_ Ly Thuyét yO Cela emdaNguyén Doan Phuc, Phan Xuan Minh, Han Thanh Trung LY THUYET DIEU KHIEN PHI TUYEN {IN LAN THY HAL, CO SUA B61 VA BG SUNG) Sach chao mimg 50 nam thanh lap trudng Dai hoc Bach khoa Ha Noi & NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT Ha Noi 2006Authors: Nguyen Doan Phuoe, Phen Xuan Minh and Han Thanh Trung, Department of Automatic Control, Electrical Faculty, Hangi Universily of Technologie Title: Theory of Nonlinear Control This book presents fundamental methodologies of nonlinear control, such as the conventional methods like Lyapunov. Popov stability, harmonic linearization, sliding mode contret and exact linearization, what recent develoments in last 15 years. Many examples and sirnulations are given to illustrate the theory and ideas. The book is written for a course at the graduate leve! for electrical engineering. It is assumed that the reader already has geod knowledge in theory of linear control. Chiu trach nhiém xuét ban: PGS. TS. Ta Dang Hai Rién tap Neguyén Dang Trinh bay va ché ban Tae gid V8 bia: Huong Lan In tal: Xudng in NXB Van hoa Dan toc Sé lugng: 700 cuén, khudn khd 16 x 24cm Giay phép xudt ban 6: 190-61CX8 ngay 4/2/2005 In xong va nép luu chiéu thang 2 n&m 2006.Lai néi ddéu Ls thuyét didu khién phi tuyén luin thu hit duge su quan tam cia nhiing nguit, lam viée trong link vitc ki thudt hé thong. Nhitng phitong phap phan tich va ting hop hé thong trén co sé ly thuyét diéu khién phi tuyén dua con ngudi dén gan hon nita trong cde ting dung thie && No chin Ia chiée edu néi giita ly thuyét va tng dung thye tién. Chinh vi thé, chi 15 nam gén déy, didu khign phi tuyén dé cb nhiing bude nhdy vot vé chat luong, ca trong l¥ thuyéi Ldn tng dung. Nén méng cho sy phat trién ndy la phep dbi irae toa d6 vi phat (diffeomorphism) xdy ding trén nén hink hoc vi phan, do Isidori da ra da tao ra kha néng nghién eu, phan tick, didu khién hé phi tuyén theo hudng tén dung cdc ket qua da co cla diéu khién tuyén tink, ma dién kink trong s6do la phutong phap thiet he b6 diéu khién tuyén tink hoa chinh xc, phucng phip phdn tich dong hoc khéng cta Ré phi tuyén .... Cting nau véy, Sontag cting eae déng sy dua ra khdi niém ham didu khién Lyapunov (Control Lyapunoe Function-CLF) gti cho viée gidi quyét bad toan thiét Ré cdc bi didu khién én dinh dude chat ché hon, ri rang hon, nhat la khi d6i tuang ed mo hinh bat dinh (uncertainties), hodc bi thay déi ngdu nhién khong biét trutic Bén canh su phat trién moi vé chat lwong trén, iruting phat diéu khién phi tuyén kink dién eting die bd sung thém nhiéu hp thudt thiét ke hitu ich nh kd thudt gain-scheduling, A¥ thudé cudn chiéu (backstepping technique), da tap trung tam (center manifold), diéu ehién trugt (Sliding Mode Control-SMC) .... Kaéng nhitng thé, diéu khién phi tuyén da duue ung dung thanh cong cho idp dét tuong phi tuyen c6 tink chét dong hoe dic biét nhu cdc hé thu dong, cdc hé héi tiép chat tham sé, hé tiéu tan... Sul én bé to ton do ctia diéu khién phi tuyén odin phdi duoc pad edp, edn phdi duge nhanh ching ting dung véo thyc tién céng nghiép Viet Nam. Dé ciing chink la bi do dé cubn sdeh dé thu hut dupe su quan tam cia nhidu dée gid. Nén chi chua déy hai nim cudn sch Ly thuyét diéu khién phi tuyén nay da duge nha xudt ban KH&KT dé nghi tai ban. Trong lan nay, chiing téi da sdp vép lai néi dung cia cudn sich mét céch hé thong di tit don gidn dén phite tap, dé dé dang hon cho doc gid trong tt nghién eit. Quyén sdch duoc bi cuc thank ede chong. - Chuang mo ddu gisti thiéu chung vé we phan bch va ting hop ching. & phi tuvén ua coic dée diém cing nhu nhiém - Chung 2 tap trung vac cae phuong phdp diéu khién phi tuyén kink didn nhue phén tich mat phdng pha, tinh én dink tuyét déi, can bang diéu hoa, didu khien trudt ... : — Né6i dung cita chuong 3 let tocin b6 by thuryét Lyapunoe trong phan tick va ting hop Aé thong.— Chusag 4 trink bay ede phudng php diéu khién phi tuyér duge xtiy dung trén nén by thuyét didu khién tuyén tinh, nh tuyén tinh kde nap xi, phan tich hé thong nha da tap trung tm, diéu khién tuyen tink hinh thite, ky thudt gain-scheduling -... - Chuong 5 ditge dank hoan toan cho viée irink bay cdc phutony phdp phan. tich, tong hop diéu khién phi tuyén trén nén kink hoc vi phan. Trong tam cba chitong ia cdc phitong phap xde dink phép d6i truc toa dé vi phéi cing nhit thiét ké bb didu bhign phan héi trang thai, phuc vu viéc tuyén tink héa chinh xde Ag phi tuyén. Quyéh sdch co muc dich li gidi thiéu véi ban doc nhing phuong phap phan tich co ban va thiét ké’ bb diéu khidn dé can thiép vao hé phi tuyén. Do mong muén dude cisng ban doe trao déi tép, nén sau moi phdn trink bay mot phucng phdp, chiing 16i con viét thém cdc suy nghi cia minh vé khd nang md cia phudng phap duci dang cdc lot ban Cling nhdn day, ching toi xin gut [ot cém on chan thanh dén cic ban doe da gép ¥ cho cudh stich ngdy cing didie hoan thién han. Chung t6i mong nhan dite nhidu hon nito nhuteg ding gép chan tinh ctia cde ban doc gan xa. Quyén sdch Ly thuyét diéu khién phi tuyén dude vit vit sé cam thong, giip di v6 clung to lon cia gia dinh cde tac gid. Néu khang cd sig hy sinh, svcd vit, Rhuyén khich etia nhitng ngudi than gia dink ehdc chdn quyén sach khng thé hoan thank ditoc. Bui véy, lexi cdm om déu tién cia chung toi la giti dén ho, Nahitng loi cm an chén thanh tiép theo xin duoc dén cdc bon be, déng nghiép nhimng ngudi dé lu6n ting h6, khuyén khich ud chia sé khd khan vdi ching t6i. Rét mong nhan dive nhiéu hon nite nhitng gop 9 ella ban doc. Thie gop ¥ xin giti ve: Trutng Bai hoe B4ch khoa Ha Ndi BG man Biéu khién Ty dang $8 1 Bai C6 Vist, C9/305-306 Tel. (04) 8680451 / 8692985 Ha N6i, ngay 6.1.2006 Cac tae giaMuc luc 1 Nhap mén "1 1.1 Gidi thiéu hé phi tuyén a 4.1.4 M6 inh toa hoe wesc 14 MB hinh olla hé tinh... 12 1.2 Nhimg céng cu todn hac can thiét 1.24 1.2.2 M6 hinh fia hé dong 12 Ban chat phi tuyn: Tinh khong théa man nguyén ly x8p chéng. Quy dao trang thai va y nghia trong phan tich hé théng . Xay dung quy daa pha bang phuing phap dutng dang 1a .. Xay dimg quy dao pha bang phytong phép tach bién...... Ung ding trong vide xac dinh iém can bang olla hé théng .. Ung dung trong viée x4e dinh tinh én dinh tai mat diém cn b&ng.. Y nghia trong viée phan tich khd nang tén tai dao déng diéu hoa .. Y nghia trong viée phan tich tinh én dinh cla dao dang diéu hoa Y nghia trong viée phan tich hén tugng hén loan (chaos) .........0 Y nghia trong viée phan tich hign tugng phan nhanh (bifurcation) . Bai sé ma tran va anh xa tuyés tinh... C&e phép tinh vél ma tran Hang clia ma tran, Dinh thite cua ma tran Ma tran nghich dae. Vét cla ma tran Anh xa tuyén tinh... Phép bién déi tuang dudng Gia tri riéng va veotor rigng.... Khéng gian ham sé Khang gian metric Khéng gian du. . Khang gian compact... Khéng gian chuadn Khéng gian Banach Khong gian HilbertKhéng gian ede anh xa tén Wye. 2) Hécé khau phi tuyén finh va tuyén tinh dong 51 2.1 Gidi thigu hé thong 51 244 24.2 24.3 2.2 Phung phap phan tich mat phang pha 2.24 2.2.2 2238 2.24 2.25 Sa dd khéi, m6 hinh NL va LN wees Mot sd khdu phy tuyén dién hinh ... Khau hai vi tr Khau khuéch dai bao hoa... Khau be vi tri . Khau knuéch dai c6 mién chét (khong nhay) Khau hai vi tri co tr . Khau xaudich dal bao hoa 06 tr. Khau be vi tri od tr Xac dinh diém can bang, éiém ding... Nhiém vu cila céng viéc phan tich Hé voi khau phi tuyén bai vi ti. Hé vai khau phi tuyén hai vi tri c6 08 oo. Hé véi khau phi tuyén ba vi tri. Hé cd khau khuéch dai bdo héa......... 23 Tinh 6n dinh tuyét dai 73 2.34 2.3.2 23.3 23.4 Khai niém ham thuc-duong vi hé thy dong... Tigu chudn Popov..... Ban thém vé tiéu chudn Popov Bidu kin déi vai khau tuyén tina, Dang hinh nee elia tiéu chudn... Vé géc Gn dinh va phudng phap bién a6} Tidu chudn dudng tron 2.4 Phuong phap c4n bang digu hea 7 244 2.4.2. Xac dinh hé sé khuéch dai phite cho cac khau phi tuyén co ban. Hé 86 khuéch dai phe. Khau ba vi Khau ba vi tri Khau hai vi tr o¢ t Khau hai vi tr... hau khuéch dai bao haa 06 t 6 tr ..Khau khuéch dai bao hoa... . 2.4.3. Xac dinh tink dn dinh cia dao déng aéun hada trong hé kin 25 Biéu khién trugt 2.5.1 Goi y ban dau: Diéu khién déi tvang tich phn kep Diéu khién phan hdi trang thai.. Vector tin hiéu mau la hang Diéu khién phan héi tf hiéu ra. 2.5.2. Téng quat héa: Nguyén te chung cia diéu khién trugt.. 3 Ly thuyét Lyapunov 119 3.1 Ham Lyapunov va ham diéu khién Lyapunov 119 3.1.1 Tinh Gn dink Lyapunoy va ham Lyapunov (LF) .... Xac dinh diém can bing va diém lam viée, Binh nghia én dinh Lyapunov... Tiéu chugn Lyapunov... Vai diéu ban thém xung Squanh tieu chugn én ginh Lyapunov ... 3.1.2. Mét sé phuong phdp im ham Lyapunov... Phuong phap Krasovski ...... Phuong phap Schultz-Gibson.. Phuong phap Aiserman. 3.1.3 Ham diéu khién Lyapunov (ch)... 3.2 Phuang php thiét ké cuén chiéu (backstepping) 3.2.1 Cudn chiéu hé truyén thang qua khau tich phan... 3.2.2 Cudn chiéu hé truyén thang qua khdu tuyén tinh ...... 3.2.3 Cuén chigu hé truyén thang qua khau phi tuyén ... 458 Khai niém hé phi tuyén thu dang... 153 Hé phi tuyén thy déng duge ..., 155, Cuén chiéu qua khau phi tuyén 155 3.2.4 Cuén chiéu hé truyén ngeetc 169 Phuting phap thiét ké chung... 4159 Thiét ké bé diéu khién cuén chiéu nho Sphép adi bign: vi phi... 160 4 Diéu khién can tuyén tinh 165 4.1 Tuyén tinh héa trong lan can diém lam viée 165 4.1.1 Tuyén tink héa mé hinh trang thai... 4.1.2 Phan tich hé théng..... 165 . 169Phan lind tinh én dinh nha mé hinh tuyén tinh tyeng dudng Phan tich tinh én dinh nho da tap trung tam .... Vai diéu ban thé . 4.1.3 Thiét ké be diéu khién 4.2 Phuong phap gain-scheduling 4.2.1 Ty tudng chinh cila phutng phap. 4.2.2 Thiét ké bé diéu khién tinh, phan hdi trang thai gan diém cut. 4.23 Vai diéu ban thém vé phutcng phdp gain-scheduling .. it wong déng hoc chung cla hé théng .... Tinh dn dinh toaa cue (global) Kha nang thiét ké trong mién phise 4.3 Diéu khién tuyén tinh hinh thac 4195 4.3.1 Céng cu toan hoc cén thiét .. Tich Kronecker a. Toan ti vector hoa ma 2 tan Mét Ung dung cla tich Kronecker: Tim ghia phuong trinh Sylvester. Phép tinh giao hon hang/cét cila me tran 4.3.2 Phuong phap thiét ké dinh hudng hinh thie theo gia tr riéng 4.3.3. Kha nang thiét ké dinh huéng hé tuyén tinh... Nguyén tée chung ee Phuong phap thigt ké Sieber 5 Diéu khién tuyén tinh hoa chinh xac 215 5.1 Gidi thigu chung 5.1.1 Hé cd cau tric mé hinh affine .. 8.1.2 Céng eu tean hoe: Hinh hoc vi phar 90 ham cla ham vé budng (Dao ham Lie). Phép nbn Lie, hay dao ham clla vector...... Ham m6 rong (distribution). 5.2 Phan tich hé affine 5.2.1 Xde dinh phép dé bien 8 tach he. 5.2.2 Phan tich tinh dléu khién dude Da tap cac diém trang thai dat ti duge. Tiéu chudn diéu khién dugc hoén toan $.2.3. Xde dinh bac tuong déi Bac tuong déi cha hé atfine SISO. Bac tuong di di thigu cla hé affine MISC...Vector bac tng déi t6i thiéu cle hé affine MIMO .... 5.2.4 Phép d6i truc toa dé dua hé vé dang chuan.. 5.2.5 Phan fich tinh déng hoc khdng va khai niém hé oha cute tidu.. Tinh déng hee khéng cla hé tuyén tinh ..... ong hoc khong hé phi tuyén Ung dung trong nghich dao né théng §,3 Diéu khién tuyén tinh héa chinh x4c. 5.3.1 Tuyén tinh haa chinh xac hé SISO Tuyén tinh hia quan hé vao-ra MGi lién hé gilta knd nang tuyén tinh hoa chinh xéc va tinh gu khién duoc. Tuyén tinh héa chinh xe quan hé vao-trang thai... Tuyén tinh héa chinh xéc va gan diém cue 5.3.2. Tuyén tinh héa chinh xac hé MIMG.... ‘Yuyén tinh héa chinh xe quan hé vao-ra . - Mot sé nhan xét vé phutong phap tuyén tinh héa chinh xde quan né vao-ra Tuyén tinh héa chinh xac quan hé vao-trang thai Ran vé diéu kin n22m va van dé md Tuyén tinh hea chinh xae va gan diém cuc... 5.4 Kha nang quan sat trang thai 5.4.1 86 quan sat Luenberger ma rong... 5.4.2, Quan sat theo nguyén ly trust (sliding mode observer)... 5.4.3 Bé quan sat co hé si huéch dal /én (high gain observer} 5.4.4 Nauyén ly tach (separation principle)... Tai ligu tham khao 243 . 248 . 253. 253 287 26% 263 263 263 267 269 276 277 se QIT 1284 286 21298 299 300 302 304 + 308 ~. 307 3u11.1 Gi thiéu hé phi tuyén 44.4 M@éhinh toan hoc Ket MIMO, viet tat cua nhiéu vao/nhiéu ra (Multi Inputs-Multi Outputs) vai m tin hiéu vao uy (f), wolf). 2. . u(t) VA p tin higurayy(t), yolth, o. . yp ft} nh hinh 1.1 m6 ta, Néu viét chung cae tin hidu vaolra thanh vector, u(t) yl) ult)= * ylt)= | tay (t) yptt) thi md hinh hé théng dude quan tam d day 1A méd Ainh todn hoc mé ta quan hé gitta vector tin hiéu vo u(t) va vector tin hiéu ra y(t), tic 1a mo ta anh xa T:u(t) be yit) Anh xa (hay chinh xac hdn la toda ti) nay dude viét nby sau: MO= Thultyy (1.1) Hinh 4.1: So 5 khdi mot hé théng ky thuat c6 nhigu tin biéu vao va ra Nhé 6 mé hinh toan hgc (1.1) trén ta ludn xac dinh duge vector tin biéu du ra yit) eta hé thong néu nhu da biét trude vector cdc tin higu vao w(t) va (khi can thiét) ede trang thai tue thai x) (t), (2), y(t) cla né, Dé gon trong cach vit, n bién x(t) trang thai nay sé duoc ghép chung lai thaah vector x(t}= xXn(t)M6 hinh cla hé finn M6ét hé théng duge goi IA tinh, néu tin higu ra_y(t,) 6 thdi diém t= duce xée dink true tiép tu tin higu déu vao u(¢,) tai dung thai diém a6. Nhu vay mo hinh to4n hoc (1.1) cua hé tinh sé chi 14 mét quan hé dai sé va ngusi ta thudng viet né duéi dang ham = fa) trong dé ham f(u} 6 thé 1A mét céng thie tu’mg minh, song cling cd thé chi 1A mot bang tra hode mét duéng dé thi nhu minh hea é hinh 1.2 Hinh 1.2: Mé ta hé phi tuyén tinh bang cae ham dai so Mé hinh ela hé dng Mét hé thdng dune goi la déng, néu dé xdc dinh tin higu ra y(fy) tai thai diém t=ty ngudi ta cdn phai cé cae gia tri cba tin hiéu déu vao u(z) d tat ed cdc thei diém trude dé ¢Sty. Nhu vay, dé mé ta mét hé ¢éng, m6 hinh toan hoe (1.1) cla né khong thé chi la mét quan hé dai sé’ ma né cd phai c cd cdc quan hé giai tich khac nhu vi phan hay tich phan, Khée vdi hé tinh, trong mé hinh cia he dong cé ed su tham gia cila cdc bién trang thai, ddn gian la vi trang thai cua hé thang Ja dai lugng mang théng tin vé tinh dong hoe cua hé. Ban chat déng hoc cla hé thong nam trong quan he gia tin hiéu wao u(t) va trang thai x(¢) cua né. N6i chung, mét hé théng. eung voi vector big trang thai x(¢) sé cé mé hinh toan hoe (1.1) duéi dang: ) M6 binh trang thai te tri (autonor): aay (1.3) 122) M6 hinh trang thai khdng tudng minh (implicit) Véi mé hinh trang thai ngwdi ta co thé xac dinh duge nghiém x(¢). yt) mo ta su thay doi trang thai va tin hiéu ra cua hé thong theo thé gian dudi tac déng cua kich thich u(¢) va diém trang thai £(Q} duge gia thiét la da biét. Vi dy 1.4: Xay dung mé hinh tang thai Xét hé co nhu hinh 1.3 md ta gém 1 16 xo, mat vat cd Khai lang m va khdu suy gidm van téc d. Tin hiéu vao cia hé 1a luc w(t}, tin hiéu ra la quéng duong ma vat di duce, ky higu la (2) Khi vat dich chu nguge lai chiéu chuyén déng cua vat. Luc nay phy thude chi vao mét minh bién y nén due vit thank: én mét khoang cach y(t). 16 xo s& sinh ra mot luc F,, cd huéng Fiy = fix) Khau suy giam téc d cing sinh ra m6t hic Fy can sy chuyén déng clia vat va co dé lén phu thude tuyén tinh vao van t6e cia vat: dy Fy =e) ae = al trong dé d la hang s6 duge xde dinh ti vat lieu eda khéu suy gidm Nhu vay phuong trinh efin bing hie sé 1a: 2 d’y dy _ me TEC FO) =u Dat viép: vex, va ta sé cd Hinh 1.3: Minb hea wi du 1.1. (ay) git) +e) va dé chinh JA phan ding hoe cda mé hink trang thai mé ta hé ed da cho a 13Ban chat phi tuyén: Tinh khong thoa man nguyén ly xép chéng Mt hé théng due goi lA théa man nguyen ty xép chéng néu mé hinh (1.1) ca n6 JA mét ton tif tuyéln tinh, tite t Thawtbu') =aTiat+ bT iu} (14) véia.b la hai sé thuc. Nhu vay. khi da biét eac tin hiéu ra y', y" cha hé ung véi hai tin hiéu dau vao u’. uw” khac nhau. thi ta cing xac dinh dude tin hiéu dau ra cho trudng ay't by" hop 6 dau vac cé u=au'+bu” vadela y Cae hé théing ma mé hinh toan hoe (1.1) cua né théa man nguyén ly xép chong {1.4} duge goi 1a Ag tuyén tink, Neue lai néu mé hinh cus hé kAdng théa man nguyén ly xp chdng (1.4) thi hé duge goi phi tuyén. Phan lén cae hé théng cé trong tu nhién déu mang tinh phi tuyén. Chang han don gidn nhw hé ro-le. nhiing hé sinh hoe, hé thuy khi, hé vat ly 6 cfu tric hén hep. hay cde hé théng nhiét déng hoe 1a nhting hé phi tuvén, dién td cing la hé phi tuy Vi dy 1.2: H@ phi tuyén tinh Xet mot hé théng co mot tin hiéu vao w(¢) va mét tin hiéu ra y(t). Anh xa Tr u(t) Hy y(t) mé ta quan hé giifa dau vao va ra cua né duge biéu dién d hinh 1.4 xu) Hinh 1.4: Minh hoa vi du 1.2. Tu dugng dae tinh vao/ra nay ta thay hé thong khong thda man nguyén ly xép chéng. That vay néu goi: = P(e) va yt = Tu") véi hai diém wu’, a” nhué hinh 1.4. thi ting véi kich thich w=u'+2u” hé s8 06 4p ting veTiult Qu") # vty" Vay nd la mat hé phi tuyéin, Tit dudng dic tinh cia hé ta cing cé dude phuong trinh biéu dién anh xa T: 14_ {kasgntu) hi fel>a ON khi 0 -asenx, —bry _} %1 x a-by, ' 2 néu x, <0 x Suy ral 1) Khix,>0 thi x,dx,) > —lathxldxy & xp +o gE (1.16) 2) Khix,<0 thi xydx, =-(-e+baydr, @ a7 trong dé # la hang sd duang duge xée dinh ti nhing gia tri dau x).a) 4 Hinh 4.7: Xay dung guy dao pha theo phucng phap tach bién, Minh hos cho vi du 1.8. . 0 0 Phuong tinh (1.16) c4 dé thi dang hinh eilipse wéi cae tam 1a (°) va [ ). trong \ -e doe se N6 duge biéu didn wén hink | 7a) bang duidng roi nét. Do 6 digu kién x ;>0 cilia (1.16) nén chi ed phan nua duing cllipse nay nkm phia trén trac hoanh (true v9) 1a dry thude vé guy dao pha. Hon nila, vi cé x,>0 nén doan quy dgo pha dé phai ob at chiéu tit trai sang phai (chi chiéu tang cua x5) i a ape ] 18.48 thi cua phuang rink : fof Tuong ty. hinh ellipse nét lién véi cae tain | I. | a! Le! (1.17). Do bi rang buée béi diéu kién x,<0 nén ebi co niin phio duéi true hoanh eta duiéng ellipse nay la thuge vé quy dao pha. Né eé chidu rit phai sang Udi JA chiéu chi chidu gidm cua xy (hinh 1.7). Dua vao hai nia citing ellipse trén ta cé thé xay dyng hoan chin mot a pha xuat phat ur diém dau x, nao dé cho trude. Chang han vdi rg cho rude nhu 6 hinh 1.7b) thi do x, nm phia dudi truc hoanh. qu¥ dao pha khi di qua xy phar thude ve dung ellipse nét lig. Theo chiéu mi tén cho (i khi gap true hoanh (diém A trén hinh in sang dung ellipse nét rif dé di len phia trén true hoanh. Theo diiéng nét ri phia frén truc hoénh cho tdi khi gap truc ho&ah (diém B) thi auy dao pha lai chuyéh cang ding net lién .... Qua trinh dé duge tiép tue cho téi khi quy dgo pha gap truc hoanh nam trong doan ti = dén ¢ (doan duge t6 dam trong hinh 1.7) thi dimng lai. vi trong doan nay khéng con co dé thi hinh ellipse nao niia cua phuong trink (1.16} va (1.17), aqUng dung trong vie xée dinh diém can bang cia hé thong Xet hé cd mé hinh trang thai khong tw tri (1.9). Mot dé trang thar x, duoc gol 1A diém can bang (equilibrium point) néu ohu khi dang 6 diém trang tha 2, va khong co mot tac dong nao tir bén ngoai thi hé sé nam nguyén tai dé. Can ett theo dinh nghia nhui vay thi dim can bang x, cla hé théng phai la nghiem cua phudng trinh da dt “Huth Diéu nay cing dé hiéu. theo dinh nghia. dig cAn bang JA diém ma bé thé dx nam im Lai 46. tc 1A trang thai cia né khéng bi thay déi ( Q) khi khong c6 su tac at déng ti ban ngoai w=0} Co thé th: thai ur do cla hé thang qua: “Diéim irang thai ma tai dé ede qus dao trang thet x(t) cb ngay duce ving diém an bang sé duge xac dinh tit ho eae quy dao Lrang van tie bing 0 déu la didm can bang x, ca he. Vi dy 1,7: Xac din cigm can bang tthe cae quy dac pha Quay fai vi du 1.6. 6 dé ta thay moi dao pha cua hé khi gap doan true hoanh nam trong doan tt!—-v dén ¢ (dvan duge té dam trong hinh 1.7) déu ding lat Didu nay ching e a 7 ; Xu bus tha mam té hé cé cdc diém can bang x, -( “15 nhiing diém thda man |, Ror Ung dung trong vie xae dinh tinh dn dinh tai mat diém can bang Mét hé thong duce goi 1A éa dink itm can) tat diém can bang x, néu nhu co mét tac déng tiie thai dinh bat hé va kadi x, vit dus téi diém x, thude mot lan ean nao dé cua x, thi situ dé hé c@ kha nang tu quay vé duge diém can bang x, ban dau Theo dinh nghia trén thi ta co the nhan biét duce hé co dm dinh tiém can hay khing tai mdt diém can bang thing gua dang ho cac dutng quy dao trang thai cua né, Néu hé én dink tiém can tai mét diém céin bing x, nao dé thi moi dung quy dao trang thai tu do x(é) xuat Hin 1.8: a) Biém edn bang dn dinh b) Biém can bang khéng én dinh. phat tu mat diém x), thude lan cin va x, déu phai kat thuc tai x, (hinh 1.8)Vi du 1.8: Kiém tra tinh Gn dinh Hé da xet 4 vi du 1.5 véi ho cac quy dav trang thai tu do duce vay dung theo phudng phap duing ding ta trong hinh 1.8 cho thay hé (1.11) chi ed mot diém cain bang la goe toa dé va hé On dinh Uiém can tar gée. vi moi quy dae wang thai tudo cha né déu tién vé Ova ket Uhite tai dé. o ¥ nghia trong viée phan tich khd nding tén tai dao déng diéu hoa Gidng whu hé tuvén tinh, hé théng phi tuyén cing 6 kha nang dao ding didu hoa Ching duge thé hién 6 dang duéng quy dao Lang thai tu do khép kin. tue la nhiing quy dao dng véi w=0 ma néu suat phat tu mgt chém trén dé thi sau mt khodng thai gian hifu han sé Jai quay vé diém ban du. Cac qui dao trang thai te do khép kin nay duge mé ta béi nhiing nghiem tuan hoan cua phuong trinh trang thai hé tu tri (1.2): Vi dy 1.9: Phan tich kha nang t6n tai dao dong Xet he co so db Khoi mh 6 hinh 1.947. 116 6 déi tugng ta khan tich phan bac 2 va bo diéu khién la khau phi tuvén hai vi tri Hinh 1.9: Minh hoa vidu 1.9 vé dao dong éiéu héa trong hé phi tuyén.Boi vay, néu dat (1.18) dey . 1 kb xy 0 ‘ Nhu vay hé ¢6 mé hinh trang thar dx; 1, di 1.20 diy (1.203 —sgn{x,) di ant Phung trinh (1.20) trén cé nghiém tudn hoan, tite 14 hé c6 dao déng diéu héa. Didu @ nhan thay iy (1.18) va (1.19) 1A do o(¢) chi nhan gia tri hang st] nén khi ehia hai vé cha chung cho nhau sé duoc (xay dung quy dgo pha bing phyong phap tach bién). dé taciu dx _ x9 x3 La sm x, 5 Lik dt, v Qu dy(Q) dt eang chinh 1a phuong tinh mé ta quy dao trang thai dang parabol cua hé thong khi khong bi kich thich. Hink 1.9b) biéu dién quy dao trang thai cia hé, DuGng lién net ting véi p=—1. duéng rai nét Ung véi v=1. Chiéu mai tén chi hung quy dao trang thai duge voi k 1A hing sé dude xée dinh tiv gi4 tri ddu +,(0) = yO) cang nhu «o(0} Day _¢ sae dinh tit quan hé SL = ae tac la phia trén true Lung (r2>0) né chi chiéu tang cua x) vA duéi true tung thi chi chiéu ngude Lai Gid su hé dang 6 trang thai xo phia bén phai truc x, Do c6.z;>0 nén tix, hé sé di theo duing nét lién cho t6i khi gap truc x, thi déi hudng chuyén sang cuting rai nét vi ké tir lie 46 x, <0. Theo duting rai nét dé khi gdp truc xp thi lai dé) inting chuyén sang dudng nét lién. Cur nhu vay hé se di theo dudng qué dao trang thai khép kin xac nhan su tén tai dao dgng diéu ha autonom trong hé a ‘M6 réng bai toan xac dinh su tén tai cua dao déng trong hé phi tuyén, ngudi ta da ai dé bai toan 1a lam thé nao dé xfc dinh duge hé o6 quy dao trang thai khép kin hay khong mA khéng ean phai xay ding cdc quy dao trang thai cua nd. CAu hdi nay la c6 ly vi hai ly do,= Thu nhat la viéce co dude ho cae quy dao trang thai mét cach chinh xae cho hé théng phu thudc rat nhiéu vao dang mé hinh trang thai cla hé Ta chi co thé xv duing duce qui dao trang thai cua hé theo phung phap giai tich cho mot sé hé dac biét. Chang han mhu viée x4y dung a phudng phap tach bién chi thue bién duige néu nhu mé hinh cha bé tha man diéu kién (1.12) - Thi hai 1A ki stt dung cae cing cu mé phong ta chi nhin duge mét sé quy deo ‘an pha cho hé cé hai bién trang thai theo trgng thai riéng biét gan ching ung voi nhiing diém xuat phat x, khac nbau, chit Khéng 06 dade dang chung cila tat ed cée quy dgo trang thai. Néu nhu hé cé dao dong diéu héa. song dao dong do lai vat “nhay cam’ voi diém trang thai x, dude chon ban dau thi vig chon ra duge x, thich hop dé tu do ed dutse quy dao x(11 khép kin 1a hoan tean may rui va md mam Phu giup cho cau tra lai vé kha nang tén tai quy dao trang thai khép kin trong hé 6 hai bién trang théi (quy dao pha khép kin) ma khéng cén phai cé a3 thi cua ho ede qu¥ dao pha la diéu kién can clia Bendixson phat biéu nhu sau Binh ly 1.1 (Bendixson): Xét hé bd 2 cd mG hinh khong bi kich thich: Néu (rong mot. mién 9 giéi ndi cia mat phdng pha Grp.xy) hai ham fi. 7 lién tue cung dao ham cua no va ham 2 Fe” ary g(X) x. (2) khéng déi din cing nbu khéng déng phat bing 0 trong tat cA ede mién con B, thude % thi hé sé khong cé quy dao pha khép kin trong 3. Chiing minh Gid sii rang hé c6 quy dao pha khép kin ¢ ong 3. Goi mién duge bao kin bdi quy dao pha dé la %,. Vay thi Lheo céng thiic tich phan cua Gauss cho ham (1.21) ta cd:Nhu vay, trong 3, hain g(z).x..) phai hoge ds doi dau hoae phai ding nhat bang 0 vA a diéu nay trai voi gia thiét. Vay diéu gid sr la Dinh Ly cba Bendixson chi la diéu kién can cho viée xae dink su tan tai cua quy dao pha khep kin, song cing la aqi ¥ cho vie khoanh nbiing ving khong 4 quy dao pha khep kin. Trén tu tudng dé va dé khang dinh ci rang su rén tai quy dao pha khép kin. ta sé loai ra nhiing mién D thoa man dinh ly Bendixson va chi tap trung vao cac mién gids nd khae ky hiéu la § ma 6 de ham g(x) .xy) ddi dau, trong dé gévy.xg) duge xée dinh theo eéng thie (1.21) cho trudng hdp hé phi tuyén hai trang thai véi wé hinh khéng bi kieh thich, Diéu nav dan la dép dink ly Poincaré—Rendixson. Né duge xem nhu hé qui cia Bendsxson va phiit bi nhu sau Dinh ly 4.2 (Poincaré-Bendixson): Cho hé bac 2 khéng bi kich thich véi mé hinh trang thai ax dt ae) dt Ale ty) = AG) LOMO, = AG ty) Néu cd mot mién § kin, gidi 161 cua mat phing pha (x;.2) khong ehita diém can pang vA mét quy dao pha x{¢} xuat phat ti bén trong 8 song khong ri be $ thi trong 8 phai 16n Lai it mat moe dao pha khép kin (lio dong diéu héa autunvm) Mi du 4.10: Phan tich kha nang ton tai dao dong Xet hé cin bang tai gée voi m6 hinh: (1.22) Mién 8 ta xét é dav 1a hinh vanh khuyén ¢6 bién 1a hai dudng tron tam gée tow do ya ban kinh 1A Ries Reuag © Cue 12: Sai xptxtsh? | O< ky SAS nin t (1.231 Ro rang $ khéng chua diém can bing. Van dé bay gid la xc dinh Ayia - Minas Tit ma hinh (1.22) ta eo dx 24)Mat khée tif phusng trinh (1.23) mo ta $ta ciing 6, (1.25) =keose cung nhu =hsing vao phuong tinh trén (dé1 sang ton do-cuc) ta duoe: ; A 2 Parteinapy=1 ok - 2 2+sin2y Ta day suy Ryn = va kinac = Vay trong mién Hinh 1,10: Minh hoa vi du 1.10. gS: ks 2} hé c6 quy dao pha khép kin x(t). Hinh 1.10 la quy dao pha céa bé (122) thu duve nha cing cu mé phong ao Vi du 1.14; Phan tich Kha nang tén tai dao déng Xet hé c6 quan hé yao-ra duce mé ta be: phudng trinh vi phan Van der Pol: Hy at? ~1|ee-a=e vor -k>0 (1.28) dt trong 46 w(f) 14 tin hiéu vao wa y(t) la tin hiéu ra cha hé. Dinh nghie thém eae bign trang thaidv iy Oe at thi quan hé vao-ra (1.26) sé duoc bién d6i thanh phuong trinh trang tha): 2 1)ey tu Hé co diém can bang duy nhat 1 gée toa do) Xem tich &(.x}—1) nhu mot tham 56 xj-1) thi mé binh trang thai (1.27) sé co dang gidng niw mo hink tuvén Link co tham sé thay déi ohu sau jar{y Ja (1.28) xl) 2 Mo hinh “tuyén tints" (1.28) cé phuong trinh dac tinh detis] —A)=°+ Ese nén no sé én dinh khi # >0 va khong on dinh khi # $0. Néu (1 28) én dink thi phai co R>0 = [xof>1 déng thii quy dao trang thai tudo x(t) cua hé la tat dan, hay x(t} uén dan vé 0. Trong qua trinh volt} tién vé 0 séc6 thai diém ma ké cit hic 6 cy [ tite Ja ké vir thoy diém 6 hé (1.28) lan rd thanh khong 6n dinh va do do x(t) ting dan, hay gia tri ctia xy(¢) etang lon dan. Khi gia tri xy(¢) } dn dan va vugt qua gate 1. hé (1-28) lai tré thank én dink kéo theo x(t) lay giam dan, CU nhu vay ta thay qua trinh tu do X(t) sé khong vuot qua duge ra ngoai is oes esate mot mién nada dé cd |x,| sar khae tuong @0i Wm so voi 1. chang han nh (ude In RSMo Page acy 8 lusng gan dang)0.2 < fra] <1. ‘Theo each tung tu ta cing sé chi va duge x(¢) khong ra khdi mién nao dé ¢6 (use lugng) -280, <2 Nive vay chi khi mét quy dao pha x(t) ung vdi u=0 da xuat phat ti bén trong mién S= {xer® | [ep 2.0.5 ) thode i. my w,,. Neuii ta viet Im(4) = spantay a2. os ay) 40Ky higu span(a; . ay. , a) JA chi tap hop tat ed e&c vector phy thuge tuyén tinh thea ay. a, @ Oo By hop dé emg 1A mét khong gian vector. Nhu da néi. dé phuong trinh Ax = 6 oghiém x khi biel trade ¥ thi ye [miA), tic la x phai phy shude tuyén tinh thera, © a, . +. @,,. Suy ra: yelm(A) ye spaniay.a,.--,@,) eo span( @).@y. +, @,) = span( ay), ay 9G, ¥) — Rank(A}= Rankia.) Ma tran vuéng Ae R"*” la mét anh xa tuvén tinh tu R” vao R” (tu déng cau). Dat nguce lai van dé 1a anh va tu dong edu f 2% = x" da cho truée va ta phai tim ma tran mé ta no. Trude hét trong R" 6 x vector don vie, , ¢ Jy a. @,- Moi vector x trong no déu bigu dién duge dudi dang phu thage tuyéh tinh theo cdc vector dan vi nay: Do dé anh eda no sé la FGE= fia et xy ez t ort X, @,) Fay fle) + ty leg) +o +m, fh Ja va A lA ma lran mé ta Anh xa tu déng cau f 2” 3k" da cho. Phép bién déi tuang duong Ta di duge bist ma tran Aek””" Ja mot binh thuc biéu diém anh xa ty déng cau f. Tay nlvén cach biéu dién dé phy thuge vao bé cae vector 00 sé ey, ve By du chon. Voi nhiing bé co 56 khac nhau ta o6 cac ma tran A khée nhau, Tat ca cac ma tran A do 1a tuténg duong vi chang cing biéu dién cho mét anh xa f Gid sis, . su... . 9, 1A mot cv sé khac cla R" ngoai z, © ep... By. MOi veeror g, lai cé dang biéu bién theo co x0 che; oes... . e, nhY 41sn Sus {ij Sao \Sen? "| x PSit Pest trys, = |e Bo sd tier) 2 ry. we. 7, duge gor IA toa dé cla x theo co sd mOig) . Sy os Sa Vay mudn biéu dién x theo toa dé mei ta cé phép bidu déi y x =s? Lay r, Vai cach biéu dién x thea co sd mdi nay. Anh xa: ®" 3 Re" cong cé dang mdi = (Fe) fle) A nei céch khac AS cing 14 ma tran mé taf: R" GR" Nhung theo co ss, trong K” chox Tuy x da duoc biéu dién theo c¢ sd mai s,, g..... 8, nhung anhy cla né lai vin thed cd sécie, . ¢). « . @,. Dé chuyén y theo co s > wee Sy ta lai Van gidng nhur da Jam voi x va di dén dang tugng duong cho f: BR” — R" theo co sd mdi s,, ge... . Sy nur sau SUAS Cac phép bién déi ma tran. 4 thanh S7'AS, trong d6$ la mét ma trin vudng khéng suy high bat ky. dugc goi la phdp bide AOI tecomg dutany Gid tri ing va vector tiéng Cho ma tran A. Mdt sd thuc (phic) A duge goi 1a gid tri rigng va vector x duge goi la vector riéng ben phdi ding vdi gia tri riéng 4 cua A, néu chung thea man Ars Ax diimgvéimoix = (AI-A)a = 0Dé cho phuong tinh trén cé nghiém x0 thi (4J-A) phai la ma tran suy bién, tite IA 4 phai lam cho dinh thiic cia ma tran (A/--A) bang 0. Dinh thic det(2I-A) eva ma tran (4l-A) duce gor la da thwe dae tinh cia ma tran A Gad tn riéng va vector riéng eda ma tran A cé nhiig tinh chat sau 1) (Binh ly Cayley-Hamiton) Néu da thiie dée tinh ca ma tran A eé dang: det(Al- AY = p= 2" +0, A 14 ba dtay thi cing co PIAD=A" +a, A + te, Hays, wong do @ la ma tran os eae phan tl déu bing 0. 2) Néu khai trién da thie dac tinh thanh det(al— ASA" 40,4 + ta, thi y= (-1)"detA) v8 a,.y = tracetA), Diéu nay cing néi rng det(A) va trace(A} la har dat lung bat bién véi viée chon co si nén chiing 1A nhiing dai luong dic trumg cho anh xa f:R" 3 R" 3) Hai ma tran tuong dugng A va S”'AS luén ed cing cdc gid tri riéng, né' gia ti riéng ciia ma tran bat bién véi phép bién dai tong duong, a) Cae gid tri riéng cla ma tran bat bién vdi phép chuyén vi det(A — AD = detiA” — aD 5) Vector riéng ung vdi cdc gid tri riéng kl ie nhau thi déc lap tuyén tinh véi han. 6) Nau A khéng suy bién thi AB va BA co cing cae ga tri ridyg 7) Néu 4 1A ma tran déi xitng (A7= A) chi cae vector riéng tng Vdi nhung gid tei riéng khde nhau 58 true giao véi nhau 8) Cho ma tran vudng Ae R”™”, Khi dé cae phat biéu sau 1a tuong duong: a) AT=A va tat cA cdc gid tri riéng etia A lA ning sd thue duong. by x7 Ax >0 v6i mor xe. co) AT=A va x’ Ax >0 vdi moi x>9. 431.2.2 Khéng gian ham sd Khong gian metric Cho tap hop céc ham wtf). ky hidu la ¥, Dinh ngbta phép tinh cong: (at via) + Me YA phép tinh nhan vdi mot sé thye a (khéng gian vector trén truéng s6 thuc): fax)(t)=axtt} Khi d6, ré rang khong gian X 1A khong gian vector e6 phan tif khéng x(¢)=0. Néu trong khéng gian vector X ta dinh nghia thém sd thue d(x, ¥) dé xée dinh khoang cach gitta hai phan tu x(t), y(f). duce goi la metric. va sé thuc nay thoa man: 1) atx, v)=0 khi va chi khi a= y 2D dix, y)=d yx) B) dis. y)4AC vy 2)% dK thi khong gian vector X duge goi lA AhOng gian metric Hai khong gian metric X véi dé do d(x. xy) va ¥ vdi dé do d(y,.y,) thda man: Xo dixy. x)= ad(y,.y,). eR s€ duige ged LA ating dong Viée dva thém dé do metric dix, y) vao khong gian vector X dA lam cho X co them tinh giai lich, Chang han nhu- - Phan ui v duor goi 18 thude tam odin cua phan tux su d(x, — Tap Og =} ye X|d(x y) d(x. 2,)<6 — Phan taxe X duge goi la diém trong cilia X néu tén tai mét Hin can O¢ coa né nam haan toan bén trong X. — M6ét tap con FcX dude gei la tép md néu moi digm ye ¥ déu la diém trong cia Y. - Néu trong khong gian metric X c6 day {x,,} hoi tu thi: 44a) Phan ti gidihan lim x, xe X 1a duy nbat va d(x, x,,)-90, b) Moi day con cha {x,} etmg hoi tu tor x. co) Cac phan tit x, 1a bi chan. tue la vdi moi yeXluéncod(y x) dix. y) d) Néu day {x,} thade X hin tu thi lim déx,,, © Q trong do n>m. Cha y rang diéu nguge Ini khong dung. Khong gian dd Xét khong gian metric X. Néu co day tx,,} tendc X théa man: Tim d(z,,. 2)=2. in>m) thi day ix, } duge gyi ld déy Cauchy. Khac véi truang sé thuc R. mao dé moi day Cauchy déu hOi tu {.6i gid tri gidi Aan x ado dé cling thude &), thi Lrong khong giau metric X néi chung la chua duge dam bio. Mat khong gian metrie X duge goi 1d khéng gian di (complete), néu moi day Cauchy tvong né déu héi ty (téi mot phan tu cing thudc X). Tap con M cia X due gai lA tap com du néu moi day Cauchy trong M déu hoi tu td mat phan vi cing thude M. Khéng gian compact Mét khong gian metric X duce goi la kAdug gian compact, néu moi day |<,,} trong né déu chua mét day eon hdi tu. Vé khéng gian compact ta cé nhiing phat biéu sau: ~ Khéng gian compact JA mét khéng gian du. gidi ni va tach dude. tie JA trong nd 06 mét fp con tri mat. dém duge. — Mét tép con A cia khéng gian compact X cing sé VA compact khi vA chi khi A dong. Khang gian chuan Trong khéng gia: vector X xée dinh trén tevdag sO thue R, néua oo thém anh xa (khéng nat thiét phai tuyén tinh) ||. |] XS théa man: a) fx||20 va fxJ=0 khiva chi khi x 1 phén tu khong ofa X. db) axf=laf- dxf ding vdi moi aeR va re X, bss [sla [+] ¥ | vsi moi yeX.thi gid tri thu fal] dude goi JA chudin cia phan ti x va khong gian vector X duse goi la Khéng gian chudn, Do X 1a khéng gian vector nén tir chuan ||x | cla né ta ciing co dude metric: dix, y= Ix ¥d Ngue lai, m6t khéng gian metric cing sé 1a khong gion chudn véi [x |f=d(«.0) néu metric cua nd cdn thoa man thém: #1 bién voi phép dich chuyén vector, — dxtz, v+2)= dla, y). tite 1A metric - dlax,a y)=Jal-dix, y), tie 1a né thuan phat (homogen) Trong mét khong gian X co thé cé niu loai chudn, Hai chudin [xf v8 [lzll, cia 16 duse gor la tung ditong n&u tén tai hai sé thutc m va M dé ludn cé: mich, s Het. = Mild, i khéng gian chun thudng gap gém cé: 1) Khéng gian L,[a.5] 14 tap hop ede tin higu x(/) thuc, xdc dinh trén khodng kin [@.4]. c6 chudn duge dink nghia 14: 1 5 4 Well, = {haere L trong dé 1S p < 2) Khéng gian €..[a.6] la tap hop cac Lin hiéu vié) thuc, xac dinh trén khoang kin, [a.8]. 6 chuan duoe dinh nghia 1a: Ix|].. = sup |xte)] astsl, Dae biét, chuan ||+|], voi 1 p Se cdn théa man: ® flay sPxL,Dy, név 2+t=1 cainksly Holder) Pp bh) ixtyd, Sileil,*llvll, (dink ly Minkowski) 3) Khang gian E gém cae vector ham x()=(x, (2) x,(¢))” 6 n phan ti cung vdi chuan Buchd, dude dinb nghia 1a dé dai cua vector ale 464) Khéng gian Hom(&".R™}, 1a tap hop cua tat a cée anh xa tuyén tinh ti R” tao R” (homomorphism), tiie la tap hop cima cde ma tran A=(a,;) kiéu mxn, cing véi mét trong cac chudn sau: a) Chudn Frobenius: La vét cha ma tran AMA, hav: Al p= ytrace(A” A) b) Chudn béc L: LA téng iin nhat trong sé téng medul cae phan td ndm trong cing mét edt. hay = max Sa, lis Al ©) Chudn bac hai: La gia tri riéng lon nhat cua ma tran AA, hay: Aly =maxy2,(A? A) = 501A) d) Chudn vd cung: La tong lén nhat trong sé tong modul cac phan tu ndm trong cing mt hang, hes Al]. = max ¥ Jag] ioe Khéng gion Banach Mat khéng gian chudn X duve goi la kheng gian Banach, néu vdi metric duve suv ra tirchudn cha né Bd (x. y}= |e y | s@c6 duge moi day Cauchy {x,,} trong né IA héi ty Vé khing gian Banach ta co nhiing phat biéu sau: — Khéng gian Banach JA khong gian dit — Khong gian chuan compact la mét khong gian Banach, diéu nguge lai khong dung. Khéng gion Hilbert MOt khéng gian chudn Banach X duge goi la khéng gian Hilbert, néu chudn etia né con tha man thém tinh chat hink binh hanh (paradlelogram)}: “+ lat y PP = 20eh + eh Diéu dae biét cha khéng gian Hilbert 1A trong né tén tai phép tinh tfeh vd hurting, ky hiéu la . thea man:x> twong dé @ 1a ky higu chi 96 phute lién hop cua 8) Sx. ay >=a voiae C. Diéu nay la tuong dudng voi = @ 4) véiae0 ludn 1A mit s6 thuc duong Gita tich vé hudng va chudn [al] co quan hé Wel) = (1.30) Vor phép tinh tich v6 budng trén thi trong khong gian Hilbert con cé thém mét quan hé méi grita hai phan ui xv duge goi la quan Ag tre giao. Hai phar tix. y 1a truc gieo vai nhau néu 6 <2, y>=0. Hai khéng gian Hilbert X,¥ due goi 1a true giao véi nhau néu =0 ding vi moixe X va ye V. Khi dé ngubi ta viet: y=x! Mot khang gian X méi chi od tich v6 huéng trén né thi duge goi JA khong gian tién Hilbert. Mat khong gian vién Hilbert sé la khéng gian Hilbert néu nhu no con la khéng gian du (khong gian Banach) theo chudn (1.30) Ngpai ra. vé khéng gian Hilbert ta can co cic phat bidu sau: — Cn va di dé mét khéng gian tién Hilbert X la khong gian Hilbert 1a voi moi khéng gian M con. dong cua X ludn co M=M~ — Néu M ld mot khéng gian Hulbert con. déng cua khong gian Hhlbext X thi s8 co X=M@®M . tie la ing véi mi phan ti xc X udu of duy nhat cap phan tux,=M. 0 dé co I £@) - fl) || Y gidia hai khéng gian chudn X va Y, tic Hx), 9a bt 1 f [= sup as) eX chinh la chufin cba anh xa f. Hon thé niia néu f con la tuyén tinh thi cong thie tinh i thanh dang dem gian hon nhu sau chudin (1.21) edn duge viet Ly Vel sup | foo | felt Ngoai ra, ngudi ta edn thuimg phiin loa f=XY¥ thanh: 1) Deng cae (homomorphism), néu né la tuvén tinh, Théng thudng tén goi nay chi dude dimg khi 1A anh xq gidia ce whom 492) N6i xa (injective), néu x,#x2 thi cing s8c6 f(x, )# f(xy) 3) Don anh (monomorphism). néu no vita la tuyép tinh, vita 1a ndi xa. 4) Toan dnh (surjective), néu tng vdi m&i mat phén ui y bat ky thuée Y eb mot phan ti anh x tung ting trong X dé y = fiz). 5) Song anh (bizective), néu no vita la toan anh, vite 1a adi xa. 6) Todn edu (epimorphism), néu né vita 14 Luvén tinh, via 14 toan anh. 1) Dang edu (isomorphism), néu no vita la tuyén tink, vita 1a song anh. 8) Ty déng cu (endomorphism). néu la ding céu (tuyén tinh) va cé khéng gian céc phan tw goc cling Ja khéng gian cdc phan bit anh, tite la f XX. 3) Tu dang cdu (automorphism), néu 1a wi déng célu va song anh 10) Vi phoi (diffeomurphism), néu né song anh va khé vi2 HE CO KHAU PHI TUYEN TINH VA TUYEN TINH DONG 2.1 Gidi thiéu hé thong 2.1.1 So dé khéi, mo hinh NL va LN Thuong gap trong thue té la cac hé théng phi tuyén vé1 mét tin hid vao, mét tin hiéu ra (goi la hé SISO, chil viet tat cita single input, senate output), ma 6 do tinh pht tuyén cia hé chi quy tu lai trong mot khau don gian duy nhat (hinh 2.1), Tinh don gian cla khau phi tuyén thé hién 6 gia tri tin hiéu va u cia nd phy thude vao gia tri tin hidu vao z tai cing thar diém ¢, tite Jaw = f(z) trong dé f(z) La ham dai sd (khang co tich phan hay vi phan). Nhu vay tin hiéu ra w(t) phu thuée tinh vao tin hiéu 2(f) 6 dau vao. Nhung khau phi tuyén nhu vay duge got la khaw phi tuyén tinh Hinb 2.1: Hé c6 khau phi tuyén tinh hoac kndu phi tuyén cg ban Ngoii khau phi tuyén tinh nav. cae khau con lai trong hé déu la tuyén tinh va duge mé ta bd) ham truyén dat. Chang han trong hinh 2.1 la nhiing khau vai cae ham truyén dat §,(s). $2(s), dat dién cho thanh phan tuyén tinh e6 trong déi tugng phi tuvén va R(s) la dar dién cho bé diéu khién tuyén tinh Aon gian han hé héi bép 6 cau true so dé khoi nhu dé hinh 2.1 la nhiing he héi viép thuc véi mé hinh hé hé chi g6m hai khdu duy nhat (hinh 2-2 va 2.3) — khau phi torén tinh - va khau tuyén tink Mé hinh ma 6 dé khan phi tuyén tinh ding rrude khau tuyén tinh G(s) duoe goi 1a ma hinh Hammerstein, hay NL (nonlinear — linear). Ngude lai néu khau tuyén tinh G(s) dung truce khau phi tuvén, dusic gor lit mé hinh Wiener, hay LN (lmear— nonlinear)Hinh 2.2: Hé héi lige the vei mé hinh Hinh 2.3: He héi tiép thye véi m6 finh Hammerstein (NL) cia hé hd. Wiener (LN) efit hé hd 2.4.2 Métsé khau phi tuyén dién hinh Trong cdc hé thing diéu khién ky thuat ta thutng gap mét sf chanh phan phi tuyén dac trung mang tinh pha bién. Chung duge xép vao loai cae khau phi tuyén ed ban Khéu hai v/ tri Khau hai vi tri chioh Ja mét khau xe-le. Mé hinh khau phi tuyén bai vi tai (hinh 2.4a) co dang: fa khi w>0 \-@ kh u<0 Sd dung ky higu egn(u) dé (2.1) dhige viet don gidn thanh av dau eda u thi y= a-sgnu) Khau phi tuyén hai vi tri co thé tim that duge rat nhiéu trong thye té vi du nhy bé diéu khién ro-le trong diéu khién nhiét 44, bo didu khign tdi uu tae déng nhanh .... Nhuoe diém Hinh 2.4: Khdu phi tuyén hai vi tri chinb han ché viée ting dung khau hai vi tri 1 khi w dao dong nhanh xung quanh diém 0, khau nay sé phai lam vide véa tn sé rit Jon dé lam héng thiét bi. Bdi vay trong nhiing trudng hop tung ty ngudi ta hay thutmg sit dung khau hai vi tri cé khoang truot. hay con gai khiu khuéch dai bao hoa. Khau khuéch dai bao hda Khau khuéch dai bao hoa la khau SISO phi tuvén tinh ¢6 dae tinh vaolra thuée nhém tuyén tinh ting doan due ma ta trong hin! Trong khodng [|S 5 gia tri va y thay déi tuyén tinh vdi diu vao w va ngodi khoang nay y of gia tri khong déi hoje ga hoac—a Kh |) rat nhé. khéu khuéch dai bao hoa oé dang gan giéng khau hai vi tri nén khau khuéch dai bao hoa edn hay duce goi la kAdy hat ui tri cé khodng uot. Nhiing 52khau kiéu nay thuéng due sit dung khi phai thiét ké bo diéu khién khuéch dai cd dé y dén gidi han trén. dudi cho tin hiéu dau vac cia déi tuéng. Phuong trinh toan hoe mé ta dae tinh vio/ra cla khéu khuéch dai bao héa nb sau: asen(z) khi fil>d 22 Fu khi [sb Hinh 2.5: khau khudeh dai bao hoa Hinh 2.6; Khdu ba ¥/ tr. Khéu ba vi tri Véi nhting hé sti dung b6 diéu khién hai vi tri cd nhiéu nhé (ung quanh diém 0) tac dong 6 déu vao doi tuong. ngudi ta thutng ding 6d diéw khién ba vi tri (hinh 2.6) thay cho hai vi tri dé loai bd Anh hudng nhiéu vio hé. Phuong trinh toan hoc mé ta dae tinh vholra cua khau ba vi tri od dang asgn(u) khi 9 ki (4.3) Khau khusch dui co mién chét (khdng nhay) Hinh 2.7 mé ta dae tinh quan hé vaolr a kidu khuéch dai co mién chét (ving ichong nhay). Nhung khau nay c6 thé tim thay vi du nhu trong mé hinh quan hé van tée v ma vat chuyén déng dudi tac dong mét iuc F e6 dé ¥ dén luc ma sét tinh. Phuong trinh toan hoc mé ta dic tinh vaofra eds khau khuéch dai cé mién khéug nhay nhy sau: jmle—bsgniz}} khi iel>a 24) 0 kh ‘ tong dd m=tan(@) Khau hai vi tric6 tré Moi bé diéu khién ro-le hai vi tri trong thuc té khong 6 tinh ly tudng téi mie 1a chuyén déi ngay duce trang thai cua sang a khi dau vao u di tir -0 161 +0 va ngude lai. 58Nguyén nhan nam d tinh quan tinh, tinh ¥, tinh tré cua thiat bi, Thiét bi chi cé thé chuyén déi wang thai khi w di da qua diém () duge mt “dean” & nde dé. Trong “khoang ché doi” chuyén trang thai, thiét bi giii nguvén gid ti co. Nhu vay gid tri dau ra y cua thigt bi hai vi tri co ré khong nbiing phu thude vao uv ma trong ching muc nao dé cén phu thuée vaa cd dao ham ae eta tin hiéu ddu vie va néu biéu dién su phu thud do chi trong mat phang (. ¥} sé c6 duoc duéng dé thi cia mét ham da tri (hinh 2.8). Phuong trinh todn hoe mé ta dae tink vaolra cua khau hai vi tri cé tré nhu sau jasgn(u) khi fef>d v= ~e an y kn [uf hoae 66 thé duge vidt gon Iai thanh du, y= asgn| u-bsgn( 4) | 2.3 I di} y -b e ue “ > > & Hinh 2.7: Khau khuéch dal oS mién chet Hinh 2.8: Khau ha: vi tr 06 tr. Khdu khuéch dal bo héa cé tré Nhiing thiét bi trayén déng cé khe ho déu thuge nhém khdu khuéch dai co tré. Phuong inh toan hoe mé ta dic tinh véo/ra cua khau kbuéch dai bao hoa cé tré nhu sau. |Fe —6) khi a >0 ye4 a (2.8) Fut) khi Sco di as@niuy ki lul>b vor Flu) = 4g kh 4t%p g Fu) = ’ lo kh fe *8p 2.4.3 Xac dinh diém can bang, diém dimg Mat diém trang thai x, ctia hé théng dude goi la diém can bang (equilthrium point) néu nhu khi dang 6 diém trang thai x, vi khong cé mét tae dong nao tir bén ngoar thi hé > lar * Parry a sé nim nguyén tai dé. Vé ban chat thi diém can bang chi lA loai diém dimg dac biét, tic la chém dimg img vai tin hiéu dau vao wit) = 0 Diém ean bang hay diém ding co ¥ nghia quan trong trong viéc phan tich hé phi tuyén, vi mét ly do 1a thong thuéng ngudi ta hay quan tam téi tinh chat déng hoc cba he tvong lan can cac chém trang thai nay Khong mat tinh tong quat néu sau day tachi dé cap dén phudng phap xac dinh diém dimg cho hé thong héi tip co khau phi tuyén tinh von sd dé khéi cho 6 hinh 2.1 2 EYNhung trude khi xae dinh diém ding cua todn bd hé thong, ta cling nén xAc dinh diém ding tai tuing khau. Xét mat khéu tuyén Linh o6 ham tuyén dat G(s). Goi u(2) 1a tin higu vao va y(t) la tin higu ra cua khau. Gia sui ring khau dang 6 trang thai dig. vay thi cac tin hiéu vag ra cha né luc dé phai la hang sO u(t)=uy va y(=y, . Ta day ta suy re diige: vg = ug hm G(s) = ugGl0) (2.8) a0 Quay lai hé 6 sa dé khoi che 6 hinh 2.1. Nei hé dang 6 diém ding thi cac tin béw trong hé phai dang wae lap 4 mot gia tri hang. Goi cée gia tri hang sé dé cua Lin biéu 14 wit)= wy. eff) = eg ait) =2y wr) Sg. yd sy thi voi céng thae (2.8) ta duoc tg Fwy yg RO} 245 ¢4 $110), eC Suy ra wgS\(0)— Fa = a Si0) ea 9 88 3, GSR » Mat khae, do khan phi tuyén la kau tinh e6 mé hinh we/iz) nén tai diém dig cin 6 ag = leg) (2.10) . : 2 Bai vay diém ding | ¢ jon 1a nghiém cua (2.9) va (2.10), ag Phuong trinh (2.9) ¢6 dé thi la duing thing trong mat phang @. w) vA phuong trink (2.10) c6 dé thi w=(z) cha khdu phi tuvéin. Giao digin cda har dé thi la diém ding eda hé théng (hinh 2.11}. Néu hai dé thi khong cat nhau thi hé khang 6 diém dimg. 2.9) (2.19) Hinh 2.14: Xac dinh diém dimg cla hé 6 khau phi tuyén tinh, a) He cé mot diém dimg b) Hécéba diém dung —c}_Hé khong cd diém dimg2.2. Phuong phap phan tich mat phang pha 2.2.4 Nhiém vy ciia céng vide phan tich Nhiém vy chinh ctia cong viée phan tich [A phai tit ma binh hode so dé khéi cua bé théng nit ra duoe nliing két lugn co bay vé tinh chat dang hoe cha hé thong cin thiét tang hop sau nay. Ta sé déng ¥ véi nhau réag khé ma cd thé phan tich dé cd tat ca nhiing digu chua biét vé hé théng. Vi vay cong vie phaa téch sé dude goi 18 tam hon thanh néu nhu ta da cé thém duge mét vai diéu bé ich chua biét vé hé thing mA nhing diéu do sé du dé ta bat dau duoc cong viée tang hgp bé diéu khién, Nhung nbiing diéu gi 8¢ duvic goi a can thiéi cho vit va Lam du cho cang viée téng bop. Dé la: 1) Diem edn bang hode didm dung ea he. 2) Tink én dinh va xde dink mién dn dinh@ tong ting ctia hé (lai mol diém can bang hoae diém ding). Mot hé thong duge gai [A dn dink (tiém can) tai diém ean bang x, néu nhu cd mat tie déng tite chai (chang han whu ubiéu tic thei) danh bat hé ra khéix, va dua téi diém x, thugc mét lin con @ ndo dé cia x, thi sau do hé c6 kha a&ng tu quay vé dude diém cin bang x, ban déu. 8) Kha néng tén tai dau déng. Mot hé thhong duce goi la co kha nang dao dng néu nd c6 duéng quy dao trang thai khép kin, tue 14 ohiing quy dao ma néu xuat phat tw mot diém trang thai trén dé thi cau mét khodng théi gian hitu han sé lai quay vé diém ban dau. ‘hu vas, dang quy dao trang thai cua hé noi len duge rat nhiéu tinh chat hé théng va néu ohu bang ch nag dé La da xay dung ho cac qu¥ dao trang thai cda hé ung voi 4 (£50 thi chi can dia vao dang cdc dudng cong quy dac trang thai dé ta cing sé 06 ngay duge nhiing két lian vé chat lugng hé phi tuvén. Vi du diém can bing x, sé 1a diém ma tai dé tée dé cha c&e quy dao trang thai hing 0, hay hé s& 6 dinh tyi x, néu tat ea quy dao lrang thai trong lan can cia x, déu cé hudng tién vé x, va két thc tai dé Tuy rang dun gian. song phuong phap phan tich chat lung dong hoc cla be théng tréa co sd phan tich dang cae dudng qué dau trang thai cb han ché chi 4p dung dude cho nhting hé théng co téi da hai bién trang chai. vi ta eting chi cé thé xAy dung duge (ve dugc) dé thi dung cong trong mat phang mét rack tudng déi chinh xc Quy dao trang thai cha mt hé chéng cé sé bigh trang thai khdng nhidu hen 2 duge goi lA qui dao pha va khéng gian trang thai khi dé duce goi la mat phdng pha. Muc nay sé trinh bay cée phuang phap xAy dung quy dao pha dé phue vu vide phan tich nhuing he thang ma tinh phi tur nhat, Nguyén ctia ué chi ndin é mét khau phi tuyén ed ban duy chung dé cd duge quy dao pha cho hé la ta sé chia mat phang pha gthanh nhang ving khée nhau sao cho trong méi vung dé, khau phi tuyén lai thay duge bai mét khéu khuéch dai (tuyén tinh) hode mot gid uj hang sO cha vin hiéu ddu ra. Cach chia mat phang pha nhu vay con duce goi 1a phurong padp phan diem mat phang pha. 2.2.2 Hé vdi Khau phi tuyén hai vi tri Trude tién ta cting cdn théng nhét vo nhau ring sé cé rat nhiéu hé phi tuyén ma tinh phi tuyén cla né chi thé hién 6 khAu hai vi tri. Ching duoc phan biét vdi nhau khéng chi 6 cde khéu tuyén tinh S(s). 2(s) ¢6 tong hé ma con d ca cau tric sd dé khoi lan sé huung cae khau tuvén tinh dé. Boi vay ta khong thé dua ra duce két luan chung vé chat Jugng cha at ¢8 eée hé cé khéu phi tuyén hai vi lei chi ti vide phan tich mot hé ew thé co cdlu true sé dd cho é hinh 2.12 dudi da: quan (rong hon ea 1a théng qua vide phan tich hé cd so dé khéi cu the ohu vay ta ndm bat dude phung phap chung, cdc bude phai tién hanh khi gap bai toan phan tich va khao sat hé théng rd khau phi tuyén hai vi tei bat ky nao dé. Song diéu dé khong phai ia trong tam ma Xét hé cho trong hinh 2.12 véi khau hai vi tri Ys khau phi tayén duy mht. ce khan con [ai déu Ha tuyén Linh va duge md La bang ham wuyén dat - Ris) = Lia phan tuvén tinh cia bé diéu khién phi tuvén. s 1 + te er - S(si = re Ja mé hinh cua déi tuong tuvén tinh, 3 - M(s) = Fla mé hinh ewa thiét bi do tin hiéu phan héi vé duge gia thie 1A tuyén, cioh va khéng e@ quan tink Hinh 2,12: Hé théng 66 khdu phi tuyén hai Vitti va khéng bi kich thich Mos) Tirso dé khéi cha hé cing nhu ham truyén dat cua cae khau tuyén tinh, ta cd: néu e>0 sente} = . 1 néu ed va “= =-(kxt) 58Lond eet co T at z au |-+ néu bt PH T dt 1p Can ew vao (2.11) ta xae dink duse mat phang pha sé phai lA mat phang véi hai truc ta dé x va “Phan chia mat phang pha nay thanh hai mién diém boi dutng thing dt dx kx +T—=0 di (hinh 2.13) thi mién phia trén dudng thang 18 mién ma d dé od -= (hing sé) F E vA mién phia duéi ting véi {cing 18 hing sé). ketTi=0 £ Rx+TE SO Hinh 2.8: Phan dim mat phang phe. 2.32) (2.14) (2.15) 59dx(0) trong déc, . cy. lA nhting hang sé phu thude vae cae gia tri dau x(0}, va nhu vay ky cing 1A hang sé phu thuge vao *(0), a Ho 43 thi phuang trinh (2.15) cho nhiing gid iwi k, khac nhau cé dang parabol vA dude biéu dién trong hinh 2.13 bang dung neét lién. ba cac parabol nay duge xac dink tit digu hign nhién rang khi a: a thi x phai fa hess . a cous ou httng wid 66 xu huting tana vA nguige ta Xs) F< 0 thi x phy 06 xu hung gid Mat cach tuong ty. tit (2.14) La ctimg ed (2.18) dxiG) trong dé ky la bang sé phu thude via x(0). Nhiing ding parabol rii net trong hink 2.18 la dé thi cua (2.16) Bay gid ta da 06 thé xay dung mét quy dao pha di ti diém ddu tuy y mhung cho truiéc trong mit phdng pha. Chang han dé 18 diém A nhu é hinh 2.14. Bo diém A nay nam d phan mat phang pha cé ax kx t+T— >O a" nén quy dao pha di qua nd phai di theo duting paratol nét lidn, Doc theo dutng nét én do cho tai khi gap dugng thang? phan chia hai mién diém (hinh 2.145 dx tkatTS A: kx + a tute 1a dén diém B. thi quy dao pha sé phai chravén sane dung parabol nét 105 vi ké tu Ie nay né da di vao mién mat phang pha cé pee TR, dt Theo duéng parabol nét vai, qué dao pha dh ti B (éi diém C la diém gap duing 2 phan diém mat phdng phe thi lai chuyén sang duting parabol nét lién ... Ci theo nguyén ly chuyén tir dudng parabol nét lién sang dung parabol nét rai va ty’parabol nét vai lai id vé parabol nét lién ... mdi kht gap dudng 4 phan chia mién diém, ta xAy dung duce hoa: chinh qu¥ dao pha cua hé di ti diém xuat phat A hu é hinh 2.9 mé ta 60kx+Ti <0 Hinh 2.14: Xay dung quy dao pha. ‘Tu dang qué dao pha dan c6 xu huéng tién vé pée toa dé va két thuc tai dé, ta rat ra due nhimg két ludn sau vé chat lugng cua hé théng: — Hécé mot diém can bang 1a géc toa a} trong mat phang pha (x a - Hé khéng c6 dao déng diéu héa. khong od hién tugng hén loan. - Hé6n dinh ta: géc toa do. - Hécé mién én dinh O18 toAn bo mat phang pha (Gn dish toan cuc). Ngoai cae két laan tren, 6 hé dang xét edn cd mdt hién tugng rat dac trung ¢6 Lén. goi la Rién tugag trugt. hay con goi bangiaag, hay chattering, Hién tuong nay xuat hién khi mA quy dao pha di vio phan dudng phan diém A ma 6 dé dudng parabol nét r3i 88 khéng cén ndm phia duéi cua? cing nhv parabol nét lién khong con nam phiz trén ?. Né chinh 18 dogn thang trén # nim gitta diém tiép xtic E cua véi parabol néc lin (2.15) va diém tiép xue F ea # véi parabol nét rdi (2.16) ~ hink 2.159. Hai diém udp xtc nay duge x4¢ dink nhu sav 1) Diém E 1a diém tip xtc olla dudng parabol nét lién (2.15) vai duding phan diém @ (2.12) e6 gée nghiéng tangs -t nén tai FE dudng nét én (2.15) phai thea man k (217) Thay (2.17) vio (2.12) duge xy = 2) Tuong tu, diém F sé ed hoanh dO xp = a 61a) Hinh 2.15: Giai thich hién tugng trot a} Xée dinh khoang truot b} Hién tuong quy dao pha truct vé gc toa do. Xet dean qué dao pha ¢ dang di theo parubol nél Hién (inh 2.156) th gap dudng phan diém J nim trong khoang EF (dude goi la Rhodng trot). Khi do n6 sé chuvén sang duting parabel nét ris, Song doan dudng parabol uét rai nay lai nm trong phan mat phang pha ing vi dudng parabol nét én nén ngay sau khi chuyén sang duég parabol nét roi. quy dao pha lai phai chuyén sang dudng parabol nét én. Theo dudngparabol nét lién no quay Ld vé duong phan diém ? va gap lai duing f tai mét diém khae cing tong khodng trugt EF nhung gin gée toa do hon. Tit day né Iai phan chuyén sang dudng parabol nét rdi .... Ca nhu vay quy dao pha chuyén ding zick zack xung quanh dung P dé tién vé géc toa dé. Néu nhu khau phi tuyén hai vi trf eho phép chuyén déi La -1 sang 1 va ngudc la: trong khoang thai gian géin bang 0 thi doan qui dao pha zick zack trén sé c6 dang irwot vé pic toa dé doc theo doan EF . Hién tugng trugt sé tron khi thé gian chuvén déi bang U. Dudng phan diém f. do n6 co chute nang chuyén quy dao pha tix dudng parabol nét ri sang dung parabol nét lién va nguoe lai, nén ngudi ta con thwdng goi né JA diding chuyén dot. D6 déc yom dudng phan diém (hay duang chuyén déi) # quy dinh dé dai cho khoang trugt EF . Thong qua tham sé # hey T ta cd thé thay d01 66 déo cha P. Dudng 2 c6 dé dde cing in. khodng truot EF sé cang dai lam cho hien tuong trugt trong hé xay va cling du Hign tugng trugt trong hé vita vée 1a mot goi y cho viee thiét ké bo didu kintéa sit dung khau hai vi tri nhAm lam én dinh tuvét déi doi tugng theo nguyén tac trugt vé géc toa dé. VE nguyen ly thiét ké bd diéu khién truot ta s8 quay lai cau trong muc 2.5 622.2.3. H8 vdi khau phi tuyén hai Giéng nhu da Jam véi hé cé khau phi tuvén hai vi tri, sau ddy ta cling 58 lam quen véi phuong phép phan tich va khao sat trong mal phang pha hé véi kbaa phi tayén hai vi tri c6 tré théng qua mét vi du cu thé Xét hé phi tu tede cho é hink 2.16. Hé gém hai khau: khéu phi tuyén hai vi tri cé Wr véi duéng dae tinh vao ra kin, phan héi Am, voi sa dé [sgnte} khi |el>1 ga? de [rsa hi |e|<1 va khau tuyén tinh véi ham truyén dat G(s) = +1 Tin hiéu dau vae uit) cia hé duvc gui thiét iA déng nhét hang 0 Hinh 2.16: So d6 khdi clla hé co khau phi tuyén hai vi tri cé tre Vi Gis) 1a ham truvén bac hai mé ta khdu cé quan hé vas ra oa a 4 (2.18) : a ays : ~ dy nén mat phang pha dude chon 6 day sé 14 mat phang véi hai true toa déy va © y gid ta s® chia mat phdng pha ra thanh tung mién diém riéng biét ma 6 dé tin hién g c6 ga tri la hang. Docé y=e¢ nén 1) Tim hiéu g cé gia tri 1 kan a) e> 1. tie 1a hi y<=1 Qing [trén binh 2.17) 5 5 Fe oy aes , a an hi + by hoac khife|<1 va ae tide 1A Ichi |y]<1 va ae (ving IL trén hinh 2.17), a 2) Tin hiéug c6 gia tri 1 hiay e<—1. tue 1a khiy>] (wing IIT ten hinh 2.17), i 8) ote kh fef (2.19) e 7 0) erone do ia hing 08 dude: ate dinhitie cae giaitai dduy(Ohivn SPO? Tuong tu, khig=-1 ta cing co —2 + Infet[+h (2.20) Hinh 2.18 biéu dién dé thi eta har ham sé 19) va (2.20). Chiang duge say’ dung bing cach cong, trit dé thi cae dung -2 va Infz+ [+ hay Infz-1]+e. Duimg net hen la dd thi ctia (2.19). tie la cho truéng hop y= 1 con dudng nét réi la cita (2.20) khi g=—1 Nhiing dé thi aay duge danh dat chiéu theo chéu tang eu bién thi gian ¢ Pham dé thi D6. pd wiietay phat dt nam phia trén true hoanh cé chiéu ty tré1 sang phar vi voi tang theo t. con phia duds truc hoamh thi gidm 64Hinh 2.18: Xay dung dé thi ham (2.19) va (2.20) Sau khi da c6 dé thi cia hai ham sf (2.49) va (2.26) ta da c6 thé xAy dung quy dao pha cua hé thang di ti mét diém trang thai ban dau nao dé, chang han 1a diém A nhu hink 2.194. Do diém A nim trong mién mg véi g =-1 nén quy dao pha di qua né phai la duong nét roi. Theo dudng nét rdi cho tdi khi gap dutng chuyén déi A (tai diém B) thi nd chuyén sang duong net lién vi hic dé qué dao pha da di vao mién 06 g =1. Cu nhu vay, ta xy dung dude hoan chinh qui dao pha theo nguyén téc JA mdi khi gap duidng chuyén adi P. né sé chuyén tit dudng nét lién sang dung nét rai va ngugc lai, b) ve Hinh 2.49: Xay dung quy dao pha. a) Quy dso pha dita. b) Quy dao pha khep kin. ‘True quan ti quy deo pha thu duge La thay sau mét khodng théi gian qua d§ nhat dinh. quy dao pha di vao dugng khép kin chiing to hé cd dao dong diéu hoa (autonom), Dé khang dinh lai mét cach chinh xac diéu nh4n xét nay, sau day ta sé phai chi ra ring tén tai mét dudng dé thi nét lién cua ham s6 (2.19) 65yeoz-me-1+h, va mét dudng dé thi nét rai cita (2.20) ysre t+ Inferift Bo mA khi ghép Jai vdi nhau, chung tao ra duce mit duting cong khép kin (hinh 2.19b). Noi cAch khac ta phai chi ra su tén tai cae soa, 6, &,, 2y clung thoa man: 15-0 =Inja-1te, 21) L=-a + Infatifras 2.22) -1= -b~Injb-1[+k, (2.23) -1= -b + Infotifree (2.24) trong a6 a va b 1a hoanh dé ciia diém néi hai dudng dé thi dé. Tat nhién cdc diém ni nay phai ndm trén duéng chuyén déi 2. ‘Trt hai vé eda (2.21) va (2.28) cho nhau dude 6-1, (ta) + (1b) = lacal Triz hai vé cia (2.22) va (2.24) ta cd _ {e+} . (1ta}+Q=b) = led (2.25) Suy ra p Thay (2.26) vao (2.25) va vao (2.24) réi so sah vdi (2.21) ta di dén a1] 641 In a=—) (2.26) Ve gasa) va by a-l1 (2.27) Do phuong trinh 72d cé nghiém a nén cing véi (2.26) va (2.27) cng ton tai 6. 2), Ay va dé chinh la diéu phar ehiing minh. Cuéi cling. tiv dang quy dao pha ta rit ca duge nhiing két ludn sau vé chat hicng d6ng hoc cia hé théng: 66— Hé cé dav dong diéu héa autonom. — Dao déng 1A 6n dinh. Mién dn dinh cia dao ding Ia toan bé mat phang pha. 2.2.4 Hé vdi khau phi tuyén ba vi tri Dé lam quen véi viée phan tich, khao sat hé phi tuyén cé khau ba vi tri bang pbuong ph4p phén tich mat phing pha, ta xét mot vi dy cy the, Hinh 2,20: Hé c6 knde: phi tuyén ba v1 tri ‘Xeét hé phi tuvén voi sd dé cu trac cho 3 binh 2.20. Hé cé thanb phan tuyén tink cla bé diéu khién ghép chung véi déi tugng cing tuyén tinh thanh Xs) L Yis) s(1+Ts) Thidt bi do duce xp xi tuyén tinh bang khau khuéch dai k,,. BO digu Ikhién o6 khau phi tuyéin ba vj tri véi dudng dc tink vao ra jasgnie) khi |4>b lo Khi fel0, gia tri cus x phar ing thea ¢, con phia duéi true heanh thi nguge lai Bay gid ta da cé thé x4y dung quy dao pha cita hé thong di tir mot diém trang thar ban dau nao do. chang han Ja diém A nhu é hinh 2.21, Do diém A ndm trong mién [IL nén quy dao pha di qua né phai la dudng nét rii Theo dung nét ri cho tdi khi gap dutmg chuyén déi 0, thi né chuyén sang dudng nét gach chim dé di tiép vao mién TL. Quy dao pha di theo duéng nét gach cham cho (éi khi gap A) thi chuyén sang duéng nét Tién dé di tiép vao mids 1. Te mién T theo dudng lién nd sé quay lai dudng chuyén déi A, va chuyén sang dudng nét gach cham dé vao mién IT .... Ca nhu vay, ta xay dung duge hoan chinh quy dao pha theo nguyen tac li mai khi gap dung chuyén déi 9), no sé chuyén tit dudng nét réi sang dudng nét gach chém hode ngugc lai cing nhu méi khi gap dudng chuyén déi M, thi chuyén tir dudng nét gach cham sang dudng nét lién hoae nguge lai. Quy dao phe sé két thie (dimng lai) khi gap doan true ho&nh nim giita hai dutng chuyén déi 2, va 2, Tw dang quy dao pha cia hé ta rut ra dude nhdng két ludn sau vé chat ludng déng hoc cua né: - Hé co cae diém can bang Ja toan bé doan truc hoanh ndm gitta hai dung chuyén 461A, va Py ~ Hé Ichéng én dinh tai bat c& mét diém can bang nao, vi khi bi danh bat ra khdi mét diém can bang nao dé va duta tdi mot diém can bang khac trong lan can cua no thi hé sé nim lai dé va khéng quay vé diém can bang ban dau. - Moi quy dao pha kage déu ed xu hung kat thie tai mot diém can bang. 2.2.5 Hé¢é khau khuach dai bao hoa G mne 2.2.2 ta da dé cap dén hé phi tuyén c6 kh4u hai vi tri. Hé nay o6 mot dac diém “khong binh thwéng" la khi quy dao pha di vac khoang EF trén dubng chuyén déi P whi xay ra hién tugng (em lai hinh 2.15 vé khodng BF ) 69- trugt doc thea dudng chuyén déi vé gic toa 46 néu abu khau hai vi tri co thei gian chuyén dé: bang 0, — bode chuyén ding ick zack xung guanb dudng chuyén déi dé vé adc toa dé néu khau hai vi tri 6 théi gian chuyén déi lén hen 0, doc theo doan EF , khau hai vi tri phai chuvén trang thai (ty 1 sang -1 vA nguge lai) wei téc dé nhanh va rat mhiéu lan, gay ra nhiing tiéng déng "khéng binh thudng” mang tinh dic trung ciia hé nén hién tugng nay trong hé van con thuong duoc goi theo tiéng dong hhdny bink thing dé nhu: Do trong qua trinh chuyén dich vé — hién tudng bang-bang, — hay hién tugng chattering (tiéng lach cach). Tigp sau day, ta c@ xét vai ted cla khau khuéch dai béo hda trong hé trén, dac bist la su 4nh kudng cia né tdi hién tugng bang-bang (hay chattering), nhu 7A mét vi du vé khdo sat hé phi tuyén c6 khdu khéch dai béo héa bang phutong phap mat phdng pha. Xét hé phi tuvén cé khdu khuéch dai bao hoa vdi so dé céiu tric cho 3 hinh 2.29. Hé co déi tugng dice gid thiét 14 tuyén tinh va c6 ham truyén dat dudc xap xi bang khau tich phan bac hai 1 Sts) Khau khuéch dai bao hoa duce ma La bet sen(e) néu_ |el>1 y= sale}= e née feet Hinh 2.22: Hé co khau phi tuyén khugich dai bao hoa. Tin higu sai leche. déng thai cing [A tin hiéu dau vao oa kingu khuéch dai bilo hoa. duge xae dinh nh sau: : - frac 2)Béi vay néu ta chia mat phang pha, la mAt cé true honh x, trye tung z= 2, thanh ba mién véi hai duéng chuyén d6i (hinh 2.23): Ay x+25-1 Oy etzsl thi trong mién I hé duve mé ta bai 2 ax. dt trong mién IIL hé dude mé 2 bdi +h chomién! > +k chomién Ul voi k la hang s6 duoc x4c dinh th gid tri déu x(0) va z2(0)= 20. Nhu vay trong hai mién nay. quy dao pha sé cé dang parabol newee chiéu nhau. Hinh 2.23 biéu dién dang uy dao pha trong mién I (dudng gach cham) va LIT (dudng nét rdi) Riéng trong mién Il, khdu khuéch dai bf hoa tré thanh khdu khuéch dai (tuyén tinh) binh thuting nén ban thn hé théng cing 1a tuyén tinh. Hé tuyén tinh nay osSe Lal & dé 235 Wes +? e | % (2.35) de voi phudng trinh dac cink +e4d det(sI-A) = nén én dinh, hay guy dga pha x(z) cba né phai tién vé géc toe dé, Hinh 2.24 la quy dao z Q -, 4 . 2 , dx pha cua hé trong mién I]. Né duae wac dink tir cde dudng dang ta = 2 Rte Hirh 2.24; trong mién II. chinh m@t quy dao pha cia hé di ir mét diém trang thdi ddu thy y. Quy dao pha cho trong hinh 2.23 di tir diém trang thai A thude midn LI ta mot vi da. Do A nam teong mién [II nén quy dao pha bat dau tu né phai di theo dudng parabol nét rai. Doc theo dudng nét roi cho téi kbi gap dung chuyén di 2, thi chuyén sang dudng net lién c6 dang nhu d hinh 2.24 dé di tiép vao mién IL. Theo dudng nét lién quy dao pha sé hode tin vé gic toa dé, hodc sé phai chuyén sang duéng parabol nét gach cham dé di tiép v20 mién I néu gap dudng chuyén déi #,. Trong truang hop chuyén vao mién J, quy dao pha di theo duéng paradol gach chém vA sé chuyén vé dudng nét lién khi mét Lin nia gap dudng chuyén déi P; dé quay lai mién IT... Cit nhu vay ta 26 due hon chinh qu¥ dao pha cia hé di tir diém trang thai A. Can cu theo dang cdc dudng quy dao pha thu duoc ta co whiing két luan sau lugng hé théng: — Hécé mét diém can bang duy nhat la géc ia dé + Hé6n dinh tai diém edn bang va cé mién én dinh-© la toan b6 mat phdng pha. - Trong hé khong con hién cugng bang-bang (hay trugt, hay chattering)2.3. Tinh én dinh tuyét déi Hé phi tuyén Hammerstein cho hinh 2.25 duge goi la én dink tuyét déi néu nd dn dinh v6i mét lép cae ham phi tuyéh tinh w=fle) Hinh 2.25: HE kin vor hé hd o6 md hinh Hammerstein (NL). 2.3.4 Khai niém ham thye—dueng va hé thu dong Viée phan tich tinh én dinh tuyét doi con hé Hammerstein lién quan dén khai niem ham thue—duong (positeve real) ma treng nhiéu tai Léu con gei lA ham hai cue, dude dinh nghia nhu sau: Dinh nghia 2.1: Mot ham phue G(s) vér bien phuc s duge goi li ham thuduong (positwe real) néu Reis)>0 thi cang co Re(G)>0. trong do Re(-) la ky hyéu chi phan thuc cia mét sé phife. No dude gai 1a thue-dutong chat (strickly positive real) néu Re(s)20 thi cing 06 Re(G)20. Nhu vay. néu xem ham G(s) dudi gée do anh xa s +s Gis) thi ham thuc-duong chinh 1a anh xa bién déi toan bé nia mat phang bén phai cia mat phang phite co har truc toa dd ova w trong dé s=o+ye, sang thanh t mién thuge nia mat phdng ben phai cua mat phdng phite von hai truc toa dé 1a Re(G) va Im(G) (hinh 2.26). Im(G) Re(G) ‘Hinh 2.26; Ham thuc-duong Gis). Ry higu Im(-) trong hinh 2.26 1A chi phan ao cia md phic. Ham thuc—-dudng G(s) nhv vay 1A da due dink nghia, song né dai dién cho nhiing hé théng nhu thé nao. Dé tra ldi ta hay bat dau bang mot vi du xiVi du 2.4: Minh hoa y nghia ham thue duong Cho mét hé tiéu thu dién c6 dang mach hai cuc nhu d hinh 2.27a). Biét trude gid trt C cia tu dién va R cba dién tvd la nbting phan tu trong mach dién, Hay xa¢ dinh mo hinh cha hé néu dong eung edp i(¢) duoc xem JA tin hiéu dau vao va dién ap u(t) gitta hai dau cuc cua hé 1a tin hiéu dau ra. Hinh 2.27: Minh hoa cho vi du 2.1 Dé cho tién, ta chuyén sang mién phic nhd to”in ti Laplace. Ky hiéu Anh Laplace cho cae tin hiéu bang chir sm hoa thi: R u R T us——! = Gis) = =: '“TERGs * 14 RCs Thay s=) réa bién déi dé c6 phan thuc va ao riéng biét ta duge »R) ef) 2 (Rea 2) +(ma) (4) hay da thi cia G(/@) la dudng trdn c6 toa dd tam Re(G)= , Im(G)=0va ban kinh 4 Nhu vay dudng trén nay nam phia phai true do (hint 2.27b). Do khi Re(s)>0 thi G(s) la him lién tac theo s vA khi se aeP0 thi gia tri eita ham chinh 1a tam du6ng trén nén phan phia bén trong dudng tron phai Ja mién gia ti cha G(s) ung vii mois e6 Re(s)>0. No: cach khac G(s) la ham thutc—duong. Trong sé cac ham thuc-duong, ly thuyét cac hé thong diéu khién dac biét quan tam tdi nhing ham G(s) co dang thue—hau ty va hop thuc, tie 1a qf st r G(s) = Bh bot ss thas” ge va men) (2.36) Als) aq vase sa,6" %voi A(s},B(s) la hai da thite 6 cae hé sa, 6; la nhiing 86 thuc. Nhiing ham nay déu cb gid eri thue khi s 1A sé thuc Binh ly 2.4: Néu ham thuc—hiiu ty G(s) cho trong eéng thue (2.38) 1a ham thuc-duong va hai da thie A(s), B(s} nguyén t8 cing nhau thi Gis) sé c6 cac tinh chat sau: a) Khong o¢ diém khéng nim bén phai true do, tic la nghiém cha B(s)=0 phai cd phan thiic bing 0 hode am. by) Khéng co diém cuc ném bén phai true ao, rite [2 nghiém clia A(s)=0 phai eé phn thuc bang 0 hoac 4m. o) Phai cé ReG(ja)20 véi tat ca nbiing gid tri @ lam cho G{jw) la sé hitu han a) Cae diém cue va diém khong phic tran true do ca G(s) phai la nghiém don. e) Hiéu r—m gitta bac cha da thie tt sé A(s) va cha da thite mau sé B(s) phai bang 0 hoe 1. Chitng minh: a) Néu B(s)=0 co nghiém s, v6i Res,>0 chi G(s,)=0 Khong théa man diéu kign ham thyo—duong la ReGis,)>0 b) Do hai ham G(s} va ai ; c2 whan Shue ehng day nén hi G2) 18 ham thue-duomg 5 thi eng vay. Két hop véi tinh chat a) nhung cho — tacé Khang dink b). Cis} Gis} ce) De G(s) la ham bao giac nén dudng cong Gj @}, --°< @So, chinh la anh cla truc 40 ©, chin mat phang phtic Gis) thank hai mign ky higu la O* va O7, trong do O la mién anh tng véi Reis}>0. Hién nhién ring mién © chi cd thé nim vé mét phia cha trac do. Do e6 diéu kién 0S G(0) nan ©" phdi nam bén phai true ao. Tir day suy ra bién cha né la @Ga) khong thé di sang bén trai truc do, hay ReG{j@)20 (hinb 2.26) a) Gia su G(s) 6 diém cuc s,=)«, boi ¢ nam trén truc ao. Chon sé phute s ed phan thye ducng vA ndm trong dudng tron tam 5,=/@, . ban kinh o> 0 dit nhé. Khi dé vai: Gis} = (s—s,)7G y(s) va s-s, =0e!° trong dé ta coCis) = ote |Oyisg}] = — RetGis}| = o|Gy(s,)|cos(qg) Vay dé ReG(s}>0 vdi moi ¢ >0 di nhé va list thi g ldn nhat chi cé thé bing 1. Ngoai va, do cdc diém cue cua G(s) cing la diém khéng cha ham thuc~duong nén 1 Gs) ta cé két ludn tudng ty cho diém euc cba G(s) ©) Do khi G(s) Ia ham thue-duong thi G{s7!} cung 1 ham thuc-dugng nén véi oom bos" +by8 14 thy aps” +a;s"' + +a, Gis} =s' cing nhu két qua cia d) thi hiéu n=m chi ed thé cé ba gia tri -1, 0 hoc 1. Nhung vi nz2m nén trutng hdp a-m=—1 bi loai. a Vi dy 2.2: Minh hoa ham thye dung Xét mach hai cuc tiu thu dién é hinh 2.28a). Dién dp w(¢) giita hai ddu cyc ciia hé dsc xem JA tin higu dé va va déng i(¢) 1A tin higu dau vao. Khi dé thi Fe _, Rats | 1,5, T+R Ce Ry +ls Uis)= [ + Boa + (Rp + Ry dEs+ Ry Ra +{L + RpRgO)s+ Ry Les? ; Ry ECs | His) Nhu vas, mach hai cue dé cé ham truyén dat Gis) = : 1s) Ry (+ RyRy Cs + Ry LC Xét tiép vii nhdng gid tr} cu thé chs Ry. Rp .Rz, C va L sao cho 06 dude Goj=4—, = Ge) s4—1 (+sy (+oe+ jo? trong dé s=o+jeo, thi Re(G) = 1+" *______ 39 (+0)? = 0? +40 +0)? o? véi mol & 30, -< wee, hay G(s) 1a ham thuc-duong.R6 rang G(s) théa man cac tinh chat néu trong dinh ly 2.1. Chang han nhu diém 1 eda G(s) khong nam bén phai true ao. Dung quy dao G(y@) khdng di vao phan mat phang bén tri truc do (hinh 2.28b). Hiéu n—m c6 gid tri bang 0 cue Hinh 2.28: Minh hoa cho vi du 2,2, Dinh ly 2.1 cang nhu vi dy 2.2 da cho bét ham thue—hiu ty, thuc-duong G(s) co nhiing tinh chat gi. Nhung dua vao d6 ta chica thé xde dinh dude ham thuc—hiu ty G(s) nao sé 1a ham thyc—duong ngoai tri mét diéu ring néu no khong thoa man bat cue mot tinh chat nde nhy dinh ly 2.1 da néu thi nd khong thé Ja ham thue—duong. $é rat khé khan n&u ta dua vao dinh nghia dé xac dinh tinh thuc-duong cla mot ham phite G(s) vi phai xét anh cia né khi s chay khap trong nia mat phing phic bén phai true do. Béi vay c4n phai cé nhding cong cu don gian hon va dinh ly sau day la mot vi du gitip ta thue hién duoc diéu di. Dinh iy 2. Dé ham thuc—hitu ty, hgp thie Gis)= i . trong dé bai da thite A(s).B(s) S khong cé chung nghiém. la ham thuc—ducng thi cfin va di 1a: a) Re{G(jw)}20 voi tat ca whiing gia tri w20 lam cho G(/w) la so hau han. b) AA(s)+B(s) voi s6 thue duong 2 tay y, 1a da thie Hurwitz, tie la moi nghiem cla né déu nam bén trai true ao, Chitng minh Trude hét ta ching minh diéu kién can, Néu G(s) da la ham thuc—dudng thi theo dinh ly lat na 2.1, cau c), khong c6 mét doan dudng cong nao cla G(j@) khi wchay tit—~ dén » n bén trai true a0, Nhung do cfc hé sé cua ham thuc-hitu ty G(s) 1A nhiing sé thue nén dudng cong G(j@) co dang déi sting qua truc thuc (nghiém cha G(s)=0 phan bé déi xing qua truc thuc) Béi vay G(jw) cing sé khong di vao phan mat phang bén trai khi whi chay tit 0 dén =, hay RelG(jw)i20 khi 0S@<~ q7Dudng cong GU w) cha ham thuc-dueng G(s) khong di vao phan mat phang phi bén Udi truc ao. Né co thé tiép xue vi truc do. Suy ra duéng cong 4+G(j@) 6&8 khong thé tiép xuc véi truc da, hay 4+G(s) khong thé cé diém khéng trén truc ae (cd phan thuc Ding 0). Mat khac. do G(s) da la him thyc-dugng thi 2+G(s) cing 1a ham thue-dusng nén mo: diém khéng via nd phai cé phan thuc khéng duong (dinh ly 2.1, céu a). Suy ra moi diém khong eha AAs) + B(s) aw) = SS déu phai o6 phan thuc am hay da thie 4A(s}+B(s) 1a da thie Hurwitz. A+G Ua) f ImG Refs) cing du + Ra(s) cong dau Minh 2.29: Minh hoa chimg minh dinh ly 2.2 Reg Bay gid ta chuyén sang diéu kién du. Do co diéu kién a) va tinh chat déi xung qua truc thue cia GU@) nén toan bé dudng cong G(ja) khi ~e0. Gid ett diéu nguie Jai 14 mién hoan toan nim bén dyéng 4+G (jw) lai la mién ung vdi Re(s)<0, Khi do nuén con lai sé ing v6i Re(s)>0. Do mién cén lai nay chua ca phan mat phdng nim én trai true do nén ta c6 thé chon mot digm s, nao dé cd phdn thyc duong ma 4 d6 A+G(s,) c6 phan thitc Am, chang han A+G(s,)=-1. Suy va AALS, } + Bisy) Alsy) A+G(s,)=0 =0 @& 4A(s,)+Bis,) = 0 estNhung két luan (2.37) lai trdi vdi gid thiét 1a nghiém cha AA(¢)+B(s)=0 chi cé thé co phan thue am, Vay diéu gid sii la sai Qo Diéu dae biét cia ham thuc-duong G(s), nhu hai vi dy 2.1 va 2.2 da minh hea la né luon duge mé phéng bang mét mach hai cue cau tao béi cac linh kién dién trd, cuén cam va tu dién ly tuong. Ngude lai ham truvén dat caa mach hai cue cé cdc dién trd, cuén cdm, ty dian ly tuéng sé 1A hAm thite-duong. Chinh vi vay ham thyc-duong cin duge goi lA Adm hai eye Dac biét nda, cAc mach hai eye nay déu e6 chung mét tfah chat 1a khéng bao gid ty sinh ra nang luong. Su thay déi nang ligng bén trong né khong thé }én hon su thay nang luong tit bén ngoai ¢@ dua vao. Nbing hé c6 tinh chat ging nhu tinh chat nay cua mach bai cule duce goi 1 Aé thu déng (passive). Nai cach khac hé thu dong tuyéh tinh la hé c6 han truyén dat la ham thuc-duong. Binh nghia 2.2: Hé tuyén tinh, 6 s6'tin hidu ddu udo dang sé'tin hiéu dau ra, mo ta boi ueR”, yer (2.38) dude goi la hé thu dong (passive), néu ham truyén dat cua n6: G(s) = C(si-Ay'B (2.39) théa man (khi dé duge goi 1 ma tran thite-duang): Reiv"Gis)u} = surleore* ee >0 (2.40) vi moi vy #G vA moi s cé Re(s)>0. tong dé ky hiéu G7=G" chi phép chuyén vi va lay Hen hgp, gol la phep tink Hermite Negoai ra, gitia tinh thy dong cha hé (2.38) va tinh thuc—duong cla ma tran G(s) tinh theo (2.39) cdn ed méi quan hé sau: Binh ly 2.3 (Popov-Kalman-Yakubovish): Dé ma tran truyén dat (2.39) cua hé iuyén tinh (2.38) la thue-duang. hay dé hé (2.38) |A thu déng, thi edn va du la tén tai hai ma tran P. L, trong dé P phai xae dink diving, sav cho A’P+PA = =L7L (adi xting, xde dinh ban Sm) (2.41) cT=PR (2.42) Chitng minh: Trude hét ta thay P phai la ma tran &6i ximg PT=P. Di ter (2.41) voi:3 P-A’PesP—-PA = L’L+2Re(s)P = Q eo = (SIHA)TP+P(sI-A) = Q ta thay Q = LTL+2Re(s)P la ma tran xac dink dung véi moi gia tri s ¢6 phdn thue dugng. Nhdn ca hai vé vét B?|(@1-A)"]"? vé phat trai va vdi (@[-A)"'B vé phia padi sé duoc B’P(sI-ay'8 + BT [(sf-A)"| PB = B’[(3I-A)")"'QsI-A)B. Thay (2.42) vao ding thtte thu dude, c6 dé ¥ d&n tinh doi xing cla P, sé di dén: C(sf-Ay 1B + BT(¢g1-A)7] 10? = BT ECS I-A)")'Q(si-ay 'B ‘ ee — Gis)tG7T( 5) = BT (STRAY) Qisi-Ay |B @ ef [ait+G"(sh]u =e BTR I-A)? | 'QUsI-Ay Bu @ aqitatsly = 2 Qu trong dé w= (sI-AV "Be. Vi khi w#0 thi wQw>0 véi mois cd Re(s)>0 nén G(s) la ham thue-duong. Tugng tu ta cé diéu nguide lai la ki G(s) thue—duong thi cing c6 (2.41) va (2.42). a 23.2 Tiéuchuan Popov a b) Hinh 2.30: Xét tinh én dinb he kin vdi hé hd 66 mé hinh Hammerstein (NL). Khai niém dn dink tuvét dot cua hé cho d hinh 2.30a) duoc hiéu 1a hé én dinh vidi mét lép céc khéu phi tuyén w=/(e) 6 chng cfu tric. Dai dién cho ede tiéu ehudn xét tinh dn dinh tuyét ddi la didu hién dui ca: Popov. 80Dinh ly 2.4 (Popov): Hé kin trong hinh 2.30a) véi khdu tuyén tink G(s) va khdu phi tuyén tinh w=fle} Kén tuc ting doan cd (0) =0 sé dn dinh tuyét dei. ndu: fe) a) Tén tai mot sé £ > 0 saa cho O<-“+ @ cing 1a mét 86 dung nén ham Qe tal fend Vix) $1yo. @20 xac dinh dudng trén toan bo khéng gian trang thai. Dao ham cha né theo hé (2.48) co dang Vid ¢ a \de 2-45 Ge git Sete ye Jflerde a (2.45) Két hep (2.44) vai (2.45) ta 06 av dy 1) dy _ flee fo) = yea 4 au |- ee AEE |< wel) On ee ee P | ele va ge He) nhu f(e}=0. Vay theo tiéu chugin Lyapunov (dink Iv 4.1), hé én dinh tiém cn tai 0 vdi Ap o ¢ 0. Theo tiéu chudn Popov, hé kin én dinh vét mot kha phi tuyén e6 ¢=fle) nam trong gée mat phang phan tu thé nhat va thit ba, tic 1a én djnh véi k=00, hay hé la dn dimh tuyét dai voi goc dn dinh (0,), Chang han kién nay a khau co f(e}=e? théa man dVi dy 2.4: Minb hoa tiew chuan Popov Cho hé kin nhu hinh 2.20) véi khdu tuyén tinh ce ham truyén dat: bo Lays tay Ges) a,>0 CAu héi due dat ra la khau phi tuyén u=ffe) phai théa man diéu kién gi dé hé én dinh tuyét déi vdi géc Gn dinh (0,00) Theo dinh ly 2.4, di dé hé dn dinh vdi fle) octcakhi ez0 e 1a cd mét sé thue a20 lam cho byl +28) l+ays+azs F(s) = (1tas)Gts) = tabys +a,stays Ja ham thue-dudng. Lat theo dink ly 2.2, és) 1a ham thute-duong khi va chi khi: L) Ret FU@)!> 9 véi moi 0s @0 aya ao 2) Ctaystays*)+(bytabys) = (1+by)+(a,taby)stacs” 1a da the Hurwitz Tw day ta suy ra dude mét diéu kién du dé hé Hammerstein dude én dinh tuyét déi vdi goc én dinh (0,e°) A cdc hé sd bq. @1. @y phai ducng. a 2.3.3 Ban thém vé tiéu chuan Popov Diéu kién déi V6i Khu tuyén tinh Tiéu chuan Popoy doi hoi tinh thuc-ducng cia ham Fis) = (ranGesits Bs) wats) Gid sii ham truyén det ea khau tuyén tinh ¢é dang thye hie ty Gis’ dé thi 83_ Ril = a8) B(5}+ Abs) Fis ‘s) Ris) Vay, theo dinh ly 2.1 vé nhing tinh chat phai cd cua mt ham thuc—duong, ta Unde da thac A(s} khéng dude co nghiém nam bén phai truc do. tiie 1a F(s} khéng duge co diém cue ndm ban phi truc ao va cde nghiém phite eda A(s) nam trén trye ao pha‘ 1a nghiam dan Dang hinh hoc etia tigu chudin Sau day, ta xét rigng trudng hop ham truyén dat G(s) c6 G(0)20 cua khau tuyén tinh théa man: L) La ham hop thiic chat (strietly proper) 2 La ham bén (stable), hay khau tuvén tinh J én dinh (kbéng c6 diém eve nim tren cling nhu nam bén phai Lrue ao). Voi nhiing gid thiét nay thi dvdng cong F(jad cho ~o< eso ichong c6 diém cue én trac Ao. N6 ba A lién tue. vi F(s) ju tif diém hitu han by 2 ay 1 F(O) = G(0)+— = (oO) We yA cig két thie tai diém hOu han (Oo név men-1 habe a, Flo) = Tind -asiGis) +b < nae k néu men-l n do dé sé khéng di ra vo cing (vé hai phfa oda true Ao) Mién mat phang ma khi di doc wén #() thee chiéu tang eda @ luén nim phia phai eda FGw) Ja mién gia tri cua F(s) ting véi s cé phaén thye ducng (¢ ndm ben phai truc ao. fe). Boi vay dé F(s) 1a ndm hoan ton trong nda mal phang phue bén phai [A du, tite 1A phai chon k, a sac cho am thiie~dudng, ta chi cdn xéc dinh & va ¢ dé mién nay Re| Fij@y} = ReitjaaQgalt 2} >a | Ref tjawiGGan! > © aX(w-Riv) << (2.45) trong a6 Xt) =olmGGe) va Rlo =ReGYai a7 ‘uta dink nghia G(jw) theo (2.47), tte la BdGlia) = R+jK =ReGUadtjalmG or 2.48) (hi ré rang dé 06 duge diéu kién (2.46). dudng 44 thi G(j@) phai nim bén phai dung thang (hinh 2.329) aX-R =i (2.49) . s . a nl oa ce Dudng thang (2.49). co tén 1a dung thang Popor. Né cat truc & tai diém RB vee do ughiéng 1a tan@ = 1 (hinh 2.82), Dudng a6 thi Ge), 00 vdi moi k>0. hay gia tri Ry, én nhat la ~. Diéu nay chi ring hé dn dinh vdi moi u=f(e) Ven tue timg doan va nm trong goc (0,9). tie 1A trong géc phan tu thit nhat va thit ba: o0. bat dang thiic (2.54). tiie la digu kin thu nhat, s¢ duge théa mn vdi mor @ 2 0 néu nbu dudng guy dao Gij@) adm hean toan bén ngoai dudng trén (2.55) aX : Minh hoa tigu chudn dutang tren, CGA) Duong trén (2.65) nhu vay dé duge chon 1a cu sd dé ki@in tra didu kién tha what Ee _ X,.=0 va ban kinh la ah (hinh 2.39) 2kika Dusng tron nay cd tam la R= — Tiép the tu sé va A(s) 1a da thie mau s@ ela Gis}. Vay digu kién thit hai wigng duung vii vie laém tra xem tong da thie tit sé va mu sd cla Fis) c6 phéi la da thie Hurwitz hay khang (4=1). Tir diy ta dude dé kiéra tra diéu kién thu hai cua dink ly 2.2, ta ky hiéu Bis) la da thie Als) +k, BO) FP) = Ty boBs) va do dé dé Pts) 1A ham har cute. thi da tinic (i FR BU FIA C8} phai la da thie Hurwitz, Diéu nay tucng duiong voi sy Gn dink eta he 2Ats) 1 hy + hy JBUs) 4 2A (2.56) kth, let 9 Gis) éy thém gia thiét 1a G(s) khong ef diém cue ndw. bén phai true ao va diém trén ruc do chi 12 nghiém don ¢=0, thi theo tiéu chuan Nyquist, hé (2.56) sé dn dinh khi 2 duang GUO) vdi OS @o khong bao diém — Nhung vi diém nay sé nim trong Ry dung tron (2.55) khi £2, > Onén két hop diéu kign 1. hé sé on dinh luyét déi néu qué dao dudng Ge) vii OS ase khéng bao duéng ton (2.55). Tuong td nbu vay hg sé én 93dinh voi Aku <0 khi duding dac tinh GGa). OS @<— khong ra khdi dudng tron (2.55) vi Jac nay ném ngodi dubog tron Téng két lai, ta dén duce khang dinh sau: Dinh ly 2.8: (ang dé thi cla tiéu chudn duéng tron): Xet hé phi tuyén 6 hinh 2.38 véi khau tuyén tinh (2,51) va khau phi tuyén tinh (2.50) Long nhanh phan héi. Goi G(s} Ja ham truyén dat cua khau tuvén tinh, Néu G(s) kAday 6 diém eve nam bén phdi truc do. diém trén truc ao chi 1a nghiém don s=0, thi hé sé én dinh tuvét dai vai mét lép cae khau phi tuyén w=A(a)y thos min diéu kién k,G. hoac Wy Khong ra khdi dudng tron (2.55) néu kk <0 Hinh 2,40: Minh hoa dinh ly 2.8. Vi du 2.8: Minh hoa tiéu chudin dudng tron Xet hé cho d hinh 2.38 vi khau tuyén tinh Nhu vay, né cé ham truyén dat Gis) = e7sI-AV |b Véi ham truyén dat khéng cé diém cue nam bén phai truc ao nay, ta dude: 94Ga) = = RX wa) ake? +1) Hinh 2.41b) biéu dién dé thi cua GGw). Dyng mét dudng tron tay y vé phia trai . -1 -l ft . cha Gia) va goi = — o Ja Pye I aA (3) ~T,T,0 =0 3 RANT, +Ty)o* = dakvA? —b* ya vei 2= 247) yay, didn kign dé hé 06 dao dng didu hoa | aabT\T; aiets0 @ tea ae ti+hb ; 2B 2aT iT, va vdi diéu kién nay, hé s8 cé har dao dong cing tan sd er 108nbung ve) hai bién dé dad dong khac nhau va A= l4vi-477n? ° av Hinh 2.49: Xac dinh tinh Sn dinh cia dao dong diéy hea cho hé & vi dy 2.10. Cac nghiém trén cing cé thé duge tim theo phuong phép dé thi nhu hinh 2.49 minh hoa, tac IA trong m&t phAng phic ta dung hai dudng dé thi cua — a va cha Ga) rdi tim giao diém cua ching. Do hé 8 khuéch dai phute N(A) cua khéu ba vi tri JA sé thuc nén dung dé thi - x “zy Tin bia ten try thu Ciing tir hinh 2.49 va do ca ba diém eye s) = 0. 59 = i 83> rs cia ham truyén dat G(s) déu khéng nam bén phdi true ao, nén theo tinh than dinh ly 2.12, ta con nhan thay chi eé dao dong diéu héa ung véi bién dé A, 1a én dinh (4 ,>A,) a 2.5 Piéu khién trugt 2.5.1 Gdiy ban dau: Bigu khién déi tugng tich phan kép Diéu khién phan héi trang thai Hién tugng hé théng truct (sliding) vé gSc toa dé da duge biét dén muc 2.2.2. Sau day, ta sé xét bai tean nguge cua no la thiét ké bé diéu khién w=r(e) dé dua vector trang x1, ¥)7 cha adi tugng tuyén tinh. tich phan kép cé m6 hinh trang thai 4 oe (3 alee (a Lea ad (oo 1 véi Ju|S1. vé duoc vi tri mau mong muén x,, thai x: 109Vector trang thai mau x,, co thé la vector hang néu trang thai dich meng mudn dé dude xae dinh cu thé, song cting cé thé la mét vector ham theo thdi gian néu bai toan cd nhiém vu téng quat hen Ja dua trang thai x{/) cae hé bam theo mét quy dao mau x,, (4) mong mudn nao dé. Hint 2,50: Thidt ké bo digu khién truct cho dé tusng tich phan kép. De dat dude muc dich dé ra la x(t)$x,,(¢) thi b6 diés khién w=r(e) can phai tao ya duce ¢(f)90. Ngoai ra, do giita hai phan ni x) (t) va x2(t) cla vector trang thai 2 a a a » Lm) 2 nén gitia hai phan til eda vector tin hidu cha dgo n= "| x até) c6 quan hé a aid cing phéi o6 quan hé tuong ting 18 222. a 2 va diéu nay kéo theo quan hé phai co ce — . . . oS =u, gitta hat phan tie , (4) va e,(f) eta veetor sai ech trang thai. 7 Xeét ham s(e) = he,+e vd k>0 (2.73) ta thay do c6 A>O nén phuong trinh vi phan s(¢)=0 cé da thie dac tinh Aip) = khtp Ja da thie Hurwitz. Do dé nghiém ¢ ,(¢} cing nhite(¢) cla né ludn tién vé 0 (nghiém én dinh). Bai vay, cudi cling bé diéu khién w=r(e) cing chi can lam cho e(¢)90 1a di. Hién nhién rang dé lam dude diéu nay, bd diéu khién phai tao ra duoc déu cha hom dsie) S(g) ludn ngue voi dau chia dao ham eta na la . néi catch khac khi s(g)>0 thi phdi tao ra duide fea dé lam guim gia tri cua n6, nguoc lai khi s(e)<0 thi phai tang gia tri eae Lk ‘ ds né lén bang cach tao ra —>0, hay B senis) <0 eo oes diy 7. — sgnlke +2 2)<0 2.74, at a a dsgnthe y+) (2.74) 110Bat phuong trinh (2.74) chinh 1a diéu kién dé thiét ké bo diéu khién trugt u=r(g) sao cho trang thai x(¢) cilia hé thong bam duse thee quy dao mau x,, (t) Tit (2.74) ta 06 thé dé dang cé duce cde bé diéu khién khée nhau. Chang han nhu dey dt Uk 1 My cenisi0 aa |! dt dt >0 néu s(e}<0 | néu s(¢)>0 @ ware) ne 75) Ge) me ee «(J eee ] nda sle)<0 va néu nhu khong bi rang bude boi diéu kién |u|S1 thi t& (2.75) ta edn 6 wero (42 eats mse, véi moi A> 0 2.76) Vector fin higu mau Id hding sé Kai vector tin hiéu m4u x,,(¢) cd dang hang sé thi khong mt tinh tong quat ta cé Ein 22 on . 0) thé gia sit dé 1A géc toa dd x -(°) Tw diéu kién (2.74) ta cé Sts Be jspnte 4e330 (Axa tujsgnike +6232 © kxgsgn(keytey)tusgntke tes) >0 (2.79 va néu két hop véi digu kién Ju|S1 ta cé thé chon u nhu sau =1 nd sle)<0 w= rlels sentheytey) = 4 DN SENS (2.78) EL nu sig) > 0 ste) ~ Chi y: Khong phai lic nao diu kign (2.77) va bo diéu khién (2.78) cig Luong duong nhau. Riéng véi bai toan asi tugng 1A tich phan kép thi ty (2.78) va sau mét Ikhoaing théi gian du lén ta cling suy re dite (2.77) nha cd: =u alThat vay, chang han voi s(e) = keytey 0 tite Ya khi w= . gid tri cha x2 sé ludn tang vai téc dd khong déi nén sau mot khoang thai gian di lén sé 06 x20. Didu nay kéo thea kexysgnis) >O hay cing e@ (2.77) Ngoai ra, tif mé hinh trang thai cia dél tuong vA voi mot gid tri u e6 dink (u=#1), x) cé quan hé vdi x, xac dink theo phuong phap tach bin nhv sau: dy 3 - 2 7 we ont te. (2.79) de, ou du trong dé ¢ 14 hang sé phu thude vao gia tri ban dau cia x, va x, Ta phuong trinh (2.791 va voi quan h8 x; =—e) 25> =e ta duige es- Bae. 2.80) 2u Hinh 2.51: 86 thi quy dao sai [ach treng thai Hinh 2.52: Hién tuang trust vé gic toa a. Hinh 2.51 la cac duiong parabol vai nét (mg véi w==1) va lién nét (ung voi w= 1) md ta phuong trinh (2.80). Cac parabol rai hoac lién nét nay déu cé chigu mini tén chi chiéu tang gia tri cia e; néu né nam phia trén truc hoanh (66 eo! a >} hoae chi chiéu giam de; gia tri cua e, néu nd nay phia dudi true hoanh vi hie dé c6 e.= <0. Quy dao sai léch ittrang thai cua hé IA su ghép ndi cila c4c doan parabol rai nét va lién nét mdi khiné di qua dudng vanh gidi phan chia mign gia tri £1 cha u 18 s(¢)=0. Khi quy dao trang thai di vae doan P,P; git hai diém tiép xtc cla duding trugt vdi cac parabel (2.80) thi né sé trudt doc theo dudng truct vé géc toa dé (hinh 2.52). Hién tuong trust vé gée toa dé eon duce goi lA hién tvong bang-bang hay chattering (xem lai muc 2.2.2), Dé déc & cha dugng trugt xac dinh do dai \P, Dé déc & cang ldn. khoang trugt P,P) sé cang nhd. R6 rang quy dao sai Jéch trang thai cia hé ludn c6 xu hudng tin vé gée toa db va két thuc tai dé. Diéu nay chi ring hé én dinh tiém can tai @ véi mén én dinh 1a toan bd khong gian trang thai (6n dinh tuyét dé) tiep quan hé gitia tin hiéu ra y(£) véi hai trang thai a (£) va x(t) cata khau tuyén tinh, tich phan kép - dy _ dxy my. SaSte dt di oF be eee Enid, « ch onan ke, tn ie hei te Ha eg= Sh. thi hé diéu khign trot dé tudng tich phan kép theo nguyen tc phn Aéi tin heéu ra (chit khéng phai phai héi trang thai) véi céiu trae cho & hinh 2.58 €8 cé bd diéu khién theo céng thie (2.78) 1a de wsrled = sgn(he+— U ent a ste) trong d64 =e. hay #=w—y ) Hinh 2.53: Diéu khién truot déi tugng, ich phan kép theo nguyén tic pnan néi tin higu ra. Diéu khién phan héi fin higu ra Dé diéu khién tang thai x(t) eGa hé thing bam theo duge veetor tin higu chu dao x,, U1) khi khang bi rang bude bdi diéu sién |u|S1, ta dA cé bo diéu khién (2.76) lam vide theo nguyén tic phan héi trang thai x(¢) whu sau ue ef Se) sen(s(e)). vdi moi A> 0 NhAm chuyén bo diéu khién trén cho viée diéu khién phan héi tin biéu ra, ta sit dung cdc mai quan hé 113WF Kat e = wry. tiie 1a de. de dt it va ste) = he dt thi s8 di dén (hinh 2.54) 2 w= [Age aan oS, Aro z are de wld Asgn{ ke + en{ he ) Hinh 2.54; Bidu knién trust bam déi tugng tich phan kép. 25.2 Téng quat hda: Nguyén tac chung cla diéu khién trugt Sau phan tim hiéu nguyén lf diéu khién truot cho doi tugng tich phan kép ta da 6 thé téng két lai va rut ra duge ba diém co ban vé bai toan thiét ké bd diéu khién trugt cho éi tudng SISO nhu sau (hinh 2.55): 1) Mue dich cba @iéu khién la tao ra e-+0 véi e(t) JA sai Jéch gida tin hidu chi dao w(t) va tin hiéu dau ra y(¢) cia hé théng. 2) Dé dat dude +6, trong diéu khién trust nguéi ta sit dung ham (goi lA Adm trvéot) By gr sie) = ageta, e+ 4a, F242" 2.81) at at an trong dé n 1A bac cha mé hinh doi tong diéu khién va cac hé sO ag, ay,» Oynw phai dude chon sao che phudng trinh vi phan s(e)=0 o6 da thite dae tinh Alp) = agtapt = + a,-yp™ 24 p™? 2.82) 4la da thite Hurwitz, Diéu nay sé dam bao rang khéng phu thude vao gid tri ddu e@). dio) *e(0) dt av nghiém e(t) cua s(e}=0 luén tién vé 0, Phuong trinh mé ta mat phang s(¢}=0 ca tin goi la mae trot (sliding surface) trong ‘ de de ate khéng gian n chiéu co cac truc toa dde, ——, ee “ "dt? az? age 3) Véi ham trugt s(«), nhiém vu cita bé diéu khién hic nay nay duoc cu thé ré rang hon la phai tao ra duge s-40 dé c6 e— 0 va diéu nay tung duong véi SF sent <0 (2.88) Diéu kign (2.83) van edn thudng dude goi la didu kign trot (sliding condition). iéu kién trugt| “| Déitveng @.88) >| didukhién > Mat tug! | sie) (2.81) ” Hinh 2.72: Minh hea nguyén ly chung cla diéu khién truot phan ndi tin hiéui ra 46) trang SISO. Nhung van dé khé khan thue chat shu ta da thay trong bai toan diéu khién dai tugng tich phan kép 6 myc trude la lam thé nao dé tim duge bé diéu khién w=r(s) 6 cau tric don gian ma lai théa man (2.83). Tiép theo day, va cing dé minh hoa nhimg két Inan trén vé bai toan thiét ké bé diéu khién truot, ta sé xét bai ton diéu khién doi tudng SISO bae n c6 mé hinh truyés nguge qua eae khau tieh phan: a iy dt * AX (2.84) dt a a = fry tyex, tu va vem, (2.85) Gola, ay, +. @,-y Ja 56 cc hdng so lam cho da thule A(p) trong (2.82) 1a da thite Hurwitz, khi dé ta sé cb ham tryot xae dinh theo (2.81) 14diy 12 diy rl die _ s(ey= Sa, a2 _¥ a, vai (2.86) 5 “ae & Vat Sh! del Pat . at gi me = Sa, (2.87) ih ast ré1 cng v1 mé hinh cha di tugng, ham truot (2.86) trd thanh oo se) = Ht) — Yara (2.88) % Thay (2.88) vao diéu kién trugt (2.83) ta di dén dein di seen <0 se [8P Series /loraa raf sene <9 dt fh Néu cé thém gid thiét tin higu chi dao w(f) 1A hang sé (khong phai ta bai toan didu khién tracking) thi theo (2.87) ta sé cé dis = =o at Suy ra | Soca rete soe ]egoe) 0 (2,89) fn va mét trong nhing bé diéu khién thda man diéu kién trust (2.89) néu trén Ja ¢ nek \ V [Lenin Aer an)| nd ste1>0 a } noe \ --[ Saixie t fy tq i néu s(e)<0 on ne oe { Dapxpiy + Play x,, 3] + sentsy (2.90) eo / B6 diéu khién (2.90) ré rang [4 c6 efi trae eSt phiie tap. Tuy ehién néu con co them duoc gia thiét ia JafSt.,< V8 in hidu vae cba déi tugng cang nh 116(fle, Fy) S Lay -F trong do d>0 (2.91) thi ta c6 thé chon bé digu khign den gidn hon nhu sau = tenax SETS (E)) (2.92) Vi chang han khi c6 s(e}> 0. ta s€ 6 w= Ua. - Piéu nay kéo theo dx Sts fle. x, tu 2 520 di fay tic 1A x,, ludn tang vdi van tée duong, Do dé sau khodng thai gian du én sé 0 x,,>0. TH ax day, vai ede quan he X 4; cha déi tugng va véi di kién phai c6 a,>0, thi sau dt mét khodng thdi gian du lén ta cing c6 x;>0. hay naz Waprjay + Flay tye xp, 4 ur 0 im Suy ra nee Srapzign + fle ay x, +e | sents) > 0 ; Ta di dén dink ly: Binh ly 2.13: Doi tung mo ta boi (2.84) va (2.85) voi Ju]See 4g. néu thea man thém didu kién (2.91) thi sé digu khién truot duoc bang bé diéu khién (2.92). Cha ¥: Dinh Jy trén chi 1A mot diéu kién dd. Diéu dé néi rang cé thé c6 nhiing dai tuong (2.84), (2.85} vai u|Su,,,. khong théa man diéu kign rang bude (2.91) song van diéu khién trugt dugc bing b6 diéu khién (2.92). Vi du 2.11: Minh hoa phuong phap diéu khign truct Xét déi tugng co mé hinh trang thai day a” va ax. #2 < sin(ay +x) +0 dt (xy ) trong dé Jufs2 Do déi tuong 1a bac 2 nén ham truct (2.81) 6 dang: ly=her sle) shee F trong dé &>0 dé phuong trinh vi phan s(¢)=6 co da thie dic tinh: Ap) = k+p JA da cove Hurwitz. Ngoai ra. do f(x). xq) = sin(xy+x9) théa min diéu kién (2.91) nén ta c6 thé chon bé diéu khién truot (2.92) 1A de =2 ke +} w= Bognl ke +) 1183. LY THUYET LYAPUNOV 3.1 Ham Lyapunov va ham diéu khién Lyapunov 3.4.1 Tinh 6n dinh Lyapunov va ham Lyapunov (LF) XG dinh diém can bang va diém lam viéc Xét hé thong khéng tu tri (nonaztonom) mo ta boi: BH trong d6 xe R” 1A vector ede tin hidu trang théi (hé cé n bién trang th4i) vA we R™ IA vector eac tin hiéu diéu khién (hé 6 m tin hiéu dau ve). Nhu da giai thich 3 chuong rude, diém trang thai x, edn bang cia hé (3.1) la diém ma hé sé ném nguyén tai dé khi khong bi mot tac ding nao tit ben ngoai (w=0). Nhv trang thdi xde lap cua hé (3.2) cing 1A diém can bang x, ea nd. Can ett theo dink nghia trén thi diém trang thai can bang x, phai la nghiém cua: ie # 1° (3.2) Do phutgng trinh (2.2) cd thé c6 nhiéu nghiém hode eiing cé thé vd nghiém nén hé phi tuyén (3.1) 6 thé e@ nhidu diém cAn bang, nhung cing o4 thé khong ec mot diém can bang nao. Diéu nay la hoan toén méi so voi hé tuyén tinh, Ta od thé thdy hé tuyén tinh tham s6 hang véi mé hirh trang thai ax Sf. = Ax+B 33) dt TBE 3) luén can bing tai géc toa 46 x, Ngodi ra, néu ma tran A suy bién thi né khong nhiing can bang tai gée O ma con tai tat ca cdc diém thuge khing gian nhan Ker(A). Néu ma tran A cén lg khéng suy bién (kha nghich) thi bé tuyén tinh (3.3) chi cd mat digm can bang duy nhét 18 gée toa dd 119Vi du 3.1: Xac dinh diém can bang Hé phi tuyén bac 2 (c6 hai bién trang thai): r 5 dx | a trong ao an apr, +D+u/ can bing tai nhing diém trang thai 1a nghiém cua ne > =o xy x,(x,+2)=0 : Noi cach khae hé cfm bang trén todn bé une x Vi dy 3.2: Xae dinh diém can bang Xét hé vei mo hinh trang tha: "gy +H Hé cé cac diém can bang la nghiéin cua | Nhu vay sd cac diém edn bang sé 1a bt — métkhi to <0 va 2 - ba trong truang hop ngucc Jai. Vi dy 3.3: Xac dinh diém can bang Hé Lorenz véi mé hinh trang thai Box, +2) x a x)(26=x3)-x,| trongdd x =| xy yy 2X3 \*ac6 cde diém can bang la nghiém cua: “Sl-ay ty) = 0 (26-44 )-x, =0 XyXy —Xy Ook 2 } ‘Tueng ty nhw khai miém vé diém cain bang x, nhung dng véi mot tae déng u(d)=uy o& dinh khéng déi va cho truée ta con ed khai niém vé diém ditng dutge dinh nghia shu sau: "Mat diém trang thai xy duge goi IA diéin dimg cia hé (3.1) néu nbu hé dang 6 diém trang thdixg vA véi the dong u(t) =u, c6 dinh cho trude thi hé s@ nim nguyén tai dé." Ro rang, diém diing theo dinh nghia vita néu sé 18 nghiém eda: d: - a fae = fnug trong dé wy la che trudée Vi du 3,4: Xae dinh diém dimg He phi tuvén vai mo hinh trang thai: i a if x =| te wongds xs]! xy +sinx, t khi duge kich thich bang tin higu u(#)=1(1) cd dinh va cho trude sé c6 diém ding la nghiém cia xp+i=0 xy +smx, = werd 2 (@k+y2 vai kez a x, = GR i, 2 Binh nghia én dinh Lyapunov Mét trong nhiing diéu kién, hay tiéu chuan chat lugng dau tién ma bé diéu khién cAn phai mang dén dude cho hé thong 1a tinh 6n dink. Da Ja tink chat déng hoc démbao rang sau khi bi mét tac dong tic thoi danh bat hé ra khéi diém ean bing x, thi sau dé hé c6 kha nang tu tim vé diém cdn bang ban dau (hodc it nhat thi cimg vé dugc lan cam khac cha nd). Néi cach khac. néu sau khi bi nbiéu tite théi danh bat va khéi diém can bang x, va dua tdi mét diém trang thai xy khong mong muén nao dé ma hé: = Tw quay duge vé mat lan can cia x, thi duoc goi IA dn dink tai x, (stable) - Ty quay vé duce ding diém c4n bang x, ban dau thi duge goi lA dn dink tiém can taix, (asyatotically stable) Vi dy 3.5: Xae dinh tinh 8n dinh tai cde diém cén bang ‘Xét hé bac nhat cé mé hinh de za ate -ltu H¢ cé ba diém can bang la nghiém cua Hinh 3.1; Xac dinh tinh 6n dinh tai cac va@i-)=0 = dim can bang. Minh hoa vi du 3.5 Hinh 3.1 biéu dign cde diém can bang trong mt phing (S, 3) VA quy dao trang thai tu do (ung vai tac dong u= }). Chiéu ma: tén trén quy dao trang thai duge x4c dinh t& su hién nhién rang néu fo thi x phai cd xu hudng tang vA ngu¢c lai khi Seo thi x cé xu hudng gidm gia tri. Theo chiéu mui tén nhu vay, ta cé thé thay duge ge én dinh tiém can tai diém can bang x,,=0 va khong én dinh tai hai diém can bang con lai. Chang han sau khi bi danh bat ra khéix,» va dua téi A thi theo chiéu mii tén, hé lai quay trd vé x_. Ngodi ra, taix,2 hé dn dinh vdi mién On dinh: o=fxer | ixy 0 hat ky bao gid cing tén tai & phy thudc € sao cho quy dao trang thai tu do x(t) cua né, tie IA nghiém cia (3.4), vii diéu kién dau 2(0)=x9¢ Q. théa man In| <8 = Ix@P xix +1) =0 Nhu vay thi viéc xét tinh én dinh cia hé (3.6) da cho tai diém can bang Xq, 86 tuong dutong vdi bai toan xét tinh dn dinh tai O eda: ( @+ne-1 _ { BP + 2%, | l@pam n+p) (ae tos va tinh én dinh ciia (8.6) tai sé tuong duiong vdi tinh én dink cua hé sau tai 0: dE _ | (By -1'-1—\_f #F +02, dt \ik, “ha, ven) . Gy ~ Da, Tiéu chudin Lyapunov ée tiép can téi tisu chuan Lyapunov duse don gidn, ta sé bat du voi hé te tri. {autonom) co mé hinh trang thai khdng bi kich thich (w= cha né 1a a7 Gia thiét rang hé can bang tai gc toa dé 0. Khi dé, dé xét tinh én dinh cla hé tai 0, dinb nghia 3.1 vé tinh én dink Lyapunov tai 0 da goi ¥ cho ta mét hudng kha don 424gian thong qua dang quy dao trang thar te do x(t) cua né, te 1A nghiém cua (3.7) voi mét gid ti dau x(0)=x,€ © thich hop. Chang han bang cach nao dé ta da cé dude ho cae duung cong khép kin v bao quanh goc toa dé 0. Vay thi dé kiém tra hé 6 én dinh tar 0 bay khéng ta cht edn kiém tra xem nghiém x(¢) cla (3.7) di tif diém trang thai dau x, c6 cat cdc duéng cong v nay theo huéng tit ngoai vio trong hay khéng (hinh 3.3). Neu x(¢) cat moi dudng cong ho v theo chiéu tii ngoai vao trong thi hién nhién x(t} én vé 0 va do d@ hé sé dn din tiem can tai 0. Hinh 3.3: Mot gol y vé viée kiém tra Hinh 3.4: Tao ho cae dugng cong kin tinh én dinh cua hé tai 0. bao diém cn bang 0. R6 rang lA can va du dé quy dao pha x(t) cla hé khong cat bat cl mot dudng cong khép kin thudc ho u theo chiéu tir trong ra ngoai 1a tai diém cAt do. tiép tuyén cia x(t) phai tao véi vector V, . duge dink nghia la vector vuéng gdc véi dudng cong do theo hudng tir trong ca ngoai, mét ge @ khéng nhé hdn hon 90" Noi cach khac. hé sé dn dinh tai O néu nhu cd due diéu kién dx| 7d =a sy= Vi 3.8) ai] PN at 6) tai moi giao diém cia x(¢) ¥di cae dubng cong thude ho v. 62 Mol Vain dé con lai 1a 1am thé nao dé 06 dude ho cac dung cong v sao cho vige kiém tra digu kién (3.8) duge thuan tien. Cau tré lai la sit dung ham xde dink ditong V(x), duioe higu la mét ham trén, thea man ni([z)) S Vix) S$ yolfxp) (3.9) i mor x, trong dé y\(7) va Yy(r) 8 ham thude ldp KX, tie la nhiing ham {r) thuc khong @m. don diéu tang, thoa man {0)=0. cla bién thuc r20. Néu con c6 them lim ptv}=e, thi ham pir) duge goi 1a thude lop KC.Hinh 3.4 1a mét vi dy vé ham xde dinh dutmg tu tri trong toan bé khong gian trang thai. Ham xée dinh duiong V(x) nay co phuong tinh mé ta bee 0 . V@)zaxttbxgax" (; ae véi a, b ls hai sé thuc duong Q va e6 tinh chat la khi ta cit né bang mét mat phang V=é song song vdi day (khéng gian pha) va chiéu thiét dién xuéng day thi ta sé duige mét duting cong khép kin v, ehita diém géc toa dé 0. Dudng cong s, ing voi z nhé hon thi nim bén trong dudng cong v, ting véi cAch khae: kick, @ ty, hm ban trong tj ‘Voi dac diém nay cla him xac dinh duong V(x) thi vector V,, cha ho cde duéing cong v sé due xée dinh mét cach don gian nhu sau: avy fav ov j wf" fe, *) wad (Z) (z - a no vi vector gradient gradV luén vuéng géc vdi dudng cong v, va chi chiéu tang theo gid tri Reva Vix)=. , tue 18 chi chiéu Uy trong ra ngoai iia dung cong v, Tit day, diéu kién (3.8) trd thanh: (3.10) va goi Ja phép tinh Lie (ay theo tén cia wha todn hee ¥ Sophus Lie). Mat cach téng quat. ta di dén dinh ly phat. biéu chung cho hé phi tuyén khéng tu tri nr sau Dinh ly 3,1: Hé phi tuyén khong tu tri, cn bang tai géc toa dé va Khi Khdng bi kich thich thi duce mé ta bdi mé hinh: GBAsé 6n dink tai O vdi mién én dink O néu: a) Trong © ton tai mot ham xac dinh duong V(zx.2) b) Dao ham cia n6 doe theo (3.11) cd gia tri khéng ducng trong ©. tute 1a: ,1 $0 vdi moi zeO. G12 Ham V(x,é) khi dé duse go. la ham Lyapunov (CF, Lyapunov function). Ngoai ra, néu dau bang trong (3.12) xAy ra kit va chi khi x=0 thi tink 6n dinh do con la dz dink tiém edn tai 0. Chitng mink: Vi Vox,t) xe dinh duong nén tir tinh chat hep thie ludn tén tai hai ham %4(z). ya(2) thude lép K dé co ndups Vos we) viz0 Suv ra, doc theo quy dao trang thaix(t}, ham V(x.t) khong tang theo t, Vay clang phai 6 V6i mai £ Vee@).t} S$ V(x(0),0) = Vix5.0) Bay gid ta chon mét sO dutang ¢ lay y. Vi (2). (2) thude lép nn luén tin tai mét hAng s§ dusng ékhac théa man: ne) 2 8) Gia sd.x(z) 1a mét quy dao trang thai cd diém dau x, théa man |x, | <6. Vay thi: VCE) 2 YC B ZV 49.0) JV Néi each khae, quy dgo trang thai x(#) di tirxe khong thé ra ngoai lan can € dude nita, vi néu khéng, véi Jxj>e ta sB thu duge diéu nghich ly: Vino 2 m(jep > ne Vay hé On dinh tai 0 (d.p.c.m). oa Vi du 3.7: Kigm tra tinh én dink nha tiéu chudn Lyapunov Xét hé khong bi kieh thich vai md hinbdz. Figy = [ te-enG@i tad) vai a0 ( (=x) -ary(x} +23). Su dung ham xac dinh duong V(x) =x} +2 taco av < Fix) ag bv 2a (x? 4x3)" 0 voi moi x, #0 va x4#0 L Vay hé dn dinh tiém can Lyapunov tai O, Hé e6 mién én dinh © 1a ton bé khong gian trang thai nén né 1a én dinh toan cue oa Vi du 3.8: Kiém tra tinh dn dinh nha tieu chuan Lyapunov Xét hé khong bi kich thich vii mé hinb: ~x raat ar Su dung ham xac dinh dung Vi = f+ lace 1—2xj.xy)- 2x5 Boi vay hé sé Gn dinh tiém cn ta: 0 néu co 1-2xfry> 0. Nér cach khac, moi quy dao trang thai xuat phat ti mét diém ben trong Hinh 3.5: Mién én dinh cla hé cho trong vidu 3.8, mién (hinh 3,5): O=}xer’ | 1 sé két thie tai Q. o Vai diéu ban them xung quanh tiéu chudn 6n dinh Lyapunov 1) Phuong trinh Lyapunov Ta xeét dang dac biét ela tiéu chun Lyapunov, phat biéu cho hé MIMO tuyén tinh tham 36 hing (3 3), ¢6 mo hinh trang thai khéng bi kich thich (w=) (3.13)vdi A la ma tran n hang. n cdt cé phan tw la nhiing 36 thute, tic la Aer”, Sit dung ham xde dinh duong: Vix) = x" Px @l4y véi PER” *" 1 ma tran ede dinh ditong (ma tran déi xing, c6 tt ed cc gid tri riéng 1A nhiing @ thuc duong). Khi dé se co T av _ {ds 1 (22) 4 r. ave + dz). a () Pot+a'P a | (Ax) Px + x P(Ax) = 2T(ATP+PAY hé tuyén tinh (3.13) sé én dinh tiém can (tai 0), néu: ATP+PA= -Q (3.15) 1a ma tan xAc dinh am. hay @ 1A ma tran xéc dink ducng. M6t trong cdc céng cu kha tién ich dé kiém tra tinh x4c dinh ducng ota mét ma tan la dinh ly Sylvester. No phat biéu nhu sau: “Can va di dé’ ma tran déi ximy xdc dinh dudng la loin b6 n ma trén con ndim doc thea diéng chéo chink cia né cd dink thie duong". Nhu vay, dé kiém tra tinh xe dinh duong cia ma tran déi xing: ¢ , Gy a 2 dz oy g=|% p Gin Gn ny} ta chi can kiém tra m4 [91 2 4a) 420 aer( " ton det} 32 doa da [> @.16) M2 G9 Ms Gun Faas Phuong trinh (3.15) cha ain sé P khi A vi Q 1A cho truée, duc goi la phidong érinh Lyapunov Dinh ly 3.2: Phuong trinh Lyapunov (3.15) vai Q J ma ten xae dinh dugg (d5i xing, 06 cae gia tri riéng la 36 thue duong) sé co nghiém P duy nhat xde dinh duong khi va chi khi A 1a ma tran bén (cé ede gid tri riéng ndim bén trai truc 40). Chatag minh: Trude tién ta ching minh diéu kién can, tite 1a khi phvténg trinh Lyapunoy (3.15) véi Q xac dink ducng co nghiém P cing xac dinh dugng thi A phai Js ma tran bén.Su dung ham xéc dinh dugng V(q) xdc dinh theo (3.14). Khi dé, do cé (3.15) voi Q xac dink dudng nén dao ham a doc theo quy dao trang th4i ty do x(t) eda hé tuyén tinh cé mé hink khong bj kich thich (3.18) 1a xée dinh am. Vay theo tiga chudo Lyapunov (inh ly 3.1), bé tuy&n tioh (3,13) la én dinh tiém cn. Suy ra A phdi la ma tan bén Chayén sang diéu kién di, ta phai ching minh khi A JA ma tran bén thi phuong trinh Lyapunov (3.15) véi @ xac dinh duong s8 co nghiém P duy nhat cing xdc dinh duong, Trude tién ta dat we =ATI+dA B17) thoa man diéu kién ddu J(0)=Q. Khi d6, ti ly thuvét phuong trinh vi phan tuyén tinh. hé sé hang thi phuang trinh trén cb nghiém: JR) = eA Qed! Tich phan hai vé cha (3.17) theo t va dé ¥ tdi tinh bén cua ma tran A, tite 1a fim et =0, trong dé © 1a ky higu chi ma tran co tt c& cée phan tit bang 0, s8 dude igre =-@Q =A? Spits [Shae a ig ‘Béi vay. qua so sanh véi phuong trinh Lyapunov (3.15), ta dén dude nghiém P: dt = fet Qettar (3.18) va dé dang thay nghiém nay 1a x4c dinh duong. Dé chwng minh nghiém (3.18) lA duy nhat, ta gia sui ngodi nd ra cn e6 mét nghiém Po khac. Khi do, vai ATP +P. A= -Q ta cling cé dude tif (9.18) cing nhu tinh giao hodn duge cia Ae*!=e4' 4: = ° Altt aT At, = Tf Alea? Ar, Ate Ag Pa-fe ATP, +P Aled: = -f[e* faT re’ +e* 'Pae* lat u a = . ~ = ~j(a7e" Pye“ +e* a ae = -j ele Foe Jat = Po o a dt va do chink La diéu phai ching minh, qa 1302) Khéi niém dn dink déu (uniformly stable): Khai niém nay duge bat nguén tu dang quy dao trang thai tw do cba hé tuyér tinh tham 0 hang (3.3) cd.4 la ma tran bén (hg én dinh), tue 1a nghiém cba (3.13) vai: Ae x(t} = eM xg => pxitl] = |e“! zal sel 4T 20) 5 [xl G.19) Chuven sang hé phi tuyén (3.1) ngudi ta noi: "He la én dinh déu trong mien © née co IxCOlS xo vdi moi 120. nue O va ye" Nhu vay, hé (3.1) 88 én dinh déu trong mign © néu khi tin vé 0, khoang cach gitta quy dao trang thai tu do x(t) so véi diém géc 014 khong tang. Ky hiéu thém ¢ 18 lép c&e ham thuc mét bién d(r), re R* don diéu giam va thda man lim 6(r)=0. Cimg nhu vay ta ky hiéu XL 1a ldp cac ham hai bién Alz,t), z,f6 R™ néu khi ¢ e6 dinh thi né thuéc lép KC va khiz c6 dinh thi no thuée lp £ . Vdi cde ky biéu nay thi r6 rang Aé (3.1) s€ dn dink déu va tiém can vé 9 (uniformly asymtotically stable) trong O née d dé 05: fx(Q}[< Afzof.t) vi moi t20, x(0)=x9e O va BEKL (3.20) Néi cach khac, hé sé én din tiém can déu trong mién @ néu khi tién vé 0, Khodng cach gifia quy dao trang thai tu do x(£) so véi gfe 0 luén don diéu giam theo théi gian 3) Kadi niém on dink theo ham mui (exponentialy stabley Khai niem nay cing duige bat nguén tu dang guy dao trang thai tu do (3.19) eda hé tuyén tinh én dinh tham sé hang (3.3), Chuyén sang cho hé phi tuyén (3.1, ngudi ta dinh nghia: "Hé (3.1) diee goi la on dink theo ham mii, néu no én dinh tiém can déu theo neha (3.20) va d dé 06 Bi|za).t)=elxole uch a, b la hai 56 dutcing”. 4) Tinh di cua tiéu chuda Lyapunov vd mién én dink O: Vé y nghia sit dung thi tiéu chudn Lyapunov phat biéu trong din ly 3.1 chi 1a mot cong cu du. Digu do noi rang khi ta tim duge mét ham V (x,t) nhu yéu edu thi sé khang dinh duc hé dn dinh tai 0. Song néu ta khong tim duge mSt ham nhu vay, ma raf ed the la né wan tén tat. thi diéu do chua di dé ke, luan ring hé khong én dinh, Tuong ty vé min én dinh tigm efn ©. Ta chi khdng dink’@ude moi quy dao trang thai xuat phat ti bén trong © sé két thie tai Q chu khong thé két lun duge 1a mat quy dao xudt phat tiv bén ngoai O sé khéng tién vé 0 va két thuic tai dé 13815) Tiu chudn hiém. tra tinh khong 6n dinh Mae du khéng hang dinh dude hé (3.1) cé én dinh hay khéng khi ta khang tim ra duge mot ham Lyapunov V(x.t) cu thé, song hoan toan tuong tu nhu ta co thé dua ra mot diéu kién di dé kiém tra tinh khong dn dink cua hé. Hé (3.1) sé khang dn dinh tai 0 néu co it what mot quy dao trang thai cua nd gradV(x) xuat phat ti lan cén Q nung khang két thie tai Q. Himh 3.6 lai cho thay néu dao yang ding ham 2 eda ham xac dink dudng mic oa Vix) Vint). tinh doc thee quy dao twang thai tu do x(t} cua hé, cng xac dinh duong. tite la: Hinh 3.6; Gidi thich vé diéu kién dé kim tra tinh khéng 6n dinh, av _wW So = = +L5V 0 3.21) a eT 2) thi khéng nhdng c6 mét ma la moi quy dae trang thai xuat phat tu lan cfn 0 déu khéng isét thie tai 0 (c&t cdc duding ding mitc cla V(x, 2) tif trong va ngoai). N6i cach khac: "He (3.1) sé Rhdng On dink Lyapunov tai 0 nét: tén tai mét lén can © cia Q sao cho trong O ton tai mét ham xdc dink diong V(x.t) vd dao ham (3.21) ela né eting xe dinh duong trong trong O" 6) Mot hé gud cia tiéu chuén Lyapunov: Dink ly LaSalle: Tuong tu nhw dinh ly 3.1, LaSalle da dua va két luan sau: Binh ly 3.3: Xét hé ty tri mé td boi mo hinh khéng hi kich thich A® a e fix) = (3.22) at = = fr) Goi V(x) 1 ham ton, xac dinh duong theo nghia (2.9), tiie la: AED SV) S$ va(ixpP vel nome (3.23) Khi dé: a} Néu ham Vix) théa man Lv = fy <-wiy <0 (3.24) ax 132trong dé Wix) 14 mét ham Jién tuc, thi hé dA cho Ja én dint (theo nghia Lyapunov), déng théi nghiém x(t) 1a bi chan véi: bm Wie) = 0 (3.25) b) Néu ham W(x) trong (3.24) con 1a xde dinh duong thi tinh én dinh sé la én dinh tiém can toan eye tai gée 0. Chitng minh: Ré rang néi dung cia dink ly trén duge suy va tir dinh ly 3.1, riéng két luan (2.25) khi da cé diéu kién (3.24) 14 con phai ching minh. Trude hét ta thay ngay duoc ti tinh én dinh ciia hé cé mé hinh khéng bi kich thich (3.22) la quy dao trang thai ty do x(t) ig vdi gid tri dau x» bitu han phai Ja mét ham bi chan, hay (x()|Sa. Vé20. trong dé a>0 1A mét sé hitu han. Kat hop véi (8.28) chi Vx) cang 14 ham bi chain vei mei x(¢). Suy ra: * “av Wajdt = -{—dt = Vix))-V. J ~ j dt ° cling 18 mét sé hitu han, hay tich phan vd han | W(zidt héi tu. Vay thi theo dinh ly cia ‘ Babalas. him dudi dau tich phan W(x) phai tién ti 0 vA dé chink Ja diév phai chimg minh (3.25). o 3.4.2. Mot sé phudng phap tim ham Lyapunov Cé thé thay ¥ nghia Gng dung cua tiéu chudn Lyapunov 1a khéng nhing kiém tra duge tinh én dinh cia hé phi tuyé , ma cén ehi ra dude mién én dino © cua hé. Tuy nhién dé cé thé 4p dung duge tigu chudn Lyapunov ta cn phai di tim ham Viz,t) xac dinh duong theo nghia (3.9), ph hdp véi hé da cho. Sau day ta sé 1am quen véi mét s6 phuong phap dién hinh thutng dude sui dung dé x4e dinh ham V(x,¢). Phuong phép Krasovski Xet hé tu tri khi khong bi kich thich thi duge mé ta béi mé hinh (3.22). Gid su ring hé cén bang tai géc toa dé . Dé tim mét ham Lyapunov. Krasowski da dé nghi stt dung ham xée dink duong vin = FQ Inna 133trong dé Q 1A ma tran axa xac dinh diag. Khi do. 6 o2\T ~ ~ T aF\ o> st af). (AL as ar) ard} (ea vo oA ah ay _ |e Bp, SFL L (3.26) Ona a ax, ax, 4 } 18 ky higu chi ma tran Jacobi eda Ft théa man (3.24) khi va chi khi ma tran r = Kix) = 2 Qt az Ox (3.27) xAc dinh ban am trong ©. Tr iv ta duce: Binh ly 3.4: Hé vdi mo hinh khéng bi kich thich (4.22) sé én dinh tai gée toa 86 0 véi mién 6n dinh @ néu tén tai ma tran @ xac dinh dwong vA lam cho ma tran (3.27) xac dinh ban 4m trong ©. Néu ma tran (3.27) con xac dinh 4m thi hé sé én dinh tiém can tai 0. Cha ¥: Mién én dinh tiém can 1a tap diém trang thdi © ma tai dé ma tran K(x) xac dinh 4m. Véi nhiing ma tran @ khac nhau ta cé cac mién On dinh © khac nhau. Ma tran Q tét nhat sé 14 ma tran eé mién én dinh © Jén nhat. Vidy 3.9: Minh hoa dinh ly 3.4 Cho hé cd mA hinh khéng bj kich thich dx dt 184Tu mé hinh ta c6 morta)» SEL -xp =x} dg Ox \-ax? a NéuQ@= (; | Ja mot ma tran xée din duang thi 43 a2 0 set) (a a),(h 4% ( 9 } 1-1 Jles aa} las a2} \-8eP -1 ary R= |=) +a Ox -| 6q5x) Bqgtf - 44 “*) Bgoxt-ay tas 2g» —a2) Nhu vay, theo Sylvester (3.16), dé @ xac dinh duong va K(x) xéc dinh 4m, ta phai chong). gg . gq thda man 91> 0, gige-a3 0. Gy >O va 12g3(qy-gGa)a} -(Banai -4) +95)” > 0 Chang han cée gié tri 1 ata: Suy ra lio L —axp-ai > 0 om x [<= yal tales ‘Vay hé én dinh tiém can tai 0. Tat ed cde quy dao pha, néu di qua mét diém thude mién O-xac dinh béi leded déu két thuc tai gée toa dé. a Vi dy 3.10; Minh hoa dinh iy 3.4 Xét lai hé vdi m6 hinh khong bi kich thich dx _ x, _[-x) +2x}x, aL) -( =x, Chon @=(% >| Do (0 a Ione R = [= id = x, 6x}x)-1 2x7} oi tacé6x?x,-1 Olam 9 +{% 0 Vexzxy-t 2x8 ae he mm) lo ak 9-1 = _9/H0- xp) -gixt ~axt a Theo Sylvester (3.16) thi da dé @ xac dinh duong va K(x) xéc dinh am la gy =1l>d . gy =120 ay 1 => =l gil -6a3x,)>0 eg 4 Aye L-GxpXy > xy [agai -Gafxy)-igyx})? > 0 Vay moi quy dao trang thai, khi bt dau tu: mét diém trang thai bén trong mién én dinh ©={ cer"? | 1-Bxix,>x4 | thi sé két thuic tai 0. a Phuong php Schultz—Gibson Phiieng phap Krasowski xudt phat ti ham x4c dinh duong Vix) dé tim mién én dinh tiém can © trén co sd ap dung tiéu chudn Sylvester sao cho xae dinh dm trong ©. Nguge lai, phudng phap Schultz~Gibson mé ta dudi day lai di ti ham dinh am dé tim mién én dinh tig can © sao cho trén dé 06 Vz) xée dinh dugng Cho hé ta tri can bang tai gc 0 oé mé hinh khong bj kich thich md ta héi phuong trinh trang that (8.22). Néu V(x) lA ham Lyapunov ca hé thi =igrad¥y” Fins véi moi xe ©, trong do dau bang chi xdy ra khi x=0. Dé kiém tra tinh én dink tiém can ena hé tai 9, Schulte vA Gibson da xét lip cdc ham nhiéu bigh V(x) cd vector gradient dang an dw (2 gradV = Qx = (3.28) Gm Ian ERD . trong dé @ khéng bat buéc 1A ma tran hAng nhumg phat théa max- 1361) Lp¥ =(gradv)7 f(x) 1a ma tran xac dinh am. av av. =F aung voi moi ih. Bx, Ax,Ax; Nhu vay ta sé chon Q la ma tran déi xwng Q75@. Sau khi da tim duge Q, ham Viz) duge xac dinh theo Vig) = JgradVdx a véi mot dudng [ay tich phan thich hop. Thong thudng va dé cho don gian, ngudi ta hay tinh Vix) tl gradV bang phugng phap tich phan truc tiép theo ting bién. Cuéi cing, xde dinh mmén 6n dinh © sao cho trén né ham V(x) xée dinh dugng. Vi dy 3.11: Minh hoa phuteng phap Schultz—Gibson Cho hé khong kich thich mé ta béi 22 Fay -| ey | -z_-sin x | Hé cfin bing tai O. Sit dung ma trim di xing Q “2 *) thi theo (3.28) ta cé G3 4 aie ase) gradV (ae ne (3.29) BV lex.) (ga sant, Suy ra av rt x & Fixe) = grad = (qa + , ag Eis) = tered)” Fits) = (ian tase antec) | ty -sin, sinx 2 ) sing [naa Levees ~aa)§ ay Sap ‘ xy xy Néu chen sin x, a a. In bine e6'vs thde wa a =93492 : va q, la hang 66 va théa man O hee) aol Véi két qua nay. ham. L Lyza kya Vig) = tad + =x ager gh xac dinh duong véi moi x, nén hé Ja 6n dinh tiém can toan cue. Phuong phép Aiserman Trong khi hai phuong phap cia Krasovski va cla Schulz-Gibson cé thé 4p dung cho mét hé phi tuyén bét ky thi phuong phap Aiserman chi ung dung dude cho hé co mo hinh khéng bi kich thich dang dx dt Fi) =(AtB( ed) (3.32) trong dé A la ma tran hang va E 1A ma tran phu thuéc tham sé x. Gia thiét thém 1A vector E(x)x trong mét lan cén cua 0 co modul rat nho. Gia thiét nay sé duge thoa man néu nhu lim E(x) =© (3.33) ro0) vdi O, nhu da ndi. 1A ky hidu chi ma tran e6 cAc phan ti 0. Nhu vay, rd rang 1A trong lan cain gée toa dé, hé c6 thé dude xp xi bing mé hinh tuyén tinh tham s6 hang of ay 6.34) Gia sii hé cdn bang tai gc. Goi V(x) 1a ham Lyapunov ciia (3.32) tie 18 ban than no xAe dinh duong va xée dinh am. Khi dé duéng déng mute V(x)=¢ sé chinh 18 139bién mét lan cén gée toa dé (diém cin bing) va lan cfn nay JA tap cde diém trang thai thoa man (hinh 3.7) Og ={xeR"| Venice} (3.38) Hinh 3.7: Ma t& phucng phap cla Aiserman Hé (3.32) sé én dinh tiém can tai Q khi vector Ax+Ex, 1A vector tiép tuyén cla quy dao trang thai x(r), luén 06 hudng chi vao phia trong dudng déng mic V(x)=e, tuc 1a tai giao diém cia quy dao trang that x(f) vdi bién cua Og vector Ax+Ex phai nim hoan toan bén trong Og Gia thiét ring hé tuyén tinh tham so bang (3.34) 6n dinh. Vay thi cdc gia tri riéng s, cia A phai co phan thuc am va diéu nay tng duong vii viéc tai giao diém voi duéng déng mic V(x} e vector dinh buéng Ax nim hoan toan bén trong mién Og. Ta chon Viay = x7Px trong dé Per’ Ja ma tran xdc dinh duong. Theo dinh ly 3.2, vector dinh hiéng Ax nm hodn toan bén trong mién Og khi va chi khi ma tran Q din nghia bdi =-(AP+PA) (3.36) cing xéc dinh duong Do cé gid thiét (3.33) nén véi moi 2 di nhé vector Ax+Ex cing sé nim bén trong Og giéng nhu Ax hay hé (3.32) 1a°6n dinh tiém can tai 0. Van dé eén lai A Og duge phép lén ban nhiéu dé Ax va Axt+Ex cing n&m trong no. Thay A= A+E vao (3.36) thi didu kign dé vector vector Ax+Ex nim duc bén trong Og vdi e bat ky 1a tinh xae dinh am cua ma tran Apap (3.37) 140Tar day ta c6 duge hai bude ciia thuat toan Aiserman nhim xéc dink mién én dinh © cho hé (8.32) nbu sau: 4) Cho trudc @ xdc din duong. Gidi phuong trinh (3.36) dé tim P xac dinh dugng. Néu phuong trinh vé nghiém thi hé khong én dinh tai 0. 2) Thay P vita tim duge vao (3.37) va &p dung tiéu chudn Sylvester (3.16) dé tim tap diém x ma d d6 ma tran (3.37) xde dinh 4m. Vi dy 3.13: Minh hoa phuong phap Aiserman Cho hé khong kich thich mé ta bei ~ _ 2 48 iy +| xy 483 ] dt -x}-2xy Hé can bing tai 0. Tach mé hink thanh hai phn theo (3.32) ax dt -l x Loxp -2 sé thay do cd 0 x,)_ (0 0 lim | "5 = soo l-x? a) lo al nén ta 4p dung due phuong phap Aiserman 4 0 Chon a= ‘] xac dink duang va gia si P (2 *), thi tir (3.36) vai Ps Pe (3 ye Ps\,(Pi Px\(-1 O\_f-4 0 GO -27\ py pe} Pa PeflO ~2) (0 -4 ta duoe nghiém “Pi -Pa\_f-4 0 20 2 = Ps [an Sale 2) Pea] Thay ina tran P xéc dinh dusng vita tim duge vao (3.37) -1 =x} (2 9) (2 0)/ -2 *) [fo4 x} 2x2 x, -2 Jo 1) lo 1)l-x? } x? 2x, 4 sé thay, dé ma tran trén xac dinh 4m thi thee tiéu chudn Sylvester (3.16) phai c6 16=(xp- 2x, >0 = Sa} -2oa, o4x}-2 141hay mién én dinh © Ja tap diém (hinh 3.8) O=(rer? | sx? +252, >=x7-2} oa Hinh 3.8: Minh hoa vi du 3.13. 3.1.3. Ham diéu khién Lyapunov (CLF) Mac da c6 xuat xd ban ddu 1d dé kiéin tra tinh dn dinb cua hé phi tuyén (3.1), song ta lai biét dén ly thuyét Lyapunov nhiéu nhd y nghia ting dung cla né trong viée thiét ké bo digu khién phan héi trang thai lam dn dinh déi tong phi tuyén, gor 1a phitong phap thiét ké Lyapunov. Cé thé noi, cho tdi nay phuong phap thiét ké Lyapunov nay khong nhiing la mét céng cu don gian nhung toAn nang dé thiét ké bd diéu khién, ma con 1a mét gol ¥ tién dé cho nhiéu cae phuong phap diéu khién phi tuyén khée nhu digu khign én djnh ISS trong diéu khién thich nghi. digu khién thu dong (passive), thiét ké bé quan sat trang thai Dé minh hoa phudng phap thiét ké Lyapunov. bude Gn ta xét doi tudng tut tri = = fxn) (3.38) a > fee vA gid st no due diéu khién bang b6 dhéu khién phan hoi trang thai w(x), Khi dé he kin (hinh 3.9) trong trudng hop khéng bi kich thich (w=) sé c6 ma hink. dx = (x) ap 7 feel w ua x Goi Vix) la ham tron, xac dinh duong = thich hop, Nhu vas. theo dinh ly 3.1, dé hé kin on dink tiém edn véi mién dn dink © thi we) be harhuctineah A 6 dhéu khién can tim w(x) phai Kam cho: ich Sudsithon Sura Sau cud Lv = he G@) Lyapunov dé thiét ké bé diéu khién. oT xe xde dink dm véi moi x€ ©. tic 1a phai tim mdt quan hé wix) dé c6 (dinh ly 3.3):Fr ilewel <-Wix) (3.39) pix) s WIS p(x) voi pipe va zeO Mét ham tron, xAc dinh duong V(x) nao dé ma vdi né tén tai it nbdt mét quan hé u(x) théa man (3.39), duce goi 1A ham diéu khién Lyapunov (CLF-Control Lyapunov Function). Noi cach khae, mét him tran, xc dinh dueng V(x) bat ky sé dude goi la ham CLF cia déi tugng (3.38) néu nhu né théa man: Ly = av a inf LpV = inf] flyw)) <0 vxeO va x¥Q uf 2 axe Dinh nghia nay ciing cho thay cdn va dii dé mot déi tugng diéu khidn on dink tiem can diec tai géc bang bé diéu khién phan hé: trang thai 1a vdi né tén tai mot ham CLF. Dinh ly 3.5: Xet he nhidu dau vo ¢6 cfu trac affine: dx a (@ tHe (3.40) trong 26 we R” JA vector tin hiéu diéu khién va W(x) 1A ma tran ham vidi cdc veetor c6t Ai), A(t). h(x). Goi Via) Ja mét ham tron, xc dinh dugng, hgp thie tay y. Ky higu y= Cy Vid, Ly, Viad)™ z={xer" | Jato =o} 4) Néu trong mién 2 ham Le V(x) xac dinh 4m, tiic 1a: eZ va x49 > LVinn<0 (3.42) thi né cing sé 1a ham CLF cua (3.40) va mét trong cdc b diéu khién phan hdi trang thai w(x) twong dng Tam déi tutgng on dinh tiém cAn toan cue la: ante) LV ——-aiz} néu xeZ w= 4 fal? (3.43) tuyy néu xe Zz trong dé 7(x) 1A mét ham xac dinh duong duoc chon bat ky. 143Chitng minh: Neoai diéu kién (3.42) xc nhan tinh xac dinh am cia Ly¥(@) khixe 2 thi khi x Z ta ciing co tu (3.43} ama) LV vo % [paysMeoul = o¥ + ,¥. = ~ x) a Vidy 3.14: Minh hoa kha nigm ham digu khién Lyapunov Cho déi tucmg phi tuyén véi md hinh: Chon ham V(x) =a} +x} xée dinh dong, ta c6: =x, +54, ° x) = ax tour, ap tu Vay, dé c6 duge EyV xde dinh 4m (trong toan bé khong gian trang thai), ta cé thé chon u=-ax, hay bd diéu khién lam én dinh ddi twang dA cho sé 18 u(x) =—x_ va do dé ham V(x) da chon cang la mét ham CLP cia dai tugng, a Vi dy 3.15: Minh hoa khai niém ham diéu khién Lyapunov ‘Xeét déi tucng cd m4 hinh trang thar ; 4 5 aE ign) wx} +x, SE | exsas + ae dt Hé can bang trén toan bé true x,, tue la cdn bang tai x90, x, ty ¥. Nhu Ay Lidn uhién hé khéng on dinh tiém en tai 0. Sit dung ham Vix) = eye BEN boo un 2 f s =the, xa}f 1482 | = ke teat tu)— ably +4) Hayy + 4+u Béi vav néu ta chon bé diéu khién 1A u (x)= —Ax, thi do cé = Axt—x3(x)4+4) xécdinh amkhi x,>-4 144nén hé sé 6n dinh tiém c: (ai 0 véi mién én dinh O=trer® | x,>-4} va do dé V(x) da chon 1a mét ham CLF eiia dai tuong. a 3.2. Phuong phap thiét ké cuén chiéu (backstepping) Tuy rang duoc biét dén trong diéu khién phi tuyén nhu mét cong cu toan nang dé thiét ké bé diéu khién lam hé én dinh tiém can, song cho téi nay van chuta cd mot phuong phap tong quat nao gitip ta xéc dinh duge him CLF mot cach ahanh chong v don gidn, Ngudi ta mdi chi ¢6 dude mét sé it cde phuong phap dinh cho nhiing hé cd fit tric dge biét vA cudn chidu (backstepping) 1a mot phuong phap thugc trong nhing s6 ft a6. Phuong phap nay cho phép ta xc dinh duge ham CLF cua hé ti ham CLF cua hé con wm hén trang hé da cho. 3.2.1 Cuén chiéu hé truyén thang qua khau tich phan Cho déi tueng phi tuyén dang truyén thang qua khau tich phan (hinh 3.10): (x) t hia (3.44) Hinh 3.10; Ddi tugng truyén thang voi mot khau tich phan va métkhau pnt =" ff tuyén affine mac ndi tip. be + A(x)y > Gia st vdi khau phi tuyéh affine con bén trong né Ja: dz. di > }+a(xie trongds wer” ver. fl (3.45) ta da cé ham diéu khign Lyapunov V(a) cing nhu bé didu khién v=r(z) tucng ting. Van dé dat ra 6 da la tty V(x) va r(x) a6 ta phai tim ham diéu khién Lyapunov V.(x,0) cing nbu bé diéu khién u(x, 0) cho déi cugng trayén thdng (3.44) ban dau Binh ly 3.6: Xét doi tugng truyén thang (3.44). Néu khau phi tuyén con (3.45) bén trong né c6 ham diéu khién Lyapunov V(x) va bé diéu khién on dinh, khd vi v=r(x)tudng ting thoa man r(Q)=0 chi mot trang ede bam diéu khién Lyapunov V, (x,0) 6 thé cé ctia déi tugng (3.44) ban dau lax Voie) = V6 +S bear)? (3.46) Tuong ting voi né 1a bo diéu khién phan héi trang thai: wlaed = klo-r@y]+ 2 | fay thivvo]- 44V@) aap trong dé k>0 JA mét hang sé tay § Chiing minh: Néu V(x) la ham diéu khién Lyapunov va v=r{x) 18 tin hiéu diéu khién trong ting cae bé con (3.45) thi s8 cé [0a AG) ra] <0 khi veo Tiép theo, dat 2=v-r(x) thi do SE sf thu= f thle tr) va dz_du ar dx - x yor ode he ge pg Ete ta sé 66 véi (3.46) khix#0: aV, (xv) den) OY emer hey + afu- Dep eh +2) dt xe ant d av wean ve ax ore) +S 4) TV Nhu vay, dé chi V,(xz.v) la ham diéu khién Lyapunov cho déi thigng (3.44) ban dau. ta pe a AV (0 _ chi cdn chi ring tén tai & what mot tim higuw=r,(x.v) lam cho Se <9 va go chink la u xae dinh theo (3.47), vi vdi né co av, av Mp e hry ke*<0 bhi x40 pom) a 146Vidy 3.16: Minh hoa phiong phap cudn chiéu qua khdu ticb phan Xét déi tugng cruyén thang baa gdm mét khAu phi tuyén affine con: de _[-n+ma2) (0 +[o]e dt | -ay 1 fi Aix) va mét khau tich phan Bou mée nai tid, Theo két qua cha vi du 3.14, khau phi tuvén co ham diéu khién Lyapunov Vig) = xP xd va tuong ting vai né 1A bé diéu khién phan hdi trang thai: us ra) sory Way, theo néi dung dinh ly 3.6, déi tuong travén thang dA cho sé cé ham diéu khién Lyapunov Videv) = Voor [w-r(xp]? = xf +x3+ ; (wx)? VA tuong tng vdi no la bé diéu khién phan héi trang thai: w= rows kurt SI fen thee]- 1,00) = (Rt 1)u-(h+2)xot x? (k>0) o 2 Cuén chiéu hé truyén thang qua khau tuyén tinh Tiép theo va cing tong quat hon, ta sé xét mot déi tugng truyén thdng khac ma 4 dé thay cho khdu tich phan la mét khau tuyén tinh cé mt tin biéu vao vA mt tin hiéu ra (khau SISO). Néi cach khée, déi tugng dude xét bao gém mét khau phi tuyén affine dx dt f+a(se trongdé = xeR", vER, FQ = (3.48) va mét khdu tuvén tinh SISO, hgp thie chat 2 az be ae trong dd 2” ueR 3.49) méae néi tiép ¢hinh 3.11). 147Hinh 3.14; Déi tudng phi tuyén truyén thang voi mét khau a fuyén tinh va mét khau phi tuyén affine mac ndi tiép. Gia sii khau phi tuvén én djwh tai O Bai toan dat va la ac dinh ham diéu khién Lyapunov V,(x,z) cho déi tuong truvén thang ti ham Lyapunov V(x) cua khau phi tuyén con (3.48) bén trong né. Bai toan néu trén, 6 tén goi la bai Loan cudh chiéie qua khdu twyén tink (3.49), hién méi chi cé Idi gidi cho trudng hop khau tuyén tinh 1a thu ding (passive) va én dinh. Nhu da duge bids tit chung 2 true day, néu khau tuyén tinh hgp thite chat vdi md hinh (3.49) 1a tau dong (oassive) thi 1) Ham truyén dat eta no: He) = ePlel-Ay tg = 2 Os) = Mst-Ay th = Fe trong dé A(s), B(s) 18 hai da thue theo bién s, phai la bam thue-duong (positive real), tue la khi cd Re(s}>0 thi cing 04 Re(G)>0 2) Ham truyén dat G(s) cla né phai co bac tuong déi bang 1 (vi 1a ham thue duong va hop thie chat}, Diéu nay twang duong vai e720. 3) Da thite A(s)+B(s) 1k Hurwitz va Re[G a) )20 vdi mei @ 4) Cac diém khéng va diém cuc cua G(s) phai nm bén trai hodc nam trén true do. Nhiing diém khéng va diém cue nam trén truc do phdi la nghiém don. L 5) [ued i [UK joVGode=L [U-je oro jaydw aa) 1%, . =—]lUGo)P RelGUarlde > 0 ™ 20 6) Tén tai ima tran xac dinh duong @ dé cd: d 4 z'@n Suv 13.50) 7) Luén tén tai ma tran xac dinh duong, déi ximg P vA ma tran L dé co (dinh ty Kalman-Popov-Yakubovish) ATP +PA=—ITL, (ma tran xac dinh ban Am) Pb 8.5) = Pb 148inh ly 3.7: Cho déi tuong truvén thang, bao gém mt khau phi tuyén (3.48) dn dink va khau tuyén tinh thu déng, va cing Gn dink (3.49) mac néi tip (hinh 3.11). Goi Viz) la ham Lyapunov (LF) caa khau phi tuyén thi mét trong cée him diéu khién Lyapunov V,ix.2) cé thé ¢6 cua déi Lugng truyén thang ban dau sé Ja: Vig) = Via) + 2 Pz (3.52) trong dé P 1a ma tran xac dinh duong théa man (8.51) cha khéu tuyén tinh, Mét trong eae 54 diéu khién phan héi trang thai lam 6 én dinh la: 2 inves) (3.53) Chitng minh: Vi khau phi tuyén Ii én dinh va V(x) 14 ham Lyapunov cia né nén V(z) xdc dinh dong va L,-V(x) xde dink Am, Ngoai va, vi ma tr§n P xe dinh duong nén ham V,(z,2) tinh theo (3.52) cang xée dink duong. Tinh dao ham “e doc theo quy dao trang thai eta déi wong truyén thang khix#0 dV(xz) , av V pens (22)" Pew2!p ae = YU pemetey-taztbiy”Pere™Pazrou) “If V+(eTOL,Vtz (AT P+PA)zt uh? Pztuz” Pb} pV Hel eyh, Ve ET hze+2ub? Pe (vi P adi xting) Vee" (LT Ligt(olz 1, +26" Pzu) +eT2i IgV +2u) =Pb) (3.54) <0 so ta thay, do i8n tai tin biuw=—) 1,1" Iam cho G2) ey, nén V,(x,2) lA ham digu khién Lyapunov cia déi tudng easeade da cho a Dinh ly 3.7 cho thay, khac vdj bai toan cuén chiéu qua khdu tich phan, d day phai c6 gid thiét rang khau phi tuyén 1a dn djnb, Nhi dé, thém gia thiét thy déng va én dinh cha khau tuyén tinh, ta ludn tim due mét bé diéu khién phan héi trang thai w=r,(x) 149khéng st dung cac bién trang thai z cua khau tuvén tinh (phan héi trang thai khong hoan toan) nhung v4n lam én dinh duge déi tuong truyén thang da cho. Vi dy 3.17; Minn hea phuang phéyp cusin chiéy qua khau tuyén tinh thy déng, Gn dinh Ret doi tugng truyén thang, gdm mot khau phi tuyén: * (i) “x, +1*x,- x3) (0 va mét khau tuyén tink di dz SH -rru, vez dt mde néi Hép. Tit ham truyén dat cla khau tuyén tinh: L G(s)=— OT ta thay, né 1a mét kchau tuyn tinh én dinh va thn déng (bam truyén dat G(s) 1a ham thuc—duidng). Cong thite (3.51) cha khéu tuyén tinh nay c6 P=1, tte la A’P+PA=-L'L tng véi A=-1, P=1va L= V2 e=P6 tng véi c=]. P=1 vA b=1 Ngoai ra, ta cé thé dé dang kiém tra duge rang khau phi tuyén con 1a én dinh vdi ham LP wll Vig) = gat oY Do vay, khi ap dung dinh fy 3.7, ta dén duge ham diéu khién Lyapunov V;(x,2) cla doi tung trayén thang 4A cho: 2 V (aa) = Vagre" Pa = Left abt? ceding nhu bé diéu khién phan héi trang thai lAm én dinh déi tugng: L 1 é were) = ay = hts} ao (j}e-4b ao ‘Mo xéng ra, ta thay chit luong én dinh (tai gdc toa dé 0) ca mét hé thong sé duge goi 1A tét néu quy dao trang thai hé théng cé téc dé tién vé 0 cao. Theo néi dung tiéu chudn Lyapunov, thudc do cho tée dé tin vé Q ca cic quy dao trang thai hé théng chinh 150AVX)! sai mot diém trang thai of’ dinh (2 cang lén, tée 46 z dt ta MED Gia es dt én vé O cilia quy dao trang thai tai dé cdng cao. Mat khée, ti mOt ham diéu khién Lyapunov V,(x,z) 6 thé cé rat nhiéu bo diéu aV(@2) at Khién tuong ting Jam cho ham xac dinh Am, tite la am cho hé kin én dinh (tai gOc toa dé 0). B6 diéu khién u=r,(x) duge tinh theo (8.53) chi 1A mét trong sé do, Hai han xét trén che thay kha nang tén tat mét bé diéu khién Ishéc ¢6 chat Iudng én dinh tét hon bé diéu khién (3.53), Dé tim bd diéu khién dé, ta bat dav td (3.54): d Siete) = pV t27 (HLT Lyzte el LyV +24) va thay néu chon: Dy +2u = (eZ)? VG p JA sé nguyén We va pe-1 e 4 [agv + heoTey"] FU dav + holy st cé ae ve POL be + -MeT <0 a <0 eee nay Ién hon 1 khi sit dung bé diéu khign (8.53). Ta di dén két Iuan: RG rang gid tri Dinh ly 3.8: Néu khdu phi tuvén (3.48) cua déi tuong truyén thang 6 hinh 3.11 la én dinh véi ham Lyapunov V(x) va khau tuyén tinh (8.49) Ja thu d6ng, én dink thi ham diéy khién Lyapunov cha déi tugng truyén thang dé sé la Vie) Vie) + 27 Pz (3.35) trong dé P la ma tran xac dinh dung théa man (3.51) cla khau tuyén tinh. Bo diéu khién phan héi trang thai tuong ting 14: w= reen)= - 2 (L,Y + be?) (3.56) vdi p la sé nguyén 1é @e—1) va A2G la hang 66 chon tuy y. Hing s6 & cAng lén, chai lugng én dinh ciia hg cng cao. 151‘Tigp theo, ta sé md réng ndi dung dinh ly 3.7 va 3.8 cho trudng hop khau tuyén tinh (3.49) chua én dinh va eiing chus thy dong. Téng quat thi phugng phép eudn chiéu khéng ap dung duoe cho moi khau tuyén tinh bat ky mA chi dugc gidi han cho nhdng khau co thé thu dong duge bdng mot bé didu khién phdn héi R (hau FPR-feedback positive real), tite la né tao ra hé kin la mét hé tuyén tinh én dinh va thu ding. Khi dé, theo tinh cht (3.51) cla hé thy déng. én dinh thi (3.57) Binh ly 3.9: Néu khau tuyén tinh (3.49) cd kha nang thu dong, dn dinh duoc bang bd diéu khién phan hdi trang thai R (khdu FPR), wie 18 tén tai R dé cd (3.57), va khau phi tuyén (3.48) la én dinh véi ham Lyapunov V(x) thi ham diéu khién Lyapunov cua déi tudng truyén thang d hinh 3.11 sé 1a Vietwe) = Vig) + 27Pz (3.58) véi Pa ma tran xde dinh dung théa man (3.57). Bé diéu khién tueng tng 1a: waridge) R25 (LyV thot) (3.59) 1 a twong do p 18 sé nguyén lé (p7-1} va #20 1a hing s6 chon tay ¥. Chiing mink Trude hét R phai la mét vector hang vi khau tuyén tinh chi e6 mét tin hiéu vac. Bay AV A22 a gig ta tink dao ham 2 doc theo qu dao trang thai cia d6i tong Bat dau ti (5. 14a) dV, Mop rmys (acs bu)" Pztz2"P(Az+bu) = LV be LV 42" ATP +PA e+ (Pz ta? Pb) u Qu TV +0( LyV +2u)+27 [(A+OR) PHP(AFR)]z- " -27[(bR)'P+P (oR) 2Vee ob Lizte( LV +2u)-z (Roe +cR)z pW tz) (LT Leto LV +2u)-22" eRe Vite"(-L' hjete( LV +2u-2Rz) Do d6 név chon’ L,V +2a-2 ke? be Ea i 1 Sarees RZ -E Cg V + he?) = - ECV + be") 88 duce 2 (-ETL)z + (he) <0 aQa)) dt Né&u khau phi tayén thi hai (3.67) JA H, 6n dinh véi ham Lyapunov Vix). tite JA Via.) xde dink duong va (3.69) chi dai tugng gém hai khau phi tuyén do mae nai tiép (hinh 3.14) sé duoc dn dinh bang bé diéu khién phan héi trang thai elas} (ey) Ly V(x5) (3.703 va hé kin on dinh dé ed ham Lyapunov: Velen at Qing) Hé kin 38 én dimh tiém can néu hoae 6 khau H, la thy dong chat dude, tic la: bhi 2,40 hoge cé kh4u H> 1a én dink tiém can. tie 1aKhi x70 (di moi x,) (x) bya e y= 8i(ey) Hinh 3,15: Minh hoa dinh ly 3.17 Chutng mink Dat p= ~ Ly Vela) thi bé diéu khién (3.70) tid vé dang (3.68), Do dé hé kin 6 hinh 3.15 6 mé hink: FX) 2) 4 holes ty Ky lent ¥ee trong dé Do cé gia thiét rang khau phi tuvén (3.96) l& tha dong dude bang b6 didu khién (3.68) nén khau A, 1a thy dang. Ngoai ra. tit (3.69) edn c6: dv _ av AM ee hy di ay, (L27BeY LV + Lp, S ay wa OF 157nén khau K, cing thy dong. Tu day suy ra. theo dinh ly 3.10, hé kin d hinh 3.15 la thu dong cing ham xac dinh dudneg: = V(ee)+Q(ay) Hor nita.vi V(x) ,x5) xae dinh dung nén hé kin la én dinh. a Vi du 3.18: Minh hoa dinh ly 3.11 Cho dai tuong gém hai khau H, va Hy mae néi tiép theo so dé cho d hinh 3.14. Hai khau do co mé hinh nhu saw dx; Ay: y dt y= ida. may(leep)teyy dt Khau #, li thu dong duge, vi theo dinh nghia 3.2. 6 day tén tai bd diéu khién phan héi trang thai (3.64) w=r(xy.0) = ele) )+d(ayu =-xf 40 dé bién né thanh (3.63) ax, dt een 6 ham xac dink duong Q(x,)= AL théa man ae = xy(- ete) = atte ye Hinh 3.16: Minh hoa vi du 3.18 Sxyv=yo Khau H) 1a dn dinh tiém can tai Q vi né e6 ham Lyapunov: av 2 dt V(xz y<0 0 kh xy Vay, theo dinh ly 3.11, ddi tuong due én dink tigm can tai 0 bang bé diéu khién phan hés trang thai (3.70) Pex). Fg) = efx ydixy) Ly, V(xy) =—xp 8 xy Hinh 3.16 la dé thi trang thai di tu diém dau x, (0)=1 va. x.(0)=—1, thu dude bang md phong. Né sac nhan tinh Gn dinh tiém ean tai 0 cda hé a 1583.2.4 Cuén chiéu hé truyén nguge Phuong phéip thiét ké chung Hé truvén ngude dude dinh nghia IA hé 5 mé hinh: ie = Fyn) = FG) @.7D on (tu 8.72) trong dé Baar = (Xp ta. we ty)” = ey te. FO) = CAD AG). es fr)" Nhu vay. d hé truyén nguoc. trang thai x,, c6 vai tro nhudin Aléu ddu vdo do cia hé con (3.71) bén trong no va hé con nay ¢6 ede bién trang thai lA], 2. we. ya Binh ly 3.12: Goi Vj (x,-1) la ham CLF eta hé con (3.72) cing nhu x,=u(z,,-1), shéa man v(Q}=0. 1a bé diéu khién phan héi trang thai lam né én dinh tim can ton cue tai gée (b6 diu khién GAS - global asymptotic stabley. Khi 6 Vix) = VOx,-100,) = Vide, tela G.73) voi u(x) 1a hdr khong dm thoa man au Op Hx a1. le, =O a0 © x, =0(%,-1) sé 1a ham CLF cus hé chung gdm (3.71) va (3.72). déng thoi: au (£2) = hi Sea kh rev cg 2 (fe) fz, 1.0)+ more ule) Jose ky khi xe V trong a6 v=ixver" | mién la khong 4m va théa man va nix) la bam dude chon tay Myre Ey ED la mét bé digu khién phan héi trang thai GAS tong ing cia no. 159Ching minh Truce Lien 06 thé thay duge ngay rang bam |x) xac dinh theo (3.73) Ja xac dinh ducng, Theo gia thiét c6 V)(x,,-1) 1A ham CLF eiia (3.71) vA x, =o (x, .1) 1A bo diéu khién kha vi tuong ting, nén cling phai cé: je) < Wis, a) trong dé Wx, -1) Ta ham site dinh duong. Khi 22 V thi do e6 (3.73) nén cling c6 V(x) = Vy(x,-)}. hay ayy 7, 1 fe, ..0) Wer, véi moi x. Datu bang cae bat ding thie tn chi xay ra kin x +, =u(O= E_-1=0 va hie d6 eimng 8 Vay hé truyén nguge (3.71), (8.7%) 1a dn dinh tiém en tai gée 0. Dux Vai xe V. do #0. ta duge: 2H (LO), 2 ox Gal" ax, £9), {x)} av, = —Wix, 94 nla Lene mat Mats ; , [fad fa, yn (: fos ie Boi vay. cing wéi bé diéu kbién (3.74) cumg nb ham 71x) dude chon théa man digu kién da néu trong dinh Ly. thi sé duge Linh xée djnb 4m cw. we -Wiz, 7G) 6 0 Diéu nav ching to rang Vix) JA ham ULF eta hé qruyén nguge dA cho. a Thiét ké bd diéu khién cuGn chiéu nhd phép déi bién vi phdi Mo hinh (3.7. cha hé truyén nguie, khi viét ra mét cach chi tiét cho ting hé con ban trong (3.71) efing ¢6 dang truyén ngugc, sé la 160Nhu vay, ta co thé thay la tiing bin trang thdix,, A=2.3, ... .n cha né gid vai tro nhw mot fin hidu ddu vdeo de cia nhiing hé con bén trong né. Trude tién, ta xét mot hé truyén nguge den gian c6 mé hinh: dens (3.76) act on, +2, dt fen = eet val Viz) = afta + 2h + at va bo diéy khién phan héi trang thai lam né én dinh tiém edn toan cuc tai gd: (3.77) vi vdi né, ta cé tinh wdc dinh am cha f -ay+z, av ca Ment 2, gah te 5 ae ral on yin e) 422, [SB pet] ef (ena y)"= we lz -gnz,)? Ngoai va, ta cdn thay b diéu khién (3.77) 43 bien déi Adi tugng (8.75) cho ban dau thanh (hinh 3.17) 161° ° a qo oo 0 1 oo 4 0} dz _|i E e+] lw (3.78) at a 00 o-1 1 6 oo ? d L “2 va nhu vay, n6 di lm hé lin wé thank tuyén tinh. Khi dé, ngudi ta goi né la bi didu khién tuyéh tink hoa chink xae w Déitueng |Z . . (3.76) Hinh 3.17: 6 éiéu khién GAS tim duge cin |a mat bd diéu khién tuyén tinh ha chinh xac. BO diéu khién B.1D Quay lan bai ton thiét ké b6 diéu khién phan héi rang thai GAS (én dink tiém can toan cuc - global asymptotic stable) cho hé phi tuyén truyén nguge (3.75). Dua vao két qua dA 06 (3.77) cho hé (3.76), ta sé thu hign hai toan nay qua hai bude: - Xae dinh phép déi bién vi phéi g=m(x), tite 1a méi anh xa tron va kha nghich, dé chuyén hé truyén nguge (3.75) ban dau vé dang (3.76). - X4ec dinb bé diéu khién phan héi trang thai GAS u(x) theo cu tric (3.77). Dinh ly 3.13: Ky hiw. Ky Eye ke xy)? { Alerts: ) REED nal x (7 xp + (X}) Lf ast (3.79) Xn Oy mlx) vdi cde ham a4 (xy), R=1,2, .. 1-1 dude x4e dinh truy héi theo: 162ay(z,)= a + Ae) GR)= MO Gy athe a+ file), 6-2. aod (3.80) 14 kha nghich va sé chuyén hé truyén nguge (3.75) vé dang (3.76) vai: 2) =P Lg Ons sn Do do bé diéu khién phan héi trang thai: y= Zn gle) = 4) 2 pth bg tnt (3.82) sé lam hé (3.75) dn dinh tiém cin todn cuc tai 0. Hon nita (3.82) cén 1a bd diéu khién tuyén tinh héa chinh xée déi tugng (3.75) khi duce biéu dién theo bién z, ma cu thé 14 hé kin cba né 6 hinh 3.18 88 c6 mé hinh tuyén tinh theo eéng thie (3.78). Chang mink: Bat dau titz,=x, cla phép déi bién (3.79) ta cé: day _ dey dat dt ora = zy tfiladtey = ryt yy th@) a(x) Tigp theo, ti: dey _ dxy , da, dx “dt dt dx, dt F xstfeleg)* Ly.a = -2y42y ta lai cb: by = xytfalaad+ Ly a tey = xt ht lg ay tay tay a(x, Va cu tiép tuc nhu vay sé di dén: dex _ dry , day @ dt” dt az, dt = faeg)txyt Ly ay = -23+z, 2p Uy tf elea)t Le ay t29 = yt fy tLe ay +45 +0 S,) % as (x5. 163véi cée ham ay (xp), & «2-1 cho trong (3.80) Han nifa, do ma tran Jacobi cla phép di biéh (3.79) cd dang tam gidc: 10 o 1 a . ve Bm |x 1: . XL ky higu cua mét ham nao dé cia x, x x 1 cé dinh thie bing 1 (khéng suy bien). nén phép dé: bién (3.79) la kha nghich. Ngoai ra, ti: d. Se = Sn y Mint Pet sp (eye Ly ty = 9leyte ta cling c6 (3.81). Cudi eang, theo két qua (3.77) cia he (3.76), thi bé diéu khién GAS cho hé truvén nguse (3.75) chinh 1a (3.82) va né lam cho hé 6 hinh 3.18 tré thanh tuyén tinh vi md. hinh trang thai (3.78) khi duge biéu dién theo bién trang thaiz 5 we Déltueng | x | Ddibin z . 3.75) * 3.79) Hinh 3.18: Bo diéu khién GAS va phép déi ~ bién tim dude da tuyén tinh Ada chinh. ~z. xc d6i tung phi tuyén truyén nguye 2 ~ eZ) 1644 DIEU KHIEN CAN TUYEN TINH Do théa man nguyén ly xép chdng nén viéc khao sat, phan tich hé tuyén tinh né1 chung rat tién Igi, chang han chi cAn dua vao tinb chat ham trong lugng, ham qua dé ... ia ta di xac dinh duce déc tinh déng hoc cua Loan bd hé thing. Si dung m6 hinh tuyén tinh dé mé 14, phém tich cing nhu téng hop b6 diéu khién c6 rt nhiéu wu diém nhu: — M6 hinh cang don gian. cang tén it chi phi. Cac tham sé mo hinh tuyén tinh dé dang x4c dinh duge bang cae phuong phap thuc nghiém (shan dang) mA khéng edn phai di tt ahimg phuong trinb héa ly phe tap mé ta hé, — Tap cae phuang phap téng hop bé diéu khién tuyén tinh rt phong phi va khéng ton nhiéu tha: gian dé thiic bién, ~ C&u tric don gin cia mé hinh cho phép dé dang theo déi duge, két qua diéu khién va chin dinh lai mé hinh cho phe hep. ‘Tu nhiing wu diém néi bat 6 cia mé hinh tuyén tinh cing ahu véi mong muéin sit dung duge cae thanh tu cha Ly thuyét didu khién tuyén tinh, nén trong kha nhiéu truéng hop. khi diéu kién cho phép. ngudi ta thudng tim cach chuyén thé mé hinh phi tuyén sang dang cé thé 4p dung duge cdc phudng phép phan tich vA thiét ké b diéu khién cua Ly thuvét diéu khién tuvén tinh. Dé cing IA néi dung cua didu khién can tuyén tink 4.1. Tuyén tinh héa trong [an can diém lam viéc 4.1.4 Tuyén tinh héa mé hinh trang thai Vé ban chat cia cuyén tink hoa xap xi mé hinh hé thing xung quanh diém lam viée x, ta cd thé hinh dung giéng nhu viéc thay mat doan duéng cong f(x) trong lan can diém xy bang mét doan thang tiép xiie vdi dwéng cong dé tai x). Nhu vi tinh héa mét hé phi tuyén xung quanh diém lam viée déng nghia vdi eu xap xi gdn ding hé phi tuyéa trong ldn can diém trang thai cin bang hodc diém diing bang mét tnd hinh tuyén tinh. viée tuyén Sau day, khai niém diém lam viée x, sé duge hiéu chung 1a diém can bing x, hode diém dimg xy. Diéu nay ca nghia la khi khong bi kich thich, tite la khi tin bigu vao 165u(2)=0 thi diém lam viée x, 88 chinh la diém can bing x, va trong trudng hop nguse lai véi u(t)=wp 1a hing 96 thiy,, chinh la diém ding x4. Sau day ta ett dung ky higu (=) dé chi diém lam viée. Véi ky higu nay thi diém Yo) can bing 68 JA (%). Cho mét hé phi tuyén tt tri cé mé hinh: (4.1) ¥ = BCL) trong 46 - x(t) = Gy, xe, .. 2,)" 1a vector bidh trang thai — ult) = (wy, us, + m_)7 1a vector céc tin hieu ddu vao ~ ¥) = 1s Yar ev? Ua vector cde tin higu ddu ra — few teu AGew, ow. flew)" va RGU) = (BW), B2(EW), oe» Sa w))? IA cde vector hé thong Gia thiét rng hé 05 diém lam viée (=) . tite a tai d6 6: Lo flzyuy)* 0 vei Se =a xP va ws = (aad. a) 1a nhimg vector hang (phan ti 14 hang 66). Chi ¥, ky hiéu v hay 0 4 vi tri luy thiva cba xf va up khéng phai J 36 mii ma chi don giée mudr néi rang n6 18 phan tit cda cdc vector £, VA Lo Khai trién ce ham fy(x,u). .. » fy (t.u) thude vector fGcu) cling nhu cc har B (48). €2(4W), om . & (Xu) cha (4.1) thanh chudi Taylor tai diém x,,u9, sau d6 voi gid thiét sai léch zz, vA u-uy la dd nhé dé 06 thé bd qua tat cd cdc thanh phén bac eso trong chubi, eting nhu f(x, ,%)) =O, ta s8 duce: 16628. AG, + Plu) dé (4.2) ¥~ Bl ido) = ClZ-¥,)+ DU — ty) trong dé: a oh ey a, fu, Se fata ah Bay Buy Be, Zyl Oe Oy EL ox, 28s ae, Zinlts va duise goi chung la ma trdn Jacobi cua cac vector ham fix,u), g(zu). Néu dé ¥ tigp ring x,, JA vector hing (ph4n tt cua chuing IA hing s6), tic 1a: dx _ diz-x,) dt at cing nhu su dung cdc ky hiéu: » Beunuy va Fey wx Mo) thi tir (4.2), ta sé urd vé dang mé hinh tuyén tinh dang quen biét trong Ly thuyét diéu khién tuyén tink [19]: (4.8) Cha ¥: Dé c6 due mé hinh tuyéh tinh (4.3) tit mé hin phi tuyén (4.1) bang céch xp xi trong lén can diém lam viée (= nhu trén thi can thiét ede vector ham f(x,u) va ay g(x.) phai kha vi taix,. uy Vi du 4.1: Tuyén tinh héa mé hinh trang thai XMeét hé Lorenz khong bi kich thich vdi hai tin hiéu vao uw, va vw. mé ta boi: 187Bix, + xed+uy | NXg ty ty (26 — x5) x9 | trong do x= (xy By an (4.4) O oi dy 3.3 cla chuong true ta da duge biét hé Lorenz nay c6 cae diém can bang: o ka =] o} + Sep = 5) 5). fas 25 -5 3 23 Tw phuong trinh trang thai cua hé ta 6 cc ma tran Jacobi a A ae, fA aa, -3 Me =) 26-x, -1 -x,} va ox fs “ Ary 3 Qo fi? x cL} Suy ra hé Lorenz (4.4) ban déu eé c4e mé hinh tuyén tinh gin dung tai céc diém can bangx,; vdi 168 1 0% Er|0 OF =Agk+BT Ou Ml royVi dy 4.2: Tuyén tinh héa md hinh trang that Xét hé khéng autonom cé mét tin hi€u vao u(t) va hai bién trang thai x)(t). xy(t) vdi mé hinh dy _ [x +2, +0-x,) a xP} Co thé thay ngay la hé chi co m6t diém can bang x, 1a géc toa 46 0. Thay gia tri diém ean bang x,=9 cing nhu w)=0 vao cae ma tran Jacobi jo 2 cua hé ta duge mé hinh tuyén tinh tuong duong thuéc lan can x,=0 nhu sau (mé hinh 2ity +P) 1 va B tuyén tink khang ding) vA @su-uy=u a 4.1.2 Phan tich hé thing Phén tinh tinh én dinh nh mé hin tuyén tinh tucng duong Véi mé hinh tuyén tinh Luong duong (4.3) trong lan can diém Lam vide thi viée phan tich chat Itong hé phi tuyén co mé hinh trang thai (4.1) c6 thé duge thuc hién bing cdc cong cy quen biét va don gidn cita Ly thuyét didu khidn tuytn tinh Tuy nhién do 6 sy han ché rang mé hinh tuyén tinh (4.3) chi thay th8 due cho mé hinh phi tuyén (4.1) ban du trong mét lan cfn ©, di whé nao dé caa diém lam viée nén cae két luan rit ra duge wi edng viéc phin tich trén cing chi ding trong l4n can ©, dé. Binh ly 4.4: Cho hé phi tuyén (4.1) voi diém can bang x, cé mé hinh tuyén tinh tudng duong trong lfin cdn x, Ja (4.3), Khi dé, tinh én dinh ctia hé phi tuyén (4.1} tare, sé duce xae dink tit vi tri cée gid tri riéng cla ma tran A cua mé hinh (4.3) ahu sau. a} H@ phi tuyén (4.1) 6n dinh tiém can taix, khi va chi khi é@f cd cae gia tri riéng cua A nd bén trai truc do. 169b) Hé phi ta néim ben phai true do én (4.1) Khong 6n dinh tai x, néu cd ft nhat co) S€ khong dua ra dude mét két lun gi vé tinh én dinh tiém ean alia (4.1) tai x, néu ma tran A cé it nhat mét gid tri riéng ndm trén truc do va cae gia tri riéng con lai nam bén trai true do. Chung minh Khong mat tinh tong quat néu ta cho rang diém can bang x, 1a gic toa dé (x, Khi dé s@ 06 ¥ = x, Nhu vay, hi phan tich F(a) = flew) thanh chudi Taylor ta 06: f@= (42 £0) = Ax+0Ux) . z= az trong d6 O(g) 1a da thue theo x ¢6 bac thap nhat Ia 2. phdn con Vai cba chudi Taylor. Goi s,.82 s,, lA cc gid tr} riéng cla A. Khong mat tinh téng quat néu ta gid sit Acé dang ma tran duéng chéo A=diag(s,). Khi dé thi véi ham xac dink duong taco LV = Ix" {AxtOl=2 Ysyx? +2z70(w) = kel P(x) WNéu wit oS gid tei cy.sy....,8, déu ndm bén trai truc ao, ham p(x) s@ x4c dinh 4m. Trong Jan can Q, gid tri cua da thiic bac thap nhai Ia ba x7 Q(z) Ia cd thé bé qua so voi gia tel olia da thile bac hai p(x) nén LV cting xéc dinh am, hay he la én din tim cén (theo nghia Lyapunov). ‘Tuong ty ta cing cd duisckhang dinh tht hai va ba. o Vi dy 4.3: Minh hoa dinh ly 4.1 Cho hai hé phi tuvén khong bi kich thich 06 mé hinh 2) ax, 2! dz a" | va Hag Ss =x He a é x) + 1 } yx, x3) 2 Lyxy Im it Ca hai hé nay déu can bang tai 0 va tai dé cing cé nd hinh tuyén tinh tuong dugng Lio=(2 oh Ax = | Lo 0 Ma tran A cis mé hink tuyén tinh tuong dhicng cua ching cé mét diém euc 0 nam trén true ao, diém euc cén lai 1a -1 nam bén trai true ao. inh tigm can tai 0 vi tén tai ham xéc dinh duong V(x)=x/+33 vii: xac dinh 4m trong toan bé khéng gian trang thai. Trong kbi d6, hé 2 lai khong 6n dinh tiém can tai 0 vi ngoai diém 0 né cén can bang tai moi diém trang tha: khae cé x,=0, do - s x + . 9G d6 néu bi nhiéu tite thdi danh bat ra Ihdi diém 0 va dua téi “=( a ) 6 a#0, thude Tan cn O, thi hé sé ndm lai dé ma kbong quay vé 0 vi x, cing 1a mét diém can bing. o Vi du 4.4: Minn hoa din Wy 4.1 Quay lai hé co mé binh trang théi dang phusng trinh vi phan Lorenz aa duge xét dén évidy 411A gy (mts fx; x ; Ba) 4(26-x,)—m,) vi x=] Hé c6 ba diém cain bing Dow & iu wo ot as | _ (-3 3 0 fz 0} ax y ~ > ~ 778-1 OL Et|0 O/H = A EBT 0 0 -1 Do A, cé da thite dae tinh det(sI-A,) = (s+1)(s?+48—75) khong phai la da thie Hurwitz (cac hé so khong cing dau) va cing khéng ¢6 nghiém trén truc do, nén tat ca che nghiém ciia né sé khong cing ndm bén trai true do. Vay hé Lorenz khong dn dinh tai x, ; 71Tuong tu. ti md hink tuyéh tinh tuong dudng tai x,y va a. cla hé: 0 Ola = AyE+BE v 0 0] g =A, E+BE 1 wi det(sI-Ay)= det(sI-A,)= 3'+55°4+295+150 khong phai la da thite Hurwitz va cding khéng 6 nghiém trén truc ao (e6 thé kidm tra Tai nh bang Routh), nén hé Lorenz khong én dinh tigm cén tai zyy VA Xyp a Vi dy 4.10; Minh hoa dinh ly 4,1 Xér hé cd mé hinh trang thai az_, { Ey | su) = a Le bas -st x, -u] Hé cé eac diém can bang (3). s(0) t= of la} ya cfie ma trfin Jacobi af 0 1) ra} ox * Leads am ul Tuong ting 1a cae mé hinh tuvén tinh tuong duong cling nhiing két luan tis dé: 01 0 1) Taiz: C= Ayetbu = ler a aay lay > det(sf-A,)= s"+9-4 khong pha: fa Hurwits nén hé khang 6n dink tiém can taix,, dx 0 1) 0 2 Taiz, vats: “= A, yxtbu = xt] o je seosee eaenee( hel => det(s[-Ay ,)= s"+s+8 khong phai lA Hurwitz nén hé khong dn dinh tiém cantai x2 VA Xyq a 172Phan fich tinh én dinh nhd da tgp trung tam Quay Iai hé phi tuyén ean bang tai 0. mé ta béi (4.1) va trong truéng hop khong bi kich thieh, né ¢6 mé hinh: FQ) = Axt0(@) (4.5) v8 O(y) 1A da thite 04 bae thap hat 1a x” GO day ta chi xét trudng bop ma dinh ly 4.1 chua gidi quyét duge Ja ma tran A ed ede gid tri riéng ndm trén hode ném bén indi truc do. Khong mat tinh tong quat ta gid sti rang ma tran A co eau trie: F \ A o Ay 8 Oo @o A=[“° 2 { ® + | (4.8) le allo of eo a! A trong dé ~ Age R”~ 1a ma tran con cia A cé Lal cA cdc gid tri riéng ndim irén truc ao, = Ave ROTM a a tran con bén cba A. x -, xy nom Vay thi khi viet tach vector ze R” thanh x “| } vl rjeR™, xVER mé hinh Ra (4.5) sé trd thank: gid tri riéng cua Ay nim trén true a0 gid tri riéng ea A” dim bén trai true ao inh nghia 4.1: Mét da tap M duoc goi la da tap trung tam néu: a) Chita gc toa dé @ b) Bat bién phudng véi hé (4.5), tiie 1a tai mei xo ¢M ludn tén tai khodng Uae dim trong M khi —TstsT gian T dé nghiém x(t) cua hé (4.51 oe {Ay @ ¢) Nhan Im(A,) 1a khéng gian vector tip tuyén tai 0, trong d6.A = 6 °) y 173Hinh 4.1: Mé ta da tap trung tam: Theo dinh nghia nhu trén thi mdt hé phi tuvén (4.5) cd thé co nhiéu da tap trung tam. Hinh 4.1b) minh hoa mét sé da tap trung tam Af cé thé cé cua hé Vilm{(A,). Im(4.) la hai khéng gian vector con bat bién trong R”, theo nghia 5 5 ‘o Jee Im(A Ax = abe Im(A,) 0 fo « un « = aro 4/2 letmay x2} zy nén déi khi ngudi ta con ky hiéu x1, x2 cho cc truc toa dé thay vi Im(A,)}, Im(A,). Hivh 4.1a) minh hoa viée tach mét phan ti cia khong gian vector Im(A) thanh téng cua hai phan tw thuéc khong gian vector con Im(A ,) va Im(A,y}. Ngoai ra, vi ImiA )rIm(Ae) = $05 tie 1A tap giao chi cd mot phan ti 0 duv nhat, nén viée tach thanh téng trén cing 1a duy nha (tong truce Géph: Im(A}= Im(A))®hn(Ay) = . fx, Tai mbi diém x le. | ca da tap trung tam # luén cé quan hé nhét dinh gitta x, x Xe) vA xy. KY hiéu quan hé dé 18 vector ham ta $8 ca: 174Binh ly 4.2: Vector ham x.) a) (x) mé ta da lap trung tam thoa man: b) 8 (ma tran cé cdc phan tu bang 0) ax, a - oy SE [Age tO ila 2G 0] = A ale) FOE) 2(E)) a Chitng mink a) Vid chita géc toa dé nén hién nhién co z(0)=0. b) Do tiép tuvén vat # tai OA kaéng gian vector Im(A,) nén moi vector cot cla a: ) axy ir phai nam trong Im(A,). Nhu vay thi vdi x,=0 hay x -| ay? lo ly ¢) Xét quy dao trang thai x(¢) cua hé (4.5) co mot doan ung voi -TP. Viée bo qua céc thanh phan da thie bac can cha x) khéng lam thay déi két Juan sau nay vé tinh on dinh tai gée toz dé 0 cha hé thong, vi dé xét tinh 6n dinh. ta chi cén xét x trong ian c4n 01a du (c6 }x ,| va |x 2{ tuong déi nhd). Tuy nhién. su bé qua nhuing thanh phan bac cao nay cba x, cling 2¢ lam thay dé: xa xi mé hinh hé théng, tute 14 khong e6 dude the su xo=a(x,) mA chi la xy~ a(x 1). Didu nay kéo theo la ta khong thie sy e6 duge (4.10) mA cung chi ta ay dt =O 10%, e1)) Do d@ dé bi, ta phai dua thém vao cho mé hinh (4.10) thanh phan sai léch (c6 thé khéng can phai xac dinh) tién vé 0 nhanh hon ban than mé binh xap xi. Néu mé hinh xap xi tién vé O nhanh nhw xf thi thanh phan bi dé sé duye ky higu bang O? (x,). 1& da thiic c6 bac thap nhat bang xf M6 hinh duge bi cd dang nhu sau: 24 <0 (2y.alxy)) + Ole) di Nhadm lam ro hdn f twang trén, ta xét mét sé wi du sau, Vi dy 4.6: Xac dinh mé hinh bil Cho hé phi tuyén khéng bi kich thich véi mé hinh 178Hé co Ag=O. AUS-1, Oylay, xy)= oxy eyo}, One, x2) = bay, tox? Dat ax ,)= q xj thi ti phuong trink (4.12) duge 2g xf (ag—}) = (c-g) xP hq xf Can bang hé seta xf ¢ hai vé va bo qua eac thanh phan bac cao xf va x} ta cé e-g=0 oe cxqg erly) = ext Suy ra mé hinh hé con (4.10) cé cing tinh én dinh tai 0 la a =O. (x). )) = (ae-1) 840%) va O* (x) la thanh phan bi sai léch, né phai tién vé 0 nhanh hen a}. ao Vi dy 4,7: Xac dinh mé hinh bu ‘Xét hé co mo hirh dx; LL a Sleayr, =x} dx, dt ang tang +3 Day 1A truéng hop dae biét cua hé da cho 6 vi du 4.6 Ung véi a=b=c=1. Do dé néu dat r(x1)=9 x} thi theo két qua cua vi du 4.6, tinh én dink cua hé tai 0 sé tong dugng vdi tinh dn dinh cing tai Ocha aay a O%(x,), da thie od bac thaip ahat bang x? Nhung vi O*{x,) 14 thanh phan bu sai léch chua duge x4c dinh va ngoai théng tin ring né phai tian vé 0 nhanh hon x} ta khong duge biét thém gi vé n6, nén cing chua thé xde dinh duge tinh on dinh cia hé. Béi vay cn phAi cS mét da tap trung tam x) khae thich hgp hon Thu véi (xy)=¢, x? + Ge TP thi theo céng thuc (4.14) ta cb:Cg ert 8az Pin 4h + get) = Ci) ef Harayt xt + af => aysl va gy=1 (ean bang he sécha xf vA xj 6 cd hai vé) hay axyi= peat Suy ra dx ty gt SLestso de 1 (aa) va O'(x,) la thanh phan ba sai léch. nd tién vé 0 nhanh hon 3 Vi dy 4.8: Xae dinh mé hinh bu ‘Xét hé Oy@y. e) = x2, olay x2) = - a? Vay thi ti phuong trinh (4.12) duge ag’ xt = atl x} Can banghé sd cua x} 6 hai vé va bd qua cdc thanh phan bae cao x] ta cé qti=0 gel eax) = = xP Suy ra mé hinh hé con (4.7) ¢6 cig tinh én dinh tai 0 véi hé da cho 1a 2 <6 ey mx = P40) qo dt Sau khi da sit dung da tap trung tam # véi vector ham x.=z(x,) mé ta nd dé dua bai todn xét tinh én dinh tai O cia hé phi tuy@n bae n véi mé hinh khéng bi kich thich (4.5) vé bai toan tusng duong 1a xét tinh dn dinh cing tai 0 cua hé m0 hode khia<0 va p la 36 chan. ©) Khang két lugn duge gi néua= Chitng minh: Ta khéng xét dén truing bgp e) vi khi dé ham bi sai léch O? (x) 1A chuta duge xac dinh. Khi @#0 thi do O”(x,) tién vé 0 nhanh hon ban than xf nén trong Jan cin gc toa a6, quy dao trang thai cua hé con (4.15) se c6 dang clla xP cho @ hinh 4.3. ting véi nhiing wudng hop khdc nhaw nbu @>0 hay <0 hode p 1a s6 chin hay s6 Ié. Chiéu cha quy dao trang thai dude xac dish ti diéu hién mhién rang néu ae >O thix, phai tang va khi o <0 thix, pha: gidm. Véi hinh minh hoa 4.3 do ta thay duge ngay ring hé (4.15) én dinh tai 0 khi va chi khi @ so ed nghiém 4,=1 nam bén phai true ao. Bang phuong phap Roppenecker (10] ta xe dinh bd diéu khién phan héi trang thai dinh dé} tung thong qua vide gan hai diém cute | )=-3 va di dé: 183Véi bé digu khién nay thi é kind hin 4.4b) bao gém di tuang phi tuyén 4A cho cling vdi bé diéu khién phan héi Am trang thai R,, tim duae, trong trudng hop khéng bi kich thich s@ e¢ mé hinh (ting véi w=0 va do a6 0d uw=-R,x=-Gx,+x,) dz _f G2 +1)—Gx tay } dx ee) xj- J -6x, tx] Su dung ham xac dinh duong V(x)= 6x} +} ta co. av Xyky Bx, + xy) e 4 EV =——= 2(6x,. x = 16% _-6O)}— 2x4 {¥ = Fa 26 of 2a} ba | x} (18x 2-8G)— 2x4 xfe dinh Am khi x, -1 cd dinh nao do thi te ar an | « ta c6 duge diém lam vide ( ] vi u Xo X of -[* (Cavin). wey 21 vp} \- Ind tug) 187Xen =o Infituy ze (4.19) la tham of tuy 9 thi diém lam wéc trén trod thanh (S4 vA ugze P= 1 (4.20) Qu} Nhu vay, diém jam vide cua déi tong duge biéu dién thank ham eta v theo cing thie (4.20). Véi nhiing gia trie kha nhau ta cé nhiing diém idm viée (4.20) khae nhau va tham s0.v nay co quan hé (4.19) vai diém lam vide cua hé (4.18) a Quay lai bai toan chiét ké bd diéu khién, Nhu da noi. vide sit dung khéa chuyén déi dé tao ra mét bé diéu khién thang nhat tir va ad cae bd diéu khién R,,, Rev. la khéng thé. Nhim khée phuc nhuge diém dé. nguér ta da nghi téi viée xée dinh mét bo =), (B Un J \boa } diéu khién théhg nhat chung x }, sao cho tai cac diém lim viée .né sé chinh IA Ry. R Phung phap thiét ké bj digu khién phi tuyén ¥) nhu vay duoe goi li gain— scheduling 4.2.2 Thiét ké bé diéu khién tinh, phan héi trang thai gan digém cyc se ba a . . ae (2) cin dei Trude Gén ta gid su 1A da xde dinh duge ho cac diém lam viée ( [ cua déi tugng } Bo phi tuvén (4.1) thong qua viée gin phudng trinh Plq ua) =O 420 eng nbu d& tham sé’ héa ho cac diém Jam wiéc dé thanh: (4.22) (4.23) Khi dé. bang phuong phap tuyén tinh hoo xap xi hé (4.1) trong lan can diém lain wnée (4.22) theo cae bude dA trinh bay 6 mye 4.1.1 trude day. ta sé dén duse m6 hind tuyén tinh tuong dudng giéng nh (4.2). nhung phy thuée tham 36 uv nhu saw 188AWE + Be (4,94) (1.26) dé c6 Tiép theo. su dung cae thuat toan thiét ké bé diéu khién gan diém cuc cilia Ly thuyél diéu khién tuyén tinh, ta xac dinh duoc bé dieu khién phan héi trang thai R, va bé tién xi ly Ry duéi dang cdc ma tran (bé didu kaién dinh). Tat nhién cc bé diéu khién nas cing phu thuge tham sé v (hinh 4.6a) Hinh 4.6: Thiét ké bé digu khién tinh b&ng phuong pap gain-scheduling Hai bé diéu khién R,. R, phai thuc hién cae nhiém vu: - Gan cho hé kin 6 hinh 46a) eae diém + 8, cho truée nim bén trai truc ao. Diéu nay déng nghia véi: det(sf-A(e)-B(w}Ry} = (ss) iss} (5-8) aad = Tao ra hé kin khong ed sai léeh tinh. hay F > DB. Nou ky hieu % nbu d cong thie (4.25) thi cdhéu nay twang tudng vi: wy = B(x. ue) (4.28) — Ching phéi la nhiing gia tri cua b6 diéu khié n chung u=r{w,x) ¢ hinh 4.6b) khi duge tuyén tinh héa tai diém lam viée. tue 14 chung phai théa man: 189= ° ae > (4.29) Tw day ta di dén cdc bude thiét ké bO diéu khién gain-scheduling u=7(w.x) bao gom » x os 1} Xae dinh eac di@m lam viéc {s | cua doi tuong (4.1) tir phuong trink (4.21) las 2} Tham sé hoa rat ed cdc diém lam viée dé theo vector tham 36 v cé edu trite (4.23). 3) Xac dinh mé hinh tuyén tinh tuong dung (4.21) cia dé} tugng tai diém lam viée. 4) Six dung cae phuong phép thiét ké bo diéu khién tuyén tinh dé xde din cdc bo digu xkhién R |, By phu thuéc tham s@v théa man (4.27), (4.29) 5) Thay lai quan hé (4.23) va (4.28) vao Ry, Re dé cé bé diéu khién chung: We Ky tRo(wrw,)+Ry(x-xy) (4.30) chi cbn phu thuée vie w va x. Vi dy 4.13: Thiét ké D6 diéu khign gain-scheduling Quay lai déi tugng phi tuyen da xét trong vi du 4,12 dx _{ ~2x, +x, ote va dt i-e%+u =x, ma 6 dé ta da cd dude diém lam viée biéu dién thea tham sv nhu sau v Tee 4 &y lee uy se tal (43 vdi quan hé rex (4.32) Dai tugng cé cAc ma tran Jacobi of _(-2 af _ (0 az (Ge oe la nén md hinh tuvén linh tuong duong cia né tai cdc diéin 1am viée sé 1a 190Gia ei cdc diém cue cia hé kin (Lai diém tam viée) da che trude 1a sis, =-4 ay thi véi cdc diém lam viée (4.31), ta co Sy sae de Suy va, cac phueng trinh (4.27) vé (4.28) chinh 1a: jefa-l? cal (la fees . Vas? 488416 \ ? 1 R -8{3) Do di tuong co mét tin hiéu vao. hai bién wang thai nén #, 1a dai lvdng vo huéng 20% va R, 1A mea tran mét hang hai cot. Dat Ry=(e , 4). Khi dé hé phuong trinh teén wo thanh: s+ a1 det 5 ug sae?) loe Ry+a+2b vA no cé nghiém R.=18 Rye la, by = (-4. G27") yy, cng véi diém lam viée (4.31) vA cong thite tham sé hoa (4.32), b6 digu khién, gain-scheduling (4.30) can tim sé la u = uy + Ra(w-w,) + Ry(e-x,) ett + 16(wH vy.) HA camel aes J xy} (Be e 71 + 16(w-e} = 4lxy } = (te Yee Be) =e 1 + 16(w—3,) — (6+ e BY Vy -2xy) a 191Vi dy 4.14: Thiét ké 66 diéu knién gain—scheduling Xét déi tuong c6 mé hinh: ax aye vA oy tu sé e¢ hai cong thue bi a dién su tham sé hda do 6 ché a6 dung nhu sau: vax, 2) y=w (khang c6 sai léch tinh) => Le Tuyén tinh héa déi tugng trong lan ean cae diém lam vide, dude va gid edt cde diém cue mong mush cua hé (4.58) (4.34) (4.35) «thi vdi cae diém lam viée uén efing nhu mé hinh tuyén tinh (4.35) cha doi tugng ta cé cae phuung Lrinh (4.27) va (4.29) nhw sau 192 (4.36)Cuéi cung, thay mét trong hai céng thc tham s4 hea (4.33) hode (4.34) vao (4.36) ta s@ duge hai bé diéu khién gain-scheduling khac nhau la: Ary -w+ Fwy o fu® Két qua cita vi dy trén cho thay thém ring bG diéu khién gain-scheduling thu duge cén phu thuée vio céng thie mé ta tham goi la céng thie tham sd hoa. Vit nhiing Ride tham sdhéa khde nhau, ta c6 ede b6 didu khién khéc nhau, 4.2.3 Vai diéu ban thém vé phuong phap gain-scheduling Chat lugng déng hoe chung cla hé thong B6 diéu khién gain-scheduling 14 mét bé diéu khién phi tuyén duge thiét ké vit ho cae bg diéu khign tuyén tinh da thu duge bing 4c phuong php téng hgp tuyén tinh cho nhing mé hinh tuyéh tinh tudng dung cua déi tugng tai cac diém lam viéc. Chinh vi thé ky thuat gain-secheduling dA thita huong duge tinh wu viét eile Iv thuyét diéu kbién vuyéh tinh vdi rat nhiéu cac phuong phap thal ké khac nhau. Viée xée dink bd diéu khién (phi tuyén) gain-scheduling ti mat ho cdc b} diéu khién tr in tinh IA Khéng mét-mét. Tu mét ho céc bé diéu khién tuyén tinh ta od thé thu duge 1: diéu khién gain-schedulimg khac nhau. Yéu té quyét dink cho diéu nay 18 céng thie tham s¢ héa diém lam viéc cla déi tuong. Cac b6 diéu khién nay cang khéng mang lai cho hé thong mét chat lugng ding hoe gidng nhau. Biét duce diéu dé, song cho tdi nay ngudéi ta van chua dua ra dude bat cit mot su chi din nao vé cach tham sé héa diém lam viée dé vdi né ta sé thu due mét bé diéu khién gain-schedulng c6 chat luong dong hec tt nhét. Viée tham si héa dim lam vide thuting vin duge thuc hién theo kinh nghiém la chinh. nhiéu cac bi Ngoai ra, ta con thay diéu kién (4.26) can phai duoe thoa m4n 14 hoan toan khang duige xét tdi trong qué Winh thiét ké bé diéu khién (hoac khong thé xét duge}. Diéu nav lam cho bé diéu khién gain-scheduling thu duge, vé mat ly thuyét, chi c6 thé dam bao duige chat lugng ding hoc cho hé théng khi ma su “dich chuyén diém tam vide" x,(t) 14 xe tuong déi cham. Song qua kinh nghiém tng dung thuc té cia phuong phap gain-scheduling. ngwai ta thay. chat lugng dong hoc cua hé théng 6 st dung bé diéu khiéx gain-scheduling néi chung la chap nhan duce, ngay eA khi d6i tuong 06 tinh phi n lin va qua trinh chuy G6i trang thai tuong d6i nhanh (theo [5). 193Tinh 6n dinh toan cue (global) Tw nhtng nhan dinh trén day vé chat lugng dong hoc chung cia hé thong c6 sit dung bé diéu khién gain-scheduling thi ré rang tinh én din toan eye cha hé thing 1a Khéng duge dim bao, mac du bé diéu khién gain-schcduling da chac chan mang dén cho hé thong tinh én dinh dia phuong (véi mién én dinh © 1a lan can tucng déi nhé xung quanh cae diém lam viée). Dé kiém tra tinh én dinh toan cue (global) hay tinh dn dinh tuvét déi ta od thé sit dung tiéu chuan Lyapunov. Nhung diéu nay cing 6 han ché cfa né vi tiéu chudn Lyapunov Hoan toan khang duge dé ¥ téi trong qua trinh thiét ké bd didu khién gain-scheduling, N6i ech khde néu nbw sau nay c6 di dén két ludn rang hé kin khéng én dinh toan cuc thi két luan dé cing chang gitip ich gi cho emg vide hidu chinh bg diéu khién gain~scheduling da c6. Cong cu kiém tra tink én dinh todn cuc cua hé théng ( mute dé han ché) trong qua trinh thiét ké hin thudng ding 1a mé phéng. Kha néing thiét ké trong mién phitc Trong diéu khién tuyén tinh thi cdc phuong phap thiét ké b6 diéu khién trong mién phtte la kha phé bién, Mét phan 1a do nguén géc lich sii, phan nita 1a vi cae phutong phap thiét ké trong mién phic 1a kha don gian song cing di dén duge nhiing bé diéu khién 06 cht lugng cao. Dé si dung duge cac phuong phap thiét ké bd diéu khién trong mién phite cia Ly thuyét diéu khién tuyén tinh vao ky thuat gain-scheduling, khi ma diéu kién cho phép, ngudi ta da tién hanh (hinh 4.7). 1) Chuy€én ma hinh trang thai tuyén tinh rugng dudng (4.24) cha déi tung tai cdc diém lam viée (20) thanh ham (hod ma tran) truyén dat G(s.g) va tat nhién eae enw ham truyén dat nay cfing phy thudc vector tham sé y. 2) Thiét ké bé diéu khién tuyén tinh Ris.v) cho déi tugng G(s,y) tit veu cdu phai co vé chat lugng hé kin. 3) Xée dinh bé diéu khién (phi tuyén) ma mé hish tuyén tinh tuong dviong ca né tai cac diém lam viée (digm ding) cla hé kim cd ham truyén dat la R(s Ro. 4) Thay quan hé tham sf héa vao b6 Hinh 4.7: Minh hoa viée thiét ké bd aidu khign diéu khién via xde dinh duse dé gain-scheduling trong mién phuc. 6 bé diéu khién gain-scheduling. 194,Tu tudng thuc hién viée thiét ké 6 diéu khién gain-scheduling trong mién phic nhu vay 1a da ro rang. Tuy nhién, dé tw tuéng dé 1A kha thi thi cdn nhiéu van dé edn phai duge lam rd, chang han: — Khi nao thi sé tén tai mét bé diéu knén phi tuyén ma mé hinh tuyén tinh cua no tai diém lam viéc sé cd ham truyén dat R(s,y) cho trudc. — Néu da ton tai mét bé diéu khién phi tuyén nhu vay thi cé phugng phap hiu hiéu nao dé xac dinh no, hay - Lam thé nao dé co thé thiét ké duge mét b6 diéu khién tuyén tinh phy thude tham s6 Ris.v) cho déi tugng cing phu thudc tham 36 G(s,v) ma chat lugng hé kin thi Jai khong phu thude tham sé .. Dang tiéc 1a cho dén nay nhitng cAu héi trén méi chi duge tré 18i timg phan chit chua dude hoan toan tron ven. Chang han, ngui ta cing mdi chi bidt duge ring dé ton tai mét b6 diéu khién phi tuyén ma mo hinh tuyén tiah tuong dudng cha né tai cac diém lam vide (: 2) chinh 1 ham truyén dat phu thuge tham sé R(¢,y) thi edn phai co: ov! dug) de.) 24 _ Ri yy 22? a (oy chi chua biét duge la diéu kién dé da du hay chua. Cing nhv vay khi ma dA c6 céc b6 diéu khién R(s.v), va dé tim bé diéu khién gain-scheduling u=r(w x, v) tong ting, thi cha dén nay ngudi ta vin Jai phai quay trd vé mién théi gian vdi cic mé hinh trang thdi cua R(s,y) réi sau dé sit dung phuong phap thiét ké trong khéng gian trang thai d4 dugc trinh bay trong muc truée, chat chua cé duoc kha nang thuc hién chung hean toan trong mién phitc. 4.3 Diéu khién tuyén tinh hinh thie Trong lép céc mé hin phi tuyén khéng tu tei (4.37) phuong phap dieu khlén tuyén tink hinh thuc dac biét thich hgp véi nhiing hé thong (déi tugng) phi tuyén ma mé hinh trang thai cia nd cé dang: (4.38) 195trong a6 A (x.w.2). B(x). CC #. Kiéu mé hinh (4.38) ta da duge gap trong phuong phap Aiserman dé thiét ké ham Lyapunov (muc 3.1.2) nhung 6 khuén khé hep hon. 1) 1a ede ma tran cé phan hi lA ham s6 ela a, u va Dang mé hinh (4.28) e6 tén goi la tuyén tinh Aink tue Formal linear), vi trong trugng hgp dae Dig. khi cae ma tran trong ed hinh (4.38) khong con phu thude x. & va trd thank A(Z), B(f), C(é) thi nd chinh 1 mé hinh cua hé tuyén tin (khong ding). Bai ton diéu khién tuyén tinh binh chite ma ta quan tam 4 day 14 im cach can thiép vao he thong. chang han nhu bing bé diéu khnén phan héi trang thai (hinb 4.12) (4.39) dz SS = A(xutx + Bix.u, Due at (xu) + Bix.u, te Hinh 4.8: ®i8u khién tuyén tinh binh thé bing bé diéu khién phan hai trang thai Chat lugng dau tién ma ta thuéng nghi dén la lim bé diéu khién (4.39), sao cho vii no, hé kin véi mé hinh trang thai Ye + Box. thu (4.40) cé ma tran A(t) khéng con piu thuge x, z, Khi do hé (4.40) khi khong bi kich thfch sé ted thanh tuvén tink, Vi dy 4.15: Thiét ké bo diéu khién tuyén tinh héa chink xac Xét déi tugng phi tuyén 6 md hinh (441) (4.42) vdi k la bang sé tuy y, thi hé kin sé ted than, 196(A-BR)a+Bw -| fl 2-ky Ly e+{ lw os elo) Nhu vav. bd didu khién (1 42) AA tuvea tinh hia chink xéc doi tugng (4.41). aq Ta co thé th tink hoa chink 3 Bai vay. mong i foan thiét ké bé diéu khién phan héi trang thai (4.42) dé fuyén ic hé, ahu vi du 4.16 da minh hoa, khéng phai hic nao eting 6 14} giai, ‘t nhiéu tmg dung ngudi ta thuiing théa man néu nhu bé diéu khién (4.42) mang dén it nhiéu mét so tinh chat. chat luong, dink hudng theo mot hé tuyén tinh nao dé 4.3.1 Géng cy toan hoc can thiét Céng viée thiét ké bg diéu khien tuyer tinh hinh thie ma ta s8 xét dudi day quan nhiéu téi mdt sO cdng cu loan hoe. bao gir: fan - Tieh Kronecker ciia hai ma tran va toa tu vector héa ma tran. ~ Phép tinh giao hoan hang. cit cla ma tran. Tich Kronecker . on eg sm hang wa n eat) vA Xt ead Cho ma tran AER. kigu mxa (co m hang van cot) va BER?” Indu pxy fr ee ay) Le Aa| 2 Ge ay pn| 2 Ben bay leat ae Ginn Bn bpp Png} Tich Kronecker cua hai ma tran A. & ky hiéu bdi AGB, dude hide 1a mB ayB 4\,B) a@n =| 228 dB BO novng Gn Bdge Fn B; ‘Tich Kronecker ¢@ nhiing tinh chat sau: ~ A@®BsB@A {khéng giao hoan) =~ (ABB)OC = As(Bacys fe6 tinh két hyp) - A@(B+C)= A@B+RaC ~ (A, @B,)(A,@R.) ~ (A, 8B,) = (4,Aa ~~ A,SO(B\By ~~ BY) 197- (A@B)"= A"@B" — (A@B)'= A 1e@B" — (A,B, @(AgBy)® ~ @(A,B,) = (A,® ~ BA, (B® - BB) — (ABy®"= 4°" B® | trong dé @x 1a ky hidu chi ldy thita Kronecker. To&n ti vector héa ma tran Toan tu vector hod ma tran a1 Ap Bn Gp] Gg3 + ay A=, Go ty) =] ORE PT Gat Ang -* 8m thuc chét 14 su sdp xép lai cae phan tit trong A theo thi tu vector cét c, cia né ohu sau: vec(A) = Toan tit vector héa vec(A) cd nhiing tinh chat sau: = veo(A,+Ay+ - +A,} = vec(A;) + vee(Ae} + + + veclA,,) = vee(ABC) = (C7 BAivec(B) trong dé phép tinh nhan ABC 1a ¢6 nghia. Mat Gng dung cua fich Kronecker: Tim nghl@m phuong trinh Sylvester Phitdng trinh Sylvester 1a trugng hgp téng quat che. phudng trinh Lyapunov (3.15) da biét é chung 3, muc 3.1.1. Né cé dang nh sau: PM-NP = -@ (4.43) trong dé Per™™™ ta én af va cfc ma tran vuéng MeR”™” NeR"*” cing nhu Qer””” 1a da cho trude Nhaw cf hai vé cla phuong trinh Sylvester (4.43) vi /,, vé phia trai va vdi J, vé phia phai, trong ¢6 J, 14 kg higu chi ma tran don vj kidu nxn, ta dude 1,(2M - NP)l,, = 1,PM - NPly =~ 1,Q 1, Tu day va cae theo tinh chat cha toan ti vector héa thi nghiém cua (4,45) 5é la 198vec »PM ~ NPI,,) = vec(-I,Q1,) @ vet, PM) - vec(NPI,,) = —vec(I, QI) > (M781, )vec(P) - (ZT BNivec(P) = -(17 @L, veel) @ — vec(P) = -(M BI, IT aN) IT @I,weciQ) @ — vec(P) = -(M7@I,— 1, @N)7! vee(Q) (4.44) vitich Kronecker ciia hai ma sran don vj Iai la mt ma tran den vi, tide La: IP QL, =1,8L, va hai ma tran M’@I, val,,®N déu la ma tran vuéng cé of hang/cét bang nm. Véi cong thtte nghiém (4.44) che phusng trinh Sylvester (4.43) ta cing od duge nghiém cua phuong trinh Lyapunov (3.15) dang tuéng minh bang cach thay M=4, N=-A? vao (4.44) va di dén vee(P) = -(A?@1,+ 1,,@A)! vectQ) Phép finh giac hodn hdng/eét cua ma tran Xét ma tran ry / ayy my a, ) |e a, a. a. a ~| fr a2 an |_| fe a= = &) Gm) Ame On r 1 Sma bon Tu dai sé ma tran ({19]. [24]) 1a da duc hiét dén mt sd cing thite bigu dién phép giao hodn hang hay ct cua A nhd ma tran I, 1a ma tran khong euy biéh thu duge tir ma tran don vi J sau khi déi ché hai hang thu i va k (hoac hai edt), Chang han nhu Viee hodn déi vi tri vector hang thi i vii hang thu A cha A tudng duong phép nhan Ty, véiA vé phia trai. Vidu fat ry 100 0 0)[4 a + 1 G00 0 1}/4, As ,A=/G 01 0 O]pAR f= Jat 7 T oicods| [4 7 7 TUas) lag 199= Vide hoan adi vi toi vector cot thu vdi ot thi A ala A tueng dung phép mhén I, , véi A vé bén phai. Vi du 1000 0 oo0090 15 fy g){0 0 1 9 Of= £5 4 &) ooo01 8 oloood Tiép theo day ta sé lam quen véi mét céng thtie tugng ty m6 14 phép chuyén vi vA thanh A”. Cong thite nay lién quan dén ma tran £,, 14 ma tran mé phan ti tha iA cia nd bang 1 va cac phan tit cén Jai déu bang 0. Chang han nhiing ma tran E,, thude kiéu ba hang hai ct (3x2) ¢6 dang (1 9 oo oo £,,=|0 “| E,,=|1 Of. E,,=|0 0 0 0 \o of 1 0; fod 00 Ey,=|0 Of Ex=}0 0 9 0} a. Tir tat ea c@c ma tran £,, cng kigu men, the RI=1,2, .. ms JEL... me ngusi ta xay dung ma tran U,, ,, kidunmxnm nhu saut By En Ent | Ey, Ex, Ey, mXa uy, =| 2 Oe "2 | trongdé = Ege” Ein Bay Enn Ré yang U,, ,, la ma tran vudng am hang va cdt. Dé ofing La ly do tai sao no co ky higu nym échisé. Véi ma tran U/,, , due dinh nghia nhw trén chi: m.nvecta) trong dé A co kiéu la mxn - A@R= U,,,(B@AIU,,, wong dé AeR™*" va Ber?™* wp 2004.3.2 Phuong phap thiét ké dinh hudng hinh thie theo gia tri riéng Thye chat, ¥ tudng ea phuong phap dink Awdng kink thite theo gid tri riéng 1A tit phuong phap thiét ké bé diéu khién theo nguvén tac diém cue dat trude quen bidt cua diéu khién tuyén tinh. Cho déi tugng cé mé hinh tuyén tinh hinh thie: @8 = aiyyyt Rid (4.45) dt — — trong d6 A(z), B(x) 1A nhiing ma tran cé cdc phan tu 1a ham cua x. Bai todn duoc dat ra 6 day Ja phai thiét ké bo digu khién phan héi trang thai R(x) cling gid tuyén tinh ni 2G) rind) Ro =| BGP ra) LX) Preah Pen) dé voi tin higu ra eva no (hinh 4.9) a= Rixde hé kin thu dude véi mé hinh & = (A@)-BW)R(y)) xt Bixdw nban nhiing gid tris). sy 8, cho trude lim diém cuc. Ce gid tri s,. sy Sy cho truée nay dude xdc dinh tit ch&t hiong mong muén mA hé kin phai cé. Hinh 4.9: Thiét ké bd diéu khign theo nguyén tac cho true diém cute, Nhu vay, nhiém vu thiét ké dude cu thé bang each tim R(x) dé 6 duse su efin bang hai da thae det(sI-A (x) +B(x)R (0) = (8-8) )(s=89) -- (ses) (4.46) Céng thute (4.46) cho thay ta cé thé xac dinh nghiém R(x) mét cich don gidn bang cach cn bang hé s6 cda hai da thie 4 hai vé. Do e& hai da thie cing 06 bac bang 2 vadéu cd hé s& clas” bang 1, nén tu viée can bang hé sé hai da thue cua hai vé ta sé cd 2 due x phudng tinh cho ar an F(a). i wo E12... on. Boi vay khé adi tuong la diéu khién duoe thi bai toan thiét ké bé diéu khién R(x) dinh huéng hinh thuc theo cac gia tri riéng $). s4. s, cho trude vdi tiéu chi (4.46) ludn c6 Idi giai, trong truting hop r>1 tham chi con 1a v6 sé, Vi dy 4.16: Thiét ka 8 diéu khién dinh bung {uyén tinh thee gia tri éng Xét adi tuong cé ma hinh (e6ns2 va r=l) Khi dé ba diéu khién phan héi trang thai gid tuyén tinh sé c6 dang Rix) = (iG) . re) Gid sul rang hat gia tri riéng mong muon la s,;=-1. (4.46) sé od thanh -2. Vay thi céng thtc tinh det{ 97%? 1s 8? 48542 Ir oxy Og te(r Bes bong (ry— Kult (ry £1) = +8842 [x3 -roxy try - x, = +x, +3x, +53 Vy —2ey #8 [ny 34 Bay Hay tin hiéu vao cua déi tugng trong hé kin sé Ja wt w-R(x)x = we ry (x)xey ora (24x, +8xot xp )xy-(Bt eal oa Vi dy 4.17: Thiét ké b6 diéu khién dinh hung tuyén tinh theo gid tri iéng Xét déi tuong cd m6 hinh dx (an oa) bu 6n=2 vA rol dt \aa(2) auatx) (ons2 are) AG Geis), sy 1a hai gia tri riéng mong muén cua hé kin. Vay thi phai cddet(sI-A+BR) = (s~sy)is—sy) = s*=(sy+sg)sts1sy vei A(x) = ri). rae) Tit day suy ra duge [s— 0) +Ay7 dry — ayy geste Pte {bor ayy 8 Auy + hare | (8 t99)s+s 189 bin + bars My — My = AG, +8) (ety aby — egyby ry + (@gyby — ayy by leo + (ay 139 — ayg@91) = 515y Ta phan biét cdc trading hgp sau 2) Hai phan tu 6, (x) va 62(x) khong thé déng thai bang 0, vi néu nhu vay di tong sé khong thé diéu khién dugc. 2) Néudy(x)=0 va duge, Suy ra x)#0. Khi dé cing phai c6 a ,.(¢)#0 dé di tuong 1a diéu khién yr, — ay, ~ Ay, =X, +82} ~(bpry —ag3 Wy, +(b9ry — aq Hey 21) +49 ~ 8) ~#y _ (byty yy Jay, +8182 +820, ry, = Sue boats 3) Néu 6:(x)=0 va by(2)#0. Khi do, dé di tugng diéu khién duye con phai cé them ay (#0. Suy ra = bby = 01 Nagy +8182 +O 291 bag) 4) Nu By (x)#0 va by(x) #0. Khi dé thir (2), ro(x) 1a nghiém eda: [ by te + { 1 +422 -81 -S2 ) Qyybz Ayub) Geib i ty [as -enen +00, A — b Hé phuong trinh trén sé cd aghiém néu ma tran A 1A khong suy bién. Ta cé thé thay diéu kign nay tudng dusng véi diéu kién déi tugng la diéu khién dude. Khi do: ee 1 (eit ~ ay yby ~ By (@yqby — ay 2b, )\ anaby — ay2by vd AT (1b) —ay byNet truting bop cu thé cho truong hop déi tugng eo mo hinh: Hel 4 dt \1 0 va hai gia tri riéng che truide 8 |= _ ayy Tay ~ 8) 82 4 bya; hay bo diéu khién phan hi am trang thai gia tuyén tinh R(x) ¢6 dang ‘Tin hiéu dau vao cia déi tugng trong hé kin la uo = WR) = WH Pye yorary = wed yd toy) ng thai cua hé kin di tir diém trang that déu x, Dang quy dao kich thich trong hinh 4.104) xae nhan tinh 6n dink cua bé Hinh 4.10: Tuyén tinh héa chinh xac 44) tuong ph) tuyén bang bé diéu khién dinh hung hinh thtic theo gia tri riéng. Minh hoa vi du 4.17 Dé ¥ thém rang vdi bo diéu khién tim dude. hé kin cé mé hin trang thay Do dé, néu nhu ta sit dung thém bo tién xu ly: 204w & thi cuéi cig hé tré thanh tuyén tinh (dda twong dude tuyén tinh hda chinh xac} o 4.3.3 Kha nang thiét ké dinh hung hé tuyén tinh Nguyén tae chung Xét déi tuong phi tuyén cé mé hinh gia tuyén tinh 2 = AlzjxtBu voi xeR". wer’ va Ber" aan Khac véi déi tuong (4.45) da xét d muc 4 4 day phai co thém gid thiét rhng Bla ma tran hing. Nhiém vu thiét ké duge dat ra la xc dinh bé digu khién R(x} thude kiéu xn phan héi 4m trang thai sao cho hé kin (hinh 4.11) véi mé hioh trang thai ae (A()-BRi)x + Bw véi wer! c6 duce chat tong giéng nhu chat Juong cua hé tuyén tinh mé ta bdr he sxtBu va Ser! xER". wer? (4.48) Vide thiét ké dinh huding theo hé tuyén tinh (4.48) duge hiéu 1a tim R(x) dé co | [AW-BR(x))- SI) amin (4.49) Su dung cong cu tofin hoe da trinh bay ¢ muc 4.3.1 thi ly tudng nhat ta 6 thé tim R(x) nhu sau A(X)-BRiD = © vec(A-BR) = vee(S) > — veciA}-vee(BR) = vec(S) @ — vee(A)-vec(BRI,,} = ver(S) #9 veciA} UL, @B)vee(R)=vee(S) @ — U, @B)veeiR) = vec(A)-vee(S) # — vee(R) = T,vec(A-S} trong dé 1’, 14 mét ma tran gid ngaich dao (pscudo—inverse) bén trai cia: T= 1,®B (thude kiéun*xnry Néu nhur — Hvec(R) = veclA7P+PA+Qq) 4.60) vi chudin 1A mét ed khong am. Ma tran H trong (4.61) néi chung khang phai 1a ma tran yung. Né o6 n? hang va nr eét. tic 1A thude kidu n*xnr. BOi vay dé giai phuong trinh (4.61) trong trudng hop pho bién r GPBLPDEMI s=Ty tty g|[o 0 _ 2 gy * = TD wt ={ a 116 a 4) log o 2}r fo xy +X, vec(AP+PA+Q)) = vec (aj txy 22342 Suy ra f o (0.1.1 O)|xytxy|_fxy +x, veo(R} = H,vectA’P+Pa+Q,) = + TAR | | Ba He i 210 0 0 Wl aytxa} Caper} 8 + o = Rix) = (xy + ty xgth) (4.66) vi Rig) phaico kidu be Nhu vay hé kin s 6 tin hiéu sai léeh w la (hinh 4.12a) ue = w-R(x)x = w—(xy+ xg}e)-( r+] xy Hinh 4.12b) 1a quy dao trang thai ciia hé kin khi khéng bi kich thich vA e6 trang thai di xo= | |. Dang aug dao trang thai Két thi tai g6e toa d6 0 xe mhan tink dn dink ela he ) b) Hinh 4.12: Minh hoa vi du 4.19. Trén day 1a cic bude thidt ké bo diéu khién R(x) duge minh hoa theo thuat toan Theo dé ta thu duce két qué (4.66). Tuy nhiéh: riéng véi hé c@ hat biéh trang thé vA mot tin hiéu vio, tac 14 b6 diéu khién eé dang Rix) = Cry 6 79) thi ta cling 6 thé dén duae bd digu khién dé mét cach dan gian hon nh sau— Tinh Q(x} = (BR-A)7P+P(BR-A) -( 2 nom ne Ory 2x? n-xy—xp 2 2x} - décd yin 12 (x)-Qol) ta chi edn xac dinh r, . 7, sa0 cho Q(z) =Qy va di dén. ar) a] (2 0) 2 Roxy xe 2rp- 2x7) lO 2] 2r, - 2x} =2 @ Rw = i+ ey . e341)5 pIEU KHIEN TUVEN TINH HOA CHINH XAC 5.1 Gidi thiéu chung 5.1.4 Hé cd cau trac mé hinh affine Thang qua néi dung cba nhing chugng true diy ta co thé thay néi len met ban khoan la tuy 6 nhiéu chi tiéu chat ludng duge dat ra che céng viée phan tich hé phi tuvén nhu tinh én djnh. tinh diéu khién duce, quan sat dugc, kha mang tu dao déng, hién tugng hon loan. phan nkavh ... nhung sii phuong phap hitu higu phuc vu truc tiép cae céng viée dé lai khong nhiéy, Thudng ding hat lA phusng phap phan tich gian lisp théng qua mé hinh tuyén tinh tudng duong cua hé phi tuyén trong lan can di nho xung quanh @iém lam viée cla hé, song phuong phap nay lor khéng eung c&p diige thing tin mét cfich day di cia hé thong trong toan bo khéng gian trang thai, Con déi voi ohing phudng phap phan tich true tiap thi ngosi trii tigu chudn Lyapunov cho viée phan tich én dinh va phugng phap mat phang pha gidi han 6 hé phi tuyén NL cé hai bién Lrang thai. cho téi nay ta chua cé mét phuong phap cy thé nao khae. Gan day, v edng cu hink hue vi phan idifferential geometric toois) ngudi ta da di dén duoc mét sé phuong phap, ba d4p phan nao su khiém khuyét trén, cy thé lA phuong phap phan tich tinh digu khién duge (controllable), quan sit duge (obsersadie), phan tich tinh déng hoc khang (zero dynamic) cing nhut xéc dink tinh pha cuc tiéu Grinunum phase) cia hé phi tuvén 06 edu ue affine: dx xt Fe ae LD Hoe GV y= 0) wong dé f(x). gla} id cae vector ham. cin Hix) LA ma tran ham theo bién x. phi hop vdi sf ede tin higu vaowe RK. ra ye R” va trang thaize R". tic Li Aa | faye hn Ao, ifn) \ fry (8) fyNhdm tao ra méi truéng thich hep véi céng cu binh hoc vi phan, 6 day ngudi ta da gid thiét cac veetor tin higu vao/ra x(¢), y(¢) Ja khe vi v6 han la. tite 1a thuée tap C7 Diéu nay ddi hoi cdc phn ticha f(x). A(x). glx) cing phai kha vi vo han lan theo x, déng thai vector tin hiéu vae w(f) eting phdi thude tap C™ (cig kha vi vé han lind Viée phai thaa man tink kha vi vo han lam cua eae phan ty cba fa), W(x), gto cing 1a mét han ché vi ta cé thé thay, tat ca eae khau phi tuyén co ban da dude trinh bay trong chudng 2 déu khéng théa man diéy kién nav. Tuy nhién, ta cing co thé duge an ii rang gi thiét mo hinh hé phai co dang (6.1) hoan toan khong han ché mién img dung cua no. That vay. véi hé cu tri téng quat cé mo. hinb trang thai. thi chi bAng viée dinh nghia lai bin va0 w(t) du gq 7 lb ta s@ ted vé dude dang m6 hinh affine (5.1) quen thude: A/a) (rtew),(0),, dé 0 oo Hé affine vdi mé hinh (5.1) cé whiing tinh chat c¢ ban saw: 1) Bat bién vei phép déi bién vi phsi: Gor [ mm (x) rm 1a m6t phép déi bién vi phéi (song anh va kha vi), Khi dé mé hinh (5.1) biéu dién theo bién méi 1a = ching c6 dang affine dz fe Sflo+ Ale » Hed= e{m™2)}2) Bat bich om cd tric song song. noi luep va hoi Rep: Hinh 5,1 biéu dién ha c6 au trae song song va hai tiép cua hai hé con affine a dtm ng hop héi hép (hinh 5.15) eang vay ft Boel) Aye 1 Hisy)g (1) Tiong tu cho nhiing cau tric khac nhw néi tidp. bé ngvoc. ta co dude kat hain vd tinh bit bién cla ma hinh affine a Xu Hink 5.1: Hé cu thanh bdi cdc he = affine thanh phan cling 1a mot hé affine Xt hé (5.1) khi khong bi kick thich (u=0): d : 88 = pe) a ES ‘ 3.2) Gor x() 1a quy dao trang thai tu do cua hé théa man diév kién dau x(O)=cy. Ung vdi nbang diém trang thai dau khac nhau 2), ta c6 cae quy dao trang thai tu do khae nhau x(2), Ky higu phép bién didi diém tang thin ban déu xoeR” thanh quy dao trang thai x(f) 1a toan td @f tae laxp =@f(r)) hay Of rx, be xin) 6.3) ta sé 6: Binh ly §.1; Toan te Of (x,) bién déi mét diém trang thai xo thanh ham thdi gian xi) thea man (5.2) var x(0) =a 6 cae tinh chat sau: a) hin =a of 2 =oflolaa)=oflofizi} oe} @fyttay = oie) Chitng minh: Tw dinh nghia toan ti f (x,)=x(0) ta co ngay hiag)=x(0)=xo ding véi moi x4 ya dé la két ludn ad, Toone ty. of xs bf ix,). rite n= bl (ay) va xtta= of (x(7)) ding vi moi xp ta cling c6 b). Cuéi cdng, khang dink ©) duge suy va tit b) vdi @hizh= Of (2) = 0) (6/60) = &/ nity) o Vi du 5.1: Minh hoa dinh ly 5.7 Dé minh hoa dinh ly 5.1 ta xét tring hé 15.2) la tuyén tinh tham sé hang véi x. Khi d6 cé: Of (x) = OAM x) = leg Ro rang toan ti nay anh xa nay thda man nhiing tinh chat néu trong dinh ly 5.1: = af(ais ey of fq) = et Ngoai ra. néu f(x) 14 him gidi tich thi ©! (x) cing gidi tich, Do dé trong lan can ¢. ham x(t+ = Of (x(r)) xap si due bdi céng thie ‘tuyén tinb" véi hai thanh phéin ddu tién trong cong thite khai trién Taytor cia no: wf (x) = xref saxty oa s wonb ly §.2: Cho vector lién tuc A(x) vdi x(t) chay doe trén quy dao trang thai f (x) Goi ©, 14 mét lan edn mia'e (4). Gid sii xpaxittT) la mét diém trén of (x) thude Oy, tue la xp= OFC O, va Of pixp)=(@PY ap) 1a anh xa ngude bign x7 thanh x. Khi a6 vai T dd hd sé 6: a) x0¢+T) = x7 by Alar) = AG) + aD, ° Ale} = Ab ax, Chitng minh: Khang dinh a) due suy truge Uép ty (5.4) vi = T, Dé cé b) ta khai tén Alay) thanh chudi Tavlor trong ]én ean x r4i chi git lai hai thanh phan dau tién voi dx te T)-x(0 _ feo dt Tr = 5.1.2 Géng cu ton hoc: Hinh hoc vi phan Dao ham cia ham vé huéng (Bde ham Lie? Cho mgt him vé hudng 6 (x), Dao ham cia nd doc theo quy dao trang thai tu do £U)= of (xq) eta hé khong bi kieh thieh (3.2) duge hiéu la: (6 thé thay phép tinh dao ham Lyv ctia v(x) da due biét dén ti chuong 3 khi néi vé tyeu chudin Lyapunov. Né do su thay déi gid Lri cua u(x) doc thoo x(t)= &f (x,) Nhu vay L,(x) cong 1a ham vé huéng giéng nhu v(x). Hinh 5.2 minh hoa phép tinh Nhiing duong nét ri trong hinh 1A cée duitng déng mite cua v(x}. tite la tap 2gcae diém trong R“ ma tai dé ham v(x} cé cing mot gia tri &. Chang han duGng nét rai chia diém x trong hinh 1a tap cde diém trang tha thoa man e(x)= A, cdn dutmg ri net chia xp la tap cae diém trang thai cé o(x7)=k,. Khi dé, we d6 thay déi gid Uri cba v(x) doc theo quy dao x{f}. bit dau tir diém x cho téi diém xp = Oh (a). 88 la: r - (oF (xy|-u dim HERP — ip fof o)-vee) rh oF ra? (x)—e dvix) dx _ 24129 Foxy Hinh §.2: Mint hoa phép tinh dao ham cia j ham v6 hudng u(x) doc theo quy dao ‘ trang thai xt2> Phep doe ham Lye 06 nhiing tivh chiit 1) Cho m6t vector ham f(a) va hai ham vé hu6ng v(x), w(x). Khi dé sé cd Lye = Lyvew i Dayo = zl A(z 2) Cho hai vector ham fix). gixy jt ham vd hydng u(x). Vay thi: AL yvix)} ax) Eghyv(x) = Ly lb ol) = a 3) Cho vectar ham f(x). mét ham vé hudng v(x) vA mot sd nguyén A. Vay thi a(n) A Lu ae ux) = os fix) Vi du 5,2: Minb hoa dao ham Lie ‘Xét truang hep hé 1A tuvén tinh tham so hangdx Spt AxtBu edi f= Ax va ofa) = ee Theo cdng thite dinh nghia (5.5) vii v(x)=Va va Va ma tran hing. 86 cb Lax Pat Ta ving di dén duge két qua trén ti ban chat rang La, v (2) do tée dé thay dai eta v(x} doe thee quy dao trang thai &#*(x) nhu sau: fof) -ew ym VORDAVE ys Veta ve Laye(x)= jim “Ore ayetes= Bey T pu OP rT Suy ra Layt() =V] lim a [ron Phép nhan Lie, hay dao ham cla vector Cho hai vector ham f(x) va g(a). Phép nhén Lie cla ching duge hidu 1a: (3.6) Song song cing véi ten go phép nhan Lic. ugudi ta con goi no 1a ngede vudng Lie (Lie bracket) do c6 ky hiéu (fg ] Nhu vay két qua cda phép nhan Lie cia hai vector ham f(2) va g(x) tai la mot vector ham, Né do tée dé thay dAi gia tri cia vector g(x) tinh doc theo guy dao trang thai tu do x(2)= / (x,) A nghiém eda he (5.2 Phép tinh nhan Lie ¢6 nhiing tinh chat sau: D_ Cho hai vector ham f(x). g(x) va mot 66 nguyén &. Vay thi: [fegl=-Tg-f), ticle adpg =-ad,# han d6i xing) adiy = adj(adfg| if adfe] 2) Cho hai vector ham f(x}, g(x). va ham vd huéng v(x). Vay thi Lay ae = = 1,3) Cho hai vector ham f(x) ge} hai ham vd hudng et), w(x). Vay thi lef. we] = vwlf. g]+6 degC bgt) wf 4) Véi cae vector ham f(x). g(c). ix) va hai sé thue a.h ludn cé: {afte A) = ols. hl + Ole. by Ih af +be) = alk. f) + o(hg) 5) Ba vector ham /(x). g(x), h(x) ludn thoa man tinh ding dang Jacobi [f.fg AMG) + leh fG) + ALL. a Me) 8) Néu hai vector f(x}. g(a) tip tyén voi mot da tap thi [fg (x)= ade(x) cing la mot vector Liép tuvén voi da tap dé Ham m6 réng (distribution) Dudi khai niém ham mo réng cau hinb hoe vi phan ngudi ta higu mot anh xg A gan méi phiin tt x cla khong gian vector @ chréu &” thanh mét khong gian vector con Aix) vérd chiéu ($n) trong 8" Arsh A(x} dng gian vecter c6 s@ chiéu bang d nén trong A(x) phai tén tai d vector w+ £4). Aée Vp tuyéa tinh sao cho A(z) IA tap hop cia tat €A cfc vector f(x) dang t6 hip cuyén tinh ciia chung. tite Wi fG) = Lali) © 4) vdi moi ham vo hudng a, (x) Noi cach khae, khi x cd dinh thi AW) span( FO. AG) £10) Hinh 5.3: Ham md t6ng la mat tiép tuyén véi da tap x trang that Ham md réng A(x) duge gor la tron néu Ham mo réng thudng dyoe ding dé hiéu dién khong gian liép tuyén T, vdi da tap M tai diéw thinh &che f,@). f. o.. fy) le whiing veeter hata bha vi Ham mé rong A(x) of cae tinh chat sau 1) Ham nit rong A(x) due goi la khong suv bién Lai x néu d dé cd dim(A(x)) 20 2) Cho hai ham mo réng tron a, (x) va A Téng A(x) cua chime, dinh nghia hoi: Ais) = A) = g(x) +A)! woe AZ) va AGE ALD} ofing la mét ham mé réng tran. 3) Gian ASA, 7g cua hai ham mS rong tron 4) (x) va Ao(x) 1A mot ham mé rong tron (diéu nguse lai khong dang) 4) Khai nigm ham ma réng xoan: Ham md rong A(x} 6 sé chiéu d vdi bd ca sd fiz) 7,Q). f(z} tvong lan ean x. dude goi Ja xoan (incedutive} néu tich Lie cia hai phan tu bat ky thudc A(z} cing thude Aix) Ngoai ra, cin va du dé: AGO span€ Qs Fld ne £00) Ja hare ma rong xodin 1a [£60 f flea vdi moi 1Sé.j$d 5) Ham mé rang truc giao: Cho A(x) CR” cé si chidu bang d AC span f{ Go £29) Ham mé réng true giao cha A(x), ky hiéu béi A ' (2c), dude hidu la ham mé rong gim cae phan (2 glx) thea man: S7iv= tgiaer” | g?f wa fe Ata} Vay thi dima7(x)=2-d va néu ky hiéu. A*(x)> span gg sé cin c6 them:6) Tiéu chugn Frobenius: Xét ham mé rong A(x)cls” 6 sd chiéu bang d Néu tin tar nod ham vi bung tg. fe). mye. it (2) sao tho AT ete | (as thi A(z) gol la tich phan diete hoan toan. Thoo Frobenius, can vt di dé A(x) tick phan duve hoan todn id né phai xen. 7} Ham mé réng bat bién: Cho ham md véng A(x) V chiéu bang d va mat vector ham f(x}. Khi dé Aa) dude goi la bat bain ver fx) néu tich Lie gitta LQ) ver mot vector gix) tuy y thude A(x) lai thude Afx), Noi cach khde. tu gix)e A(x) suv ra dug (Fix). gla}ie 4(a), Nhu vay, néu co: Atais span( fo). Fro. A yexh) thi cén va du dé A(x} bai bien wi fig) 1 | fam. forje stay vdimor Sia 8) Néu hai mé ring A(x) bat bien véu ca bai vector him fle) va g(x) thi nd cing bat bién véi vector ham [ f(x). 4) |= 4 5.2 Phan tich hé affine 5.2.1 Xac dinh phép dai bién dé tach he Trude tién ta xéL mdt Adm me rdng xudn AER" 6 sO chidu bang d va AT ix} 13 ham m6 rong tuc giao cua m6, Do A(z) ia ham me réng xed nén theo Frobenius. luén tan tain-d ham vo hudng my, G0. mi gagig). m,(x) théa man; [omg La A7(2) = span( \T . ‘ am | | Su dung pheép dai én: fo = mela) =| Ly, (2)vOi d cfc ham due cho thém vao 1a: myer, mo(QRxg. mye xy noi cach khac 2 = mig) = Gey. ce agemgea (a). ne amie) (3.8) thi mét vector ham u(a)e A(x) tiy ¥. khi duce chavén sang bién méi theo céng thite: sé phai co n—d phan ti cudi déng nhat bang 0. hay Byi2y.0. .. 0) 6% Ta cin dé dang thay due diéu nguoe Iai cimg dung. Vav: Dinh ly 5.3: Che mgt ham mé rong A(x)CR" cd sé chiéu bing d va xodm, Goi AT(x) xae dinh theo (5.7) la ham md réng true giao cua A(x) cing nhu v(x) la mot vector ham tay ¥ trong 8”. Khi dé. dé v(2)e A(x) thi cdn va dui la Anh O(2) cla no qua phép d6i bién (5.8) phai cé n-d phan ti cuét déng nhét bang 0, vite 1 E(z) phai cd cau Unie nhu trong (5.9). Ray gid ta xét hé affine (3 1) cé ma hinh khong bj kich thich G.2). fA): li 1a vector ham f(x) cuia né bat bién véi ham md réng A()ck” co sé chiéu (5.20) va gid s bangd va xoan. Ky higu F(z) 14 anh ca né qua phép déi bin (5.8), tc 1 nr la dé vector e6 sé trong R" theo bién z, tha man: = (00. 10, 07 t.. phan vi thikNhu vay. theo dinh ly 5 3, tat cd cde vector 2, cok " 5 0 Ham mé rong nay chita h(x) va bat bign wai f(x) vi adpy {2 = 1/2 @) = wi € aio adyuy(x) = [f@).vy(x)} = 0 € A(x) Hon nija né 1A ham md réng xodn bai 6: ad, v(x) = (v(x). Yy(s)] = 2 € Aw) nén theo Frobenius, phai tén tai hai ham vé hung my(x). m (0) dé (snuee Ta thay mét trong nhiing cap him vé hung ma(x), my(x) dé 1a Co sr at = sant] ie my(x) Sx, vA my(x) = —xyxqt zy taco phép déi truc theo (5.8) ba: xy Zz x 2 (= . > x 2 3.13) xy 23 |~xyxy tg znay +24 Suy va y2y + Z9¢2 zy - am = 1 fin et Hon ea = #4 +} fa G14) - Ox 24 9 0 LO)R6 rang. véi phép doi truc (4.13), hé affine cha han déu dé teé thanh dang "tach" vi mé hinh (5.14), trong dé ; _{ 2125 + zee" Fy, 2)-| , ve 5.2.2 Phan tich tinh digu khién dugc Tinh didu khién dude cita mgt hé thong 14 gi vai tai sao phai quan tim t6i nd. Dé tra Tai ta hay xét Dai todn 1A thiét ké b6 diéu kmnén dé dn dimh hoa duos hé thong, site 1A bé diéu khién phai tao ra duoc tin higu diéu khién dua bé théng ti mét diém trang thar xy nao dé (diém mA tin hiéu nhiéu da dua hé oii dé) quay duoe vé diém can bang x, ban dau. Néu nhu cling khéng tén tai bat cit mét tin higu digu khién ndo co thé lm duce viée nay thi su cd gang tang hop hay xay dung bd diéu khién én dinh héa sé tré nén vo nghia (bat toan khang cb lai giat). Bor vay dé cong vide xay dung 56 diéu khién 06 thé co két qua ta phai biél duge rAng co tin tai hay khong ft nhét mot tin hiéu diéu khién o6 thé dua duge hé thong ti xy nao dé vé x,,. Néu nhu tén tai mot tim higu digu khign lam duce viée dé thi ta néi hé thong diéu khién dude hodn toan tai diém trang thaixy,. Binh nghia §.1; Cho cac chém trang thai x, va xp. HE: due goi JA thin 5.4) a) Dieu khidn duoc wai diém trang thai xo. néu tén tai vector diéu khién w(t) de cé dutmg quy dao trang thai «(f) long ung xuat phat tu xy va két thuc tai goe wa dd trong Rhodng thei yian hits han b) Dat toi dude diém trang thai x7 . néu tin tar vector diéu khién w(t) dé cd dudng quy dao trang thai x(1) tong ung udt phat ta gée toa d4 va kéi thc tai xp (rong khodng thoi gian hitu han © Didu khién duoe hodn ioan tai diém trang thal ry n&u véi diém xp bat ky. uhung xac dinh cho truée, tén tai w(t} dé cé qu dao trang thai x(t) tuung ing suat phat t¥xq va két thac taixy trong khodng thoi gian hitu han. 230x t diéu khién duge hoan toan ene dat tai dlige Hinh 5.4: Cac knai niém digu khign duge, dat ! 2 Iéi duoc va didu knién duse hean toan, ae e t Cha ¥ rang trong dinh nghia vita phat biéu ladn cd diéu kign ¢rony khodag thdi gian hitu han, Day 1a véu cdu ma su can thiat eda no gan nhu 1a hién nhién, vi néu hé co thé dua dude vé trang thai dich x, mong muén nhung phai trong khoang théi gian vo cing lén thi ang chang 6 y nghia gi cho bai toan diéu khié. Tham chi 6 nhiéu hé khong digu khién dude nhung van cé kha nang tu quay dude vé x, tuy nhién la trong khodng thai gian vé han (vi dy khi ha 6n dink tai x,). Da tap cae diém trang thai dott t6i dus Nhiém vu cua céng viée 3 ¢ dinh tinh diéu khién duige hoan toan cho hé phi tuyéu affine (6.11) lién quan tdi viée x4e dinh tap cAc diém trang théi r i chung hé c¢ thé dat t6i duge bang mét tf hiéu diéu khién wit) nao do, luc la xac dinh da tap My gdm cae diém trang thai xp ma hé cé thé dat 161 duge bing nhitng tin hiéu diéu khién u(r) kh4c nhau trong khong théi gian hitu han ‘tu diém trang thai déu xq thuge da tap My da biét (hinh 5.5). Hé sé la di@u khién duge hoan toan néu nbu da tap Mp la toAn bi khong gian trang thai, hav dimMy =n =) 2(t)= Of (x) ix) z=| * | tz} Hinh 5.5: Xac dinh da tap cdc diém trang thai ‘ xy dat tor duac cho hé phi uyénTiéu chudin diéu khién duge hodn ton Cong viée x4e dinh da tap Mz s8 den gian hon nhiéu néu ta chuyén hé phi tuyén affine (3.11) cho ban du thanh cau trac vii hai phan riéng biét (6.12) nhd phép déi bien (x) néu trong dinh ly 5.4 vA dink Ig 5.5, vi khi d6, da tap My gém cde diém trang thai dat téi duge sé duge xac dinh tit khéng gian con chia z, trong thanh phan thit nhat va tap cdc diém 2,(T} dat tdi dugc mét each tu do (khéng phu thuéc vac tin higu diéu khién) sau khodng thai gian bitu han T, Noi céch khio, vdi mé binh dang tach (5.12) ta thay ngay dude tin hiéu diéu khién w(é} chi cd Lac dung if duge hung di cua phan biély trang théi 2,(¢) ehut khéng tae déng duoc *6i 2,(t). Diéu nay dan tdi da tap My cac diém trang thai dat tdi duce cia hé ehi e6 thé c6 sé chidu whidu hat lad. 4 va 5.5 da tinh b Song viée tach hé (5.11) thanh (5,12), nhu dinh ly quyét dinh bdi suf tén tar clia ham mé rong: Wy. Iai duge A(x)= span(vy(x), vsix), Egle) thoa man: — Chita tt cd c&e vector e6t Ay (x), Re(x). + Am (x) eba ma tran H(z} — Bat bidh vii vector ham f(x) ~ Xojin (involutive) Béi vay, c6ng viée dau tién edn phai lam khi phan tich tinh digu khién duge la xac dink ham mé rong A(x) thoa man nbiing diéu kién vita néu Diéu ddu tién c6 thé bidt due ngay vé A(z) 1a né khong thé cd sd chiéu wast qua x. vi ban than né 1A mét khéng gian vector con trong &" dima(x)Sn Dé A(x) chata duge Lit ca cde vector edt Ry(x). Rola), A,,(¢) cla ma tran Hix) thi spantéy (2). Rate) «yy (2) c Aly) (6.14) Ti&p theo, dé A(x) bat bién véi f(x), n6 phai chwa cd nhting vectorEle) Ayie)} = adphdx) € Aix) véimai i=1.2 Nhung khi da chiia adyh{x) va lai bat bién vin f(x) thi ducng nhién no cing phai chia (£68) 6G) AiG) = adj hd a Ala) LAG) LAGER, GTI) = ad, lf [fd FAH Lf LP) Aye) | = ad h,(s) trong dé & 1& mét sé nguvén nao do thoa man: Néu da co adfhixle A(z) vdimor i= 1.2, m thi cing co adfMa(xie Ale) vdimor f=1.2. m va gid tri & ldn nhat co thé c6 12 A=m-1. Ti day ta suv ra duge: span( adfh,(x) [#51,2 ©... mr R=0.1... n-1) © AG) 6.16) trong do ta dé sit dung quy ide adj h.(x)= h(x) va nhu vay, trong (5.16) co iudn ca (5.15) Ta di dén khang dinh: Binh ty 5.6: Hé phi tuyén affine dt 8 diéu khign duse hoan toan, néu c6 de fa tHe vai orek" ver dim span( adfh,(x) [d= 1.2... ams &=0.1 wn=l)=n trong d6 byte), Box) fj, (x) JA cfc vector egt ota ma tran H(x) 238Vid 6.4: Minh hoa dinh ly 5.7 Cho hé tuyén tinh véi a =Ax +Bu tucla f(xy= Ax va A(x)=A (ma tran hang). dt Goi B; la cde vector cot cha B. hay B= (by. by b,,) ta sé cd adfb,=@ vib; la cae vector hang va adjb, = ady (-Ab)) = A*b, edi, =A, Tu day suy va span( adhhjx) List,2. 0. ms k=O.1. a1) spantdy, 0. By)» apd, adh,» edp™ vad? 1b, ) = span(B. AB. A*R A" R) va két ludn eda dinh ly 5.9 chinh la tiéu chuan Kalman quen biét trong ly thuvét diéu a khién tuvén tinh, Vi dul 5.5: Minh hoa dinh ty 5.6 Che hé xe dinh trong # (6 1 {-ax, + bxyx, } fo) fax, tbxpxy ) dx dt mbar, ka) BO bem | O day taco: “ ( —&: span(iitz). adph(x)}) = sparc ¢] GE) e (Car, J(0) (6x j . fm) it 11a dae lap tnyéin tinh voi nhau moi digie trang thai x=|*! nén hai vector | l cary} Ly | cb.x,#0, hay dim span(h(x). adpAlx)) khi x) #0 Vaw he diéu khién due hodm toan tai mai diém trang thai x cé x, #0. 0 Vi du 5.6: Minh hoa dinh ly 5.6 Cho hé xée dinh trong &! (rn =4) (yay tree™ | (x) 4 1 fthtu vii fixl= ¥s va Alx)= a f vy tea Q (ok ayy —abxy xy Ti day ta cé oes | -| 9 o adh(x) = va — 0 loo Vay dim span(acx), adh - OL eg ege = dim epant } =2<4=n : | apt 0 nén hé 1a khéng diéu khién duce ao5.2.3 Xac dinh bac tuong déi Bac tudng déi cia he affine SISO Dé da tiép can téi kh4i niém bac tuong déi, ta xét trudng hop dac biét vdi ddi tugng tuyén tinh dude mé ta bang ham truyén dat hop thie chat (strickly proper) fy toys+ bys Gis) trong dé men Gg Faqs rays” Khi dé, dée tong ddi dude hiéu la hiéu r=r—m21 Gia sit rang dé) tugng. hén canh ham truyén dat trén, con c6 mé hinh trang tha yy thi bac tucng déi r clang duge xae dink ci m6 hinh trang thai theo (xem [19]}: fo khi Osksr-2 #0 khi k=r-1 Chuyén sang hé phi tuyén va vdi su goi ¥ cua céng thie tinh (5.17), khai niém bac tung adi cua hé ALI e6 mét tin hiéu vao, mét tin hiéu ra. duge dink nghia nhu sau inh nghia 5.2: Cho hé afffine SISO. [8 - f+ hae |y= eu) ¢ Lusng dai tai diém trang thai x cha hé 1a sé ty nhién r mA trong lan cén x thda man: =O kh Osksr-2 L, Lig | BAAS tala ee en B18) C6 thé thay duge ngay rang trong truéng hop hé tuyén tinh, tie ta vidi f(x) =Ax, Ty, har edng thite (5.17) va (5.18) 98 déng nhat, vi Aix Teg) Vi dy 5.7: Minh hoa bac tuang déi Xét hé Van der Pol vai mé hinhax,(L bx} f(x) Ag) Khi do thi do Lyge) = Eq he Bla) 2) } =(0 oft} #O a 1 nén bac tuong déi cua hé bling 2 (tai moi x). a Cha ¥: Hé phi tuyén affine c6 thé c6 bac tudng déi khaéc nhau 6 nhiing diém trang thai khae nhau. Ngoai ra, khac vdi hé tuyén tinh, khong phdi d bat thai x ndo trong khang gian trang thi, hé cing cé bac tudng déi. Chang ban. hé sé ii mét diém trang Khéng ¢6 bac tuong déi tai diém trang thai x» ma trong lan edn cua 26 6 Lyg(2v #0. Ty Lyx #0. Dy Lh a) #0, song lai cé Tyg Soe = ET ale, = =0 Negoai ra, tir céng thu (5.18) tinh bac tuong déi cua bé SISO, ta con cd: Binh ly §.7; Cho hai vector ham f(x). A(e} va mot ham wo huéng g(x). Vay thi har didu kién sau sé 1 tuong dung: a) Egg) = LyLpgla) = + = Lyligtey = 0 bi Lygx) = Lad 8K) = = Le at) = 0 Chung minh Tw EygQa)= LyLypg(a)=0 ta c6 theo tinh chat ela phép nban Lie diéu phai ching minh thit nhat: La, ntlx) = Lz Lye) ~ Ey Lye) = 0 sy 8Voi phuung phap en nap (a eng 06 cae didu cin lon 1, eZ) 70 (821), vi aap ME gis Pate) Vi dy 5.B: Minh boa bac tang déi Xet Iai hé Van der Pot cua vi du trud: nhung v4 tin hiéu ray bay gid la va yEyix)=sinw, Vay thi do Lygix) ahs 0 conse = C08 rs . ¥ , ha sd khong cé bac tung déi tai moi dif trang thai t= | ' ) ma 6 dé c6: a2) Vi dy 5.8 ([9]): Minh hoa bac tang dBi Cho hé bade bon uv VERQUSK, Hé nay «i iyater = ® pies =(0 0-0 I nl) Sa Ble Lygla) fix)=( 9 0 238¢ oo 4 22 oo) 73 \a2iL4x,) #0 hi xy#-t Q nén nd sé 06 bge tuidng doi r=2 tai nhimng diém trang thai cé xy#~1 ao Bac tuong déi tdi thiéu cua hé affine MISO Tir ly thuyét diéu khién tuyén tinh (xem [19] ta da duge biét he MISO (és ass me at ~ CO. Py. we. My DAC tuong déi cho tung kenh vdi dau vao u, va dau ray duge tinh theo cng thie (5.17). ma ey thé la rk =0 khi 0 Ey Lyaisy=(0 1 O}hy (e140 - Khis=l, (k=O). Eye G=C1 0 OAg(x)=0 (REL): Ey Lye X= (0 1 0} (z)=3#0 ~ KRIS? i=106 (=O): Ly aoe) =(0 1 ODA (D=1#0 - Khijs2.i=206 (h=0): Song do ma tran Lio 6 dinh thiie bang 0 nén suy bién. Boi vay (r)=2, 7,21) Ahéng phai la vector ber tuting oi toi thiéu cua déi tuong a Dinh ly $.9: Neu (7, ry... . P_) LA vector be Wuidng déi tdi thiéu cila hé (5.24) thi B(X)=0 véimoi Llsism . lsjsm a Lye (=F, = a a Ly 8D dlp hy BE) aan, . go AL eixy by Cac vector hang euel TAN) Me SSE ax oe aL pea(x) ap gt Aes Bgl) ane e, (2) la déc lap tuyén tinh.°) m Sin sn kod Chung minh: Theo dinh ly 5.7, thi ty digu kian (5.251 cla vector bac tung doi ti thiéu (ry, Fy . Tq) ta suy ra ngay dude khang dink a) Diéu phai ehting minh c) JA hd qua true tiép eta b) vi sf cée veetor hang trong b) dung bang r=r,try+ -- + r,, va méi vector lai co 2 phan tu thuée khong gian cdc vector hang » chiéu. Néu b) ding, thi e) cing phai ding vi sé cdc vector dée lap tuyén tinh khong thé nhiéu hon sé chiéu caa khong gian dé la 2. Vay chi con lai b) la phai chting minh Truéc hét ta thay do aL $08) Ly Lp ea) = aly gta nén ma tran L(x) tvong dink nghia 5.4.4 cong thie (5.26) cén viét duce thanh 4 \ ab} g(x) aL?! g(x) ta =| PS ye. note. hay 9) 6.27) a nan ate gtx) MD P(x) trong dé P(x) 1a ma tran thude kiéu mxa. con Hic) thude kiéu mem. Vi L(&) khong auy bid nén cae vector hang cua P(x) 1 aL ac). (LF g00). - . a{Lp sc) 6.28) pha. déc lap tuvén tinh, Ngoai ra. theo dinh ly 5.8 ta cén cd m nhém, méi nhém. ting vdi mot chi sdf cd dinh. cé r, vector hang opti} og (ey ye) OL? “8 Ax) ee dys) aL yg, =dbo lap tuyén tinh Kél. hop m nhém cac vector hang (5.29) déc lap tuyén tinh do lai vei nhaw y=1,2 m) bang diéu kién (5.28) ta dén due diéu phi chung mink b} a Vi du 5.12: Mink hoa dlinn ty 5.9 Met lai déi tugng da cho 6 wi du 5.11. Vei két qua thu duge (r)=2 1} ta 06 rerytrysden ‘Tigp theo ta cung thay Ly, #1(4) = Ly, #y(2) =O va cde vector hang dgzv=(1 0 0), 4 fyey@]=(0 1 0). dees 1D 1a déc fp tuvén tink o Tu phén chung minh dinh ly 3.9, dac bidt 1A quan Aé ghia hai ma tran L(x) vA Hx) 6 cdng thie (6.27) ta van rit ra duge Dinh ly 5.10 (Hé qua cde dinh ly 5.9): Can dé ddi tuang affine (5.24) c6 vector bac tucng déi 16) thiéu (rn). ra. Fy) JA vector edt A(t). Asi). . Ay (x) eva Hix) phan déc lp (nyén tinh. 5.2.4 Phép doi truc toa do dua hé vé dang chuan Xét hé phi tuyén SISO c6 mé hinh, dx +h Gp Ft Maru (8.30) ya agixd Goi r 1a bae Uiong dai eda no tai x. Nhu vay. theo céng thie (5.18) 6 dinh nghia 3.2 thi Ly) = Lgl Let 0 va Ey Lp etn) #0 Cing vdi didu kién crén, tirmé hinh (5.30) cla hé ta c6 yee dy _ ay d. a = = S = Lpals) + Lygiadu = Lyulx) =) by fs BRaQO+ LyLyatzu = Lgl aa f my (x) théa man: Un, Ga) YD mC = LE ead vd RAL or 2) n-r ham eon lai my (2) .n disc chon sao cho Ly mpl) =0 ia sé duce am, dx BE = byalay + bygtad = Lygted= ml2)= 2y alee de ax de = Legixlt Ly they y _ Obey & dx rl . Sa Lyn Bh ae ax dt par by olgixd= m= 2) Ber pr gtx + Ly Lip tein u= Lipa Tay) a= az) thledu at fe dz, _ Am, de ox (x) + Em, ue = ey- (2 =o 24gSuy ra fa\fo ej dang tuyén tink a ft 2p <| 2, |=] ater+ bean 63D dt ~ ~ oy) Snr (ed = a(x) = 21 (3.323 Cuéi cing ta di dén: Binh ly 5.11: Phép di bién vi phéi (diffeomorpA ism) a(x) Lax) = mix} = Le ae trong d6 Lymp(x}=0 kart, on Mya (zd mle) 5 sé chuyén hé phi tuyén affine (5.30) véi bac tuong déi r vé dang dang chudn, mo 14 bei (6.31) va (6.82) Vi dy 5,13; Minn hoa dinh ly 5,11 Xeét he He nay c6 bac tung déi r=2 vi fe Lyeta) = HO) pie) = 0 Di 1 es aE $byats) = @2 psy = 10 0 1) xm Fm Xy fo) iL, = Eyhy g(x) = a Fel = 1 aft [p10 # ie a (x) ing véi dink ly 5.11 88 cé hai phan Nhu vay, phép di truc toa dé cn tim z ui du tidn da 2, =m} = 8x) = x, 22 = myx) = Lyalx) = x2 Ta xac dinh phan tu tha ba m,(x) ti diéu kien dma] am yx) Ly =0 ors +a = 17g (2) oe 3 we ‘Trong v6 a cic him m (x) thea man diéu knén trén ta chon mt him nao dé sao cho két hop vim (2) vam six) s& 06 dude phép doi truc vi phi 222 (x), Chang han: mig) = l+xy-e% Suy ra, EA = atz)+b(z}u eV) voi palm (2) = (2) = Lybpetn' (2h = 1 ez) = Lymgia (2) = (1-24 e* 1 tey eo)Cha y: Khéng bat bude lic nao ta cing phai xae dinh a—r ham ni,(a) thea man Ey the 20. k=rt1, anche phép déi truc toa dé c= mia). Hon nita viée xc dinh nhu vay thuug kha phe tap vi phdi gidi nr phuong trinh dav ham ciéng Lyrmytx) k=rtle on Néu nhu a-r ham m,(x), kor +l, ft khéng thoa man (5.3) ma chi lam cho z=m(x) la mét vi phdi (dia phusng) thi sau khi chuyén sang hé tryc toa dé mdi, bé affine (5.30) ban dau sé cé dang zy 2 d Ara 2, ale |p| spree (6.34) Ze ay(z)+ by (ze Mig} dy G+ bee ySs@rai Khac var (5.31) va (5.32), dang m6 hinh (5.44}. (5.35) trén RAéng dune goi la dang chuan. vi tin hiéu digu khién w xudt hién trong nhiéu phuong trinh vi phan ( dang chuan, tin hiéu wu chi dude phép xuat hién trong mét phuong trinh vi phan duy nhat). Vi du 5.14: Phép déi bién khéng chudn Xet lai hé da cho d vi du 5.8. Hé cé tudng déi r=2 tai nhting diém trang thai cd X4#-1 nén phép dai truc toa do vi phi 2=m (x) trong lén can ede digm dé sé ¢6 hat phan ti dau tien la zm (x)=8 (ary za=mo(ay= Leg (axe + xy DE xac dinh hai phan ui tiép theo mfx) vi ne j(z) taco thé bat du ta phuong trinh vi phan dao ham riéng (5.33). Tuy nhién, ta cling cé thé sti dung vi khi dé 262o oot dm _|2x, 1 0 0 = My =22= abo 010 1 900 co M(x) khang suy bién vai mor x. hay (x) cang da la mét phép bien aéi vi phoi Voi phép bién déi trén La s co dz _| 24 +2z4[e, {ey -2])- 27] 4 2. +2nu a di w2,-1 : \ ~ 22h +292, Cuéi cung con mét diéu can lam 15 trude khi két thuc muc nay, Dé la diéu kién dé phép bién di mix) la kha nghich, tite Ja dé ma tan: khéng suy bien. (5.36) Mat cach truc quan. dé c6 (5.36) thi khéng thé chi dua vao viée chon mét minh n-r phan ti cuéi my (x). k=r+1 ae cha x), Ching han néu nhu r phan tu dau tién m,(x). 1= 1.2. rota (x) ©6 cae vector hang ruta) i=L.2, rphu ax thuéc tuyén tinh thi sé khéng cé (6.36) vi moi n—r ham my(x). R=rt1, ... wn. Song. cheo [9]. {18] thi khim (x), f= r duge xae dinh tir mtx) = Ey! ata) ta luén co; ama . mi) 21 9 r de lap tuyén tinh Béi vay vain é con Iai chi 18 wie dink pr phan ci cudi my(z), Erte), on olla m(x) nbu ta di lm é tran 5.2.5 Phan tich tinh déng hoc khéng va khai niém hé pha cue tiéu Tinh déng hoc khéng cla hé tuyén tinh Khai niém déng boc khéng (zero dynamic) cua hé tuyén tinh SISO cé méi hén quan ui dim khang cha bam truvén dat hé thong 253‘Xét hé hop thite chat véi tin hiéu vao «(¢). vin higu ra y(¢) 6 ham truyén dat gael ‘ in by tbst +b, + =k (ment 6.87) a) ay +ajs+- +a, ys") = B6 rang néu sa>0 thi G(s) sé c6 diém khong. Nor cach khac, hé sé cd diém khéng néu co b&e tucng déi r=n—m théa man ren Goi (5.38) IA mé hinh trang thai c t6i thiéu). Vay thi gida hai mé inh (5.37) vi (5.38) mé tA eting mot hé théng 6 quan hé: Gis} =o" (sT-Ay "bh 5.29) ety = det(s!-A) = agtaystags? ~ ta,-ys" Its Cé thé thay duae ring tuong ting véi mét ham truvén dat (5.37) tén tai vd si mé hinh trang thai dang (5.38). Chang han nhu mé hinh chuan diéu khién: o 1 0 o Jy ot oo 41 0 j 0 G 9 L o | Kes Loa ay ay Ay 1} (by. dy vby-r 1 0 oy ‘Tat nhién rang tinh cht dong hoc céa hé khdng thay déi néu ta bién déi md hink, trang thai cha no bang nhing phép bién déi tuong dung nhu phép déi truc toa do khong suy bién (c6 phép bién déi ngugc} nhui sau: Phép bién déi nay dua mé hinb (5.38) thanh dang tugng duong: iS & =(5.40) wtyre it) trong dG o 1 0 0 Zpay) 0 0 1 0 ne Qe L2, | o 0 6 1 wb, — by — be wba va vector hang 7, s7, caing nhu ma tran P duide suv va titA, &. e7. mlx) gidng nhu Q. nhung 6 day khéng duse ta tinh cu thé vi chung khéng cd vai trd gi trong vide xét tinh déng hoc khéng. Gila (5.40) va bam truvén dat (5.37) cing cé quan hé (5.39), tée 1A néu viét lai (5.40) thanh:(| 40 va ung voi Dinh nghia 5.5: Néu hé (6.40) co it what mét diém trang thai diiu g, ” Me no J tin hiéu diéu khién wy (t) sao cho tin hiéu déu ra vit) déng nbét bang 0 thi he duge goi la ed tink dong hoc khong (zero dynamic). Gia sd ring hé (5.40) cs tinh déng hoe khéng. V: y thi hai 6 Suy ra (3.41) (5.42) Néi cach khéc, khi dang ¢ trang thai dau 2 +7, tay ¥, va dude kich thich so} bang tin hiéu wit} tinh theo (5.42). trong dé q(f) IA nghiém eta (3.41), thi tin higu déu va cha hé (5.40) sé déng nhat bang khéng. mac du trang théi cua né lai kl tham chi con tién téi vé cimg néu ma tran @ co il nhat mét gid tri riéng nim bén phai ae khong . . a truc ao. Khi d ché dé dong hoc khéng, dang cia quy dao trang thai 2(£)= (2) otla hé AM} duoc quyét dinh héi gia tri riéng cia me nan @ wa ta thay d6 chinh la diém khang cua ham truvén dat ( dvi detisI-Q] = bytbystbys™+ «+h, ,sl! +8 Tidp tue. ta xét hé (5.40) cd ma tran Q vai it nat mét gid tri riéng nim bén phar 3) mt) | truc ao, Khi dé quy dao trang thai zt) cla né 6 ché di dgng hoc khéng sé tién tdi vé cimg. Bei vay theo tigu chudn Lyapunov nguide, phai tén tai mot ham xéc dink ducing V(z) 44 2(8) ludn cat cae dutng déng mite oa V(z) theo huéng tit trong ra ngoii (xem Jai chuting 3). hav az) Fe 7 0 = Hay he (5.40) 66 ma an Q vii it mhAt mSt gié tt ridng ndm hén phai true An kAdng thé ld mot hé thu déng, Diéu nay 18 hoan toan pht hop véi két Luan cho rang hé thu déng phai cé ham truvén dat G(s) 1a ham thuc—duong [chuong 2). te ui BCha ¥ rang két luan trén chi duge phat biéu cho mét chiéu, vi mot hé hop thtie chal, khéng cé diém khéng nao nam bén phai truc 40, chua chdc da JA hé thy dong. Ham truyén dat ctia hé thu déng hop thite chat phdi cd bac twong déi bang mét vad khéng 6 digha cue cting nhut diém khong ndm hen phdi true do. Két ludn trén cing cho thay mét hé én dimh, ¢é tinh déng hoc khdng, van cé thé co quy dao trang thai tién tdi vé cing (duéi kich thich cia mét tin hiéu vao wp(t) thich hgp). Day cing 1a mot hién tugng kho chiu cua hé tuyén tinh cd tinh dong Age khéng Boi vay trong diéu khién, ngudi ta thudng hay gid thiét hé c6 quy dao trang thai bi chan hoae tiém can vé gée toa dé 0 ngay ea khi 6 ché dé déng hoc khong. Mét hé SISO tuyén tinh, néu 6 quy dao trang thai tién vé géc toa do 6 ché dé dong hoc khong thi moi diém cuc cing nhu diém khong cia né déu phai nam bén trai true do. Nhu vay né 66 14 mét hé pha cue tiéu (minimum phase). Téng két chung lai. ta di dén Dinh ly 5.12: Xét h tuyén tinh SISO v6! ham truyén dat (5.37) a) Néu hé co bac tung déi r nho hon bac cia hé la n thi hé sé c6 tinh dong hoc khéng. b) Néu ma tran Q ofa mé hinh tuong duang (5.40) ciia nd c6 it mhAt mét gid tri viéng ndm bén phai true do, thi he khéng phai 1A mot hé thu ding. Quy dao (oa trang thai z(t) (xo cla né 6 ché dé dong hoc khong sé tién téi vé cung. c) Néu hé la pha cue tiéu thi qué dao trang thai z(t) cilia né ché dé dong hoc khéng sé tiém can vé gée toa ca 0. Déng hoc khéng hé phi tuyén Xét hé phi tuyén SISO cé mé binh trang thai Idx _ ar Lt hee (5.43) v= atx) Tivh dong hoc khong @ero dynamic) cua hé (5.49) dude dinh nghia nhu sau: Dinh nghia 5.6: Néu hé (5.43} 6 it nhAt mor diém trang thai ddu x920 va ting vdi né Ja tin hiéu diéu Iehién u,(¢} sao che tin hiéu dau ra y(t) déng nhit bing 0 thi hé duce gai la c6 tinh déng hoe khang (zero dynamic). Ta c6 thé thay duse 1a dé hé c6 tinh déng hoc khéng thi cdn thiét phai c6 g(xy)=0 Gia sti rang hé (5.43) c6 bac tuong déi 1a, Hac JA 257=O néu OSker-2 Ly Lk gig) = - ah fe néu far-1 Khi do, véi phép déi trac toa a6 vi phdi (dinh ly 6.11} 2 { a Bet Ly? aka) Z=| 2, (=m(xi2) Ly tg(x) voi Lymg(x) 20, Rerth, am (5.44) era m. 1) Zn my (ed hé (5.43) da cho sé duge dua vé dang chuan (zy ar Zr zy Bee 2, \=|alzh+beu} yer (6.45) Zrat oy 2p Cua lZd trong 46 atay= Lea ew). btz)= Eggo). c(2)= Lym, tm") Su dung ky higu é 21 Zhe a2) af} va €=/ 5 |, va (z= es z 2n Caan (2) thi mé hinh (5.45) duge viét Jai thank % 22 aa 8 tale z . yeZy 6.46) tn aff. p+ big pe 2 sen Gid s¥ réng hé (5.43) c6 tinh déng hoe khong Ung véi trang thai dau x¥@ va tin hiéu didu khién wo(t) thich hop. Vay thi tity(t)=z )(¢)=0 ta suy ra dugeZ(t) = = z,(4)=0 vado d6 la & . Diéu nay din dén: a(Q,n) + b(0,n) up =O > unit)= 6.4%) dy — =e(0 5.48) Ge 7D) (6.48) D6 cing 1a hai phuang trink phan tich th déng hoc khong cba hé (5.43) thong qua mé hinh chudn ting duong (5.46) cla no. Tu £(€)=0 cing nhu phép déi trye toa dé (5.44) va hai phugng trinh (5.47), (5.48) ta thay, 6 ché d dng hoc khéng, quy dao trang thai x(t} phai théa man: B(x) = Lya(x) = Li ‘g(x)=0 Noi cach khc x(t) cita dong hoc khéng sé chi nam trong da tap (hinh 5.7) Kafer" | g(2)= Lygle)= Hinh 5.7: Quy dao trang thai cla hé phi tuyén, kni dang & ché dé dong hoc khéng, luén nm trong da tap K. Tuy rang nim trong da tap K, song viée quy dao x(t) 6 ché dé déng hoc khéng (img voi tin higu didu khidn wo(¢) thich hop} e6 tidn vé gi dam bao va diéu na toa do @ hay khéng thi chia duge cing khéng dude quyét dinh bdi hé phi tuyén (5.48) e6 dn dink hay khéng. No chi c6 thé tién vé 0 néu nhu hé (5.48) 1a dn dinh tigm can Lyapunoy, tuc la phai tén tai mat ham xac dinh duong Q( 2) 820 cho: 22 cio, <0 khi a0. on - Dinh nghia 5.6: Hé (5.43) duge ggi la pha cyc tiéu (minimum phase) néu né c6 tinh dong hoe khang vé quy dao trang thai x(t} cua né d ché dé déng hoc khéng tiém can vé gic toa dd, 259Vid 5.15: Tinh dong hoc khéng cia hé phi tuyén affine Cho hé cé mé hinh trang thai: xj-x,) (0 dx ° . SE = fish this = | x |+]—1]u va yee, Tom} Ab) He nay c6 Ly =O. Leglxyaxytz. Ly bpaizy =2 nén bac tong déi ca ndé bang 2. Sit dung phép di truc toa a6: ae) x Lypglz)|=| x3 -x2 c6 ma(x) thoa man L,m3(x)=0 ma{x) } \ey try ta duge zy 2p dz 2 a alz)+ b(zhu |=) 2] - 29 + Qu ai nts zines Suy ra, déng hoc khéng ca hé sé xudt hién néu hé dang 6 trang thai dau: 230 thi bi kich thich bing tin hiéu w(4)=0. Quy dao trang thai 6 ché dé dong hoc khéng due ma ta bei: dz a -z5 o25(t)= Theo dinh nghia 5.6 thi hé dang xét 18 pha euc tiéu vied lim 2,(t)=0. ie Mud quay lai hé truc toa dé ca, ta sit dung phép bién déi nguge 22, 363fo) 0 wl @tyy va (= ‘ Eo we [a] leant t Quy dao trang thai nay néim tron trong da tap: K={ zer"| x25 2}. a Tuong tu nhv ¢ hé tuyén tinh, 6 day, déi hé phi tuyén (5.43) ta cing co: Dinh ly 6.13: Cho hé phi tuyén SISO mé ta bei mé hinh (5.43). a) Néu hé e6 bac tuong déi r nho hun bac cha hé lan thi hé sé cd tinh déng boc khong. b) Néu hé con tung duong cua né Ja (5.48) khdng dn dinh thi né khong phai lA hé thy déng. ing dung Irong nghich déo hé théng ‘Téng quat hon viée phan tich tinh déng hoc khéng 1a bai toan nghich dao hé thong (system invertion). Ne duae phat biéu nhu say. "Hay adc dink diém trang thdi dau xo va tin higu déu vdo u(t), dé tin hiéu dau ra cua hé théng ding nhu ham y(t} mau cho trude". Day la dang bai todn khd phd bién trong linh vuc diéu khién tay dong (servomechanism} hay digu khién bam (tracking) Gia stk hé duge mé tA bei md hinh (5.43) va ed bac tudng déi r | 29 |= m@=| Lega) |=| xy x2 | co my(x) thoa man Lym,(x)=0 & ms(x) * / vdi phép bién déi nguge 262En 25 x= [ap lem e)=) 2p +28 x3 may zy t2g thi hé sé duide dua vé mé binh chuan: 22 (ey tag \-2y ey t24)-25-u] va YZ, dt (8p 23-2) — 2p +25) Gia sii ddu ra mong muén clia hé la y= coa(t). Khi d6, theo dinh ly 5.14 thi vdi: zy=cos(t), z)=-sin(é). tin hiéu dau vao phai la: u=cos(t)+[~sin()+z9] [-cosi#}+sin(t)+zy]-22 trong d6 23(t) 1a ngaiém cia: oe [-sin(t)+25][-cos(t)+sin(t)+2 ] voi gid eri du zag tly y. a 5.3 Diéu khién tuyén tinh héa chinh xc Day 1a bai toan thiét ké bd diéu khién phan hét trang thai hay phan hdi tin hiéu ra cho déi tugng phi tuyén sao cho véi né hé kin trd thanh tuyén tinh. Khac vér viée tayén tinh héa xdp xi trong lén cén diém lam viée (chuong 4). bé digu khién tuyén tinh héa chinh xfc ddm Ado tinh chdt tuyén tink cha hé théng trong todn b6 khéng gian trang eAdi. O nhiéu bai toan don gian, nhiém vy tuyén tinh héa nay da dude gidi quyét ngay tu khau déi bién 2=m(x), ma thye chat cang duge xem nhu la mét b6 digu khién (wem lai vi du 1.4 6 chuong 1). Ngoai phuong phap cudn chiéu cho hé truyén nguse cing dua dén bé diéu khién tuy€én tinh héa chinh xac (xem lai muc 3.2.4 cla chung 3), trong chudng muc nay ta sé lam quen vdi mét phuong phap tong quét. xac dinh pkép déi bién cho mét déi tugng phi tuyén affine, cing shu xéc dink bo digu khién phan héi trang thai thich hgp cho phép di bién 46. nhim dua toan bé hé thong trd thanh tuvén tinh. 5.3.1 Tuyén tinh hoa chinh xac hé SISO Tuyén tinh héa quan hé véo-1a. Quay lai muc 5.2.4 véi dinh ly 5.11 vé phep déi bién vi phéi z=m(x) dua d6i Luong (5.30) 66 bac tuong déi rs vé dang chuan (5.31) hodc khéng chuan (3.34) ta thay, néu 262nhu cé r=n trong tain bé khéng gian trang thai, hai dang dé sé déng nhét. Didu nay dan ta tdi ¥ tudng thiét ké bé diéu khién tao ra dug: w = alz)rd(z)u = » Lee) ° w sete — e+ 6.49) 2) Tyla) Elf te) p(x) a(x) Khi dé, hé (5.30) tré thanh tuyén tinh véi md hinh chudn diéu khién (xem hinh 5.8): fe.) fO 1 0 0 2 |e “ ret {ope = sere (6.50) uw 9 oO L ys2,50 0 oO -etz Tém tar lai, ta di dén: Binh ly §.15: Néu déi tugng affine (3.5L) v6 bde tuang déi rn, thi éu khién phin héi trang thai (5.49) 58 tuyén tinh hoa chinh xéc duge déi tudng thanh (5.50). Gita bidn trang thai cil x cua déi tugng va didn trang thai mdi z cia hé kin c6 quan he: ga) 4 ee mts) =| 782 65 LY glx) Hinh 5.8: Didu khién tuyén tinh héa chinh xé¢ quan hé vao-ra d6i tuong phi tuyén. 264‘MGé réng, néu dé ¥ thém téi din ly 5.7 thi ta cin eé di€u tugng ty nku sau: Dinh ly 5.16: Néu ddi tugng affine (5.51) théa man: Tyg = Led p= = Ege a, S=0 . E git, 8) #0 thi b6 diéw khién phan héi trang thdi (5.49) sé tuyén tinh hoa chinh xac duge doi ting thanh (5.50). Grita bién trang thai ca x cua déi tugng va bién trang thai méi z cla hé kin co quan hé (5.52) Vi dy 5.17: Minh hoa phucng phap tuyén tinh hda chinn xe Cho déi tugng phi tuyén bac hai (n=2) dz (ts | °) = gix)=x ria a Fi) Aly) vi Lyglx)= Lystx)= Legis) = (0 of "2 |p-ieas # ~sinx, nén doi tugng cé bac tudng déi r=2 trong toan bé khéng gian trang thi. Vay, doi tugng sé dude tuyén tinh héa chinh xdc bang bé diéu khién phan héi trang thai pajtq@w Cang véi bd diéu khién tim duge. hé kin sé tad thanh tuyén tinh véimé hinh a1 0 (¢ de(e yeeys(1 Oz de dt Gita bin trang thai c& x va bin trang thai méiz 06 quan hé: 265(2.)-[e 9 VI dy 5.18: Minh hoa phugng phap tuyén tinh héa chinh xde Xét déi tong SISO bic ba (n =3) cd mo hinh ° ee dx “ . aa wytxd ttle’ lu va yse(zera ay -xy 0 fa) a@ vi Lyg(z)=0 Lye) = x7 = Ly Lpe(x)=0 Higig)= -ei- x} =o Ly Tagigh= - 2 (1+ 2x0) #0 du 142x240 Zpela) = ~2x (21+ <2) nén trong tap U thuée khang gian trang thai vi 1+2r9%#0, déi tuong co bac tuong déi r=3. R6 rang U la tip tri mat trong khéng gian trang thai. Vay. déi tudng sé duee tuyén tinh hoa chinh xac trong U bang bé diéu khién phan héi trang thai u=pixtq{x)w vei Leis) 2 2 pie) = EES onal) g¢yys —1_= _<) _ LyLpg(z) (1+2x9)e" LyLrg(z) (14 2xg)e*? Hé kin gém déi tugng va bé diéu khign trén cé m6 hin ay Cc =lo 9 oor o\ (0 1fztlojw. yezi=(1 0 Oz 0 1 Giita bién trang thai ci x cua déi tugng phi tuyén affine da cho va bién trang thai méi z cia hé tuyén tink thu dude ¢6 quan hé:1) { @@ ) {4% z2=|2z, [=| Lya(x)|=| xx |. a 23) (Lea) (oi 22) MGi ién hé gidia khé nding tuyén finh héa chinh xGe vd tinh didu khign duge Dinh ly 5.15 v2 5.16 khang dinh, moi déi tugng SISO bac n mé ta bai (5.51), khi c6 bac twong ddi r=n déu chuyén duoc vé dang tuyén tinh (5.50) nhd b6 diéu khién phan héi trang thai (5.49) va phép di bién vi phéi (5.52). Bide dac biét 6 day 1a dang tuyén tink (6.50) ca hé kin véi ol 0 0 AZ 0 1 oO 00-0 1 la diéu khién dugc. vi oo O21 oo 10 Rank(b,Ab. A"'b) = Rank Polen o1-. 00 10--00 trong khi dé, d ca hai dinh ly tyén Jai khong co véu edu gi vé tinh diéu khién dude ota déi tugng phi tuyén (5.31). Déi tugng (5.51) khéng thé JA khéng diéu khién duec, vi néu diéu dé xay ra ta sé thu duge diéu nghich ly 1a da diéu khién tuyén tinh hoa chinh xéc duge déi tugng khong digu khién duoc. Vay, giita tinh diéu khién, duoc cha déi tugng va bac tuung di r=n cua né phai cd mét méi lién quan. Dé la: Binh ly §.17: Néu déi tung phi tuyén affine bac x mé ta bdi (5.52) cé bac tung déi r=n thi né citng sé diéu khién duge. Néi each khae, te L,Upale)=0 hi k = Ly cgradig) b> - Lagat irl => = Lysgrad( Dye), adfh > - Ly 4 isa) trong dé ky biéu <@,6> chi tich vo huéng cia hai vector a vA A. Boi vay, ti (5.55) véi mét dang khac biéu dién theo tich vd huéng = = = =0 vA #0 88 c6 =0 név k+ign—2 #0 néu k+i= 2 1 Goi D=(d,,) la ma tran thudc kigunxn c6 da: = thi D s@ 1a ma tran tam gidc c6 cdc phan tu ndm trén dudng chéo chinh khdc 0, tic lA D Khong suy bién va RankD=n, Nhung do ma tran D con viét duge thanh grad? r grad" Lg adh... .adgh. BD grad” Lg nén Cad?"'hlx) . ... , adgh(x), (2)) cling phai 14 ma tran khéng suy bi&n va d6 chinh la diéu kign (6.54) phai ching minh. a Vi dy 5.19: Minh hea dinh ly 5.17 ‘Xét déi tuong SLSO tuyén tink: Ax the Néu déi tugng 6 bae tugng aéi la r thi tir diéu kién: QO khi Osker-2 #0 khi k=r-1 6 rang D la mét ma tran tam gide kbéng suy bién. o Tuyén tinh héa chinh xGc quan hé véie-trang that O nhiing bai toan tuyén tinh héa quan hé vao-ra ma hé phi tuyén affine d& cho ban dau (5.51) khong cd duge bac tuong dé r thoa man diéu kién r=n ngudi ta thudng nghi téi viée thay tin hiéw ra (x) cia hé bang mét tin hidu ra do khae J =A(x) @é vdi nd, hé cé tin hiéu ra thay thé y-@: rae L(+ hau (6.56) Fain co duge bac tuidng déir=n, tic la =0 khi OskSn-2 . L, TAA) = 5D EGA) fo khi han-L & Néu Jam duge nhu vay, ta lai hon toan tuyén tinh héa chinh xc duge né, nhung tit nhién 1a chi riéng phan quan hé vAo-trang thai (hinh 5.9). f+ hipu > Hinh 5.9: Oiéu khién tuyén tinh héa chinh xac quan hé vao-tvang thai déi tugng phi tuyén. Binh ly 5.18: Cho déi tugng affine: dx dt fix) +hQu (5.58) Can va da dé tén tai him A(x} théa man (5.57) 1a a) Déi tugng diéu khién duse, tic 1a: dim span{a(z), ad,h(x) , » ade Ate) f= b) Ham md rong sau phai xoan: A(x) = spanth(x), adi O.. ad? (wo } Khi dé ham v6 huong A(x) ld nghiém cha: ). ad? ?hU) )= HD Cn adh 6.59) dx a dong thai hé (5.58) sé tuyén tinh tinh héa chinh x4e thank 9 Ss 3Oo. 0 0} <2 = Aztbw = zt] tw (6.60) nhé b@ diéu khién phan héi trang thai: —LpAlx) L u =plx)t+gla)w = —-— + ————w (61) pe Tylp aa) Ey LA) va phép d6i bién vi phéi z=m(x} Ax) 71 LA) Ze em(x)=] (5.62) Zn — LP ay Chutng minh: Trude hét ta théy khi déi tugng (5.58) dA tuyén tinh héa chinh xac dufge bdi bd diéu khién (5.61) va phép déi bién vi phdi (5.62) thi theo n6i dung dinh ly 5.15, ham va inténg A(x) phai thoa man (5.57). Do dé cing véi tin hiéu dau ra hinh thie ¥ =A(a), déi tugne (3.56) c6 bac tuong déi r=. Tu day ta co ngay dude a) nho vao dinh |¥ 5.17. Tiép tuc. theo dinh Ly 5.7, thi tty (5.57) ta suy ra duge: a aa(x) A(x) PAS) 5 (yy SAE) ( 3E @ oz” hoe, ae 2D adf thie) )= AO nia). adghix). .. .adf"*htx)) va do phudng trinh trén cé nghiém A(z) nén theo Frobenius, ham ma rong: A(x) = span{A(e), adphOo, ... adf*h() phai xodn va dé 1a diéu kién b). Chuvén sang diéu kién du. Khi da c4 a) thi ham md réng A(x), 86 ¢6 sé chiéu d=n-1. Vico >} nén theo tiéu chudn Frobenius, ham mé réng A(x} 1a tich phan dugc hoan toan, tic 14 tén tai n-d=1 ham v6 huéng A(x) thoa man atta) = span(2 (5.63)Nhung do a(x) va A(z) 1 hai ham md rOng truc giao véi nhau nén ham A(x) trong (6.63) dueng nhiéa 14 théa man diéu kién (5.57) va do do, theo dinh ly 5.7, clmg théa man diéu kign (3.59). Cuéi cang, khi hé vdi tin hidu ra Ao (5.56) d& c6 bac tuong déi r=n thi theo dinh ly 5.15, né sé tayén tinh héa chinh xae dude bing bé diéu khién (5.61) va phép déi bién vi phéi (5.62) a Vi dy 5.20 ([9}): Minh hoa dinh ly 5.18 Xét déi tong bac ba (2=3) cO mét tin hiéu vao. ty (3) & = fl) thie =| O-Imagimg |+]0]u voi rr, ta, a> 0 2x3 1) ‘Truc hét ta kiém tra tinh diéu khién dusc cha déi tudng. Do co. ° 1 0 \fo\ fo adph{x) » -| 0 ising, -2 |Jof=| “2 - x3 xy -2r, 0 -2% 2x, f x #3 Axyty a 2x, + 4a} nén 7k oy fo 33 C= span{h(x), adphz). adfin(x)! = span{|o}.|22|,J “822 |) e a xs #3 LL M4 Vex} | oxy + 4x7 vidi 0 oG _s x3 det}o 2 A842 1 p09 vaimoi xy, rye rc xf 1 Qa, 2x, 44x? J ww S wec6 sé chiéu bang 3, tite la dim@=3. va do do déi tugng 1a diéu khién duge. Tiép tuc. ta kiém tra tinh xoan cia jay | 0 (a) = spante(a). edyA(e) }= pant "| By z Oa DL) lox, De co 0 0 0) a (k(x). adph(z)]=]0 + -2})o|= |-2% p moll 2 20 oft |g va 06 2 va nhu vay A(x) la ham mé réng xodin. * Tiép tuc, dé Em A(x), ta di tl (5.59) vai i aacy |{°) : 2 (ata). adphtan = SO l 2 : 2 ; d o Do ca hai vector co sd trong Sfx) déu cé phan tu déu bang 0 nén chi cn xac dinh mét ada} a. x ham A(x) c6 vdi phan tit thd nh&t khéc 0, hai phan tu sau bang 0 la du. Chang han ta ed thé chon Bat. 100) = Ate) =e) Véi céch chon ham vé hudng (x) uhu vay ta co: LA Ere =a 0 0) xoX9 lx) = L0)/ Q—Inxg)xy f= (1—Inaeg x9 2x1 xq my (1-Ines} -22)) C-lnieg ey [C1 -Inzy)?2 yt 2x ey x ax) x3 oO w= (0 (Ines) -“2)}ol= -72 XR cs) 1 pig) = Ee deg ag tt InAs) seg Bx yay L q(x} = Ey Lj ale) Suy ra, bd diéu khién phan héi wang chai (5.61) la uw =plx)tq(xdw = -f1-Inx,)2xy+2x ry ~ 2% 2 va phép dét true toa dé vi phai (5.62) 14 a A) x 2, |=m(@) = | LA) oa a za) (1 In x3 ry J Lag] Vi dy 5.21: Minh hoa dinh Wy 5.18 Xét déi tuigng bac ba: 4 aglty)\ 0 = = fW rhe 7 4 +] Ltaxy fe Leyte) |x, | ‘Trude hét ta kiém tra tinh diéu khién dude cia adi tudng. Do c6 aad p(x) 1 0 Oo |fltx, *| O x, ltxm 9 xt) te lrg 0 Jax,f a = x [-aexna+2ny) , aad h ar (tay Ml + Bay (1 +24) = xy adfhiz) = — fa) - Seady his) = x3(1 + x2) - x x” |= xg(1429)1 + 2xg)-82)(L +21) ya trong lan can géc toa dé x=0 thi 0) (0) [1 C= span{h(0), adyh(Q). ad7h(0)} = span{|1/.} 0 |,/0]} 7 o} \-1) lo 0 o1 det)/1 0 O/=-1L#0 0-10 nén tai dé dimC=3, hay déi tugng 1a diéu khién duge trong Jn can gée toa 46. Ta cing cé thé kiém tra duge rang trong Jin can 0 vector [A (x), adyh(x)] 06 phan tit dau tién bang 0 gidng nhu A(x) va adph{z). tite la 0 [Ale dpa] =) * boi vay (Ale). adjhix) Je A(x) = spantin(x), edphixht hay A(x) la mét ham md rong xoan, Tiép theo, dé tim A(x), ta dh te a 0 ve (h(x). adphtx) )= oe 1tx, x = - ~ (ax, -(1+x)).+2x9) vh 06 dude Ale) ee 8 me Ate =a Voi ham a(x) tim duge thi1 pix) ae) = xj(ltx,) bpd 3 {2 EA) = xyxgtre(Ltry (try) 2 24 (4 Bxy 1 +) x1 x3 +x, )tayxg(ltx 3 he = (1tx i ltxy) (t+ 2r2)- 1545 = TE§( + xy) — xox g(l +7, ~ (43x, )0+2) ay (Lt ay + ary EL 4 Baty) ayary L 1 TAQ) ry M4 xg M+ 2xp)— 35 Suy ra, bo diéu khién phan héi trang thai (5.61) 18 2} +x) xpxy(L tay)” Oe Se ee ey te (+x) + ro XL +2r2)-ay 23 uw =pix)tq(w va phép déi truc toa dé vi phdi (5.62) 1 21 Ax) | ff x) 29 |=m(x) =| Lpatx) ‘| xg(l tay) Qa 25 Batgy, reser 13 04 201) Tuyén tinh héa chinh xde va gan diém eye Nhin lai mé hinh hg tuyéa tinh thu dude (5.60) ta thay no khdng dn dinh vi hé co diém eve e=0 béi a. Dé tao ra duce hé tuyén tinh (3.80) én dinh véi nhiing diém cue: {w- Yea) = et G64) Ly LEA) Ly LFA) ray trong a6 cic hé sd ay. a) . + @,-1 dude xac dinh tit, + (898,) = dota yst oe ta, ys" les” (5.65) w s 3Khi do. hé tuvén tinh (5.60) tré thanh: ou 0 0 22 5 Agtbu = zt| lw (5.66) ye ENO a 6 1 Elo 78 Fy) 1 Binh ly 5.19: Néu déi tugng affine (5.58) e6 tin higu ra a0 ¥ =A(x) théa man (5.59) thi bd digu khién phan hdi trang thai (5.64) véi cdc hé say, k=1,2, ... .n duge tinh ti nhiing diém cuc dat trues, . sy. ... , 8, theo (3.65), clng phép déi bién (5.62), s@ tuyén tink héa chinh xac né thanh hé tuyén tinh mé ta bdi (5.66). 5.3.2 Tuyén tinh héa chinh xac hé MIMO. Tuyén finh héa chinh xc quan hé vao-ra Neét déi tugng phi tuyén affine bac n vdi nz tin hiéu vao va ra, mé ta béi: Ee feo) Heo) ne fait Shyla en ly =a) trong d6 fA y(x), Ay(2). . By (zt) 1A cde vector edt cha H(z). Gia st rang vector bac tuiong déi t6i thiéu (r,, r>, ... . 7) cla né théa man: r=rytrat ran Khi 46, phép déi true toa dd mia) | Bix) a mig) | Ep eit =m(x)= = (5.68) Len mi" (x) En(X) mM oy) (EP Te trong dé g(x) £ n(x) Va c&c phan tu cia vector g(x), s8 6 ma tran Jacobi tink thee nhu saw x S 3ceo aL} eye} athete) t ita amt) _ . wekyhide dihgi(x)= — ~ ae (2) | anata . khong suy bién (dinh ly 5.9) nén 1a mét phép vi phoi (@iffeomorphism) Voi phép déi truc toa dé vi phdi (5.68) ta duge dz, _am{ dx di ox dt Lrgi@d+ Y Ly elu; = Leal) = 22 f 4 ts Lan art ¥ By, Lea u; = Lay) = 29 fe Bin te i =0 om! den x GE a Paws Lou *elzus = La de, 4 = al = ge MER Et Vb LP gid, (5.69) et At 70 deny _ am? as = Lysis) xo Blade, = Lg 8X) zy 02 dt (Ox Po gax) + Y Ly, LPP gp6x) uy = LP a(x) = th £ f =O dz, = = Lp aot ih, Le Teo(xdu, 3.70) #0 we 3 ae= Leeda) +S Ley 8300 1 = Lp gs (2) 2p yn ~ HL 7 0 a ax at Bei vay, néu trong cdc cong thite 6.69), (5.70) ta dar: w= Lf Ryle) + Y Ly LF gg x) w f Liatt cho toan bé cae chi sé. som, tite Lit ww) | ee) [by Pete) dy, a | (ay = + (6.71) md | Epa) Latent) Ea, Lila) | Mian LS ue P(x) Ls) thi toan bé cae quan hé trén sé duc viét gon lai thanh dang tuyén tinh nhvt sau: A, oO 8 b 2 2 dz _|® A, elle & o| en at Pr w 72) © 8 = An} (8 8 by yo 8 An! x B trong dé @ 1a ma tran gém toan cae phén ti OVA ol 0 A] 9 thuge kiéu ry xr, 06 a b= 0 thuéckiéu 7x1 \a Van dé con lai chi la tga ra duge vertor tin hidu diéu khién u tit vector tin higu w ma ta da dat trong (5.71) cing nhu tit vector trang thai x cilia déi tudng. Diéu nay rat don gidn, vi dd cé gid thiét ring ma tran L(x) khong suy bién. Suy ra: & 3 aThay [ aw |= eal +L ww (5.73) LP gO PB Gow Day chinh 1a bé diéu khién tuvén tinh héa chinh xc che déi tugng (5.67). Gita vector tin hiéu ra y va bién trang thai mdi z cé quan hé duge suy ra ti phép adi biga (5.68) nhu sau: hyip) [oS Erica) ror 7 a0 & a z (3.74) Sn (2), co, 2 9 9) kal. 2 m Hinh 5.10: Biéu khién tuyén tinh hoa chinh xac quen hé vao-ra déi tung MIMO phi tuyén Téng két lav. ta di dén két luan (hinh 5.10) Dinh.ly 5.20; Néu déi tudng MIMO phi cuyén mé ca bai (5.67) c6 vector bac tong déi toi thige (ry. ry, oe. Py) théa man rer ytrot - tegen thi nd sé tuyén tink hia chinh xac duge thanh hé tuyén tinh (5.72), (5.74) bang bd diéu khién phan héi trang 280thai (5.73). Gita vector trang thai ca 1& x véi vector trang thai mdi la z co quan hé a=m(x) xae dinh theo (3.68). Vi dy 5.22: Minh hoa dinh ty 5.20 Xet déi tudng da cho d vi du 5.10: j = Xe 4X3 Cang trong vi du 4.10 ta di duge biét déi tugng trén co vector bac tung déi téi thiéu (r,=2. r,=1). Suy ra phép déi bién vi phéi sa Ia: a1 2 ax dé dep at di a ° 5 2 Ee +00 1 asa dt ax. ‘ 1" Bai vay néu dat: “an w| ta s8 cd bd diéu khién phan hdi trang thaiyj a3 +f 7-3 Lj lxdexs-af) 2 (+3 Ew BX) Ie) a { 2x3 -15rg +15ef | / 35 3 x2 4+0.5x3-O5x)) (-15 05 J Véi bé diéu khién trén, a6i tung cho ban dau tré thanh tuyén tinh va cé m6 hinh trang thai Vi dy 5.23 ([9]): Minh hoa dinh Wy 5.20 Xét déi tuong bac nam (m=5) co hai tin hiéu vao/ra (m=2), dude mé ta bdi mo hinh vao-trang thai: (5) 2 ae) Nhu vay thi: 9 1 G ho=|1 rts BoG@Eae G 4 0 1 Tu day ta cé 2 Khijel Ly Ba) = Ly gyizy=0 Lp@la}axy se Ly, bpanix)= Ly, Laila} 50La eatere (tyes) > Ly, Leg) =x 1-15 hay doi tugng co 7, =3 tai cde diém trang thai théa man x #25, 2) Khiy= Lin 8 i(z)= Ly G(x) =0 Lygole)exs =e Ly Legy(x)= 10 hay déi tudng cé r>=2 tai moi diém trang thai. -(* Tiép thes ta thay ma tran: Lo Ly, Lego} Lo=| p8le) Ly, Lege Li Lele) Ly Lepeo(x)) khong suy bién khix,#x5, Tw day ta co: Vay ddi tugng c6 vector be tueng dé! tdi thigu la (ry=8, ro=2). Hen niia né cén théa man diéu kién edn, +r =5=a Lap veetor Lyals)) fo pis) =| =(° Lado) 2 ta sé c6 duge bé diéu khién tuyén tinh hoa chinh xde déi tudng, duge xay dying theo cng thie (5.73) nhu sau: al Cang edi bd didu khign tren, di wwgng da cho tré thanh tuyén tinh va dutge ma ta bang mo binh:eolece mele 8 & is _{L2 o\a 0 = 2 *"\o 0 01 0)7 Gita bién trang thai ci x va bién trang thai mdi z cd quan hé vi phéi z= (x): £40 a Lye) 2em(z)=| L}ay(x) |=) x9 —x4(xy ~x5) a E(x) # [ Lpeolx) *5 Mot sé nhGn xét vé phuong php tuyén tinh Noa chinh xde quan hé vao-7a Vé phuimg phdp tuyén tinh héa chinh xac quan hé vao-ra hé phi tuyén affine MIMO ta co mav diéu bé sung thém nhu sau: D Khi a8 duge tuyén tinh héa chinh xac, hé kin (tuyén tinh) vi mé hinh trang thai (5.72), (5.74) 88 c6 ma tran truyén dat, PsA a, 0 Hs) = C(sI-A) "BW s)= Ws) ® + IE ~ Am) by, a a ya = | Ws) L ih gi Diéu nay ching to rang tin hiéu ra y,(t) chi cdn phu thude vio tin hiéu dau vao u,(t). Néi cach khae, bé diéu khign (5.75) va phép di bién (6.68) khong nhiing di wuvén tinh hea dite dai tudng ma con tach duoc né thanh m kénh riéng bibl. Vile 46, trong nbiéu tai héu, phugng phap didu khién tuvén tinh héa chinh xac quan hé vao-ra ddi tuong MIMO phi tuyén cén duoc goi J didu khidn tich enh (noninteracting control}. ix} Vi cé (xem phan ching minh dink ly 5.17) 284Ly Lf a) = OE a, Bye) £ ook nén ti tinh khéng suy bién cua ma tran L(x) ta cling suy ra dugc 1a ma tran “ala, Bs) Fgdp ty Feat wy, 21) secane| Tagen PO Eaagrt, 822 ra-ty, 822) x)= c go L, oar 1, Ba Lain En on b,, ato ty, BB) cing khéng suy bién. 3) Twong tu nhu é phan chitng minh dinh ly 5.7, d day ta cling c6é cho moi j t,. (bees }=9 néu A+I< r,-2 4) Co thé thay néu lam tuong tu nhu 8 phan chitng minh dinh ly 5.17 vé viéc xay dung ma tran D khong suy bién thi ta ciing aé dén duce D=D,D,. trong do diy) db; (x) aD} gy) a(x) aL sala) D,= : (2a; Meta), ed PAO, Ay nl ! Co ab} B9fx) adi? ag x}, ad? hsv), hyls) de ,.(z) al pad dL jl) adj hy (xh ody fa) Tw day suy ra cdc vector e6t trong D, 1a déc lap tuyén tinh 5) Nhiing két qua trén vé viée tuyén tinh hoa chinh xAc déi tugng (5.67) con c6 thé mé réng cho ca nhting trudng hgp ma 6 dé khéng can phai cé gia thiét rang déi tugng ¢6 86 cdc tin hiéu vao bang sé cac tin hiéu ra, Khi dé. digu kién ma tran L(x} theo6.26) khdng suy bién, s® duge thay di hang ctia a6 phdi bang sé cde tin hiéu dau ra va sé cde tin hiéu dau ra khGng duge lon hon si ede tin hiéu veo. Néu nau vay, do sé 6 vo sd ma tran gid nghich dado L, (x) cha L(q) thay vi chi e6 mot L7!(x), ta sé rhc dinh duce vé sO bd ¢iéu khién tuyén tinb héa chinh xdc thay vi chi cd mét bd diéu khién (5.73) Tuyén finh héa chinh xé¢ quan hé vao-trang thai Giéng nhu da lam véi di tugng SISO trude day, chung ta cng sé ban vé kha nang diéu khién tuyén tinh héa chinh xdc déi tugng phi tuyén (5.67) ma d de vector bac tung dBi 161 thiéu (ry. rg... . T_,) khang thoa man diéu kién cine tryt oe tren Tat nhién rAng bai todn diéu khién tuyén tinh héa chinh x4c quan hé vao-trang thai vita néu sé tré thanh bai toan tuyén tinh héa chinh xde quan hé vao-ra da duoc xét va giai quvét tron ven d muc vila r6i, néu nhu ta tim duge m lin hiéu ra hind thie cho né Ja Aj(e). fF myin-my=n (pra) Néu m +m, ax da Ta thély mat Grong cée ham A(x) dd LaAMEE xy Thuat toan ditng o day vi da cé i+s—v m. Vay véi hai ham tim duge la AM2)=x\-x,, 4:(x)=x, dai tugng 06 mé hinh vao-trang thai d cho sé tuyén tinh héa dude chinh xac cing vai hai tin hiéu ra hinh thie RE) vector bac tuéng d6i rr, ber =(3,2). a Ban vé diéu kien n22m va van dé mé Xét déi tugng vao-trang thai bac n c6 m tin hidu vao va dige mé ta bing mé hinh: ad A a =AOt zh (Ou; Ky hiéu: Gy> span(hy Ay. , A) - om) Gy + span(adt hy trong d6 k=1.2, Gyo a ’ T a Suy ra, khi ket hop voi mot ham A(x) dal ky nao do 66 (44,(33) < Gp, adi tudng MISO Om tin hiéu vao, mét tin hiéu ra) mé ta bei ja. at yy = 4p) Shae, f+ Lao a 8@ 26 bée tutdng déi tai thidu r; khong nho hon p +2. tic lary > p+2. Mé rong va, néu 04 dijiae GZ va thi bac tuang déi tOi thidu r, cha (5.84) sé dang bing p+2, tue lar; = p+2. Dinh ly 5.21 da duce chung minh dyja vao nhan xét trén, Dé cing 18 ly do tai sao phai cd diéu kién n22m. Tuy nhién, nhiing ech chting minh khae che dinh ly 5.21 trong c4c tai liéu [3}, [18] lai khong oti dung diéu kidn nay, Né chung té tinh ding din 298cia dinh ly 5.21 duge mé réng cho c4 cae trusng hop ma 6 dé diéu kign 122m bj vi pham. Song khac vdi phan chung minh ma ta da tién hanh, nhiing chung minh nay khong néu én duge phuong thie xdc dinb cae ham Aj(x). J=1, ... , 2 cho vide thiét ke bd digu khién. Theo thuat toan duce xAy dung tit phan ching minh dinh ly 5.21. Ta chi cd thé xac dinh duge nbiéu nhdt n—m ham A(x), j=l... . p—m +L ting véi n-m bac tuong déi 10) thiéu ; =m) Nhung theo nhan xét trén, cdc ham cén Iai c6 thé duge bd sung tir viée chon (dain) € GS ee ee (6.85) Khi dé hé MISO 6.84) ung voi cac ham Aj(x) nay sé co bac tuong déi téi thiéu r, =n-m+2, im Van dé con lai chi 4 x4 dinh cdc ham 4;(x), = n—-m+2, 4. m thé nao dé toan bg t8t c# m bac tudng déi téi thiéu tao thanh duge vector bac tuting dai ti thiéu (ry. ra. + Pm), tiie 1a dé cho ma tran L(x) xdc dinh theo (3.79) khong suy bién. Cho téi nay, Ji giai ea bai toan nav van dang bi bé nga, tie ia van chua cé mot thuat toan ting quét tim cdc ham bé eung 4;(x) theo (5.85) dé L(x) khéng suy bién. Vi'dy 5.25: Xac dinh tin higu dau ra ao cho bai toan khong théa man gia thiét etia dinh ly 5.21 Cho i tugng cé mé hinh: ¢ y +f. 3fa 2 4} tc lacdn=3 vam= 2. Dai tuong nay co: 0} (0 Gy = spanti).#y) = span(]! |.|3/) 2) 4 woan vi ad; fig(a)=0. va cd dimG, hav dimGj = 3-dimGy Cac ham md rng con Iai la G).Gy déu cd dimG = dim@2=3 nén theo sy md réng dink ly 5.21, déi tudng 14 tuyén tinh héa chinh xac duge. mae du d day diéu kién 222m la khdng due théa man.Trude hét ta tim ham A; (x) thea man [@AGi} € Gy. Ham nay ee mang d&n cho 6) tugng bac tuong déi 184 thidu r ,=2 (dain) eG} => dies (1 0 0) > Ae = ry 6.86) Ung voi 2, (x) tim duce ta 06 Ly tyhl) va Ham 4,(x) con lai ta xac dinh tit fddwoy € Gt hay gradéyixde Go tue la phai 6: Dy (3.87) va ham nay sé mang dén cho déi tugng bac tang dé téi thiéu 7 ,=1 Dé (r,,r2)=(2.1) tgo thanh vector b§c tuang déi wi thidu thi ma ain Lowy =| ED Eat) fa 3 x)= - =|, 5 - ~ Ly Ax) ty, Arla) | Asx) by 46x] phai khéng suy bién. Ta e6 thé chon truéc. chang han nhu Ly dgizd 20 va Ly, Aalx) =2 Khj dé. két hop cting vi (3.87) sé dude an al fo 0) dicot = (0 We Syl) 3] =(0 2% dry dary * 24 (24, Day fh me | aa, e (SS “vy ary Suy ra mét trong cae ham do(x) dé 1a Anta) = Qxy-x, G88} 298Vay vdi hai ham tim duge (5.86) va (5.88) déi tuong cé mé hinh vao—trang thai dh cho sé tuyén tinh héa dude chinh sae cong voi hai Gin higu va hinh thie’ ¢ x x = _ [Ale) ¥=|* = VA (xh) \2ry = Né mang dén cho hé vecter bac tudng dai Lai thigu tr) 7} Tuyén finh héa chinh xGce va gan diém cuc Nhin lai két qua (72) ta hi Ang dA duge cuyén tinh héa chinh xée, song hé tuyén tinh thu duge lai khang én dinh vi cé diém cue s=0 bain. Dé c6 duse kéL qua cavén tinh héa chinh xae LA mét hé tuyén tinh én dinb véi mé hinh dz 5 os vgtBy (5.89) dt trong dé, fA, 8 e) 0 1 0% © A, 8 _ Ly 6 A= A eo AQ 8 0 L (8 8 yy Hey Fay, L g ja b, oO R “ T | 6 by = Ba = Gi 9 1 va aj). R=1.2 we: $21.2... ory A whiing hé sO duge xde dinh ti cde diém cue cho trude s,;, #=) m : 751.2 ry eam phar gan cho hé tuyén tinh 6.89) duge tinh theo: (8p HE 9p) (Shy) = Ger HEE hep SY ta chi can stia tai bé diéu khién (5.77), cing nhu (3.71) saa cho cd dise: w- Az = pis) thie vai 299a, Gy 0 9 Late) A= . va p= 0 0 Gant Fey va an («| Diéu nav dan dén bé diéu khién thich hop la’ Lox) lw pat A mind) (5.90) va ta co duge khang dinh: Bihh ly §.22: Néu déi tugng bac n véi m tin bigu vao: dx = fei +Hou com tin hiéu ra 40, ghép chung lai thanh vector ¥ =4Aix), sao cho vector bac tudng déi téi thigu (ry, ro... or.) cba hé [= fo+Harn thoa m&nrytryt . thi bé diéu khién phan hdi trang thai (5.90) va phéep déi bién (5.78) sé tuvén tinh héa chinh x4c né thanh (5.89) véi cde diém cue s;,. R=1.2. .. 0m 5 i=1.2. ... or, la nhiing gid tri tiy y cho true. 5.4 Kha nang quan sat trang thai Xe dinh trang thai x(/) cha hé théng la mét trong nbiing bat todn thudng gap cla diéu khign, Nhiém vu eda no 1h xac dinh gid tri trang thai x(¢q) tai théi diém fy ti doe: Un hidn vio u(t), ra y(t) cha hé thing tong mot kbodng thé gian Thaw han Dé minh hoa cho su cn thiét cha cong viée nay ta hay quay lai van dé xay dung bd diéu khién phan héi trang thai on dink hoa he the g. Néu sau khi da biét la cong viéc xay dung bd diéu khién co thé cd két qua (hé diéu khién duge tai go) thi cong viée tiép theo 1a phai xdc dinh duae xy dé tit dé ba digu khign cé thé tao ra duge tin hiéu diéu khién thich hgp dua hé ti xy vé diém can bang x, ban déu. Cong vide xae dinh diém trang thai x) 06 thé duge tién banh bang cach do true tip (nhé cdc b6 cam bién, sensor) ho&e quan s&t khi khéng thé do duoc true tiép xq, chang han nhu gia téc khéng thé do 300duoc truc tigp mA phai due suy ra tw viée do téc dé trong mét khoang thoi gian. Noi cach khée khai niém quan sav dude hiéu 1 Ukéng gua ede tin higu do duge khée (thudng la cde tin hiéu vao/ra) m& suy ra xq. Diém trang thai xy cia mét hé phi tuyén sé duge néi la quan sft duse néu ta cé thé xde dinh duge né théng qua viée do cae Lin hidu vaolra wong mét khoang théi gian hu han. Yéu c4u phai do trong khoang thii gian hitu han 1a rt quan trong. Khoang théi gian quan sat cdng ngdn sé cang tét cho céng viée dién khién sau nay. Néu théi gian quan sat qua lén, diém trang thai x, vita xac dinh due se mat 9 nghia ang dung cho bai toan diéu khién, vi du khi c6 dude x thi co thé hé da chuyén dén mét diém trang thai mdi cach rat xa diém trang thai xu . Hinh vidi mdi trudng bén ngoai thong qua cé 12 mé td nguyén td yc dinh cic bién trang thai x(t). Hé thong giao tiép tin higu vio u(t) va ra y(t). Trang thai xt) 06 thé khong duge thé hién ra bén ngoai, nbung c6 mat lian hé voi wit) va y(). BO quan sat trang thai cé nhiém vu sii dung méi hén hé do dé xac dinh x(t) ti tin hiéu do duce 2}, st). Mét bd quan sit cd Khoding théi gian quan sat T cding nhé sé duge danh gid la e6 chat lugng cang tét Bai toan quan sat nay ta gap thuéng xuvén trong cud séng ati thudng chi khéng riéng gid bé théng ky thuat. Chang han nbu: ~ Bae sp chan dofin bénh théng qua tée dong cia minh vao nguéi bénh (tin hiéu vao) va trigu ching thé hién ra bén ngoai ctia bénh nhan ting véi tae déng dé (tin hiéu va) - Gido vién vac dinh trinh d6 clita hoc sinh thong qua viéc dgt ra cau héi (tin hiéu yao) va két qua cau tra léi cha hoc sinh (Lin higu ra). He thi digu khién Xe ky inh 5.12: Quan sat trang thai. Bé quan sit trang thai Dinh nghia 5,7: Xét he cd céc tin hiéu vio wif} va ce tin hi@u ra y(¢), m6 td bai (3.91) He sé dude goi 18 301ar Quan sct dude tat then didm 4, . név tén tai it nha&t mét gia tri thoi gian hit han T>2, dé diém trang thai 2(f,)=x, sfe dinh duge mét cach chinh xc théng qua viée quan sal vector eac tin higu vio ra u(t). y(t) trong kboang thai gian hitu han (ty,7] b) Quan st duve hotn todn tai thi diém ty. n€u vdi moi gia tri théi gian T> to. diém trang thai xp=x(t) Judn xée dink dude mot cach ehinh xée bY viée quan sat vector eae tin hiéu vao (4). y(t) trong khoang théi gian [t4.7] O hé tuyén tinh ta d& duse biét dén hai bd quan s4t wang thai co ban. Dé 1A bd quan sat Luenberger va bd quan sat Kahuan (con goi bé loc Kalman). Ngay ti cudi nhiing sam 1970, cau tric hai bé quan sAt nay dA duge chuyén thé sang cho hé phi toy yen, Ching duge biét dén dudi nhiing o@i trén nhu bé quan sat Luenberger mé rong, vA b@ loc Kalman mé réng 5.4.1. Bé quan sat Luenberger md réng Duse goi ¥ ti b8 quan sat Luenberger eva digu khién tuyén tin. d diy, cho d6i tuong phi tayée (6.91), ngudi ta cing sit dang b} quan sat vi mé hinh az ~ = =fGw thay (5.92) dt gees Bai oan thiét ké duge dat ra 4 day JA tim vector ham L(¥,u,y) sao cho cé duoc Fx Tat nhién rng trude hét {Zae.y) phai théa man. lin L =G hay Haw yiHd Vai bo quan sat (5.92) thi phugng trinh dong hoe mé ta sai léch 6 fen gor la sai s6 dong hye terror dynamic). sé 1A (ew) tetxu. yd) {2,93) Nhu vay. vdin dé uhiét ké da duoe cu thé héa hon, Ta phai x4c dinh vector ((e+z.u, 3) sac cho cé dude lim eit) =0 véi t6e dd chng nhanh ching t6t va diéu nay khong duge phy cae thude vio x. uw cing nhu y. Hign nay, bai toan nay méi chi c6 Ji gidi cho timg truimg hop ting dung cu thé. Ly do Ja vi ngudi ta con dua kha nhiéu vio kink nghiém chit chua 302thue su xde dinh duor cu thé méi lién quan gidla edu tro ffx.u) da cé cha doi tuong voi cdu ite phai c6 cba dete a. ye Phuong phap tim kidm ((e+x.u, y) thiding duge 4p dung la Lyapunov. Tie 1a ti mnét ham Vig) xac dinh dugng duce chon truée, nguoi ta xay dung L(e+x,”. y) sao cho dao ham Lie cha nd: d¥ig) _ Vw) [fergu dt ae dinh fim véi moi x. wy. Ngay d day ta viéc chon trude ham V(e} ¢é vai tro quyét dink tdi céng viée tim Iiém diet. vy). Néu “khéo" chon V(e), bai toan sé co nghiem don gian Vi dy 5.26: Mé hinh chuair Xét Ip cdc Adi Wong cd md hinh trang tha dang trong dé A, € la hai ma tran hang quan sat dude (théa man tiéu chudn Kalman, xem tai Hida (19) va a(z. y), g(Cx) Va hai vector ham phi tuy . uw [A vector tin hiéu vao. y 1a vector tin hiéu ra, Gia thiél tiép vector ham y(Cx) La nghich dae duoc, tte Ji tén tai: cxe gly) $i dung vector ham LI we yVEL(g (yi CE), tie la sit dung bé quan sat dx Cred Etat. yt hg yy —CE) trong do f. 1a ma tram hang can xac dink, thi phuong trinh saa 36 dang hoe (3.93) se la: de G7 ACE Ce Nhu vas te igi quay rd vé bai todm thiét ké bo quan sét trang thdi Luenberger quen biét cla diéa khién tuyén tinh. Ta chi can xac dinh ma tran L sao cho tat ca cac gia tri riéng 4; ella (A-LC) nam bén trai truc do. Ching nam cang xa truc do vé phia trai, téc d6 hGi tién vé 0 cua e(z) cdng mhanh, din dén la théi gian can thiét dé quan sat sé cang ngén. a 3038Vi dy 5.27: 86 quan sat Luenberger ma réng X6t ldp cae ddi tugng mo 4 bdi: dx = Aata(x)tb(u.y} vai A, © 18 hai ma tran hAng, duge gia thiét 1A quan sat duoc, u 1a vector tin hiéu vao, y tA vector tin biéu ra vA @(a). blz, y) 1A nhiing vector ham phi tuyén, (y-C &). nie 1a eX dung bé quan sit trong do L 14 ma tran hang can xae dinh. thi phuong trinh sai s6 dong hoc (5.93) sé 18 ds SS = (A-LO)etale+x)-aly) dt Néu nhu thanh phan phi tuyén a ( x)-a{x) con bi chan trén theo nghia alerx)—a(x}llo $ 7 thi ta chi cdn xde dinh ma tran L sao cho tat c4 ede gid tri riéng 4, ca (A~L-C) nim di xa truc dg vé phia trai Rel 4,(A-LO)}< 7 1a sé dat duce muc dich dat ra cia bai toan thiét ké lam e(2)=0, a Om 6.4.2 Quan sat theo nguyén ly trugt (sliding mode observer} Xét Idp cdc hé bat dinh cé m6 hinh trang thai. [22 aes atu,y)+ Belzw) rex (3.94) c6 n bién trang thaix, m tin higu vao yu, vas tin hiduza y, cp ma tran (A,C) la quan sat dude, g thanh phan bat dinh @(x,u) JA chi» trén theo x, tuc 18 tén tai ham p(n) théa man: | Gxw ls peo 304con ae. y) 1A vector ham da biét cha mé hinh Gia sit rang bé quan sat trang thai duoc ind tA mét cach hink thitc bdi aioe BT P(x-3) SE a Frou. v)4+Bptu) 2S at = [prem lee (5.95) trong dé Pe R"*” JA ma tran xae dink ducng duge chon tuy y va L 1a ma tegn cin edn phai duce xAc dink. Ta goi (5.95) IA hink thie vi trong céng thie trén né 06 chia trang thai x khong duge phép, He khit trang thai x khdng duge phép trong (3.98), ta giai phuong trinh: B'P=EC (5.96) nhim tim nghiém Ee k?** yéi thay vao (5.95) sé dude E(y-Cx) = ee tL y-C#) 6.97) fex-caf Co thé thay khis

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