TESIT 2013 2014 Dinamika Sinkroni

lAkuL1L1
LLLk18C1LPnlkL l
8ACunA8S1vA
DINAMICkI MCDLL SINkkCNCG S1kCIA
1LC8l!A LLLk18lCnlP S18C!LvA l 18AnSlC8MA1C8A
loJoktlvltetl
Nopooske jeJooJzbe o totltojocem kootJlootoom sostovo
ZAvCu ZA
LLLk18CS18C!A8S1vC
l Au1CMA1lZACl!u
12.1.2014
rof.dr.sc. uamlr Zarko
Nopooske jeJooJzbe o totltojocem kootJlootoom sostovo
8llooco sooqe l elekttomoqoetskl momeot
5tocloootoo stooje
5loktool qeoetotot oo ktotoj mtezl
Mototl s ttojolm moqoetlmo
Ak. god. 2013/2014
Csnovn| mode|
0 0
0 0
0 0

= +

as as as s
bs s bs bs
s cs cs cs
u i R
d
u R i
dt
R u i
naponska [ednadzba sLaLora
2 12.1.2014
Csnovnl dvopolnl prlkaz slnkronog sLro[a s
lsLaknuLlm polovlma
0 0
0 0
0 0
f f f
f
D D D D
Q Q Q Q
u i
R
d
u R i
dt
R u i

= +

naponska [ednadzba roLora
Csnovn| mode|
ulancenl Lokovl sLaLora
f
as as asas s asbs ascs asf asD asQ
bs bsas bsbs s bscs bs bsf bsD bsQ D
csas csbs cscs s csf csD csQ Q cs cs
i
i L L L L L L L
L L L L i L L L i
L L L L L L L i i
+

= + +

+

3 12.1.2014
ulancenl Lokovl roLora
0
0
0 0
+

= + +

+

f f
as fas fbs fcs ff f fD
D Das Dbs Dcs bs Df DD D D
Qas Qbs Qcs QQ Q Q Q cs
i
i L L L L L L
L L L i L L L i
L L L L L i i
retpostavke | zanemaren[a u mode|u
- reLposLavl[a se da su napon l frekvencl[a mreze
konsLanLnog lznosa
- Zanemaru[u se vlsl prosLornl harmonlcl proL[ecan[a
- Zanemaru[e se pad magneLskog napona u zel[ezu l
zaslcen[e magneLskl krug [e LlnLA8An
4 12.1.2014
zaslcen[e magneLskl krug [e LlnLA8An
- Zanemaru[e se poLlsklvan[e sLru[e u vodlclma
sLaLorskog l roLorskog namoLa
- Zanemaru[u se gublcl u zel[ezu l mehanlckl gublcl
- Zanemaru[e se uL[eca[ zagrl[avan[a na lznose oLpora
namoLa
rlm[er faze sLaLora
8uducl da se geomeLrl[a roLora ponavl[a sa svaklm polom, uz preLposLavku posLo[an[a samo osnovnog
harmonlka pol[a u zracnom rasporu, dul[lna zracnog raspora [e proporclonalna koslnusu dvosLrukog
kuLa
( )
( )
2
2
1
0 0
0
,
as
asas
r
N
L r l d
Indukt|v|tet| namota statora | rotora
( ) ( ) ( ) ( )
min max min max
1 1
, cos 2
2 2
= + + (

r r
p
- dul[lna zracnog raspora ovlsna o poloza[u roLora
N
os1
- funkcl[a namoLa faze o sLaLora za osnovnl harmonlk
t
0
- radl[us u zracnom rasporu na ko[em se vrsl lnLegracl[a
l - aksl[alna dul[lna pakeLa
- kuLnl poloza[ promaLrane Locke na obodu sLaLora (=0 - os faze o
s
)
3 12.1.2014
min max min max
2 2

r r
( ) ( ) ( )
1
1 1
4
cos cos
2 2
s s
as ns
w N
N f p p
p

= =
Ako se promaLra samo osnovnl harmonlk, vrl[edl
w
s
- bro[ zavo[a sLaLorskog namoLa spo[enlh u serl[u
f
os1
- fakLor namoLa sLaLora za osnovnl harmonlk
N
s1
- efekLlvnl bro[ zavo[a sLaLorskog namoLa
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
1
0 0
0
min max min max
cos
1 1
2
cos 2
2 2
s
asas
r
p
N
L r l d
p

(
| |

=
|
\ .
+ + (

}
( )
( )
0 2
2
0 0 0 1
min max
max min min max 2
2 0 0 1
max min min max
cos 2
1
4
2
4
asas s s r
s s
s s
L L L
L r l N
L r l N

= +
=
+
=
6 12.1.2014
lndukLlvlLeLl za druge dvl[e faze se dobl[u na sllcan nacln.
0 2
0 2
2
cos 2
3
2
cos 2
3
| |
= + +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
bsbs s s r
cscs s s r
L L L
L L L
( ) ( )
2
0 1 1
0
=
}
asbs as b
r l N B d
( ) ( )
( )
0
1 1
,

=
b bs bs
r
B N i
MedulndukLlvlLeL lzmedu faza o l b stototo
-ulancenl Lok namoLa faze o zbog lndukcl[e u zracnom rasporu
ko[u sLvara sLru[a ko[a Lece namoLom faze b
- lndukcl[a u zracnom rasporu ko[u sLvara sLru[a ko[a Lece namoLom faze b
( )
1
2
cos
s
N
N p

| |
=
|
- funkcl[a namoLa faze b
7 12.1.2014
( ) ( )
( )
2
1 1
0 0
0
,

= =
}
as bs
asbs
asbs
bs r
N N
L r l d
i
- medulndukLlvlLeL lzmedu faza o l b
( )
1
1
2
cos
2 3
s
bs
N
N p

| |
=
|
\ .
( ) ( )
1
1
cos
2
s
as
N
N p =
- funkcl[a namoLa faze b
- funkcl[a namoLa faze o
MedulndukLlvlLeL lzmedu faza o l c sLaLora
MedulndukLlvlLeL lzmedu faza o l b sLaLora

0 2
1 2
cos 2
2 3
| |
= = +
|
\ .
asbs bsas s s r
L L L L
8 12.1.2014
0 2
1 2
cos 2
2 3
| |
= = + +
|
\ .
ascs csas s s r
L L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu faza b l c sLaLora
( )
0 2
1
cos 2
2
= = +
bscs csbs s s r
L L L L
vlasLlLl lndukLlvlLeL uzbudnog namoLa
( ) ( ) ( )
1
1 1
4
cos cos
2 2
f f
f nf r r
w N
N f p p
p

= = - funkcl[a uzbudnog namoLa

( )
2
2
2
N N
| |
w
f
- bro[ zavo[a uzbudnog namoLa spo[enlh u serl[u
f
of1
- fakLor namoLa za osnovnl harmonlk
N
f1
- efekLlvnl bro[ zavo[a uzbudnog namoLa
9 12.1.2014
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
2
1 1
0 0 0 0
0
2
2
0
min max min max
max min max
2
0 0 1
max min min max
, 2
cos
1 1
cos 2
2 2
2
4
f f
ff
r
r
r
f
N N
L r l d r l
p
d
p
r l N

| |
= =
|
|
\ .
(

+ + (

}
}
MedulndukLlvlLeL lzmedu uzbudnog namoLa l namoLa faze o sLaLora
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
1 1 1
1
0 0 0 0
0
2
0
min max min max
max min max
0 0 1 1
, 2 2
cos cos
1 1
cos 2
2 2
2
cos cos
f as f
s
fas asf
r
r
r
f s r sf r
N N N
N
L L r l d r l
p p
d
p
r l N N L

| |
= = =
|
\ .
+ + (

= =
}
}
10 12.1.2014
( )
( )
0 0 1 1
max min min max
cos cos
4
f s r sf r
r l N N L

= =
MedulndukLlvlLeL lzmedu uzbudnog namoLa l namoLa faze b sLaLora

2
cos
3
| |
= = +
|
\ .
fcs csf sf r
L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu uzbudnog namoLa l namoLa faze c sLaLora
2
cos
3
| |
= =
|
\ .
fbs bsf sf r
L L L
vlasLlLl lndukLlvlLeL prlgusnog namoLa u J osl
( ) ( )
1
1
cos
2
D
D r
N
N p = - funkcl[a prlgusnog namoLa u J osl
( )
2
2 2
1 D
N
N

| |
= =
}
N
u1
- efekLlvnl bro[ zavo[a prlgusnog namoLa u J osl
11 12.1.2014
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
1
1
0 0 0 0
0
2
2
0
min max min max
max min max
2
0 0 1
max min min max
, 2
cos
1 1
cos 2
2 2
2
4
D
D
DD
r
r
r
D
N
N
L r l d r l
p
d
p
r l N

| |
= =
|
\ .
(

+ + (

}
}
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u J osl l namoLa faze o sLaLora
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
1 1
1 1
0 0 0 0
0
2
0
min max min max
max min max
0 0 1 1
, 2 2
cos cos
1 1
cos 2
2 2
2
cos cos
4
D as
s D
Das asD
r
r
r
D s r sD r
N N
N N
L L r l d r l
p p
d
p
r l N N L

| |
= = =
|
\ .
+ + (

= =
}
}
12 12.1.2014
( )
( )
0 0 1 1
max min min max
cos cos
4
D s r sD r
r l N N L

= =
2
cos
3
| |
= =
|
\ .
Dbs bsD sD r
L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u J osl l namoLa faze b sLaLora
2
cos
3
| |
= = +
|
\ .
Dcs csD sD r
L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u J osl l namoLa faze c sLaLora
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u J osl l uzbudnog namoLa
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
2
1 1 1
1
0 0 0 0
0
2
2
0
min max min max
, 2 2
cos
1 1
cos 2
2 2
D f f
D
Df fD
r
r
r
N N N
N
L L r l d r l
p
d
p

| |
= = =
|
\ .
(

+ + (

}
}
13 12.1.2014
( )
( )
( )
max min max
0 0 1 1
max min min max
2
4
D f
r l N N

0 = =
Qf fQ
L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u p osl l uzbudnog namoLa
- osl prlgusnog namoLa u p osl l uzbudnog namoLa su medusobno okom|te
vlasLlLl lndukLlvlLeL prlgusnog namoLa u p osl
( ) ( )
1
1
sin
2
Q
Q r
N
N p = - funkcl[a prlgusnog namoLa u p osl
( )
2
2
2
1 1 Q Q
N N

| |
= =
}
N
O1
- efekLlvnl bro[ zavo[a prlgusnog namoLa u p osl
14 12.1.2014
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
1 1
0 0 0 0
0
2
2
0
min max min max
min max min
2
0 0 1
max min min max
, 2
sin
1 1
cos 2
2 2
2
4
Q Q
QQ
r
r
r
Q
N N
L r l d r l
p
d
p
r l N

| |
= =
|
\ .
(

+ + (

}
}
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u p osl l namoLa faze o sLaLora
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
1 1 1
1
0 0 0 0
0
2
0
min max min max
min max min
0 0 1 1
, 2 2
sin cos
1 1
cos 2
2 2
2
sin sin
4
Q as Q
s
Qas asQ
r
r
r
Q s r sQ r
N N N
N
L L r l d r l
p p
d
p
r l N N L

| |
= = =
|
\ .
+ + (

= =
}
}
13 12.1.2014
( )
( )
0 0 1 1
max min min max
sin sin
4
Q s r sQ r
r l N N L

= =
2
sin
3
| |
= =
|
\ .
Qbs bsQ sQ r
L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u p osl l namoLa faze b sLaLora
2
sin
3
| |
= = +
|
\ .
Qcs csQ sQ r
L L L
MedulndukLlvlLeL lzmedu prlgusnog namoLa u p osl l namoLa faze c sLaLora
Za sLaLor se u maLrlcnom obllku moze plsaLl
( ( (
( ( (
= +
( ( (
( ( (

as as as
bs s bs bs
cs cs cs
u i
d
u R i
dt
u i
( )
( )
0 2 0 2 0 2
0 2 0 2 0 2
1 2 1 2
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 2 3
1 2 2 1
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 3 2

| | | |
+ + + + +
| |
\ . \ .
(
| | | |
(
= + + + + +
| |
(
\ . \ .
s s s r s s r s s r
as
bs s s r s s s r s s r
L L L L L L L
L L L L L L L
(
(
(
(
(
(
+
(
(
as
bs
i
i
Naponske [ednadIbe statora |zraIene u matr|cnom ob||ku
16 12.1.2014
( )
( )
0 2 0 2 0 2
0 2 0 2
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 3 2
1 2 1
cos 2 cos 2
2 3 2

= + + + + +
| |
(
\ . \ .
(

| |
+ + +
|
\ .
bs s s r s s s r s s r
cs
s s r s s r
L L L L L L L
L L L L
0 2
2
cos 2
3
cos cos sin
2 2 2
cos cos sin
3 3 3
2 2 2
cos cos sin
3 3 3

+
(
(
(
(

(
| |
+ +
(
|
(
\ .

| | | | | |

| | |
\ . \ . \ .
| | | | | |
+ + +
| |
\ . \ . \
bs
cs
s s s r
sf r sD r sQ r
sf r sD r sQ r
sf r sD r sQ r
i
i
L L L
L L L
L L L
L L L
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
|
(
.

f
D
Q
i
i
i
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
s s s s
as as
bs s s s s bs
cs cs
s s s s
L L L L
i
L L L L i
i
L L L L
(
+
(
( (
(
( (
(
= +
( (
(
( (
(

(
+
(

Naponske [ednadIbe statora |zraIene u matr|cnom ob||ku
!ednadzbe za ulancene Lokove se mogu plsaLl l u obllku
17 12.1.2014
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
r r r r r
r r r
r r r
j j j j j
j j j
s
j j j
e a e ae e ae a e
L
a e ae e
ae e a e

(
(
+
(
(

2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
2
2 2
r
r r r
r r r
r r r r
r r r r
r r r
j
as
j j j
bs
j j j
cs
j j j j
sf j j j j
sD
f
j j j
i
ae a e e i
a e e ae i
e e e e
L
L
a e ae i a e ae
ae a e ae a

(
(

(
(
+
`
(
(

(
(

)

( ( (

( ( (
+ + +
`
( ( (

( ( (

)
2
2 2
2
r r
r r
r r r
j j
sQ j j
D Q
j j j
e e
L
i a e ae i
j
e ae a e

( ( (

( ( (
+
` `
( ( (

( ( (

) )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
0 2
2
2 3 2 3 2
3 2 3 2 3

| |
|
\ .
| |
+ + = + + + + + + +
|
\ .
+
r
r
r r
j
as bs cs s s as bs cs s as bs cs
j
j j
sf f sD D sQ Q
a a L L i ai a i L i a i ai e
L i e L i e L i e
Naponske [ednadIbe statora |zraIene u vektorskom ob||ku
Mnozen[em drugog l Lreceg reda u maLrlcnlm [ednadzbama s o l o
2
l zbra[an[em s prvlm redom Le
mnozen[em ukupne sume s 2/3 doblva se
18 12.1.2014
Ako se uzmu u obzlr osnovne deflnlcl[e kompleksnlh vekLora napona, sLru[e l ulancenog Loka, moze se
plsaLl
2 * 2
0 2
3 3
2 2
| |
|
\ .
| |
= + + + +
|
\ .
= +
r
r r r
j
j j j
abcs s s abcs s abcs sf f sD D sQ Q
abcs
abcs s abcs
L L i L i e L i e L i e L i e
d
u R i
dt
Naponske [ednadIbe statora |zraIene u vektorskom ob||ku
*
2
0 2
3 3
2 2

= +
| |
= + + + +
|
\ .
r r r
r r r
j j j
abcs
abcs s abcs
j
j j j
abcs s s abcs s abcs sf f sD D sQ Q
d
u e R i e e
dt
e L L i e L i e L i L i L i e
o[ednosLavl[en[e [ednadzbe sLaLora se posLlze Lransformacl[om u roLlra[ucl Jp koordlnaLnl susLav ko[l
roLlra brzlnom vrLn[e roLora (
t
=d
t
/dt).

=
r
j r
dqs abcs
f f e
19 12.1.2014
2 2
\ .
korlsLecl pravlla za derlvlran[e uz Lransformacl[u koordlnaLa doblva se konacnl obllk [ednadzbe sLaLora
lzrazene u vekLorskom obllku u roLorskom koordlnaLnom susLavu
( )
*
0 2
3 3
2 2
= + +
| |
= + + + + +
|
\ .
r
dqs r r r
dqs s dqs r dqs
r r r
dqs s s dqs s dqs sf f sD D sQ Q
d
u R i j
dt
L L i L i L i L i jL i
0 0
0 0
0 0
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

f f f
f
D D D D
Q Q Q Q
u i
R
d
u R i
dt
R u i
Naponske [ednadIbe rotora |zraIene u matr|cnom ob||ku
Za roLor se u maLrlcnom obllku moze plsaLl
0
0
( ( ( +
( ( (
= + +
( ( (
f f
ff f fD
i
L L L
L L L i
20 12.1.2014
0
0 0
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2
sin sin sin
3

( ( (
= + +
( ( (
( ( (
+

| | | |
+
| |
\ . \ .
| | | |
+
| |
\ . \ .
| |

|
\ .
D Df DD D D
QQ Q Q Q
sf r fs r fs r
sD r sD r sD r
sQ r sQ r sQ r
L L L i
L L i
L L L
L L L
L L L
2
3
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
| |
+
(
|
(
\ .

as
bs
cs
i
i
i
= +
= +
= +
f
f f f
D
D D D
Q
d
u R i
dt
d
u R i
dt
d
u R i
Naponske [ednadIbe rotora |zraIene u vektorskom ob||ku
!ednadzbe roLora se Lakoder mogu po[ednosLavlLl korlsLen[em kompleksnlh vekLora, no po[edno-
sLavl[en[e [e u ovom sluca[u ogranlceno buducl da se roLorske vellclne ne mogu prlkazaLl kompleksnlm
vekLorom zaLo sLo lndukLlvlLeLl l oLporl roLorsklh namoLa u J l p osl nlsu [ednakl.
21 12.1.2014
= +
Q
Q Q Q
d
u R i
dt
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
*
*
*
3
4
3
4
3
4
(
= + + + +
(

(
= + + + +
(

(
= +
(

r r
f ff f f fD D sf dqs dqs
r r
D DD D D fD f sD dqs dqs
r r
Q QQ Q Q sQ dqs dqs
L L i L i L i i
L L i L i L i i
L L i j L i i
( )
( )
2
2
1 1
0 2
1 1
2
1
1 1
3 3 3
2 2 2
3 3 3
s s
md s s ff DD
f D
s
s s
N N
L L L L L
N N
N
N N
L L L
| |
| |
= + = = =
|
|
|
\ .
\ .
= = =
reracunavan[e rotorsk|h ve||c|na na statorsku stranu
uodaLno po[ednosLavl[en[e sLaLorsklh l roLorsklh [ednadzbl se moze posLlcl preracunavan[em roLorsklh
vellclna na sLaLorsku sLranu korlsLen[em om[era bro[a zavo[a odgovara[uclh namoLa. Ako se deflnlra[u
glavnl lndukLlvlLeLl u J l p osl (l
mJ
l l
mp
), moze se plsaLl
22 12.1.2014
( )
1
1 1
1 1 1 1
3 3 3
2 2 2
s
s s
fD sf sD
D f f D
N N
L L L
N N N N
= = =
( )
2
1 1
0 2
1 1
3 3 3
2 2 2
s s
mq s s QQ sQ
Q Q
N N
L L L L L
N N
| |
= = =
|
|
\ .
reracunaLe vellclne se deflnlra[u na sl[edecl nacln:
1 1
1
1 1 1
2 2 2
, ,
3 3 3
f Q
D
f f D D Q Q
s s s
N N
N
i i i i i i
N N N

= = =
1 1 1
1 1 1
, ,
s s s
f f D D Q Q
f D Q
N N N
N N N

= = =
N N N

23 12.1.2014
2 2
2
1 1 1
1 1 1
3 3 3
, ,
2 2 2

| | | |
| |

= = =
| |
|
| |
\ .
\ . \ .
s s s
f f D D Q Q
f D Q
N N N
L L L L L L
N N N
1 1 1
1 1 1
, ,
s s s
f f D D Q Q
f D Q
N N N
u u u u u u
N N N

= = =
2 2
2
1 1 1
1 1 1
3 3 3
, ,
2 2 2
s s s
f f D D Q Q
f D Q
N N N
R R R R R R
N N N
| | | |
| |

= = =
| |
|
| |
\ .
\ . \ .
( )
( )
( )
2
1
1 1
1 1 1
2
*
1
1 1
1 1 1 1
3 2
2 3
3 2 1 3
2 3 2 2
f
f
md f
D
md md
f
s s
f ff f f
f f s
i
L L
s r r
s D
fD D sf dqs dqs
D f s f
i
L L
N
N N
L L i
N N N
N
N N
L i L i i
N N N N
| |
= + +
|
|
\ .
(
+ + +
(

Mnozen[em [ednadzbe za ulancenl Lok uzbudnog namoLa s N
s1
/N
f1
doblva se
24 12.1.2014
D
md md
i
L L

( )
*
1
2

(

= + + + +
`
(

)
r r
f f f md f D dqs dqs
L i L i i i i
na sllcan nacln se dobl[u l [ednadzbe za prlgusne namoLe
( )
*
1
2

(

= + + + +
`
(

)
r r
D D D md D f dqs dqs
L i L i i i i
( )
*
1
2

(

= +
`
(

)
r r
Q Q Q mq Q dqs dqs
L i L i j i i
konacn| ob||k [ednadIb| s|nkronog stro[a u , koord|natnom sustavu
= +
= + +
r
r r r
ds
ds s ds r qs
r
qs
r r r
qs s qs r ds
d
u R i
dt
d
u R i
dt
Ako se uzme u obzlr da [e
, = + = +
r r r r r r
dqs ds qs dqs ds qs
u u ju i i ji
, doblva se:
( )
( )
( )
r r r
ds s ds md ds f D
r r r
qs s qs mq qs Q
L i L i i i
L i L i i

= + + +
= + +
23 12.1.2014

= +

= +

= +
f
f f f
D
D D D
Q
Q Q Q
d
u R i
dt
d
u R i
dt
d
u R i
dt
( )
( )
( )
r
f f f md f D ds
r
D D D md D f ds
r
Q Q Q mq Q qs
L i L i i i
L i L i i i
L i L i i

= + + +

= + + +

= + +
Nadom[esna shema s|nkronog stro[a u , koord|natnom sustavu
r
ds
i
r
ds
u
s
R
s
L
md
L
f
L
f
R

f
i
f
u
r
r qs

D
L

D
R

D
i
D
u
nadom[esna shema u osl
26 12.1.2014
nadom[esna shema u ! osl
r
qs
i
r
qs
u
s
R
s
L
mq
L
Q
L
Q
R
Q
i
Q
u
r
r ds
Mehanlcka snaga
( ) ( )
3 3
2 2
r r r r r r r r
meh r ds qs r qs ds r ds qs qs ds
P i i i i = =
MomenL
=
r rm
p - elekLrlcna kuLna brzlna vrLn[e roLora
=
meh em rm
P M
( )
3
2
r r r r
em ds qs qs ds
M p i i =
roracun momenta s|nkronog stro[a
( )
( )
r r r
ds s ds md ds f D
L i L i i i

= + + +
D
( )
2
em ds qs qs ds
M p i i
( )
r r r
qs s qs mq qs Q
L i L i i

= + +
3
2
d
r r r r r
em s md s mq ds qs md f qs md D qs mq Q ds
L
Lq
M p L L L L i i L i i L i i L i i

(
| |

( |
= + + + +
`
( |

(
\ .

)

( )
Moment zbog Moment zbog Moment zbog
Reluktantni moment
meudjelovanja meudjelovanja meudjelovanja
uzbude i armature prig. namota u
osi i armature
3
[
2
r r r r r
em d q ds qs md f qs md D qs mq Q ds
d
M p L L i i L i i L i i L i i

= + +

prig. namota u
osi i armature
]
q
l
J
- slnkrona reakLancl[a u J osl
l
p
- slnkrona reakLancl[a u p osl
Mode| s|nkronog stro[a za stac|onarno stan[e
u sLaclonarnom sLan[u sLro[ se vrLl konsLanLnom brzlnom
r
konst. 0
= =
r
r
d
dt
laznl naponl sLaLora u vremensko[ domenl
( )
( )
( )
cos
cos
cos

= +
= +
= +
as as s a
bs bs s b
cs cs s c
u U t
u U t
u U t
2 =
s
f
- slnkrona kruzna frekvencl[a
napon faze o sLaLora se moze prlkazaLl u obllku
Im
28 12.1.2014
( ) ( )
1
2
+ +
(
= +

s a s a
j t j t
as as as
u U e U e
napon faze o sLaLora se moze prlkazaLl u obllku
=
a
j
as as
U U e - fazor napona faze o
vekLor napona sLaLora
( )
( ) ( )
( )
*
2 *
2
2 * * 2 *
1
3
2
3
1 1
3 3
s s
sp
as bs cs sn
s
dqs as bs cs
j t j t
as bs cs as bs cs
U
U a U aU U
u u au a u
U aU a U e U aU a U e

+ + =
= + +
= + + + + +

( )
( )
2
2
1
3
1
3
= + +
= + +
)
sp as bs cs
sn as bs cs
U U aU a U
U U a U aU
ulrekLna l lnverzna
komponenLa napona
prema Lero[l slmeLrlcnlh
komponenaLa
Re
as
U
*
as
U
s
a
uz preLposLavku slmeLrlcnog Lrofaznog susLava napona lnverzna komponenLa [e [ednaka null

na uzbudnl krug narlnuL [e lsLosm[ernl napon (sLru[a l
f
[e konsLanLna), dok su naponl prlgusnlh namoLa
u J l p oslma (o l o ) [ednakl null. CdaLle sll[edl da su sLru[e l l l u sLaclonarnom sLan[u [ednake null.
( )
0 .
sn
U =
Za vekLore napona, sLru[e l ulancenog Loka u sLaLorskom koordlnaLnom susLavu Lada vrl[edl
1ransformacl[omkoordlnaLa u roLorskl koordlnaLnl susLav, uzlma[ucl u obzlr da [e u sLaclonarnomsLan[u
elekLrlcna brzlna vrLn[e roLora (
t
) [ednaka slnkrono[ brzlnl vrLn[e (
s
), doblva se
, , ,
s s s
j t j t j t s s r
s sp dqs s dqs s dqs s
U U u U e i I e e

= = = =
( ) ( ) ( )
, ,
s r s r s r r
j t j t j t j t r s r r r
dqs dqs dqs s s dqs s s dqs s s
f f e u U e U i I e I e

= = = = = = =
29 12.1.2014
u J l p oslma (o
u
l o
O
) [ednakl null. CdaLle sll[edl da su sLru[e l
u
l l
O
u sLaclonarnom sLan[u [ednake null.
naponske [ednadzbe sLaLora l roLora u sLaclonarnomsLan[u su onda
( )
( )
*
0 2
0
*
0 2
3 3
2 2
3 3
2 2
r
dqs r r r
dqs s dqs r dqs s s s s s
r r r
dqs s s dqs s dqs sf f sD D sQ Q
s s s s s s sf f
d
u R i j U R I j
dt
L L i L i L i L i jL i
L L I L I L I
=
= + + = +
| |
= + + + + +
|
\ .
| |
= + + +
|
\ .
Ako se napon, sLru[a l ulancenl Lok l lzraze preko svo[lh J l p komponenaLa, moze se plsaLl
( )
0 2
3
[ ]
2
d
r r
s ds qs
r r
s ds qs
r r
s ds qs
r r
ds s s s ds sf f
L
U U jU
I I jI
j
L L L I L I
= +
= +
= +
= + + +
30 12.1.2014
( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 2
3
[ ]
2
q
r r
qs s s s qs
L
r r r r r r r r r r
ds qs s ds qs s ds qs s ds qs s d ds sf f s q qs
r
ds s ds
L L L I
U jU R I jI j j R I jI j L I L I L I
U R I

= +
+ = + + + = + + +
=
0
0
r r
q qs
r r r
qs s qs d ds
s sf f s md f md f
X I
U R I X I E
E L I L I X I
= + +

= = =
!ednadzba sLaLorskog kruga u
roLlra[ucem koordlnaLnom susLavu za
sLaclonarno sLan[e
r|m[er| vektorskog d|[agrama s|nkronog stro[a
X
d
I
ds
E
0
R
s
I
qs
U
s
q os
Poduzbudeni motor
Naduzbudeni motor
P~0, Q0
s
r
r
X I
I
qs
R
s
I
qs
q os
Poduzbudeni motor
P~0, Q~0
U
s
I
s
s
r
r
r
r
31 12.1.2014
naduzbudenl generaLor u moLorskom prlkazu
oduzbudenl moLor u moLorskom prlkazu
I
ds
I
qs
U
qs
-X
q
I
qs
R
s
I
ds
U
ds
I
s
d os
Poduzbudeni motor
P~0, Q~0
Poduzbudeni generator
P0, Q~0
Naduzbudeni generator
P0, Q0
r
r
r
r
r
r
X
d
I
ds
E
0
I
ds
U
qs
-X
q
I
qs
R
s
I
ds
U
ds
d os
Poduzbudeni generator
P0, Q~0
Naduzbudeni motor
P~0, Q0
Naduzbudeni generator
P0, Q0
r
r
r
r r
u sLaclonarnom sLan[u vrl[edl
0
0
=
=
D
Q
i
i
roracun momenta s|nkronog stro[a u stac|onarnom stan[u
( ) ( )
0
3 3
[ ] [ ]
2 2
r r r r r r
em d q ds qs md f qs d q ds qs qs
s
p
M p L L I I L I I X X I I E I
= + = +
Ako se kuL lzmedu vekLora napona u
s
l lnduclranog napona
0
oznacl s , onda uz zanemaren[e
sLaLorskog oLpora lz naponsklh [ednadzbl sll[edl
sin
r
r r r
ds s
ds q qs qs
U U
U X I I

= = =
32 12.1.2014
( ) ( )
0
0
0
2 2
cos
ds q qs qs
q q
r
qs r r r
s
qs d ds ds
d d
r r
s ds qs
U X I I
X X
U E
U E
U X I E I
X X
U U U
= = =

= + = =
= +
uvrsLavan[em doblvenlh lzraza za sLru[e l
t
Js
l l
t
ps
u [ednadzbu za momenL doblva se
( )
2
0
3 1 1
sin sin 2
2 2
s s
em
s d q d
E U U p
M
X X X

(
| |
= +
( |
|
(
\ .

M
em
>0 - moLorskl rezlm rada
M
em
<0 - generaLorskl rezlm rada
Sustav [ed|n|cn|h vr|[ednost| pr|m|[en[en na s|nkron| stro[
rlkaz varl[abll aslnkronog sLro[a u [edlnlcnlm (per-unlL) vrl[ednosLlma olaksava usporedbu sLro[eva
razllclLlh snaga Le da[e bol[l uvld u relaLlvne vellclne n[lhovlh parameLara. na[cesce korlsLenl susLav
[edlnlcnlh vrl[ednosLl [e bazlran na nazlvno[ prlvldno[ snazl na sLezal[kama armaLurnog namoLa.
Csnovne bazne vrl[ednosLl su :
8aznl napon: 2
B fn
U U = vrsna vrl[ednosL nazlvnog faznog napona
8azna sLru[a:
2 =
B fn
I I
vrsna vrl[ednosL nazlvne fazne sLru[e
8azna elekLrlcna kuLna brzlna:
2 = =
B s n
f
nazlvna elekLrlcna kuLna brzlna.
33 12.1.2014
lz osnovnlh vrl[ednosLl sll[ede lzvedene bazne vrl[ednosLl:
8azna snaga:
3
2
= =
B B B n
S U I S
8azna lmpedancl[a:
=
B
B
B
U
Z
I
8azna mehanlcka kuLna brzlna:
B
mB
p
=
8aznl momenL:

= =
n B
B
mB s
S S
M p
8aznl lndukLlvlLeL:
=
B
B
B
Z
L
8aznl ulancenl Lok:
=
B
B
B
U
vazno [e prlml[eLlLl da u ovom per-unlL susLavu:
1. Za sve proracune se korlsLe lsLe [ednadzbe kao l za model sa sLvarnlm [edlnlcama, oslm sLo se u
lzrazlma u per-unlL susLavu vlse ne po[avl[u[u bro[ faza l bro[ parl polova.
2. nazlvna sLru[a, nazlvnl napon l nazlvna prlvldna snaga su [ednakl 1 pu.
3. nazlvnl elekLromagneLskl momenL [e man[l od 1 pu, [er [e M
8
bazlran na nazlvno[ prlvldno[ snazl, a
ne na nazlvno[ radno[ snazl.
LlekLromagneLskl momenL u sLaclonarnom sLan[u [e
( )
2
3 1 1 E U U p
(
| |
34 12.1.2014
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
2
0
( ) 2
2
0
( )
3 1 1
sin sin 2
2 2
3
2
1 1 1
sin sin 2
2
s s
s d q d
em
em pu
B B
B B
pu s pu s pu
em pu
s pu d pu q pu d pu
E U U p
X X X
M
M
p U M
Z
E U U
M
X X X

(
| |
+
( |
|
(
\ .

= =
(
| |
( | = +
|
(
\ .

2
3 3
2 2
| |
= = =
|
\ .
B B
B B B
mB B B B
S p p U
M U I
Z
CdaLle sll[edl lzraz za nadom[esnl momenL lnercl[e u per-unlL susLavu ko[l se deflnlra kao
| |
= =
|
\ .
s B
m
J J
T
M p S p
2
!ednadzba glban[a u per-unlL susLavu se modlflclra na sl[edecl nacln:
( )
( ) ( )
pu B
m em t B B
em t em pu t pu
B B B
d
d
d M M J
J M M J M M
dt M p dt M M p dt

| |
|

\ .
= = =
1
33 12.1.2014
|
\ .
m
B n
T
M p S p
M[erna [edlnlca za 1
m
[e sekunda. uruga vellclna ko[a se cesLo korlsLl u [ednadzbl glban[a u per-unlL
modellma [e konsLanLa lnercl[e n ko[a se deflnlra kao om[er pohran[ene mehanlcke energl[e u vrLn[l prl
brzlnl
m8
l bazne vrl[ednosLl snage l
8
, L[.
B
mB
B
m
B B B
J
J
p J
H T
P P M p
| |
|
\ .
= = = =
2
2
1
1
2 1 1
2
2 2
PODACI TROFAZNOG SINKRONOG TURBOGENERATORA
r|m[er s|mu|ac|[e d|nam|ck|h stan[a s|nkronog generatora
arameLar Slmbol vrl[ednosL
rlvldna snaga 5 833 MvA
Llnl[skl napon u
l
26 kv
lakLor snage cos 0.83
lrekvencl[a f 30 Pz
8rzlna vrLn[e o
o
3000 o/mln
MomenL lnercl[e (generaLor+Lurblna) I 0.094810
6
kgm
2

konsLanLa lnercl[e n 3.6 s
CLpor armaLure t
s
0.00243 , 0.003 pu
36 12.1.2014
CLpor armaLure t
s
0.00243 , 0.003 pu
8aslpna reakLancl[a armaLurnog namoLa x
s
0.1338 , 0.19 pu
Slnkrona reakLancl[a u p osl x
p
1.437 , 1.8 pu
Slnkrona reakLancl[a u J osl x
J
1.437 , 1.8 pu
CLpor prvog prlgusnog namoLa u p osl t
O1
0.00144 , 0.00178 pu
8aslpna reakLancl[a prvog prlgusnog namoLa u p osl x
O1
0.6378 , 0.8123 pu
CLpor drugog prlgusnog namoLa u p osl t
O2
0.00681 , 0.00841 pu
8aslpna reakLancl[a drugog prlgusnog namoLa u p osl x
O2
0.07602 , 0.0939 pu
CLpor uzbudnog namoLa t
f
0.00073 , 0.000929 pu
8aslpna reakLancl[a uzbudnog namoLa x
f
0.1143 , 0.1414 pu
CLpor prlgusnog namoLa u J osl t
u
0.0108 , 0.01334 pu
8aslpna reakLancl[a prlgusnog namoLa u J osl x
u
0.06377 , 0.08123 pu

CeneraLor [e prlkl[ucen na mrezu kruLog napona l frekvencl[e l u poceLnom LrenuLku (t=0) radl u
nazlvno[ radno[ Lockl uz sl[edece nazlvne vellclne:
napon mreze:
SLru[a armaLure:
rlvldnl lnduclranl napon:
kuL opeLerecen[a:
0
( )
1 31.788 =
s pu
I
0
0( )
2.4782 38.0787
pu
E =
0
=38.0787
ocetn| uv[et|

0
E
r
q
s
q
0
( )
10 =
s pu
U
37 12.1.2014
oceLnl poloza[ roLora:
napon uzbude:
0
0
(90 ) =
r

s
d
r
d
s s
R I
s
I
s
U
r
ds
I
r
ds
U
r
qs
I
r
qs
U
( )
2.4782 =
f pu
U
u goLovom modelu slnkronog sLro[a u MA1LA8/SlMuLlnk-u kao bazna vrl[ednosL sLru[e uzbude
odabrana [e sLru[a
0
ko[a mora Lecl uzbudnlm namoLom da bl se u praznom hodu u armaLurnom
namoLu lnduclrao nazlvnl napon. napon %
0
ko[l u Lom sluca[u Lreba dovesLl uzbudnom namoLu se
uzlma kao bazna vrl[ednosL napona uzbude %
8
. u Lom sluca[u se moze plsaLl
2adatak s|mu|ac|[e
0 0
=
f f f
U I R
prl cemu [e %
0
=%
, a
0
=
. 8uducl da [e vrl[ednosL nazlvnog napona armaLure [ednaka 1 pu, a

prlvldnl lnduclranl napon &
0
[e proporclonalan uzbudno[ sLru[l, odaLle sll[edl da [e per-unlL vrl[ednosL
38 12.1.2014
2ADA1Ak SIMULACIIL
u LrenuLku -. naglo se sman[l pogonskl momenL s nazlvne vrl[ednosLl (0,83 pu) na 0,6 pu.
oLrebno [e slmullraLl prl[elaznu po[avu ko[a nasLa[e nakon spomenuLe prom[ene.
prlvldnl lnduclranl napon &
0
[e proporclonalan uzbudno[ sLru[l, odaLle sll[edl da [e per-unlL vrl[ednosL
napona uzbude za neku sLaclonarnu radnu Locku generaLora [ednaka per-unlL vrl[ednosLl napona &
0
,
L[. moze se plsaLl
0 0
0( ) ( )
0 0 0
2
f f f f f
pu f pu
B f f f f fB
fn
i i R U U
E E
E U
U i i R U U
U
= = = = = = =
MA1LA8]SIMULINk mode|
To Workspace2
y
To Workspace
t
signal 1
signal 2
signal 3
signal 4
signal 5
signal 6
m
is_abc
ifd
wm
Te
Delta
Peo
Gain
-K-
Clock
39 12.1.2014
Three -Phase
Programmable
Voltage Source
N
A
B
C
Synchronous Machine
pu Fundamental
Pm
Vf _
m
A
B
C
signal 7
Machines
Measurement
Demux
Qeo
Ground
Constant 1
2.478210
kezu|tat| s|mu|ac|[e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Vrijeme t [s]
S
t
r
u
j
a

f
a
z
e

A

i
a

[
p
u
]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Vrijeme t [s]
S
t
r
u
j
a

f
a
z
e

B

i
b

[
p
u
]
40 12.1.2014
Vrijeme t [s] Vrijeme t [s]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Vrijeme t [s]
S
t
r
u
j
a

f
a
z
e

C

i
c

[
p
u
]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
2993
2994
2995
2996
2997
2998
2999
3000
3001
3002
3003
Vrijeme t [s]
B
r
z
i
n
a

v
r
t
n
j
e

n

[
o
/
m
i
n
]
kezu|tat| s|mu|ac|[e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
Vrijeme t [s]
E
l
e
k
t
r
o
m
a
g
n
e
t
s
k
i

m
o
m
e
n
t

M
e
m

[
p
u
]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
25
27
29
31
33
35
37
39
Vrijeme t [s]
K
u
t

o
p
t
e
r
e
e
n
j
a

[
0
]
41 12.1.2014
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
Vrijeme t [s]
E
l
e
k
t
r
i
n
a

r
a
d
n
a

s
n
a
g
a

P

[
p
u
]
Vrijeme t [s]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
0.7
Vrijeme t [s]
E
l
e
k
t
r
i
n
a

j
a
l
o
v
a

s
n
a
g
a

Q

[
p
u
]
Csnovna pod[ela moLora s Lra[nlm magneLlma Csnovna pod[ela moLora s Lra[nlm magneLlma
-- kolekLorskl kolekLorskl lsLosm[ernl moLorl lsLosm[ernl moLorl
-- LlekLronlckl komuLlranl moLorl LlekLronlckl komuLlranl moLorl
-- Slnkronl moLorl s Slnkronl moLorl s Lra[nlm Lra[nlm magneLlma magneLlma
kolekLorsklm kolekLorsklm lsLosm[ernlm lsLosm[ernlm moLorlma moLorlma [e [e uzbudnl uzbudnl namoL namoL zaml[en[en zaml[en[en Lra[nlm Lra[nlm
D|nam|ck| mode| s|nkronog motora s tra[n|m magnet|ma
42 12.1.2014
kolekLorsklm kolekLorsklm lsLosm[ernlm lsLosm[ernlm moLorlma moLorlma [e [e uzbudnl uzbudnl namoL namoL zaml[en[en zaml[en[en Lra[nlm Lra[nlm
magneLlma, magneLlma, na[cesce na[cesce ferlLlma ferlLlma..
LlekLronlckl LlekLronlckl komuLlranl komuLlranl moLor moLor [e [e Lrofaznl Lrofaznl moLor moLor ss Lra[nlm Lra[nlm magneLlma magneLlma na na roLoru roLoru
napa[an napa[an sLru[ama sLru[ama Lrapeznog Lrapeznog valnog valnog obllka obllka prl prl cemu cemu sLru[u sLru[u lsLovremeno lsLovremeno vode vode
samo samo dvl[e dvl[e faze, faze, sLo sLo odgovara odgovara naclnu naclnu rada rada mehanlckog mehanlckog kolekLora kolekLora..
S|nkron| S|nkron| motor motor ss tra[n|m tra[n|m magnet|ma magnet|ma [e [e trofazn| trofazn| motor motor ss tra[n|m tra[n|m magnet|ma magnet|ma na na
rotoru rotoru napa[an napa[an stru[ama stru[ama s|nusnog s|nusnog va|nog va|nog ob||ka ob||ka pr| pr| cemu cemu stru[u stru[u |stovremeno |stovremeno
vode vode sve sve tr| tr| faze faze..
S|nkron| motor s magnet|ma na povrs|n|
- radl[alno lll paralelno magneLlzlranl magneLl
- ugradu[u se magneLl na bazl rl[eLklh zemal[a vlsoke remanencl[e (>0.8 1)
- magneLl su zall[epl[enl na povrslnu roLora
- za dodaLno oslguran[e magneLa od d[elovan[a cenLrlfugalnlh slla prl vlsoklm brzlnama
korlsLl se ovo[nlca od sLaklenlh vlakana, kevlara lll nemagneLskog cellka
- nlsu pogodnl za pogone ko[l zahLl[eva[u vellkl raspon brzlna vrLn[e
43 12.1.2014
S|nkron| motor s unutarn[|m magnet|ma
- magneLl se magneLlzlra[u poprecno na na[dul[u sLranlcu
- korlsLe se magneLl nlske remanencl[e (ferlLl: 0,2-0,43 1) zbog ogranlcen[a napona prl makslmalno[ brzlnl vrLn[e u
sluca[u preklda napa[an[a. Mogu se korlsLlLl l magneLl vlsoke remanencl[e (SmCo: 0,73-1,1 1 lll ndle8: 1,03-1,3 1)
uz zasLlLu lsLosm[ernog medukruga od prenapona u sluca[u nekonLrollranog lskl[ucen[a preLvaraca dok [e moLor u
vrLn[l lznad nazlvne brzlne vrLn[e.
- x
q
> x
d
[er magneLskl Lok armaLure u ! osl moze prolazlLl kroz zel[ezo [arma roLora bez prolaska kroz magneL
- oslm elekLromagneLskog, razvl[a[u l relukLanLnl momenL
- mogu se korlsLlLl na vlsoklm brzlnama vrLn[e
- pogodnl su za pogone ko[l zahLl[eva[u vellkl raspon brzlna vrLn[e (npr. elekLrlcna vuca)

44 12.1.2014
S|nkron| motor| s unutarn[|m magnet|ma | v|sestruk|m rotorsk|m
bar|[erama
unuLar [ednog polnog koraka u [armu roLora moze blLl sm[esLeno vlse slo[eva barl[era ko[l mogu blLl lspun[ene
Lra[nlm magneLlma lll zrakom
Cm[er lndukLlvlLeLa =l
q
/l
d
se povecava s povecan[em bro[a barl[era
na[cesce se korlsLe od [edne do ceLlrl barl[ere po polnom koraku
ugradn[om magneLa u barl[ere povecava se fakLor snage l momenL moLora
Slnkronl relukLanLnl moLor s ceLlrl barl[ere prolzvodn[e A88 8oLor moLora s umeLnuLlm magneLlma l dvl[e barl[ere
43
karakter|st|ke tra[n|h magneta
u Lra[nom magneLu unesenom u van[sko narlnuLo pol[e lnduclraL ce se dlpolnl momenL ko[l ce
orl[enLlraLl magneLske dlpole u lsLom sm[eru. nakon nesLanka van[skog pol[a magneLskl dlpoll ce zadrzaLl
svo[u orl[enLacl[u sLo znacl da magneL moze posLaLl lzvor magneLskog pol[a.
ulpolnl momenL po [edlnlcl volumena se [os nazlva qostoco moqoetlzltoojo , A/m.
1ra[nl magneL ce zadrzaLl makslmalnu vrl[ednosL
magneLlzlran[a
zas
(magneLlzlran[e zaslcen[a) dok se ne
narlne pol[e [akosLl (
cl
u suproLnom sm[eru nakon cega
ml[en[a sm[er l poprlma vrl[ednosL -
zas
. na La[ nacln se
formlra Lzv. |ntr|ns|cna kr|vu|[a magnet|z|ran[a.
u uv[eLlma d[elovan[a van[skog pol[a ( l magneLlzlran[a u

(
(
)
46 12.1.2014
u uv[eLlma d[elovan[a van[skog pol[a ( l magneLlzlran[a u
maLerl[alu vrl[edl
( ) ( )
0 0 0
0
0
1
0
r
r
r r
r r
B
r r
r
c
r
c ci
M M H
B H M H M
B H B
B
B H H
H H

= +
= + = + +
= +
= = =
<
- suscepLlbllnosL demagneLlzlran[a
- remanenLna lndukcl[a
(
c
- koerclLlvna slla
(
cl
- lnLrlnslcna koerclLlvna slla
IednadIbe s|nkronog motora s tra[n|m magnet|ma u rot|ra[ucem ,
koord|natnom sustavu
r
d
u [ednadzbama moLora uzbuda osLvarena Lra[nlm Lra[nlm magneLlma [e ekvlvalenLna uzbudno[
sLru[l konsLanLnog lznosa clme se deflnlra uzbudnl Lok konsLaLnog lznosa
r r
= +
md md md
L i
=
!ednadzbe moLora u , ! koordlnaLnomsusLavu su onda
L L L = +
47 12.1.2014
r
r r r
ds
ds s ds r qs
r
qs
r r r
qs s qs r ds
d
u R i
dt
d
u R i
dt
= +
= + +
r r
ds d ds md
r r
qs q qs
L i
L i
= +
=
d s md
q s mq
L L L
L L L
= +
= +
1
- oLpor faze sLaLorskog namoLa

#
- raslpnl lndukLlvlLeL sLaLorskog namoLa

#
- glavnl lndukLlvlLeLl u osl

#
!
- glavnl lndukLlvlLeLl u ! osl
- elekLrlcna kuLna brzlna vrLn[e roLora

IednadIbe s|nkronog motora s tra[n|m magnet|ma u stac|onarnom stan[u
0
0
r r r
ds s ds q qs
r r r
qs s qs d ds
s md
U R I X I
U R I X I E
E
=
= + +
=
u sLaclonarnom sLan[u brzlna vrLn[e roLora (
r
) [ednaka [e slnkrono[ brzlnl vrLn[e (
s
), a [ednadzbe
sLaLorskog kruga u roLlra[ucem koordlnaLnom susLavu se mogu prlkazaLl u fazorsko[ domenl.
, =0

<
, <0
2
q q s
d d s
s s r
X L
X L
f

=
=
= =
48 12.1.2014
lazorskl dl[agram moLora s povrslnsklm magneLlma lazorskl dl[agram moLora s unuLarn[lm magneLlma
Moment s|nkronog motora s tra[n|m magnet|ma u stac|onarnom stan[u
MomenL [e proporclonalan modulu vekLorskog produkLa vekLora ulancenog Loka l vekLora
sLru[e sLaLora
( ) ( ) ( )
( )
( )
3 3 3
2 2 2
3
2
3
2
r r r r r r r r r r
em s s ds qs ds qs ds qs qs ds
r r r r
md d ds qs q qs ds
r r r
md qs d q ds qs
M p I p j I jI p I I
p L I I L I I
p I L L I I
= = + + =

= +

= +

49 12.1.2014
( )
( ) ( )
( ) ( )
0
2
0
2 2
3
2
3 1
cos sin 2
2 2
r r r
em qs d q ds qs
s
em s d q s
s
r r
s ds qs
p
M E I X X I I
p
M E I X X I
I I I

= +

= +

= +
( )
Elektromagnetski moment
Reluktantni moment
2

lzraz za momenL se moze plsaLl l u obllku
Moment s|nkronog motora s tra[n|m magnet|ma u stac|onarnom stan[u
MoLor s povrslnsklm magneLlma
MoLor s unuLarn[lm magneLlma
0
, 0
3
2
d q
em s
s
X X
p
M E I
= =
=
( ) ( )
2
0
, 0
3 1
cos sin 2
2 2
d q
em s d q s
s
X X
p
M E I X X I
< <

= +

30 12.1.2014
Za posLlzan[e makslmalnog momenLa
moLora s povrslnsklm magneLlma za bllo
ko[u sLru[u
s
poLrebno [e upravl[aLl
vekLorom sLru[e Lako da [e on okomlL na
Lok magneLa
md
, L[. sLru[a
mora blLl u
fazl s lnduclranlm naponom &
0
(=0).
Za posLlzan[e makslmalnog momenLa moLora s
unuLarn[lm magneLlma poLrebno [e upravl[aLl
vekLorom sLru[e Lako da on preLhodl lnduclranom
naponu &
0
za kuL . Za odredenu radnu Locku moze
se pronacl opLlmalnl kuL kod ko[eg se posLlze
makslmalnl momenL. MoLor Lada razvl[a elekLro-
magneLskl l relukLanLnl momenL.
Gran|cne kr|vu|[e napona | stru[e motora s tra[n|m magnet|ma
( )
2
2
2 2
max
max
1
r
md
r
ds
qs
d
s
s
d s
q s
I
I
L
U
U
L
L
+

+ =

lazorskl dl[agram
!ednadzba ellpse napona
(zanemaren sLaLorskl oLpor)
( ) ( )
2 2
2 r r
s ds qs
I I I = +
!ednadzba kruznlce sLru[e
%
max
- makslmalna vrl[ednosL osnovnog
harmonlka napona moLora (odredena
[e naponom lsLosm[ernog medukruga
uclnskog preLvaraca)
( )
, pu
em md qs d q ds qs
M I L L I I = +
lazorskl dl[agram
!ednadzba momenLa
Cbllk momenLne karakLerlsLlke moLora ce u vellko[ m[erl ovlslLl o Lome kakav [e odnos ulancenog Loka od pol[a magneLa u praznom hodu
(
md
) l Loka ko[l sLvara armaLurnl namoL u dlrekLno[ osl uz nazlvnu sLru[u armaLure (#
d
sn
).
r| naz|vno[ brz|n| vrtn[e (
rn
=1 pu), uz naz|vnu stru[u armature (
sn
=1 pu) | naz|vn| moment na osov|n| napon na steza|[kama armature [e
s
=
sn
=U
smax
=1 pu.
A
#
s

(motor s povrs|nsk|m magnet|ma)

md
>
sn
,
-
<
Zbog vellkog zracnog raspora ova[ Llp moLora lma relaLlvno mall lndukLlvlLeL #
pa ce za n[ega Llplcno vrl[edlLl

arameLrl moLora:
d
=
q
=0,242

md
=0,970
sn
=1
sn
=1
c
=
md
](
d
sn
)=4,0
%
sn
- nazlvnl faznl napon
sn
- nazlvna fazna sLru[a
c
- karakLerlsLlcna sLru[a (m[erllo mogucnosLl korlsLen[a moLora u rezlmu slabl[en[a pol[a -
podruc[e lznad nazlvne brzlne vrLn[e)
0.8
0.9
1
Moment motora
Snaga motora
1ra[ekLorl[a vekLora sLru[e za sve brzlne vrLn[e moLora
Snaga l momenL moLora u ovlsnosLl o brzlnl vrLn[e
(zanemarenl su gublcl u sLro[u)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Brzina vrtnje, pu
M
o
m
e
n
t

i

s
n
a
g
a
,

p
u
32
(motor s unutarn[|m magnet|ma)
arameLrl moLora:
d
=0,430
q
=1,07S
=
q
]
d
=2,S

md
=0,602
sn
=1
sn
=1
c
=
md
](
d
sn
)=1,4
kod ovog Llpa moLora [e #
q
>#
d
pa se oslm elekLromagneLskog [avl[a l relukLanLnl momenL. Moguca su Lrl sluca[a
odnosa Loka magneLa l Loka armaLurnog namoLa u osl
89
>
d
sn
,
q
d
0.8
0.9
1
c
=
md
](
d
sn
)=1,4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Brzina vrtnje, pu
M
o
m
e
n
t

i

s
n
a
g
a
,

p
u
Moment motora
Snaga motora
33
#
Cgranlcen[e sLru[e
smax
=
sn
r2
= 1 pu
r3
>1 pu
r1
1 pu
Lllpse granlcnog napona
!
%
s
=%
smax
=1 pu
r
rasLe
1ra[ekLorl[a s
makslmalnlm
om[erom momenLa
l sLru[e
1ra[ekLorl[a
vekLora sLru[e u
rezlmu slabl[en[a
pol[a
r4
/
rmax
arameLrl moLora:
d
=0,S07
q
=1,267
=
q
]
d
=2,S

md
=0,304
sn
=1
sn
=1
c
=
md
](
d
sn
)=0,6
2)
md
<
d
sn
,
q
d
0.6
0.7
0.8
Moment motora
Snaga motora
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Brzina vrtnje, pu
M
o
m
e
n
t

i

s
n
a
g
a
,

p
u
34
#
arameLrl moLora:
d
=0,472
q
=1,180
=
q
]
d
=2,S

md
=0,472
sn
=1
sn
=1
c
=
md
](
d
sn
)=1,0
3)
md
=
d
sn
,
q
d
zadovo|[en [e uv[et opt|ma|nog s|ab|[en[a po|[a
0.8
0.9
1
Moment motora
Snaga motora
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Brzina vrtnje, pu
M
o
m
e
n
t

i

s
n
a
g
a
,

p
u
33
#
karakter|st|ke motora s tra[n|m magnet|ma za opt|ma|no s|ab|[en[e po|[a
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

=
L
q
/
L
d
Podruje s konanom
maksimalnom brzinom
Krivulja optimalnog
slabljenja polja
P
=1
Sinkroni reluktantni
motori (
md
=0)
osLo[l neogranlcenl bro[ komblnacl[a ulancenog Loka zbog pol[a magneLa (
md
) l om[era =#
q
/#
d
ko[lma se
posLlze opLlmalno slabl[en[e pol[a.
Sa sman[en[em ulancenog Loka
md
om[er se mora povecavaLl da bl se odrzall uv[eLl opLlmalnog slabl[en[a
pol[a.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
2
3
4
5
6
7
8
Ulaneni tok magneta,
md
, p.u.
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

Motori s
povrinskim
magnetima (=1)
Podruje s
neogranienom
maksimalnom brzinom
P
<1
36
Iaktor snage motora s tra[n|m magnet|ma
5
6
7
8
9
10
11
12
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

=
L
q
/
L
d
0,98
cos
0,7
0,8
0,9
0,95
lskorlsLen[e preLvaraca ovlsl o lznosu fakLora snage [er LranzlsLorl u lzm[en[lvacu mora[u blLl dlmenzlonlranl za
nazlvnu sLru[u moLora, dok lskorlsLlva radna snaga ovlsl o fakLoru snage.
Slnkronl relukLanLnl moLorl lma[u mall fakLor snage na cl[u vrl[ednosL znaca[no uL[ece om[er lndukLlvlLeLa.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
2
3
4
5
md
, p.u.
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

0,2
0,4
0,5
0,6
37
L|n|[e konstantne maks|ma|ne brz|ne motora s tra[n|m magnet|ma
5
6
7
8
9
10
11
12
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

=
L
q
/
L
d
1
1,2
1,5
2

max

10
5
3
1,1
Llnl[e povezu[u Locke [ednake makslmalne brzlne vrLn[e.
rl makslmalno[ brzlnl vrLn[e man[o[ od beskonacne razvl[enl momenL l snaga na osovlnl su [ednakl null. 1o [e
u[edno l granlcna brzlna prl ko[o[ [e moguce slablLl pol[e u moLoru na nazlvnom naponu.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
2
3
4
5
md
, p.u.
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

38
L|n|[e konstantne snage motora s tra[n|m magnet|ma na v|sok|m
brz|nama vrtn[e
5
6
7
8
9
10
11
12
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

=
L
q
/
L
d
1
0
P
=
Llnl[e povezu[u LeoreLske lznose snage na osovlnl moLora u ldeallzlranom sluca[u (zanemaren oLpor l gublcl)
ko[lma se aslmpLoLskl prlbllzavamo kada brzlna vrLn[e Lezl prema beskonacnom lznosu.
Snaga na makslmalno[ brzlnl ce blLl [ednaka null za slnkrone relukLanLne moLore l moLore s konacnom
makslmalnom brzlnom.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
2
3
4
5
md
, p.u.
O
m
j
e
r

i
n
d
u
k
t
i
v
i
t
e
t
a
,

0,75
0
0,5
0,25
39
r|m[er
MoLor s povrslnsklm Lra[nlm magneLlma lma parameLre zadane u [edlnlcnlm vrl[ednosLlma: &
0
=0.8,
2
=0.4, 1
=0.03,
s
=1. MoLor [e napa[an lz elekLronlckog energeLskog preLvaraca s regulacl[om
sLru[e armaLure ko[l korlsLl senzor za odredlvan[e poloza[a roLora u povraLno[ vezl l na La[ nacln
odrzava poloza[ vekLora sLru[e Lakav da [e =0. CdredlLe:
a) SLru[e l napone sLaLora ko[lma se posLlzu momenLl 1.0, 0.3 l 0 prl frekvencl[l =
=1.
b) onovlLe sve pod a) za sluca[ kada [e =0.3.
c) onovlLe sve pod a) za sluca[ kada [e =0.
a)
1.0
1 1.0
em
M
M
=
60 12.1.2014
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
2 2 2 2
0
2 2
2 2
1 1.0
1.0 1.25
0.8
0.8 1.25 0.05 1.25 0.4 1.0
0.5
0.5 1.0 0.625
0.8
0.8 0.625 0.05 0.625 0.4 0.868
0 0
0.8 0 0.05 0 0.4 0.8
em
em s s
s s s s d
em s
s
em s
s
M
M E I I
E
U E I R I X
M I
U
M I
U
= = = =
= + + = + + =
= = =
= + + =
= =
= + + =
!
b)
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0
2 2 2 2
0
0.5 0.5 0.8 0.4, 0.5 0.4 0.2
1.0
1 1.0
0.5 1.25
0.4
0.4 1.25 0.05 1.25 0.2 0.526
0.5
0.5 0.5 0.625
0.4
d
em
em
em s s
s s s s d
em s
E X
M
M
M E I I
E
U E I R I X
M I
= = = = =
=
= = = =
= + + = + + =
= = =
61 12.1.2014
( ) ( )
2 2
0.5 0.5 0.625
0.4
0.4 0.625 0.05 0.625 0.2 0.449
0 0
0
em s
s
em s
s
M I
U
M I
U
= = =
= + + =
= =
=
( ) ( )
2 2
.4 0 0.05 0 0.4 0.4 + + =
!
c)
0
0
0 0, 0
1.0
0,
0.8 1.0
0.8 1.25
1.0 0.8
d
em
r r r r
em ds qs qs ds
r r r
ds qs s em ds s
r r
ds d ds f f em f s
em
f s
E X
M
M I I
I I I M I
L I M I
E M
I
= = =
=
=
= = =
= + = =
= = = = = =
62 12.1.2014
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
0
1.0 0.8
0 1.25 0.05 1.25 0 0.0625
0.5
0.5 0
0.8
f s
s f
s s s s d
em s
U E I R I X
M I
= + + = + + =
= = =
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
.625
0 0.625 0.05 0.625 0 0.03125
0 0
0 0 0.05 0 0.4 0
s
em s
s
U
M I
U
= + + =
= =
= + + =

TESIT 2013 2014 Dinamika Sinkroni

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TESIT 2013 2014 Dinamika Sinkroni

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

lAkuL1L1

MedulndukLlvlLeL lzmedu faza o l b sLaLora

= = - funkcl[a uzbudnog namoLa

MedulndukLlvlLeL lzmedu uzbudnog namoLa l namoLa faze b sLaLora

uz preLposLavku slmeLrlcnog Lrofaznog susLava napona lnverzna komponenLa [e [ednaka null

. 8uducl da [e vrl[ednosL nazlvnog napona armaLure [ednaka 1 pu, a

- oLpor faze sLaLorskog namoLa

- raslpnl lndukLlvlLeL sLaLorskog namoLa

- glavnl lndukLlvlLeLl u osl

- elekLrlcna kuLna brzlna vrLn[e roLora

Gran|cne kr|vu|[e napona | stru[e motora s tra[n|m magnet|ma

pa ce za n[ega Llplcno vrl[edlLl

You might also like