I.

1.1.
,
. , .
.
, , ,
.
:
-
- ,
.

:
1.
;
2. ;
3. .
, .
,
.
, , , .

.
.
. . ()
() ,
. .
,
. , . (). ()
()
,
().

, :

1. -
;
2.
, .
,
;
3. ,
,
,
. ,
,
. , .
, . .

1.2. -
-, , . (
, , )
-:

-
-

1.3.
,
,
, . , .
.
, .

 , .
.
,
. XIX : , , . XX .
, ,
, - . ,
, .

1.4.
:

(t)

Y(t)

(t) Y(t) .

.
.
:
1. ()
( ) . , ,
, .
. , ,
,
.

(t)

t
(t)
t

2.
. , . ,
. .
.

. , , , , .
Y
-m
m

1.5.
,
.

. , ,
,
.
. . ,
. .

II.
2.1.
: y=f(x).
. ,
. ,
.

2.1.1.
.

:

y=k.x
k- .
,
.
y
y2

y1

2
1
x

x1

x2

:
, , , .
,
(y, d) ( x, d). (k=y/x)
-

 -, . k=tg.

k= dy ~ y
dx x

. -

-
y/ /. ,
: ,
, .
, . .
'

2
, -
:
1
y
- : y= 2- 1
- : = y/*100%
- :
d= y/max*100%

x1

. : , , .

.
, .

= + .

2.1.2.

, .

(t)= f1(t),

y= f2(t).

: , , , .
,
, , , .
.

. (2)
(3):

, :

y(t)=y0(1- e T ),

y0

2
t0

t
ts

- .
,
.
-

y 1 2
5 10%.
-.

(ts)
. , 3 5 .
() . . .
,
max
Xmax


.
,
.

2.1.3.

, . : .

. , , , .

.
. .

2.2.
2.2.1.
.
,
, .
,
, ,
, .
, , , , , , , .
: .
,
. .
: , , ,
.
: , , , , ,
.

 ( )
.

.
. , , . . .

, . y=f(x).
- .
: S=

y
x

. =k X, a
s=k X + , . . , .
.
: , , ,
, , , , .

2.2.2.
, .
, ,
.
, Ui , .
Ui=f (x).
10mm , -1, 360. , , , - .
r
Ui =
E
R
U

Ii
x

Rp

Ui

R
x r
Rx
=
=> r=
=(Rx h=1)
h R
h
U
rR p
xRR p
xR R p
xRR p
= xR ; Ii= ( R r )
= R R p xR 1 x
r
xR rR p

Ii

xRR p

Ui= xR R p

x
1 x 1 x

R
Rp

R/R p
:

y
R/Rp=0

5
0,5

x
.
,

, . i =e1-e2.

e1 e2. ,
, .
, , .
U~
U

ei
x

x
N2

N1

ei
N2

N1

ei

2.2.3.

-x

+x


, .
-, :
)

) ()
;
)

) .
,
270.
, ,
, . ,
.

2.2.4.
, , . :
- -
-120 +320;
- -
, -160 +600;
- -
-200 +1600
- -
-268 1064.
,
.

 , , : ,
, . , . ,
, . . -100
+180.

2.2.5.
, kg/s m/h. , , ,
. :
- ;
- ;
-

- .
:
- ,

- , .

.

2.2.6. ( )

, . , . . , , 1000
/min, 10-20 V, . , .

2.2.7.
. ''U/I-, ''+''
:

U
+

Ii

Uu

Rp

( k ) , R Rp , Rp ''+'' , .:

Uu = Rp.Ii ,
:

Ii = (1/ Rp) . Uu
.

2.2.8.
,
''I/I-'', Iu () Rv,
Un, U/I :

Rv

Iu

Uu

Un

U/I

Rn

Rp

2.2.9. (F/I )

- ,
,
R:
C

Uu (f)

R1

C1

Uiz

Uiz :

Uiz=

1+(RC)

.
2

Uu

R RC << 1 :

Uiz C.Uu = 2.Uu. = k .

R 1 1,
.

2.2.10.
,
, ,

 , .

2.3.


, . . :

y(t)
y(t)
e(t)
e(t)

+
-

x(t)

+
-

x(t)

e(t)-

x(t) y(t) :
e(t)=k[x(t)-y(t)]
k- .
(, ) ,
, , . .
, , , . , U1 U2, :

U1
U2

Ui=K(U2-U1)
Ui

 + , . U1= U2, Ui=0,

U1=const; U2const, Ui=f(U2) ,
U1 .
, , , , . .
, , . . 180 . ,
,
. .
, .

, (-), ''I" .
, ''I"- .

2.4.
,
. ,
,
. ,
. - :

(t)

p(t)

 G,
:

G=p/e
,
10-107.
, , , , , ., ,
, , ,
, , .

2.5.
2.5.1.

. ,

. ,
.

,
. :
.
,
:
( );
( );
( - );
( );
( );
(, , , , ).
:
1. ;
2. ;
3. .
y(t)
x(t)

y(t)-x(t)

e(t)

P, I, D

yu(t)

>

y(t)

IO

, (), (I), (D), --

 (PI), - (PD) -- (PID) .

2.5.2. ()
()
yu(t) e(t) , :

yu(t) = kp. e(t)

kp - .
- :

yu

yu

-
:

u1

u2
.

kR

2.5.3. (I)
(I) , :

dyu
dt
e

ki.e => yu = ki.e.dt = ki.em.t

yu

yI u

tg=ki.em

em

q=C.u

i
C

i=dq/dt = d(C.u)/dt = C.du/dt

u = (1/C).i.dt

i, u, , :

yu = ki.e.dt
2.5.4. (D)
(D) , :

yu = kddev

dt
:
yu

ev

em

, ,
:

yu(t)=kpeme-t/T

yu

ev

kpem
eM

D- , u,
i:

i=Cdu/dt

i
u

=>

yu = Cdev/dt

2.5.5. - (PI)
, , I-. PI- :

yu(t) = kp. ev(t) + ki.ev(t).dt

:
u

t
PI- :
C2
U1

C1

U2

 U2(t) U1(t) :

u2(t) = k[-u1(t)+1/T1-u1(t)dt]
1=

1
R(C1+C2)

k = C1+C2

C2

2.5.6.PID-
PID- ,
, :

yu(t) = kp. ev(t) + ki.ev(t).dt + kd dev

dt
.
, , ,
. PID :
yu
PID
I
P
D
t
PID- :

L
u1

C
i

uR(t)=Ri(t)
u2

uL(t)=Ldi(t)/dt
uC(t)=1/Ci(t)dt

u2(t)= Ri(t)+ Ldi(t)/dt+1/Ci(t)dt

i(t)=u1(t)/R
u2(t)= u1(t)+ Tddu1(t)/dt+1/Tiu1(t)dt
Td=L/R ; Ti=RC

2.6.
, . : () ():
()
yu

,
.

, , . ,
.
, , ,
, , , .

2.7.
,
,
.
, , , .
. ,
. :
,
.

 ,
, .
.
, . , , , .
, , ,
.
, . ,
, , , .

2.7.1.

, , ,
.
.
,
. ,
.
. , ,
,
.
: ,
, , ,
.
, , .
, , () ().

, :
1
2

)
) , -

1-3, 1-2.
, .

,
.
,
.

, . : ,
, ,

, , ,
, .

III.


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. ,
.


.
. .

, , , . .
:
S ()

:
- ,
;
- ;
-
;
-
. ,
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, .
.
,
.

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.

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, .
,
.

, .
.
, .

, .
.
.

 ,
.
.
, .
.
, , .

X1

X10

X0

.

.
, .

Z1

Z2

P2

P1
X

X1

R2

R1
X0

,
. ,

 . .
, , . , , . , (A/D) - (D/A) . ,
,
-. , . ,
.
-.
.

. : , , . , . ,
.
, .
, , .
,
.

IV.

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, .

, .
,
. , () , ,
. - :

. ,
. ,
. .
, , .

.
, .
. , .
.
: .
, .
, . .
: (), (hard) (CD) .
. , (8,
5,25 3,5''), .
1000 GB.
,
.


. . .
:
MEMORIJA

UPRAVLJAKA
JEDINICA
DRESABILNI

PC
DP
XP
SP
SR
AC

MA
IR
IB
MD
INTERNI

ADRESNA MAGISTRALA

MAGISTRALA PODATAKA
UPRAVLJAKA
MAGISTRALA

I
N
S
T
R
U
K
C
I
J
E

P
O
D
I
A
C
I

ARITMETIKO
LOGIKA JEDINICA

REZULTAT

a*b

.
.

.
.
.

, .

.
, . , .
-
.



. RAM ( ) . RAM- RM- (
). RM . RM- .