kui
uiotu aio aiotu uao tqv acpiateoq tou ccou uvoiktou poou cve uivovtui kui q
uuc otqv kuutoopq tou pcuuto otutq iu vu to caituci uuto. Eaioq,
cukoou0ouv vu uaupouv kuaoic tuuvteoci otqv qcktpouvqtikq poaq tou
kivqtqpu. Tco, uivovtui upuktqpiotiku, oi cvtoc ouvotqtu kui ociktq oiuopeoq
otov ccktq kui q cvtoq tou PI ccktq ku0e kui o tpoao aou ctuuovtui uutc iu
vu ukoou0qoci o kivqtqpu tqv cvtoq tuutqtu.
4.3 Ynotno block onooxqxo yto xqv nooooeoq xq totkooo
cotoxonoqoq onectev
Iiu tqv apooooieoq tq oiuoikuoiu cuiotoaoiqoq tev uaeciev c ctuoq tq
poq tou uvqtikou acoiou kui tou oou ctuoooq tou kietiou, uauitouvtui ukoq ouo
block. To apeto block aou civui uaupuitqto iu tqv apooooieoq tq oiuoikuoiu
cuiotoaoiqoq civui ckcivo aou ctpuci ti uaecic. Aaotccitui uao tpiu block tu oaoiu
uaooiouv tqv ku0c iu uao ti tpci ouvioteoc uaeciev (kivqtqpu, uvtiotpocu,
ouooepcutq) c uoq tou upikou tuaou uaeciev kui ti ctpqoci aou ivovtui oto
ouotqu kui oukcvtpevovtui ouuto to block iu tov uaooioo tev uaeciev
(uvqcvev e apo tqv iou tou oquto). 1toi, oiaov, uivctui otu oqutu (4.38)-
(4.42) to block :




Kcuuio 4
o

- 137 -




Lqu 4.38:Block uaooioou ouvoikev uaeciev


Lqu 4.39.: Eoetcpiko block uaooioou ouvoikev uaeciev




Kcuuio 4
o

- 138 -

Lqu 4.40.: Block uaooioou uaeciev kivqtqpu



Lqu 4.41.: Block uaooioou uaeciev uvtiotpocu




Kcuuio 4
o

- 139 -

Lqu 4.42.: Block uaooioou uaeciev ouooepcutq

To ocutcpo block aou uauitcitui civui o ccktq cuiotoaoiqoq uaeciev, to oaoio
ctuuci tq poq uvqtikou acoiou tou oiukcvou ku0e kui to oo ctuoooq tou
kietiou c tctoio tpoao eotc vu cuiotoaoiouvtui oi uaecic.
Oi cvtoc tou ccktq uutou couv tqv cq caiopuoq oto qcktpokivqtqpio ouotqu:
H cvtoq iu ctuoq tq uvqtikq poq acpuv tq ovouotikq aouauoiuctui
c tqv cvtoq tou ociktq oiuopeoq aou cci apokuci otov V/f cco (oquoq iu
ociktq oiuopeoq aou uvtiotoici oc tuoq otutq upu kui poq uvqtikou acoiou otu0cpq
kui ioq c tqv ovouotikq) ctoi eotc o uvtiotpocu vu uci tuoq aou vu tpooootci to
otutq c tpoao eotc q poq tq quvq vu cievctui oto aooooto tq ovouotikq ooq q
cvtoq. H cvtoq iu ctuoq tou oou ctuoooq cci e uaotccou tq oiuipcoq tq
poaq optiou c uuto to oo ctuoooq kui tov aouauoiuoo tq cvtoq tuutqtu
tou kivqtqpu c uutq tqv tiq. Hupouutu, q tuutqtu otou tpoou tou oquto cvci
otu0cpq iuti cvci otu0cpq q cvtoq tq, uau c tqv vcu tiq oou ctuoooq uuci q
cvtoq tuutqtu otov kivqtqpu o oaoio tqv ukoou0ci c tq oq0ciu tou ccou
kciotou poou aou cupoouc cve to ioio ouuivci c tq ouvuq otou tpoou tou
oquto, q oaoiu aupucvci otu0cpq ku0e c tqv uuq tou oou ctuoooq uau
ctuuctui q poaq aou optici tqv kivqtqpu. Mc uu oiu, c tq ctuoq tou oou
ctuoooq uau ctuuovtui oi ouv0qkc citoupiu tou ouotquto u kui o tpoao
aou apooupoctui oto optio.



Kcuuio 4
o

- 140 -
Ltu oqutu (4.43)- (4.49) oiaov, uivctui o ccktq cuiotoaoiqoq tev uaeciev
ku0e kui o tpoao c tov oaoio oi cvtoc tou caqpcuouv to qcktpokivqtqpio ouotqu:

Lqu 4.43.: Block ccktq cuiotoaoiqoq uaeciev


Lqu 4.44.: Eoetcpiko block ccktq cuiotoaoiqoq uaeciev


Lqu 4.45.: Eoetcpiko block aupueq cvtoq uvqtikq poq

Lqu 4.46.:Eoetcpiko block aupueq cvtoq oou ctuoooq

Kcuuio 4
o

- 141 -

Lqu 4.47.: Eaiopuoq tq cvtoq uvqtikq poq otqv aupueq tq cvtoq ociktq
oiuopeoq


Lqu 4.48.:Eaiopuoq tq cvtoq oou ctuoooq otqv optioq tou kivqtqpu


Lqu 4.49.:Eaiopuoq tq cvtoq oou ctuoooq otqv aupueq tq cvtoq tuutqtu
tou kivqtqpu
Kcuuio 4
o

- 142 -
Mc tq oq0ciu tev block aou acpipuqkuv ouutq tqv uaocvotqtu, aopci acov vu
ocitci q caiopuoq tou ccou cuiotoaoiqoq uaeciev.
4.4 Anoxccooxo nooooeoq totkooo cotoxonoqoq onectev
Hpooooie0qkc q oiuoikuoiu cuiotoaoiqoq tev uaeciev c ctuoq tq
uvqtikq poq oiukcvou kui tou oou ctuoooq iu tu cq tpiu cuq ouvuq
tuutqtu otou tpoou tou oquto:
F
vh
=60 N- u
vh
=6 m/sec
F
vh
=30 N- u
vh
=4 m/sec
F
vh
=20 N- u
vh
=3 m/sec
H uvqtikq poq ctuuctui kutu 10% tq ovouotikq kui q apooooieoq cci ivci 3
tic tou oou ctuoooq iu ku0c cuo.
Tu uaotccoutu uivovtui otu oqutu (4.50)- (4.52) oaou auputi0cvtui oiooiuotutu
puqutu uaeciev c aupuctpo to oo ctuoooq kui ctuqtq tq poq tou
uvqtikou acoiou tou oiukcvou kui otu oqutu (4.53)- (4.55) oaou auputi0cvtui
oiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo tq poq tou uvqtikou acoiou tou
oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq.












Kcuuio 4
o

- 143 -
4.4.1 Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo to oo ctuoooq kui ctuqtq
tq poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou



Oaou:

: l=1
:l=1.5
:l=2
:l=2.5
:l=3


Lqu 4.50.:Aaecic ouotquto iu Fvh=60 N-uvh=6 m/sec
Oaou:
: l=1
:l=1.5
:l=2
:l=2.5
:l=3


Lqu 4.51.:Aaecic ouotquto iu Fvh=30 N-uvh=4 m/sec

0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Fm/FmN
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Fm/FmN
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
Kcuuio 4
o

- 144 -


Oaou:
: l=1
:l=2
:l=1.5
:l=2.5
:l=3


Lqu 4.52.:Aaecic ouotquto iu Fvh=20 N-uvh=3 m/sec
4.4.2 Aiooiuotutu puqutu uaeciev c aupuctpo tq poq tou uvqtikou acoiou tou
oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq

Oaou:
: Fm/FmN=1
:Fm/FmN=0.9
:Fm/FmN=0.8
:Fm/FmN=0.7


Lqu 4.53.:Aaecic ouotquto iu Fvh=60 N-uvh=6 m/sec
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0
1
2
3
4
5
6
Fm/FmN
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
Kcuuio 4
o

- 145 -
Oaou:
:Fm/FmN=1
:Fm/FmN=0.9
:Fm/FmN=0.8
:Fm/FmN=0.7
:Fm/FmN=0.6


Lqu 4.54.:Aaecic ouotquto iu Fvh=30 N-uvh=4 m/sec



Oaou:
:Fm/FmN=1
:Fm/FmN=0.9
:Fm/FmN=0.8
:Fm/FmN=0.7
:Fm/FmN=0.6


Lqu 4.55.:Aaecic ouotquto iu Fvh=20 N-uvh=3 m/sec




0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
l
P
l
o
s
s
/
P
v
e
h
Kcuuio 4
o

- 146 -
4.4.3 Loiu
Oae aopouc vu auputqpqoouc oti kuauc, oukpivovtu ti c ti uvuoc
oiooiuotutc kuauc aou apockuuv uao tq 0cepqtikq cctq, tu uaotccoutu cviku
ouaiatouv. Oi ovuoikc cuipcoci piokovtui oti acpiateoci ikpq poaq kui
tuutqtu (tpito cuo ouvuq-tuutqtu) oi oaoic ociovtui oti uaokioci tou
ovtcou oto oaoio otqpi0qkc q 0cepqtikq cctq oc ocoq c to ukpic ovtco tq
quvq aou pqoioaoiq0qkc otqv apooooieoq kui oukckpicvu oti aupuooc acpi
ocoov qocvikq poaq ku0e kui otqv uvoqoq tq uaupq eikq uvtiotuoq otutq kui
caueq otutq otqv cueq tou tuaou aou ouvocci tq poq oiukcvou c to ociktq
oiuopeoq. Oae vepiouc kui uao tq 0cepiu qcktpikev quvev, oti ikpc poac
kui tuutqtu uutc oi aupuooc kui ioiuitcpu q ocutcpq, apokuci octikc uaokioci
otu ovtcu. Aeotc, oi tic aou apockuuv civui uvqcvc apo tqv quvikq iou
(eciq) aou uaooioci o kivqtqpu kui q oaoiu civui aou ikpq cv apokcicve. Aquoq, q
uaokioq ocv civui aupu cpikc ockuoc W. Luvcae, acpu uao ti aoootikc
oiuopoaoiqoci aou apokuatouv otq oukckpicvq upi0qtikq cupoq, aopouc vu
oouc oti caicuievctui kui uao tqv apooooieoq q ouvutotqtu cuiotoaoiqoq
uaeciev c tqv apotcivocvq c0ooo.




Kcuuio 5
o

- 147 -

KEdAAAIO 5

KATALKEYH HEIPAMATIKHL AIATAEHL-
HEIPAMATIKEL METPHLEIL

5.1 Koxookcvooxtk co tneoxtkq cyooo
Ltu auioiu tq oiaeutikq cpuoiu, kutuokcuuotqkc tpiuoiko uvtiotpocu c
IGBT ku0e kui tu kukeutu tq auoootqoq kui tq apootuoiu ouevu c tq
cctq aou civc otqv uvuopu [38]. H kutuokcuq uoiotqkc otq ouv0coq uao
ouvupoooucvu tqutu (modular design) c okoao vu caitcu0ci cuciiu otqv
acpiateoq uvuu0ioq tev uaoouotqutev tou uvtiotpocu. Lukckpicvu,
kutuokcuuotqkuv tcoocpi aukctc: q aukctu c tu otoiciu iouo, q aukctu
aupueq tev auev, q aukctu cviouoq tev auev kui q aukctu apootuoiu.
Ooov uopu tqv aukctu c tu otoiciu iouo, pqoioaoiq0qkuv IGBTs
(ookqpecvo c 6 IGBTs MWI-25-12-E7 tq IXYS) . Eaioq, uaupouv 4 ctpqtiku
pcuuto LAH-25 kui cvu ctpqtiko tuoq LV-25 iu tq ctpqoq tev pcuutev tev
uocev b kui c tq cooou tou inverter, iu tq ctpqoq tou pcuuto otqv dc acupu tou
inverter kui tq dc tuoq otqv cioooo tou inverter uvtiotoiu. H uq tev otoiciev iouo
cuouictui c tq pqoq uktikou oiuotuocev 15X20 cm ku0e kui 4 uvciotqpev 12
V. O uvtiotpocu civui iouo 5.5 kW cve q ciotq tuoq ctuu oucktq kui ckaoaou
otu otoiciu iouo civui 1200 V kui to cioto pcuu oc 0cpokpuoiu 80
o
C civui 36 A.
Ooov uopu tqv aukctu aupueq tev auev, oi auoi aupuovtui uao to
ikpoccktq dsPIC30F4011 tq microchip. Oi tic tev ctpoucvev pcuutev oti
uoci a kui b kui tq tuoq oto dc bus, uao tqv cooo tev ctpqtikev aou piokovtui
otqv aukctu iouo cpovtui otqv cioooo tpiev tccotikev AD622 tq analog devices
otqv oaoiu uaupouv u0uacputu RC itpu kui uao tqv cooo tev oaoiev aquivouv otu

Kcuuio 5
o

- 148 -
uvuoiku pins cioooou tou ikpoccktq. Oi auoi aou ccpovtui uao ti PWM cooou
tou ikpoccktq, uvtiotpcovtui c pqoq qiukev ookqpecvev NOT auev
74HC04.
Ooov uopu tqv aukctu cviouoq tev auev, ouutq tuvouv oi auoi tq PWM
tou ikpoccktq kui uou acpuoouv uao cvuv optocoupler 6N137 o ku0cvu eotc vu
caitcu0ci uuvikq uaooveoq, aquivouv uvu ouo (oi ouaqpeutikq auoi) oc tpiu
ookqpecvu IGBT drivers IR2213 oi oaoioi cviououv tou auoi apiv ckcivoi tuoouv
oti auc tev IGBT iu vu ccouv tq oiukoatikq tou citoupiu. Tu IR2213
tpooootouvtui coe bootstrap tpoooooiu.
Ooov uopu tqv aukctu apootuoiu, civui uacu0uvo iu tq oiukoaq tou kukeuto
iouo oc acpiateoq aou ouci kuaoio ouu oae:
- Yacptuoq
- Yacppcuu
- Bpuukukeu tev qiueikev otoiciev
- Bpuukukeu e apo tq q
- Yacp0cpuvoq tev qiueikev otoiciev
- Xuqq tuoq
Tco, otqv cikovu 5.1 uivctui q oiutuq aou kutuokcuuotqkc. H toao0ctqoq tev
aukctev ikpoccktq, cviouoq auev kui apootuoiu ivctui ctoi eotc vu ouvocovtui
ku0ctu apo tqv aukctu iouo c tq pqoq kovcktopev. Eaioq, uivovtui oi
qcktpoutikoi aukvetc 1 mF aou toao0ctq0qkuv oto dc bus.



Kcuuio 5
o

- 149 -

Eikovu 5.1: H oiutuq aou kutuokcuuotqkc

5.2 Hoyooxto tkoccykxq
O ikpoccktq aou pqoioaoiq0qkc iu tov cco tev tpuviotop iouo civui o
dsPIC30F4011 tq ctuipiu Microchip. O oukckpicvo ikpoccktq oiu0ctci kcvtpikq
ovuou caccpuoiu c tu aupukute upuktqpiotiku:
- 83 uoikc cvtoc
- Evtoc tev 24 bit c 16 bit ovoauti (path) ocoocvev
- 48Kbytes cvoeutecvq flash vqq apopuuto
- 2Kbytes cvoeutecvq vqq ocoocvev RAM
- 1Kbyte vqq EEPROM
- Acitoupiu uao 30 MIPS:
- Ee 40 MHz cetcpiko pooi
- 4 MHz ce 10 MHz tuuvtetq c cvcpo PLL (4x,8x,16x)

Kcuuio 5
o

- 150 -
- 30 aqc oiukoaev
- 3 cetcpikc aqc oiukoaev
- Eaiacou apotcpuiotqtu iu ku0c aqq oiukoaq
- 4 oiukoac Trap otov caccpuotq
- Hivuku 16x16 kutuepqtev cpuoiu
Eaioq, o ikpoccktq oiu0ctci tu cq acpicpciuku:
- 1qiukc 0upc cioooou-cooou
- 2 poviotc (Timers)
- Input capture module- Movuou cupcoq kui uaotuaeoq povikq otiq
ouuvto
- Output compare module
- Quadrature Encoder Interface
- 10 bit ctutpoacu uao uvuoiko oc qiuko oqu
- Oupu uoupovq caikoiveviu RS-232 UART
- 3 Icvvqtpic PWM
- Movuoc ocipiukq caikoiveviu uoiocvc otu apetokou SPI kui I2C
- Movuou CAN
H citoupiu ku0c ovuou uao uutc, ccctui 0ctovtu kutuqc tic otou
kutuepqtc cioikq citoupiu (Special Function Registers-SFRs)
Apiku, iu tq ookiq tou kukeuto tou uvtiotpocu, uvuatu0qkc, apopuu to
oaoio, pqoioaoievtu tq ovuou PWM, aupquc tctpuevikou auou ouvotqtu
Kcuuio 5
o

- 151 -
1 kHz kui duty cycle 50% ioiou iu ku0c kuoo tou uvtiotpocu, eotc vu apuutoaoiq0ci
ookiq ku0c kuoou cepiotu, uou toao0ctq0ci eikq uvtiotuoq otov ku0cvu. Oi
tctpuevikoi auoi couv vckpo povo acpiaou 2 sec. Ltqv cioooo tou uvtiotpocu,
uuto tpooootq0qkc c dc tuoq 300 V coe tpooootikou.
Ltq ouvcciu, o uvtiotpocu, ookiuotqkc c auoootqoq SPWM oiukoatikq
ouvotqtu 5 KHz, ouvotqtu uoikq upovikq 50 Hz kui ociktq oiuopeoq 0.5 cve
tpooootq0qkc otqv cioooo c dc tuoq 300 V cve tpooootci tpiuoikq eikq uvtiotuoq.
Tco, iu ti uvukc tou acipuuto, uvuatu0qkc apopuu iu tqv uoaoiqoq V/f
ccou c tq ouvutotqtu cieoq tou oou V/f (upu kui tq uvqtikq poq oiukcvou).
Lto apopuu uuto, pqoioaoiq0qkc o A/D ctutpoacu eotc vu oiuuctui (kui vu
qiukoaoicitui) q tiq tq tuoq oto pin AN0 tou ikpoccktq (tic tuoq uao 0 cpi
5V otu ukpu cvo aouotpoou trimmer c ciotq tiq uvtiotuoq 200 O kui cvo
aukvetq 3.3 F) kui vu ctuuctui uvuoe q tiq tq ouvotqtu tq uoikq
upovikq tq tuoq cooou cpi tqv tiq 50Hz. Ev ouvcciu, to apopuu uaooici
tqv tiq tou ociktq oiuopeoq aou uvtiotoici oc tuoq tctoiu eotc o oo V/f vu
aupucvci otu0cpo (upu kui q ovouotikq poq vu cvci ioq c tqv ovouotikq) kutu tq
veotq 0cepiu tou ccou c otu0cpo V/f oo. Ltq oiuopeoq SPWM pqoioaoicitui
cvu aooooto uutou tou ociktq oiuopeoq (upu kui cvu aooooto tq uvqtikq poq) to
oaoio opictui uao tqv tiq tq tuoq aou oiuuctui (kui qiukoaocitui) uao tqv cioooo
oto pin AN1 tou ikpoccktq (tic tuoq uao 0 cpi 5V otu ukpu cvo aouotpoou
trimmer c ciotq tiq uvtiotuoq 200 O kui cvo aukvetq 3.3 F). Auto to aooooto
ctuuctui uao 0 cpi 100% tou uaooiocvou uao tu apiv ociktq oiuopeoq kui
ctoi, aopci vu ctuuctui uvuou to aooooto tq uvqtikq poq e apo tqv
ovouotikq kui vu oiuaiote0ci q ctuoq tev uaeciev coe tq ctuoq tq
uvqtikq poq.
5.3 Hcoo-Mcxqoct
5.3.1 Hcpipuq acipuuto
Iiu tq oicueq tou acipuuto pqoioaoiq0qkc uoupovo tpiuoiko kivqtqpu c
tu cq otoiciu:
Kcuuio 5
o

- 152 -
Iog: 4kW - 3hp
1ype k112M-4

8rgs uL 6306ZZC3 A400 v- 8.36 A - 30/60 Pz
8rgs nuL 6306ZZC3 A440v- 7.6 A- cos 0.82
S1 1433/1720 1/mln
-1
l 33 lM83 29kg

O kivqtqpu tpooootcitui kui ccctui coe tou kutuokcuuo0cvto tpiuoikou
uvtiotpocu ovtu cv kcve upiku. Xpqoioaoievtu to trimmer aou ouvocctui oto pin
AN0 tou ikpoccktq ctuuctui q ouvotqtu tq uoikq upovikq tq tuoq cooou
tou uvtiotpocu kui q tuutqtu tou kivqtqpu. H rms tiq tq tuoq cooou tou
uvtiotpocu opictui uao to apopuu tctoiu eotc ouevu c tq 0cepiu tou ccou
otu0cpou V/f q uvqtikq poq tou oiukcvou vu oiutqpcitui otu0cpq kui ioq c tqv
ovouotikq. Mc tq oq0ciu tou trimmer aou ouvocctui oto pin AN1 tou ikpoccktq, q
rms tiq tq tuoq cooou tou uvtiotpocu aou apockuc uao to V/f cco ctuuctui
ctoi eotc, cioucvq, vu cievctui kui q uvqtikq poq oiukcvou. Muutov tov tpoao, iu
oiuopc tic tq ouvotqtu uoikq upovikq tq tuoq cooou tou uvtiotpocu,
ctuq0qkc q uvqtikq poq oiukcvou kui uao tqv kutupuq tou dc pcuuto cioooou
uaooiotqkc q iou aou kutuvuevci to ouotqu kivqtqpu-uvtiotpocu ku0e q tuoq
oto dc bus civui ocoocvq kui otu0cpq. Kutu tq oiupkciu tou acipuuto, q tuoq oto dc
bus qtuv 450 V coe tpiev tpooootikev ouvcou tuoq, cve pqoioaoiq0qkuv tcoocpi
aukvetc 1 mF iu vu kputcitui otu0cpq. H oiukoatikq ouvotqtu qtuv otu 7 kHz. Luutqv
tqv acpiateoq, eciq iou civui ckcivq aou ikuvoaoici ti tpic cve oi uaecic otov
kivqtqpu ociovtui oti uaecic oioqpou kui ukou kupie.






Kcuuio 5
o

- 153 -
Ltq ouvcciu, optiouc tov kivqtqpu c iu dc cvvqtpiu c tu cq upuktqpiotiku:
1ype MS1322 S33 76kg
M/8aLed 1orque 28.7 nm lM 1001 l 21S lC 06
1emp 40c
o

nom/8aL. 4.3 kW 1300 1/mln
-1

kuk\uo unvou : 213 v 23A
kuk\uo tcycpoq: 190 v 1A (-cvq tcycpoq)
Servlcal duLy S1
uL 6208 28S C3
nuL 6303 28S C3



To kukeu oiccpoq tpooootcitui coe oiuipctq tuoq uao tqv dc aupoq tou
cpuotqpiou cve tpooootci uato tuauvo eikq uvtiotuoq. 1toi, kutucpvouc vu
optioouc tov kivqtqpu kui vu oiuaioteoouc tq ouacpiopu tq kutuvueoq c tq
ctuoq tq uvqtikq poq. Luutqv tqv acpiateoq, uuuvctui q oquoiu tev uaeciev
ukou oto opocu uou iu vu ikuvoaoiqoci to optio, o kivqtqpu uvuatuooci
cuutcpo pcuu oto opocu oc ocoq c tqv kutuotuoq cv kcve. Aou optiotci o
kivqtqpu, oicuctui q ioiu oiuoikuoiu. Hupukute kutupuovtui tu uaotccoutu tq
acipuutikq oiuoikuoiu.




Kcuuio 5
o

- 154 -
5.3.2 Mctpqoci
Ltou aivukc (5.1)-(5.7) kutupuovtui oi ctpqoci aou apockuuv iu tqv kutuotuoq
oaou o kivqtqpu citoupci cv kcve kui uao optio.
Mcxqoct cv kcve
- Fsin=10Hz
Im]ImN() 40 S0 60 70 80 90 100
Vs(noktxq V) 30.4 38 43.6 33.2 60.8 68.4 76
I|n(A) 0.1 0.11 0.12 0.14 0.13 0.17 0.19
Is(A) 1.3 1.3 1.6 1.7 1.8 2.0 2.1
Hivuku 5.1: Hcipuutiku uaotccoutu iu 10 Hz otqv kutuotuoq cv kcve
- Fsin=20Hz
Im]ImN() 30 40 S0 60 70 80 90 100
Vs(noktxq V) 43.6 60.8 76 91.2 106.4 121.6 136.8 132
I|n(A) 0.14 0.14 0.13 0.13 0.17 0.2 0.24 0.26
Is(A) 0.8 0.8 0.8 0.9 1.3 1.7 2.0 2.1
Hivuku 5.2: Hcipuutiku uaotccoutu iu 20 Hz otqv kutuotuoq cv kcve


Kcuuio 5
o

- 155 -

- Fsin=30Hz
Im]ImN() 20 30 40 S0 60 70 80 90 100
Vs(noktxq V) 43.6 68.4 91.2 114 136.8 139.6 183.4 203.2 228
I|n(A) 0.28 0.28 0.27 0.26 0.23 0.23 0.29 0.32 0.36
Is(A) 1.7 1.3 1.0 1.0 1.3 1.6 1.7 1.9 2.0
Hivuku 5.3: Hcipuutiku uaotccoutu iu 30 Hz otqv kutuotuoq cv kcve
- Fsin=40Hz
Im]ImN() 20 30 40 S0 60 70 80 90 100
Vs(noktxq V) 60.8 91.2 121.6 132 182.4 212.8 243.2 273.6 304
I|n(A) 0.28 0.26 0.26 0.28 0.31 0.33 0.4 0.43 0.3
Is(A) 1.3 1.2 0.9 1.2 1.4 1.6 1.9 2.1 2.2
Hivuku 5.4: Hcipuutiku uaotccoutu iu 40 Hz otqv kutuotuoq cv kcve





Kcuuio 5
o

- 156 -

- Fsin=50Hz
Im]ImN() 20 30 40 S0 60 70 80 90 100
Vs(noktxq V) 76 114 132 190 228 266 304 342 380
I|n(A) 0.36 0.34 0.33 0.43 0.44 0.43 0.47 0.33 0.63
Is(A) 1.6 1.4 1.4 1.3 1.6 1.8 1.9 2.1 2.2
Hivuku 5.5: Hcipuutiku uaotccoutu iu 50 Hz otqv kutuotuoq cv kcve
Mcxqoct c xtoq
- Fsin=50Hz Vf=40 V(xoq oxo xtyo tcycoq xq ycvvqto)
Im]ImN() 26 30 40 S0 60 70 80 90
Vs(noktxq V) 100 114 132 190 228 266 304 342
I|n(A) 1.13 1.1 1.03 1.03 1.1 1.1 1.13 2.18
Is(A) 4.2 3.2 2.2 2.0 2.0 2.0 2.0 2.1
Hivuku 5.6: Hcipuutiku uaotccoutu iu 50 Hz otqv kutuotuoq optioq




Kcuuio 5
o

- 157 -

- Fsin=40Hz Vf=30V(xoq oxo xtyo tcycoq xq ycvvqto)
Vs(noktxq V) 130 130 170 200
Im]ImN() 42.7 49.3 33.9 63.7
I|n(A) 1.3 1.43 1.40 1.43
Is(A) 3.8 3.0 2.7 2.2
Hivuku 5.7: Hcipuutiku uaotccoutu iu 40 Hz otqv kutuotuoq optioq
Ltu oqutu (5.1)-(5.4) uacikoviovtui puiku oi ctpqoci :
Kutuotuoq cv kcve

Oaou:
:F
sin
=50Hz
:F
sin
=40Hz
:F
sin
=30Hz
:F
sin
=20Hz
:F
sin
=10 Hz


Lqu 5.1.:Pcuu cioooou iu acvtc oiuopctikc ouvotqtc otqv kutuotuoq cv kcve


0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Fm/FmN
I
i
n
(
A
)
Kcuuio 5
o

- 158 -






Oaou:
:Fsin=50Hz
:Fsin=40Hz
:F
sin
=30Hz
:F
sin
=20Hz
:F
sin
=10 Hz


Lqu 5.2.:Iou cioooou iu acvtc oiuopctikc ouvotqtc otqv kutuotuoq cv kcve
Kutuotuoq optioq



Oaou:
:Fsin=50Hz
:Fsin=40Hz


Lqu 5.3.:Pcuu cioooou iu ouo oiuopctikc ouvotqtc otqv kutuotuoq optioq
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
300
Fm/FmN
P
i
n
(
W
)
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
Fm/FmN
I
i
n
(
A
)
Kcuuio 5
o

- 159 -






Oaou:
:Fsin=50Hz
:Fsin=40Hz


Lqu 5.4.:Iou cioooou iu ouo oiuopctikc ouvotqtc otqv kutuotuoq optioq
5.3.3 Loiu
Oae auputqpouc uao tu aupuauve oiupuutu, q kutuvueoq iouo cievctui
cuve otqv kutuotuoq cv kcve ku0e cievouc tq uvqtikq poq oiukcvou. Auto civui
to uvucvocvo uaotccou, ku0e oae cci oci0ci, uutq tq ctuoq,
cuiotoaoiouvtui oi uaecic tou kivqtqpu, oi oaoic civui kui oi cuutcpc uao ckcivc
tev uev cpev tou ouotquto, ouvcae ku0opiouv tq ouacpiopu tev ouvoikev
uaeciev tou. Eaioq, upuktqpiotiko civui oti otqv acpiateoq tq optioq, to oiko
cuioto tev uaeciev ctutoaictui oc cuutcpc tic tq uvqtikq poq, apuu
uvucvocvo ouevu c tq 0cepiu ku0e ooo cuutcpo civui to optio tou kivqtqpu,
tooo cuutcpq civui q tiq tq poq aou cuiotoaoici ti uaecic tou cve iu
ovouotikq poaq, uutq q tiq iooutui c tqv ovouotikq poq. 1toi, couc caicuieoq
tq 0cepiu. Tco, cacioq oe kuaoiou apoquto oto quviko ouotqu, uaqpuv
uuqcvc tuuvteoci kutu tq oiupkciu tou acipuuto, ocv kutcotq ouvuto vu aup0ouv
acpioootcpc ctpqoci.
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
400
500
600
700
800
900
1000
Fm/FmN
P
i
n
(
W
)
Kcuuio 6
o

- 160 -















































Kcuuio 6
o

- 161 -
KEdAAAIO 6

LYMHEPALMATA

Luacpuoutiku, aopouc vu aouc oti q ctuoq tq uvqtikq poq tou oiukcvou
tou kivqtqpu kui tou oou ctuoooq tou oquto aopci vu apoocpci tq ouvutotqtu
coikovoqoq cvcpciu coe tq cuiotoaoiqoq tev uaeciev tou ouvoikou
qcktpokivqtqpiou ouotquto otuv ouuto pqoioaoicitui tpiuoiko uoupovo
kivqtqpu kui tpiuoiko uvtiotpocu. 1toi cacktcivctui q 0cepiu aou uvuatuooctui otq
oiouktopikq oiutpiq tou E. Pikou, Mc0oooi Eoikovoqoq Evcpciu oc Hcktpokivqtu
Oqutu, Huvcaiotqio Hutpev, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu
Yaooiotev, Hutpu 2005 otqv acpiateoq tou uoupovou tpiuoikou kivqtqpu,
ccocvou uao tpiuoiko uvtiotpocu o oaoio tpooootcitui uao ouooepcutc. Hio
oukckpicvu, auputqpcitui oti oiko cuioto iu oiuopctikc kutuotuoci citoupiu
tou oquto iu to oaoio uiotu iouci oti q ctiotq uvqtikq poq civui ikpotcpq tq
ovouotikq iu ikpu optiu cve iu cuutcpu, apoocici tqv ovouotikq.
Eaioq, ooov uopu tq ctiotq tiq tou oou ctuoooq, uutq auipvci cuc tic
iu cuc ouvuci kui ikpc tuutqtc kui to uvti0cto iu ikpc ouvuci kui cuc
tuutqtc. Eaiacov, o uaooioo tou pcuuto cioooou tou uvtiotpocu aou ivctui
otqv aupouou oiaeutikq, iouci iu tqv acpiateoq uvtiotpocu aou ccctui c
qitovocioq oiuopeoq cupou auev (SPWM). Iiu tqv acpiateoq uq auoootqoq
otov uvtiotpocu, 0u apcaci vu ivci oiuopctiko uaooioo tou pcuuto cioooou eotc
vu aopouv vu ckpuotouv uvuutiku oi uaecic ouooepcutq.
Tco, cvoiucpouou acpiateoq iu acpuitcpe cpcuvu 0u aopouoc vu civui q cacktuoq
tq c0ooou otqv acpiateoq aou oto qcktpokivqto oqu q cvcpciu tpooootcitui uao
kucq kuuoiou (fuel cell). Luutqv tqv acpiateoq, ioiuitcpq oquoiu cci kui q
ovtcoaoiqoq tou fuel cell ooov uopu tov uaooioo tev uaeciev tou. Eaioq,
cvoiucpov aupouoiuci kui q cacktuoq tq c0ooou otqv acpiateoq oiuopctikq
auoootqoq tou uvtiotpocu, apuu aou uauitci uov uaooioo tou pcuuto
cioooou tou uvtiotpocu. Eaiapoo0ctu, apooopo couo iu acpuitcpe cpcuvu uaotcouv
oi caiateoci tq c0ooou cuiotoaoiqoq uaeciev kui ioiuitcpu q cieoq tq
uvqtikq poq oiukcvou otq ouvuikq ouacpiopu tou kivqtqpiou ouotquto.
Biiopuiu

- 162 -



































Biiopuiu

- 163 -

BIBAIOIPAdIA
[1] ACEA European Automobile Manufacturers Association website: http://www.acea.be
[2] A0uvuoio N. Luuku ,O kuoo tev ctuopev kui q cvcpciukq kui
acpiuovtikq tou caiateoq oc Hukooio, Eupeauiko kui E0viko caiacoo
[3] Ieuvvq B.Icvtckukq: ATMOL4AIPIKH PYHANLH, Eaiateoci, 1co &
Evuuktikc tcvooic, Ekoooci Tiou, 1999
[4] ARGE Prfgemeinschaft: Das Elektroauto, mit Strommobil, Eine Information Ihres
Stromversorgers ber Elektrostrassenfahrzeuge, 2. Anflage, Berlin 1993.
[5] A.Ncku, H qcktpokivqoq ovoopoo tq tcvooikq cciq otqv
uutokivqoq-Oi tcvooikc caioc caiuovtui uao ti uvukc kui tu
apoqutu, EAqviko INotitouto Hcktpokivqtev Oqutev- 3
rd
AABC-
Autokivqoq kui Hcpiuov- Ocoouovikq, 16 Aapiiou 2005
[6] Zcpuko A0uvuoio, Mcctq kui kutuokcuq qcktpovikq oiutuq iu upioiko
oqu: uvuktqoq cvcpciu, oiaeutikq cpuoiu, Tqu Hcktpooev
Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev, Hutpu, 2009
[7] David Friedman, A New Road, The technology and potentials of hybrid vehicles,
Union of Concerned Scientists, January 2003.
[8] www.hybridcenter.org, 10/5/2008
[9] LY.AE.LY.L, Website: http://www.sydesys.gr/gp/catid03.aspx. Muptio 2008
[10] Automecanico website: http://www.automecanico.com/auto2003/transma.html.
[11] How stuff works website: http://www.howstuffworks.com
[12] http://en.wikipedia.org/wiki/Continuously_variable_transmission
[13] N.Boo, I.Iiuvvukoaouo, Eioueq otu Luotqutu Hcktpikq
Evcpciu,Ekoooci Huvcaiotqiou Hutpev, Hutpu, 2007
[14] Kevotuvtivo Kupuotu, Mctpqoci oc acipuutikq oiutuq kucq
uopoovou(FUEL CELL) tcvooiu aoucpikou qcktpoutq uqq
0cpokpuoiu(PEM), oiaeutikq cpuoiu, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui
Tcvooiu Yaooiotev, Hutpu, 2009
[15] International Association for Natural Gas Vehicles website: http://www.iangv.org
[16] Bioenergia website: http://www.bioenergia.gr. Muqvo 2007
Biiopuiu

- 164 -
[17] Eivui tu iokuuoiu cvcpciukq uoq iu to apoqu tq cvcpciu;,
http://www.physics4u.gr/energy/biofuels.html, Muio 2007
[18] Mivu Acivq, Kuauvuki iu tu iokuuoiu,
http://www.ethnos.gr/article.asp?catid=11386&subid=2&pubid=108237, 10/5/2007
[19] Ieuvvq Kuputucpq, Mcctq kui kutuokcuq oiutuq iu tov cco kivqtqpu
cvo qcktpikou oquto c otoo tqv coikovoqoq cvcpciu, oiaeutikq
cpuoiu, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev, Hutpu,
2010
[20] Auoupu Icepio, Huauouku Buoicio, 1co otpoev uoupovou
kivqtqpu c qcktpoviko ctutpoacu iouo: Avuuoq kui cupoq,oiaeutikq
cpuoiu, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Tcvooiu Yaooiotev, Hutpu,
2009
[21] Euuco Touaoupq, 1co kivqtqpev caueq c kpitqpiu cuiotoaoiqoq
uaeciev, oiaeutikq cpuoiu, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui Mquvikev
Yaooiotev, E.M.H., A0qvu, 2008
[22] Matlab 7.1 / Simulink help
[23] Iopouvq N. Kiookcpioq , Euiotoaoiqoq uaeciev oc caueiku kivqtqpiu
ouotqutu, Aiouktopikq Aiutpiq, Tqu Hcktpooev Mquvikev kui
Mquvikev Yaooiotev, AHO, Ocoouovikq, 1994
[24] A0.N.Luuku, HAEKTPIKEL MHXANEL B, Ekoooci Huvcaiotqiou Hutpev,
Hutpu, 2008
[25] B.W.Williams, T.C. Green, Steady-control of an induction motor by estimation of
stator flux magnitude, IEE Proceedings-B, vol.138, no.2, March 1991,pp.69-74
[26] G.K.Dubey , Power semiconductor controlled devices, Prentice-Hall, 1989
[27] D.S.Kirschen,Optimal efficiency control of induction machines, doctoral dissertation,
University of Wisconsin-Madison, 1985
[28] P.J.Tsivitse and E.A.Klingshirn, Optimal voltage and frequency for polyphase
induction motors operating with variable frequency power supplies, IEEE trans. On
Industry and General Applications, vol.IGA-7, no.4, July/August 1971,pp.480-487
[29] P.L.Alger, Induction machines Their behavior and uses, Gordon and Breach, New
York 1970
Biiopuiu

- 165 -
[30] P.K.Sen and H.A.Landa, Derating of induction motors due to waveform distortion,
IEEE trans. On Industry Applications, vol.26,no.6, November/December 1990,pp.69-
74
[31] P.L.Alger, G.Angst, E.J.Davies, Stray-load losses in polyphase induction machines,
AIEE trans. Power Appar. Syst. , vol.78, pt. III-A, June 1959, pp.349-357
[32] A.Kusko and D.Galley, Control means for minimization of losses in ac and dc motor
drives, IEEE trans. On Industry Applications, vol. IA-19, no.4, July/August 1983,
pp.561-570
[33] J.M.D. Murphy and F.G.Turnbull, Power electronic control of ac motors, Pergamon
Press, 1988
[34] E.K.Tutukq Lqcieoci Epuotqpiou Hcktpovikev Iouo II,Hutpu, 4cpouupio
2009
[35] Steven C.Peak and John L.Oldenkamp, A study of System Losses in a Transistorized
Inverter-Induction Motor Drive System, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.
IA-21, No.1, January/February 1985, pp.248-258
[36] Byoung-Kuk Lee and Mehrdad Ehsani, A Simplified Functional Simulation Model for
Three-Phase Voltage-Source Inverter Using Switching Function Concept, IEEE
Transactions on Industrial Electronics Vol. 48, No. 2, April 2001, pp.309-321
[37] S.R.Bowes, New Sinusoidal Pulse Width Modulated inverter,Proc.IEEE, Vol.122,
No.11, Nov.1975
[38] Georgakopoulos, I., Mitronikas, E., Safacas A., Broken bar detection using inverter
currents in induction motor drives, International Symposium on Power Electronics
Electrical Drives Automation and Motion (SPEEDAM), 2010, 14-16 June 2010, pp.
1030 - 1035 .




Hupuptqu A
166






























Hupuptqu A
167
HAPAPTHMATA

HAPAPTHMA A

Ketko Matlab

Apcio aupueq tpiooiuotutev puqutev uaeciev:

%Parametroi enos asygxronou trifasikou kinhthra onomastikhs
%isxyos 1492W kai tashs stath 400V.
Rs=5 %Wmikh antistash stath(O)
Ls=0.0091 %Aytepagwgh skedashs stath(H)
Rr=3.61 %Wmikh antistash dromea(O)
Lr=0.0091 %Aytepagwgh skedashs dromea(H)
Lm=0.2091 %Amoibaia epagwgh(H)
f=50 %syxnothta diktyoy(Hz)
p=2 %zeygh polwn
s=1-(Lm.^2)/(Ls*Lr) %syntelesths skedashs
%--------------------------------------------------------------------
------
%Loipa stoxeia kinhthra(exoun sxesh me tis apwleies)
Ke=0.00011 %syntelesths apwleiwn dinoreymatwn
Kh=0.00011 %syntelesths apwleiwn ysterhshs
Cs=0.0000039 %syntelesths katanemhmenwn apwleiwn
Cfw=0.001 %syntelesths mhxanikwn apwleiwn
%--------------------------------------------------------------------
------
%Loipa stoixeia oxhmatos(xrhsimopoiountai ston orismo twn apwleiwn)
rwh=0.15 %aktina troxwn tou oxhmatos
Fm_nom=0.6633 %onomastikh roh
Fc=5000
Edc=820
Rbat=2
%--------------------------------------------------------------------
------

uvh=6; %taxythta se m/sec
Fvh=60; %dynamh se newton


Fm_Vector=0.4:0.05:1;
l_Vector=1:0.1:4;
[Fm,l] = meshgrid(Fm_Vector, l_Vector);


Ploss_mot=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2).
/(3*(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra
(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))

Ploss_inv=(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
Hupuptqu A
168
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+(1.501*1e-6*Edc*Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))

Ploss_bat=Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Ed
c*rwh.^2))./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswretyh

Ploss_tot=Ploss_mot+Ploss_inv+Ploss_bat;
Pveh=Fvh*uvh

%--------------------------------------------------------------------

surf(Fm_Vector,l_Vector,Ploss_tot/Pveh);
xlabel('Fm/Fm_nom');ylabel('l');zlabel('Plosstot/Pveh');


surf(Fm_Vector,l_Vector,Ploss_mot/Pveh);
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('l');zlabel('Plossmot/Pveh');


surf(Fm_Vector,l_Vector,Ploss_inv/Pveh);
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('l');zlabel('Plossinv/Pveh');


surf(Fm_Vector,l_Vector,Ploss_bat/Pveh);
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('l');zlabel('Plossbat/Pveh');


Apcio aupueq oiooiuotutev puqutev c aupuctpo to oo ctuoooq kui
ctuqtq tq poq tou uvqtikou acoiou tou oiukcvou:

%grafhmata me aneksarthth metablhth th roh kai parametrous tous
logous
%metadoshs
uvh=4; %taxythta se m/sec
Fvh=30; %dynamh se newton

Fm=0.4:0.05:1

l=1 %----------------------------------------------------------------
Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra
(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
Hupuptqu A
169
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(Fm,Ploss/(Fvh*uvh),'b');hold on;
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('Ploss/Pveh');

l=2 %----------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(Fm,Ploss/(Fvh*uvh),'c');hold on;
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('Ploss/Pveh');

l=3 %----------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra
(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
Hupuptqu A
170
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(Fm,Ploss/(Fvh*uvh),'--');hold on;
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('Ploss/Pveh');

l=4 %----------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth
plot(Fm,Ploss/(Fvh*uvh),'-.');hold on;
xlabel('Fm/Fmnom');ylabel('Ploss/Pveh');

Apcio aupueq oiooiuotutev puqutev c aupuctpo tq poq tou uvqtikou
acoiou tou oiukcvou kui ctuqtq to oo ctuoooq :

%grafhmata me aneksarthth metablhth to logo metadoshs kai parametro
th roh
uvh=4; %taxythta se m/sec
Fvh=30; %dynamh se newton

l=1:0.5:4

Fm=0.4 %-------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
Hupuptqu A
171
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'b');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=0.5 %-------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra


(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'c');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=0.6 %-------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
Hupuptqu A
172
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth
plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'--');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=0.7 %-------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'-.');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=0.8 %-------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth
plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),':');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=0.9 %-------------------------------------------------------------
Hupuptqu A
173

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth

plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'m');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');

Fm=1 %--------------------------------------------------------------

Ploss=((3*Rs)/(Lm.^2))*((Fm.^2).*(Fm_nom.^2))+(Rs*Fvh.^2*rwh.^2)./(3*
(p.^2)*((Fm_nom.^2)*Fm.^2).*(l.^2))+... %apwleies kinhthra

(Rr*Fvh.^2*rwh.^2)./((3*p.^2*Fm_nom.^2)*((Fm.^2).*(l.^2)))+((l.^2).*(
(Fm.^2).*(Fm_nom.^2))*(Ke*uvh.^2*p.^2))/...
(rwh.^2)+((Fm.^2).*l*(Kh*uvh*p*Fm_nom.^2))/rwh+((l.^2)*(Cfw*uvh.^2))/
rwh.^2+((Cs*Fvh.^2*uvh.^2)./(3*p.^2*Fm.^2*Fm_nom.^2))+...
(3.829-
0.334*((1.73*Fm_nom*Fm.*l*uvh*p)/(0.61*Edc*rwh)).*cos(atan((3*p*Fm_no
m.^2*(Fm.^2).*l)/(Lm*Fvh*rwh))))... %apwleies inverter
.*sqrt((Fm_nom.^2*Fm.^2)/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*p.^2*Fm_nom.^2*
(Fm.^2).*l.^2))+...
(4.426*1e-6*Edc*sqrt(Fm_nom.^2*Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9*
p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).* l.^2))...
.*Fc)+1.501*1e-6*Edc*(Fc.*sqrt(Fm_nom.^2*
Fm.^2/Lm.^2+(Fvh.^2*rwh.^2)./(9* p.^2*Fm_nom.^2*(Fm.^2).*l.^2)))+...
0.06455*((Fvh.^2*rwh.^2)./(l.^2))+...
Rbat*(1.25).^2*(((24*Fm.^2*Fm_nom.^2.*l.^2*uvh.^2*p.^2)/(Edc*rwh.^2))
./...
(8*Rs+(24*Fm.^2*Fm_nom.^2*p.^2.*l.^2*uvh)/(Fvh*rwh.^2))).^2
%apwleies sysswreyth
plot(l,Ploss/(Fvh*uvh),'m');hold on;
xlabel('l');ylabel('Ploss/Pveh');






Hupuptqu A
174
Apcio ckepqoq tiev oti aupuctpou tev ovtcev tou
qcktpokivqtqpiou ouotquto iu tqv apooooieoq:
%Ab.kononon_ncbcs:b.._o.:sXou--%
%----------------------------------%
%Hcbs:bo._nc.n----------------%
%Machine_parameters-------------%
%Rated_characteristics----------%
Pn = 1492; %W%
Vn = 400; %V
Fn = 50; %Hz
P = 2; %_sn_nX..%
%Electrical_part---------------%
Rs = 5; %O
Lls = 0.0091; %H
Rr = 3.61; %O
Llr = 0.0091; %H
Lm = 0.2091; %H
Ke=0.00011
Kh=0.00011
Cstray=0.0000039
%Mechanical_part---------------%
J = 0.01;
Cfw=0.001;
F=0.001
%------------------------------%
%YnoXo.oo--------------------%
Lr = Llr + Lm;
Lst = Lls + Lm;
Lsigma = sqrt((Lst*Lr)-(Lm*Lm));
Tr = Lr/Rr;
Ed=820; %V
Rbat=2; %O
Fc=5000;
%-----------------------------------
%stoixeia PID elegkth
Kp=10;
Ki=2;
Kd=0;
Vso=40;
%---------------------------------------
Laq=(Lm*Llr*Lls)/(Llr*Lls+Lm*Lls+Lm*Llr)
Lad=(Lm*Llr*Lls)/(Llr*Lls+Lm*Lls+Lm*Llr)
phirqo=0
phirdo=0
phisdo=0
phisqo=0
%---------------------------------------
%stoixeia oxhmatos
Fvh=20 %Newton
uvh=3 %m/sec
rvh=0.15 %m
Pvh=Fvh*uvh
%---------------------------------------
Fm_nom=0.6633;
Fm1=1;
Fm2=0.9;
Fm3=0.8;
Fm4=0.7;
Fm5=0.6;
l=1;
Hupuptqu B
175
HAPAPTHMA B

Lqoxtk nokcxev





Hupuptqu B
176





















Hupuptqu I

- 177 -

HAPAPTHMA I

Ketko tkoccykxq


Keoiku iu tqv aupueq tctpuevikev auev:

#include "p30f4011.h"

//Ltu0cpc-------------------------------------------------------------------------------------------

#define FCY 7370000
#define FPWM 1000
#define Duty_Cycle 0.5 // epithymhth timh
#define Postscale 4

//Aqeoq ouvuptqocev--------------------------------------------------------------------------

void Init_PWM(void);

//Main Function-----------------------------------------------------------------------------------------

int main( )
{
TRISE=0x0100;
Init_PWM(); //klhsh routinas arxikopoihshs PWM gennhtrias

while(1)
{

}

}

//Functions---------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------

void Init_PWM(void) //synarthsh arxikopoihshs pwm gennhtrias
{
PWMCON1=0;
PWMCON2=0;
PTCON=0x8034;


PWMCON1=0x0077;
Hupuptqu I

- 178 -
PWMCON2=0x0004;

DTCON1bits.DTAPS=3; //Dead time prescaler selection
DTCON1bits.DTA=2; //Deadtime VALUE 2.17 microsecond
PTPER=FCY/(Postscale*FPWM)-1;
PDC1=PTPER+1;
PDC2=PTPER+1;
PDC3=PTPER+1;
}

Keoiku iu uoaoiqoq ccou c otu0cpo V/f kui ctuoq tq uvqtikq poq:

#include "p30F4011.h"
#include "C30Bits.h"
#include "swpwm.h"
void Init_AD(void);
void Init_timer(void);

#define Vp_rated 380 //(V) onomastikh polikh tash
#define f_rated 50 //(Hz) onomastikh syxnothta
#define Ed 450 //(V) tash dc bus
#define Fsw 7000 //(Hz) diakoptikh syxnothta(trigwno)

unsigned short Ftri,f_sin;
unsigned short int m_a,i=0;
float Vp,ReadADC,ReadADC2,buf0=0,buf1=0;

void __attribute__ ((interrupt,auto_psv)) _ADCInterrupt(void){
_ADIF=0;
i=i+1;


if((i>0)&&(i<=4))
buf1=buf1+ADCBUF1/4.0;

if((i>0)&&(i<=4))
buf0=buf0+ADCBUF0/4.0;

if(i>=4)
ADCON1bits.ADON=0;


}



void __attribute__ ((interrupt,auto_psv)) _T1Interrupt(void){
Hupuptqu I

- 179 -

TMR1=0;
_T1IF=0; //apenergopoihsh shmaias diakophs
_ADIE=0;

Ftri=(Fsw/1000)*10; //prosdiorismos syxnothtas trigwnou
ReadADC=buf1/1023.0; //diabazei apo to AN0 gia ton orismo ths syxnothtas
ReadADC2=buf0/1023.0; //diabazei apo to AN1 gia th metabolh toy deikth diamorfwshs
Vp=(Vp_rated)*ReadADC; //ypologismos polikhs tashs

//orismos megethwn spwm
m_a=(Vp/(0.87*Ed))*ReadADC2*10000; //prosdiorismos deikth diamorfwshs
if(m_a<1000)
m_a=1000; //periorismos deikth diamorfwshs

if(m_a>9500)
m_a=9500; //periorismos deikth diamorfwshs
f_sin=(f_rated*ReadADC)*100; //prosdiorismos syxnothtas hmitonou

if(f_sin<1000){
f_sin=1000;
Vp=(Vp_rated)*(10.0/50.0); //ypologismos polikhs tashs
//orismos megethwn spwm
m_a=(Vp/(0.87*Ed))*ReadADC2*10000; //prosdiorismos deikth diamorfwshs
}
//allagh megethwn spwm
SPWMSetSineAmplitude(m_a); //
SPWMSetBaseFrequency(f_sin); //
buf0=0;
buf1=0;
i=0;
_ADIE=1;
ADCON1bits.ADON=1;

};

int main(void)
{
InitIO();
IOResetSystem();

//energopoihsh spwm
SPWMSetSineAmplitude(1000); //
InitSPWM(Asynchronous, 5000, (Fsw/1000)*10); //
Init_AD();
Init_timer();
while(1) {
Hupuptqu I

- 180 -

}

}
// *** End of main ***

void Init_AD(void) {
ADCON1=0;
ADCSSL=0b0000000000000011; //scaning an0,an1
ADCHS=0x0001; //Channel 0 positive input is AN1,CH1 positive input is AN0
ADPCFG=0x01FC; //Analog input pins AN0,AN1 in Analog mode
ADCON3=0b0000110000011111; //Tsampling=12 TAD(12-8), ADCS=63(5-0)
TAD=32TCY synol xronos 12*TAD+12*TAD=24*TAD=0.0256 msec h 25.6 microsec h
25600 nsec
ADCON2=0b0000000100000000; //Interrupts at the completion of conversion for each
sample/convert sequence, Converts CH0,CH1(8-9),do not scan inputs(10)for ch0
_ADIE=1;
_ADIF=0;
ADCON1=0b1000000011101100; // Samples CH0 and CH1 simultaneously,integer form(8-
9),Internal counter ends sampling and starts conversion (auto convert)(7-5),
//AN0 connects to CH1 (Frequency) - AN1 connects to CH0 (modulation index),Sampling
begins immediately after last conversion completes. SAMP bit is auto set(2)


}

void Init_timer(void) //synarthsh orismou kathysterhshs
{
T1CON=0x0030; //prescale 256
TMR1=0;
PR1=2*11724; //timh gia xrono 200 msec
_T1IE=1 ;
_T1IF=0 ;
_T1IP=4;
T1CONbits.TON=1 ; //energopoihsh timer
}


- 181 -


- 182 -