Primer za vezbu 7_3

1-Uvod
U ovom primeru bie formiran mehanizam u kome jedan manji pogonski zupanik okree drugi, vei, a ovaj pogoni zupastu letvu. Neophodne kinematske veze, izmeu zupanika kao i gonjenog zupanika i zupaste letve nee moi automatski da se kreiraju ve e biti formirane runo korienjem komandi Gear Joint i Rack Joint iz palete Kinematics Joint . Sklop prikazan na narednoj slici sadri etiri dela: pogonski zupanik, gonjeni zupanik, zupastu letvu i nepokretnu osnovu. Zupanike emo jednostavno modelirati uproeno kao krune sekcije sa prenikom koji je jednak kinematskom preniku pravih zupanika. Cilj je da se modelira kinematsko kretanje sistema, u kome se pogonski zupanik kree konstantnom ugaonom brzinom i da se formira dijagram poloaj/vreme za rezultujue kretanje zupaste letve. Da bi se ostvarilo zahtevano kretanje neophodno je formirati obrtne veze (revolute joints) kod pogonskog zupanika, gonjenog zupanika, prizmatina kinematska veza kod zupaste letve i zupasta veze izmeu gonjenog zupanika i zupaste letve. Obrtne veze kao i prizmatina veza bie automatski formirane. Pretpostavlja se da se pogonski zupanik vrti konstantnom ugaonom brzinom, tako da se zupasta letva pogoni konstantnom ugaonom brzinom. Zbog toga se i pozicija vrha zupaste letve menja linearno sa vremenom. Oba zupanika imaju osovine, kao to je prikazano na slici. Dimenzije samih delova nisu bitne pod uslovom da se definiu odgovarajui prenosni odnosi izmeu pogonskog i gonjenog zupanika.

2 Kreiranje sklopa u modulu Part Design

Napraviti modele etiri dela i dodeliti im nazive: Base, Gear, Pinion, Rack, kao to je prikazano na slici ispod, prema datim dimenzijama (mm). Ukoliko neke dimenzije nedostaju, mogu se usvojiti.

Prenik gonjenog zupanika 76 mm Debljina gonjenog zupanika 12 mm Prenik osovine gonjenog zupanika 12 mm Duina osovine gonjenog zupanika 18 mm

Prenik pogonskog zup anika 24 mm Debljina pogonskog zupanika 12 mm Prenik osovine pogonskog zupanika 12mm Duina osovine pogonskog zupanika 18 mm

Osnova

Zupasta letva 12x12x200

Formiranje sklopa
Iz standardne Windows palete, na primer, moe se selektovati File>New. U dijalogu koji se pojavljuje selektujete Product. Na taj nain se prelazi u okruenje AssemblyDesign i kreira se sklop pod nazivom gear_mechanism. U narednom koraku emo u upravo kreiranom sklopu dodati postojee delove. Kliknite na ikonu ExistingComponent u paleti alata Product Structure Tools.

Postavite kursor iznad grane gear_mechanism, na vrhu stabla. Otvorie se dijalog File Selection, u kome moete istovremeno selektovati sve etiri komponente pomou tastera Ctrl.

U zavisnosti od naina njihovog kreiranja, delovi se mogu pojaviti razbacani na ekranu, kao to je prikazano na slici ispod. U tom sluaju moete kliknuti na ikonu Manipulation u paleti alata Move, kako biste promenili njihov redosled i izbegli eventualno preklapanje. Na taj nain se olakava kreiranje sklopnih ogranienja.

Aktiviranjem komande Save, pojavie se Pop up dijalog Save As, u kome moete promeniti naziv sklopa, ukoliko je to potrebno.

Definisanje sklopnih ogranienja

Potrebno je, aktiviranjem komande Anchor, fiksirati bazni deo, ime se uklanja svih 6 stepeni slobode kretanja:

Potrebno je gonjeni zupanik postaviti tako da mu se uklone svi stepeni slobode, izuzev rotacije oko ose osovine, to se postie aktiviranjem komande Coincidence iz palete alata Constraint, i selektovanjem ose osovine gonjenog zupanika i ose otvora:

Na taj nain su uklonjeni svi stepeni slobode zupanika, osim translacije osovine po povrini osnove i rotacije oko ose osovine. Translacioni stepen slobode bie uklonjen kontaktnim ogranienjem, tj. aktiviranjem komande Contact u paleti alata Constraints i selektovanjem prednje povrine osnove i zadnje povrine zupanika kao na slici ispod.

Slina ogranienja potrebno je primeniti i na pogonskom zupaniku, kao to je prikazano na sledeim slikama:

Neophodno je formirati ogranienja za prizmatinu kinematsku vezu, koja e omoguiti translatorno kretanje zupaste letve. Aktiviranjem komande Coincidence u paleti alata Constraint i selektovanjem dve ivice delova Base i Rack, kao to je prikazano na slici ispod, uklanjaju svi stepeni slobode, izuzev translacije du podudarnih ivica i rotacije oko tih ivica.

Neeljeni rotacioni stepen slobode moe se ukloniti tako to e se aktivirati komanda Contact i selektovati prednja povrina osnove i zadnja povrina letve.

U zavisnosti od naina konstruisanja delova, oni se mogu pojaviti na sasvim drugoj poziciji u odnosu na eljenu, u tom sluaju neophodno je aktivirati komandu Manipultion, kako bi se pozicionirali delovi na eljenu lokaciju, nakon ega moe se primeniti i komanda Update ukoliko je to potrebno.

3 Formiranje kinematskih veza u okruenju Digital Mockup

U okruenje Digital Mockup moe se ui preko standardne Windows palete: Strat>Digital Mockup>DMU Kinematics. Aktiviranjem komande Assembly Constraints Conversion u paleti DMU Kinematics:

pokree se procedura za formiranje mehanizma na standardan nain kako je opisano u prethodnim vebama. Aktiviranjem NewMechanism-a otvara se nov Pop-Up dijalog u kojem se moe dodeliti naziv mehanizma. Primeuje se da u dijalogu stoji natpis Unresolved pairs 3/3:

Aktiviranjem komande Auto Create , Unresolved pairs dobija vrednost 0/3 to znai da je izvreno automatsko formiranje kinematskih veza:

U stablu se formiraju dve obrtne veze i jedna prizmatina veza. Zupasta kinematska veza i veza zupanika i zupaste veze moraju biti formirane posebno. Automatsko formiranje ovih veza primenom Assembly Constraint Conversion u ovom slu aju se ne moe ostvari. Da bi se automatski kreirala zupasta kinematska veza, moraju postojati dve obrtne kinematske veze, dok za spoj zupaste letve i zupanika, neophodna je jedna obrtna i jedna prizmatina kinematska veza. Dakle od ukupno 4 kinematske veze a u ovom primeru formirane su tri kinematske veze. Pomou komande Manipulate privremeno je neophodno odvojiti zupanik od osnove (da bi se to uradilo, neophodno je vratiti se u okruenje AssemblyDesign-a).

Formiranje zupaste veze

Aktiviranjem komande Gear Joint iz palete Kinematics Joint:

pojavie se Pop-Up sledei dijalog:

Za prvu obrtnu vezu (RevoluteJoint 1) neophodno je selektovati Revolute.1 iz stabla, za drugi obrtnu vezu (RevoluteJoint2) neophodno je selektovati Revolute.2 iz stabla:

Stepen prenosa (Ratio) moemo definisati izborom odgovarajuih poluprenika. Aktiviranjem dugmeta Ratio , pomou kursora selektovati krugove koji ine osnovu dva zupanika, na taj nain se kreira eljeni stepen prenosa koji iznosi 3,1667.

Poto se radi o zupanicima sa spoljanjim ozubljenjem koji imaju suprotne smerove rotacije, neophodno je aktivirati opciju Oposite Rotation directions, nakon ega se moe zatvoriti dijalog Joint creation: Gear.

Sprecifikaciono stablo sada sadri i granu Gear.4 koja odgovara upravo kreiranom spoju. Moe se primetiti da su grane sa obrtnim vezama nestale iz stabla.

Formiranje kinematske veze zupasta letva-zupanik (Rack Joint)

Formiranje veze zupanika i zupaste letve ostvaruje se aktiviranjem komande Rack Joint iz palete alata Kinematics Joint:

U otvorenom dijalog box-u neophodna je selekcija jedne prizmatine veze, u ovom sluaju to je Prismatic 3 iz stabla:

Dok je za drugu vezu neophodno selektovati jednu obrtnu vezu, ali problem je u tome to nije preostala ni jedna takva veza u specifikacionom stablu. Potrebni kinematsku vezu, moemo kreirati aktiviranjem komande Revolut Joint :

Obrtna veza bie formirana izmeu delova Gear i Base. Parametre Line 1, Line 2, Plane 1 i Plane 2 potrebno je odabraiti u skladu sa sledeom slikom:

Selekcija se mora obaviti na konzistentan nain. Line 1 i Plane 1 moraju pripadati istom delu, dok Line 2 i Plane 2 samim tim moraju pripadati drugom delu. Naredna slika prikazuje popunjen dijalog:

Zatvaranjem dijalog box-a Joint Creation Revolute automatski se vraamo na dijalog Joint Creation Rack, koji se jo uvek nalazi na otvoren. Nova kreirana obrtna veza je smetena u specifikacionom stablu pod nazivom Revolute.3.

Stepen prenosa (Ratio) se sada moe uneti runo, ali se moe definisati u skladu sa postojeom geometrijom. Kursorom je neophodno zahvatiti krug koji ini osnovu dela pod nazivom Gear. Time je kreiran ispravan stepen prenosa. Ta vrednost odreuje pomeraj zupaste letve Rack (u mm) za jedan puni okretaj zupanika Gear (proraunava se njegov obim). Zatvaranjem ovog dijaloga zavreno je popunjavanje dijaloga Joint Creation: Rack koji je prikazan na slici ispod dok je stablu automatski dodata veza Rack 3.

U ovom trenutku vrednost DOF-a iznosi 1, a za simulaciju kretanja mehanizma potrebno je definisati granice kretanja. Na primer, moe se kinematska veza Gear.4 koristiti kao pogonska. Alternativno, moete se pretvoriti Rack.3 u pogonsku kinematsku vezu. Ovde e biti koriena prva varijanta mehanizma. Duplim klikom na granu Gear.4 u stablu otvara se Pop-Up dijalog prikazan na slede oj slici:

Aktivirati polje Angle driven for Revolute 2, da bi manji zupanik postao pogonski:

Nakon zatvaranja gornjeg dijaloga pod pretpostavkom da su sve ostale radnje obavljene korektno, program e prikazati sledeu poruku na ekranu:

Sada se moe simulirati kretanje, ali bez uzimanja u obzir parametara vremena, aktiviranjem komande Simulation u paleti alata DMU GenerikAnimation.

Na taj nain moete izabrati mehanizam koji elite da animirate, u koliko je u listi ponueno vie. U ovom sluaju izabrati Mehanism.1 i zatvoriti dijalog klikom na OK. Odmah nakon zatvaranja prozora program e u stablu dodati novu granu pod nazivom Simulate.

Izmeniti opseg rotacije pogonskog zupanika tako to se aktivira dugme

Prevlaenjem klizaa u gornjem dijalogu sa leve na desnu stranu otpoinje rotacija pogonskog zupanika, koji e napraviti pun okret od 360 stepeni. Gonjeni zupanik e usled toga napraviti rotaciju 120 stepeni, dok e se zupasta letva pomeriti 230/3 mm. Kako bi se poboljala vizualizacija rotacije, mogu se dodati zasebni otvori na svakom pokretnom delu. Napomena: ukoliko se zupasta letva pomera u pogrenom smeru dodaje se znak ispred stepena prenosa u vezi zupaste letve i zupanika!

Kada kliza u dijalogu KinematicsSimulation doe do krajnjeg desnog poloaja, kliknite na dugme Insert u Pop-Up dijalogu EditSimulation. Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera . Vratite pogonski zupanik u poetan poloaj klikom na dugme Jump to Start . primetiete da je dugme Change Loop Mode nakon toga ponovo aktivno.

Ako kliknete na dugme PlayForward primetiete da e pogonski zupanik, promeniti vrednost koraka interpolacije na 0,04. Nakon promene koraka interpolacije vratite pogonski zupanik na poetni poloaj tako to ete kliknuti na dugme Jump To Start . Kliknite na dugme PlayForward i moi e tad da vidite glatku rotaciju pogonskog zupanika.

Formiranje video zapisa

Da bi se formirao eljeni video zapis neophodno je aktivirati komandu Compile Simulation u paleti alata Generic Animation. Nakon pritiska na dugme File Name animacione datoteke koja e biti generisana: moe se izabrati lokacija i naziv

U okviru dijalog box-a Compile Simulation parametar Time step postaviti na 0,04 kako bi dobili AVI datoteku sa dovoljno sporim prikazom kretanja. Tokom generisanja datoteke moe se posmatrati prikaz rotacije zupanika. Dobijena AVI datoteka moe se pogledati u Windows Media Playeru.

Definisanje zakona kretanja

Da bi posmatrali kretanje mehanizma na osnovu zadate eljene zakonitosti neophodno je definisati ugao zaokretanja pogonskog zupanika kao vremensku funkciju. Aktiviranjem komande Simulation With Laws u paleti alata Simulations, otvorie se Pop-Up dijalog, u kome stoji upozorenje da je neophodno definisati barem jednu jednainu koja povezuje komandu i parameter vreme .

Aktiviranjem komande Formula , u paleti alata Knewledge pojaviti Pop-Up dijalog koji je prikazan na sledeoj slici:

na ekranu e se

Da bi u dijalogu Formulas bili prikazani samo kinematski parametri neophodno je da bude aktivna grana Mechanism.1, DOF=0 u specifikacionom stablu. Na taj nain dugaka lista parametara je svedena samo na dva kinematska parametra:

Selektovanjem parametra Mechanism.1\Comands\Comand.1\Angle2 i pritiskom na dugme Add Formula prelazi se u dijalog formula editor:

Iz srednje kolone (Members of Parameters) izabrati parametar Time:

Desna strana jednaine mora dobiti sledei oblik: Mechanism.1\Comands\Comand.1\Angle2\= (360deg)*(mechanism.1\Kintime)/(1s) Kompletirani dijalog Formula Editor dobija sledei izgled:

Klikom na OK prihvata se sadraj dijaloga, jednaina e biti zapisana u Pop-Up dijalogu Formulas, kao to je prikazano na sledeoj slici.

Leva strana jednaine je vezana za parametar ugao, tako da i desna strana mora biti izraena u stepenima. Zbog toga su lanu (Mechanism.1\KINTime) oduzete dimenzije deljenjem sa (1s). Slovo s ovde oznaava sekundu. Konano, lan (360deg) je uveden da bi se itav izraz sveo na stepene. itava jednaina je ekvivalentna procesu u kome se ugaona brzina (360deg)/(1s) mnoi sa vremenom. Ako se u jednaini pojavljuju razliite jedinice na levoj i desnoj strani, program e prikazati poruku upozorenja. Novi zakon se pojavljuje i u grani Law specifikacionog stabla:

Da bi izabrali taku na zupastoj poluzi preko koje e biti praena kinematika, neophodno je aktivirati komandu Speed and Acceleration u paleti alata DMU Kinematics. Time se otvara Pop-Up dijalog koji je prikazan na sledeoj slici:

Za referentno telo (Reference product) izabrati deo pod nazivom Base na ekranu ili stablu. Za referentnu taku (Point selection ) izabrati teme na zup aste letve:

U stablu se moe uoiti nova grana pod nazivom Speed and Acceleration:

Aktiviranjem komande Simulation with Laws u paleti alata Simulation, otvara se Pop-Up dijalog Kinematics Simulation prikazan na sledeoj slici:

Podrazumevano trajanje simulacije je 10 sekundi. U ovom primeru bie stavljeno vreme od 1 sekunde. To je vreme u kome e pogonski zupanik napraviti jedan puni krug.

Selekcija kinematskih parametara u dijalogu Sensors:

Mechanism.1\Joints\Rack.3\Length. SpeedAcceleration.1\Y_Vertex (ili drugu komponentu brzine u zavisnosti od orijentacije sklopa)

Prevlaenjem klizaa u dijalogu Kinematics Simulation u krajnji desni poloaj, otpoinje rotacija pogonskog zupanika za puni krug. Kada kliza dostigne krajnji desni poloaj, pogonski zupanik e napraviti jedan puni okret. Takvo stanje odgovara vremenu od 1 sekunde.

Kada zupasta letva dodje u krajnji poloaj, aktivirati dugme Graphics u dijalogu Sensors. Tako kreirani dijagram (prikazan na slici dole) predstavlja preeni put zupaste letve u funkciji vremena. Poto je brzina pogonskog zupanika konstantna i zupasta letva ima konstantnu brzinu, tako da se njena pozicija menja linearno tokom vremena, kao to je prikazano. Rotacija pogonskog zupanika traje 1 sekundu. To odgovara punoj rotaciji od jednog kruga pogonskog zupanika i 1/3 punog kruga gonjenog zupanika.

Poto je poluprenik zupanika 38mm, zupasta letva e prei put od 38*2PI/3. Tako izraunata vrednost se slae sa generisanim dijagramom u kinematskoj simulaciji.