197

Bibliografie
[1] Horowitz, I.M. Synthesis of of Feedback Systems. Academic Press, 1963.
[2] strom, K.J., Hgglund, T. The future of PID Control. Preprints of IFAC Workshop on Digital
Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.19-30.
[3] strom, K.J., Hgglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning. Research Triangle Park,
North Carolina, 1995.
[4] Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998.
[5] Calin., S. Regulatoare automate. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976.
[6] Isermann, R. Digitale Regelungsysteme, vol. I-II. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York,
1991.
[7] strm, K.J., Wittenmark, B. Computer Controlled Systems, Theory and Design. Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1997.
[8] strom, K.J., Hgglund, T. Benchmark Systems for PID Control. Preprints of IFAC Workshop on
Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.181-182.
[9] strom, K.J. Model Uncertainity and Robust Control. Chapter on Control Theory. Internet
presentation, 2002, pp.63-100.
[10] Dumitrache, I. Ingineria reglrii automate. Editura Politehnica Press, Bucureti, 2005.
[11] Quevedo, J., Escobet, T. (Editors) IFAC workshop on Digital Control. Past present and Future of PID
Control PID00. Preprints, Terrassa, Spain, 2000.
[12] Fllinger, O. Regelungstechnik. Elitera Verlag, Berlin, 1978.
[13] Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E. Control System Design. Prentice-Hall, Upper Saddle River,
NJ, 2000.
[14] Lantos, B. Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse. Akadmia Kiad, Budapest, 2001.
[15] Cski, F.: Szablyozsok Dinamikja. Akademia Kiad, Budapest, 1974.
[16] Dumitrache, I. .a. Automatizri electronice. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1993.
[17] ODwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay, Part
1 and Part 2. Preprints of IFAC Workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.175-180,
242-247.
[18] Kessler C. Uber die Vorausberechnung Optimal abgestimter Regelkreise. Regelungstechnik, vol. 2
(1954), H12, pp.274-281.
[19] Kessler, C. Uber die Vorasberechnung optimal abgestimmter Regelkreise Teil III: Die optimale
Einstellung des Regler nach dem Betragsoptimum. Regelungstechnik, vol. 3 (1955), no. 2, pp. 40-49.
[20] Voda, A.A., Landau, I.D. A method for the auto-calibration of PID Controllers. Automatica, vol. 31
(1995), no. 1, pp.41-53.
[21] Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Regulatoare pentru servosisteme. Metode de proiectare. Editura
Orizonturi Universitare, Timioara, 2007.
[22] Leonhard, W. Regelung in der Antriebstechnik. B. G. Teubner Verlag, Stuttgart, 1974.
[23] Preitl, S., Precup, R.-E. Introducere n ingineria reglrii automate. Editura Orizonturi Universitare,
Timioara, 2003.
[24] Dragomir, T.-L., Preitl, S. Elemente de teoria sistemelor i reglaj automat, vol I, II, curs. Centrul de
multiplicare al Institutului Politehnic Traian Vuia din Timioara, Timioara, 1979.
[25] Preitl, St., Precup R.-E. An Extension of Tuning Relations after Symmetrical Optimum Method for PI
and PIDCcontrollers. Automatica, vol. 35 (1999), no.10, pp.1731-1736.
[26] Preitl, Zs. Model Based Design Methods for Speed Control Applications, Doctoral Thesis, Politehnica
University of Timioara, 2008, Editura Politehnica, 2008, Seria 1: Automatic, nr.8, .


198
198
[27] Preitl, Zs., Bars, R. A Youla-parameterization Approach for Controller Design Based on ESO and 2E-
SO Methods for Electrical Drives (low order benchmarks). Proceedings of 2
nd
Romanian-Hungarian
Joint Sympozium on Applied Computacional Intelligence, Timioara, Romnia, 2005, pp. 319-332.
[28] Evans, G.W. Bringing root locus to the classroom. The story of Walter R. Evans and his textbook
Control-System Dynamics. IEEE Control Systems Magazine, vol. 24 (2004), no. 6, pp. 74-81.
[29] Lundberg, K.H. Pole-zero phase maps. IEEE Control Systems Magazine, vol. 25 (2005), no. 1, pp. 84
87.
[30] Tsiotras, P. The Relation Between the 3-D Bode Diagram and the Root Locus. IEEE Control Systems
Magazine, vol. 25 (2005), no. 1, pp. 88-96.
[31] Krajewski, W., Viaro, U.. Root-locus Invariance. Exploiting Alternative arrival and departure Points.
IEEE Control Systems Magazine, vol. 27 (2007), no. 1, pp. 36-43.
[32] Voicu, M. Introducere n automatic. Editura Polirom, Iai, 2002.
[33] Dragomir, T.-L., Preitl, S., Trica, A.R. Regulatoare automate, vol. II, curs. Centrul de multiplicare al
Institutului Politehnic Traian Vuia din Timioara, Timioara, 1989.
[34] Matlab. Control System Toolbox Users Guide. The MathWorks, Inc., Natick, MA, 2001.
[35] Youla, D., Bongiorno, J.Jr., Jabr, H.A. Modern Wiener-Hopf design of optimal controllers. Part I: the
single-input-output case. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 21 (1976), no. 1, pp. 3-13.
[36] Kucera, V. Diophantine equations in control a survey. Automatica, vol. 29 (1993), no. 6, pp. 1361-
1375.
[37] Morari, M., Zafiriou, E. Robust Process Control. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1989.
[38] Ackermann, J. Robuste Regelung. Springer Verlag, Berlin Heidelberg, New York, 1993.
[39] Mller, K. Entwurf robuster Regelungen. B. G. Teubner Verlag, Stuttgart, 1996.
[40] Preitl, Zs., Bars, R. A Youla-parameterization approach for controller design based on ESO and 2E-
SO methods for low order benchmarks. Studies in Informatics and Control, vol. 15 (2006), no. 3, pp.
279-288.
[41] Hetthessy, J. Kt szabadsgfoku polinomilis tervezs / Bevezets, Lecture notes, Budapest University of
Technology and Economics, 2000.
[42] Preitl, Zs., Levendovszky, T. Computer Aided Design of Two-Degree-Of-Freedom (2DF) Controllers,
Buletinul Stiintific al Universitatii Politehnica din Timioara, Romania, Seria Automatica si
Calculatoare (Transaction on Automatic Control and Computer Science, Vol.48 (62), 2003, pp.70-75
ISSN 1224-600X
[43] Taguchi, H., Araki, M., Two degree of fredom PID controllers. Their functions and optimal tuning,
Preprints of IFAC Workshop on Digital Control: Past, Present and Future of PID Control. Terrassa,
Spain, 2000, pp. 154 159.
[44] Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Tehnici de proiectare a structurilor de reglare automata. Aplicaii.
Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2008.
[45] Pervozvanski, A.A. Cutarea deciziei optimale, Editura Enciclopedic Romn, Bucureti, 1974.
[46] Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs Structuri si Algoritmi de Conducere Automata a Proceselor, vol.1,
Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2009.
[47] Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs Structuri si Algoritmi de Conducere Automata a Proceselor, vol.2,
Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2009.


UNIVERSITATEA POLITEHNICA TIMISOARA
FACULTATEA DE AUTOMATICA SI CALCULATOARE









TEHNICA REGLARII
AUTOMATE



CURS UNIVERSITAR


Prof.Dr.Ing. Stefan Preitl





An universitar
2009-2010













NOTA. Pentru preluarea unor parti din prezentul material in vederea unor utilizari
ulterioare rugam sa va adresati titularului.



TEHNICA REGLARII AUTOMATE
Curs universitar
2008-2009 sem.II
Introducere
Cap. 1. Structuri de baza si metode de proiectare
1.1. Structuri de reglare si metode de proiectare
A. Structura generala a unui System cu Conducere Automata
B. Detalierea funciilor de conducere ale DC aferent unui SCA complex.
C. Conducere n circuit deschis i conducere n circuit nchis (reglare). Structuri de sisteme de
conducere automat frecvent utilizate n practic.
D. Perturbaiile.
E. Structuri de sisteme de reglare automat.
F. Obiectivele i etapele proiectrii unui sistem de reglare automata (SRA).
G. Puncte de vedere n categorisirea metodelor de proiectare a SRA.
H. Trecere n revist a metodelor de proiectare bazate pe modele intrare-ieire.
I. Metode de proiectare dup ieire cu regulatoare cu aciune n timp discret. Particulariti.
1.2. Modele matematice de ordin redus de tip benchmark
1.3. Sistemul dereglare automat convenional (SRA-c)
A. Structura de sIstem cu reglare automat convenional,
B. O clasificare a SRA convenionale (SRA-c).
C. Caracteristicile de transfer (c.d.t.)ale unui SRA-c
Anexa 1.1. Calculul MM cu timp discret aferent unui proces cu timp continuu
1. Elementul de reinere (Zero Order Hold, ZOH).
2. F.d.t. n z aferent conexiunii {eantionator + element de reinere + proces condus + eantionator}.
Cap. 2. Algoritmi de reglare tipizate, continue. Realizarea cvasicontinu a algoritmilor
continue de reglare
2.1. Structuri de reglare de baz
A. Structura i funciile unui SRA dup ieire.
B. Structuri informaionale pentru regulatoarele tipizate.
C. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate si recomandari de utilizare
D. Principii de implementare a a.r. tipizate continue cu utilizarea amplificatoarelor operaionale.
E. Scheme uzuale de realizare a regulatoarelor tipizate folosind AO.
F. Generarea i implementarea algoritmilor de reglare numeric cvasicontinu.
G. Aspecte suplimentare legate de implementarea i utilizarea regulatoarelor tipizate.
H. Variant de implementare a a.r.n. CvC (PID) prin aproximarea operaiilor care apar n prelucrarea
erorii de reglare.
2.2. Principiul compensrii poli-zerouri (pole-zero cancelation)
A. Compensarea dinamica a constantelor de timp mari ale procesului. Cazul SCA-CD (varianta timp
continuu).
B. Compensarea poli-zerouri in cazul structurilor de conducere automat n circuit nchis (SCA-CI)
2.3. Sinteza asupra recomandrilor de utilizare a regulatoarelor tipizate
A. Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale).
B. Recomandri privind utilizarea RG-I (integratoare).
C. Recomandri privind utilizarea RG-PI (proporional-integratoare).
D. Recomandri privind utilizarea RG-PID (proporional-integrator-derivative)..
2.4. Funcii suplimentare n structura regulatoarelor tipizate
A. Msura Anti-Windup-Reset (AWR).
B. Funcii suplimentare realizate de regulatoarele industriale.
2.5. Aspecte ale implementarii algoritmilor de reglare in varianta numerica


Anexa 2.1. Principalele informaii relative la elementele de transfer de ordin redus.
Cap. 3. Comportarea sistemelor in regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru
aprecierea performanelor
3.1. Regimurile de funcionare ale sistemelor de reglare automat
3.2. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale mrimilor unui sistem (SRA)
A. Condiii de stabilire a RSC i de calcul a VRSC aferente unui sistem.
B. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale unui sistem (n particular (SRA).
3.3. Proprieti induse de tipul de RG asupra comportrii SRA n regimuri permanentizate
A. Comportarea SRA n raport cu referina. Proprietati induse de tipul de regulator.
B. Comportarea SRA n raport cu perturbaia v(s). Proprieti induse de tipul de regulator.
C. Statismul natural al SRA.
3.4. Sisteme cu statism artificial. Sisteme cuplate prin mrimea de ieire
3.4.1. Sisteme cu statism artificial
3.4.2. Sisteme cu reglare automat cuplate prin mrimea de ieire
3.5. Criterii i indicatori pentru aprecierea calitii SRA.
3.5.1. Criterii i indicatori locali de apreciere a calitii SRA
A. Indicatori de calitate definii n regimuri particulare de funcionare a SRA.
(a) Indicatori de calitate definii n rspunsul la semnal treapt a referinei.
(b) Indicatori de calitate definii n rspunsul la perturbaie treapt.
B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale SRA.
3.5.2. Criterii si indicatori globali de apreciere a calitii SRA
A. Optimizarea in domeniul timp.
B. Optimizarea in domeniul pulsaie.
3.5.3. Observaii finale
Cap. 4. Proiectarea sistemelor de reglarea pe baza caracteristicilor de frecven
4.1. Aspecte generale ale proiectrii n domeniul pulsaie
4.2. Utilizarea diagramelor Bode n proiectarea sistemelor de reglare automat
A. Principiul de proiectare
B. Proiectarea n domeniul pulsaie cu utilizarea RG tipizate i a filtrelor de corecie serie.
4.3. Proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor pentru conducerea proceselor cu timp mort
dominant
A. Procesul cu timp mort pur
B. Procesele PT1-Tm i PT2-Tm.
C. Procesul cu component integratoare i timp mort, I-Tm.
Cap.5. Acordarea optim a regulatoareor utiliznd criterii de modul
5.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor
A. Optimizarea n domeniul timp.)
B. Optimizarea n domeniul pulsaie.
5.2. Metoda (criteriul) Modulului Optim (MO-method)
A. Prezentarea criteriului.
B. Performanele realizate. Eficiena metodei.
5.3. Metoda (criteriul) Optimului Simetric (SO-method)
A. Prezentarea criteriului.
B. Performane realizate. Eficiena metodei.
C. Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen n raport cu cele dou intrri.
5.4. Metoda optimului simetric extins (ESO-m)
A. Prezentarea metodei.
B. Performane realizabile. Eficiena metodei.
C. Comportarea n raport cu perturbaiile .
D. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m.


Cap.6. Sisteme de reglare automat n cascad
6.1. Structura de sistem de reglare automat n cascad
6.2. Proiectarea algoritmic a sistemelor de reglare automat n cascad
6.3. Probleme speciale legate de analiza comportrii sistemelor de reglare automat n cascad
6.4. Exemplu de proiectare a unui sistem de reglare automat n cascad
Cap.7. Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith
7.1. Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu
A. Structura unui SRA cu predictor Smith.
B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu.
C. Implementarea compensatorului n varianta continu.
D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith.
7.2. Implementarea numeric a regulatorului cu predictor Smith
Cap.8. Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale
8.1. Particulariti de scriere a funciei de transfer aferente regulatoarelor destinate conducerii
proceselor lente
8.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice
8.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate. Varianta de
baz
8.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare
Cap.9. Sisteme de reglare Automata cu Reactie dupa Stare (SRA-x)
9.1 Aspecte generale referitoare la sisteme de reglare automat dup stare (SRA-x)
9.2. Proiectarea SRA-x/ DC-x prin metoda alocrii
A. Relaii de baz.
B. Calculul polinomului caracteristic al SRA-x .
9.3. Extinderea structurii n vederea asigurrii condiiei de eroare de reglare nul
A. Varianta 1-a.
B. Varianta a II-a.
9.4. Soluii de implementare a DC-x
9.5. Estimarea strilor
A. Aspecte generale referitoare la estimarea strilor.
B. Estimatoare de ordin complet. Relaii generale.
C. Proiectarea estimatorului de stare de ordin complet. Cazul monovariabil.
D. Proiectarea SRA-x cu ES-x.
Cap.10. Proiectarea sistemelor de reglare automat cu timp discret
10.1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret
10.2. Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu
A. Caracterizarea prin MM cu timp discret a PC cu timp continuu (procese conduse continui).
B. Discretizarea legilor de reglare (l.d.r) continue prin aproximarea integralei i derivatei.
10.3. Aspecte ale implementrii numerice a algoritmilor de reglare continui
10.4. Proiectarea direct a a.r.n. prin alocarea polilor SRA
A. Condiii generale i relaii generale.
B. Proiectarea a.r.n. prin metoda alocrii polilor SRA.
10.5. Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith
10.6.Proiectarea a.r.n. prin metoda rspunsului n timp finit (dead-beat)
A. Esena metodei de proiectare cu rspuns n timp finit (DB).
B. Variante de proiectare DB.
Cap.11. Sisteme de reglare automata cu regulatoare cu doua grade de libertate
11.1. Aspecte de baz
11.2. Calculul regulatoarelor 2DOF


11.3. Studiu de caz
A. Proiectarea regulatorului 2DOF
B. Soluia de conducere cu regulator PID (regulator 1DOF).
C. Rezultate de simulare.
D. Analiza de sensibilitate.

Bibliografie



3
TEHNICA REGLARII AUTOMATE
Curs Universitar
2009-2010 (sem.II)
Prof.dr.ing. Stefan Preitl
Cap. 1. Structuri de baza si metode de proiectare
1.1. Structuri de reglare si metode de proiectare
Realizarea unui produs de calitate impune "conducerea procesului" in care se elaboreaz
produsul respectiv (n particular proces tehnic, proces tehnologic i asimiliabile). Procesele
tehnice se desfoar n instalaii tehnologice. Procesele pot fi conduse n dou moduri:
manual prin interventia nemijlocit i adeseori continu a unui operator uman,
automat prin utilizarea unor echipamente dedicate conducerii, denumite
echipamente de automatizare (EA).
Ansamblul constructiv-funcional de echipamente realizat n vederea conducerii se numete
dispozitiv de conducere (DC).
Actiuni de conducere. Conducerea unui proces (tehnic, tehnologic, de laborator .a.)
presupune efectuarea urmtoarele tipuri de aciuni de conducere:
Aciuni de comand (C): elaborarea de comenzi logice combinaionale i
secveniale care se ntlnesc in toate aciunile de conducere; ele pot fi i specifice
unor anumite tipuri de procese (de exemplu semaforizarea unei intersecii); studiul
teoretic i aplicativ al unor astfel de aciuni se face n cadrul disciplinelor de "sisteme
cu evenimente discrete";
Aciuni de reglare (R): reglarea (controlul) parametrilor tehnologici (temperatur,
presiune, vitez, poziie, nivel, concentraie ); prin astfel de aciuni se
"controleaz" evoluia mrimilor caracteristice ale unui proces dinamic - obinuit cu
variaie continual n timp; aciunea urmrete asigurarea evoluiei dorite pentru
aceste mrimi;
Aciuni de supervizare (supraveghere) (S) a funcionrii sigure, de detectare a
defeciunilor i de monitorizare a desfurrii procesului: urmrirea i
monitorizarea desfurrii procesului (sistemului), detectarea defeciunilor i
nlturarea acestora prin sistemele de protecie diagnoz, asigurarea redundanei
conducerii n vederea funcionrii sigure a procesului.
A. Structura generala a unui System cu Conducere Automata
Activitatea de conducere implic existena celor dou subsisteme:
- subsistemul condus sau procesul condus (instalaia tehnologic) abreviat PC,
- subsistemul de conducere, care este denumit dispozitiv de conducere (DC).
Structura principial a sistemului rezultat prin interconectarea celor dou subsisteme, sistemul
cu conducere automat (SCA), este prezentat n fig.1.1-1 [23], [46]. Interconectarea se
realizeaz prin intermediul perifericelor de proces. Denumirea se refer la:
- perifericele de interconectare tradiional DC-PC: echipamentele de intervenie n
proces sau elementele de execuie (EE) i echipamentele de msur (EM); att
4
funcional ct i n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a procesului
condus (instalaiei tehnologice);
- perifericele de conversie a naturii informaiei prelucrate n DC: convertoarele analog-
numerice i numeric-analogice; att funcional ct i n caracterizare matematic
aceste periferice sunt parte a DC.

Fig.1.1-1. Structura principial a unui sistem cu conducere automat.
Funcionalitatea unui SCA este determinat de realizarea obiectivelor conducerii. n acest
cadru DC trebuie s asigure realizarea corelat a urmtoarelor categorii de sarcini de
conducere:
Elaborarea mrimilor de comand, vzute ca evenimente cu timp discret - secveniale i
combinaionale - necesare conducerii (Comanda sistemului).
Elaborarea comenzilor legate de reglarea parametrilor procesului (partea de Reglare a
sistemului).
Realizarea unor funcii suplimentare, obligatorii pentru funcionalitatea SCA:
- Interfaarea cu alte sisteme de conducere;
- Supravegherea funcionrii i Diagnostizarea defectelor din sistem n vederea
asigurrii siguranei n functionarea PC i SCA;
- Monitorizarea funcionrii SCA .a.
B. Detalierea funciilor de conducere ale DC aferent unui SCA complex.
Structura unui DC complex dedicat conducerii poate fi reprezentata sub forma schemei bloc
din fig. 1.1-2 (marcat si cu 2.2-3). Schema are la baz logica realizrii funciilor DC cu
utilizarea unor echipamente / module individuale analogice sau numerice. In acest context
fiecare funcie este realizat de cte un echipament / modul functional, care poart aceeai
denumire cu funcia realizat. La realizarea soluiilor de conducere cu echipamente
numerice funciile menionate pot fi implementate n diferite maniere, de exemplu prin
module software (programele se scriu in C++, in limbaje dedicate pentru conducere sau chiar
in matlab.
In fig. 1.1-2 funciile realizate i corespunztor - blocurile funcionale, numerotate de
la (1) la (13), sunt detaliate att pentru partea de comenzi logice (CL) asigurate de ctre DC
ct i pe partea de funcii de reglare (R) asigurate de ctre DC.
Relativ la fiecare funcie evideniat, se fac cteva scurte precizari.
5
1. Interfaarea SCA cu un sistem de conducere ierarhic superior. n construca oricrui
DC funcia este permanent prezent; n cazurile mai simple sistemul ierarhic superior poate
fi chiar operatorul uman.
Observaii: n practic ierarhizarea pe nivelele i funciile preluate de aceste nivele pot fi de
complexitate diferit, ca de exemplu:
corelarea/ intercondiionarea funcionrii mai multor SCA complete ntr-o linie tehnologic (fig.
1.1-2);
repartizarea sarcinii comune pe mai multe SCA care funcioneaz ntr-un anumit regim de
cuplare (de exemplu, cu ieirea comun);
calcule de optimizare, elaborarea referinelor, adaptarea regimului de funcionare i a parametrilor
DC;
funcii manageriale, economice .a.

Fig.1.1-2. Schema bloc aferenta unui DC complex si a SCA complex rezultat
2. Selectarea regimului de funcionare a DC/SCA. n practic aceast funcie este
obligatorie; regimuri de funcionare frecvent implementate n cadrul unui DC sunt
urmtoarele:
regim de conducere automat;
regim de conducere manual;
regim de verificri i reglaje locale n cadrul DC sau/i PC, nainte de puneri n
funciune, revizii .a.m.d.;
alte regimuri semnificative pentru funcionarea PC.
3. Asigurarea prescrierii/programrii evoluiei dorite a PC. Prin aceast funcie se asigur
fixarea (evolutiei in timp a) referinelor (referine, prescrieri) necesare realizrii obiectivelor
conducerii.
6
Observaie: procesele tehnologice se desfoar cu anumite valori impuse evoluiei mrimilor
caracteristice, care pot fi constante sau pot s aib o anumit evoluie n timp (de exemplu dup un
anumit ciclu sau dup o anumit traiectorie sau ) ceea ce se asigur prin funcia menionat.
4. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim de funcionare manual.
n acest regim DC devine o prelungire sau un aplificator al aciunilor unui operator
uman; funciile de coordonare (interblocare) a diverselor aciuni i de supraveghere a
funcionrii sigure a PC sunt n continuare preluate de ctre DC.
5. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim automat. La acest nivel
se realizeaza legile de reglare i toate functiile suplimentare solicitate de reglarea procesului
(la nivelul regulatoarelor) s.a..
6. Interfaarea DC-PC in sensul ctre process, elementele de intervenie (EI) n proces sau
organe de reglare (OR) n vederea transmiterii comenzilor.
Observaie: dup cum se va vedea, o astfel de interfaare este necesar din dou motive, care se refer
la:
adaptarea naturii semnalelor din DC cu cele din cadrul EE,
adaptarea/amplificarea nivelelor energetice ale semnalelor de comand la nivele solicitate de
interveniile n proces.
7. Interfaa dinspre proces ctre DC n vederea obinerii informaiilor legate de
desfurarea PC; informaia despre starea si evoluia procesului este recepionat prin
intermediul traductoarelor primare (Tp); semnale captate trebuie apoi concertite si adaptate la
specificul echipamentelor ce compun DC. aceste adaptri sunt de natur invers ca n cazul
elementelor de execuie.
8. Calculul unor mrimi intermediare i a informaiilor necesare n conducere; evaluarea
strilor procesului. In cazurile mai complexe marimile dupa care se realizeaza conducerea
sunt determinata pe baza unor masurari complexe, a mai multori marimi. Astfel de situatii
duc la necesitatea unor senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si realizare constituie
un capitol special al tehnicii masurarilor si automaticii.
9. Supravegherea derulrii procesului si asigurarea funcionrii sigure a PC / SCA la
apariia unor situaii / fenomene anormale. Situaiile anormale din funcionarea PC
(SCA) pot conduce (de exemplu) la avarii care trebuie evitate.
Observaie. Dac n funcionarea unei maini electrice se depete curentul nominal (de exemplu
i
abs
= k
I
i
n
, k
i
>>1) ea va putea funciona la o astfel de ncrcare un interval de timp limitat, t
1

,dup care pot apare mai multe situaii :
necesitatea reducerii curentului la o valoare bine precizat i
M
< i
n
,
necesitatea opririi instalaiei tehnologice,
necesitatea pornirii unor instalaii de rezerv care s preia sarcina suplimentar, .a..
Situaiile de funcionare normal i anormal ale diferitelor aplicaii de conducere sunt
diferite i se trateaz diferit, de la caz la caz.
10. Semnalizarea strii PC i a funcionrii SCA n ansamblu. Prin semnalizri luminoase,
acustice sau de alt natur, operatorul uman care supravegheaz derularea PC va afla dac:
procesul / sistemul evolueaz n parametrii normali (de ex. cu o lumin verde);
procesul / sistemul evolueaz n regimuri speciale (de ex. cu o lumin galben
intermitent);
procesul (anumite mrimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau
chiar periculoase pentru desfurarea procesului (de ex. cu o lumin roie sau roie
intermitent).
7
Trebuie menionat faptul c, ncrcarea excesiv, neraional a unui DC cu semnalizri
devine deranjant pentru operatorul care urmrete derularea PC.
11. Indicarea, nregistrarea, protocolarea, teletransmiterea informaiilor relative la
desfurarea PC, a SCA. Inregistrarea i protocolarea informaiilor privind derularea PC /
SCA pot fi necesare din diferite motive, una din ele fiind de exemplu aceea legat de
reconstituirea post-avarie a istoriei/ evoluiei trecute a PC sau SCA .
12. Elaborarea comenzilor logice pe baza unor condiionri de tip combinaionale i
secveniale. Derularea procesului poate fi condiionat de evoluia n timp (programabile din
prealabil) ale unor marimi din cadrul PC sau poate fi condiionat de realizarea
concomitent a unor condiii de functionare strict impuse.
Observatii. 1. Partea de comenzi logice a uni SCA poate fi foarte detaliata, incluznd parti cu
adaptare a comenzilor functie de evolutia PC. Ca exemplu se pot da comenzile sistemelor de
semaforizare si dirijare a circulatiei (feroviare, rutiere).
2. Exista SCA pentru care partea de reglare (in sens clasic) este redusa sau solutionata in variante
pseudo-empirice, predominand partea de comanda.
13. Alimentarea DC i SCA cu agenii energetici care asigur funcionarea DC i a SCA
(electric, pneumatic, hidraulic .a.). Funcionarea oricrui DC necesit alimentarea cu
energie electric (de ex. 220 V ca); deservirea tuturor sistemelor cu conducere la nivelul unui
grup energetic necesita o multitudine de ageni energetici : energie electric, energie
hidraulic (ulei sub presiune), aer comprimat .a..
n cadrul acestui curs sunt prezentate aspecte legate de dezvoltarea structurilor Sistemelor de
Reglare Automat (SRA) i a algoritmurilor de reglare automat a proceselor.
C. Conducere n circuit deschis i conducere n circuit nchis (reglare). Structuri de
sisteme de conducere automat frecvent utilizate n practic.
n definirea unei soluii de conducere, alegerea unei anumite structuri de SCA poate poate fi
supus urmtoarelor puncte de vedere:
- performanele impuse desfurrii procesului PC, reflectate n performanele impuse
SCA,
- prezena perturbaiilor (externe sau interne),
- complexitatea structurii PC (complexitate, acces la mrimi msurabile, modificri n
valorile parametrilor sau char n structur etc.),
- echipamentele de automatizare disponibile .a.
Pentru reglarea valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mrimilor de ieire / reglate ale
PC) se utilizeaz dou structuri de coducere de baz (structuri de SCA):
- Sistem de Conducere Automat n Circuit Deschis (SCA-CD), fig.1.1-3 (a);
- Sistem de Conducere Automat n Circuit nchis (SCA-CI), fig.1.1-3 (b); sistemele de
conducere automat in circuit inchis care asigur realizarea funciei de reglare poart
denumirea de Sisteme de Reglare Automat (SRA).
Structura de sistem de conducere automat n circuit deschis (SCA-CD) (feed-forward
control). Este o structur relativ frecvent ntlnit n cazurile n care conducerea propriu-zis
este atribuit unui operator uman care asigur modificarea adecvat a referinei r.
Modificarea referinei poate fi dat i de un generator de referin (echipament, program).
Structura dei simpl este adeseori puin eficient i prezint restricii de utilizare prin
aceea c:
- structura nu poate fi utilizat n conducerea proceselor instabile,
- structura nu asigur rejecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante.
8
ndeplinirea parial a funciei de rejecie a efectelor perturbaiilor externe necesit realizarea
unor conexiuni suplimentare dup marimea de perturbaie. Dac mrimea de perturbaie este
accesibil msurrilor se pot realiza legturi de compensare de tip feed-forward rezultnd
SCA-CD cu compensare dupa perturbaie, fig.1.1-3 (a), completarea cu linie punctat. n
vederea mbuntirii performanelor SRA, DC poate include sub o form sau alta modelul
matematic al PC i asigura compensarea constantelor de timp mari ale procesului (efecte
anticipative sau de filtrare, compensare serie).
Structuri de sisteme de conducere automat n circuit nchis (SCA-CI), fr (n fig.1.1-3
(b)) i cu (n fig.1.1-4 (b)) conexiune de compensare dup perturbaie. Prin existena
conexiunii de reacie (feedback) aceste sisteme pot realiza performane de conducere
superioare, care se manifest prin:

Fig.1.1-3. SCA n circuit deschis (a) i SCA n circuit nchis (b).

Fig.1.1-4. Structura de SCA-CD (a) i SCA-CI (b) cu compensare dupa perturbaie
posibilitatea stabilizrii proceselor instabile,
posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent n raport cu referina r(t) sau
n raport cu perturbaia v(t) net superioare, chiar i n conditiile variaiei n timp a acestor
mrimi,
posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dinamic chiar i n condiiile
modificrii parametrilor procesului.
Impunerea i testarea acestor performane este adeseori relativ la variaii particulare ale
intrrii (referinei, perturbaiei). Dezvoltarea acestor structuri poate fi supus unor
condiionri mult mai severe dect dezvoltarea SCA-CD.
D. Perturbaiile. Funcionarea proceselor are loc ntr-o permanent interaciune a acestora cu mediul
nconjurtor; acesta se manifest asupra PC prin efecte perturbatoare (perturbaii). Perturbaiile care
acioneaz asupra procesului reprezint ansamblul influenelor externe sau interne care determin
abaterea evoluiei PC de la evoluia dorit. Matematic, aceste perturbaii pot fi surprinse sub diferite
forme. Cea mai avantajoas form de caracterizare a perturbaiilor const n surprinderea lor n
modelele matematice asociate procesului (sistemului); aceast modalitate este specific automaticii
clasice.
n funcie de origine perturbaiile pot fi datorate unor cauze externe (perturbaii exogene) sau unor
cauze interne (perturbaii endogene). De asemeni ele pot avea diferite caractere: aleator, persistent
sau cu "tendine" (trenduri) de evoluie de scurt sau de lung durat (de exemplu de tip "off-set") .a..
Perturbaiile externe se pot clasifica dup diferite puncte de vedere, n:
9
- Perturbaii de tip "sarcin" care corespund "ncrcrilor variabile" la care este supus
procesul n timpul desfurrii sale (de exemplu motorul unui sistem de acionare poate fi
ncrcat cu momente de sarcin diferite, funcie de regimul de funcionare impus);
- Perturbaii de tip "structur" - care au ca efect modificri n structura constructiv
funcional a procesului; astfel de modificri se resimt inclusiv n structura MM aferent
procesului;
- Perturbaii "parametrice" care au ca efect modificarea valorilor parametrilor ce
caracterizeaz procesul (MM aferent PC);
- Perturbaii "parazite" care au caracter aleator sau persistent i care se manifest sub forma
unor "zgomote" de diferite tipuri; aceste perturbaii pot fi generate de exemplu de instalaii
tehnologice care funcioneaz n vecintatea PC / SRA n cauz.
Perturbaii interne se manifest n interiorul procesului i pot fi clasificate n:
- Perturbaii "parametrice" datorate adeseori uzurilor care apar n instalaia tehnologic
ducnd la deprecierea performanelor SRA; de exemplu uzarea n lagre determin creterea
coeficienilor de frecare, a energiei disipate i determin n ultim instan defeciuni n
instalaia tehnologic.
- Perturbaii de tip "structur" - care au ca efect modificri structurale n proces, modificri
care se resimt inclusiv n structura MM aferent procesului;
- Perturbaii "parazite" aceste perturbaii sunt de acelai tip ca i perturbaiile parazite
exterioare numai c se manifest n / dinspre interiorul procesului.
O aceeai perturbaie va putea cumula simultan mai multe atribute, adic poate fi (concomitent) de tip
structur i s aibe un caracter persistent. Menirea sistemelor de reglare automat este i aceea de a
nltura efectele perturbaiilor. Dependent de tipul perturbaiilor i de structura i proprietile
sistemului de reglare, efectele perturbaiilor vor putea fi nlturate mai mult sau mai puin eficient.
Cerine suplimentare privind "robusteea" SCA la diferite aciuni perturbatoare - externe sau interne -
pot conduce la complicarea structurii SCA.
E. Structuri de sisteme de reglare automat.
Prin proiectarea unui Sistem de Reglare Automat (SRA) trebuie soluionate problemele
legate de ndeplinirea funciilor de reglare. Cele dou aspecte ale reglarii unui proces sunt:
- urmrirea ct mai fidel a evolutiei referintei, w(t) sau r(t);
- rejectia efectelor unor perturbatii ce pot actiona asupra proceului; ca si actiune externa
perturbatia va fi marcata cu v(t) sau d(t).
Varietatea structurilor de SRA este deosebit. n vederea dezvoltrii acestor structuri sau a
mbuntirii performanelor, DC poate include sub o form sau alta i modelul matematic al
PC. n continuare vor fi prezentate cu caracter introductiv cteva structuri de baz de SRA,
structuri care constituie structuri informaionale de referin n abordarea metodologic a
studiului acestora.
Structura de Sistem de Reglare Automat convenional (SRA-c). Este cea mai simpl
structur de SRA, numit i bucl de reglare, cu reacia realizat dup mrimea de ieire a PC
(ieirea reglat). n fig.1.1-5 este prezentat schema bloc informaional i principalele relaii
(explicitare n operaional, n timp continuu) care caracterizeaz structurade SRA-c.

Fig.1.1-5. Structura unui SRA convenional.
10
Semnificaia mrimilor care apar n schema bloc este urmtoarea: RG regulator
(controller), PC proces condus (plant, process), F-r filtru de referin, r
0
referina de
baz, r referina filtrat, eroarea de reglare (error) , u mrimea de comand (control
signal), y ieirea msurat, v
1
perturbaia ce acioneaz pe ieirea procesului, v
2

perturbaia ce acioneaz pe intrarea procesului (denumit i load disturbance), d
m

perturbaia ce acioneaz pe canalul de msur (notat uneori i cu n, noise). Separarea
punctului de aciune a perturbaiei prezentat n figur este una strict metodologic.
Relaiile de baz care caracterizeaz structura de SRA sunt urmtoarele (relatiile sunt scrise
in timp continuu):
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s v s S s H s v s S s r s S s L s y
P
+ + = , (1.1-1)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s v s S s L s v s S s H s r s S s H s u
R R
= , (1.1-2)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s v s S s H s v s S s r s S s
P
= , (1.1-3)
) ( ) ( ) (
0
s r s F s r = . (1.1-4)
Semnificaia funciilor de transfer (f.d.t.) care apar n aceste relaii este cea cunoscut; cu
) (s S i ) (s T sunt marcate funcia de sensibilitate i respectiv de sensibilitate complementar
avnd expresiile date de relaiile (1.1-5) - (1.1-9):
) ( ) ( 1
1
) (
s H s H
s S
P R
+
= , (1.1-5)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s H
s H s H
s T
P R
P R
+
= , (1.1-6)
1 ) ( ) ( = + s T s S sau ) ( 1 ) ( s S s T = , (1.1-7)
) ( ) ( ) ( ) (
0
s H s H s H s L
P R
= = - f.d.t. aferent sistemului deschis, (1.1-8)
.
) ( ) ( 1
1
) ( ,
) ( ) ( 1
) (
) (
,
) ( ) ( 1
) (
) ( ,
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1 2
s H s H
s H
s H s H
s H
s H
s H s H
s H
s H
s H s H
s H s H
s H
P R
v
P R
P
v
P R
R
u
P R
P R
r
+
=
+
=
+
=
+
=
(1.1-9)
Observaie: Pentru f.d.t. aferente procesului condus ) (s H
P
i regulatorului ) (s H
R
se
utilizeaz i notaiile ) (s P i respectiv ) (s C .
Sisteme de reglare automat cu reacii dup mrimi interioare ale PC, ) (
1
t y , sau SCA
cu conexiuni suplimentare. Aceste structuri se utilizeaz n situaiile n care:
- procesul are o structur mai complex i conducerea dup mrimea de ieire nu
realizeaz cerinele de calitate impuse,
- procesul conine subsisteme a cror stabilizare local este obligatorie.
n fig.1.1-6 sunt exemplificate dou astfel de structuri cu reacii (partiale) dup mrimi
interioare i reactie principal dup ieire, structura de sistem de reglare automat n cascad
(n fig.1.1-5 (a)) i structura de sistem de reglare automata cu aciune convergent (n fig.1.1-
6 (b)). n particular, mrimile interioare pot fi chiar mrimile de stare ale procesului, situaie
n care se obine SRA cu reacii dup stare. Trebuie remarcat faptul c aceste structuri pot
suferi complicri ulterioare solicitate de calitatea conducerii.
11

Fig.1.1-6. Structura de SCA-CI (SRA) cu conexiuni suplimentare.
Sisteme cu reacii dup stare (SRA-x). n cazul acestor structuri mrimile interioare dup
care se realizeaz reaciile sunt strile x(t) ale procesului. Principial pot apare dou situaii:
- toate strile PC, x(t), sunt accesibile msurrilor conform fig.1.1-7 (a) cu BC-x
compensator dup stare i AS amplificator sumator,
- strile PC, x(t), sunt paraial sau total neaccesibile msurrilor, dar evoluia lor poate
fi estimat din msurri efectuate asupra intrrii i ieirii PC, u(t) i y(t), conform
situaiei din fig.1.1-7 (b) cu OS-x observator de stare.

Fig.1.1-7. Structuri de baz de SRA-x fr (a) i cu (b) observator de stare.
Avantajele reglrii dup mrimi interioare n particular (dar i cu tratare general) dup
mrimile de stare se pot rezuma prin urmtoarele:
- posibilitatea stabilizrii unor procese instabile,
- posibilitatea asigurrii unei caliti mai bune a sistemului de reglare automat (regim
permanent, regim dinamic, rejecia efectelor perturbaiilor),
- realizarea unor sisteme care i pstreaz stabilitatea i n anumite limite chiar i
performanele la variaii ale parametrilor PC (sisteme robuste).
Sisteme de reglare automat bazat pe model. Aceste structuri de SRA sunt caracterizate
de faptul c n elaborarea comenzii se utilizeaz modelul matematic (MM) al PC sau un MM
prin intermediul cruia se impune o anumit desfurare a SRA. Cele dou structuri de baz
reprezentative de SRA bazate pe model sunt SRA cu model intern (Internal Model Control) i
SRA cu model extern.
Sisteme de reglare automat cu DC cu parametri adaptabili (SRA adaptive). n situaiile
n care PC are structura i / sau valorile parametrilor variabile / variabili n timp n domenii
largi se utilizeaz SCA (SRA) cu DC (RG) cu parametri adaptabili (surprini n vectorul p),
dependent de situaia de funcionare a PC. Exist multe principii de realizare a SCA
adaptive; n fig.1.1-8 sunt prezentate dou astfel de structuri:
- Structura de SCA adaptiv cu model etalon (de referin), fig.1.1-8 (a),
12
- Structura de SCA adaptiv cu identificarea permanent a PC i adaptarea continu a
parametrilor DC (RG) conform fig.1.1-8 (b) cu DIA dispozitiv de identificare i
adaptare.

Fig.1.1-8. Structuri de SCA (SRA) adaptiv.
Sisteme de Reglare Automat optimale. Respectarea unor obiective de conducere
definite pe baza unor cerinte (relatii) de optim ca de exemplu consum energetic minim,
pierderi minime, evoluie optimal n raport cu anumite variaii particulare ale intrrii
(intrrilor) sau alte obiective solicit elaborarea comenzii u(t) pe baza unui criteriu de optim
bine stabilit (comand optimal, din anumite puncte de vedere). DC care elaboreaz comanda
optimal poart denumirea de DC optimal.
SRA cu predicie. n fapt este vorba de o clas de metode pentru care elaborarea comenzii
u(t) este bazat (sub o form sau alta) pe:
- utilizarea explicit a unui MM pe baza cruia se prezice evoluia PC pe un orizont de
timp dat (Model Predictiv Control, MPC),
- calculcul secvenei de comand pe baza minimizrii ueni funcii obiectiv,
- translatarea orizontului de timp care st la baza elaborrii comenzii.
F. Obiectivele i etapele proiectrii unui sistem de reglare automata (SRA).
Obiectivul principal al dezvoltrii unui SRA revine la realizarea unui DC (ca parte a unui
DC complex ce asigur toate funciile de conducere) capabil s asigure cerinele impuse
desfurrii procesului.
Proiectarea unei soluii de SRA se reduce la dou probleme specifice (reglrii):
Dezvoltarea structurii SRA, ca parte component a aciunii de conducere, a DC, i
care colaboreaz cu celelalte subsisteme ale DC.
Proiectarea algoritmic a legii (algoritmului) de reglare (regulatorului) aferent SRA.
Dependent de specificul aplicaiei, cele dou probleme conin o parte de cercetare-dezvoltare
i o parte de proiectare algoritmic propriu-zisa i de implementare a soluiei pe aplicaie.
n esen n proiectarea sistemului de reglare automat trebuie parcurse urmtoarele etape
a) Studiul de oportunitate a conducerii i analiza de proces.
b) Definirea obiectivelor de reglare ca parte component a obiectivelor generale de
conducere.
c) Alegerea principiului de reglare (reglare dup ieire, reglare dup stare, reglare
combinat) i a structurii SRA (din multitudinea de variante posibile); fixarea soluiei
(tehnologiei) de implementare a soluiei de conducere (reglare).
d) Alegerea metodei de proiectare adaptate aplicaiei i soluiei de reglare.
e) Proiectarea algoritmic a legii (algoritmului) de reglare (adeseori denumit i
proiectarea regulatorului); validarea structurii de de reglare adoptate.
13
f) Realizarea unor funcii suplimentare solicitate n reglarea (conducerea) PC (de
exemplu, a limitrilor, a msurii AWR .a.); validarea structurii extinse de reglare.
g) Alegerea sau dup caz proiectarea echipamentelor de conducere i a software-ului
prin care se implementeaz funciile de reglare, elaborarea proiectelor tehnice pe
baza crora se pot implementa soluiile de conducere (n particular, de reglare)
adoptate.
h) Coordonarea functionalitii SRA cu funcionalitatea echipamentelor (programelor)
care realizeaz celelalte sarcini de conducere (la nivelul SCA).
i) Realizarea proiectelor de execuie aferente DC (alegerea / proiectarea echipamentelor,
a software-ului de conducere, realizarea interfeelor de proces, a cablajelor pentru EE,
EM .a.).
Implementarea soluiei de conducere n particular, soluiei de reglare este o faz final, de
realizare i punere n funciune a SCA. Parcurgerea etapelor specifice dezvoltrii unui SRA
necesit o bun colaborare ntre inginerul automatist i inginerul de proces n definirea
soluiei de conducere.
Proiectarea sistemelor de reglare automat dupa mrimea de ieire. La baza
proiectrii structurilor de reglare automat i implicit a algoritmilor de reglare stau
obiectivele impuse funcionrii SRA. Ele se manifest prin performane impuse, condiionri
i restrictii i pot fi grupate n dou categorii:
Obiective i restricii generale impuse SCA n ansambu. Aceasta se refer la proiectarea
i realizarea dispozitivului de conducere (DC) capabil s asigure toate funciile solicitate
n conducere, la indicatorii de performan impui; n proiectarea SRA aceste obiective
trebuie luate n seam.
Obiective i restricii specifice impuse sistemului de reglare automat, SRA (aici se va
include i cazul conducerii n circuit deschis). Acestea se refer la realizarea structurilor
de reglare solicitate de conducerea PC.
Adeseori obiectivele impuse la nivelul SCA sunt resimite n proiectarea SRA de regul ca
restricii (proiectarea in prezena restriciilor). Capitolul va urmri doar aspectele specifice
proiectrii algoritmice a SRA, a regulatoarelor ce deservesc structurile de SRA.
Principalele etape ale proiectrii unui SRA sunt urmtoarele:
I. Fixarea datelor iniiale relative la funcionarea i la proiectarea SRA. Aceste date
(iniiale) se refer la urmtoarele categorii de informaii. Datele iniiale referitoare la procesul
condus se refer la:
a) Structura funcional a procesului: natura fizic a PC, construcia i funcionarea
instalaiei tehnologice, subprocese componente ale procesului (separabilitatea pe
subprocese, interaciuni i gradul de interactiune), mrimile caracteristice ale
procesului (mrimi de intrare: de comand, marimi de perturbaie; mrimi de ieire:
de apreciere, marimi de msur; mrimi de stare), accesul la msurarea diferitelor
mrimi ale PC; condiii tehnice (restricii) privind desfurarea PC .a. La definirea
procesului condus este obligatorie colaborarea cu tehnologul de proces.
b) Posibilitile de caracterizare matematic a PC: modelare matematic primar a
procesului (ecuaii de functionare sub form de ecuaii de bilan de materie i de
energie), stabilirea modelelor matematice standard (intrare-ieire i dup stare
nelineare, lineare), accesul la determinarea parametrilor, studiul proprietilor
structurale ale PC, separabilitate pe subprocese, posibiliti de linearizare,
posibilitatea utilizrii unor MM simplificate .a.
Referitor la MM utilizate n dezvoltarea unui SRA se impun cteva precizri:
14
- MM care urmeaz a fi utilizate n caracterizarea PC trebuie s fie corelate cu
metodele de proiectare. MM primare ale PC sunt de regul cu timp continuu;
adeseori, n vederea proiectrii, aceste modele sunt transpuse n MM cu timp
discret, utilind de exemplu relaia:
} )} (
1
{ {
1
) (
1
e
kT t
PC EPC
s H
s
L Z
z
z
z H
=

= ;
) (z H
EPC
este MM discret aferent PC extins cu modulul eantinator + element de
reinere (ES+ER)
- n diferitele faze ale dezvoltrii SRA se pot utiliza MM de form i complexitate
diferit dar care, n condiiile acceptate, s reflecte proprietile eseniale ale
sistemului. n faza de proiectare se pot utiliza MM simple, de ordin redus (de tip
benchmark); n faza de verificare (prin simulare) a soluiei de reglare, se vor
utiliza MM detaliate.
- n momentul interconectrii diferitelor subsisteme ce realizeaz PC, acestea
trebuie s fie compatibile (adaptate ca natur fizic, nivel energetic); obsevaia se
refer i la MM aferente.
Performanele relative la funcionarea sistemului se impun de ctre tehnologul de proces ntr-
un limbaj specific domeniului. Aceste informaii se transpun apoi n limbajul specific
automatistului i se adapteaz la metoda de proiectare ce urmeaz a fi folosit.
Pornind de la caracterizarea performanelor dorite n limbajul automatistului, n cazul SRA dup
mrimea de ieire sunt uor apelabile urmatoarele metode de proiectare:
- Metode clasice de proiectare, la care pentru caracterizarea performanelor se utilizeaz
indicatorii de calitate empirici definii n modele matematice neparametrice (curbe de
rspuns) (
1
, t
r
, ,
r
,
t
) sau parametrice (alocarea polilor, forma analitic a comportrii
impuse .a.);
- Metode de proiectare optimal, la care performanele se impun prin intermediul unor
indicatori de calitate sintetici (integrali), ) ( ) (
*
p p F I
x
= . Pe baza expresiei indicatorului
integral se determin apoi valorile optime ale parametrilor regulatorului (surprini n vectorul
p). n final performanele realizate se pot verifica tot prin intermediul indicatorilor de calitate
empirici.
II. Alegerea principiului de conducere i a structurii SRA. Cerina fundamental n raport
cu comportarea oricrui SRA o constituie stabilitatea acestuia. Soluionarea acestei probleme
este cunoscut sub denumirea de problema stabilizrii sistemului. Proiectarea unui SRA se
extinde i cu cerine suplimentare privind:
- realizarea performanelor de regim dinamic;
- realizarea cerinelor de regim permanent (eroarea de reglare nul, rejecia efectelor
unor perturbaii constante);
- asigurarea robusteii SRA n raport cu modificri ale parametrilor (structurii) PC;
- asigurarea funcionarii i n condiii de restricii.
Modificarea parametrilor sau / i structurii PC oblig adeseori la utilizarea unor SRA bazate
pe strategii de conducere avansat:
- SRA care s poat asigura adaptarea parametrilor algoritmului de reglare;
- utilizarea unor DC cu structur variabil, dependent de evoluia procesului;
DC aferente soluiilor de reglare adoptate pot fi implementate ca soluii numerice sau n
cazul unor aplicaii locale ca solutii analogice. Soluiile de reglare pot fi implementate:
15
- cu RG convenionale PI, PID (70-90% din aplicaiile industriale), implementate n
diferite variante constructiv-funcionale;
- cu RG neconvenionale (nelineare , cu structur varibil .a.).
Ambele variante pot fi nzestrate adeseori cu grade diferite de adaptabilitate a structurii i
valorilor parametrilor i uneori i cu inteligen proprie (ncorporat).
n cazul unor procese mai complexe dezvoltarea structurii de reglare poate necesita
descompunerea i separarea procesului n subprocese (cuplate mai mult sau mai puin intens)
care s poat fi conduse relativ autonom.
III. Proiectarea (sinteza) algoritmic a SRA. Metoda adoptat la proiectarea algoritmului de
reglare depinde de urmtorii factori:
- structura de SRA adoptat,
- obiectivele impuse n conducerea PC (SRA).
Soluia rezultat din proiectarea algoritmic poate fi considerat:
- minimal dac obiectivele se impun relativ la anumite mrimi ale sistemului sau
dac ele sunt (n final) doar parial satisfcute,
- optimal dac soluia adoptat satisface un criteriu de performan global sau
satisface n ntregime toate cerinele impuse prin proiectare.
IV. Verificarea rezultatelor proiectrii algoritmice. Verificarea valideaz cel puin ntr-o
prim faz soluia de reglare i presupune:
- Verificarea stabilitii SRA rezultat. Exist metode de proiectare (avansat) care
dac n faza de proiectare modelul procesului a fost corespunztor ales garanteaz
stabilitatea SRA.
- Verificarea performanelor realizate de SRA. Aceasta se poate asigura prin simulare
pe calculator numeric sau n cazul unor procese pretenioase pe instalaii pilot.
MM utilizate (sau instalaia pilot) n acest caz trebuie s fie ct mai apropiate de
structura real a PC.
V. Proiectarea dimensional-constructiv a soluiei de reglare. Aceast activitate este
derulat numai dup acceptarea soluiei algoritmice i presupune (ntr-o enumerare selectiv):
- alegerea soluiei de implementare a sistemului de conducere n general i a SRA n
particular;
- alegerea echipamentelor de conducere; alegerea elementelor de execuie i a
elementelor de msur, care trebuie corelat cu proiectantul de proces; implementarea
n proces a EE i EM; realizarea interconectrii cu DC;
- implementarea algoritmului de conducere sau, dup caz, adaptarea parametrilor
regulatoarelor realizate etc.
VI. ntocmirea documentaiei aferente SCA. Orice soluie de conducere presupune
elaborarea unei documentaii ce nsoete soluia de conducere. Aceast documentaie este
adeseori foarte detaliat i voluminoas.
VII. Punerea n funciune a SCA. Orice punere n funciune a unui SCA este nsoit de:
- probe de punere n funciune cu durat diferit (fixat prin prin legislaie sau
convenie ntre beneficiar, executant i realizatorul SCA);
- obligaii i rspunderi pentru punerea n funciune; de regul proiectantul i
executantul rspund pe termen lung pentru SCA realizat;
- actualizri / reactualizri ale documentaiei;
- colarizarea personalului de deservire;
- asumarea unor garanii privind funcionarea SCA (mpreun cu service-ul).
16
VIII. Alte aspecte care pot apare la implementarea soluiilor de conducere (de reglare).
Fa de cele prezentate, implementarea unei soluii de reglare presupune luarea n seam i a
urmtoarelor aspecte:
- modul de abordare a proiectrii depinde i de stadiul de realizare a procesului i de
experiena anterioar n domeniul conducerii acestui proces; astfel, dezvoltarea unei
soluii de SCA pentru un proces nou implic un volum mare de cercetare prealabil
urmat de proiectare; retehnologizarea unui SCA vizeaz mai degrab mbuntiri n
structura SCA i n echipamentele de conducere;
- aspecte tehnico-economice de oportunitate i rentabilitate a procesului (investiiei) i a
soluiei de conducere adoptate (studiu de oportunitate / fezabilitate);
- disponibilitile de echipamente i existena unui personal de dezvoltare i de
implementare instruit corespunztor;
- existena personalului instruit n utilizarea soluiei de conducere.
G. Puncte de vedere n categorisirea metodelor de proiectare a SRA.
Datorit varietii foarte mari a metodelor de proiectare a regulatoarelor aferente SRA (proiectarea
algoritmic a SRA sau proiectarea algoritmic a RG) o clasificare exhaustiv a metodelor de
proiectare este dificil. n cele ce urmeaz se prezint diferite puncte de vedere relative la ncadrarea
i clasificarea posibil a metodelor de proiectare.
(i) Dependent de MM (aferent PC) utilizat n proiectare i de structura SRA (tipul reaciilor
utilizate la realizarea acestuia):
- Metode de proiectare a SRA cu reacie dup ieire; Capitolul va fi dedicat acestor structuri.
- Metode de proiectare a SRA cu reacii dup stare (SRA-x).
La rndul lor aceste metode pot fi grupate i particularizate i dup alte puncte de vedere.
(ii) Dup numrul mrimilor dup care se realizeaz structura de reglare:
- Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu o singur marime de ieire reglat (SRA
monovariabile).
- Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu mai multe mrimi reglate (SRA
multivariabile).
n general un numr mrit de mrimi reglate (corespunztor i un numr mrit de mrimi de referina
i de mrimi de comand) complic aplicarea metodei de proiectare.
(iii) Dependent de gradul de invarian a structurii sau / i a valorilor parametrilor PC, structurile
de conducere si corespunzator, metodele de proiectare sunt:
- metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametri i structur fix;
- metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametri i structur variabil.
(iv) Dependent de domeniul timp(timp continuu, t-C, sau timp discret, t-D) n care se deruleaza
proiectarea algoritmului de reglare (a regulatorului) se disting:
- metode de proiectare n timp continuu,
- metode de proiectare n timp discret.
Metodele de proiectare n timp continuu sunt adeseori mai prietenoase i au avantajul c algoritmul
de reglare (a.r.) continuu rezultat din proiectare (ecuaie integro-diferenial) poate fi uor neles i
trecut relativ usor n timp discret prin discretizare (prin metoda trapezelor, metoda dreptunghiurilor n
variant avansat sau ntrziat etc.). Metodele de proiectare direct n timp discret conduc la
algoritmi de reglare numeric (a.r.n.) (adeseori ecuaii recurente) a cror trecere n timp continuu nu
are adeseori un sens fizic bine precizat.
H. Trecere n revist a metodelor de proiectare bazate pe modele intrare-ieire.
Algoritmii de reglare continui sunt impementabili numeric sub form cvasicontinu. Din acest motiv,
metodele de proiectare a SRA lineare cu procese continue i a.r. continui dar implementabile n
variant cvasicontinu se pot grupa dup cum urmeaz:
17
(a) Metode de proiectare bazate pe utilizarea indicatorilor integrali. Aceast abordare presupune
alegerea indicatorului integral adecvat, alegerea regulatorului tipizat (din anumite considerente),
evaluarea indicatorului ntr-o form n care parametrii regulatorului sunt variabile (elemente
programabile ale problemei de optimizare asociate) n raport cu care se extremizeaz (minimizeaz)
expresia indicatorului integral. Alegerea indicatorului este ntotdeauna corelat cu performane
descriptibile i prin indicatori empirici.
(b) Proiectarea bazat pe indicatori de calitate empirici. n cazul acestor metode de proiectare
performanele SRA sunt date / impuse sub diferite forme. Spre exemplu:
- sub form grafic, tabele, diagrame, pentru performanele caracterizabile prin indicatorii
empirici (
1
, t
r
, t
m
,
d
.a.),
- sub form analitic, prin impunerea polilor i zerourilor (cu coresponden n performane
caracterizabile prin indicatorii empirici).
Aceste metode apeleaz principiul compensarii poli-zerouri (pole-zero cancellation). Prin aceasta,
polii dominani ai procesului sunt compensai prin zerouri ale regulatorului care, pentru realizabilitate
fizic, va conine i constante de timp de ntrziere sub forma unor module PDT1, PD2T2.
(c) Proiectarea bazata pe utilizarea caracteristicilor de pulsaie ale sistemului deschis ) (
0
j H sau
ale sistemului nchis ) ( j H
r
. n acest caz se disting dou categorii de metode:
- metode bazate pe reprezentri analitice ale funciilor de rspuns la pulsaie (f.r.p.); cazul poate
fi redus la categoria de metode bazate pe indicatori de performan;
- metode bazate pe reprezentrile grafice ale caracteristicilor de pulsaie ale PC i n final ale
sistemului deschis {
dB
j H | ) ( |
0
, ) ( arg
0
j H }.
Performanele se impun n domeniul pulsaie, de exemplu prin descriptorii pulsaie de tiere
t
,
rezerv de faz
r
, panta iniial a caracteristicii modul-pulsaie etc., avnd n vedere corespondena n
indicatorii de calitate empirici din domeniul timp. Modelul aferent procesului poate fi cunoscut n
forma analitic de model (parametric, f.d.t.) sau determinat din masurri experimentale; acest din
urm caz reprezint de fapt categoria clasic a metodelor de priectare n domeniul pulsaie.
(d) Proiectare bazat pe metoda locului rdcinilor.
(e) Proiectare bazat pe date experimentale relative la proces i relatii de acordare antecalculate
(metode experimentale de acordare). Rezultatele de proiectare pot fi aduse n conexiune cu:
- indicatorii de calitate empirici definii n domeniul timp,
- indicatorii de calitate integrali.
Astfel de metode se apeleaz frecvent n cazul conducerii proceselor lente unde modelarea detaliat a
procesului devine dificil i n proiectare se adopt modele matematice de tip benchmark.
(f) Proiectarea bazat pe alocarea polilor sistemului nchis. Metoda face parte din categoria mai
larg a meteodelor algebrice de proiectare; se aplic pe larg n proiectarea sistemelor de reglare
avansat. n particular apar mai multe aspecte:
- stabilirea unui model de referin (etalon) pentru SRA (cu atenionare asupra gradelor
numrtorului i numitorului) astfel ca regulatorul s rezulte fizic realizabil;
- stabilirea alocrii convenabile a polilor sistemului nchis n corelaie cu performane ce pot fi
intuite prin indicatorii de calitate empirici; ntruct zerourile sistemului nchis rezult n urma
proiectrii, adeseori acestea trebuie compensate (acest lucru implic extinderea gradelor de
libertate ale regulatorului);
- stabilirea procedurii de determinare a MM aferent regulatorului (a.r.).
(g) Alte metode de proiectare. Proprietile structurii de sistem de reglare automat convenional
(SRA-c, bucl de reglare) pot fi imbuntite dac aceasta se extinde cu conexiuni suplimentare.
Pentru aceste noi structuri exist procedee dedicate de calcul al algoritmilor de reglare. n general,
metodele de proiectare utilizate n cazul SRA cu timp continuu sunt aplicate cu adaptri adecvate i n
cazul SRA cu timp discret.
18
I. Metode de proiectare dup ieire cu regulatoare cu aciune n timp discret. Particulariti.
Principial, algoritmurile de reglare numeric (a.r.n.) pot fi obinute pe dou ci:
(a) Proiectare n timp continuu, urmat de discretizarea a.r. continuu obinut. Metodele de proiectare
aici ncadrate se pot grupa n dou variante de aplicare:
Varianta 1: Proiectarea via timp-continuu, la care:
- PC se cunoate prin MM continuu, de exemplu f.d.t. a procesului ) (s H
P
;
- MM continuu se extinde cu f.d.t. aferent elementului de reinere (ER) ) (s H
ER
ntr-o
aproximare continu rezultnd f.d.t. a procesului extins ) (s H
PE
calculat ca
) ( ) ( ) ( s H s H s H
ER P PE
= ;
- se alege perioada de eantionare T
e
n corelaie cu dinamica procesului, performanele impuse
i metoda de proiectare adoptat;
- se proiecteaz a.r. continuu (alegerea metodei este bazat pe experiena din domeniu a
proiectantului dar i domeniul tehnic al PC);
- se discretizeaz a.r. continuu i se obine algoritmul de reglare numeric cvasicontinu (a.r.n.
CvC).
La aceast variant apar urmtoarele aspecte specifice:
- neluarea n considerare a ER poate introduce unele abateri ale performanelor de la cele
scontate;
- valoarea perioadei de eantionare trebuie judicios aleas;
- n anumite situaii implementarea a.r. obinut poate fi nsoit de efectele date de fragilitatea
implementrii a.r.n.
Varianta a 2-a: Proiectarea bazat pe modelul n q al procesului:
- PC se cunoate prin MM continuu, de exemplu ) (s H
P
;
- se calculeaz MM discret aferent PC extins cu modulul eantinator + element de reinere
(ES+ER) rezultnd f.d.t. ) (z H
EPC
:
} )} (
1
{ {
1
) (
1
e
kT t
PC EPC
s H
s
L Z
z
z
z H
=

= ; (1.1-10)
- se revine n domeniul timp continuu prin utilizarea transformrii bilineare de forma:

2 / 1
2 / 1
1
1 2
e
e
e
qT
qT
z
z
z
T
q
+
+
=
+

= (1.1-11)
i se calculeaz f.d.t. transformat ) (q H
EPC
care este o form raional proprie:

2 / 1
2 / 1 ) ( ) (
e
e
qT
qT
z
EPC EPC
z H q H
+
+
=
= ; (1.1-12)
- se calculeaz regulatorul (a.r.) ) (q H
R
care apoi se retrece n discret, ) (z H
R
.
Metoda se aplic mai frecvent n situaiile n care RG din domeniul q se calculeaz prin metode de
frecven. n acest caz calculul funciei de rspuns la pulsaie discret (transformat) are la baz
relaia (1.1-13):

=
=
j q
EPC EPC
q H j H ) ( ) ( . (1.1-13)
19
(b) Proiectarea numeric direct a a.r.n., bazat pe MM cu timp discret aferent PC continuu. Toate
variantele de aplicare a metodei au la baza MM discret (extins) al PC, ) (z H
EPC
(pentru un studio
introductiv privind proiectarea numerica directa a a.r. (SRA- cu timp discret) se pot consulta lucrarile
[46], [47]).
1.2. Modele matematice de ordin redus de tip benchmark
Metodele de proiectare dup ieire prezint prticularitatea ca utilizeaz n foarte mare msur
modele matematice de ordin redus ale procesului. Modelele matematice (MM) de ordin redus
sunt MM de tip Intrare-Ieire (MM-II) lineare (linearizate) sau nelineare de complexitate
relativ redus care redau suficient de bine comportarea sistemului ns nu i proprietile
structurale.
n cazul MM-II lineare aceste modele sunt redate prin f.d.t. de ordin relativ redus, obinuit
5
P
n , fr sau cu dinamic la numrtor (
P P
n m ). Aceste MM de aproximare pot fi
obinute:
- n urma unor simplificri aduse MM de baz al PC (MM analitic),
- prin identificare experimental.
MM tipizate considerate reprezentative pentru sustinerea metodelor de proiectare sunt
denumite modele de tip benchmark. Ele constituie particularizri ale MM de form raional
sau extinse cu un modul cu timp mort (T
m
):
m
sT
P
P
P
e
s A
s B
s H

=
) (
) (
) ( . (1.2-1)
MM tipizate (benchmark) frecvent apelate n practica proiectrii SRA sunt prezentate n
tabelul 1.2-1. Pentru generalitatea reprezentrii, coeficienii (parametrii) care caracterizeaz
aceste modele sunt unitare sau relative la valoarea 1 prin nmulire cu un coeficient adecvat,
de exemplu T , n care 1 = T i 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 , 01 . 0 = .
Tabelul 1.2-1. Modele matematice de tip benchmark.
Tip MM Forma funciei de transfer ) (s H
P
Observaii i comentarii
PT-n
8 , 4 , 3 , 2 , 1 ,
) 1 (
1
=
+
n
s
n
Se utilizeaz la testarea performanelor SRA
pentru conducerea proceselor lente cu
autostabilizare.
PT4
1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0
,
(1 ) s (1 s) (1 ) 1 (
1
3 2
=
) + + + + s s

Idem.
PDT3
1 ... 1 . 0 , 10 , 5 , 2 , 1
,
2 ( ) 1 (
0
2
0
2
0
2
0
= =
) + + +
+
s s s
s

Procese puternic oscilante.
PT1-Tm
10 , 5 , 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 ,
1
1
=
+

T e
sT
s

Procese cu timp mort.
PDT3-
nm
5 , 5 . 2 , 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 ,
) 1 (
1
3
=
+

s
s

Procese de faz neminim (nm); cu ct valoarea
lui crete, cu att conducerea devine mai
dificil.
PC
instabil
2
1
1
s

Proces instabil.
IT-n

8 , 4 , 3 , 2 , 1 ,
) 1 (
1
=
+
n
s s
n

Extensibil cu timpul mort:
e
s

cu = 0,1; 0,2 ; 0,5 ; 1,o ; 5,o ; 10,o

20
Pe baza MM tipizate se dezvolt i se testeaz eficiena diferitelor metode de proiectare.
Observaie: n cazul conducerii n timp discret, DC conine pe lng RG (a.r.) propriu-zis,
elementul de comparaie EC i diferitele filtre suplimentare (F-r, F-y) precum i interfeele de
conversie numeric-analogic (CAN) i analog-numerice.
n acest context caracterizarea procesului condus (PC) compus din {elemente de execuie
(EE), proces tehnic (instalaie, PT), elemente de msur (EM)} trebuie extins din punct de
vedere informaional cu elementele care surprind prezena modulelor eantionator (ES) i
element de reinere (ER).
n cazul conducerii dup ieire pentru regulator se utilizeaz MM-II sub forma f.d.t. ) (s H
R

sau ) (z H
R
(respectiv ecuaia recurent aferent). Astfel, rezult f.d.t. aferente sistemului
deschis, de form raional (extins cu elementul cu timp mort):
0 , ,
) (
) (
) ( ) (
0
0
0
= = =

m
sT
P R
T e
s A
s B
H s H s H
m
. (1.2-2)
Polinoamele de la numrtor pot fi explicitate sub diferite forme. Metodele de proiectare
continu i cvasicontinu dupa ieire sunt diverse, fapt pentru care abordarea lor n totalitate
este dificil.
1.2. Sistemul dereglare automat convenional (SRA-c)
A. Structura de sIstem cu reglare automat convenional, SRA-c este utilizat n
aplicaiile de conducere mai simple ca structur de baz ce poate fi nnobilat n coninut. Ea
poate fi realizat n toate variantele: continual, discret sau mixt. Schema bloc aferent
unui SRA-c este prezentat n fig.1.3-1, n care semnificaia blocurilor i a mrimilor este
urmtoarea:
RG - regulator, realizeaz algoritmul de reglare (a.r.): u(t)=f((t);p);
EC - element de comparaie, realizeaz eroarea de reglare: (t)=r(t)-y(t)
EE - element de execuie, amplific comanda n "putere";
PT - proces tehnic care se deruleaz ntr-o instalaie tehnologic;
EM - element de msur prin care DC ia cunotin de evoluia PC.
(E) (E+ER) m
0
v
( _/ _ ) EC ( _/ _ ) ( _/ _ )
r (r*) (*) u, (u*) m z

y (y*) (a.r.) ( _/ _ )

(E)
Observaie: pentru cazul discret : ( _ / _): E eantionator; E + ER eantionator + element de reinere
Fig.1.3-1. Schema bloc aferenta unui SRA-c
RG EE PT
EM
21
Semnificaia mrimilor este: r(t) referinta SRA (notat i cu w(t)); y(t) marimea de masura a
SRA; (t) eroarea de rglare; u(t) comanda; m(t) marimea de executie; z(t) marimea
reglata (iesire de apreciere); v(t) perturbatia.
Observaii. (1). Nivelul energetic al semnalelor purttoare de informaie din cadrul DC i din
cadrul PC poate fi mult diferit.
Astfel, de exemplu, n cazul SRA a tensiunii unui generator sincron la nivelul PC se vehiculeaz
puteri de ordinul de mrime de "sute de Mw". In acelai timp, n cadrul DC nivelul energetic al
semnalelor (fie acestea de exemplu analogice sub forma unei tensiuni continue de 10 V c.c.) este de
ordinul de mrime "Watt".
(2). Toate blocurile din cadrul unui SRA pot fi cuplate numai prin adaptare adecvat a
semnalelor de interconexiune (cuplare); n cazul unor module electrice aceasta poate insemna
de exemplu ca:
- semnalele de interconectare trebuie s fie de aceeai natur fizic (c.c. sau c.a.), nivel
energetic i domeniu de variaie,
- impedanele de cuplare a celor dou module trebuie s fie adaptate corespunztor.
Elementul de execuie (EE). Are menirea de a asigura introducerea puterii / energiei
necesare ctre PT. Un element de execuie const din 2 module funionale fig.1.3-2,:
- un convertor de semnal (CS) i
- un amplificator de putere (AP).
m
0
(sursa de energie primar)

u(t) - comanda (t)- comanda m(t) mrimea de executie
(de la RG) convertit (ctre procesul tehnic)
Fig.1.3-2. Schema bloc cu detalierea structurii unui element de execuie
Exemple de EE: (1) Amplificatorul de putere electronic constnd dintr-un CS -dispozitiv de comand
pe gril (DCG) i AP - o punte cu tiristoare (PTr), ca subansamble (module funcionale) ale unui
element de execuie.
(2) Elementul de poziionare a deschiderii aparatului director la o turbin hidraulic (grup turbin
hidraulic - generator sincron), constnd din: CS - convertorul electrohidraulic i AP - servomotorul
hidraulic
Dinamica EE trebuie s fie mult mai redus dect cea a procesului deservit. n caz contrar se
poate ajunge la situaia nedorit in care s-ar conduce EE, ceea ce este complet greit. Pentru
caracterizarea matematic a EE se utilizeaz adeseori MM de aproximare, sub forma unor
f.d.t. relativ simple, de tip proporional (P), proporional cu temporizare de ord.1 (PT1),
integrator (I) sau / i cu timp mort (Tm).
Astfel de f.d.t. de aproximare consacrate (specifice EE) pot fi de forma:
k
E
(tip P)
H
E
(s) = k
E
/(1+sT
E
) (tip PT1) (1.3-1)
k
E
/s (tip I)
la care se poate aduga componenta aferent timpului mort e
Tm
.
CS AP
22
Important de reinut: n cazul conducerii numerice, EE analogic va fi precedat ntotdeauna de ctre un
element de reinere ER (CNA) sau - dup caz - convertorul de semnal (CS) va include prin construcie
acest convertor. Dimensionarea corect a EE (prin care se asigura aportul de energie necesar
conducerii) poate fi hotrtoare pentru buna funcionare a SRA; pe aceast cale se poate evita intrarea
n saturaie a regulatorului sau a EE n regimurile dinamice de forare a funcionrii SRA (PC) cu
toate implicaiile care decurg dintr-o astfel de saturare.
Elementul de msur (EM). Acesta are o structura principial de forma data n fig.1.3-3
n care se disting: TP - traductorul primar (senzorul), CS - convertorul de semnal.
Ieirea msurat Msura ieirii, masura ieirii acceptat de DC (RG)

EM
z(t) ) t ( z
~
y(t)

Fig.1.3-2. Detalierea structurii unui element de msur
Observaii: (1). i in acest caz este impus necesitatea adaptrii perfecte a lui y la cerinele
impuse de ctre DC (adaptare energetic i informaional).
(2). Dinamica EM trebuie s fie net inferioar (cu cel puin 2 ordine de mrime) dinamicii
procesului condus, adic constantele de timp ale EM trebuie s fie mult mai mici dect cele
ale PC.
(3). n cazul conducerii numerice CS va include i convertorul analog-numeric (CAN).
n cazul SRA cu timp discret. DC lucreaz cu informaie eantionat la momente bine
precizate de timp t
k
= kT
e
cuantizat apoi n amplitudine.
Pentru simplificarea ntregii teorii a conducerii n timp discret (numerice) se accept c toate
mrimile eantionate sunt eantionate sincron.
Semnalul continual y(t) prelevat din proces sufer urmtoarele operaii, fig.1.3-4:
- eantionare y(t) y
k
,
- cuantizare y
k
y
k
, (1.3-2)
- codificare y
k
y
k
.
Acceptnd la intrarea convertorului analog-numeric (CAN) un domeniu bine precizat al
valorilor D
u
, care determin la ieire reprezentarea n binar pe numrul de octei specifici
convertorului (reprezentrii), atunci prin conversia A N (A - analog, N - numeric) se va
asigura o scalare, care din punctul de vedere al calculelor de dezvoltare al SCA nu prezint
interes; ea devine interesanta doar prin prisma raportului dintre semnalele de intrare i de
ieire din echipamentul numeric.
y(t) conversia i codificarea informaiei

y(t) y(t
k
) => (t)
k
y
k
--> y
k
= [01001010]
cuantizare esantion cuantizat esantion codificat
in amplitudine t
t=t
k
t
k
= kT
e
eantionare n timp

Fig.1.3-4. Prelucrarea informaionala a semnalului y(t)
La conversia semnalului numeric n semnal analogic (CNA) transmis ctre EE, eantionul
comand de la ieirea regulatorului de la momentul t
k
, notat aici tot cu u
k
, problema se pune
TP CS
23
n manier similar. Semnalul binar va fi convertit intr-o mrime semnal cu variaie
continu ntre momentele de eantionare notat n continuare cu u
c
(t) cu domeniul de variaie
maxim, bine precizat; cea mai convenabil form de realizare a semnalului u
c
(t) o constituie
reinerea la o valoare constant egal cu cea a eantionului de la momentul considerat, u
k

(ultima valoare eantionat a comenzii) pe ntreaga durat urmtoare a perioadei de
eantionare, T
e
(t
k
= t
k+1
- t
k
, fig.1.3-5,
{u
*
}

, u
c
(t) u
k+1



u
k
conversie
prin reinere (CNA)
t (t
k
)
t
k


T
e
t
k+1

Fig.1.3-5. Detalierea prelucrrii eantioanelor comenzii u
*
prin reinere, u
c
(t) - semnal cvasi-
continualtransmis ctre EE
O problem legat de alegerea perioadei de eantionare T
e
deriv din faptul c elaborarea comenzii u
k

din valorile citite {r
k
, y
k
} necesit un timp de calcul (finit); ca urmare, ntre dou momente de
eantionare se poate considera urmtoarea gestionarea timpului disponibil, fig.1.3-7. Astfel:
- n intervalul de timp t
1
are loc achiziia i conversia semnalelor de intrare, r
k
i y
k
;
- intervalul de timp t
2
servete pentru elaborarea comenzii u
k
(realizarea a.r.);


- la momentul de timp t
2
= t
k
+t
1
+t
2
din comanda u
k
se genereaz semnalul continuu u
c
(t)
care se transmite ctre PC (EE); acesta este meninut la valoarea constanta pe intrarea acestuia
pe intreaga durat a unei perioade de eantionare; intervalul de timp t
c
= t
1
+t
2
, se
manifest ca un timp mort;
t
1
achiziie date de intrare {w
k
,y
k
}
t
2


t
3







t
k
t
c
t
2
= t
k
+t
1
+t
2
t
k+1
t
t
arn
t
4



t
3
= t
k
+ t
an


T
e

Fig.1.3-7. Gestionarea perioadei de eantionare
- intervalul de timp t
3
este utilizat pentru efectuarea reiniializrilor solicitate de reluarea la
momentul t
k+1
a a.r.; se va asigura obligatoriu condiia: t
arn
=t
1
+t
2
+t
3
< T
e
;
- t
4
reprezint un intervalul de timp disponibil

pn la noul moment de eantionare t
k+1
i care
poate fi dedicat realizrii altor activiti de conducere.
Tratarea a.r.n. dependent de valoarea raportului t
c
/T
e
:
- Pentru: t
c
<< T
e
(de exemplu t
c
< 0.1*T
e
) se poate considera c intrarea i ieirea sunt
eantionate sincron;
- Pentru: t
c
=t
1
+t
2
astfel nct

0.9T
e
t
c
< T
e
, dar t
arn
= t
1
+t
2
+t
3
< T
e
, se poate
accepta c eantionul "actual" al ieirii (u
k
) este determinat pe baza eantioanelor intrrii
achizitionate la un moment de eantionare anterior, t
k-1
ceea ce n operaional revine la
inmulirea f.d.t. n Z cu z
-1
).
- ntre cele dou extreme se poate considera c se manifest un timp mort reflectat printr-o
parte continual de forma (n operaional) e
stc
; ori de cte ori se va dovedi necesar, t
c
va fi
inclus n timpul mort al procesului sau n constantele de timp mici ale acestuia.
24
B. O clasificare a SRA convenionale (SRA-c). Din considerente de stabilitate pe calea
direct a unui SRA-c (structura de baza) nu pot exista mai mult de dou componente
integratoare libere (simbolizate cu I), necompensate local cu bucl de reacie. Corespunztor
f.d.t. a sistemului deschis se poate explicita sub forma (cazul continual):
m
0
sT
0
0
q
0
P R 0
e
) s ( ' A
) s ( ' B
s
k
) s ( H ) s ( H ) s ( H = = (1.3-4)
f.d.t. a sistemului deschis partea raional a f.d.t.
n care, cu q
0
= 0, 1 sau 2 , s
qo
simboliznd polul n origine; cazul discret se trateaz n
manier absolut similar; in acest caz componenta I este evideniat de un factorul (1 z
1
)
q0

n funcie de valoarea lui q
0
se poate da urmtoarea clasificare a SRA-c:
- SRA de tip 0 sau SRA de tip "proporional" (P) pentru care q
0
= 0,
- SRA de tip 1 sau SRA de tip "simplu integrator", (I), pentru care q
0
= 1,
- SRA de tip 2 sau SRA de tip "dublu integrator", (2I), pentru care q
0
= 2 .
Proprietile de regim tranzitoriu i de regim permanentizat ale SRA-c vor depinde hotartor
de tipul SRA (n ultima instan de valoarea lui q
0
).
Observaii: (1). Dup cum se va vedea n capitolele urmtoare, d.p.v.d. al performanelor SRA-c nu
este ns totuna:
- cine aduce componenta I, regulatorul sau procesul,
- n ce punct acioneaz perturbaia exterioar v(t) n raport cu pozitionarea componentei I .
Este ntotdeauna de preferata situatia in care componenta I este adus de regulator.
(2). D.p.d.v.d. al funcionalitii pe canalul de msur a SRA nu se plaseaz blocuri de tip integrator
(I) sau derivativ "pur" (D, DT1, DT2...); pot face excepie situaiile n care, n vederea realizrii
reaciei, elementele de msur conin module care realizeaz astfel de componenete; n acest caz
aceast component (I sau D) se va trata cu atenie sporit.
Cu referire la schema bloc din fig.1.3-1 detaliat prin locul de aciunii a perturbaiei, relaiile
care caracterizeaz structura de SRA raman valabile relatiile (1.1-1) (1.1-9) in care
) ( ) ( ) ( ) ( s H s H s H s H
M PT E P
= . (1.3-5)
Trebuie remarcat ca acceptnd c att elemental de msur ct i elemental de execuie au
dinamica neglijabil in raport cu dinamica procesului tehnic propriuzis,
E E
k s H ) ( ,
M M
k s H ) ( , separarea perturbaiei pe dou locuri de acionare extreme pe intrare sau pe
ieire, este justificat. Semnificaia funciilor de transfer (f.d.t.) care apar n aceste relaii este
cea deja menionat. Aceste relatii vor fi utilizate pe parcursul intregului curs.
C. Caracteristicile de transfer (c.d.t.)ale unui SRA-c
(a) Structura de sistem cu reglare automat convenional cu timp continuu (SRA-cC)
(SRA-c-C). Caracteristicile de transfer ale SRA-c cu timp continuu (C). Schema bloc
aferent unui SRA dup ieire se poate detalia pe blocuri constructiv-funcionale ale PC i ale
DC conform fig.1.3-8.
Fiecare din blocurile SRA poate fi caracterizat (dup caz) prin MM-II sau -ISI. Pentru
structura de SRA-c, caracterizarea de baz este cea prin MM-II n domeniul operaional prin
f.d.t.. Cum structura de SRA-c prezint dou intrri: w mrimea de referin (sau r)( w
z

referina primar) i v mrimea de perturbaie i o ieire principal z mrimea reglat, ea
va prezenta i dou f.d.t. principale, explicitate pentru cazul continuu sub forma:

25

Fig.1.3-8. Schema bloc a unui SRA-c.
z(s) | z(s) |
H
zw
(s) = | , H
zv
(s) = | . (1.3-6)
w(s) |v=0 v(s) |w=0
Ansamblul celor dou f.d.t. (n general, mai multe) aferente unui SRA poart denumirea de
caracteristicile de transfer (c.d.t.) ale SRA-c:
f.d.t. n raport cu referina w, H
zw
(s), rezult imediat:
H
d
(s) H
R
(s)H
E
(s)H
P
(s)
H
zw
(s) = = , n care: (1.3-7)
1 + H
d
(s)H
r
(s) 1 + H
R
(s)H
E
(s)H
P
(s)H
M
(s)
H
R
(s)H
E
(s)H
P
(s)H
M
(s) = H
0
(s) f.d.t. a sistemului deschis; (1.3-8)
f.d.t. n raport cu perturbaia v, H
zv
(s), se obine transpunnd schema bloc conform
fig.1.3-9 (a):

Fig.1.3-9. Relativ la determinarea f.d.t. n raport cu perturbatia v(t).
n consecin, rezult:
H
N
(s) H
N
(s)
H
zw
(s) = = . (1.3-9)
1 + H
0
(s) 1 + H
R
(s)H
E
(s)H
P
(s)H
M
(s)
Relaiile (1.3-7) i (1.3-8) evideniaz dou aspecte importante:
1. n raport cu cele dou canale w i v, comportarea SRA va fi diferit (regimuri
tranzitorii care pot fi net diferite).
2. n situaiile particulare n care f.d.t. H
N
(s) apare distinct de bucla de reglare, n raport
cu cele dou canale vor putea diferi chiar i unele proprieti structurale ale SRA (de
exemplu, proprietatea de srabilitate).
26
Un caz particular frecvent n practic este acela in care perturbaia v(t) acioneaz direct pe
calea direct, fig.1.3-9 (b0, cand H
N
(s) este parte din H
P
(s); atunci, numitoarele celor dou
f.d.t. si ecuaia caracteristic sunt aceleai:
1 + H
0
(s) = 0 . (1.3-10)
n multe situaii prezint interes c.d.t. ale SRA-c considerat avnd ca ieire ieirea de msur
y; n aceste condiii relaiile (6.3.4) i (6.3.6) devin:
y(s) | H
0
(s) y(s) | H
N
(s)
H
w
(s) = | = , H
v
(s) = | = . (1.3-11)
w(s) |v=0 1 + H
0
(s) v(s) |w=0 1 + H
0
(s)
n care:
H
N
(s) = H
N
(s)H
M
(s) . (1.3-12)
Trecerile ntre cele doua grupuri de relaii sunt urmtoarele:
H
zw
(s) = H
w
(s)H
M
-1
(s) , H
zv
(s) = H
v
(s)H
M
-1
(s) . (1.3-13)
(b) Structurarea particulara a SRA-c cu timp discret (SRA-cD). Caracteristicile de transfer
ale SRA-cD. Pentru cazul sistemelor cu timp discret, f.d.t. (caracterizrile matematice) se pot
scrie doar ntre mrimi eantionate. n fig.6.7 sunt evideniate cu prezena eantionatorului ES
mrimile care sunt eantionate (w
*
, e
*
, u
*
, y
*
(w
z
*
)). n consecin, blocurile pentru care se pot
scrie f.d.t. n z sunt:
RG regulatorul e
*
u
*
: H
R
(z);
PC procesul condus u
*
y
*
: H
PC
(z)

} )} (
1
{ {
1
) (
1
e
kT t
PC EPC
s H
s
L Z
z
z
z H
=

=
(1.3-14)
EP elementul de prescriere (dac este cazul): w
z
*
w
*
: (H
F
(z)).
n acest context, o f.d.t. n z aferent canalului v (z) y (y
*
) poate fi scris numai in
conditiile urmtorului artificiu informaional:
se consider c perturbaia v este eantionat virtual v v
*
, cu aceeai perioad de
eantionare T
e
;
semnalul eantionat v
*
este reinut i astfel se creeaz semnalul v
c
, care aproximeaz
foarte bine semnalul analogic original v(t);
ntre mrimile v
*
i y
*
(ieirea de msur eantionat) se poate construi / defini f.d.t. n
z, H
N
(z):
} )} s ( H ) s ( H
s
1
{ L { Z
z
1 z
) z ( v
) z ( y
) z ( ' H
e
kT t
M N
1
N
=
= (1.3-15)
Corespunztor, pentru SRA-cD se vor defini urmtoarele dou f.d.t. n z:
y(z) | H
0
(z) y(z) | H
N
(z)
H
w
(z) = | = , H
v
(z) = | = . (1.3-16)
w(z) |v=0 1 + H
0
(z) v(z) |w=0 1 + H
0
(z)
n care: H
0
(z) = H
R
(z)H
PC
(z) .
Observaie: Definirea unor f.d.t. n z ntre mrimi care nu sunt eantionate este greit.
Relaiile (1.3-15) impun tratarea n bloc a PC, ntre mrimi eantionate. Dac exist mrimi
intermediare ale PC, care se preiau prin eantionare n vederea conducerii, cum este cazul
mrimii z
1
, atunci se pot defini :
f.d.t. in z: u
*
(m) (z
1
) y
z1
*
;
f.d.t. in z: u
*
(m) (z) y
*
;
27
Anexa 1.1. Calculul MM cu timp discret aferent unui proces cu timp continuu
1. Elementul de reinere (Zero Order Hold, ZOH). In conducerea numeric a proceselor,
eantioanele comenzii date de DC numeric la momentele de timp t
k
=kT
e
, u
*
(t), se aplic PC,
fig.A.1.1-1, peste modulul ER (convertor numeric-analogic CAN) care realizeaz semnalul continuu
u
c
(t).

Fig.A.1.1-.1. Construirea semnalului continuu u
c
(t) din secvena u
*
(t)
Cea mai uzual modalitate de realizare a lui u
c
(t) se obine prin reinerea valorii eantionului de la
momentul curent, u
k
, pe ntrega durat a perioadei de eantionare T
e
; in acest caz, expresia lui u
c
(t) se
poate explicita n forma:

u
c
(t) = u(kT
e
)[(tkT
e
) (t(k+1)T
e
)] , n care, (A.1.1-1)
k=0
1 skT
e
1 s(k+1)T
e

u
c
(s) = u(kT
e
) [e e ] . (A.1.1-.2)
k=0 s s
Prin reordonare rezult:
sT
e

1 e skT
e

u
c
(s) = u(kT
e
) e . (A.1.1-3)
s k=0
n membrul drept al relaiei (A.1.3) se pot delimita urmtorii doi factori:
sT
e

skT
e
1 e
u
*
(s) = u(kT
e
) e (a) , H
ER
(s) = , (b) (A.1.1-4)
k=0 s
(a) reprezint imaginea Laplace a secvenei de valori u
*
(t) i
(b) reprezint f.d.t. n s aferent elementului de reinere (ER). H
ER
(s) nu este o form raional,
ceea ce ngreuneaz utilizarea ei in calculele analitice.
n conexiunea u
*
(t) (ER + PC) y(t), f.d.t. continu a PC extins cu ER devine:
sT
e

1 e
H
EPC
(s) = H
ER
(s) H
PC
(s) = H
PC
(s) . (A.1.1-5)
s
Observaie: In situaiile n care valoarea lui T
e
este suficient de mic n raport cu constantele de timp
ale PC, in prezenta CAN (ES+ER) se poate obine o caracterizare continu convenabil a PC extins
cu ER, de forma:
-sT
e
/2 1
H
EPC
(s) H
PC
e sau H
EPC
(s) H
PC
(s) . (A.1.1-6)

1 + sT
e
/2
Justificarea rel. (A.1.1-6) poate fi gasita usor prin tratarea in domeniul pulsatie.
28
2. F.d.t. n z aferent conexiunii {eantionator + element de reinere + proces condus +
eantionator}. Conexiunea serie (fig.A.1) {eantionator + element de reinere + proces condus +
eantionator}, notata {ES+ER+PC+ES}, caracterizeaza procesul condus vzut la momente discrete ale
timpului. La determinarea f.d.t. H
EPC
(z) , se pleac de la relaia (A.1.1-6) n care se scrie:

H
EPC
(z) = Z{L
-1
{H
EPC
(s)}| } . (A.1.1-7)
|t=kT
e

innd seama de faptul c z reprezint anticiparea cu o perioad de eantionare, se obine:
z 1 1
H
EPC
(z) = Z{L
-1
{ H
PC
(s)}| } . (A.1.1-8)
z s |t=kT
e

Pentru cazurile de interes practic n care H
PC
(s) are forme raionale, H
PC
(s)/s se poate descompune n
fracii simple, de exemplu sub forma:
1
0
n
i

H
PC
(s)} = + . (A.1.1-9)
s s i=1 s +
i

(pentru simplificare, n (A.2.3) s-a acceptat c polinomul A(s) are polii reali i distinci).
Corespunztor, se obine:
z 1 z
0
n z
i

H
EPC
(z) = { + } , (A.1.1-10)
z z 1 i=1 z exp(
i
T
e
)
sau, n forma n z
-1
:

0
n
i

H
EPC
(z
-1
) = (1 z
-1
){ + } . (A.1.1-11)
1 z
-1
i=1 1 exp(
i
T
e
)z
-1

i
reprezint inversa unei constante de timp:
i
= 1/T
I
, i = 1, n.
Dac f.d.t. H
PC
(s) are i rdcini complex conjugate, n relaia (A.2.3) se va utiliza relaia specific:
s+a 1exp(-aT
e
)cos(bT
e
)z
-1

Z{L
-1
{}} = . (A.1.1-12)
(s+a)
2
+b
2
12exp(-aT
e
)cos(bT
e
)z
-1
+exp(-2aT
e
)z
-2

Valoarea coeficientului exp(T
e
/T
i
), i=1, n, va depinde de valoarea lui T
e
; altfel spus, pentru un PC
continuu, avnd H
PC
(s) cu constantele de timp {T
1
, T
2
, }, coeficienii MM cu timp discret vor
depinde de valoarea perioadei de eantionare (T
e
).
n consecin, orice schimbare a perioadei de eantionare T
e
va implica necesitatea recalcularii
coeficienilor MM cu timp discret. Omiterea elementului de reinere ER n calculul f.d.t. n z aferent
PC conduce la falsificarea rezultatelor.
Exemplul A.1.1-1. S se determine f.d.t. n z aferent PC extins cu ER cunoscnd:
1
H
PC
(s) = , la o perioad de eantionare preconizat T
e
= 1 sec.. (A.1.1-13)
s(1+s)
Soluie: n baza relaiei (A.1.1-3) se scrie:
z 1 1 k
H
EPC
(z) = Z{L
-1
{ }} , (A.2.3-14)
z s s(1+s)
n care expresia n s se descompune n forma:
k 1 1 1
= k[ + ] . (A.1.1-15)
s
2
(1+s) s
2
s 1+s
Cu utilizarea tabelelor de transformate se obine:

29
z1 T
e
z z z b
1
z+b
0

H
EPC
(z)= k [ + ] =
z (z1)
2
z1 zexp(-T
e
) a
2
z
2
+a
1
z+a
0

Pentru T
e
= 1 sec, rezult valorile numerice:
a
0
= 0.367879 , a
1
= 1.367879 , a
2
= 1 , (A.1.1-16)
b
0
= 0.26424 , b
1
= 0.367879 .
Exemplul A.1.1-2. S se studieze influena valorii lui T
e
asupra coeficienilor f.d.t. H
EPC
(z) pentru PC
caracterizat prin f.d.t.:
1
H
PC
(s) = , pentru T
e
= 2; 6; 12 sec. (A.1.1-17)
(1+5s)(1+7.5s)(1+10s)
Soluie: Urmnd calea descris anterior se obine:
b
2
+b
1
z
-1
+b
o
z
-2

H
EPC
(z
-1
) = z
-1
. (A.1.1-18)
1+a
2
z
-1
+a
1
z
-2
+a
0
z
-3

Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul A.1.1-1. Analiza valorilor calculate si
a tendinelor in modificarea acestora la modificarea lui T
e
este deosbit de important. Pe baza
exemplului prezentat se pot forma cteva concluzii generale privind influena perioadei de
eantionare T
e
asupra valorii coeficienilor f.d.t. n z pentru o f.d.t. H
PC
(s) bine precizat:
- Odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor a

scade;
- Odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor b

crete;
Tabelul A.1.1-1. Valorile coeficienilor din relaia (A.1.1-18).
Coeficient \ T
e
T
e
= 2 T
e
= 6 T
e
= 12
a
2
2.25498 1.2993 0.59381
a
1
1.68932 0.54723 0.10645
a
0
0.42035 0.07427 0.00552
3
1 + a

(a)
=1

0.01399

0.17362

0.50712
b
2
0.00269 0.05108 0.22608
b
1
0.00926 0.1086 0.26433
b
0
0.00186 0.01391 0.02672
3
b

(b)
=0

0.01399

0.017362

0.50713
3 3
(b

)/(1+a

) (c)
=0 =1

1

1

1
Odat cu creterea lui T
e
, valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne constant, egal cu
coeficientul de transfer al PC continu,
3 3
(b

)/(1+a

) = k = H
PC
(s) | .
=0 =1 | s=0
La creterea excesiv a lui T
e
, se manifest urmtoarele tendinele (general valabile):
3 3
(1): |a
0
| << |a

| , (2): |b
0
| << |b

| ,
=1 =1
adic la creterea excesiv a lui T
e
apare tentaia reducerii ordinului sistemului. Efectuarea unei
astfel de reduceri nu este recomandat ntruct ntre momentele de eantionare sistemul iniial
30
(neredus) i cel redus vor avea comportri net diferite; ele se comport aproape identic numai n
momentele de eantionare.




































31
Cap. 2. Algoritmi de reglare tipizate, continue. Realizarea cvasicontinu a
algoritmilor continue de reglare. Regulatoare automate
2.1. Structuri de reglare de baz
A. Structura i funciile unui SRA dup ieire.
Structura de baz a unui SRA dup ieire (cu o singur bucl de reglare, SRA-c) a fost dat n
fig.2.1-4. Structura trebuie s realizeze urmatoarele cerine de reglare:
Asigurarea unor regimuri tranzitorii dorite (acceptate) de ctre tehnologul de proces.
Asigurarea condiiei de reglare, exprimat aici n formularea relativ la regimul
staionar constant (RSC), prin relaia de RSC de forma:

= r y 1 sau

= r
k
z
M
1
, (2.1-1)
n care k
M
coeficientul de transfer al elementului de msur.
Asigurarea condiiei de rejecie a perturbaiei (a efectelor unei perturbaii constante,
RSC):

= v y 0 sau

= v z 0 . (2.1-2)
Prin reunirea celor dou condiii se obine relaia (2.1-3):

+ = v w y 0 1 sau

+ = v w
k
z
M
0
1
. (2.1-3)
Pentru asigurarea acestor cerine, SRA-c i revin urmtoarele sarcini:
1) Reinerea / memorarea / generarea informaiilor referitoare la modul n care va trebui
s se desfoare PC, prin intermediul mrimii de referin r(t).
2) Urmrirea desfurrii PC prin preluarea informaiilor referitoare la evoluia ieirii
acestuia z(t) (n general, i a altor mrimi din sistem).
3) Evaluarea desfurrii PC prin compararea valorii actuale a ieirii msurate y(t) cu
valoarea dorit prescris prin r(t); comparaia se face prin scdere (n elementul de
comparaie, EC) conform relaiei:
) ( ) ( ) ( t y t r t = , (2.1-4)
cu ) (t eroarea de reglare, semnul evideniaz caracterul reaciei (negativ).
4) Elaborarea mrimii de comand u(t) de ctre regulator funcie de e(t) pe baza
algoritmului de reglare / legii de reglare (a.r. / l.d.r.) propriu / proprie:
] ... [ ), ), ( ( ) (
2 1
p p t f t u
T
= = p p , (2.31-5)
p este vectorul parametrilor (de acordare ai) regulatorului (RG).
Comanda u(t) este transmis apoi ctre procesul condus (PC). Variabila timp t poate fi timp
continuu (t-C) sau timp discret (t-D).
Algoritmii de reglare pot fi implementai n diferite variante:
- ca modul constructiv-funcional (echipament analogic sau numeric) independent, cu
denumirea de regulator industrial realizat i ofertat de numeroase firme de
specialitate;
- ca modul constructiv-funcional realizat in jurul unui microprcesor (microcontroller),
cu a.r. implementat prin program;
- ca modul informaional, algoritm realizat prin program, implementat sub form
numeric pe un echipament de uz general (algoritm de reglare numeric, a.r.n.).

32
n cazul continuu, funcionala ) ), ( ( p t f poate conine diferite componente de prelucrare
informaional, dupa eroarea de reglare ) (t sau dup mrimile de intrare n RG, r(t) sau y(t).
Algoritmile de reglare tipizate continue se obin prin combinarea adecvat a celor patru tipuri
de aciuni de baz:
- aciunea proporional ( P ) : ) ( ) ( t k t u
p p
= , (2.1-6)
- aciunea integratoare ( I ) :

= d ) ( ) (
i i
k t u , (2.1-7)
- aciunea derivativ ( D ) : ) ( ) ( t k t u
d d
= & , (2.1-8)
- aciunea de temporizare ( T1 ) : ) ( ) ( ) ( t k t u t u T
p p f
= + & . (2.1-9)
Actiunea de temporizare poate fi introdus n mod voit, cnd valoarea lui T
f
este aleas
convenabil (filtrare propriu-zis), sau se manifest inerent ca urmare a caracterului de fizic
realizabil al primelor trei tipuri de aciuni (caz n care valoarea lui T
f
este mic, adeseori
neglijabil). Algoritmii bazai pe aceste operaii sunt a.r. lineare.
Principalele algoritmi de reglare (regulatoare, RG sau R) cu aciune continu implementate
n variant analogic sau n variant numeric cvasicontinu (CvC) sunt:
- algoritmul de reglare (a.r.) (RG) de tip proporional (P);
- a.r. (RG) de tip integrator (I);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator (PI);
- a.r. (RG) de tip proporional-derivativ cu temporizare (PDT1);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator-derivativ (PID).
Aplicaiile practice curente utilizeaz regulatoarele PI sau PID.
n ansmblu RG (a.r.) va realiza un mixaj al celor trei componente de baz P, I sau D
(DT1) i extensii cu module de filtrare, nelineare .a.. Mixajul componentelor poate fi
asigurat i la alte tehnici de prelucrare a informaiei (de exemplu, la cele bazate pe reguli cum
este cazul reglrii fuzzy).
B. Structuri informaionale pentru regulatoarele tipizate.
Structura de baz a unui regulator este data n fig.2.1-1 (a). Fa de structura de baz n
practic pot apare variaiuni caracterizate de faptul c:
Mrimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal Fr, Fy, fig.2.1-1 (b). Filtrul pe
canalul de referin, Fr, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- asigur aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin pronunate,
de tip PT1, PT2 sau de tip semnal ramp cu pant i valoare limitat;
- asigur compensarea unor zerouri care apar n f.d.t. a SRA n raport cu referina
(conexiune feedforward) contribuind la mbuntirea proprietilor acestuia.
Filtrul pe canalul de msur, Fy, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- filtrarea mrimii msurate de perturbaii (notate cu v
m
n fig.2.1-3) induse pe canalul
de msur;
- prelucrarea suplimentar a informaiei de pe acest canal n raport cu canalul de
prescriere (referin).
Algoritmul de reglare prelucreaz diferit informaia n raport cu cele dou intrri,
fig.2.1-1 (c):
- modulul Fr1 realizeaz funciile specificate ale modulului Fr din cazul anterior (prima
variant);
- modulul Fr2 poate realiza forarea aciunii referinei r direct n mrimea de comand u
prin componenta u
r
; acest modul are de regul caracter DT1 sau PDT1 (cu T
d
> T
f
);

33
corespunztor, componenta u
r
poate avea doar efect tranzitoriu (cu valoraea de RSC
u
r
= 0), sau eventual i persistent (u
r
0);
- modulul Fy2 asigur prelucrarea suplimentar a mrimii de reacie y; obinuit modulul
Fy2 este de tip DT1; utilizarea modului Fy2 se dovedete util prin faptul c zeroul
suplimentar introdus de componenta DT1 nu se manifest i n raport cu referina.


Fig.2.1-2. Structuri (scheme bloc informaionale) pentru regulatoare.
Regulatorul ncorporeaz module suplimentare care servesc buna funcionare a SRA.
- Structura din fig.2.1-1 (d) evideniaz prezena pe canalul erorii de reglare a
modulului suplimentar ZI (zon de insensibilitate) cu menirea de a desensibiliza
aciunea RG la mici modificri ale ieirii z(t) cauzate de aciunea unor perturbaii v(t)
de valoare redus. n locul menionat blocul ZI va putea fi implementat numai dac
RG are component integratoare (I).
- La structura din fig.2.1-1 (e), cu exemplificare pentru un regulator PI, regulatorul este
prevzut cu un modul nelinear de limitare a comenzii u(t) i utilizarea msurii Anti-
Windup-Reset (AWR) (numit uneori ARW). Aceasta se introduce pentru a nu
permite depirea excesiv de ctre ieirea nelimitat u(t) a valorii de limitare u
l
.
Pentru caracterizarea matematic a diferitelor structuri, n literatur sunt apelate mai
multe variante de baz ale RG aferente SRA dup ieire, variante care difer prin modul de
detaliere a prezenei componentelor. Acestea vor fi prezentate n continuare.
(1) Structura paralel a regulatorului PI(D) ideal (sau forma non-interactiv) cu f.d.t.:

+ + =
d
i
R R
sT
sT
k s H
1
1 ) ( . (2.1-10)
Structura poate fi extins cu filtre pe canalele de intrare sau modificat la forma
neomogen.
(2) Structura serie a regulatorului PI(D) ideal (sau forma non-interactiv) cu f.d.t.:
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + = sau
f
r r r
R
sT
sT sT
s
k
s H
+
+ +
=
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
(2.1-11)
Forma realizabil aferent f.d.t. (2.1-11) este:
1 , ,
1
1 1
1 ) ( > =
+
+

+ = n nT T
sT
sT
sT
k s H
f d
f
d
i
R R
. (2.1-12)

34
(3) Structura neomogen a regulatorului PI(D), pentru care prelucrarea informaiei pe cele
dou canale de intrare este diferit:

+ = ) (
1
) (
1
1 ) ( s y
sT
sT
s
sT
k s u
f
d
i
R
(2.1-13)
sau pentru regulatorul PI:

+
= ) (
1
) ( ) ( s y
sT
sT
s
sT
k
s u
f
d
i
R
. (2.1-14)
Prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional, se obin regulatoarele
tipizate utilizate n realizarea structurilor de reglare dup ieire: P proporional I
integrator, PI proporional-integrator, PDT1 proporional-derivativ cu temporizare de
ordinul 2.
Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii si
au denumiri si notaii consacrate:
k
R
coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<>,
T
i
constant de timp de integrare (uneori T
c
), cu dimensiunea <sec>,
k
r
= k
R
/T
i
fr denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de
proiectare,
T
d
constant de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, uneori
T
d
= k
d
T
f
, k
d
coeficient de ponderare (dozare) a componentei derivative,
T
f
constant de timp de filtrare <sec>.
Mixajul componentelor poate fi asigurat si la alte tehnici de prelucrare a informatiei (de
exemplu bazat pe reguli: reglare Fuzzy).
C. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate si recomandari de utilizare.
Regulatoarele tipizate (partea de regulator propriuzis, fig.2.1.2) pot fi vazute ca subsisteme de
ordin redus cu o intrare (iesirea din EC) si o iesire (comanda catre EE) (Elemente de Transfer
(ET) tipizate). Proprietatile acestor regulatoare pot fi caracterizate in totae domeniile
specifice studiului sistemelor dinamice. Astfel, in Anexa 2.1. sunt prezentate principalele
informatii privind caracterizarea ET tipizate, in particular al regulatoarelor tipizate:
- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
- Alura raspunsului indicial sip e aceasta baza simbolizarea,
- Caracteristicile de frecventa, hodograful si caracteristicile logaritmice de pulsatie,
- Realizarea sistemica,
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
- O varianta pentru coeficientii ecuatiei recurente aferente realizarii cvasicontinue a
regulatorului continual.
Functionalitatea acestor regulatoare (algoritmi de reglare) este asigurata de actiunea
independenta sau reunite a celor patru tipuri de aciuni de baz:
- aciunea proporional ( P ) : ) ( ) ( t k t u
p p
= , (1.3-6)(2.1-14)
- aciunea integratoare ( I ) :

= d ) ( ) (
i i
k t u , (1.3-7) (2.1-15)
- aciunea derivativ ( D ) : ) ( ) ( t k t u
d d
= & , (1.3-8) (2.1-16)

35
- aciunea de temporizare ( T1 ) : ) ( ) ( ) ( t k t u t u T
p p f
= + & . (1.3-9) (2.1-17)
Actiunea de temporizare poate fi introdus n mod voit, cnd valoarea lui T
f
este aleas convenabil
(filtrare propriu-zis), sau se manifest inerent ca urmare a caracterului de fizic realizabil al
primelor trei tipuri de aciuni (caz n care valoarea lui T
f
este mic, adeseori neglijabil). Algoritmii
bazai pe aceste operaii sunt a.r. lineare.
Principalii algoritmi de reglare (ca si constructie fizica, denumite uzual si regulatoare, RG sau R) cu
aciune continu implementate n variant analogic sau n variant numeric cvasicontinu (CvC)
sunt urmtoarele:
- algoritmul de reglare (a.r.) (RG) de tip proporional (P);
- a.r. (RG) de tip integrator (I);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator (PI);
- a.r. (RG) de tip proporional-derivativ cu temporizare (PDT1);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator-derivativ (PID).
Aplicaiile practice curente utilizeaz regulatoarele PI sau PID. Recomandrile prezentate n
continuare se refer n special la clasa proceselor cu autostabilizare. Valabilitatea concluziilor poate fi
verificat simplu, utiliznd pentru exemplificare un (model de) proces de ordin redus. Extrapolarea
concluziilor i pentru alte clase de procese trebuie acceptat cu discernmnt.
(a). Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale). RG-P este cel mai simplu
regulator care are doar posibilitatea ajustrii amplificrii pe calea direct a SRA:
u(t) = k
R
e(t) , si f.d.t. H
R
(s) = k
R
. (2.1-18)
Simbolizarea RG-P, expresiile c.d.p. i alurile acestora sunt sintetizate n Anexa 2.1. Neavnd
dinamic, a.r.-P nu are poli sau zerouri. Uneori este utilizat ca realizare PT1 cu constanta de
timp de filtrare (T
f
) foarte mic.
RG-P (PT1) se utilizeaz numai n cazul unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant de
timp mare i fr component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane deosebite de reglare;
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer k
R
se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui k
R
procesul de reglare devine mai rapid dar i mai oscilant ns se
nrutesc condiiile de stabilitate;
- scderea valorii lui k
R
are efecte inverse.
(Verificarea concluziilor mentionate se lasa in seama cititoruluiefectuand simple studii de caz relative
la conducerea ubnui proces de tip PT1 respectiv PT2 cu T
1
>T
2
).
(b). Recomandri privind utilizarea RG-I (integratoare). Algoritmul de reglare (regulatorul)
integrator (a.r.-I, RG-I). RG-I are MM-II de forma:
k
R
t t
u(t) = ()d = k
r
()d i de o f.d.t. de forma (2.1-19)
T
i
0 0
k
R
/(sT
i
) , (a) (2.1-20)
H
R
(s) =
k
r
/s , k
r
= k
R
/T
i
. (b) (2.1-20)
In Anexa 2.1. sunt sintetizate: simbolizarea RG-I, expresiile c.d.p. i alurile acestora; RG-I
are un pol n origine (p = 0) i nu are zerouri. Situaii remarcabile de utilizare:
Daca se expliciteaza expresia erorii (s) n raport cu r(s) i se aplic TVF (RSC), se
obine:

= 0 , (2.1-21)
adic sistemul asigur condiia de eroare de reglare nul.

36
Daca se expliciteaza expresia lui y(s) n raport cu referina r i o perturbaie v care
acioneaz pe calea direct prin aplicarea TVF pentru r

= const i v

= const, se
obine:
y

= 1r

+ 0v

, (2.1-22)
n care 1, respectiv 0 reprezint contribuia sistemului.
Se disting urmtoarele situaii remarcabile.
- PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin
modificarea lui k
r
.
- Pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul.
Concluziile generale prezentate n paragraful (a) privind efectele modificrii lui k
r
asupra
comportrii SRA i menin valabilitatea.
(c). Recomandri privind utilizarea RG-PI (proporional-integratoare). In practica
conducerii dup ieire a PC, RG-PI este cel mai utilizat regulator tipizat. MM-II aferent
este:
1 t
u(t) = k
R
[(t) + ()d] , (2.1-23)
T
i
0
F.d.t. poate fi explicitat n dou variante: varianta "paralel" (2.1-24) (a) si varianta "serie"
sau compact, (2.41-b):
1
k
R
(1 + ) , (a)
H
R
(s) = sT
i
(2.1-24)
k
R
k
r

(1+sT
i
) = (1+sT
r
) , k
r
= k
R
/T
i
i T
r
= T
i
(b)
sT
i
s
Simbolizarea regulatorului, expresiile i alurile c.d.p. sunt sintetizate n Anexa 2.1. RG-PI are
un pol n origine (p = 0) i un zerou, z = 1/T
i
, (zerou de compensare).
Se disting urmtoarele situaii remarcabile.
- PC conine o constant de timp mare
1
T a crei valoare poate fi compensat de ctre
RG prin constanta de timp de integrare T
i
(T
r
). Ca urmare, procesul de reglare devine
(mult) mai rapid. Dac nu este realizat compensarea exact, adic
1
T T
r
, atunci
apar dou situaii:
- pentru
1
T T
r
> se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru
1
T T
r
< se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- Se impune condiia de eroare de reglare nul.
- Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI;
pentru k
R
i T
i
se vor alege valori rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de
timp mari).
Concluziile generale prezentate n paragraful (a) privind efectele modificrii lui k
r
asupra
comportrii SRA i menin in general valabilitatea.
(d). Recomandri privind utilizarea RG-PID (proporional-integrator-derivative).
Regulatorul proporional-integrator-derivativ (a.r.-PID, RG-PID). RG-PID este cel mai
complet regulator cu un singur grad de libertate (1-DOF). El prezinta toate cele trei
componente de baz, P, I i D. MM-II aferent RG-PID poate fi explicitat n mai multe
variante:

37


1 t t
u(t) = k
R
[(t) + ()d + T
d
(t)] , sau u(t) = k
p
(t) + k
i
()d + k
d
(t) , (2.1-25)
T
i
0 0
Pe aceasta baza, f.d.t. aferente pot fi explicitate n mai multe variante:
- varianta parallel, (2.50-a),
- varianta serie sau compact(2.50-b):
1 1 sT
d

H
R
(s) = k
R
(1 + + sT
d
) , (PID) H
R
(s)= k
R
(1 + + ) (PID-T1) (2.1-26)
sT
i
sT
i
1+sT
f

k
r
k
r
(1+sT
r1
)(1+sT
r2
)
H
R
(s) = (1+sT
r1
)(1+sT
r2
) (PID) H
R
(s) = (PID-T1) (2.1-27)
s s(1+sT
f
)
cu k
r
= k
R
/T
i
.
Utilizarea uneia sau alteia din formele de explicitare a legii de reglare PID, depinde de scopul
urmrit si complexitatea analizei teoretice efectuate. ntre parametrii de acordare ai celor
dou (trei) explicitri se pot stabili relaii de legtur. Astfel,
- dac T
i
4 Td, atunci:
T
r1
T
r2
T
I
[1+(14T
d
/T
i
)
1/2
]
T
i
=T
r1
+T
r2
i T
d
= sau T
r1
, T
r2
= (2.1-28)
T
r1
+T
r2
2
- dac T
i
< 4 T
d
, atunci zerourile aferente sunt complex conjugate i pot compensa poli
complex conjugati ai procesului; obinuit raportul T
d
/T
f
ia valorile:
1 T
d
/T
f
10 (20); exist i situaii n care 0 < k
d
< 1.
Varianta paralel a RG se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate conducerii
proceselor lente. Varianta de realizare serie sau compact se utilizeaz frecvent n cazul
regulatoarelor destinate conducerii proceselor rapide. Simbolizrile (paralel i compact) i
alurile c.d.p. (varianta compact) sunt sintetizate n Anexa 2.1.
RG-PID are un pol n origine (p
1
= 0) i un pol ndeprtat (p
2
= 1/T
f
)(efectul de filtrare al
oricarui sistem real); cum polul ndeprtat are efect nesemnificativ asupra comportrii SRA,
se justific adeseori utilizarea formei fr evidentierea acestui pol. Cele dou zerouri ale f.d.t.
z
1
= 1/T
r1
i z
2
= 1/T
r2
(reale sau complex conjugate) se utilizeaza de regula pentru
compensarea efectelor unor constante de timp mari ale PC sau pentru cazul PC cu comportare
PT2 cu caracter puternic oscilant ( mic), pentrucompensarea acestui efect.
Recomandari de utilizare. In practic RG-PID este recomandat atunci cnd:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari), al cror efect
poate fi compensat prin constantele de timp ale regulatorului;
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul;
- Modificrile referinei w(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face ca
variaia comenzii s nu fie foarte puternica; dac variaia referinei este puternic,
atunci se va prefera utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogen a informaiei:
- n raport cu referina, de tip PI;
- n raport cu canalul de msur, de tip PID (canalul pe care se prelucreaz i
efectele perturbaiei).
Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu
observaia c devine posibil compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC.

38
(e) Componenta de tip Derivativ in structurile regulatoarelor. Componenta D are efect de
anticipare. Componenta D in variant ideala sau chiar sub forma elementului DT1 nu poate fi
utilizata ca regulator tipizat. El apare ca si element "derivativ real", in doua moduri:
- ca i componet n cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea estimarii vitezei de variaie (derivatei) a unor mrimi.
Ecuaia diferenial i f.d.t. aferent este redat de relatiile:
(D): u
d
(t)=k
d
'(t) H
d
(s) = sk
d
= sT
d
(a)
(DT1): T
f
u'
d
(t) + u
d
(t) = k
d
T
d
'(t) (2.1-29)
sT
d
sk
d
T
f

H
d
(s) = = cu T
d
=k
d
T
f
(b)
1+sT
f
1+sT
f

Efectul componentei D asupra proprietilor buclei va fi diferit dependent de faptul c ea
apare:
- numai n raport cu referina,
- numai n raport cu msura (reacia),
- n raport cu ambele intrri.
In Anexa 2.1 sunt prezentate simbolizarea, f.r.p. si c.l.p. aferente elementului D (DT1).
Componentei D in structura unui regulator de tip Proportional-Derivativ cu Temporizare de
ord.1 (PDT1, Anexa 2.1) se manifesta intr-o realizare paralel de ET P si D1 sau ET P in
paralel cu PT1, realizand o f.d.t. de forma
1+ sT
d
componenta anticipativa
H
d
(s) =k
R
cu T
d
=k
d
T
f
(2.1-30)
1+sT
f
componenta de intarziere (filtrare PT1)
Se va observa ca functie de valoarea lui k
d
>1 sau k
d
<1 componenta anticipativ T
d
va fi mai
mare sau mai mica dect constanta de timp de filtrare T
f
imprimand regulatorului comportare
specifica:
- cu anticipare-intarziere, T
d
> T
f
(mai frecvent)
- cu intarziere-anticipare, T
d
< T
f
.
D. Principii de implementare a a.r. tipizate continue cu utilizarea amplificatoarelor
operaionale.
Amplificatorul operaional (AO) permite realizarea filtrelor active (FA) care pot modela
dependene operaionale intrare-ieire. n variant analogic legile de reglare (l.d.r.) continue
sunt realizate n cea mai mare parte ca regulatoare electronice coninnd module cu filtre
active cu amplificatoare operaionale (FA cu AO). Proiectarea, realizarea i implementarea
soluiilor bazate pe FA cu AO prezint interes n cazul unor automatizri de anvergura redusa
sau pentru relevarea unor situatii deja existente. n fig.2.1-2 se exemplific varianta n care
AO este utilizat n schem inversoare () cu dou intrri.


Fig.2.1-2. Schema de filtru activ cu amplificator operaional.

39
Notaiile utilizate in schem sunt: AO amplificator operaional; CP cuadripol pasiv; 01,
02 codificare pentru intrri; ro codificare pentru reacia operaional. Acceptnd condiiile
funcionrii ideale a AO cu intrare inversoare:
- A
0
, n care A
0
amplificarea n circuit deschis (n absena reaciei operaionale),
- R
i
foarte mare i
0
0 i u
0
0, n care R
i
rezistena de intrare,
- R
e
foarte mic i
e
generat de AO va fi independent de sarcin (R
e
rezistena de
ieire),
se poate explicita urmtoarea dependen operaional a ieirii n funcie de intrri:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s u s H s u s H s u
y R r R u
+ = , (2.1-31)
n care:
) (
1
) ( ,
) (
1
) ( ,
) (
) (
) (
02 , 01
02 , 01
0
0
02 , 01
0
2 , 1
s Y
s Z
s Y
s Z
s Z
s Z
s H
r
r
r
R R
= = = , (2.1-32)
) (
1
s H
R
i ) (
2
s H
R
reprezint f.d.t. ale FA cu AO n raport cu cele dou intrri, iar ) (
0
s Z
r
i
) (
02 , 01
s Z sunt impedene calculate ca inversele admitanelor de transfer ale cuadripolilor.
Schema poate realiza structural i regulatoarele cu dou grade de libertate, 2-DOF (cap.10).
Observaii: 2. Semnul pentru ieirea AO, u
u
, indic inversarea n tensiune introdus de
schema cu intrare inversoare (). n cazul n care cuadripolii CP-01 i CP-02 sunt identici,
atunci ) ( ) (
2 1
s H s H
R R
= i:
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
2 1
s Z
s Z
s H s H s H
r
R R R
= = = . (2.1-32)
2. La modificarea impedanelor de pe canalele de intrare se obin regulatoare cu prelucrare
neomogen a informaiei. Pentru aceste regulatoare se poate separa partea comun a f.d.t.
) (s H
R
:
)] ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( s u s H s u s H s H s u
y Fy r Fr R u
= . (2.1-33)
3. Realizarea comparaiei semnalelor de intrare se sigur prin aplicarea reaciei cu semnul ().
n tabelul 2.1-1 sunt prezentate variante de cuadripoli frecvent utilizai n realizarea RG
electronice. n tabel sunt prezentate i relaiile de calcul al impedanei de transfer.
Tabelul 2.1-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Relaii de calcul al parametrilor Structura cuadripolului Expresia admitanei
de transfer ) (
21
s Y
Directe Inverse
1 2 3 4


k
1

R k = k R =


s k C k = k C =

k
Ts + 1

R k = ,
C R T =
k R = ,
k
T
C =

40


Ts
s k
+ 1


C k = ,
C R T =
k
R
1
= , k C =


) 1 (
1
Ts k +
R k 2 = ,
2
C R
T =
2
k
R = ,
k
T
C
4
=


) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+

1 0 < <
(a):
2 1
R R k + = ,
C R T
2
= ,
) /(
2 1 1
R R R + =
(b):
1
R k = ,
C R R T ) (
2 1
+ = ,
) /(
2 1 2
R R R + =
(a): k R =
1
,
k R ) 1 (
2
= ,
] ) 1 /[( k T C =
(b): k R =
1
,
) 1 /(
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( =


) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+
,
1 0 < <
(a): ) 2 /( 2
2 1 2 1
R R R R k + = ,
2 /
1
C R T = ,
) 2 /( 2
2 1 1
R R R + =
(b):
1
2R k = ,
2 / ) 2 (
2 2 1
C R R T + = ,
) 2 /( 2
2 1 2
R R R + =

(a): )] 1 ( 2 /[
1
= k R ,
= /
2
k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =
(b): 2 /
1
k R = ,
)] 1 ( 4 /[
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =

(b) caz particular agreat:
2 2 1 1 2 1
C R C R C R + <<
(a):
) 1 )( 1 (

2 1
s T s T
s k
+ +

2 1
T T >
(b):
1 1 r
T T = ,
2 2 r
T T =
(a):
2
C k = , = 2 /
2 , 1
T
2 2 1 1
2
4 / C R C R

2 1 2 2 1 1
C R C R C R + + =

(b):
2
C k = ,
1 1 1
C R T
r
= ,
2 2 2
C R T
r
=
k T T R / ) (
2
2 1 1
=
k T T R /
2 1 2
= , k C =
2
,
2
2 1 2 1 1
) /( T T T T k C =


2
3
Z
Z
,
+ =
2 1
2
Z Z Z
1 3 3 2
Z Z Z Z + +







| ) ( | / 1
21
<< j Y R
) (
21
s Y ,
) ( ) (
1 1
s u s u

,
1 0 <







E. Scheme uzuale de realizare a regulatoarelor tipizate folosind AO.
(a) Realizri uzuale ca FA cu AO ale RG-P sunt prezentate n fig.2.1-3. Astfel:
In fig.2.1-3 (a) este prezentat schema elementului de comparaie (importanta pentru
toate structurile de regulatoare)

41
R
1
R
1
R
1

u
u
= ( u
r
u
y
) , respectiv daca R
0r
= R
0y
: u
u
= (u
r
u
y
) (2.1-34)
R
0w
R
0y
R
0

n fig.2.1-3 (b) este prezentat schema RG-P n varianta cu utilizarea intrarii
inversoare (INV) a AO (prezinta interes redus);
n fig.2.1-3 (c) este prezentat schema RG-P n varianta cu utilizarea intrarii directe
(DIR) a AO; (prezinta interes redus); f.d.t. aferent obine forma:

Fig.2.1-3. Realizri pentru RG de tip proporional
H
R
(s) = k
R
, cu: k
R
= (R
0
+R
1
)/R
0
= 1 + R
1
/R
0
. (2.1-35)
montarea n paralel cu rezistena de pe reacia operaional (R
1
) a unui condensator
C
f
, se realizeaza un RG (filtru) de tip PT1 cu f.d.t.:
k
R

H
R
(s) = , cu: k
R
= R
1
/R
0
, T
f
= R
1
C
f
; (2.1-36)
1+sT
f

(b) Realizarea FA cu AO a RG-I este prezentat n fig.2.1-4 n varianta cu intrarea
inversoare(circuitul nu contine elemental de comparatie, care se poate realiza si ca circuit
distict, fig.2.1-3 (a). Relaiile de calcul pentru parametrii de acordare sunt:
T
i
= R
0
C
1
i k
R
este adus de EC, (2.1-37)
iar relaiile operaionale aferente sunt:
1 R
1
R
1

u
u
(s) = u
e
(s) , n care: u
e
= u
r
u
y
. (2.1-38)
sR
0
C
1
R
0w
R
0y


Fig.2.1-4. Realizare prin FA cu AO a unui RG-I (EC se realizeaz conform fig.2.1-3 (a) cu u
u
nlocuit de u
e
).

MM-ISI aferent RG-I este explicitabil n forma (variant):
k
R

x = (u
w
u
y
) , i (2.1-39)
T
i

u = x .


42
(c) Realizri FA cu AO pentru regulatorul PI.
- Realizarea compacte (serie), la care legea de reglare. i parametrii k
R
i T
i
(T
r
) sunt
realizai n jurul unui singur AO (eventual un al doilea AO care realizeaza elementul de
comparatie, cu iesirea u
e
(t)); n fig.2.1-5 (a) i (b) sunt prezentate dou variante cu utilizarea
intrrii inversoare () respectiv a intrrii neinversoare (+). Relaiile operaionale aferente
sunt:
k
R

u
u
(s) = (1+sT
i
)u
e
(s) , cu k
R
= R
1
/R
0
, T
i
= R
1
C
1
; (a)
sT
i
(2.1-40)
+ u
u
(s) =
i
R
sT
k
(1+sT
i
)u
e
(s) , cu k
R
= 1 + R
1
/R
0
, T
i
= (R
0
+ R
1
)C
1
. (b)
Elementul de circuit R
1
se regsete n ambii parametri de acordare, k
R
i T
i
, ceea ce prezint
dezavantajul interinfluenei valorilor acestor parametri. Exist diferite metode de eliminare
a efectelor interinfluenei, metode larg discutate n literatura de specialitate.

Fig.2.1-5. Realizri compacte ale RG-PI.

- Realizarea paralel a RG-PI, bazat pe ecuaia (2.1-24) (4) la care cei doi parametri, k
R
i
T
i
, sunt ajustabil independeni. Realizarea prin FA cu AO de acest tip are la baz schema
din fig.2.1-9, n care se va considera omis prezena componentei D (DT1) (AO-2).
Corespunzator:
k
R
= R
6
/R
5
i T
i
= R
2
C
2
. (2.1-41)
MM-ISI aferent RG-PI are la baz tot f.d.t. (2.41-a) i se expliciteaz n forma:
1
x = , i u = k
R
x + k
R
. (2.1-42)
T
i

Schema bloc informaional aferent este imediat.
(d) Realizrile prin FA cu AO ale regulatorului PID(-T1) frecvent utilizate pot fi grupate n
dou categorii:
- Realizarea compacta si realizarea serie. Parametrii (k
r
, T
r1
, T
r2
) realizai pe un singur
AO, n fig.2.1-6. Relaiile de calcul al parametrilor de acordare sunt urmtoarele:

Fig.2.1-6. Realizarea compact a RG-PID.

43
(R
1
+R
2
) T
r1
+T
r2
= R
1
C
1
+R
2
C
1
+R
2
C
2

k
R
= , cu T
r1
T
r2
= R
1
C
1
R
2
C
2
. . (2.1-43)
R
0
(s-a considerat comparatia cu R
0
= R
0w
= R
0y
),
In cazul de fata, soluia compact include i EC al RG, ceea ce poate fi in acelasi timp si un
avantaj dar si un dezavantaj (lipsa accesului la eroarea de reglare). Gradul de interinfluen a
parametrilor este insa mare i ca urmare, n practic se apeleaz adeseori soluii de realizare
distribuit a componentelor pe mai multe AO.
n fig.2.1-7 sunt reprezentate dou variante cu decuplare parial a interinfluenei
parametrilor (elemental de comparatie se considera realizat separat):
- In fig.2.1-7 (a), soluie compact PIDT1 (serie) cu f.d.t. care necesit un EC realizat
distinct; f.d.t. aferent se poate explicita n forma:
k
R
1+sT
r2

H
R
(s) = (1+sT
i
) , (f.d.t. aferenta realizarii serie) (2.1-44)
sT
i
1+sT
f

cu parametrii de acordare:
k
R
= R
2
/R
0
, T
i
= R
2
C
2
, T
r2
= (R
0
+R
1
)C
1
, T
f
= R
1
C
1
;


Fig.2.1-7. Variante de realizare a RG-PIDT1.
- In fig.2.1-7 (b), soluie realizat pe dou AO (la care sa adaug i un EC, pentru care f.d.t.
se expliciteaz n forma (2.1-44) cu relaiile (2.1-45):
k
r
= R
1
/R
0
, T
i
= R
1
C
1
, T
r2
= (R
2
+R
3
)C
2
, T
f
= R
3
C
2
. (2.1-45)
O alt variant avantajoas de realizare a RG-PIDT1 este cea cu schema din fig.2.8, pentru
care decuplarea parametrilor este aproape total (elemental de comparatie se considera
realizat separat). Relaiile de calcul al parametrilor de acordare sunt:
k
R
= R
2
/R
1
, T
r1
= R
0
C
0
, T
r2
= (R
3
+R
4
)C
1
, T
f
= R
4
C
1
. (2.1-46)

Fig.2.1-8. Variant de realizare a RG-PIDT1 cu decuplarea parametrilor.


44
- Realizarea paralel a RG-PID, pentru care, fiecare modul de prelucrare informaional (P,
I i D) este realizat distinct, fig.2.1-9. Elementul de comparatie trebuie realizat separat i
ataat la pe intrarea u
e
(t); sumatorul- amplificator final (k
R
) este ralizat pe AO de iesire AO-4.


AO-1



AO-2



AO-3







AO-4

Fig.2.1-9. Realizare paralel a RG-PID(T1)

Observaie: Daca in realizarea paralel a RG-PID se suprim componenta derivativ (D, DT1)
(AO-3), se obine RG-PI.
Relaiile de calcul a parametrilor de acordare sunt urmtoarele:
k
R
= R
6
/R
5
, T
i
= R
2
C
2
, T
d
= R
3
C
3
, T
f
= R
4
C
3
(k
d
= R
3
/R
4
) . (2.1-47)
Realizarea paralel a RG-PID(T1) i PI permite o implementare simpl a msurii AWR.
MM-ISI aferent RG-PIDT1 (nu i al RG-PID ideal) se poate explicita:
- ca realizare sistemic a f.d.t. (2.50-b) sau
- pe baza ecuaiilor de stare scrise distinct pentru fiecare modul (I i DT1) urmat de
reuniunea ecuaiile astfel obinute; pentru aceast ultim modalitate de explicitare a
a.r. PID(T1) se obine:
1 1 1
x
1
= , x
2
= x
2
+ , (2.1-48)
T
i
T
f
T
f

T
d
T
d

u = k
R
x
1
k
R
x
2
+ k
R
(1 + ) .
T
f
T
f

F. Generarea i implementarea algoritmilor de reglare numeric cvasicontinu.
Calculul n timp continuu al SRA este urmat de cele mai multe ori de implementarea numeric
a algoritmilor de reglare sub forma a.r.n. CvC. Exist numeroase variante de generare a a.r.n
CvC, variante care difera prin:
- obiectivele urmrite n realizarea structurii de conducere;
- modul de generare a algoritmului de conducere, tipul elementului de execuie;
- valoarea perioadei de eantionare T
e
i timpul de calcul solicitat de realizarea a.r.n.;
- experiena proprie a celui care realizeaz soluia de conducere .a.
Implementarea prin subprogram a a.r.n. pe un echipament numeric presupune faptul
c timpul necesar executrii algoritmului de reglare, notat cu t
c
, este mai mic dect perioada
de eantionare T
e
. Mai mult, este de dorit ca t
c
s fie mult mai mic dect T
e
, astfel nct:
- n intervalul de timp rmas, T
e
t
c
, echipamentul s poat efectua i alte sarcini;
- intrrile {r
k
, y
k
, } i ieirea u
k
s poat fi considerate sincrone.

45
Variant de discretizare a a.r. continue tipizate bazat pe aproximarea integralei
(derivatei). Discretizarea are la baz metodele cunoscute sub numele de metoda
dreptunghiurilor avansat (MD-A), metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I) i metoda
trapezelor (MT).
Discretizarea este exemplificat pentru un a.r. continuu de ordinul 2. Considernd f.d.t.
continu:
1 0
1 0
R
a s a
b s b
) s (
) s ( u
) s ( H
+
+
=

=
, ) ( ) ( ) ( s y s r s = , (2.1-49)
Relaiile de discretizare specifice celor trei metode de discretizare sunt urmtoarele:
MT:
1
1
2
1

+
=
z
z T
s
e
(a) MD-A:
1
1

=
z
z
T
s
e
(b) MD-I:
1
1 1

=
z
T
s
e
(c) (2.1-50)
Prin discretizare se obine relaia n ntrzieri (
1
z i 1
0
= p ):
1 0
1 0
(c) (b), (a), : s
) (
) (
) ( ) (
p z p
q z q
z P
z Q
s H z H
R R
+
+
= = = ,
1
1
1
1
0
1
1
1 ) (
) (
) (
p z
q z q
z P
z Q
z H
R

+
+
= =
. (2.1-51)
Ecuaia recurent aferent este:
1 - 1 0 1 - 1 k k k k
q q u p u + + = , (2.1-52)
n care } ; , , , { ,
1 0 1 0 e
T b b a a f q p =

.
Schema bloc informaional aferent a.r.n. este prezentat n fig.2.1-10. n schem au fost
introduse dou variabile auxiliare,
*
1 1
=
k k
x i
*
2 k k
x = .

Fig.2.1-10. Schema bloc informaional aferent unui a.r.n. de ordinul 1.
Programul de implementare scris n pseudocod are urmtoarea explicitare:

= = = = = = =
t = t
k
activare program de reglare;
citete r
k
, y
k
;
calculeaz:
k
= r
k
y
k
;
dac k = 0
atunci x
1k
= x
10
prima iniializare;
altfel x
1k
= x
2k
reiniializare;
calculeaz x
2k
=
k
p
1
x
1k
;
u
k
= q
1
x
1k
+ q
0
x
2k
;

46
transmite u
k
;
program terminat
= = = = = = =
G. Aspecte suplimentare legate de implementarea i utilizarea regulatoarelor tipizate.
Relativ la implementarea a.r.n. se menioneaz i urmtoarele aspecte suplimentare:
a. Prezena componentei I n structura a.r.n. se verific prin condiia 0 ) 1 ( = P .
b. Dac n aciunea de conducere apar modificri n a.r.n. nsoite de modificarea parametrilor continui de
tipul (i) trecerea de pe un a.r.n. pe altul; (ii) trecerea de pe regimul de conducere in sistem deschis pe
regimul de conducere prin SRA, fig.2.3-4.

Fig.2.1-11. Trecerea de pe un regim de conducere pe altul (a) sau de pe un a.r.n.. pe altul (b).

n fig.2.1-11 cu DCM s-a notat dispozitivul de conducere manual care elaboreaz comanda manual
mk
u ,
comanda automat
ak
u fiind elaborat de ctre a.r.; n vederea trecerii fr oc de pe un algoritm pe altul
(bumpless) devine obligatorie:
- recalcularea i modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor trecute
1

k
,
1 k
u ,... .
detalii pot fi gasite in lucrarile [46], [47].
H. Variant de implementare a a.r.n. CvC (PID) prin aproximarea operaiilor care apar n
prelucrarea erorii de reglare .
Aceast variant are la baz expresia l.d.r. PID scris n forma:
) ( d ) ( ) ( ) (
0
t k k t k t u
d
t
i p
+ + =

& . (2.1-53)
Remarc: Coeficienii l.d.r. continue sunt scrii cu caractere mici.
Pentru o perioad de eantionare T
e
mic (
i d e
T T T , < ), componentele I i D se aproximeaz n forma:
I:

=

k
i
i i
t
i
K k
0
0
d ) ( (discretizare prin MD-A),
(2.1-54)
D: ) ( ) (
1

k k d d
K t k & (diferena de ordinul 1).
(2.1-55)
Componenta P este pastrat nealterat:
p p k p
kT t
p
K k K t k
e
= =
=
, ) ( . (2.1-56)
Remarc: In continuare coeficienii a.r.n. cvasicontinu (CvC) sunt scrii cu caractere mari.
n aceste condiii, expresia comenzii la momentele t = t
k
= kT
e
se scrie n forma:

47
) (
1
0

=
+ + =
k k d
k
i
i i k p k
K e K e K u . (2.1-57)
Prin introducerea variabilei auxiliare x
k
:

=
=
1
0
k
i
i i k
K x rezult: (2.1-58)
k i k k
K x x + =
+1
(2.1-59)
i implementarea data prin schema bloc din fig.2.1-12. Schema evidentiaz clar caracterul integrator
al conexiunii; modificnd valoarea lui K
i
se modific panta integratorului.

Fig.2.1-12. Realizarea recurent a componentei I.
Corespunztor, a.r.n. (2.1-57) se rescrie n forma:
d i p pid k d k pid k k
K K K K K K x u + + = + =

,
1
. (2.1-60)
Formei (2.1-60) i corespunde schema bloc informaional dat n fig.2.1-13. n paragraful urmtor va
fi prezentat programul de realizare a a.r.n. CvC astfel obinut.

Fig.2.1-13. Schema bloc informaional aferent a.r.n. PID.
Procedura de stabilire a legturii ntre parametrii a.r. continuu {k
p
, k
i
, k
d
}, i parametrii a.r. PID {k
r
,
T
r1
, T
r2
(T
f
)}, este prezentat n [21], [23], [46]. Dup efectuarea calculelor se obine f.d.t. de
aproximare a l.d.r. continue n forma (2.1-61):
s T
s T
K
s T
s T
K K s H
e
e
d
e
e
i p R
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
) (
+
+
+
+ =

, (2.1-61)
respectiv cu explicitarea compact:
2
2 1
2
2 1 0
) (
s a s a
s b s b b
s H
R
+
+ +
=

, n care ( 0
0
= a ): (2.1-62)
). 4 /( ) 4 / 2 / ( , / ) ( , 1
), 2 /( , /
2
2 1 0
2
2 1
i e i p d i e i p
i e i e
K T K K K b K T K K b b
K T a K T a
+ + = + = =
= =
(2.1-63)
Pentru regulatoarele tipizate (P, I, PD), legtura dintre coeficienii l.d.r. continue i cei ai a.r.n. CvC se
obine n manier similar i este sintetizat n tabelul 2.1-2.
2.2. Principiul compensrii poli-zerouri (pole-zero cancelation)
A. Compensarea dinamica a constantelor de timp mari ale procesului. Cazul SCA-CD
(varianta timp continuu). Cu referire la fig.1.1-2 (a), considernd ca exemplu cazul
conducerii continuale in circuit deschis (SCA-CD), se poate scrie:
y(s) = H
wd
(s)w(s) + H
v
(s)v(s) , (2.2-1)
contribuia referinei w(t) contribuia perturbaiei
asupra SCA asupra SCD

48
Tabelul 2.1-2. Coeficienii a.r.n. CvC n funcie de coeficienii l.d.r. continue.
L.d.r. continu
Tipul
F.d.t. de baz ) (s H
R
F.d.t. de aproximare ) (s H
R

P
r r
K k =
r
k

I
s
k
r

] ) 2 / ( 1 [ s T
s
K
e
i
+

PD
2 / ,
1
) 1 (
e f
f
d r
T T
s T
s T k
=
+
+

d
e
e
p
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1+
+


PI ) 1 ( s T
s
k
r
r
+ i
e
e
p
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1+
+

PID
(1)


(2)
2 / ,
1
) 1 (
) 1 (
2
1 e f
f
r
r
r
T T
s T
s T
s T
s
k
=
+
+
+

+
+ +
s T
s T
s T
k
f
d
i
R
1
1
1
d
e
e
i
e
e
p
K
s T
s T
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
+
+
+
+

Coeficienii a.r.n. CvC
Tipul
p
K
i
K
d
K
P
r
k

I
e r
T k

PD
r
k

r e d
k T T ) 2 / 1 / (
PI
) 2 / (
e r r
T T k
e r
T k

PID
(1)
e r
T k ) (
2 1 e r r r
T T T k +
] ) ( 2 [
4
2 1
2 1
e r r
r
e
r r
r
T T T
k
T
T T
k +

PID
(2)
) 2 / (
e i R
T T k
e R
T k ) 2 / 3 2 2 / (
e d i R
T T T k +
n care:


Q(s) B(s)
H
wd
(s) = H
DC
(s)H
PC
(s) n care: H
DC
(s)= i H
PC
(s) = (2.2-2)
P(s) A(s)
Dac pentru DC se utilizeaz un model matematic identic cu inversa modelului matematic al
PC (acest principiu va fi regsit n literatur sub denumirea de principiul conducerii bazat pe
utilizarea "modelul invers al PC"), adic:
H
DC
(s)= [H
PC
(s)]
1
, (2.2-3)
atunci (2.2-1) devine:
y(s)=1w(s) + H
v
(s)v(s) (2.2-4)
adic, cel puin teoretic, n raport cu referina se poate asigura primul deziderat al conducerii
i anume ieirea s urmreasc nemijlocit variaia intrrii.
Se observ ns c efecul perturbaiei (termenul al doilea din rel.(2.2-1)) nu poate fi ns
anhilat.

49
Principiul conducerii bazat pe modelul invers al PC presupune compensarea perfect a
dinamicii PC" (a efectelor de ntrziere i/ sau de anticipare care se manifest n proces, e.g.
constantele de timp care se manifest) prin dinamica DC. n acest context:
zerourile f.d.t. H
DC
(s) vor compensa polii PC, H
PC
(s),
polii f.d.t. H
DC
(s) vor compensa zerourile PC, H
PC
(s),
adic:
Q(s) = A(s) P(s) = B(s) . (2.2-5)
Compensarea dinamicii PC (a ineriei PC) se asigur dup cum urmeaz:
prin factori de forma (1+sT
d
) de la numrtorul f.d.t. al DC (al algoritmului de
conducere), inclui n Q(s), se compenseaz factori de forma (1+sT

) de la numitorul
f.d.t. a PC, inclui n A(s);
prin factori de forma (1 +sT

) de la numitorul f.d.t. a DC (a.r.), P(s), se compenseaz

factori de forma (1 +sT
d
) de la numrtorul f.d.t. a PC, B(s);
Metoda are cel puin dou slbiciuni:
pentru compensare exact, MM al PC trebuie bine cunoscut i ca acesta s fie
constant (invariant) n timp,
DC cu f.d.t. de forma (2.2-2) trebuie s fie fizic realizabil, adic s se asigure condiia:
grad{Q(s)} grad{P(s)} (2.2-6)
ceea ce ar presupune grad{A(s)} grad{B(s)} - neconform cu principiul cauzalitii.
Din acest motiv adeseori se accept doar respectarea unor condiii mai puin restrictive
referitoare la asigurarea unei relaii de forma (2.2-1) de forma:
- compensare numai a constantelor de timp mari ale PC;
- compensare unui numr restrns (2 sau max.3) constante de timp mari.
In aceste cazuri, realizabilitea fizic a DC va impune i introducerea n f.d.t. H
DC
(s) a unui
numr identic de poli (cu caracter de filtrare), penttru care T
t
(0.1 0.2) T
d
: de exemplu,
pentru un astfel de compensator de ord.1 se va avea o f.d.t. de forma:
k
DC
(1+sT
1
)
(1):H
DC
(s) = k
DC
(1+sT
1
) sau (2): H
DC
(s) = cu T
1
>> T
f
(2.2-6)
(1+sT
f
)
(1) varianta ideal, (2) varianta real, care include filtrul PT-1 (numitorul f.d.t.).
In aceste condiii rel.(2.2-4) va fi restns la funcionarea n regim staionar constant (RSC) a
sistemului:
y

=1w

+ H
v
(0)v

. (2.2-7)
Compensarea polilor se aplic i n cazul reprezentarii in timp discret a sistemelor. Pentru
exemplificare se va considera un PC cu timp discret de ord. 2 cu f.d.t.:
b
1
z
-1
+ b
0
z
-2

H
PC
(z
-1
) = (2.2-8)
1 + a
1
z
-1
+ a
0
z
-2

In aceste condiii, realizarea DC cu modelul matematic egal cu inversul modelului PC:
H
DC
(z
-1
)= [H
PC
(z
-1
)]
1
, (2.2-9)
conduce la o f.d.t. H
DC
(z
-1
) de forma:

50
u(z
-1
) Q(z
-1
) 1 + a
1
z
-1
+ a
0
z
-2

H
DC
(z
-1
) =: = = . (2.2-10)
(z
-1
) P(z
-1
) b
1
z
-1
+ b
0
z
-2

care corespunde n domeniul timp, unui model necauzal de forma:
u(t-1) = - b
2
/b
1
u(t-2) + 1/b
1
(t) + a
1
/b
1
(t-1)
+
a
0
/b
1
(t-2) ; (2.2-11)
Aspectul compensrii poli-zerouri este la fel de actual i in cazul SCA-CI [46], [47].
B. Compensarea poli-zerouri in cazul structurilor de conducere automat n circuit nchis
(SCA-CI). Principiul conducerii bazat pe modelul invers al PC se aplic mai eficient n cazul
structurilor de SCA-CI (SRA) de orice tip. Considernd n continuare cazul unui PC
continual cu f.d.t. de forma:
k
PC

H
PC
(s) = , cu k
PC
> 0 (2.2-12)
1+sT
1

i un regulator continual de tip PD (a se vedea i anexa 2.1) cu f.d.t. scris n cele dou
variante, una ideal (1), (PD) i una real (2), (PDT1):
k
DC
(1+sT
1
)
(1):H
DC
(s) = k
DC
(1+sT
1
) sau (2): H
DC
(s) = , cu T
1
>> T
f
(2.2-13)
(1+sT
f
)
prin explicitarea dependenei operaionale a ieirii y(s) funcie de intrarea w(s),
H
0
(s)
y(s) = w(s) cu H
0
(s)= H
DC
(s) H
PC
(s) i k
0
= k
DC
k
PC
, (2.2-14)
1+H
0
(s)
pentru cele dou situaii se obine :
k
0
k
0

(1) y(s) = w(s) respectiv (2): y(s) = w(s) (2.2-15)
1+k
0
1+
0
s
n care
0
caracterizeaz dinamica SCA-CI i este de ordinul de mrime a lui T
f
(valoarea lui

0
se poate uor calcula).
i n acest caz rmne n discuie n ce condiii se poate realiza i cerina:
y

= 1
*
w

+ 0
*
v

. (2.2-16)
In general i n acest caz cele dou cerine ale compensrii perfecte solicit ca:
MM al PC sa fie bine cunoscut i s fie constant (invariant) n timp,
DC, cu f.d.t. calculat ca model invers, s fie fizic realizabil, adic n general:
grad{Q()} grad{P() } , = s sau z (2.2-17)
polinoamele P() i Q() sunt cu exponeni pozitivi,
+i
).
2.3. Sinteza asupra recomandrilor de utilizare a regulatoarelor tipizate
Recomandrile prezentate n continuare se refer n special la clasa proceselor cu
autostabilizare. Valabilitatea concluziilor poate fi verificat simplu, utiliznd pentru
exemplificare un (model de) proces de ordin redus. Extrapolarea concluziilor i pentru alte
clase de procese trebuie acceptat cu discernmnt.

51
A. Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale). RG-P (PT1) se utilizeaz numai
n cazul unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant de timp mare i fr
component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane deosebite de reglare;
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii
constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer k
R
se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui k
R
procesul de reglare devine mai rapid dar i mai oscilant ns
se nrutesc condiiile de stabilitate;
- scderea valorii lui k
R
are efecte inverse.
(Verificarea concluziilor mentionate se lasa in seama cititorului).
B. Recomandri privind utilizarea RG-I (integratoare). Se disting urmtoarele situaii
remarcabile.
- PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin
modificarea lui k
r
.
- Pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul.
Concluziile generale prezentate n paragraful A privind efectele modificrii lui k
r
asupra
comportrii SRA i menin valabilitatea.
C. Recomandri privind utilizarea RG-PI (proporional-integratoare). Se disting
urmtoarele situaii remarcabile.
- PC conine o constant de timp mare
1
T a crei valoare poate fi compensat de ctre
RG prin constanta de timp de integrare T
i
(T
r
). Ca urmare, procesul de reglare devine
(mult) mai rapid. Dac nu este realizat compensarea exact, adic
1
T T
r
, atunci
apar dou situaii:
- pentru
1
T T
r
> se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru
1
T T
r
< se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- Se impune condiia de eroare de reglare nul.
- Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI;
pentru k
R
i T
i
se vor alege valori rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de
timp mari).
D. Recomandri privind utilizarea RG-PID (proporional-integrator-derivative). Se
disting urmtoarele situaii remarcabile.
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari) al cror efect
poate fi compensat prin constantele de timp ale regulatorului.
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul.
- Modificrile referinei r(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face ca
variaia comenzii s nu fie foarte pronunat. Dac variaia referinei este puternic,
atunci se va prefera utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogen a informaiei:
- n raport cu referina, de tip PI;
- n raport cu canalul de msur, de tip PID.
Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleai cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu
observaia c devine posibil compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC
respectiv a doi poli complex conjugai ai procesului. Se poate manifesta efectul de
subcompensare sau de supracompensare a unui pol / unor poli al / ai PC.



52
2.4. Funcii suplimentare n structura regulatoarelor tipizate
A. Msura Anti-Windup-Reset (AWR). Msura Anti-Windup-Reset (AWR, uneori ARW)
este destinat limitrii creterii valorii ieirii blocului integrator din structura regulatoarelor
cu component I, la intrarea n limitare a ieirii regulatorului (u
l
). n fig.2.4-1 este prezentat
o variant de realizare a msurii AWR, n care NL-1 este blocul de limitare montat pe ieirea
regulatorului. Prezena celorlalte dou module de limitare (NL-1 i NL-2) trebuie adaptata si
justificat de la aplicaie la aplicaie. Introducerea nejustificata a limitarilor in structura unui
regulator poate genera comportare instabila a sistemului de reglare automata.

Fig.2.4-1. Variant de realizare a msurii AWR n cazul unui RG-PID.
B. Funcii suplimentare realizate de regulatoarele industriale. Regulatoarele industriale
realizate ca uniti de sine stttoare sunt prevzute cu o serie de funcii suplimentare
necesare n conducere. In fig.2.4-2 este prezentat schema bloc structural aferent unui
regulator industrial (analogic sau numeric). Principalele funcii evideniate pe schem sunt
urmtoarele:
- Posibilitatea asigurrii referinei local sau extern dup curbe de variaie dorite sau
dup program prestabilit; introducerea unor semnale externe, auxiliare (de exemplu,
pentru crearea statismului artificial, reglare convergent .a.).
- Posibilitatea inversrii de semn pe calea direct (a fost utilizat notaia C.S. pentru
caracteristica static).
- Posibilitatea conducerii locale sau externe, n circuit deschis (sistem de comand),
fr sau cu compensarea de regim dinamic, echilibrarea trecerilor manual-automat i
automat-manual.
- Indicarea valorii mrimilor interioare etc.


Fig.2.4-2. Schema bloc structural aferent unui regulator industrial.

53
Funciile i aciunile suplimentare realizabile sunt strict necesare n realizarea conducerii.
Aciunile trebuie corelate cu toate funciile pe care le realizeaz sistemul cu conducere
automat.
Este insa de remarcat faptul ca in cazul regulatoarelor realizate a module numerice, numarul
functiilor poate fi mult extins (a se vedea de exemplu regulatoarele unor firme de prestigiu).
2.5. Aspecte ale implementarii algoritmilor de reglare in varianta numerica.
Algoritmii de reglare pot fi implementati n diferite variante:
- ca modul constructiv-funcional (echipament analogic sau numeric) independent, cu
denumirea de regulator industrial realizate i ofertate de numeroase firme de specialitate;
- ca modul constructiv-funcional realizat in jurul unui microprcesor (microcontroller), cu a.r.
implementat prin program,
- ca modul informaional, algoritm realizat prin program, implementat sub form numeric pe
un echipament de uz general (algoritm de reglare numeric, a.r.n.),
Suport hardware (echipamentul numeric) pe care se implementeaz a.r.n. poate fi:
Un echipament numeric dedicat, realizat n jurul unui anumit tip de microprocesor, interconectat
apoi cu alte module funcionale; modulele sunt apoi asamblate pe plci, n sertare i dulapuri de
automatizare.Cu pstrarea terminologiei n limba englez, n fig.2.5-1 este prezentat o structur
standard de unitate de prelucrare numeric dedicat unei aplicaii de conducere local (embeded
system). Functiile diferitelor periferice sunt detaliate n manualele de specialitate. O astfel de
aplicaie poate fi o aplicaie casnic (de exemplu main de splat automat) pn la aplicaie
de conducere legat de grupuri electro-energetice de inetres local.
Un echipament numeric de uz general cu siguran n funcionare mrit; programul care
asigura reglarea (in general conducerea) ruleaz sub un sistem de operare dedicat conducerii n
timp real.
n continuare structura constructiv-funcional i informaional care realizeaz toate funciile legate
de reglare va fi denumit generic regulator.
Fig.2.5-1 Ilustrarea configuraiei de DC realizat cu microprocesor
Observaii finale relative la implementarea a.r.n.
1. Implementare. n situaiile n care cifrele n zecimal aferente reprezentrii mrimilor continue
(u(t), e(t), ) i valorii parametrilor l.r. (k
R
, T
i
, T
d
, ) se reprezint n binar pe un numr redus de bii
( 8 ) , pot apare urmtoarele dou probleme:
- dificulti n realizarea coeficienilor, ceea ce poate conduce n situaii extreme chiar la
schimbarea caracterului a.r.n.;
Fl ash Memory
SRAM and/or DRAM
Battery-Backed
RAM and Time-of-
Day Clock
Seri al Port Drivers
ETHERNET
Controller
Reset Contor and
Watch Dog
EEPROM ROM RAM
ADC Watchdog Timers
Central Processing Unit
(CPU)

54
- apariia fenomenului ripple n mrimea de ieire datorit trecerilor (aleatoare) ale comenzii u
k

de pe un nivel de cuantizare pe altul; fenomenul este amplificat de trecerile de acest tip ale
tuturor mrimilor eantionate i apoi cuantizate.
2. Filtrele numerice i modulele neliniare (limitri, zone de insensibilitate .a.) se realizeaz prin
program. Eficiena unor astfel de filtre este n corelaie cu raportul T
f
/T
e
; T
f
este constanta de timp a
filtrului analogic discretizat; dependent de valoarea raportului T
f
/T
e
, filtrarea se definete ca fiind:
- foarte puternic: pentru 5 < T
f
/T
e
< 10,
- semnificativ: pentru T
f
/T
e
3,
- moderat: pentru T
f
/T
e
1,
- cu efect neglijabil: pentru T
f
/T
e
< 2.
3. Dac a.r.n. este prea complicat, diferitele module informaionale se discretizeaz separat iar
ecuaiile astfel obinute se ordoneaz n ordine executabil. i n acest caz se va acorda atenie
deosebit ordinii de efectuare a reiniializrilor.
4. Cerine. A.r.n. CvC obinui prin discretizarea legii de reglare continuale trebuie s asigure 2
cerine:
- evoluia a.r.n. s fie ct mai apropiat de cea a l.d.r. C
- proprieti de comportare corespunztoare pentru SRA
Important n acest context revine alegerii corecte a perioadei de eantionare T
e
; aceasta se va alege
ntotdeauna n funcie de 2 elemente:
- corelat cu dinamica procesului,
- corelat cu puterea/ viteza de calcul a echipamentului.
Exist numeroase "reguli" de alegere a perioadei de eantionare; posibiliti de alegere:
T
e
(1/21/5) din cea mai mic constant de timp mare a procesului;
T
e
1/2 din cea mai mic constant de timp mic sau constante de timp echivalente sumei
constantelor de timp mici.
5. Valoarea perioadei de eantionare (T
e
) trebuie s fie utilizat raional n sensul ca ntre momentul
(t
k
= kT
e
) achiziionrii semnalelor de intrare (w
k
, y
k
) i momentul emiterii comenzii (u
k
) ctre
elementul de execuie, (t
k
+t
c
), s se consume un interval de timp (t
c
) care s respecte - pe ct
posibil - condiia t
c
0.2 T
e
.
6. Avantajele utilizrii a.r.n. CvC:
n raport cu l.d.r. continual:
- posibilitatea modificrii uoare a parametrilor de acordare n timpul funcionrii; se necesit
ns recalcularea prin program auxiliar a coeficienilor a.r.n. {p

i q

};
- posibilitatea implementrii unor funcii suplimentare de conducere (de ex. funcii de
identificare, de adaptare, .a.m.d.).
n raport cu a.r.n. obinui prin proiectare direct (de exemplu a.r.n. dead-beat, DB):
- robustee superioar oferit de caracterul "natural" al algoritmilor tipizai.
7. Dezavantajele folosirii a.r.n. CvC:
n raport cu algoritmii continuali: pentru aplicaiile locale de complexitate redus folosirea a.r.n.
CvC poate fi mai scump;
n raport cu a.r.n.: faptul ca valoarea coeficientilor ecuatiei recurente depinde de perioada de
eantionare face ca o anumita valoare sa nu reprezinte ceva palpabil; aceasta valoare devine
interpretabila numai daca se cunoaste valoarea lui T
e
si metoda de discretizare.
8. Problema cuantizrii informaiei eantionate. Fie pentru exemplificare un RG-PDT1 cu f.d.t.:
sT
sT
k s H
d
R R
+
+
=
1
1
) ( , cu k
R
=1, (2.5-1)
care se poate rescrie n forma:
0
0
1
1
) (

s
s
s H
d
R
+
+
=
n care
d
d
T
1
0
=
i
T
1
0
=
(2.5-2)

55
Prin discretizare cu MT:
1
1
0
0 0
1
1 2
)
2
(
)
2
(
) ( ) (
1
1 2
p z
z z
T
T
s H z H
z
z
T
s
e
od
e
d
z
z
T
s
R R
e
e

+
+
= =
+

=
+

=


(2.5-3)
unde z
1
i p
1
sunt zerourile respectiv polii a.r. continual i au expresiile:
e
d
e
d
T
T
z
2
2
0
0
1
+

e
e
T
T
p
2
2
0
0
1
+

(2.5-4)
9. La implementarea a.r.n. apar n continuare 2 probleme:
Probleme "numerice" la realizarea coeficienilor algoritmului. Fie aplicaia practic cu:
T
d
=27.8
0d
=0.036 si T=69.9
0
=0.0143
Alegnd T
e
=1 sec. atunci H
R
(z) obine forma :

1
1
999289 . 0 1
39669 . 0 3977 . 0
) (

=
z
z
z H
R
care este un a.r.n. de tip PDT2. (2.5-5)
n cazul n care pentru realizarea coeficienilor se utilizeaz reprezentarea pe 8 bii atunci un
calcul de reprezentare n binar a prii zecimale conduce la:

1
1
1
996093 . 0 1
394531 . 0 394531 . 0
) (

=
z
z
z H
R
care este un a.r.n. de tip DT1, (2.5-6)
adic dintr-un algoritm PDT1 rezult un algoritm DT1 care face reglarea imposibil (o
component D nemijlocit pe calea direct nu poate fi utilizat n reglare).
Problemelegate de saturarea ieiriiregulatorului (algoritmului) datorit posibilelor amplificri
de regim dinamic mari. Dac componenta D este dominant atunci saltul comenzii u
0
la
momentul 0
+
va fi egal cu :
T
T
k u
d
R
=
0
.
(2.5-7)
Dac se analizeaza efectul componentei D n expresia a.r.n. obinut prin discretizarea a.r.
continual, de forma:

1
1
8106 . 0 1
) 971 . 0 1 ( 539 . 6
) (

=
z
z
z H
R
cu limitare acceptat de {-5, +5 } unitti, (2.5-8)
rspunsul (operaional) la semnal treapt a regulatorului va avea expresia operaional:
u
*
(z) = 6.539 - 2.048z
-1
+
adic o secven rspuns de forma:
u
*
(t) = {6,539, 5,491, }
Cum astfel de valori nu se pot realiza (din cauza saturrii), la intrarea unui astfel de RG nu este
permis aplicarea semnalului treapt de o astfel de amplitudine, fiind necesar:
- filtrarea referinei cu un filtru de referin F
w
(z) (de tip PT1 sau mai complicat, PT2),
- reconsiderarea parametrilor regulatorului.
10. Implicaiile reprezentrii binare a informaiei pe numr redus de bii asupra comportrii SRA.
Dac numrul de bii n reprezentarea cuvntului binar este mai mic de 8 (10), echivalentul n voli la
ieirea CAN (u
c
(t)) pentru o cuant ajunge s fie astfel de ordinul de mrime zeci de mV , sesizabil n
comportarea procesului sub forma unor oscilaii permanentizate. Acest fenomen care apare n ieirea
procesului se numete fenomen "ripple".

56
Anexa 2.1. Principalele informaii relative la Elementele de Transfer (ET) de ordin redus.


57
Continuare.


58
Continuare.


59
Continuare.



60




61
Cap. 3. Comportarea sistemelor in regimuri permanentizate. Indicatori de
calitate pentru aprecierea performanelor
Performanele sistemelor de reglare automat pot fi evaluate pe baza unor criterii de apreciere a
performanelor (calitii) i, n cadrul acestora, prin intermediul unor indicatori de apreciere a
performanelor (calitii) [21].
Criteriile locale de apreciere a calitii / comportrii SRA sunt legate de comportarea sistemului
ntr-un regim particular de funcionare sau de o anumit caracterizare matematic a acestuia i
folosesc indicatorii de performan specifici: suprareglaj
1
, timp de reglare
r
t , eroare de regim
staionar constant

(sau e

), eroare de vitez constant

r
sau e
r
, statismul sistemului .a..
3.1. Regimurile de funcionare ale sistemelor de reglare automat
In desfurarea sistemelor de reglare automat se disting dou categorii de regimuri:
- regimuri permanentizate
- regimuri tranzitorii, considerate de regula ca regimuri de trecere de la un regim
permanentizat la altul.
Regimurile permanentizate sunt regimuri particulare de funcionare pentru care mrimile sau
variaiile n timp ale unor mrimi din sistem iau o valoare constant.
Regimurile permanentizate se pot instala numai in sistemele stabile. Prezint interes studiul
sistemelor n urmtoarele regimuri permanentizate:
regimul staionar constant (RSC), care se stabilete ntr-un sistem atunci cnd mrimile de
intrare care acioneaz asupra sistemului iau o valoare constant (n timp);
w(t) = w

(t) i v(t)=v

(t) (3.1-1)
i, ca efect, n sistem sunt anulate regimurile tranzitorii. Corespunztor toate mrimile
sistemului iau valoare constant, denumite valori de regim staionar constant (VRSC).
Acest lucru se ntmpl teoretic pentru t , practic dup un interval de timp aproximativ de
cinci - zece ori "suma constantelor de timp mari ale sistemului.
Regimul de vitez constant (RVC), care se stabilete ntr-un sistem (la t ) atunci cnd
una din mrimile de intrare are o variaie liniar n timp (cealalt/ celelalte fiind considerate
constante sau chiar de valoare nula):
w(t) = t w

(t) i v(t)=v

(t) (3.1-2)
RVC este specific funcionrii i testrii sistemelor de urmrire (in acest caz a referintei).
Regimul de acceleraie constant (RAC), care se stabilete ntr-un sistem (la t ) atunci
cnd una din mrimile de intrare are o variaie n timp de tip parabol (celelalte mrimi de
intrare fiind constante sau chiar nule); de regul aceast mrime de intrare este referina,
r(t):
) t ( w t
2
1
) t ( w
2
=

i v(t)=v

(t) (3.1-3)
Prin punct de funcionare (p.d.f.) a unui sistem se nelege ansamblul valorilor tuturor mrimilor
caracteristice ale sistemului. Dac regimul de funcionare este "staionar", p.d.f. se va numi punct
de funcionare staionar (p.d.f.s.). Dac regimul de funcionare este "staionar i constant" p.d.f.s.
se va numi punct de funcionare staionar constant (p.d.f.s.c.). Coordonatele p.d.f.s.c. se vor marca
cu A
0
(u
0
,, v
0
, y
0
, x
0
) sau cu A

(u

, v

, y

,x

).
Caracterizarea grafic a dependenelor intre VRSC ale diferitelor mrimi ale unui sistem poart
denumirea de caracteristici statice (CS). In sensul celor mai sus, caracteristici statice au numai
62
sistemele stabile; in particular se va vorbi i de sistemele a cror f.d.t. nu conin component I -
pur sau D - pur.
Performane unui sistem cu reglare automat (SRA), n raport cu diferite tipuri de variaii ale
intrrilor sunt determinate i pot fi influenate de proiectarea SRA, prin:
- alegerea corespunztoare a structurii SRA (problema implic ns i o discuie ulterioar),
- alegerea tipului de RG i valorile concrete ale parametrilor de acordare (pentru o anumita
structura de conducere si tip de regulator).
n practica reglrii automate prezint interes cunoaterea proprietilor SRA n urmtoarele
regimuri permanentizate:
In raport cu referina w(t): - regimul stationar constant ,
- regimul de vitez constant
- regimul de acceleraie constant
In raport cu perturbaia v(t) : - regimul stationar constant.
Observaie: n cazul sistemelor liniare regimurile particulare de funcionare n raport cu referina i
n raport cu perturbaia se pot studia separat i apoi aplica principiul suprapunerii efectelor.
3.2. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale mrimilor unui sistem (SRA)
Dependent de cunotinele primare disponibile despre sistem, problema determinarii p.d.f.s.c. a
unui sistem (SRA) i apoi a VRSC aferente p.d.f.s.c. poate fi pus n mai multe moduri. Astfel,
situaii frecvente n practic sunt cele n care determinarea p.d.f.s.c. se pune n una din urmatoarele
situaii:
- Sistemul este cunosc prin CS relative la dependene de RSC intre diferitele marimi ale
sistemului; se pune problema determinrii CS echivalente (CS-e) aferente sistemului i - pe
aceast baz - determinarea p.d.f.s.c. ale sistemului;
- Sistemul este cunosc prin MM (parametrice) aferente diferitelor dependene de RSC; se
pune problema determinrii p.d.f.s.c. a sistemului n ansamblu;
- Sistemul se afl n funciune i se pune problema determinrii experimentale a
coordonatelor p.d.f.s.c. a sistemului si pe aceasta baza determinarea unor CS.
Pentru primul caz soluia problemei se gaseste astfel:
- se cunoaste structura sistemului si se cunosc CS aferente tuturor blocurilor component
(presupuse liniare sau neliniare dar cu CS continu);
- se solicita determinarea CS-e aferente sistemului i apoi , pe aceast baza a p.d.f.s.c.
semnificative ale acestuia.
Problema este tratat n detaliu sub diferite forma n [12], [24], [33]. Situatie aparte se manifesta n
cazul n care unul sau mai multe blocuri ale SRA conin componente integratoare.
A. Condiii de stabilire a RSC i de calcul a VRSC aferente unui sistem. Intru-un sistem fizic /
dinamic regimul staionar constant se poate stabili:
- Numai dac sistemul este stabil,
- Dac intrrile (aici cele dou intrri convenionale ale SRA) au valoare constant n timp,
adic:
w

=ct, i v

=ct. .;
- Dup anularea regimurilor tranzitorii din sistem, teoretic pentru t ,
Stabilirea RSC presupune deci anularea efectelor de derivare i de integrare din sistem. Aceasta
formulare se poate transpune n urmtoarele condiionri matematice:
(a) Cazul sistemelor cu timp continu (SC). In RSC sunt valabile urmtoarele condiionri n
caracterizarea matematic (funcionarea) a sistemului:
63
Pentru mrimile de stare:
x' = 0 echivalent cu x

= 0 . (3.2-1)
Pentru blocurile de tip integrator (I), fig.3.2-1 (a), sau cu component I distinct, (in relaia
generala (3.2-5) echivalent cu a
0
=0):
ct y u = =

0 , (3.2-2)
Blocurile cu comportare integratoare pur nu prezint caracteristici statice (CS); la valoare
nula a intrarii, ieirea de RSC y

- poate lua orice valoare constant din domeniul de valori

posibile; aceasta valoare este determinat de evoluia anterioar (istoria) a sistemului.
k
i
k
d
u y u y
(x)
(a) (b)
Fig.3.2-1 Figura explicativ la comportarea n RSC a blocurilor I i D
Pentru blocurile de tip derivativ (D), fig.3.2-1 (b) (cu component D distinct, in relatia (3.2-5)
cu b
0
=0):
0 = =

y ct u (3.2-3)
Blocurile cu comportare derivativ pur nu prezint caracteristici statice.
Pentru blocurile de tip proportional, (P-, inclusiv PT1, PT2,PTn)

= u k y
; (3.2-4)
Aceste tipuri de blocuri prezint caracteristici statice.
Mai general, dac sistemul continual este stabil i este caracterizat printr-o f.d.t. raional (prezenta
unui timp mort nu este deranjanta):
0 1
0 1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s A
s B
s H
n
n
m
m
+ + +
+ + +
= =
cu m n i b
0
0

i

a
0
0 (3.2-5)
atunci
0
0
0
) 0 ( ) ( lim
a
b
H s H k
s
= = =

i corespunztor y

=

k u

(3.2-6)
adic pentru o valoare u

=ct. 0

exist o valoare y

= ct. 0 .
Reprezentarea grafica a dependenei y

=

f(u

) reprezint caracteristica static (CS) aferent
sistemului (blocului, modulului, ). Relund formulrile anterioare, acum relativ la modelul
(3.2.5), se poate spune:
- Dac a
0
= 0 dar b
0
0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip
integrator i este valabil condiia (3.2-2);
- Dac b
0
= 0 dar a
0
0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip
derivativ i este valabil condiia (3.2-3).
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD). Principiile expuse pentru sistemele cu timp continuu
raman valabile, dar conditionarile din caracterizarea matematic a funcionrii n RSC se modifica:
- pentru mrimile de stare: x
k+1
= x
k
echivalent cu x
k
= x
k+1
x
k
= 0
- pentru blocurile de tip I: u

= 0 i corespunztor y

=ct
- pentru blocurile de tip D: u

= ct i corespunztor y

=0
64
- pentru blocurile de tip P : y

=k u

(3.2-7)
In general, dac sistemul caracterizat printr-o f.d.t. de form raional este stabil:
0 1
0 1
...
...
) (
) (
) (
a z a z a
b z b z b
z A
z B
z H
n
n
m
m
+ + +
+ + +
= =
cu m n (3.2-8)
i n sistem nu exist: - componente D pure, adic B(1) 0,
- componente I pure, adic A(1) 0 ,
atunci n baza teoremei valorii finale aplicat sistemului cu intrarea constant se obine:
) 1 ( ) ( lim
1
H z H k
z
= =

. (3.2-9)
B. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale unui sistem (n particular (SRA).
Cunoaterea VRSC ale unui sistem, in particular SRA, prezint interes din urmtoarele motive:
- permite determinarea (tuturor) p.d.f.s. din cadrul sistemului;
- permite construcia CS aferente diferitelor blocuri ale SRA i al SRA n ansamblu; pe
aceast baz este psibil apoi cunoatere a posibilitilor de funcionare a SRA si n diferite
regimuri tranzitorii (de exemplu la variaii mari ale mrimilor de intrare n condiiile
limitrilor inerente ale blocurilor SRA) si pe aceast baz
- permite apoi (re)dimensionarea corect a elementelor comnponente (de execuie, de msur
.a.).
VRSC i corespunztor CS aferente blocurilor SRA (SRA n ansamblu) se pot determina doar
pentru domenii limitate de variaie a mrimilor sistemului (domenii determinate de funcionalitatea
acestuia), n jurul unor puncte de funcionare staionare constante (p.d.f.s.c.) considerate
semnificative (mers in gol, mers n sarcin .a.). Mai mult, determinarea VRSC poate fi "a-priori"
sau "a-posteriori" realizrii sistemului. Exist diferite situaii (scenarii) de determinare a VRSC
aferente unui sistem. Se menioneaz ca situaii caracteristice:
(a) Determinarea pe cale experimental a VRSC din msurri (de RSC) efectuate asupra
mrimilor sistemului; aceast determinare este de tip "a-posteriori" realizrii sistemului;
(b) Calculul analitic al VRSC aferente unui sistem; aceast determinare bazata pe MM
aferente sistemului - poate fi de tip "a-priori" sau de tip "a-posteriori" realizrii sistemului;
(a) Determinarea pe cale experimental a VRSC din msurri efectuate asupra mrimilor
sistemului. Situaia este frecvent n practica la punerile in functiune a PC si/sau SRA. Efectuarea
msurrilor este condiionat de existena unei aparaturi de msurare dedicate, adeseori scump
(traductoare primare, convertoare de semnal, cuploare de proces, echipamente de msur i de
prelucrare a informaiei staii de prelucrare specializate .a.). Schema de principiu aferent unei
determinri pe calea experimental a VRSC ale unui SRA este prezentat n fig,3.2-2.


Fig.3.2-2 Schema principial pentru determinarea pe cale experimental a VRSC
65
(b) Calculul analitic al VRSC aferente unui sistem.. Exist diferite tehnici de calcul a VRSC
aferente unui sistem (SRA). Aceste tehnici depind de urmtoarele:
- forma de prezentare a MM aferent sistemului (tipul MM), reprezentarea sub care este
cunoscut structura sistemului, schema bloc .a.);
- liniaritatea / neliniaritatea MM;
- modul de tratare n timp a informaiei (timp continuu, timp discret);
- informaiile relative la unele VRSC ale sistemului .a..
Situaiile care apar mai frecvent n aplicaii sunt sintetizate n continuare sub forma unor cazuri de
studiu. In cele ce urmeaz se trateaz doar situaia liniar (liniarizat).
(1) Sistemul este caracterizat prin MM-ISI n domeniul timp. Exist mai multe cazuri
remarcabile.
Cazul sistemului continual (SC): Se consider sistemul liniar de ordin n cu r intrri i q ieiri,
cu MM-ISI de forma:
x'(t) = A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) (3.2-16)
In RSC se poate scrie
x'(t)= x'

= 0 de unde se obtine
(3.2-17)
0 = A x

+ B u

y

= C x

(3.2-18)
Relaiile (3.2-18) reprezint un sistem algebric de (n+q) ecuaii n (n+r+q) necunoscute: n =
numrul strilor, dim(x), r = numrul intrrilor, dim(u), q = numrul ieirilor dim(y). Prin
rezolvarea sistemului algebric (3.2-18) se pot determina n+q VRSC cu condiia ca cele r VRSC
cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului.
Relativ la VRSC ale iesiri y

se obine acelai rezultat daca se calculeaz;

y

= C (A
-1
) B u

(3.2-19)
Important: Dac cele r valori de RSC cunoscute sunt tocmai mrimile de intrare atunci sistemul
(considerat stabil) este ntotdeauna compatibil.
Cazul sistemului cu timp discret (SD): Se consider sistemul liniar (stabil) de ord. n cu r itrri
i q - ieiri cu MM-ISI de forma:
x
k+1
= A x
k
+ B u
k
y
k
= C x
k
(a) (3.2-20)
In RSC se poate scrie
x
k+1
= x
k
= x

de unde: (b)
x

= A x

+ B u

respectiv (I - A) x

= B u

(c)
y

= C x

sau, y

= C (I A)
1
B u

Relaiile (3.2-22) reprezint un sistem algebric de (n+q) ecuaii n (n+r+q) necunoscute n care n, r
i q au semnificaia dat anterior. Prin rezolvarea sistemului algebric se pot determina n+q VRSC
cu condiia ca cele r VRSC cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului.
(2) Sistemul este caracterizat de MM-II sau MM-ISI din domeniul operaional. Situaiile care
apar presupun:
- explicitarea expresiei operaionale a ieirii n cauz funcie de intrrile sistemului,
66
- aplicarea teoremei valorii finale (TVF).
De exemplu in cazul explicitarii generale a f.d.t. in cu = s (SC) sau = z (SD), dac
y() = H( )u() cu H( ) = C (I -A)
-1
B (a)
respectiv, n cazul monovariabil: (3.2-21)
y() = H( )u() cu H( ) = c
T
(I -A)
-1
b (b)
atunci, dupa caz, prin aplicarea TVF se obin VRSC pentru "toate mrimile" declarate ca mrimi de
ieire i pentru care s-au evideniat dependenele operaionale ce prezint interes (scriere pentru
cazul monovariabil):
) 0 ( H }
s
1
) s ( H s { lim y
0 s
= =

sau ) 1 ( H }
1 z
z
) z ( H
z
1 z
{ lim y
_
_
1 z
= =

(3) Sistemul este caracterizat de schema bloc informaional, n care au fost evideniate distinct
cele dou blocuri funcionale de baz regulatorul RG i procesul condus PC i pentru fiecare n
parte au fost evideniate blocurile de tip D i I, celelalte blocuri fiind cu component P-distinct (cu
b
0
0

i

a
0
0). Pot apare mai multe situaii de interes.
Sistem cu timp continuu cu prelucrare omogen n timp a informaiei. In vederea determinrii
VRSC din sistem se procedeaz astfel (cazurile cu timp continuu respectiv cu timp discret se
trateaz similar, particularitatea aprnd doar la considerarea condiiilor de RSC) (exemplificare
cazul cu timp continuu):
- Pentru fiecare din blocurile tipizate (I, D, P, ) se expliciteaz condiiile de funcionare de
RSC i relaiile de calcul ale VRSC:
- ptr. blocurile I: ptr. u

=0 y

= ct., valoare ce depinde de istoria

anterioar a sistemului,
- ptr. blocurile D: ptr. u

=ct. y

= 0
- ptr. blocurile P (PT-n): ptr. u

=ct y

=ku

- Se obine un sistem algebric cu dimensiunea dependent de complexitatea sistemului; n
principiu (n+q) ecuaii cu (n+q+r) VRSC.
- Dac se cunosc un numr suficient de VRSC n raport cu care sistemul algebric este
compatibil (de exemplu r - VRSC, dar nu oricare) se pot calcula celelalte VRSC din sistem.
Observaie: Ori de cte ori n schema bloc a SRA (PC) apare un bloc I, atunci pe intrarea acestuia
se va pune condiia de RSC "intrare nul", u

= 0. Ori de cte ori n schema bloc a SRA (PC) apare

un bloc D, pe ieirea acestuia se va pune condiia de RSC y

= 0. In raport cu aceste condiii se

calculeaz apoi ieirea respectiv intrarea constant a blocului (calcul derulat n sens invers).
Studiu de caz. Se considera structura de SRA cu schema bloc din fig.3.2-4, n care, pentru referina
sistemului s-a utilizat notaia w(t) iar pentru eroarea de reglare e(t).
Regulatorul RG este considerat n dou variante de realizare:
Var.(1)-a: RG-PI cu f.d.t.:
k
R
H (s)= (1+2.5s) (1)
2.5s
Var. (2)-a: RG-PDT1 cu f.d.t.
k
R
(1+2.5s)
H (s)= (2)
1+25s
Se cere: (1) S se determine c.d.t. ale SRA i MM-ISI aferent, pentru ambele variante de RG.
67
(2) Sa se determine domeniul valorilor k
R
(k
R
>0) pentru care sistemul este stabil. Cum este
influenat stabilitatea sistemului la modificarea valorii constantei de timp T=2.5 sec. de la
numaratorul f.d.t. la T'=0.25 sec. i T''=10 sec., daca k
R
=0.5 pentru varianta (1) si k
R
=12.5 pentru
varianta (2)?
(3) Pentru w

=6.5 i v

=500,o sa se determine VRSC din sistem. In ce masura sunt influentate

aceste valori de: - modificarile lui k
R
; - modificarile lui T (punctul (2)) cu respectarea cerintelor de
stabilitate?

Fig.3.2-4. Relativ la studiul de caz
Soluie : Pentru exemplificare se consider rezolvarea pentru varianta 1-a cu RG-PI (1), urmnd ca
rezolvarea celuilalt caz s constituie aplicaie pentru cititor.
(1) C.d.t. aferente SRA sunt:
R R
2 3
R
w
0.8k 1)s (2k 2.5s s
2.5s) (1 800k
) s ( w
) s ( z
) s ( H
+ + + +
+
= =
R R
2 3
_
v
0.8k 1)s (2k 2.5s s
2s) 10s(1
) s ( v
) s ( z
) s ( H
+ + + +
+
= =
In determinarea MM-ISI aferent sistemului se pleac de la alegerea variabilelor de stare ale
sistemului: x
1
- corespunde regulatorului RG de tip PI; x
2
- este ieirea blocului P1 (de tip PT1); x
3

= z - este ieirea blocului P2 (de tip PT1).
MM-ISI aferente blocurilor sistemului si ecuatiile de legatura ce caracterizeaza sistemul sunt
urmatoarele:
RG : e
5 . 2
k
x
R
1
= & u = x
1
+ k
R
e ,
P1 : m
2
40
x
2
1
x
2 2
+ = &
. P2 : ) v 10 x (
5 . 0
1
x
5 . 0
1
x
2 3 3
+ = &
E : m = 50 u ,
M : y = 0.001 x
3
,
EC e = w y, z = x
3
.
Rearanjarea acestor ecuatii permite explicitarea MM-ISI aferent sistemului:
x c z
v b w b x A x
T
v w
=
+ + = &

n care: =
2 2 0
k 5 . 0 1000
k 004 . 0 0 0
A
R
R
0
k 1000
k 4 . 0
b
R
R
w
=
20
0
0
b
v
=
[ ]
1 0 0 c
T
=
(2) Polinomul caracteristic al SRA se poate calcula ca numitor al c.d.t.:
68
(s) = det(sI - A) rezultnd: (s) = s
3
+ 2.5s
2
+ (2k
R
+1)s + 0.8k
R
.
Intruct k
R
>0, cerintele teoremei preliminare de stabilitate sunt verificate. In continuare se aplica
criteriul Hurwitz. Matricea Hurwitz aferenta sistemului
H
H este:
R
R
R
H
k 8 . 0 5 . 2 0
0 1 k 2 1
0 k 8 . 0 5 . 2
H + =
Impunnd condiiile de stabilitate se obine:
H
1
= 2.5 > 0 , H
2
= 2.5 (2 k
R
+1) - 0.8 k
R
> 0 , H
3
= 0.8k
R
H
2
> 0,
rezulta domeniul valorilor lui k
R
pentru care SRA este stabil si anume:
k
R
(0 , ) .
In cazul k
R
= 0.5 i T'=0.25 sec. se recalculeaza polinomul caracteristic al SRA:
'(s) = s
3
+ 2.5s
2
+ 1.1s + 0.4 .
Iar pentru componentele matricii Hurwitz se obine:
H
1
= 2.5 > 0 , H
2
= 2.25 > 0 , H
3
= 0.94 > 0 , deci SRA este stabil.
Un calcul similar se efectueaza pentru T'' =10 sec.
(3) Se scriu dependentele de RSC aferente blocurilor SRA i relaiile de legatur:
RG : e

= 0, E : m

= 50 u

, P1 : x
1
= 40 m

,
P2 : z

= x
3
- 10v

, M : y

= 0.001 z

, EC: e

= w

- y

.
Prin rezolvarea sistemului anterior rezult:
- din condiia: e

= 0, urmeaz y

= w

= 6.5,
z

= 1000 y

= 6500, x
1
= 1000 y

+ 10 v

= 11500,
m

= 25 y

+ 0.25 v

= 287.5, u

= 0.5 w

+ 0.005v

= 5.75.
Se observ c n cazul utilizrii unui regulator de tip PI, VRSC din sistem nu sunt influenate de
modificarile parametrilor regulatorului {k
R
, T
i
}.
Cazul in care prelucrarea in timp a informaiei in cadrul sistemului este neomogen. Cazul
este tipic pentru situatia conducerii numerice a PC cand PC este caracterizat prin MM cu timp
continuu iar RG , numeric, este caracterizat prin MM cu timp discret, fig.3.2-5.

v(t)
u
c
(t) iesirea reglata
w* z(t) z(t)

y(t) PROCESUL CONDUS
Fig.3.2-5. Sistem cu prelucrare neomogen n timp a informaiei
Cuplarea celor doua sisteme are loc la nivelul convertoarelor CAN si respectiv CNA. In cazul
echipamentelor de conducere numerica moderne se utilizeaza reprezentarea informatiei pe un
numar suficient de mare de biti/cuvant (de exemplu n
b
>12). Acest lucru face ca la nivelul
conversiei CNA si CAN sa se poata considera ca cele doua reprezentari continuu si discret ale
unei aceleasi informaii sunt numeric egale, adic:
u
*
c


DC-N


C
N
A
C
A
N

u
c

y

E
M
69
u(t) =u
*
(t
k
) pentru t=t
k
(a)
y(t) =y
*
(t
k
) pentru t=t
k
(b) (3.2-23)
w(t)=w
*
(t
k
) pentru t=t
k
(c)
In continuare, pentru cele dou zone de prelucrare in timp a informaiei calculele de RSC se pot
derula prin metodele specifice studiului de caz. Impunnd suplimentar condiia (3.2-23) se rezolv
situaia de calcul specific.
(4) Formulri specifice pentru problemele legate de calcul de VRSC: In practica apar situatii de
funcionare n care problema determinrii (calculul) VRSC trebuie formulata diferit de cele
prezentate. De exemplu, se pot pune urmatoarele situatii:
Sistemul funcioneaz cu o valoare z

dat (impus) i cu o valoare v

impus. S se
determine valoarea referinei care se asigur acest p.d.f.s.c.?
Avnd referina dat i o limitare (maxim, minim) a valorii unei / unor mrimi din
interiorul sistemului (dictate de exemplu de nedepirea valorii nominale sau a unei valori
maxim admise) s se determine VRSC v

cu care poate fi "ncrcat" n RSC sistemul.

Sistemul funcioneaz cu o referin dat i o valoare impus pentru ieire s se calculeze
ncrcarea / perturbaia aferent (problema nu are totdeauna soluie).
In practica, problema determinrii VRSC, a CS aferente SRA, este adeseori ingreunata de
faptul c procesul este neliniar. Trebuie ins observat i faptul c la utilizarea unui element de
masura (EM) liniar i a unui RG cu component I, n RSC, ntre anumite limite, n relaia ieire de
apreciere-referin neliniaritile din proces "nu sunt vzute", CS aferenta fiind egal cu inversa CS
aferente EM. De asemeni se poate deduce i faptul ca utilizarea unui element de msur cu CS
neliniar adecvat - de exemplu cu alura invers a CS de pe calea direct se poate asigura i
liniarizarea CS echivalente.
3.3. Proprieti induse de tipul de RG asupra comportrii SRA n regimuri permanentizate
In cele ce urmeaza se vor discuta numai aspectele legate de proprietile induse de tipul de RG
asupra comportrii n regimuri permanentizate ale SRA. In analiza care va fi prezentat se pleac
de la structura clasic de SRA din fig.3.3-1 pentru cere se pot scrie urmtoarele relaii (n
operational, cu cazul general ):
) ( H ) ( H 1
) ( H
) ( H
P R
N
v
+

= (3.3-1),
) ( H ) ( H 1
) ( H ) ( H
) ( H
P R
P R
w
+

= (3.3-2)
(referina marcat cu w) i s = sau z, iar H
N
() reprezint "partea din H
P
()" peste care
acioneaz perturbaia.

Fig.3.3-1 Schema bloc aferenta unui SRA
Observaie. n cazul SD cum H
N
(z) de regul nu exista (v(t) este o mrime continua de timp) atunci
H
N
(z) se calculeaza ca o extensie analitic a comportrii n timp discret a sistemului continuu (cu
luarea n seam a ER).
Ca urmare, f.d.t. a sistemului deschis va fi:
70
B
0
()
H
0
()=H
R
()H
P
() = (a)
A
0
()
Prezena componentei I n structura sistemului se constat prin verificarea condiiei:
(C): A
0
(0) = 0 adic s = 0 este o rdcin (b) (3.3-3)
(D): A
0
(1) = 0 adic z = 1 este o rdcin (c)
(mai multe componente I presupun rdcini multiple).
Pentru aplicaiile practice prezint interes urmtoarele comportri de regim permanentizat:
A. In raport cu referina, w(t):
- Comportarea de RSC t w(t) de tip treapt,
- Comportarea de RVC t w(t) de tip ramp.
B. n raport cu perturbaia v(t):
- Comportarea de RSC t v(t) de tip treapt ;
In acest din urm caz sistemul se consider aflat in RSC determinat de o referin constant w
0
, care
determin VRSC a ieirii y
0
).
Pentru analiza proprietilor induse de RG n comportarea de regim permanentizat a SRA-
cconvenional, dup ieire, se va lua n considerare cazul continual cu = s.
Observaie: Cazul discret , cu = z , se trateaz n manier absolut identic i conduce la aceleai
rezultate i concluzii. Diferena apare doar la modul de explicitare a teoremei valorii finale (TVF),
diferit pentru cele dou cazuri.
Pentru cazul continual, TVF C se expliciteaz n forma:
) ( ) ( ) ( s w s H s y
w
= ; t
) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s w s H s s y s t y y
w
s s t

= = = (a) (3.3-4)
Pentru cazul discret, TVF D se expliciteaz n forma:
) ( ) ( ) ( z w z H z y
w
= ; t
) ( ) ( /} ) 1 {( lim ) ( ) / ) 1 {( lim ) ( lim
1 1
z w z H z z y z z t y y
z z t
= = =

(b) (3.3-4)
In baza schemei bloc din fig.2.3-1 i a rel.(3.3-1),(3.3-2),(3.3-3) se pot scrie urmtoarele
dependene (a se vedea i capitolul 1):
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s v
s H s H
s H
s w
s H s H
s H s H
s v s H s w s H s y
P R
N
P R
P R
v w
+
+
+
= + =
(3.3-5-a)
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) ( s v
s H s H
s H
s w
s H s H
s e
P R
N
P R
+

+
= (3.3-5-b)
n care f.d.t. aferent sistemului deschis poate fi explicitat sub forma:
m
sT
q
e
s A
s B
s
k
s H

=
) (
) (
) (
'
0
0 0
0
0
si ) ( ) (
'
0 0
0
s A s s A
q
= (3.3-6)
71
n care, pentru simplificarea scrierii, s-a omis evidenierea factorului ce caracterizeaza timpul mort,
T
m
= 0 (generalitatea nu este afectata intru ct n RSC 0 =

m
sT
e ( 0 s )); q
0
=0, 1, 2 este ordinul de
multiplicitate al polului n origine (numrul de componente I) ale sistemului deschis si 0 ) 0 (
'
0
A .
Remarc. In unele situaii prezint interes i discutarea valorii comenzii u(s) = f(w(s), v(s)). Acest
lucru se justific prin faptul c la nivelul EE , patratul mrimii de execuie, m
2
(t) este o masur a
puterii / energiei introduse in proces i ca urmare u
2
(t) reprezint o masur a efortului (energetic) la
nivelul comenzii.
n analiza prezentat n continuare se accept c polul n origine s
qo
(q
0
= 0, 1 ,2) este adus de RG.
De asemeni, se accept c,canalul de perturbaie H
N
(s) nu conine pol n origine. Trebuie ins
reinut faptul ca orice schimbare a condiiilor (ipotezelor) in care se efectueaz analiza poate
modifica rezultatele ei.
Sistemul fiind liniar (liniarizat) comportarea de regim permanentizat poate fi analizat separat:
- n raport cu referina w(t),
- n raport cu perturbaia v(t),
Pentru concluzia final se aplica apoi "principiul suprapunerii efectelor".
nlocuind (3.3-6) n (3.3-5) se obin relaiile generale intrare-ieire:
) s ( v
) s ( A
) s ( B
s
k
1
) s ( A
) s ( B
k
) s ( w
) s ( A
) s ( B
s
k
1
) s ( A
) s ( B
s
k
) s ( y
'
0
0
q
0
N
N
N
'
0
0
q
0
'
0
0
q
0
0 0
0
+
+
+
= (3.3-7-a)
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
) (
'
0
0 0
'
0
0 0
0 0
s v
s A
s B
s
k
s A
s B
k
s w
s A
s B
s
k
s e
q
N
N
N
q
+

+
=
(3.3-7-b)
A. Comportarea SRA n raport cu referina. Proprietati induse de tipul de regulator.
In acest caz intereseaz in principal comportarea de RSC i de RVC in raport cu referinta:
) ( ) (
1
) ( t w t w w
s
s w = =

i (3.3-8)
) ( ) (
1
) (
2
t w t t w w
s
s w = =

,
n condiiile n care v(t) = 0 (v(s) = 0). Corespunztor rel.(3.3-8) conduc la:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
'
0
0
0
'
0
0
0
0
s w
s A
s B
k s
s A
s B
k
s y
q
+

=
i ) (
) (
) (
) (
'
0
0
0
0
0
s w
s A
s B
k s
s
s e
q
q
+
= (3.3-9)
Observaie. Explicitarea lui H
0
(s) n forma (3.3-6) a fost fcut acceptnd c
1
) s ( A
) s ( B
0 s
'
0
0
=
=
,adica coeficientul de transfer k
0
a fost scos n afara formei raionale.
Aplicnd TVF-C asupra expresiilor lui y(s) i e(s) n care q
0
este parametru (0, 1, sau 2)se obin
rezultatele sintetizate n tabelul 3.3-1.
Relativ la informaiile sintetizate n tabelul 3.3-1 se fac urmtoarele precizri:
(1) Pentru regimul staionar constant stabilit n sistem (RSC):
72
- asigurarea condiiei de eroare de reglare nul (e

=0) - impune existena componentei I n
structura RG;
- sistemele cu RG fr component I lucreaz cu eroare nenul (nu asigur la ieire exact
valoarea mrimii de referin); aceasta nu nseamn faptul ca aceste sisteme lucreaza cu
"greit" ci doar c au un mod de comportare specific care, n anumite situaii, este chiar
dorit;
Tabelul 3.3-1. Valori de regim permanentizat la comportarea in raport cu referinta
y

w(s)
q
0
= 0 q
0
= 1 q
0
= 2 q
0
= 0 q
0
=1 q
0
=2

= w
s
s w
1
) (

(RSC)

+
w
k
k
0
0
1

w 1

w 1

+
w
k
0
1
1

w 0

w 0

= w
s
s w
2
1
) (
(RVC)

w
k 0
1

w 0
- relaiile scrise n tabelul 3.3-1 sunt valabile i pentru cazul sistemului liniarizat n jurul unui
p.d.f.s.c. A
0
(w
0
,

y
0
, e
0
, ), cnd n locul scrierii n valori absolute se va adopta scrierea n
cresteri:
y

y

, w

w

, e

e

, .
Pentru astfel de situaii poate prezenta interes explicitarea valorii absolute a mrimilor a
cror cunoatere prezint interes:
y

= y

- y
0
i y

= y
0
+ y

cu
y

calculat cu relaiile din tabelul 3.3-1.

- pe baza tabelului se poate caracteristic de prescriere a SRA , y

=f(w

)|
v=0
, fig.3.3-2. Se
constat ca, CS cea mai inclinat corespunde situatiei de SRA cu RG cu component I.

Fig.3.3-2. Caracteristica de prescriere a SRA
Ca i consecin imediat se concluzioneaz faptul c schimbarea tipului de regulator (de la P la I
sau invers) are ca efect schimbarea alurii CS de prescriere a SRA.
(2) Pentru regimul de viteza constanta (RVC):
- asigurarea condiiei de eroare de reglare nul (e

= 0) impune existena a dou componente
I n structura RG;
- valorile de din tabel trebuie interpretate in sensul ca "la cresteri nemarginite ale intrarii
(variatie rampa) se manifesta cresteri nemarginite ale iesirii sau ale erorii de reglare;
- chiar i sistemele cu RG cu o component I, lucreaz n RVC cu eroare nenul (nu asigur
la ieire exact valoarea mrimii de prescriere); altfel zis sistemele de urmrire trebuie s fie
73
caracterizate de q
0
>1, ceea ce ridic probleme legate de stabilizarea sistemului si de
sensibilitatea acestuia n raport cu modificrile parametrilor.
B. Comportarea SRA n raport cu perturbaia v(s). Proprieti induse de tipul de regulator.
In acest caz, n calcule se consider w

= 0 adic w(s)=0 . n aceste condiii, n baza rel. (3.3-6) i

(3.3-7) se obine:
) ( ) (
) ( '
) (
) (
) (
) (
) ( '
) (
1
) (
) (
) (
0
0
0
0
0 0
0
0
0
s e s v
s A
s B
k s
s A
s B
k s
s v
s A
s B
s
k
s A
s B
k
s y
q
N
N
N
q
q
N
N
N
=
+
=
+
= cu (3.3-10)
1
) 0 (
) 0 (
=
N
N
A
B
i
1
) 0 ( '
) 0 (
0
0
=
A
B
.
Observaii. 1. Dependent de locul de aciune a perturbaiei, H
N
(s) poate deveni (fig.3.3-4):
) s ( A
) s ( B
k ) s ( H
P
P
P N
= dac perturbaia acioneaz pe intrarea procesului (v
2
), (load disturbance)
1 ) s ( H
N
= dac perturbaia acioneaz pe ieirea procesului (v
1
),

Fig.3.3-4- Situaii tipice (extreme) de situare a aciunii a perturbaiei
2. Funcionarea real a sistemului va avea loc in jurul unui p.d.s.c. A
0
, cu w
0
dat, care va determina
valoarea y
0
.
Aplicnd TVF pentru cazul perturbaiei constante (dac intereseaz, celelalte situaii se analizeaz
similar) se obin dependenele de RSC sintetizate n tabelul 3.3-4-
Tabelul 3.3-2. Valori de regim stationar constant la comportarea in raport cu referinta
y

= e

(e

= y

)
v
q
0
=0 q
0
=1 q
0
=2

= v
s
s v
1
) (

+
v
k
k
N
0
1

v 0

v 0
n baza informaiilor din tabel pot fi deduse urmtoarele consecine:
- La utilizarea unui RG cu component I (2 I) se asigur rejecia efectelor perturbaiilor de tip
constant (totodat se constat meninerea condiiei de eroare nul),

= v y 0
- La utilizarea unui RG far component I, regulator P-xx (cazul sistemelor cu RG-P, PDT1,
PD2T2, ... ) pentru care:

+
= v
k
k
y
N
0
1
(3.3-11)
C. Statismul natural al SRA. In baza relatiei (3.3-11) se definete statismul natural al sistemului

n
ca fiind:
74
) (
1
0

= =
+
=
v
y
cresteri in sau
v
y
k
k
n
N
n
(3.3-12)
Cum cele dou comportri, n raport cu referina i n raport cu perturbaia, se manifest simultan i
acceptnd sistemul ca fiind liniar se poate scrie:

+ = v y y
n

0
(3.3-13)
y
0
fiind determinat de referina w
0
prin care se fixeaz p.d.f.s.c. al SRA (conform tabelului 2.3-2).
Dependent de valoarea statismului natural,
n
, sistemele se vor categorisii n:
- sisteme cu statism (q
0
=0) pentru care:
) 0 (
1
0
0
=
+
= q
k
k
N
n
cu
P R 0
k k k = (3.3-14)
- sisteme fr statism sau cu statism nul sau astatice (q
0
= 1 sau 2):

2 , 1 q cu 0
0 n
= =

Se va observa faptul c statismul este o mrime cu dimensiune, <
n
>=<y>/<v>
Pe baza rel. (3.3-13) i (3.3-14) se pot construi caracteristicile de sarcin aferente SRA,
y

=f(v

)|
w=ct
, fig.3.3-4:

Fig.3.3-4 DefinireaCS de sarcin i a statismului SRA
Observaie:
n
> 0 (statism pozitiv) sau
n
< 0 (statism negativ) se poate asocia i la semnul cu care
acioneaz perturbaia, n sensul c,
n
va putea fi considerat ntotdeauna pozitiv dar v poate fi
considerat cu semnul + sau .
In practic se prefera adeseori ca sa se lucreze cu statismul explicitat n valori relative cand
marimile y respectiv v se expliciteaz la randul lor - n uniti raportate, de exemplu la valoarea
nominal. In aceste condiii se poate scrie:
n
n
n
n
n
n
n
n
y
v
v / v
y / y
v
y
= = =


(3.3-15)
Statismul poate fi explicitat i n procente:
% 100
y
v
[%]
n
n
n
= (3.3-16)
Acceptnd c valoarea lui k
P
este constanta rezult c statismul poate fi modificat prin modificarea
lui k
R .
Acest lucru nu este insa totdeauna posibil, tiut fiind faptul ca orice modificare a lui k
0
=k
R
k
p

modific regimurile tranzitorii din sistem sau, n situaiile mai defavorabile, afecteaz chiar i
stabilitatea sistemului.
Exemplu de calcul.: Se consider SRA de tip 0 de la studiul de caz anterior, cu structura data in
fig.2.3-4 i regulatorul de tip PDT1 cu k
R0
= 12.5.
75
Se cere: (1). S se calculeze VRSC aferente SRA (e

, u

, z

, y

) pentru w

= 6.5 si v

= 250.
(2). Sa se determine valoarea statismului natural al sistemului,
n
in uniti naturale <z>/<v>, i n
mrimi normate
n
, cunoscnd c z
n
= 6500 i v
n
= 500. S se analizeze implicaiile reducerii
statismului natural la valoarea
n
= - 0.01 asupra comportarii sistemului.
Soluie: (1). Se scriu dependentele de RSC aferente tuturor blocurilor si relatiile de legatura (a se
vedea exemplul 2.3-4):
RG : u

= 12.5 e

, E : m

= 50 u

,
P1 : x
1
= 40 m

, P2 : z

= x
1
10 v

,
M : y

= 0.001 z

, EC : e

= w

.
Avnd valorile w

si v

cunoscute pe , se obin VRSC cerute:

1 0.01
e

= w

+ v

= 0.3462, u

= 12.5 e

= 4.3275,
26 26
z

= 25000 e

10 v

= 6155, y

= 25 e

0.01 v

= 6.155.
(2). Intrucat SRA este de tip 0, pentru calculul statismului natural se aplica rel.(3.3-14) , n care: k
N

= 10,o i k
0
= 2. In consecin se oine
n
= 0.3846.
Calculul statismului in valori normate: prin inlocuire in rel. (3.3-15) se obtine:
n
= 0.0296
respectiv [%] = 2.96 % ( z
n=
6500).
(3). Dac se dorete modificarea statismului natural la o valoare
n

prin intermediul coeficientului
de transfer k
R
, se va calcula valoarea necesar - notata cu k
Rnec
- care s asigure statismul natural
dorit,
n
= 0.01 . In acest scop se utilizeaza relatia (3.3-14) rescris sub forma :
k
N

n

k
Rnec
= , n care:

n
k
P

k
N
= 10,o k
P
= 50
.
40
.
1
.
0.001 = 2,

n
=
,
n
z
n
/v
n
= 0.016500/500 = 0.13.
Rezulta k
Rnec
= 38.9615. Aceasta valoare a coeficientului de transfer k
Rnec
>>k
R0
, va afecta
stabilitatea SRA (stabilitatea poate fi apreciat pe baza criteriului Hurwitz).
3.4. Sisteme cu statism artificial. Sisteme cuplate prin mrimea de ieire
Sistemele (automate) care funcioneaz cu ieirea comuna (denumite uneori i ca sisteme care
funcioneaz in paralel) sunt frecvente in multe domenii industriale. De exemplu pentru cele dou
SRA de baz de la nivelul generatoarelor sincrone (GS) (grupurilor energetice) cuplate la sistemul
energetic (SE) ieirile comune sunt frecvena din SE i dupa caz - tensiunea la bornele GS.
Pentru aceste sisteme se cere adeseori si o repartiie bine precizat a sarcinii comune (care se
constituie ca perturbaie comun) (puterea activ i puterea reactiv) pe fiecare din sistemele ce
funcioneaz cu ieire comun.
Aceast cerin poate fi asigurat numai dac sistemele care funcioneaz cu iesire comun sunt cu
statism - i mai mult fiecare are o valoare bine determinat a statismului. Aceasta cerin poate fi
asigurat de o manier convenabil dac SRA sunt extinse cu canale suplimentare feed-forward care
realizeaz un statism (creat) artificial.
3.4.1. Sisteme cu statism artificial
Structura principiala a unui SRA cu statism artificial este prezentata in fig.2.4-1-a, n care se disting
SRA natural i canalul de compensare dup perturbaie. BC-v este denumit blocul de creare a
76
statismului artificial. 1 asigur accesul spre canalul de referin a componentei dup perturbaie,
w
v
(t). Din punct de vedere constructiv, canalul conine un element de msur a perturbaiei - M-v
caracterizat prin coeficientul k
Mv
i un modul de ajustare a statismului - B-v; acesta poate fi un bloc
proportional (P), PT1 sau - mai rar - PDT1 , cu coeficientul de transfer k
bv
..
In acest context va fi valabil o relaie de forma :
k
cv
= k
bv
k
Mv
; (3.4-1-a)
Mai general, relaia este explicitabil prin f.d.t. aferente fiecrui modul:
H
cv
(s)= H
bv
(s) H
Mv
(s) . (3.4-1-b)

Fig.3.4-1. Structura principiala a unui SRA cu statism artificial
In anumite limite comportarea SRA de baz (natural) va fi afectat prin prezena blocului BC-v de
aciunea feed-forward dup perturbaie. Acest lucru va justifica filtrarea canalului de msur a
perturbaiei. Datorit caracterului de tip feed-forward, prezena canalului de compensare nu
afecteaz stabilitatea sistemului. De asemeni nu este afectat de prezena canalului de realizare a
statismului artificial nici comportarea in raport cu referina propriu-zisa notata ) t ( w
~
.
Realizarea unui SRA cu statism artificial este condiionat de indeplinirea a dou cerine (condiii):
- perturbaia v(t) trebuie s fie (uor) accesibil msurrilor;
- perturbaia v(t) nu trebuie s afecteze direct ieirea de apreciere a PC.
In realizarea unui SRA cu statism artificial se creaz n referina a unei componente permanente si
persistente dupa perturbatia w
v
(t), care, n RSC se manifest prin dependena:
w
v
= k
cv
v

. (3.4-2)
Semnul cu care se aplica componenta w
v
va depinde de :
- semnul cu care se aplic perturbaia v(t) asupra PC,
- valoarea statismului natural al sistemului,
n
(dac aceast valoare este nenul),
- valoarea final dorit pentru statismul SRA ,
d
(statism creat artificial),
i rezult n urma calculului de proiectare a BC-v.
Prin componenta w
v
adusa la intrarea SRA, odata cu modificarea perturbaiei se asigura o
translatare permanent a CS naturale a SRA, punctele de funcionare stabilite creind CS artificiale
(virtuale). Acest lucru este evideniat n fig.3.4-2.

Fig.3.4-2 . CS naturala a SRA si translatarea acesteia prin w
v

77
3.4.2. Sisteme cu reglare automat cuplate prin mrimea de ieire
In practic se intlnesc frecvente situaii n care sistemele cu reglare automata sunt cuplate prin mrimile lor
de ieire. De regul pentru aceste sisteme se impune i o repartizare bine precizat a perturbaiei (sarcinii)
comune pe fiecare din sistemele cuplate dup anumite cerine. Acesta este si cazul generatoarelor
sincrone (inclusiv cu sistemele de reglare care le deservesc) cuplate la un sistem energetic; ieirile comune n
acest caz fiind:
- frecvena in sistemul energetic, ca msur a echilibrului de putere activ (produsa consumata in
sistem);
- tensiunea la bornele grupurilor cuplate la nivelul centralei electrice (a barelor comune).
In lipsa unui "control riguros asupra repartiiei sarcinii comune pe grupurile cuplate" prin mrimea de ieire,
exist riscul ca unele sisteme s se ncarce mai mult n detrimentul altora. Control al repartitiei sarcinii poate
fi pus in sarcina regulatoarelor ce deservesc aceste agregate.
Dac buclele de reglare cuplate prin ieire ar avea fiecare caracter astatic, atunci fiecare bucl, cutnd s
asigure condiia de eroare de reglare nul, va prelua din perturbaia comun o parte care nu poate fi
determinat univoc. Din acest motiv, cuplarea SRA prin ieire (ieire comun) impune ca SRA ce urmeaza a
fi cuplate sa fie cu statism (natural sau artificial), ceea ce va asigura o repartizare bine precizat a sarcinii
comune. Algoritmul de repartizare poate avea diferite puncte de vedere (criterii), de exemplu proporional cu
sarcina nominal a fiecarui grup din cadrul sistemelor cuplate.
Structura principial pentru dou SRA cuplate prin mrimea de ieire este prezentat n fig.3.4-3 .

Fig.3.4-3. Structura pentru dou SRA cuplate prin mrimea de ieire
Perturbatia comun v(t) se repartizeaz pe cele dou sisteme SRA-1 i SRA-2 prin valorile v
1
(t) si respectiv
v
2
(t):
v(t)= v
1
(t)+ v
2
(t),
sau n regim permanentizat:
v

= v
1
+ v
2
(3.4-13)
n care:
v
1
=
1
v

, v
2
=
2
v
,
(3.4-14)

1
i
2
sunt coeficieni de ponderare a repartiiei sarcinii comune; valorile
1
i
2
se realizeaz automat",
dependent de statismele celor dou sisteme
1
si
2
, fig.3.4-4.
Principial nu are importan cum este creat statismul fiecrui sistem in parte, pe cale natural sau artificial.
Statismele se noteaz unitar cu
1
i
2
.
In cazul SRA cuplate prin mrimea de ieire trebuie date soluii la urmatoarele aspecte:
- Calculul statismului echivalent
e
aferent celor dou sisteme cuplate.
- Calculul repartiiei sarcinii comune pe cele dou sisteme cuplate, i modalitatea in care se poate
modifica apoi repartizarea sarcinii comune pe cele dou sisteme cuplate.
- Calculul VRSC care se stabilesc in cele dou sisteme cuplate.
78

Fig.3.4-4. Caracteristici statice pentru dou SRA cuplate prin ieire i CS comun
3.5. Criterii i indicatori pentru aprecierea calitatii SRA.
Proprietile (calitatea) unui SRA pot fi evaluate pe baza unor "criterii de apreciere a calitii" i n
cadrul acestora prin intermediul unor "indicatori" de calitate. Criteriile de apreciere a calitii
SCA (SRA) se mpart n dou categorii:
- criterii locale,
- criterii globale.
Pentru fiecare tip de criteriu, pentru caracterizarea calitii sistemului, se definesc indicatori de
calitate specifici.
3.5.1. Criterii i indicatori locali de apreciere a calitii SRA
In cazul criteriilor locale de apreciere a calitii, pentru definirea descriptorilor (indicatorilor) prin
carea se caracterizeaz calitatea SRA se apeleaz:
- rspunsul SRA n regimuri particulare de funcionare, ca de exemplu raspunsuri la semnale
deterministe tipice neperiodice sau periodice, fig.3.5-1;
- diferite modaliti de caracterizare matematic a SRA.
A. Indicatori de calitate definii n regimuri particulare de funcionare a SRA. Principial,
acesti indicatori caracterizeaza comportarea in timp a sistemului dar concluziile pot fi extinse si in
domeniul pulsatie.
Indicatorii de calitate care se pot defini n rspunsul la semnal treapt a referinei sau perturbaiei
pot fi determinai:

(A) (B)
Fig.3.5-1. Semnale utilizate n testarea i caracterizarea proprietilor SRA / PC: (A) semnale
neperiodice; (B) semnale periodice
- n faza de dezvoltare a SRA,
- n faza de punere n funciune i/sau de exploatare a sistemului.
Rspunsurile la semnale de intrare particulare (referin, perturbaie) ale unui SRA se pot determina
relativ uor att pe cale analitic ct i pe cale experimental; rezultatul obinut este uor
interpretabil i permite compararea diferitelor soluii de reglare.
(a) Indicatori de calitate definii n rspunsul la semnal treapt a referinei. Principalii indicatori
sunt definii n curba de raspuns data n fig.3.5-2., relativ la o evoluie a mrimii de apreciere z(t)
sau a mrimii masurate y(t).
- Indicatori n regim permanentizat. Abaterea valorii reglate de la valoarea dorit :
79
z

= | z
d
- z

| , sau n procente z

%=(z

/ z

)
*
100 ; (3.5-1)
z

- caracterizeaz calitatea realizrii fizice a echipamentelor de automatizare.

- Indicatori ce caracterizeaz comportarea de regim dinamic, fig.3.5-2:
- t
r
- timpul de reglare,
- t
1
- timpul de prim reglare,
- t
m
- timpul de realizare a maximului z
max
,
-
1
- suprareglajul definit prin relaia:

1
=(z
max
- z

)/z

, z

= z

z
0
sau
1
%=
1*
100 % (3.5-2)
Comportarea SRA se apreciaz ca i corespunztoare dac indicatorii de calitate respect
urmtoarele cerine: - t
r
, t
1
, t
m
- de valoare ct mai redus (valorile impuse trebuie corelate cu
dinamica natural a PC); -
1
de valoare cuprins ntre 5% 15%; uneori raspunsul poate fi dorit
aperiodic, adic
1
%=0. Impunerea unor valori prea restrictive pentru indicatorii calitate {t
r
, t
1
, t
m
,

1
} implic adesea:
- cerina creterii complexitii SRA,
- creterea costurilor legate de realizarea SRA.

w

w(t)

w
0

O t
z(t) sau y(t)
z
max

z
d



z

RSC-1 RD RSC-2 t
r
z
0


0 t
1
t
m
t
r
t

Fig.3.5-2. Definirea indicatorilor de calitate n rspunsul la semnal treapt a referinei
(b) Indicatori de calitate definii n rspunsul la perturbaie treapt. Maniera de definire este
similara dar adesea nu este unitara. Pentru caracterizarea de RSC a situatiei se utilizeaz noiunea
de statism natural al SRA, notat cu
n
, definit conform relaiei:
z
v
| k
N


n
= | = . (3.5-3)
v

|w=0 1+k
0

Observaii. Exist aplicaii la care alurile rspunsurilor indiciale se abat de la forma tipizat
prezentat in fig.3.5-2. Cauza se poate datora fie proprietilor PC fie alurii rspunsului dorit i al
performanelor impuse desfurrii PC.
B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale SRA. Proprietile SRA sunt
caracteristizate de f.t. aferente sistemului inchis, H
w
(s) i H
v
(s) sau sistemului deschis H
0
(s):
H
0
(s) H
0
(s)
H
w
(s) = , H
v
(s) = , cu H
0
(s)= H
R
(s)H
P
(s) . (3.5-4)
1+H
0
(s) 1+H
0
(s)
80
(pentru H
0
(s) se utilizeaz frecvent i notaia L
0
(s). Prin nlocuirea s j se obin caracteristicile
de pulsaie (c.p.) ale SRA. Calitatea SRA poate fi apreciat pe baza urmtoarelor c.p. ale sistemului
(exemplificarea pentru cazul t - continuu:
- caracteristicile de pulsaie ale sistemului nchis rel. (3.5-5):
j/H
w
(j)
H
w
(j) = |H
w
(j)| e , (3.5-5)
- caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis, rel.(3.5-6):
j/H
0
(j)
H
0
(j) = |H
0
(j)| e . (3.5-6)
(a) Indicatori de calitate definii n c.d.p. aferente sistemului nchis, (exemplificare fig.3.5-3):
- caracteristica modul-pulsaie, |H
w
(j)|=f(lg) (c.p. aferenta functiei de sensibilitate
complementare, notat i M()
- (M() = f()); caracteristica ofer informaii privind robusteea i efectul de filtru al
sistemului;
- caracteristica faz-pulsaie, /H
w
(j)=f(lg), notat i ().
Pe baza caracteristicii M() = f(), se pot defini urmtorii indicatori de calitate:
- M
m
valoarea de rezonan, pe baza creia se poate aprecia gradul de stabilitate; valori
recomandateoptime 1.1 M
m
< 1.5;
-
m
pulsaia de rezonan, caracterizeaz dinamica proceselor oscilante;
-
b
lrgimea de band a sistemului.
(b) Indicatori de calitate definii n c.d.p. ale sistemului deschis, H
0
(j). Indicatorii de calitate care
se definesc pot fi conectati cu criteriul Nyquist de aprecire a stabilitaii SRA. Cei mai
importani indicatori definiti in c.d.p. a sistemului deschis sunt:
- rezerva de modul, A
rdB
si
- rezerva de faz,
r
(
t
).
Ambii indicatori pot fi definiti in hodograful Nyquist (planul Gauss), sub forma (1 A
r
(
s
)) sau in
caracteristicile logaritmice de pulsatie (c.l.p.) (diagrama Bode), fig.3.5-4 (a) si (b).


Fig.3.5-3. Aluri specifice pentru caracteristicile M() i () pentru SRA.
81

(a) (b)
Fig.3.5-4. Indicatori de calitate definii n planul Gauss (hodograful Nyquist),(a ) si in c.l.p. ale
sistemului deschis i n c.a.-f.
Rezerva de modul: A
r dB
(sau), definita prin rel.(3.5-7):
1
A
r , dB
= 20 lg = |H
0
(j
s
)|
dB
. (3.5-7)
|H
0
(j
s
)|
Rezerva de faz:
r
(
t
) , care se definete prin relaia (3.5-8):

r
(
t
) = /H
0
(j
t
) + . (3.5-8)

s
i
t
sunt pulsaii caracteristice ale sistemului deschis. Pulsaia de tiere
t
, corelat cu rezerva
de faz, ofer informaii asupra vitezei de rspuns a sistemului.
Complementar la hodograful Nyquist se apeleaza funcia de sensitivitate a sistemului, (loop
sensitivity function) definit prin relaia (f.d.t. a erorii de reglare):
) j ( H 1
1
) s ( S
0
0
+
= (3.5-9)
Valoarea maxim a funciei de sensitivitate, M
s
i inversa acesteia, notata M
s
-1

} ) j ( S max{ M
S
= respectiv 786 . 0 M
1
S
=

, (3.5-10)
servesc la aprecierea robusteii sistemului de reglare automat. Cercul de raza M
so
-1
este
reprezentativ pentru aprecierea robusteii sistemului.
3.5.2. Criterii si indicatori globali de apreciere a calitii SRA
A. Optimizarea in domeniul timp.
Criteriile globale surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic, prin utilizarea unor
indicatori integrali (sintetici). Proiectarea optimal a unui SRA are ca obiectiv gsirea celui mai
bun regulator dintr-un anumit punct de vedere fixat prin intermediul unui indicator de calitate
integral cu urmatoarea forma general:
. min dt } t ), p , t ( { F I
f
0
t
t
= =

(3.5-11)
F[(t), p; t] reprezint o funcie vectorial de variabilele (t) i p. Variabila vectoriala (t) este o
variabil (set de variabile) a crei evoluie caracterizeaza calitatea sistemului. Variabila p este
compus din setul de parametri ajustabili (ai RG) n raport cu care indicatorul poate fi optimizat.
[t
0
, t
f
] reprezint intervalul de timp (orizontul de timp) de observare a sistemului (de evaluare a
indicatorului); n particular, limitele t
0
i t
f
pot fi t
0
= 0 respectiv t
f
= .
82
In acceptarea unui anumit criteriu integral sau a unui anumit indicator integral (cu o anumita
structura a integralei) trebuie stabilita (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul
acesteia i calitatea SRA; aceasta legatura este reflectat de regula prin intermediul indicatorilor
empirici cunoscui {
1
, t
r
, t
1
, } sau a unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic
minim).
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor
doua etape:
Etapa de analiz a eficienei indicatorului in caracterizarea calitatii SRA i care comporta:
alegerea formei particulare pentru funciona F[(t),p;t]; evaluarea expresiei este uoar doar
pentru anumii indicatori integrali;
alegerea variabilelor (t) din componena funcionalei,
alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria (t) i
n raport cu care se efectueaz analiza (proiectarea) SRA.
precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.
Etapa de sintez a SRA. Aceasta etapa este legat de proiectarea algoritmica a RG si comport:
minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,
calculul valorii minime a acestuia (dup caz); in general valoarea minimului nu este insa
esentiala.
De exemplu in cazul utilizarii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {k
c opt
, T
c opt
}, care
asigur minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (3.5-12):
0
k
I
c
*
=

0
T
I
c
*
=

cu solutia optimala {k
c opt
, T
c opt
} . (3.5-12)
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integrali se face n acord cu
particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul si cu
metoda de evaluare a indicatorului.
B. Optimizarea in domeniul pulsaie.
Cerinele de baz ale optimizrii in domeniul pulsaie pot fi formulate i n domeniul pulsaie de
exemplu sub forma condiiilor (3.5-12) sau (3.5-13):
1 ) ( ) ( = j H M
r r
, pentru valori 0 cat mai mari, (3.5-12)
) (
2 , 1
j M
d d
= 0 ) (
2 , 1
j H
d d
pentru valori 0 cat mai mari. (3.5-13)
Condiii de optim pot fi formulate n raport cu toate componentele reprezentrii n domeniul
pulsaie, componentele caracteristicii logaritmice de pulsaie.
3.5.3. Observaii finale
Cum cerinele de performan impuse funcionrii unui sistem de reglare automat pot fi foarte
restrictive i adeseori greu de realizat, de multe ori n proiectare se vor accepta i compromisuri
(rezonabile) relative la unii indicatori. Dup cum rezult i din relaiile de baz care caracterizeaz
un sistem de reglare automat, proiectarea n raport cu referina i proiectarea n raport cu
perturbaia conduc la rezultate diferite.
Proiectarea bazat pe indicatorii de performan definii n rspunsul sistemului la variaii particulare
ale referinei se bazeaz pe posibilitatea stabilirii relativ simple a unor corespondene ntre
comportarea n domeniul timp a unui sistem i repartiia poli-zerouri n funcia de transfer. Pentru
sistemele de ordin redus se pot stabili relaii relativ simple ntre performanele sistemului i repartiia
polilor (zerourilor) acestuia.
Sistemele de ordin redus constituie aproximani i pentru comportarea real a sistemelor de reglare
83
automat, cu rezultate adeseori obinute din urmtoarele considerente (conjugate):
- neglijarea polilor / zerourilor ndeprtai / ndeprtate (a constantelor de timp foarte mici) n
f.d.t. a procesului sau dup caz - acceptarea aplicrii teoremei constantelor de timp mici;
aceast aproximare conduce apoi la modelele matematice de tip benchmark;
- acceptarea invarianei parametrilor (i structurii) procesului;
- aplicarea principiului compensrii poli-zerouri.
Cunoaterea performanelor unor astfel de sisteme i a efectelor ce rezult prin extinderea
configuraiei de baz cu poli-zerouri suplimentari / suplimentare, creeaz o imagine mult mai
sugestiv asupra proiectrii regulatorului.






























84







85
Cap. 4. Proiectarea sistemelor de reglarea pe baza caracteristicilor de frecven
4.1. Aspecte generale ale proiectrii n domeniul pulsaie
Proiectarea n domeniul pulsaie a sistemelor de reglare automat se bazeaz pe diferitele
posibiliti de reprezentare n domeniul pulsaie (frecven) a proprietilor sistemelor.
Descriptorii utilizai pentru caracterizarea proprietilor sistemelor de reglare automat se pot referi
att la sistemul nchis, caracterizat de f.d.t. H
r
(s), ct i la sistemul deschis caracterizat de f.d.t.
H
0
(s).
Relativ la sistemul nchis se pot utiliza descriptorii cunoscui, definii n caracteristica modul-
pulsaie, ) ( j H
r
:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
) ( /
= =

j H j H e j H j H
r r
j H j
r r
r
,
sunt definii descriptorii:
- Valoarea maxim a caracteristicii modul-pulsaie, realizat la valoarea de rezonan
m
,
) (
m r m
j H M = . Aceast valoare caracterizeaz stabilitatea relativ a sistemului nchis. n
cele mai multe situaii, valoarea impus n proiectare este cuprins n domeniul
5 . 1 1 . 1
m
M ;
- Lrgimea de band a sistemului, ) (
B
sau ) ( , definit ca domeniul de pulsaie
] , [ ) (
max min
= cu
0 min
| ) ( | M j H
r
= pentru 0
min
= i
0 max
707 . 0 | ) ( | M j H
r
=
(atenuarea amplificrii de regim staionar constant de 3 dB). Descriptorul caracterizeaz
proprietile dinamice ale sistemului; valori mari corespund sistemelor rapide;
- Panta caracteristicii modul-pulsaie n domeniul
max
> . Descriptorul caracterizeaz
regimurile tranzitorii i chiar gradul de stabilitate a sistemului.
Relativ la sistemul deschis se pot utiliza descriptori definii n toate caracteristicile de pulsaie
utilizate:
- Hodograful Nyquist, )) ( (
0

+
j H h ;
- Caracteristicile logaritmice de pulsaie (c.l.p., digramele Bode), derivate din
reprezentarea:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
0 0
) ( /
0 0
0
= =

j H j H e j H j H
j H j
,
- Caracteristica logaritmic modul-pulsaie ) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
,
- Caracteristica semilogaritmic faz-pulsaie ) (lg ) ( /
2 0
= f j H .
Cum n cazul reglrii dup ieire regulatorul (+ filtrul de compensare) i procesul sunt conectate n
serie, la proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor devine avantajoas utilizarea
caracteristicilor de pulsaie relative la sistemul deschis, ) (
0
j H , hodografului Nyquist, respectiv a
diagramelor Bode.
Descriptorii de calitate vor fi definii n cele ce urmeaz. ntr-o formulare relativ general, f.d.t.
aferenta sistemului deschis este de forma:
86
m
q
c
p R
sT
e
q n
sT s
m
sT k
s H s H s H

+
+
= =

=

=

0 0
1
1
0
0
) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) (
0
, (a) (4.1-1)
sau explicitari care evideniaz polii i zerourile sistemului deschis. Prin nlocuirea formal = j s
se obine apoi funcia de rspuns la pulsaie:
m
j
q
c
p R
T
e
q n
T j j
m
T j k
j H j H j H

=

=

+
+
= =

0 0
1
1
0
0
) ) ( 1 ( ) (
) ) ( 1 (
) ( ) ( ) (
0
. (b) (4.1-1)
n raport cu sistemele de faza minim, sistemele de faz neminim prezint urmtoarele
particulariti i aspecte specifice ale reprezentrii n domeniul pulsaie datorit:
Zerourilor situate n semiplanul drept al planului rdcinilor,
Prezenei timpului mort, 0 >
m
T .
n fig.4.1-1 sunt prezentate aluri specifice ale hodografului pentru sisteme fr timp mort,
) , 0 [ 0
)) ( (
+
j H h , cu definirea rezervei de faz
r
(a) i a rezervei de modul A
r
(b), diagramele
Bode sau caracteristicile logaritmice modul-pulsaie (c.m.p.) i faz-pulsaie (c.f.p.) (b):
) (lg ) ( lg 20 ) (
1 0 0
= = f j H j H
dB
,
) (lg )) ( arg( ) ( /
2 0 0
= = f j H j H . (4.1-2)
n fig.4.1-1 (c) sunt ilustrate aluri favorabile pentru caracteristica modul-pulsaie a sistemului
deschis (similar rezult i caracteristica faz-pulsaie). n fig.4.1-1 au fost utilizate urmtoarele
notaii: DFJ domeniul frecvenelor joase, DFM domeniul frecvenelor medii, DFI domeniul
frecvenelor nalte, ) 1 ( lg 20
0
k k g
d l
+ = .
Prezenta timpului mort (T
m
) din f.d.t. a sistemului deschis se manifest prin (a se vedea fig.4.3-4):
- deschiderea hodografului i corespunzator nrutirea condiiilor de stabilitate,
- apropierea de originea planului se face dup o spiral,
- performanele dorite sunt mai greu de asigurat.
Principalii descriptori utilizai n caracterizarea proprietilor sistemului sunt:
-
t
pulsaia de tiere: 1 ) (
0
=
t
j H , 0 ) (
0
=
dB
t
j H ; (4.1-3)
-
r
rezerva de faz: + = ) ( /
0 t r
j H ; (4.1-4)
-
l
pulsaia limit;
- A
r
rezerva de modul:
) (
1
0 l
r
j H
A

= ; (4.1-5)
- panta c.m.p.:
( )
=
lg
0
/
d
H d
p
dB
dec dB
. (4.1-6)
Pentru proprieti adecvate, n literatur sunt prezentate valori recomandate pentru indicatorii
menionai:
- rezerva de faz:
r(recomandat)
40...60; (4.1-7)
- rezerva de modul: A
r(recomandat)
8...15 dB;

87

Fig.4.1-1. Caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis.
- panta c.m.p. n jurul pulsaiei de tiere
t
: p
dB/dec
(
t
) 20 dB/dec (pe o extindere
recomandat
med
1 .... 1.5 dec); cu ct
t
se va situa mai la dreapta domeniului cu att
sistemul va fi mai oscilant i invers;
- pulsaia de tiere
t
de valoare ct mai mare, ceea ce asigur un proces de reglare mai
rapid; cu caracter informativ:
t
r
t

8 ... 4
pentru sistemele puin oscilante (4.1-8)
(relaia are la baz performanele sistemului de ordinul 2, PT2);
88
- panta iniial a c.d.p. (0) va depinde de componentele integratoare solicitate:
0

SRA de tip 0,
0
/
=
dec dB
p cazul sistemelor cu statism nenul,
0 =

SRA de tip 1,
dB/dec 20
/
=
dec dB
p cazul sistemelor cu statism nul,
0 =

& SRA de tip 2,

dB/dec 40
/
=
dec dB
p cazul sistemelor de urmrire.

Datorit faptului c ntre performanele definite n domeniul timp (suprareglaj, timp de reglare) i
performanele definite (impuse) n domeniul pulsaie nu exist corespondene ferme, proiectarea
din domeniul pulsaie este mai degrab calitativ dect cantitativ exact.
4.2. Utilizarea diagramelor Bode n proiectarea sistemelor de reglare automat
A. Principiul de proiectare. Cu toate c proiectarea n domeniul pulsaie se poate derula n toate
formele de reprezentare a c.d.p., metoda de proiectare cea mai pragmatic este cea bazat pe
diagramele Bode (c.l.p. ale sistemului deschis). n baza criteriului Nyquist, de apreciere a
stabilitii sistemelor de reglare, proprietile SRA se pot determina pe baza proprietilor
sistemului deschis.
Utilizarea compensrii serie asigur valabilitatea relaiei (4.1-1) i n consecin:
, ) ( ) ( ) ( ) (
), ( ) ( ) (
)] ( / ) ( / [ ) ( /
0 0
0
0
+

= =
=
j H j H j
P R
j H j
P R
P R
e j H j H e j H j H
j H j H j H
(4.2-1)
respectiv n reprezentarea logaritmic (diagrama Bode):
dB
P
dB
R
dB
H H H + =
0
, (a) (4.2-2)

P R
H H H / / /
0
+ = (b)
n baza relaiei (4.2-2) metodologia de proiectare este imediat:
Se impune alura dorit pentru H
0
(j), prin alura dorit a componentelor
dorit
0 0
)} ( / , ) ( { = j H j H
dB
.
Dac se cunoate H
P
(j), pe baza construciei grafice descrise de rel.(4.2-3), se pot determina
componentele lui H
R
(j):
) ( / ) ( / ) ( /
) ( ) ( ) (
0
0
=
=
j H j H j H
j H j H j H
P R
dB
P
dB
dB R
)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
, (4.2-3)
in care } / , {
R
dB
R
H H reprezint un model matematic neparametric (caracteristic grafic) care
trebuie parametrizat. Procedura de parametrizare a modelului neparametric poate avea la baz:
- experiena n a n gsi un MM parametric fizic realizabil adecvat (form raional cu m
R

n
R
);
- pe baza unui program de determinare a MM parametric.
Acest MM trebuie s respecte urmtoarele cerine:
- modelul realizat s fie form raional, cu polii i zerourile situai / situate n semiplanul
stng al planului rdcinilor,
- modelul s fie ct mai simplu, eventual s rezulte sub form de combinaie de regulator
tipizat i filtru de compensare (FC) suplimentar (serie).
89
n principiu n proiectarea n domeniul pulsaie a unui SRA se pot impune urmtoarele condiii
[12], [24] .a., selectate din condiionrile (4.1-7) i (4.1-8):
- valoarea bine determinat pentru rezerva de faz
r
(posibil i pentru rezerva de
amplitudine),
- valoarea pulsaiei de tiere
t
trebuie s se situeze n domeniul c.m.p. cu panta de 20
dB/dec, limea acestui domeniu sa fie de 1 ... 1.5 dec,
- panta iniial a c.m.p. s asigure cerinele relative la eroarea de reglare.
La proiectarea SRA bazat pe compensarea de tip serie (relaiile (4.1-1), (4.2-3)), care implic
regulator i compensator serie (fig. 4.2-1), pot fi luate n considerare urmtoarele puncte de vedere:
(1) Zerourile RG se aleg astfel nct
t
s se situeze la mijlocul domeniul de 20 dB/dec al
c.d.p.. Este recomandat ca regulatorul s compenseze constante de timp mari ale procesului.
Exist situaii aparte cnd constanta de timp (T
d
) a RG va compensa a doua constant de
timp a procesului condus (PC), adic T
2
<T
1
i T
d
=T
2
, sau se va alege ideea
supracompensrii.

(2) Caracteristicile c.m.p i c.f.p. se aleg cu aluri favorabile pentru care
t
i
r
se pot realiza
relativ uor.
(3) Cum RG care ar rezulta din relaia (4.2-3) este un model neparametric (caracteristic
grafic), din start se va prefera utilizarea unui RG tipizat, la nevoie la nevoie extins un filtru
serie (FC) nseriat ntre RG i PC, fig.4.2-1.


Fig.4.2-1. Structura de SRA dup ieire cu regulator i compensator serie.
(4) Procesul (PC) poate avea c.d.p. determinate pe cale analitic sau pe cale experimental.
C.d.p. experimentale trebuie determinate pe un domeniu de valori ct mai larg
(semnificativ), obinuit de 3 4 decade.
Aplicarea metodei de proiectare este ilustrat in fig.4.2-2, n care s-au folosit urmtoarele
reprezentri:
- - - - pentru c.l.p. aferente PC, } / , {
P
dB
P
H H ;
pentru c.l.p. aferente sistemului deschis, cu aluri favorabile dorite, } / , {
0 0
H H
dB
; se
remarc faptul c
t
este situat n domeniul cu panta de 20 dB/dec a c.m.p.;
pentru c.l.p. aferente RG, care rezult din scderea grafic:
) ( / ) ( / ) ( /
) ( ) ( ) (
0
0
=
=
j H j H j H
j H j H j H
P R
dB
P
dB
dB R

)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
model neparametric, (4.2-4)
n care, partea de sistem deschis se impune iar cea de proces se cunoate (se determin partea de
regulator). n cazul exemplului din fig.4.2-2 caracteristicile rezultate arat ca viabil un MM
parametric specific unui RG-PI, cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + = , (4.2-5)
90
unde parametrii rezult n baza relaiilor (4.2-6):
0 1
20 /
/ 1 , 10 = = =

T T k
i
ab
R
;

(4.2-6)
(+) sau (-) denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.

Fig.4.2-2. Exemplificarea aplicrii metodei de proiectare n domeniul pulsaie cu utilizarea
diagramelor Bode.
Proiectarea SRA se complic n situaiile n care:
- procesul conine o component cu timp mort, pentru care faza are o tendin de scdere
permanent,
- procesul conine component integratoare cnd determinarea experimental a c.l.p.
} / , {
P
dB
P
H H este dificil i adeseori puin exact,
- procesul are zerouri n semiplanul drept.
B. Proiectarea n domeniul pulsaie cu utilizarea RG tipizate i a filtrelor de corecie serie.
Presupunnd f.d.t. H
P
(s) cunoscut (i corespunztor i H
P
(j)), se caut acel RG (combinaie RG+FC) care
poate asigura o alur favorabil pentru H
0
(j). Metoda se aplic simplu dac H
P
(s) este adus la forma
raional fr sau cu timp mort (T
m
) prezentat n relaia urmtoare:
. 0 sau 0 , 1 sau 0
,
1
1
) (
,
,
2
2 1
2
2 1
/
> = = + = <
+ + +
+ + + +
=

m m P P p P P
sT
n
n
m
m
q
P
P
T T q q n n m
e
s a s a s a
s b s b s b
s
k
s H
m
P
P
P
P
P
K
K
(4.2-7)
Polii i zerourile PC pot fi reali / reale distinci / distincte sau complex conjugai / conjugate.
La baza proiectrii stau urmtoarele principii:
- dac se impune statismul nul,
n
=0 (cazul uzual), RG va conine un pol n origine (o component I);
- n funcie de performanele impuse i de amplasarea polilor i zerourilor PC se alege un RG care s
compenseze poli (unu sau doi) dominani ai PC; zerourile dominante sau un al treilea pol dominant se
pot compensa cu FC (problema va fi tratat separat);
- n anumite situaii FC se va utiliza i se va proiecta astfel nct s alinieze favorabil c.m.p. din
domeniile pulsaiilor joase i medii.
91
Recomandri privind utilizarea regulatoarelor liniare tipizate sunt prezentate n toate lucrarile de referin
din literatur [1] [17]. In continuare se prezinta situatii tipice de utilizare a regulatoarelor tipizate.
(1) Utilizarea unui regulator P . regulatorul P este apelat n situaiile unor PC relativ simple n care
procesul este caracterizat numai de constante de timp mici i alura c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H este apropiat de
alura favorabil dorita pentru SRA. n aceste condiii trebuie ndeplinte cele dou cerine de baz
r
=
rd
(de
exemplu, 45 60
o
) i
t
de valoare apropiat de cea solicitat de timpul de reglare impus. Fie valoarea
impus a timpului de reglare
imp r
t i corespunztor relatia (4.1-8) conduce la:
imp
min
4
r
t
t
.
Cerinele impuse prin proiectare se pot asigura si prin simpla translatare a c.m.p. (situaia este mai puin
frecvent). n acest caz se determin doar amplificarea regulatorului, folosind relaia:
20 /
nec
10
ab
R
k

= ,
unde (+) sau () denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.
Aplicaie. Fie procesul caracterizat prin c.l.p. cunoscute, marcate n fig.4.2-3 cu linie ntrerupt (- - -) .
Performanele care se impun sistemului sunt:
-
t
>
tmin
(valoare care asigur un rspuns suficient de rapid;
-
r

rd
= 45;
- sistem cu statism (fr valoare impus);
aceast ultim condiie face acceptabil utilizarea unui regulator fr component I.

Fig.4.2-4. Proiectarea SRA (RG) prin translatarea c.m.p. (RG-P); procesul nu conine component integratoare.

Soluie. n prima faz se utilizeaza un regulator de tip proporional (RG-P) dup cum urmeaz:
Se cunosc c.l.p. ale PC cu pulsaia de tiere
'
t
<
tmin
. La utilizarea unui regulator de tip
proporional, cu k
R
=1, c.m.p. a sistemului deschis va coincide cu cea a PC (marcat cu linie
ntrerupt, - - - ).
Impunndu-se rezerva de faz
rd
= 45, rezult ca necesar translatarea n sus a c.m.p.
dB
H
0
cu
segmentul
___
ab . Aceasta determin translatarea pulsaiei de tiere catre pulsaiile mai nalte, n
poziia
t
>
tmin
, ceea ce satisface i condiia relativ la timpul de reglare. La aceast coordonat se
92
calculeaz coeficientul de transfer (factorul de amplificare) al regulatorului cu relaia:
20 /
nec
10
ab
R
k

= .
Observaie. Exemplul poate fi considerat ca i modalitate de determinare a coeficientului de transfer al RG
dup ce alurile componentelor c.l.p. } / , {
0 0
H H
dB
au fost aduse la forme convenabile prin utilizarea unui
RG (RG+FC) adecvat.
(2) Utilizarea unui regulator de tip proporionalintegrator (RG-PI). Regulatorul PI se utilizeaz dac PC
conine o constant de timp mare care poate s fie compensat de constanta de timp de integrare a
regulatorului:
) ( ), 1 ( ) 1 ( ) (
1 r i i r
r
i
i
R
R
T T T T sT
s
k
sT
sT
k
s H = = + = + =
. (4.2-8)
Coeficientul de transfer se calculeaz ca i n cazul anterior, cu asigurarea condiiilor:

r
=
rd
i
t

tmin
.
Observaii. 1. n cazul n care c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H sunt obinute pe cale experimental, trebuie soluionat
identificarea constantei de timp mari a PC.
2. Compensarea exacta a constantei de timp mari
1
T T
i
= nu este obligatorie. Situaia necompensrii exacte
poate rezulta de exemplu in cazul in care c.l.p. ale procesului se cunosc sub forma grafica (ridicate
experimental) i se utilizeaz proiectarea asistat de calculator (CAD).
Aplicaie. Fie un servosistem caracterizat n relaia comand-ieire de f.d.t. H
P
(s):
sec 5 . 0 sec, 2 , 2 ,
) 1 )( 1 (
) (
1
1
= = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
P
P
P
.
Condiiile care se impun prin proiectare sistemului sunt urmatoarele:
sistemul s fie astatic,
n
= 0;
rspunsul s fie oscilant amortizat,
1
18%, echivalent cu
rd
= 45;
timp de reglare t
r
< 4 sec, echivalent cu
1
min
sec 5 . 1

= >
t t
.
Justificarea soluiei: Statismul nul,
n
= 0, impune prezena componentei I n structura regulatorului. Din
relaia aproximativ (4.2-8) se poate deduce pentru sec 4
r
t :

1
min
sec 5 . 1
4
6

= = >
t t
.
Se compenseaz constanta de timp mare T
1
(aici exact) i, ca urmare, RG va fi de tip PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =
,
n care T
i
= 2 sec i k
R
se calculeaz conform fig.4.2-4. Pentru sistemul deschis se obine:
) 1 )( 1 (
2
) 1 ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
sT sT
sT
sT
k
s H s H s H
i
i
R
P R
+ +
+ = = ,
cu sec 5 . 0 sec, 2
2 1
= = = T T T
i
. Rezult:
) 5 . 0 1 (
) (
0
0
s s
k
s H
+
= , cu
i
P R
T
k k
k =
0
.
n fig.4.2-4 se traseaz c.l.p. aferente sistemului compensat:
- c.m.p. pentru k
0
= 1 (marcat cu linie ntrerupt),
- c.f.p.;
alura c.f.p. este independent de valoarea lui k
0
.
Pentru
rd
45 rezult
tnec
= 2, ceea ce impune translatarea c.m.p. cu segmentul ab n sus, c.m.p.
marcat cu linie continu. Se obine:
16 . 3 10 10
20 / 10 20 /
nec 0
= = =
+ +ab
k .
n final rezult parametrii i f.d.t. a regulatorului:
93
16 . 3
2
2 16 . 3
nec 0
nec
=

= =
P
i
R
k
T k
k
, sec 2 =
i
T ) 2 1 (
2
16 , 3
) ( s
s
s H
R
+ = .
(3) Utilizarea regulatorului proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1 (RG-PDT1). RG-PDT1 se
utilizeaz frecvent n varianta T
d
>T
f
. F.d.t. a RG este:
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) (
, n care T
f
0.1 T
d
. (4.2-9)
Componenta de temporizare (T
f
) se impune de regul din condiia de realizabilitate fizic a RG. Principalele
situaii de utilizare a regulatorului PDT1 sunt:
PC nu are component I i valoarea
n
0 nu deranjeaz,
PC conine component I i statismul rezulta
n
=0 sau
n
0 dependent de punctul de aciune a
perturbaiei,
- obinuit constanta de timp T
d
va compensa constanta de timp mare a PC.
Valoarea lui k
R
se determin n maniera prezentat anterior. Alegerea lui T
f
(<T
d
) mrete amplificarea
dinamic a RG (k
R
T
d
/ T
f
) conducnd la posibile saturri ale RG la variaii puternice ale mrimilor de
intrare.

Fig.4.2-4. Proiectarea cu utilizarea unui RG-PI.

Prin utilizarea unui RG-PDT1 sau prin inserierea lui ca filtru de compensare se poate asigura deplasarea spre
dreapta a pulsaiei de tiere
t
i, prin aceasta, reducerea timpului de reglare. Obinuit literatura recomand:
) 25 ( 20
) 0 (
) (
15 <

<

j H
j H
R
R
. (4.2-10)
Aplicaie. Procesul condus are f.d.t. H
P
(s) de forma:
sec 1 . 0 sec, 1 , 10 ,
) 1 )( 1 (
) (
2 1
2 1
= = =
+ +
= T T k
sT sT s
k
s H
P
P
P
.
Principial, perturbaia poate aciona n diferite puncte ale PC, fig.4.2-5:
(a) componenta I este plasat n amonte de punctul de aciune a perturbaiei,
(b) componenta I este plasat n aval de punctul de aciune a perturbaiei.
Cazul considerat n enun este de tip (b).
94

Fig.4.2-5. Situaii de plasare a componentei integratoare.

Condiiile impuse prin proiectare a RG sunt urmtoarele:
- SRA s rezulte oscilant amortizat cu
1
18%, la o rezerv de faz de
rd
45;
- s fie asigurat condiia ca pentru r

=1 i |v

| 1 eroarea de reglare

s fie sub 10%, adic

0.1.
Soluie: Se alege un RG-PDT1 cu f.d.t.
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) (
cu T
f
<< T
d
; T
d
va compensa constanta de timp
mare a PC. n prima faz a proiectrii se va lua k
R
=1 i se neglijeaz efectul de filtrare (T
f
= 0).
n fig.4.2-6 sunt trasate c.l.p. aferente PC,
} / , {
P
dB
P
H H
, marcate cu linie ntrerupt ( - - - ) i cele ale RG,
} / , {
R
dB
R
H H
, marcate cu linie-punct ( -
.
-
.
-). De asemenea, n fig.4.2-6 sunt trasate i c.l.p aferente
sistemului deschis,
1
} / , {
0 0
=
R
dB
k
H H
, marcate cu linie continu ( ).

Fig.4.2-6. Proiectarea cu regulator PDT1 (exemplificare).
Trebuie evideniate urmtoarele aspecte suplimentare:
- La valorile numerice date, n absena regulatorului PDT1, nchiderea buclei cu un RG-P cu k
R
=1
conduce la:

t0
=3, cu
r0
= 0,
ceea ce indic un sistem aflat la limita de stabilitate.
- La utilizarea unui RG-PD cu T
d
=1 i k
R
=1 (ulterior RG-PDT1 cu T
f
0, n faza de proiectare se va
lua T
f
0.1T
d
) rezult:
1
) 1 . 0 1 (
10
) 1 )( 1 . 0 1 (
) 1 ( 10
) ( ) ( ) (
0
0
=
+
=
+ +
+
= =
R
R R
P R
k
s s
k
s s s
s k
s H s H s H

95
(c.l.p. trasate cu linie continu).
- Contribuia n faz a RG-PD este:
Rmax
> +45 (+90 n cazul reprezentrii prin c.l.p. de
aproximare),
Rd
= +45 la
d
= 1.
- Corecia n modul a RG-PD este:
{ } dB/dec 20 + = =
dB/dec
R dB/dec
H p p .
Corespunztor se obine:

r
= 45 la
t
= 8;
rezult c in acest caz nu este necesar translatarea c.l.p. (amplificarea RG se menine la k
R
= 1).

Observaie. Dac se introduce componenta de filtrare T
f
de valoare mic, de exemplu respectnd raportul T
f

T
d
/20, deformrile n c.l.p. de aproximare sunt relativ mici; situaia poate solicita eventual o mic
modificare a lui k
R
.
Pentru verificarea condiiei de eroare de reglare, 1 . 0

, se calculeaz:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) (
'
s v
s H s H
s H
s r
s H s H
s
P R
P
P R
+

+
= , cu


= = = v
s
s v r
s
s r
s
s H
P
1
) ( ,
1
) ( ,
1
) (
'
.
nlocuind, rezult:



+ +
+

+ +
+
= v
s s s
s
r
s s s
s s
s
1
10
1 1
10
) 1 (
) (
2 2
.
n regim staionar constant (RSC), pentru r

=1 i |v

| 1 se obine:

10
1
10
1
1
1
10
1
1
1
10
) 1 (
lim
2 2
=

+ +
+

+ +
+
=

s s s
s
s s s
s s
s
s

dac 1

v .
(4) Utilizarea regulatorului proporional-integrator-derivativ (RG-PID). F.d.t. a regulatorului poate fi
explicitat sub una din formele date n subcapitolul 2.1:
)
1
1 ( ) (
d
i
R R
sT
sT
k s H + + = sau )
1
1
1 ( ) (
f
d
i
R R
sT
sT
sT
k s H
+
+ + = , (4.2-11)
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + = dac
d i
T T 4 , (4.2-12)
) 2 1 ( ) (
2 2
s T s T
s
k
s H
r r r
r
R
+ + = dac
d i
T T 4 < , 1 0 < <
r
. (4.2-13)
ntre coeficienii diferitelor explicitri se pot stabili relaii de legtur; de exemplu:
2 1 r r i
T T T + = , ) /(
2 1 2 1 r r r r d
T T T T T + = , ) (
2 1 r r r R
T T k k + = , (4.2-14)
) 4 (
2
1
2
2 , 1 d i i i r
T T T T T = ,
i R r
T k k / = ,
2 , 1 2 , 1 0
/ 1
r r
T = , (4.2-15)
d i r
T T T = ,
i R r
T k k / = ,
d
i
r
T
T
2
1
= ,
r
r
T
1
0
= . (4.2-16)
- n fig.4.2-7 sunt explicitate c.l.p. aferente formelor (4.2-12) (n fig.4.2-7(a)) i (4.2-13) (n fig.4.2-7
(b)). Forma (4.2-13) poate compensa o pereche de poli complex conjugai ai PC.
La proiectarea unui RG-PID pot fi impuse urmtoarele cerine de proiectare:
- stabilizarea SRA (
r
> 0) i asigurarea conditiei de eroare de reglare nul,

= 0;
- compensarea a dou constante de timp mari ale PC sau a unei perechi de poli complex conjugai;
- dac PC conine o component I, n anumite condiii se poate asigura i condiia de eroare de vitez
nul, 0 =

&
96


Fig.4.2-7. Caracteristicile de pulsaie ale regulatorului PID.

Proiectarea SRA se deruleaz urmnd cazul general:
- Compensarea constantelor de timp la k
r
= 1.
- Calculul lui k
r
pentru asigurarea rezervei de faz.
- Verificarea condiiei
t
>
tmin
.
- La nevoie, extinderea blocului de reglare cu un filtru de compensare serie, FC, de tip PDT1.
Aplicaia 1. Se consider un PC cu structura din fig.4.2-8 i f.d.t.:

Fig.4.2-8. Structura SRA din Aplicaia 1
) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) (
s s s
s H
P
+ + +
=
.
Condiiile impuse la proiectarea SRA se formuleaz astfel:
- suprareglaj
1
18%, adic
rd
45;
- timp de reglare: SRA s fie ct mai rapid (compromis acceptat).
Soluie. Cele dou constante de timp mari ale PC pot fi compensate de ctre zerourile RG-PID (forma (4.2-
12)). Considernd k
r0
=1, se obine:
1
) 5 . 0 1 ( ) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) 5 1 )( 20 1 ( ) (
0
0
0
=
+
=
+ + +
+ + =
r
r ro
k
s s
k
s s s
s s
s
k
s H .
n fig.4.2-9 sunt prezentate c.l.p. aferente
1
) (
0
0
=

r
k
j H
(cu linie ntrerupt pentru c.m.p. i linie continu
pentru c.a.p.) cu pulsaia de tiere
t0
conform figurii i rezerva de faz
r0
30.
97

Fig.4.2-9. C.l.p. pentru
1
) (
0
0
=

r
k
j H
i c.l.p. translatate pentru
r
45.
Pentru asigurarea condiiei de rezerv de faz dorite de
r
45, c.m.p. trebuie deplasat n sus cu
segmentul dB ab 10
__
. Rezult c.m.p. reprezentat cu linie continu i calculele urmtoare:
16 . 3 10
20 / 10
0
= =
+
r r
k k i apoi ) 20 1 )( 5 1 (
16 . 3
) ( s s
s
s H
R
+ + = .
n explicitarea paralel f.d.t. aferenta RG este:
) 4
25
1
1 ( 79 ) ( s
s
s H
R
+ + =
cu 79 =
R
k , sec 4 =
d
T , sec 25 =
i
T .
Aplicaia 2. Utilizarea unui RG-PID pentru situaia n care procesul conine o component I, o constanta de
timp relativ mica (T

) i timp mort de valoare relativ redusa (T

m
> 0). Fie PC cu f.d.t. de forma:
sec 1 . 0 sec, 5 . 0 , 6 . 0 ,
) 1 (
) ( = = =
+
=

m P
s T P
P
T T k e
s T s
k
s H
m
.
Performanele impuse SRA care la proiectare sunt date sub forma:
- rezerv de faz,
rd
45 acceptndu-se un rspuns oscilant;
- eroare de reglare nul, 0 =

;
- eroare de vitez nul, 0 =

& .
Soluie. Regulatorul adoptat va fi de tip PID. Alegerea tipului de regulator poate fi justificat astfel:
- T
r1
va compensa constanta de timp a PC,
- T
r2
va crea condiiile de defazaj chiar i n prezena timpului mort T
m
> 0.
n aceste condiii pentru f.d.t. a sistemului deschis se obine expresia:

s
r r
r
P R
e
s s
sT sT
s
k
s H s H s H
1 . 0
2 1 0
) 5 . 0 1 (
6 . 0
) 1 )( 1 ( ) ( ) ( ) (

+
+ + = =
,
cu sec 5 . 0
1
=
r
T . Prin urmare, compensarea (prin simplificare) conduce la:
) 1 (
6 . 0
) (
2
1 . 0
2
0 r
s r
sT e
s
k
s H + =

.
98
Fiind vorba de doi parametri de acordare care trebuie determinai, este obligatorie introducerea a dou
condiii; acestea pot fi:

rd
45 i
t
>
t min
sau
t
<
t max
.
Fie
t
>
t min
= 5 sec
1
. Dac valoarea
t min
este prea mare, efortul la nivelul elementului de execuie (EE)
este mare; n plus, procesul trebuie s fie apt ca s preia energia (mare) introdus prin EE n regimurile
tranzitorii. n fig.4.2-10 sunt prezentate:
- cu linie ntrerupt ( ), c.a.p. aferent sistemului deschis pentru k
r0
= 1; se remarc efectul
timpului mort (T
m
) care determin, la creterea valorii lui , creterea defazajului (scderea
argumentului sistemului);
- cu linie continu (), c.a.p. translatat (n sus) aferent sistemului deschis astfel ca
rd
45.
T
r2
s-a ales astfel ca
t min
> 5 sec
1
: T
r2
= 1.25 sec. Se poate calcula:
) 20 ( 10 10 10
20 / 20 20 /
0
dB ab k k
ab
r r
= = = =
+
pentru
t
8 sec
1
.
Caracteristica faz-pulsaie a sistemului nu este afectat de modificarea lui k
r
. Timpul de reglare este
aproximabil pe baza relaiei:
sec 75 . 0 ... 5 . 0
8
6 ... 4 6 ... 4
= =

t
r
t
.
Regulatorul calculat are f.d.t. ) 25 . 1 1 )( 5 . 0 1 (
10
) ( s s
s
s H
R
+ + = .

Fig.4.2-10. C.l.p. aferente aplicaiei 2.

(4) Exemple de situaii de utilizare a unor filtre de corecie (FC). n cazurile n care PC conine elemente
avnd comportare elastic n f.d.t. apar poli sau / i zerouri complex conjugai / conjugate cu coeficieni de
amortizare de valoare redus 0.1 0.25 sau chiar mai mici. Prezena unor astfel de componente
determin (fig.4.2-11):
vrfuri ascuite n c.m.p.,
modificri abrupte n c.f.p.
Efectele unor astfel de puncte critice sunt defavorabile pentru comportarea sistemului i necesit
intervenia din faza de proiectare. Pentru tratarea unor astfel de situaii - stabilizarea i asigurarea ulterioar a
unor performane acceptabile sistemului - se recomand:
bucle locale care reduc efectele puternic oscilante,
FC conectate n serie cu RG.
99

Fig.4.2-11. Situaii de utilizare a unor filtre de corecie.
4.3. Proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor pentru conducerea proceselor cu timp
mort dominant
Procesele cu timp mort dominant au specific faptul c timpul mort este mare, de acelai ordin de
mrime sau mai mare (chiar mult mai mare) dect constantele de timp mari ale procesului. Astfel
de procese se pot caracteriza prin f.d.t. de forma:
(1):
m
sT
P P
e k s H

= ) ( , (4.3-1)
(2):

>>
+
= T T e
sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
1
) ( , (4.3-2)
(3):

>>
+ +
= T T e
sT sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
) 1 )( 1 (
) (
1
, (4.3-3)
(T
m
, T
1
au valori comparabile).
n categoria proceselor cu timp mort dominant intr procesele care asigur transferul / distribuia
unor materiale (lichide, gaze .a.) pe canale i conducte lungi. n continuare se analizeaz mai multe
soluii de reglare relative la f.d.t. de forma (4.3-1) - (4.3-3).
A. Procesul cu timp mort pur. Este caracterizat de f.d.t. de forma (1) n relaia (4.3-1).
Utilizarea unui RG-P. Soluia cu regulator P nu d satisfacie. Astfel, fie SRA cu structura din
fig.4.3-1 (a), cu PC caracterizabil prin f.d.t.:
m
sT
P P
e k s H

= ) ( . (4.3-4)
Dac se utilizeaz un RG-P, atunci
R R
k s H = ) ( i corespunztor f.d.t. a sistemului deschis va fi:
P R
sT
k k k e k s H
m
= =

0 0 0
, ) ( . (4.3-5)
Dependent de valoarea lui k
0
, hodograful h
+
(H
0
) are urmtoarele aluri prezentate n fig.4.3-1 (b):
(1) k
0
<1: h
+
(H
0
) nu nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este stabil,
(2) k
0
=1: h
+
(H
0
) trece prin punctul critic (1, j0), sistemul este la limita de stabilitate,
(3) k
0
>1: h
+
(H
0
) nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este instabil.
Remarc: Dac regulatorul este de tip proporional i k
0
<1, atunci SRA va fi caracterizat i de
eroare de reglare nenul (statism nenul) deoarece:
100

+
=
+
=
+
= r
k
s r
e k
s r
s H
s
m
sT
0 0 0
1
1
) (
1
1
) (
) ( 1
1
) ( . (4.3-6)
Similar:
0 0 0
1
) (
1
) (
) ( 1
) (
) (
k
k
s v
e k
e k
s v
s H
s H
s y
P
n
sT
sT
P P
m
m
+
=
+
=
+
=

(4.3-7)
n fig.4.3-2 este prezentat rspunsul indicial al SRA pentru cazul k
0
=1 (pentru simplificare se
consider k
P
=1 i k
R
=1). Pentru celelalte dou situaii se poate derula o analiz similar.

Fig.4.3-1. Proces cu timp mort pur Fig.4.3-2. Evoluia erorii de reglare i rspunsul
condus de un RG-P. indicial al SRA pentru cazul k
0
=1
Alternative de conducere viabile pot fi urmtoarele:
Cazul (1): utilizarea unui RG-I.
Cazul (2): utilizarea unui RG-I sau RG-PI cu T
r
=T

.
Cazul (3): utilizarea unui RG-PID cu T
r
=T
1
sau RG-PID cu T
r1
=T
1
, T
r2
=T

.
n toate cazurile rezultatele de proiectare sunt comparabile.
Utilizarea unui RG-I. Solutia este viabila. F.d.t. a sistemului deschis, H
0
(s), obine forma:
i
P R sT
P R
T
k k
k e
s
k
s H s H s H
m
= = =

0
0
0
, ) ( ) ( ) ( . (4.2-8)
Hodograful Nyquist aferent este prezentat n fig.4.3-3, n care:
t
pulsaia de tiere,
r
rezerva
de faz,
l
pulsaia limit (critic) definit pentru = ) ( /
0 l
j H .

Fig.4.3-4. Hodograful Nyquist pentru conducerea unui proces cu timp mort pur cu regulator I
101
Din relaia (4.3-8) se obine:
) 2 / ( 0 0
0
) (
+

=
m m
T j T j
e
k
e
j
k
j H , n care: (4.3-9)
2 / ) ( / , ) (
0
0
0
=

=
m
T j H
k
j H . (4.3-10)
Proiectarea poate fi legat fie de rezerva de faz (
t
,
r
) fie de rezerva de modul (
l
, A
r
).
- Dac se impune valoarea rezervei de modul. Pentru =
l
rezult:
m
l m l l
T
T j H
2
2 / ) ( /
0

= = = . (4.3-11)
Din punct de vedere al stabilitii este obligatoriu ca 1 ) (
0
<
l
j H . Pentru asigurarea unor
proprieti adecvate se impune o valoare dorit,
d
j H
l
) (
0
. Din relatia (4.3-10) se obine:
P
l
i
R
i l
P R
l
k T
k
T
k k k
< <

<

1 1
0
sau
m P
r
i
R
T k
k
T
k
2

< = .
- Dac se impune valoarea rezervei de faz. Pentru =
t
rezult:
1 ) (
0
=
t
j H i =

1
i t
P R
T
k k

i
P R
t
T
k k
= . (4.3-12)
n continuare, impunnd valoarea rezervei de faz (dorite)
rd
:
+ = ) ( /
0 t rd
j H cu 2 / ) ( /
0
=
m t t
T j H . se obine:
)
2
(
1
2
rd
m
t m t rd
T
T

+ = . (4.3-13)
Egalnd cele dou expresii pentru
t
se obine:
m P
rd
r
i
R
rd
m i
P R
T k
k
T
k
T T
k k
= =

=
2 /
2
1
. (4.3-14)
B. Procesele PT1-Tm i PT2-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (2) i (3) conform relaiilor (4.3-2)
respectiv (4.3-3), n care T

este o constant de timp mic (n raport cu timpul mort, T

m
). Prin utilizarea unui
RG adecvat, PI sau PID, n cazul considerat se consider pentru simplificare un RG-I, H
0
(s) obine forma:

>>
+
= = T T e
sT sT
k k
s H s H s H
m
sT
i
P R
P R
m
,
1
1
) ( ) ( ) (
0
. (4.3-15)
Pentru valori T

<< T
m
se justifica utilizarea relaiei de proiectare (4.3-14). Pentru valori T

< T
m
se pot
deduce relaii de proiectare similare, dar mai complicate.
Exemplu de proiectare: Transportul unui fluid pe o conduct lung (nchis), fig.4.3-4 (a), este caracterizat
prin f.d.t.:
m
sT
PT
e s H

= ) 1 ( ) ( ,
n care reprezint un coeficient de pierdere, 0.01, v L T
m
/ = , L lungimea conductei, v viteza
medie a fluidului. Se cunosc: L = 50 m, v = 1 m/sec; corespunzator sec 50 =
m
T .
S se proiecteze o soluie de reglare a debitului prin conduct q
c
.
Soluie: Caracteristicile statice ale elementului de execuie (RR robinet de reglare) i elementului de
msur (EM) sunt date n fig.4.3-4 (b). Corespunztor se pot scrie expresiile f.d.t. ale elementului de
execuie i elementului de msur, ) (s H
E
i respectiv ) (s H
M
:
102
10
1
) (
) (
) ( = =
s u
s q
s H
C
C
E
, 10
) (
) (
) ( = =
s q
s u
s H
C
y
M
.


Fig.4.3-4. Transportul unui fluid pe o conduct lung (nchis) ca exemplu de proces cu timp mort pur.

Rezult f.d.t. a procesului:
s
M PT E P
e s H s H s H s H
50
99 . 0 ) ( ) ( ) ( ) (

= = .
Se alege un RG-I i se impune
rd
/4 (45). Utiliznd relaia (4.3-14) se obine:
99 50 99 , 0
4 / 2 /
=

= =
r
i
R
k
T
k
.
C. Procesul cu component integratoare i timp mort, I-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (4.3-3)
(cazul (3)), adic PC conine timp mort dominant i component integratoare:
m
sT
M
P
P
E P
e k
sT
k
k s H

= ) ( . (4.3-16)
n fig.4.3-5 (a) este ilustrat o aplicaie care corespunde unei astfel de situaii, i anume umplerea unui
rezervor plasat la captul unei conducte lungi. Mrimile caracteristice ale procesului sunt urmtoarele:
intrare: comanda RR, u
C
,
ieire: nivelul n rezervor, h.

Fig.4.3-5. Transportul unui fluid pe o conduct lung avnd un rezervor la captul conductei: (a) schema
de principiu; (b) schema bloc informaional aferent.
Pentru conducerea unor astfel de procese se pot apela dou soluii prezentate n cele ce urmeaz.
103
(1) Utilizarea unui RG-P. O astfel de abordare aduce proiectarea la situaia de proiectare (1) menionat n
paragraful A:
m
sT
M
P
P
E R
e k
sT
k
k k s H

= ) (
0
,
Pe aceasta baza se poate determina valoarea lui k
R
, relaia (4.3-14). ntruct perturbaia
e
q v = acioneaz
n faa componentei I, SRA va rezulta cu statism. Explicitnd cele dou f.d.t. ale SRA:
m
m
sT
sT
M
M P R
P R
r
e s
e k
s H s H s H
s H s H
s H

+
=
+
=
) / 1 (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ,
M P E R
P
k k k k
T
= ,
m
sT
M P E R M P R
P
v
e s k k k k s H s H s H
sT
s H

+
=
+
=
1 1
) ( ) ( ) ( 1
) ( 1
) ( ,
se poate calcula dependena de regim staionar constant i statismul sistemului:

= v
k k k k
r
k
h
M P E R M
1 1
,
M P E R
n
k k k k
1
= .
(2) Utilizarea unui RG-PI cu f.d.t.: ) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =
Utiliznd relatia (4.3-16) se obtine:
m
sT
i
P i
M P E R
e sT
T T s
k k k k
s H

+ = ) 1 ( ) (
2
0
.
In continuare proiectarea RG revine la determinarea amplificrii
i R r
T k k / = i constantei de timp T
i
.
Metodologia de proiectare posibil este cea bazat pe impunerea rezervei de faz. Soluia se consider
convenabil deoarece SRA va asigura cele dou condiii de baz, cea de eroare de reglare nul, 0 =

,
precum i cea de statism nul, 0 =
n
.





























104










105
Cap.5. Acordarea optim a regulatoareor utiliznd criterii de modul
5.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor
n vederea evitrii dificultilor legate de proiectarea prin metoda indicatorilor de
performan i metodele de alocare cu incertitudini legate de alegerea celei mai bune soluii
n literatur au fost dezvoltate numeroase metode de acordare optim a parametrilor n
conformitate cu un anumit criteriu. Ele se bazeaz pe utilizarea unor indicatori sintetici care
surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic. Conceptual metodele de optimizare
sunt relativ simple: pentru structura de sistem de reglare cu regulatorul avnd parametrii
grupai n vectorul p, se pune problema determinrii setului de parametri
opt
p care satisfac
un criteriu de optim.
Probemele care se pun sunt urmtoarele:
- algerea criteriului de optim i a unui indicator, care s satisfac performanele dorite
pentru sistemul de reglare;
- tratarea restriciilor suplimentare.
Criteriile de optim pot fi definite in domeniul timp sau in domeniul pulsaie.
A. Optimizarea n domeniul timp. Proiectarea optim n domeniul timp are ca obiectiv
gsirea celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui
indicator de calitate integral cu urmtoarea form general a problemei de optimizare
associate [3] [16]:

= =

t t t F I
f
t
t
opt
d ) ), ), ( ( min arg
0
p p
p
, (5.1-1)
n care ) ), , ( ( t t F p reprezint o funcie vectorial de variabilele ) (t i p. Evoluia
variabilei ) (t caracterizeaz calitatea sistemului. Intervalul ] , [
0 f
t t reprezint orizontul de
timp de observare a sistemului; n particular, limitele
0
t i
f
t pot fi 0
0
= t respectiv =
f
t .
n acceptarea unui anumit criteriu integral i a unui anumit indicator integral (cu o anumit
structur a integralei) trebuie stabilit (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul
acesteia i calitatea SRA; aceast legatur este reflectat de regul:
- prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {
1
, t
r
, t
1
, } sau
- prin intermediul unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim).
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea
urmtoarelor dou etape [12], [24]:
(1) Etapa de analiz a eficienei indicatorului n caracterizarea calitii SRA:
- alegerea formei particulare pentru funcionala ) ), , ( ( t t F p ; evaluarea expresiei este
uoar doar pentru anumii indicatori integrali,
- alegerea variabilelor ) (t din componena funcionalei,
- alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria
i n raport cu care se efectueaz analiza (proiectarea) SRA,
- precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.

106
(2) Etapa de sintez a SRA. Aceasta etap este legat de proiectarea algoritmic a RG:
- minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,
- calculul valorii minime a acestuia; valoarea minimului nu este ns esenial.
n cazul utilizrii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, } , {
opt i opt r
T k , care
asigur minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (5.1-
2):
0
*
=

r
k
I
, 0
*
=

i
T
I
, (5.1-2)
cu soluia optimal } , {
opt i opt r
T k . Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume
indicator integral se face n acord cu particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare
prin care se probeaz indicatorul i cu metoda de evaluare a indicatorului.
B. Optimizarea n domeniul pulsaie. Cerinele de baz ale optimizrii pot fi formulate in
domeniul pulsaie sub forma condiiilor (5.1-3) i (5.1-4) [1],[12],[18]:
1 ) ( ) ( = j H M
r r
, pentru valori 0 ct mai mari, (5.1-3)
0 ) ( ) (
2 , 1 2 , 1
= j H M
v v v v
pentru valori 0 ct mai mari. (5.1-4)
Condiiile generale de optim n modul au fost formulate de ctre Whiteley (Modulus
Optimum (MO) conditions, [5], [15]) sub forma:
1 ) 0 ( =
r
M (1)
0
) (
0
=

d
M d
r
(2) (5.1-5)
0 ) 0 (
2 , 1
=
v v
M (1)
0
) (
0
2 , 1
=

d
M d
v v
(2) (5.1-6)
Metodele de acordare care deriv din caracteristicile de amplitudine (modul) pulsaie sunt
denumite metode de Optim in Modul (MO-m) [26]. Pentru sistemele de reglare dup ieire
dou din aceste criterii (metode) sunt reinute n literatura ca remarcabile:
- Criteriul/metoda modulului optim (MO-m - modulus optimum method), [18], [3],
prezentat n paragraful 5.1.
- Criteriul/metoda optimului simetric (SO-m - Symmetrical Optimum Method, [3], [19]
prezentat n paragraful 5.2. Tot n acest paragraf sunt prezentate i dou extensii ale
metodei, obinute prin parametrizare.
Ambele metode sunt bazate pe condiii de optim impuse n caracteristica modul-pulsaie a
sistemului nchis.
5.2. Metoda (criteriul) modulului optim
Acordarea parametrilor regulatoarelor bazat pe MO-m are la baz condiiile de optim (5.1-
5) i (5.1-6) reformulate sub forma relaiilor (5.2-1) (a)-(c):
(c) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(b) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(a) 1 ) ( ) ( : 1 ) (
2 2 2
1 1 1
= = =
= = =
= = =
d v v
d v v
r r r
M j H s H
M j H s H
M j H s H
(5.2-1)

pentru valori ct mai mari. Metoda a fost dezvoltat sub numeroase variante de aplicare.

107
O variant pragmatic, cea mai rspndit, se datoreaz lui Kessler [18], [2]. Cazurile de
aplicare a variantei date de Kessler sunt sintetizate n tabelul 5.2-1.
n esen, la o form bine precizat a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de
regulator (tipizat).
Tabelul 5.2-1. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim, varianta Kessler.

Cazul


Proces, ) (s H
P

Regulator
Tip ) (s H
R


Notaii
1

+ sT
k
p
1

I
s
k
r

MO-
1.1
2
( )( )
1
1 1 sT sT
k
p
+ +


PI
( )
1
, 1
T T
sT
s
k
r
r
r
=
+


MO-
2.1

3
( )( )( )

> >
+ + +
T T T
sT sT sT
k
p
2 1
2 1
1 1 1

PID
( )( )
2 1
' ;
' 1 1
T T T T
sT sT
s
k
r r
r r
r
= =
+ +


MO-
3.1

4
( )

+ sT s
k
p
1

P
c
k

MO-
1.2
5
( )( )
2 . 0 / ,
1 1
1
1
<
+ +

T T
sT sT s
k
p
PD-
T1
( )
10 / ;
1
1
1
=
+
+
f d d
f
d r
T T T T
sT
sT k


MO-
2.2
6
( )( )
2 . 0 / ,
) 1 ( 1 1
1 2 1
2 1
< > >
+ + +

T T T T T
sT sT sT s
k
p
PD2-
T2
( )( )
( )( )
20 ... 10 / ;
20 ... 10 / ;
1 1
1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
2 1
2 1
=
=
+ +
+ +
f d d
f d d
f f
d d r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT k



MO-
3.2
Observaii: 1. n tabel cu

T s-a notat constanta de timp mic sau echivalentul constantelor

de timp mici (prin aplicarea teoremei constantelor de timp mici).
2. n cazul variantelor 4, 5 i 6 componenta I este adus de proces.
A. Prezentarea criteriului. Acceptnd c:
- parametrii procesului sunt bine cunoscui,
- combinaiile de {proces-regulator} din tabelul 5.2-1 i
- aplicarea tehnicii compensrii constantelor de timp mari ale procesului de ctre
constantele de timp aduse de regulator (compensarea poli-zerouri),
f.d.t. ale sistemului deschis i sistemului nchis obin (pentru toate cazurile menionate)
formele (5.2-2) i respectiv (5.2-3):
( )

+
= =
sT s
k k
s H s H s H
p r
P R
1
) ( ) ( ) (
0
, (5.2-2)
0 1
2
2
0
2
) (
a s a s a
a
k k s T s
k k
s H
p c
p r
r
+ +
=
+ +
=

, (5.2-3)
n care:
p r
k k a a T a = = =
0 1 2
, 1 , . (5.2-4)
Condiia de optim este impus n modulul caracteristicii de pulsaie ) ( j H
r
:

108
( )
4 2
2
2 2
1 2 0
2
0
2
0
2
) (
+
=
a a a a a
a
j H
r
(5.2-5)
sub forma relaiei (5.2-6):
2
1 2 0
2 a a a = 1 2 =

T k k
p r
. (5.2-6)
Relaia (5.2-6) permite calculul parametrului necunoscut,
r
k (ceilalti parametri ai
regulatorului au fost fixai din condiia de compensare poli-zerouri):

=
T k
k
p
r
2
1
. (5.2-7)
nlocuind n (5.2-2) i (5.2-3) se obin formele optimizate ale f.d.t. ) (
0
s H i ) (s H
r
, marcate
cu indicele inferior opt:
( )

+
=
sT T
s H
opt
1 2
1
) (
0
, (5.2-8)
2 2
0
2
0
2
0

2 2 1
1
) ( ,
2
) (
s T s T
s H
s s
s H
opt r opt r

+ +
=
+ +

= . (5.2-9)
valoarea coeficientului de amortizare fiind 707 . 0 2 / 2 = = ; polii sistemului deschis i
nchis sunt:

= =
T
p p
1
, 0
2 1
,

=
T
j
T
p
2
1
2
1
*
2 , 1
. (5.2-10)
B. Performanele realizate. Eficiena metodei. n baza relaiilor (5.2-8), (5.2-9) se pot
stabili performanele realizate de ctre SRA:
n domeniul timp:
- n raport cu referina: { % 3 . 4
1
= ;

= T t
r
4 . 8 ;

= T t 7 . 4
1
} (5.2-11)
- n raport cu perturbaia: valoarea statismului
) ( 0
2 , 1
/
ct r r
n
v y
= =

=
depinde de
tipul perturbaiei i de plasarea ei n raport cu componenta integratoare:
- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1: 0 =
n
;
- MO-1.2, MO-2.2, MO-3.2: v
1
: 0 =
n
; (5.2-12)
v
2
: 0
n
.
n domeniul pulsaie:
- rezerva de faz i pulsaia de tiere ) 3 / ( 60 = =
o
r
,

T
t
2 / 1 ;
- valoarea maxim a modulului caracteristicii de pulsaie (c.d.p.) a sistemului nchis:
1 | ) ( | max = = j H M
r p
pentru ) 0 ( (5.2-13)
- valoarea maxim a funciei de sensibilitate
Sopt
M i inversa acesteia,
1
Sopt
M :

= = T j S M
opt Sopt
/ 9 . 0 pentru 272 . 1 } ) ( max{ i 786 . 0
1
=

Sopt
M ;
Aceste valori sunt n domeniul recomandat n literatur: 2 2 . 1 < <
Sopt
M [3].
Performanele sunt sintetizate i prin graficele din fig.5.2-1 (pentru distincie, s-au
notat polii sistemului deschis cu } , {
2 1
p p i polii sistemului nchis cu } , {
*
2
*
1
p p ).

109

Fig.5.2-1. Performanele sistemului de reglare.
La rejecia perturbaiei externe regimul tranzitoriu depinde de locul de aciune a perturbaiei,
fiecare caz trebuind s fie tratat separat [12], [21], [24]. Comportarea diferit este datorat
formelor diferite ale f.d.t. n raport cu perturturbaia de tip sarcina i plasrii diferite a
constantelor de timp mari ale procesului. Introducnd parametrul m=T

/T
1
, n fig.5.2-2 sunt
prezentate rspunsurile la perturbaie sarcin de tip treapt pentru diferite valori m{0.05,
0.1, 0.15, 0.2, 0.25, 0.3, , 0.5} [21].

Fig.5.2-2. Rspunsul sistemului la referin treapt urmat de variaia treapt a perturbaiei de tip
sarcin pentru parametrul m{0.05, 0.1, 0.15, ... 0.5}.
Prin creterea prii dominante a procesului (pentru raport T
1
/T

din ce in ce mai mare,

respectiv, valori m din ce n ce mai reduse) timpul de reglare n raport cu perturbaia de tip
sarcin crete semnificativ. Efectul poate fi redus prin utilizarea unor metode alternative de
optimizare [28], a unor structuri de reglare mixte care s combine avantajele reglajului PID i
ale structurilor de reglare mai complexe (reglarea n cascad, IMC control etc.).
Aplicaie: Se consider procesul condus generator de current continuu cu ieirea tensiunea
la borne, u
G
, i perturbaia v; schema bloc informaional este prezentat n fig.5.2-3 (a). S
se proiecteze algoritmic i dimensional constructiv RG care poate asigura SRA urmtoarele
performane impuse: % 3 . 4
1
= , t
r
< 2 sec,
n
= 0.
Soluie: F.d.t. detaliat a procesului are forma:
s
P
e
s s s
s H
01 . 0
) 2 1 )( 15 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
8 . 1
) (

+ + +
= .

110
Din relatia (5.2-11) se obine: sec 236 . 0 2 118 . 0
max
= <

T .
Se aplic teorema constantelor de timp mici (timpul mort foarte mic poate fi echivalat cu o
constant de timp de temporizare de valoare 0.01) i rezult:
max
236 . 0 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0

= < = + + = T T .

Fig.5.2-3. Schema bloc aferenta procesuluicondus (a); realizarea prin FA cu AO a
regulatorului (b).

n consecin f.d.t. ) (s H
P
se aduce la forma:
( )( )
sec 2 sec, 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0 , 8 . 1 ,
1 1
) (
1
1
= = + + = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
p
p
P
.
Proiectarea se ncadeaz n cazul 2; regulatorul ales este de tip PI, cu parametrii:
7 . 1
2
1
=

T k
k
P
r
i sec 2
1
= = T T
i
respectiv 4 . 3 =
i r R
T k k .
Schema electronic simplificat aferent regulatorului este prezentat n fig.5.2-3 (b);
elementele de circuit pot lua (de exemplu) urmtoarele valori:
C
1
= 10 F - se alege,
T
i
= R
1
C
1
= 2 R
1
= 0.5 M,
k
R
= R
1
/R
0
= 3.46 R
0
= 0.144 M.
5.3. Metoda (criteriul) optimului simetric
Metoda a fost introdus de C. Kessler [19], [12], [2] i este aplicat n diverse variante. Ideea
de baz const n realizarea n f.d.t. a sistemului deschis ) (
0
s H a unui pol in origine de
ordinul 2 care s asigure eroarea de reglare nul 0) (e =

n raport cu variaii ramp ale

intrrii.
A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatic a metodei este prezentat n lucrrile [2],
[6], [7] i este aplicat pentru situaiile n care procesul conine o component integratoare:
( )( )( )
2 1
1 1 1
) (
sT sT sT s
k
s H
p
P
+ + +
=

. (5.3-1)
Forma este particularizabil la una din situaiile din tabelul 5.3-1. n principiu, la o form
bine precizata a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator. Pentru f.d.t.
particularizate, n coloanele 2 i 3 sunt evideniate regulatoarele de utilizat i expresiile f.d.t..
Pentru toate cazurile, aplicnd i principiul compensrii constantelor de timp mari ale
procesului, f.d.t. a sistemului deschs devine:
( )
( )
. ,
1
1
) (
2
0

>
+
+
= T T
sT s
sT k k
s H
r
r p r
(5.3-2)



111
Tabelul 5.3-1. Cazuri de aplicare a criteriului optimului simetric (SO-m).
Regulator
Cazul

Proces, ) (s H
P

Tip ) (s H
R


Notaii
0 1 2 3 4

1
( )

+ sT s
k
p
1

PI
( )
r
r
sT
s
k
+ 1


SO-1


2

( )( )
1
1
2 . 0
1 1
T T
sT sT s
k
p
<
+ +

PID
(-T1)
( )( )
1
' , ' 1 1 T T sT sT
s
k
r r r
r
= + +

( )
( )
( )
) 20 ... 10 ( / ' ; '
1
' 1
1
1
=
+
+
+
f c r
f
r
r
r
T T T T
sT
sT
sT
s
k


SO-2

3

( )( )
1 2 1
2 1
2 . 0 ,
) 1 ( 1 1
T T T T T
sT sT sT s
k
p
< > >
+ + +

PID2-
T2
( )
( )( )
( )( )
) 20 ... 10 ( / ;
) 20 ... 10 ( ' / ' ; '
1 ' 1
1 ' 1
1
2
2
=
=
+ +
+ +
+
f d d
f r r
f f
d r
r
r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT
sT
s
k



SO-3

Datorit polului n origine dublu creat, f.d.t. a sistemului nchis obine forma:
0 1
2
2
3
3
0 1
2 3
) (
a s a s a s a
b s b
k k s T k k s T s
k k s T k k
s H
p r r p r
p r r p r
r
+ + +
+
=
+ + +
+
=

, (5.3-3)
cu:
0 0
a b = ,
1 1
a b = ,

= = = = T a a T k k a k k a
r p r p r 3 2 1 0
, 1 , , . (5.3-4)
n caracteristica modul-pulsaie:
6 2
3
4 2
2 3 1
2 2
1 2 0
2
0
2 2
1
2
0
) 2 ( ) 2 (
) (
+
+
=
a a a a a a a a
a a
j H
r
(5.3-5)
se pot evidenia condiiile de optim [19], [5], [12], [24]:
2
2 3 1
2
1 2 0
2 , 2 a a a a a a = = . (5.3-6)
Aplicnd condiiile de optim (5.3-6), se pot determina expresiile f.d.t. optimizate pentru
sistemul deschis, ) (
0
s H
opt
, sistemul nchis, ) (s H
opt r
i funcia de sensibilitate ) (s S
opt
:
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1 8
) 4 1 (
) (
2 2
0
cu
2
0
8
1

= =
T
k k k
p r
, (5.3-7)
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
4 1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
= cu
[ ]
[ ]
6
2
3
2 2
0
8 1
4 1
) (

+
+
=
T
T
j H
r
, (5.3-8)
( )
3 3 2 2
2 2
8 8 4 1
1 8
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
= . (5.3-9)
Parametrizarea condiiilor (5.3-5) permite generalizarea suboptimala a metodei [21], [25]. n
baza relaiei (5.3-7) se determin expresia parametrilor regulatorului:
- Cazul SO-1 - regulator PI:
( )

= = = + = T T
T k T
k
k sT
s
k
s H
r
p i
R
r r
r
R
4 ,
8
1
1 ) (
2
; (5.3-10)

112
- Cazul SO-2 - regulator PID:
1
'
2
, 4 ,
8
1
) ' 1 )( 1 ( ) ( T T T T
T k
k sT sT
s
k
s H
r r
p
r r r
r
R
= = = + + =

; (5.3-11)
- cazul SO-3: regulator PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) ( , (5.3-12)
10 / , , , 4 ,
8
1
2 1
'
2
= = = =

f d d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k .
B. Performane realizate. Eficiena metodei. n fig.5.3-1 sunt sintetizate informaii
referitoare la performanele realizate de SRA cu regulatorul acordat dup SO-m (k
p
=1 i T

=1) [21], [25]:
n domeniul pulsaie, fig.5.3-1 (a)-(c):
- Diagramele Bode ) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
i ) (lg )) ( arg(
2 0
= f j H ; rezerva de faz:
, 36
o

rm
(valoare maxim) la pulsaia de tiere ) 2 /( 1

T
t
; (5.3-13)
- Modulul complementarei funciei de sensibilitate, ) ( ) (

= j H M
opt r P
cu valoarea
maxim:
682 . 1 ) (
max
=
P
M pentru

= T / 414 . 0 ; (5.3-14)
- Diagrama Nyquist )) ( (
0

+
j H h
opt
pentru 0 > . Valoarea maxim a funciei de
sensibilitate:
682 . 1 } ) ( max{ = = j S M
opt Sopt
pentru 6 . 0 i 6 . 0
1

Sopt
M (5.3-15)
(n domeniul recomandat 2 2 . 1 < <
S
M ).
n domeniul timp:
- n raport cu referina (fig.5.3-1) (d)):
{ % 0 . 43
, 1

r
,

= T t
r r
5 . 16
,
,

= T t
r
1 . 3
, 1
}. (5.3-16)
Simetria caracteristicii argument-pulsaie a dat denumirea metodei; caracteristica
modul-pulsaie are o alur antisimetric.
Observaii: 1. Caracterul puternic oscilant al SRA se datoreaz polilor complex conjugai
2 , 1
p i zeroului
1
z :

= = =
T
z
T
p
T
j
T
p
4
1
,
2
1
,
4
3
4
1
1 3 2 , 1
. (5.3-17)
2. Suprareglajul de 43% n raport cu referina poate fi redus prin folosirea unor filtre de
referin adecvate:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul
1
z , (5.3-18) (a),
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compenseaz polii complex conjugai
2 , 1
p
i zeroul
1
z , (5.3-18) (b):
s T
s F
r

+
=
4 1
1
) (
0
(a),
) 1 )( 4 1 (
4 2 1
) (
2 2
0
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=

(b). (5.3-18)
Efectul celor dou filtre este ilustrat n fig.5.3-2 prin alura rspunsului la referin treapt
[21].

113



Fig.5.3-1. Diagrame de performan pentru criteriul SO-m.

Comportarea n raport cu perturbaiile externe comportarea trebuie tratat separat pentru cele
dou tipuri de perturbaii v
1
i v
2
i pentru cele trei cazuri enumerate n tabelul 5.3-1.


Fig.5.3-2. Efectul filtrului de referin n performanele n raport cu referina.

114
n cazul perturbaiilor de tip sarcin, fig.5.3-3:
- pentru cazul SO-1 efectul este relativ rapid anhilat;
- pentru cazurile SO-2 si SO-3, n f.d.t. n raport cu perturbaia prezena factorilor

) 1 (
1
1
sT +
i respectiv
) 1 )( 1 (
1
2 1
sT sT + +
.
conduce la creterea timpului de reglare t
r(d2)
.
C. Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen n raport cu cele dou intrri. Zeroul
) 4 /( 1
*
1

= T z (i efectele aferente) poate fi evitat dac RG-PI, respectiv PID se realizeaz astfel
nct anumite componente ale RG s se manifeste selectiv, doar n raport cu canalul de reacie,
fig.5.3-4, n care blocurile 1, 2 i 3 asigur urmtoarele prelucrri informaionale:
n cazul utilizarii unui regulator PI (I) cu structura neomogen, fig. 5.3-4, n raport cu referina
regulatorul asigur o comportare de tip I iar in raport cu prturbaia o comportare de tip PI:
- blocul 1 este de tip I cu f.d.t.
i
R
sT
s H
1
) (
1
= (a)
- blocul 2 este de tip P cu f.d.t. 1 ) (
2
= s H
R
(b) (5.3-19)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu pentru cele dou f.d.t. ale RG rezult urmtoarele expresii:
- n raport cu referina, r
~
, RG-I:
i
R
Rr
sT
k
s H = ) ( ,
i R r
T k k / = (5.3-20)
- n raport cu msura, y, RG-I: ) 1 ( ) (
i
i
R
Ry
sT
sT
k
s H + = (5.3-21)
cu
i R r
T k k / = ,
i r
T T = .

Fig.5.3-3. Rspunsul SRA la perturbaie de tip sarcin, v
2
: cazurile SO-1, SO-2, SO-3.

Fig.5.3-4. Utilizarea RG cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri.


115
n cazul utilizrii unui regulator PID (PI) cu structur neomogen, n raport cu referina
regulatorul asigur o comportare de tip PI iar n raport cu prturbaia o comportare de tip PID:
- blocul 1 este de tip PI cu f.d.t. )
1
1 ( ) (
1
i
R
sT
s H + = (a)
- blocul 2 este de tip D (DT1) cu f.d.t.
d R
sT s H = ) (
2
(b) (5.3-22)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu cele dou f.d.t. ale RG sunt:
- n raport cu referina, r
~
, RG de tip PI:
) 1 ( ) (
i
i
R
r R
sT
sT
k
s H + = i
i R r
T k k / = , (a) (5.3-23)
- n raport cu msura, y, RG de tip PID:
) 1 ( ) (
2
d i i
i
R
Ry
T T s sT
sT
k
s H + + = . (b)
5.4. Metoda optimului simetric extins (ESO-m)
Metoda optimului simetric extins, n continuare cu prescurtarea ESO-m (Extended Symmetrical
Optimum method,) a fost introdus n [25], [21] pentru cazurile n care procesul poate fi caracterizat
prin modele matematice de tip benchmark cu component integratoare, tabelul 5.4-1. Aplicarea
metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea creterii controlate a rezervei de faz, a reducerii sensibilitii SRA la variaia
parmetrilor procesului;
- posibilitatea utilizrii regulatoarelor cu structura omogen sau neomogen n raport cu cele
dou intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportrii
n raport cu referina.
A. Prezentarea metodei. Metoda are la baz parametrizarea relaiilor de optim (5.4-1) sub forma:
2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = = , (5.4-1)
n care este un parametru a crei valoare poate fi aleas de ctre proiectant. Pentru =4 se obin
situaiile specifice SO-m. Creterea valorii lui abate caracteristica de pulsaie de la alura optim
(paragraful 5.4), dar n compensaie asigur creterea rezervei de faz i a robusteii SRA.
Pentru cazurile marcate n tabelul 5.3-1 se pot determina expresiile f.d.t. aferente sistemului deschis i
sistemului nchis:
( )
( )

+
+
=
sT s
sT k k
s H
r p r
1
1
) (
2
0
,
0 1
2
2
3
3
0 1
) (
a s a s a s a
b s b
s H
r
+ + +
+
= , (5.4-2)
coeficienii

b a , avnd expresii specifice (se remarc prezena polului n origine de ordinul 2).
Aplicnd relaiile de optim (5.4-2), se pot calcula expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul
deschis, ) (
0
s H
opt
, sistemul nchis, ) (s H
opt r
i funcia de sensibilitate ) (s S
opt
:
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1
) 1 (
) (
2 2 2 / 3
0
cu
2 2 / 3
0
1

= =
T
k k k
p r
, (5.4-3)
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
= , (5.4-4)

116
( )
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
2 2 2 / 3
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
= . (5.4-5)
n baza relaiei (5.4-3) se pot determina expresiile parametrilor regulatorului:
- Cazul ESO-1 - regulator PI:
( )
r
r
R
sT
s
k
s H + = 1 ) ( ,

= T T
T k
k
r
p
r
,
1
2 2 / 3
, (5.4-6)
- Cazul ESO-2 - regulator PID:
) ' 1 )( 1 ( ) (
r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + =
1
'
2 2 / 3
, ,
1
T T T T
T k
k
r r
p
r
= =

, (5.4-7)
- Cazul ESO-3: regulator PID extins (PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) (
i cu
10 / , , , ,
1
2 2 1
'
2 2 / 3
= = =

f d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k
.
(5.4-8)
B. Performane realizabile. Eficiena metodei.
n domeniul timp. n fig.5.4-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate de
SRA cu regulatorul acordat dup ESO-m:
1,r
suprareglajul,

= T t t
r r r r
/

, ,
timpul de reglare,

= T t t
r r
/

, 1 , 1
timpul de prim reglare i rezerva de faz
r
pentru k
p
=1 i T

=1 (echivalent cu
reprezentarea n valori raportate la valoarea lui

T ).

Fig.5.4-1. Indicatori de calitate empirici
1,r
[%],

= T t t
r r r r
/

, ,
,

= T t t
r r
/

, 1 , 1
n funcie de .
n fig.5.4-2 sunt prezentate alurile rspunsului la referin treapt y(t) i evoluia erorii de reglare (t)
n aceste cazuri. La creterea valorii lui se asigur reducerea suprareglajului. Valorile recomandate
pentru sunt n intervalul [4, 16]; valori > 16 conduc la o rezerv de faz nejustificat de mare.
n domeniul pulsaie:
- Diagramele Bode ) = (lg f ) (
1 0
dB
opt
j H i ) = (lg f )) ( arg(
2 0
j H
opt
sunt date n fig.5.4-3
pentru {4, 9, 16}; rezerva de faz are expresia:
) ( ) ( )) ( arg(
0 max t t t opt r r
T arctg T arctg j H = + = =

. (5.4-9)
pentru

=
T
t
1
rezult:

=
2
1
arctg
r
; (5.4-10)

117
graficul rezervei de faz este prezentat in fig.5.4-4, cu parametru.


Fig.5.4-2. Alurile rspunsului la referin treapt y(t) (a) i evoluia erorii de reglare (t) (b),
parametru.

Fig.5.4-3. Diagramele Bode pentru {4, 9, 16}. Fig.5.4-4. Graficul rezervei de faz n funcie
de parametrul .

- Diagramele Nyquist pentru {4, 9, 16} i cele trei cercuri ) ( = f M
Sopt
sunt ilustrate
fig.5.4-5 (a), (b), (c). Se evideniaz creterea razei
1
Sopt
M , ceea ce evideniaz creterea
robusteii SRA la creterea valorii lui .
Observaie: Relaia (5.4-10) poate fi utilizat pentru calculul valorii necesare pentru atingerea unei
rezerve de faz dorite. Se remarc i faptul c simetria caracteristicii faz pulsaie este meninut.
- Carcteristicile modulului funciei de sensibilitate complementar, fig.5.4-6 (a)-(c),
) ( ) ( max ) (

= = f j H M
opt r p
,
care ilustreaz creterea robusteii sistemului.

118

Fig.5.4-5. Diagrame Nyquist i cercurile
1
Sopt
M pentru {4, 9, 16}.
Fig.5.4-6. Graficul modulului funciei de
sensibilitatecomplementar pentru {4, 9, 16}.
Rezultate: M
pmax(=4)
1.6823, M
pmax(=9)
1.2990,
M
pmax(=16)
1.1978.
mbuntirea performanelor n raport cu referina se asigur pe dou cai:
Prin utilizarea unor filtre de referin ) (s F
r
corespunztor dimensionate comportarea n
raport cu referina poate fi mbuntit. Sunt recomandate dou astfel de filtre:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul
1
z :
s T
s F
r

+
=
1
1
) (
i
] ) ( 1 )[ 1 (
1
) ( ) ( ) (
~
2 2 2 / 1 2 / 1
s T s T s T
s H s F s H
opt r r r

+ + +
= =
; (5.4-11)
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care se compenseaz polii complex conjugai
2 , 1
p i
zeroul
1
z :
) 1 )( 1 (
) ( 1
) (
2 2 2 / 1
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=

i
) 1 )( 1 (
1
) (
~
f
r
sT s T
s H
+ +
=

. (5.4-12)
Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen. Acest mod de abordare a coreciei
constituie un prim pas la trecerea la regulatoarele cu dou grade de libertate (2-DOF) n
varianta tipizat PI sau PID [21],[26]. n acest caz componenta derivativ este creat paralel
cu componenta integratoare i numai n raport cu rmrimea de reacie.
C. Comportarea n raport cu perturbaiile. Comportarea n raport cu perturbaiile trebuie tratat
selectiv pentru diferitele variante ale criteriului i diferite tipuri de perturbaii (v
2
sau v
1
). Rezultatele
de simulare din fig.5.4-7 pentru k
p
=1, T

=1, T
1
=10 i T
2
= 4 evideniaz urmtoarele concluzii:
- Perturbaii de tip v
1
: pentru toate situaiile de proiectare SRA se comport bine:
( )
3 3 2 / 3 2 2 2 / 3
2 2 2 / 3
1
1
1
) (
s T s T s T
sT s T
s H
opt v


+ + +
+
= ; (5.4-13)
- Perturbaii de tip v
2
: comportarea SRA depinde de numrul i valoarea constantelor de timp
mari ale procesului:
- Pentru cazul ESO-1 comportarea sistemului este acceptabil.
- Pentru cazurile ESO-2, ESO-3 efectul unor perturbaii de acest tip sunt lent nlturate
datorit tocmai constantelor de timp mari ale procesului.
Metoda de proiectare ESO-m poate fi aplicat cu succes n aplicaii legate de servosistemele electro-
mecanice. n [11] sunt prezentate conexiunile metodei ESO-m cu metodele de proiectare bazate pe
utilizarea indicatorilor integrali I
2e
- indicatorul ptratic ISE, I
2g
- indicatorul ptratic generalizat i I
2c
-
indicatorul ptratic de polioptimizare generalizat:

=
0
2
e 2
dt ) t ( e I

+ =
0
2 2
e 2 g 2
dt ) t ( e I I & ,

+ =
0
2 2
e 2 c 2
dt ) t ( u I I , (5.4-14)

119
n care i sunt coeficieni de ponderare. Studiul evideniaz faptul c principalele proceduri de
optimizare bazate pe indicatori integrali pot fi reduse la o alegere favorabil a valorii parametrului .

Fig.5.4-7. Rspunsuri caracteristice la o variaie treapt a perturbaiei v
1
: ieirea (a), comanda (b),
eroarea de reglare (c), pentru cazurile ESO-1 -2,-3 i parametru [26].
D. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m. (Extension through a
double parameterization of the Symmetrical (Optimum) method, 2p-SO-m) [26], [21]. Metoda este o
extensie a criteriului SO-m ce ofer o alternativ foarte bun pentru mbuntirea comportrii
sistemului n raport cu perturbaia pentru cazul n care f.d.t. a procesului are forma:
m
sT
k
P
P
e
s s s sT sT
k
s H

+ + + + +
=
) 1 )...( 1 )( 1 )( 1 )( 1 (
) (
2 1 2 1
. (5.4-15)
n situaia n care constantele de timp k , 1 , =

, mpreun cu timpul mort T

m
sunt toate suficient de
mici, atunci se poate utiliza aproximarea (teorema constantelor de timp mici):
( )( )
m
k
p
P
T T T T T
sT sT sT
k
s H + = >> >
+ + +
=

=

1
2 1
2 1
, ,
) 1 ( 1 1
) ( ; (5.4-16)
dac
1 2
T T << i
m
k
T T T + + =

=
2
1
, rezult:
( )( )

>>
+ +
= T T
sT sT
k
s H
p
P 1
1
,
1 1
) ( . . (5.4-17)
Metoda are la baz dubla parameterizare a relaiilor de proiectare specifice SO-m:
(1) n condiiile n care ) (s H
P
are una din formele (5.2-32) sau (5.2-33) i 1 /
1
<<

T T , se
introduce o prim parametrizare:

1
/ T T m

= , (5.4-18)
prezentnd interes numai situaiile m<<1.
(2) Relaiile de optim specifice criteriului optimului simetric se generalizeaz n maniera
specific metodei ESO-m:

2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = = . (5.4-19)

120
Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea modificrii controlate a rezervei de faz a reducerii sensibilitii SRA la variaa
parametrilor procesului;
- posibilitatea utilizii regulatoarelor cu structura omogensau neomogenin raport cu cele
dou intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii
comportarii n raport cu referina;
- posibilitatea obinerii unei comportri mai bune n raport cu perturbaia, comparativ cu alte
metode de proiectare frecvent recomandate i utilizate.
Situaiile de baz specifice metodei 2p-SO-m sunt sintetizate n tabelul 5.4-1.
Acceptnd combinaiile {regulator-proces} menionate i pariala compensare poli-zerouri (nu a celui
mai dominant pol), se poate scrie:
( )
( )

+ +
+
=
sT sT s
sT k k
s H
c p r
1 ) 1 (
1
) (
1
0
,

+ + + + +
+
=
T T s T T s T k k s k k
T k sk k k
s H
c p r p r
c p r p r
r
1
3
1
2
) ( ) 1 (
) ( . (5.4-20)
Tabelul 5.4-1. Situaii de baz specifice metodei 2p-SO-m.

Cazul

Proces
H
P
(s)
Regulator
Tip H
R
(s)

Notaii

0 1 2 3 4
1.
( )( )
1
1 1 sT sT
k
p
+ +


PI
( )
1
, 1 T T sT
s
k
r r
r
= +

2p-SO-
1 (MO-
2.1)
2.
( )( )( )

> >
+ + +
T T T
sT sT sT
k
p
2 1
2 1
1 1 1

PID-
T1
( )
( )
( )
( )( )
2
2
' , ' 1 1
) 10 / ' ( ; '
1
' 1
1
T T sT sT
s
k
T T T T
sT
sT
sT
s
k
r r r
r
f r r
f
r
r
r
= + +
=
+
+
+


2p-SO-2
(MO-
3.1)

3.
( )( )
2 . 0 / ,
) 1 )( 1 ( 1 1
1 3 2 1
3 2 1
< > > >
+ + + +

T T T T T T
sT sT sT sT
k
p

PID2-
T2
( )
( )( )
( )( )
) 10 / ( ;
) 10 ' / ' ( ; '
1 ' 1
1 ' 1
1
3
2
=
=
+ +
+ +
+
f d d
f r r
f f
d r
r
r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT
sT
s
k


2p-SO-
3
(MO-
3.2)
(cazul
nu este
detaliat)

Expresia (5.4-20) este echivalent unui sistem de ordinul trei cu component derivativ (PDT3) cu
coeficienii de forma:
. ,
, , 1 ,
1 0
1 3 1 2 1 0
c p r p r
c p r p r
T k k b k k b
T T a T T a T k k a k k a
= =
= + = + = =

(5.4-21)
innd seama de parametrizarea (5.4-18) i impunnd condiiile de optim generalizat (5.4-19) se
deduc urmtoarele relaii pentru calculul parametrilor regulatorului:
) 1 (
) 1 (
1
1
2 / 3
2
m
m
T
T
T k
m
k
p
r
+

+
=

cu notaia ) 1 (
'
m T T + =

: (5.4-22)

121


+
=

+
=
T k m
m
T k m
m
k
p p
r
2 / 3
3
' 2 / 3
2
1 ) 1 ( 1 ) 1 (
, respectiv: (5.4-23)
3
2 2 / 1
) 1 (
] ) 2 ( 1 [
m
m m
T T
r
+
+ +
=

sau
m r
T T

= i (5.4-24)
] ) 2 ( 1 [ ) (
2 2 / 1
m m m
m
+ + = ,
3 2
'
) 1 (
) (
) 1 (
) (
m
m
T
m
m
T T
m m
m
+

=
+

=

.
(5.4-25)
Celelalte constantele de timp se impun din condiii de compensare poli-zerouri i de realizabilitate
fizic a regulatorului. Expresiile optimizate pentru funciilor de transfer ale sistemul deschis,
) (
0
s H
opt
, i sistemul nchis, ) (s H
opt r
, rezult pe baza unui calcul relativ simplu:
.
] ) ( 1 )[ 1 (
) 1 (
1
) 1 (
) (
,
) 1 )( 1 (
) 1 (
1
) (
2
2
' ' 2 / 1 ' 2 / 1 ' 2
2
' 2 / 3 3
3
' 2 / 3
1
2
' 2 / 3
0
s T s T s T
s T
s T s T s T
s T
s H
sT sT s
m
m
T
s T
s H
m m
opt r
m
opt

+ + +
+
=
+ + +
+
=
+ +
+

+
=
(5.4-26)
F.d.t. i comportarea SRA n raport cu perturbaia v
2
, ) (
2
s H
opt v
, depind esenial de f.d.t. a procesului:
Cazul 1:
1
) 1 (
) (
' 2
2
' 2 / 3 3
3
' 2 / 3
2
' 2 / 3
2
+ + +
+

s T s T s T
s
m
m
T k
s H
p
opt v
; (5.4-27)
Cazul 2:
) 1 (
1
) ( ) (
2
) 1 ( 2 2
sT
s H s H
opt v opt v
+
= . (5.4-28)
Similar se pot calcula i expresiile funciei ) (s S
opt
.
Performanele sistemului n raport cu referina pot fi corectate pe cele doua ci cunoscute:
Prin utilizarea unor filtre de referin F
w
(s); dou astfel de filtre sunt recomandate:
- Filtru trece jos de ordinul nti (PT1): compenseaz zeroul din f.d.t. ) (s H
opt r
:
s T
s F
m
r

+
=
1
1
) ( i
] ) ( 1 )[ 1 (
1
) ( ) ( ) (
~
3
2
' ' 2 / 1 ' 2 / 1
s T s T s T
s H s F s H
opt r r r

+ + +
= = ; (5.4-29)
- Filtru de ordinul 2 (PDT2): compenzeaz zeroul i perechea de poli complex-conjugai:
) 1 )( 1 (
) ( 1
) (
2
2
' ' 2 / 1
s sT s T
s T s T
s F
f m
r
+ +
+ +

i
) 1 )( 1 (
1
) (
~
'
f
r
sT s T
s H
+ +
=

. (5.4-30)
Cu utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen.
Metoda prezentat d rezultate foarte bune n cazul sistemelor de acionare electric pentru care
constanta de timp mecanic (T
m
) este mult mai mare dect cea electric (T
e
) i sistemul este supus la
frecvente perturbaii de tip sarcin. Mai mult, alegnd valori suficient de mari, se poate asigura i
robusteea sistemului la modificrile parametrilor procesului.








122






1
TEHNICA REGLARII AUTOMATE

Curs Universitar
2009-2010 (sem.II)
Prof.dr.ing. Stefan Preitl

INTRODUCERE

Cursul prezent tematica general legat de analiza si proiectarea structurilor de reglare
automata. Sunt abordate atat structuri i metode de proiectare a sistemelor de reglare
automat dup ieire, bazate pe ipoteza liniar (liniarizat), a celor dupa stare cat si a
structurilor de reglare cu regulatoare cu doua grade de libertate.
Prezentarile presupun ca auditoriul este initiat in cunostinte de baza de Teoria Sistemelor si
pe aceasta baza, materialul poate fi relativ uor abordat. Titlul cursului corespunde cu cel din
planul de invatamant al specializarii de inginer electric.
Cursul are menirea de a transmite cititorului cunotinele specifice, necesare pregtirii de
baz n domeniul tehnici reglarii automata. Cum ns foarte multe alte domenii ale tehnicii
(mecatronic, electronic, robotic .a.) apeleaz cunotinele de baz din domeniul reglajului
automat, cursul poate fi util i acestora.
Cursul se bazeaz pe o experien practica si didactic de foarte muli ani n domeniul
tehnicii reglarii automate, experien acumulat att n Universitatea proprie ct i dobndit
- prin colaboratori - la Universiti din strintate. In notele de curs a fost surprins i
experiena i rezultate de cercetare-proiectare proprii (sau in colaborare); aceste rezultate au
fost prezentate sub form restrns n articole de reviste, la simpozioane, workshop-uri,
conferine i congrese de specialitate.
Cursul sintetizeaz n cele 12 capitole concepte de baz privind structurile de reglare
automat i aspecte specifice diferitelor metode de proiectare a sistemelor de reglare
automat dup ieire, dupa stare si cu regu;latoare cu doua grade de libertate. O prezentare
mai amanuntita poate fi gasita de auditoriu si in lucrarile [21], [44], [46] si [47] unde intreaga
problematica este abordata in extenso.
In cadrul notelor de curs cititorul va gasi o serie de aspecte marcate cu albastru. Cunostintele
acolo prezentate sunt fie reluari din capitole anterioare, fie - desi sunt foarte utile pentru o
pregatire ulterioara (de exemplu la ciclul master) - nu vor intra in cerintele de pregatire pentru
examenul de disciplina.
Multe din metodele de proiectare (algoritmic) a regulatoarelor se bazeaz pe un model
matematic al procesului. De exemplu, dac rezultatul proiectrii este un regulator PI(D) (sub
diferite forme cel mai utilizat regulator n practic), proiectarea are ca punct de plecare un
modelul matematic al procesului (1) i o caracterizare a comportrii dorite prin proprieti
locale (mai general, globale) (2) a calitii dorite pentru sistemul de reglare. n aceste cazuri
n literatur se vorbete de metode de proiectare bazate pe (ce utilizeaz) modelul procesului
[26]. Mai departe manipularea favorabil a modelelor aferente procesului (construcie,
reducere de ordin, includere n structura regulatorului) poate contribui n mod fericit la

2
reducereea volumului de calcule de proiectare i la creterea calitii procesului de conducere
(reglare). Includerea modelului procesului n stuctura regulatorului incadreaz conducerea n
categoria de metode de conducere bazate pe model (Model Based Control) [41].
Cu toate c aria de preocupri referite este dat, dorina titularului a fost s fac materialul ct
mai util mai multor categorii de cititori:
- inginerului practician care s regseasc n paginile cursului acele complemente
teoretice care sa-l aduc ct mai aproape de nelegerea metodelor de proiectare de
baz i ulterior, s-i permit s angajeze i cercetri teoretice;
- inginerului teoretician, care va gsi n paginile cursului foarte multe referiri la practica
inginereasc, i nu n ultimul rnd,
- studentului (de la nivelul bachelor, dar nu numai), care ia contact pentru prima dat cu
lumea reglajului automat i pentru care imbinarea ambelor aspecte este deosebit de
util.
Lucrarea are o prezentare unitar. Totusi se atentioneaza si asupra faptului ca auditorul va
ntlni si unele neomogeniti n notare, ceea ce poate influena urmrirea prezentrilor (sau
lrgi acceptarea diversificrii prezentrii).
Asupra a trei din ele dorim s atragem atenia:
- prima, n diferitele capitole, pentru referina (unui sistem de reglare automat) a fost
utilizat att notaia w(t) ct i notaia r(t) respectiv pentru eroarea de reglare, s-a utilizat
att notaia e(t) ct i notaia (t);
- cea de a doua se refer la marcarea vectorilor, prin p sau p ;
- cea de a treia se refer la apelarea diferit a unor termeni, ca de exemplu: sisteme de/cu
reglare automat, algoritmi, algoritmuri de reglare .a..
Stimate cititor. In final V mulumesc c ai ales acest curs si va recomand ca pentru largirea
cunostintelor sa aprofundati in permanenta si bibliografia (de exemplu indicata). Sigur pentru
o pregatier mai profunda in domeniu, astfel de cunostinte sunt necesare.
De asemeni, Va rog ca in momentul in care treceti la studierea materialului prezentat revedeti
sensul partilor marcate cu albastru.



161
Cap.10. Proiectarea sistemelor de reglare automat cu timp discret
n capitolele anterioare au fost prezentate detalii privind discretizarea algoritmilor de reglare
(a.r.) continui i unele aspecte ale implementrii acestora sub form discret (numeric) (ca
algoritmi de reglare cvasicontinui).
Capitolul acesta aduce cteva noi detalieri n acest sens (de exemplu, privind alegerea
perioadei de eantionare) precum i elemente legate de proiectarea direct a algoritmilor de
reglare numeric (a.r.n.). Aceste informatii vor fi necesare celor care doersc sa aprofundeze
problematica conducerii numerice directe. Pentru o prezentare unitar, o serie de detalii
prezentate anterior informatiile sunt reluate succint i n acest capitol. n cadrul acestui
capitol va fi analizat numai cazul sistemelor liniare cu parametri concentrai i invariani n
timp.
10.1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret
n aplicaiile de conducere actuale algoritmii de reglare (a.r.) se implementeaz sub forma
numerica (a.r.n.) cu ajutorul tehnologiilor numerice de prelucrare a informatiei. Structura de
sistem de reglare automat cu prelucrarea informatiei in timp discret este prezentat n
fig.10.1-1. n vederea realizrii a.r.n. dispozitivul de conducere (DC) numeric se
interfaeaz cu procesul condus (PC) i cu elementul de referinta prin intermediul
convertoarelor de semnal, convertoarele numeric-analogice (CNA) i analog-numerice
(CAN).

Fig.10.1-1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret.
Convertorul numeric-analogic are ca i corespondent informaional eantionatorul cu
element de reinere de ordinul 0 (Zero-Order Hold, ZOH) iar convertorul analog-numeric are
ca i corespondent informaional eantionatorul. Aciunea simultan (in practica aproape
simultan) a regulatorului numeric, a CNA i a CAN este asigurat de ceasul de timp (CT,
generatorul de tact) generator al perioadei de eantionare T
e
(notat i cu h). Prin aciunea
eantioanelor, informaiile din timp continuu se convertesc n informaii n timp discret.
10.2.Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu
Reprezentarea prin MM cu timp discret (MM-t-D) al unui sistem cu timp (S-t-C) continuu
trebuie corelat cu locul i rolul acestuia n cadrul SRA. In acest context apar i diferitele
metode de asociere a MM-t-D la S-t-C:
- regulator cu timp discret,
- proces cu timp continuu condus de catre un regulator cu timp discret.
A. Caracterizarea prin MM cu timp discret a PC cu timp continuu (procese conduse
continui). Schema de baz luat n considerare este prezentat n fig.10.2-1, n care procesul
continuu include elementul de execuie (EE) procesul tehnic (PT) i elementul de msur
(EM). Schema se refer la eantionarea informaiilor relative la mrimea de ieire; ns, ea
poate fi extrapolat i la eantionarea mrimilor de stare ale procesului.

162


Fig.10.2-1. Stabilirea MM-t-D in cazul unui process condus continuu.
Procesul continuu PC poate fi caracterizat prin MM continuu de tip intrare-stare-ieire (MM
ISI) sau prin echivalentul su intrare-ieire (MM-II). Prezenta elementelor ES-ER i respectiv
ES permite explicitarea unor MM-t-D care caracterizeaz comportarea PC-t-C la momentele
de timp discret.
Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI, (10.2-1):

+ =
+ =
) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
c
T
c
&
(10.2-1)
Echivalentul MM cu timp discret este dat de relaia (10.2-2):

+ =
+ =
+
ck d k
T
d k
ck d k d 1 k
u d x c y
u b x A x
(10.2-2)
n cazul sistemelor reale, 0 d d
d
= = . Exist diferite modaliti de calcul al matricelor
{ } d , c , b , A
d d d
; n continuare vor fi prezentate sintetic dou variante:
Varianta 1: bazat pe integrarea ecuaiei difereniale pe durata perioadei de
eantionare; ca rezultat se obine:
d d , c c , d b e b , e A
d
T T
d
T
0
A
d
T A
d
e
e
= = = =


. (10.2-3)
Varianta a 2a: bazat pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare n serie de
puteri:
b ] T A [
)! 1 i (
1
T b ) I A ( A b ) T A (
! i
1
A
i
e
0 i
e d
1
d
i
e
0 i
d

=

=
+
= = =
. (10.2-4)
Cazul PC continuu caracterizat prin MM-II continuu explicitat n domeniul operaional
prin intermediul funciei de transfer (f.d.t.) continue H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma
f.d.t. cu timp discret H
d
(z) se bazeaza pe echivalena rspunsurilor indiciale (pe durata unei
perioade de eantionare T
e
) i are la baza relatia (10.2-5) (a) adusa la forma (b):
) b (
s
1
) s ( H L Z ) z 1 ( ) z ( H ) a (
s
1
) s ( H L Z
z 1
1
) z ( H
1 1
d
T k t
1
1
d
e

. (10.2-5)
Ambele relaii conin efectul eantionatoarelor i al elementului de reinere (pe intrare).
Cazurile de interes pentru aplicaiile practice sunt cele n care f.d.t. continu H(s) este o
form raional cu corespondentul n discret tot de forma raional, ) z ( A / ) z ( B ) z ( H
d d d
= ;
forma poate fi extins cu un factor care caracterizeaz eventualul timp mort (
m
T ) al
sistemului,
m
sT
e

. n literatur, coeficienii modelului discret pot fi ordonai fie dup puterile

cresctoare ale lui z
+k
, fie dup puterile crescatoare ale lui z
-1
. Forma H
d
(z) poate fi

163
descompus n fracii simple. Pentru simplificare se consider cazul n care f.d.t. continu a
procesului condus H
PC
(s) are polii reali i distinci i este decompozabil sub forma:

= +

=
n
i
i
i
PC
s s
s H
s 1
0
) (
1
. (10.2-6)
Corespunztor, f.d.t. in timp discret aferent PC extins cu elementul de reinere se calculeaz
cu relaia:

=

=

n
1 i
T
1 0
EPC
i i
e z
z
1 z
z
z
1 z
) z ( H , (a) (10.2-7)
sau, n forma n z
-1
:

=

=


n
1 i
T 1
1
1
0 1 1
EPC
i i
e z 1 z 1
) z 1 ( ) z ( H , (b) (10.2-7)
n care,
i
reprezint inversa unei constante de timp:
i
= 1/T
i
, i = 1, n.
Dac f.d.t. H
PC
(s) are i poli complex conjugai, n relaia (10.2-5) se va utiliza relaia
specific acestei explicitari, de forma:
2 aT 2 1
e
aT -
-1
e
-aT
2 2
1
z e z ) bT cos( 2e - 1
)z cos(bT e - 1
b ) a s (
a s
L Z
e e
e

+
=

+ +
+
(10.2-8)
Valoarea coeficientului
e
-aT
e va depinde de valoarea lui T
e
; altfel spus, pentru un proces
continuu, avnd H
PC
(s) cu constantele de timp {T
1
, T
2
, }, coeficienii MM cu timp discret
H
PC
(z) vor depinde de valoarea perioadei de eantionare (T
e
). n consecin, orice schimbare
a perioadei de eantionare T
e
implica recalcularea coeficienilor MM cu timp discret.
Observaii: 1. Omiterea elementului de reinere ER n calculul f.d.t. n z aferent PC,
(rel.(10.2-5)), conduce la falsificarea rezultatelor.
2. Spre a nu ncarca notaiile, n cele ce urmeaz n f.d.t. n timp discret se va omite indicele
inferior d.
3. Prezint interes deosebit cunoaterea efectelor modificrii perioadei de eantionare T
e

asupra modificrii valorilor coeficienilor MM cu timp discret. Rezultatele unui astfel de
studiu va fi prezentat pentru un exemplu numeric.
Exemplul 10.2.1: Studiul influenei valorii perioadei de eantionare T
e
asupra coeficienilor
f.d.t. H
EP
(z) pentru un PC caracterizat prin f.d.t.:
) s 10 1 )( s 5 . 7 1 )( s 5 1 (
1
) s ( H
P
+ + +
=
pentru T
e
= 2; 6; 12 sec. (10.2-9)
Soluie: Urmnd calea descris anterior se obine:
1
3
3
2
2
1
1
2
2
1
1 0 1
P
z
z a z a z a 1
z b z b b
) z ( H

+ + +
+ +
= ( 10.2-10)
Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul 10.2.1. Analiza valorilor
calculate si a tendinelor in modificarea acestora la modificarea lui T
e
este deosebit de
important.
Pe baza exemplului prezentat se pot forma cteva concluzii generale privind influena
perioadei de eantionare T
e
asupra valorii coeficienilor f.d.t. n z pentru o f.d.t. H
PC
(s) bine
precizat:
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor a

scade;
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor b

crete;
- odat cu creterea lui T
e
, valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne
constant, egal cu coeficientul de transfer al PC continuu,

164
0 s
P EPC p
n
1
m
0
) s ( H ) 1 ( H k a 1 / b
=
= =

= = =

;
Tabelul 10.2.1. Valorile coeficienilor din relaia (10.2-10).
Coeficient \ T
e
T
e
= 2 T
e
= 6 T
e
= 12
a
1
2.25498 1.2993 0.59381
a
2
1.68932 0.54723 0.10645
a
3
0.42035 0.07427 0.00552
3
1 + a

(a)
=1

0.01399

0.17362

0.50712
b
1
0.00269 0.05108 0.22608
b
2
0.00926 0.1086 0.26433
b
3
0.00186 0.01391 0.02672
3
b

(b)
=0

0.01399

0.017362

0.50713
2 3
(b

)/(1+a

) (c)
=0 =1

1

1

1
- la creterea excesiv a valorii perioadei de eantionare T
e
se manifest urmtoarele
tendine (general valabile):
(1)

<<
2
1
3
a a (2)

<<
1
0
2
b b .
Se remarc faptul c, la creterea excesiv a lui T
e
apare tentaia reducerii ordinului
sistemului prin neglijarea coeficienilor afereni termenilor cu indici mari (aferente valorilor
mult trecute). O astfel de reducere a ordinului este acceptat/recomandat doar in anumite
situaii (de exemplu, n cazul unui proces cu autostabilizare, aperiodic) ntruct ntre
momentele de eantionare sistemul iniial (cu ordinul neredus) i cel dat de modelul de ordin
redus pot avea comportri net diferite, ele comportandu-se aproape identic numai n
momentele de eantionare.
n tabelul 10.2.2. sunt prezentate f.d.t. n z aferente unor procese de ordin redus (benchmark)
frecventa in aplicatiile industriale. Semnificaia abrevierilor este cea cunoscut. In cazul PC
multivariabile, fiecare canal de comand va fi prevzut cu modul ZOH (CNA) i comanda
continu u
c,i
va fi construit din secvena de comand u
*
i
(t) prin reinere i MM-t-D aferent
fiecarui canal se calculeaza independent.
B. Discretizarea legilor de reglare (l.d.r) continue prin aproximarea integralei i
derivatei. Aceste metode (prezentate i n capitolul al 2-lea (volumul 1), au la baz relaia:
n
n
1
n
n
1 n
1
n
0
) c ( ), b ( ), a ( s
p z p z 1
q z q z q
) z ( P
) z ( Q
) s ( H ) z ( H
+ + +
+ +
= = =

=
K
K
sau (10.2-11)
n
n
1
1
n
n
1
1 0
n
n
1
z p z p 1
z q z q q
z
z
) z ( P
) z ( Q
) z ( H

+ + +
+ +
= =
K
K
. (10.2-12)
Pentru diferite metode de aproximare, relaiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la MM-
II-t-D diferite. Funciile de transfer ale PC i RG se scriu cu indicii coeficienilor corelai cu
puterile negative ale lui z, de exemplu
1
1
z p

.

165
Tabelul 10.2.2. Funcii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu, cu
luarea n considerare a elementului de reinere (rel.(10.2-8)).
Nr.
crt.
Denumire F.d.t. n s
) (s H
P

F.d.t. n z

=
s
s H
Z
z
z
z H
P
EP
) ( 1
) (
1 Element de transfer de
tip proporional, ET-P
P
k
P
k
2 Element de transfer cu
timp mort, ET-Tm
m
sT
P
e k


*
, , N d T d T z k
e m
d
P
=


3 Element de transfer de
tip integrator, ET-I
s T s
k
iP
iP
1
,
1
1
,
1

z T
T
z
T k
iP
e e iP

4 Element de transfer de
tip dublu integrator, ET-
I2
2 2 2
2
1
,
s T s
k
iP
iP

2 2
2
2
2 2
) 1 ( 2
) 1 (
,
) 1 ( 2
) 1 (

+
z T
z T
z
z T k
iP
e e iP

5 Element de transfer de
tip integrator cu
temporizare de ordinul
nti, ET-IT1

s T sT
k
iP P
P
1
1

+

) )( 1 (
) (
/
P e
T T
iP
P P
e z z
z B
T
T k

cu
) ) 1 / (
1 ) 1 / ( ) (
/
/
P e
P e
T T
P e
T T
P e
e T T
z e T T z B

+
+ + =

6 Element de transfer de
tip proporional cu
temporizare de ordinul
nti, ET-PT1

P
P
T s
k
+ 1

P e
P e
T T
T T
P
e z
e
k
/
/
1

7 Element de transfer de
tip proporional cu
temporizare de ordinul
nti cu timp mort, ET-
PT1Tm

m
sT
P
P
e
T s
k

+ 1

N d dT T
z
e z
e
k
e m
d
T T
T T
P
P e
P e
=

,
,
1
/
/

8 Element de transfer de
tip proporional-
derivativ cu temporizare
de ordinul nti, ET-
PDT1

2
1
1
1
T s
T s
k
P
+
+

2
2
/
/
2 1 2 1
) / 1 ( ) / (
T T
T T
P
e
e
e z
e T T z T T
k

+


(a) Metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I) metoda diferenei de ordinu1 1 avansata.
Se bazeaza pe relatiile (echivalente in continut):

+
=

=
=
<=>

e
e
1
1
e
e e
T
) t ( y ) T t ( y
dt
dy
,
z
z 1
T
1
s
) 1 z (
T
1
s
1 z
T
s
1
(10.2-13)
(b) Metoda dreptunghiurilor avansat (MD-A) metoda diferenei de ordinul 1 ntrziat.
Se bazeaza pe relatiile:

=
=

=
<=>

e
e
1
e
e e
T
) T t ( y ) t ( y
dt
dy
) z 1 (
T
1
s
z
1 z
T
1
s
1 z
z T
s
1
(10.2-14)
(c) Metoda trapezelor (MT, relaia lui Tustin). Se bazeaza pe relatiile:
1 z
1 z
T
2
s
1 z
1 z
2
T
s
1
e
e
+

= <=>

+
= (10.2-15)

166
Remarc: Relaiile (10.2-13)-(10.2-15) sunt relaii care asigur transformri conforme ale
planului s n plane z (i invers). Efectul acestor transformri este ilustrat n fig.10.2-2.


Fig.10.2-2. Transformarile conforme realizate de diferitele metode de aproximare

Exemplul 10.2.2: Discretizarea a.r. continui de tip PID (varianta ideal) cu f.d.t.

+ + =
d
i
R R
T s
T s
1
1 k ) s ( H . (10.2-16)
Soluie: Dac se utilizeaz metoda dreptunghiurilor ntrziat (b) se obine:

+ =

+ =

) z 1 (
T
T
z 1
z T
T
T
1 k
z T
1 z
T
1 z
z T
T
1
1 k ) z ( H
1
e
d
1
e
i
e
R
e
d
e
i
R R
(10.2-17)
sau
1
2
2
1
1 0
R
z 1
z q z q q
) z ( H

+ +
= n care:
e
d
R 2
e
d
R 1
e
d
i
e
r 0
T
T
k q ,
T
T 2
1 k q ,
T
T
T
T
1 k q =

+ =

+ + = (10.2-18)
Observaie. Pentru a se evita meninerea timp indelungat n limitare (saturaie) a ieirii a.r.n.
sau dup caz a elementului de executie (parte a PC), in practica, n raport cu componenta
I din cadrul a.r.n. se realizeaza msura anti-windup-reset (AWR). In acest scop, n capitolul 2,
volumul 1 a fost prezentat schema informaional a a.r.n. cu msura AWR inclus.
Exemplul 10.2.3: Discretizarea l.d.r. (continue) PID-T1 n varianta paralel, utiliznd metoda
invarianei rspunsului indicial:

167

+
+ + =
1 T s
T s
T s
1
1 k ) s ( H
f
d
i
R R
. (10.2-19)
Soluie: Se apeleaz relaia (10.2-5). Atunci:
{ }
e
T k t
1
d
) t ( u Z ) z 1 ( ) z ( H
=

= cu

) s ( H
s
1
L ) t ( u
R
1
. (10.2-20)
Rspunsul indicial al l.d.r. are expresia:
f
T / t
e
d
R
i
R R
e
T
T
k t
T
1
k k u

+ + = , (10.2-21)
{ }
f e e
T / T
1
f
d
R
1
1
i
e
R
1
R
T k t
e z 1
1
T
T
k
) z 1 (
z
T
T
k
z 1
1
k ) t ( u Z

=
. (10.2-22)
nlocuind n (10.2-16) se obine:
2
2
1
1
2
2
1
1 0
R
z p z p 1
z q z q q
) z ( H


+ +
+ +
= , n care: (10.2-23)

+ + =

+ =

f
d
i
e
T / t
R 1
f
d
R 0
T
T
2
T
T
e 1 k q ,
T
T
2 1 k q
f
, (10.2-24)
f f f
T / t
2
T / t
1 0
f
d
i
e
T / t
R 2
e p , ) e 1 ( p , 1 p ;
T
T
T
T
1 e k q

= + = =

= . (10.2-25)
Se poate intocmi schema informaional a a.r.n. PID-T1 cu msur AWR inclus.
10.3. Aspecte ale implementrii numerice a algoritmilor de reglare continui
Dup cum s-a menionat i n capitolul al 2-lea (volumul 1), n cazurile n care a.r. urmeaz a
fi implementat ca soluie numeric cvasicontinu (CvC) obinut prin discretizarea legii de
reglare continue, se ridic mai multe aspecte:
- alegerea perioadei de eantionare,
- luarea n seam a elementului de reinere,
- efectul timpului de calcul propriu al a.r.n.
Chiar i n tratarea succint a acestor aspecte se dovedete strict necesar pentru practic
discutarea urmtoarelor puncte de vedere.
(a) Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare T
e.
. La alegerea perioadei de
eantionare trebuie luate in considerare mai multe aspecte:
- dinamica procesului condus,
- calitatea procesului de reglare.
Dinamica procesului condus sau al unor subsisteme din cadrul acestuia: principial, cu ct
procesul este mai lent cu att T
e
poate fi mai mare. De exemplu:
- In cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare, perioada de eantionare T
e
se poate
alege pe baza parametrilor ce caracterizeaza raspunsul indicial: T
m
timpul mort, T
constanta de timp, T
95
timpul de cretere, fig.10.3-1:
) 8 ... 5 /( T T
95 e
sau (10.3-1)
T ) 3 . 0 ... 2 . 0 ( T
e
dac: 0,1 T
m
/T 1

m e
T ) 3 . 0 ... 2 . 0 ( T dac: 1 T
m
/T 10
Ineria elementului de execuie (EE) caracterizat de constanta de timp T
E
: pentru a nu
supune EE unor aciuni mult prea frecvente, T
e
se alege astfel ca la o valoare actuala a
comenzii u
k
EE s rspund pe ct posibil complet, fig.10.3-1:

168
E e
T T ) 4 ... 3 ( . (10.3-2)
Dinamica elementului de msur trebuie s fie neglijabil n raport cu valoarea lui T
e
.

Fig.10.3-1. Parametri care pot caracteriza rspunsul la semnal treapta al unui proces
aperiodic cu autostabilizare (a); rspunsul EE raportat la perioada de eantionare (b).
Volumul de calcul solicitat de realizarea numeric a tuturor sarcinilor de conducere (mai
multe bucle de reglare, funcii suplimentare s.a): perioada de eantionare trebuie s fie
superioara timpului solcitat de indeplinirea acestor sarcini.
Spectrul semnalelor perturbatoare care acioneaz asupra procesului: din considerente
de conducere este de dorit ca semnalale perturbatoare de pulsaie ridicat care se manifest n
semnalul de msur s fie prefiltrate (analogic sau numeric). Dac spectrul semnalelor
perturbatoare se situeaz n domeniul pulsaiilpr medii ale SRA (H
0
(j)) problema filtrrii
semnalelor msurate nu mai poate fi tratat echivoc, fiind necesar luarea n seam a altor
puncte de vedere.
Efectul eantionrii asupra pulsaiei de tiere. Dac proprietile SRA sunt caracterizate
n domeniul pulsaiei atunci pulsaia de tiere a sistemului deschis,
t
este un indicator
esenial relativ la proprietatile acestuia; dac implementarea l.d.r. este in varianta CvC
pulsaia de eantionare
e
trebuie corelat cu aceast pulsaie (in baza teoremei eantionrii):
T
e
(0.2 ... 0.3)/
t
.

(10.3-3)
Prezena ER influeneaz n sens negativ rezerva de faz a sistemului.
Acceptnd ca rezonabil o nrutire a rezervei de faz datorat ER de 5
0
- 10
0
(max) atunci
n baza caracteristicilor de pulsatie ale sistemului deschis rezult:
[ ] ( ) 51 , 0 ... 17 , 0
180
15 ... 5 T
0
0 0
e t

. (10.3-4)
Ca i regul empiric sumatoare, se poate accepta c alegerea perioadei de eantionare s fie
de ordinul de marime:
t
e e t
2 , 0
T 2 , 0 T

. (10.3-5)
Exemplul 10.1: Fie aplicaia de conducere a unui proces n care regulatorul utilizat este de tip
PID cu f.d.t.:

+
+ + =
f
d
i
R R
sT 1
sT
sT
1
1 k ) s ( H cu
524 , 0 T 44 , 2 T
48 , 13 T 767 , 1 k
f d
i R


. (10.3-6)
Diagramele Bode ale sistemului deschis sunt redate n fig.3-2 (1), (2) din care se pot citi
t

0,55 i
r
45
0
. Rspunsul indicial al SRA i evoluia comenzii continue u(t) sunt ilustrate n
fig.10.3-2 (3), (4) (Matlab, Control System Toolbox). n cazul implementrii a.r. in variant
CvC, acceptnd o nrutire a rezervei de faz datorat ES+ER de
r
5
0
, rezult:

169
. sec 3 , 0
55 , 0
17 , 0 17 , 0
T
t
e
=

(10.3-7)
n aceste condiii caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis cu a.r.n. PID implementat
numeric cu T
e
=0,3 sec. rezult ca n fig.10.3-3 (1), (2). Rspunsul indicial al SRA i evoluia
comenzii u
c
(t) sunt redate n fig.10.3-3 (3), (4). Se constat c la o astfel de alegere a
perioadei de eantionare diferenele ntre comportarea continu i cea a SRA cu a.r.n. PID
CvC sunt reduse.



(1)







(2)







(3)







(4)





Fig.10.3-2. Diagrame Bode RG-continuu Fig.10.3-3. Diagrame Bode RG-CvC
Evoluia ieirii i a comenziiRG-C Evoluia ieirii i a comenziiRG-CvC
Luarea n considerare a efectelor elementului de reinere (ER). De prezena ER se poate
ine seama i prin aproximarea comportrii acestuia printr-un element de tip PT1. Plecnd de
la f.d.t. a ES+ER si utilizand un aproximant Pad de ordinul 1 (+1):
s
e 1
) s ( H
e
sT
ER

=
2 / sT 1
2 / sT 1
e
e
e sT
+

, (10.3-8)
prin nlocuire pentru valori T
e
suficient de mici, atunci se poate accepta c:
2 / sT 1
T
) s ( H
e
e
ER
+
. (10.3-9)
Luarea n considerare a aproximrii date de rel.(10.3-9) conduce la nrutirea rezervei de
faz a SRA cu acelai ordin de mrime ca i cazul prezentat anterior.

170
Reducerea perioadei de eantionare este nsoit de dou efecte:
- efectul favorabil: reducerea scderii rezervei de faz a SRA (datorat ER),
- efectul nefavorabil: cerina creterii preciziei de implementare a coeficienilor ce
caracterizeaz a.r.n.;
Efectul timpului de calcul propriu al a.r.n.. n fig.3-4 este prezentat diagrama care
evidentiaza modul de utilizare a perioadei de eantionare T
e
. Timpul de calcul al a.r.n. t
c
=
c

se manifest ca un timp mort e
-s c

aproximabil ca:
c
s
s 1
1
e
c
+

. (10.3-10)
Dependent de valoarea lui t
c
, dac:

c
< 0,1
.
T
e
se poate considera t
c
0,

c
> 0,85
.
T
e
se poate considera t
c
T
e
,
0,1
.
T
e
<
c
< 0,85
.
T
e
se poate accepta aproximarea de tip PT1.
Ca rezultat,
c
va fi tratat ca si o constan de timp mic ce poate fi inclus n suma constantelor
de timp miciT

:
T

= (constante de timp mici). (10.3-11)

Fig.10.3-4. Gestionarea perioadei de eantionare T
e
corelat cu timpul de calcul al a.r.n.
Pentru exemplificare, n tabelul 10.3-1 sunt sintetizate cteva puncte de vedere n alegerea
perioadei de eantionate T
e
n cazul proceselor lente.
Tabelul 10.3-1. Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare.
Punctul de vedere Relaia de calcul Observaii
Comportare apropiat de
cea a conducerii continue
t
r,CvC
1,15 t
r,C
T
e
(1,2 0,3) T
dac: 0,1 T
m
/T 1
T
e
(0,3 0,2) T
m
dac: 1 T
m
/T 10
a se vedea fig.10.3-1
Conducerea PC cu timp
mort mare
T
e
(1/8 1/16) T
ech
sau:
T
e
(1/4 1/8) T
m

a se vedea fig.10.3-1
T
ech
T
m
+ T
Eliminarea perturbaiilor
caracterizate de pulsaii
>
b

T
e
/
b

b
defineste largimea
de band a SRA
Conducerea i concomitent
estimarea parametrilor
T
e
(1/6 1/12) T
95
a se vedea fig.10.3-1
10.4. Proiectarea direct a a.r.n. prin alocarea polilor SRA
A. Condiii generale i relaii generale. Pentru structura de SRA dup ieire din fig.10.4-1,
cerinele de conducere revin la ndeplinirea condiiei:
) t ( v 0 ) t ( w 1 ) t ( y + = (10.4-1)

171

Fig.10.4-1. Structura SRA dup ieire (a) i procesul condus (detaliat) (b).
Se pot explicita f.d.t. n timp discret n raport cu referina:
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
) z ( H
p R
p R
w
+

= cu
) z ( A
) z ( B
) s ( H
s
1
Z
z
1 z
) z ( H
p p
=

= (10.4-2)
respectiv n raport cu perturbaia de tip sarcin v
2
:
) ( ) ( 1
) (
) (
2
z H z H
z H
z H
p R
p
v
+
= (10.4-3)
Respectarea condiiei (10.4-1) revine la respectarea urmtoarelor condiii ideale:
1
) z ( w
) z ( y
) z ( H ) t ( w 1 ) t ( y

w
= = = (a) (10.4-4)
0
) z ( v
) z ( y
) z ( H ) t ( v 0 ) t ( y
2

v
= = = (b)
Dac se impun simultan condiiile de proiectare att asupra formei lui H
w
(z) ct i asupra
formei lui H
v2
(z), atunci rezult dou regulatoare distincte:
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
w
w
P
Rw

= (a) ,
) z ( H ) z ( H
) z ( H ) z ( H
) z ( H
2 v P
2 v P
Rv

= (b) , (10.4-5)
Respectarea cerinelor (a) respectiv (b) n relaiile (10.4-5) (a) i (b) conduce la:
) ( , ) ( z H z H
Rv Rw
, (10.4-6)
adic la forme fizic nerealizabile ale a.r.n.. Rezult ca necesara impunerea unor condiii de
proiectare mai puin restrictive, care s asigure doar realizarea cu aproximaie a condiiilor
(10.4-1), (10.4-4).
Dac s-ar impune o condiie mai puin restrictiv de forma:
H
w
(1) = k
w
< 1 atunci:
) (
) (
1 ) (
1
) (
z B
z A
k
k
z H
z H
w
w
P
R
=

= (10.4-7)
Dar, ntruct n cazul proceselor reale:
grad A(z) = n
A
si grad B(z) = m
B
i m
B
< n
A
(10.4-8)
rezult imediat c:
) (
) (
) (
z P
z Q
z H
R
= cu grad Q(z) =m
Q
= n
A
> grad P(z) = n
P
=m
B
(10.4-9)

172
condiie de asemeni nerealizabil. Consecin: In vederea realizabilitatii regulatorului
proiectarea n baza unor relattii de tipul (10.4-5) impune condiii suplimentare mai
restrictive.
Exemplul 4.1: Fie cazul PC continuu de ordinul 2:
( ) ( )

+ +
=
sT sT
k
s H
P
P
1 1
) (
1
. (10.4-10)
Dac se impune H
w
(s) de forma (PT2):

2 2 w
s T Ts 2 1
1
) s ( H
+ +
= cu 707 , 0 si T 2 T = =


atunci n baza relaiei (10.4-5) (a) rezult regulatorul n raport cu referina:
( ) ( )
2 2
2
1
2 2 1
1
1
2 2 1
1
1 1
) ( 1
) (
) (
1
) (
s T s T
s T T
k
sT sT
s H
s H
s H
s H
P w
w
P
R


+ +

+ +

+ +
=

=
i n final, se obin f.d.t. a regulatorului de tip PI i parametrii:
( ) ( )
r
r
1
P
R
sT 1
s
k
sT 1
s T k 2
1
) s ( H + = + =

cu
1 r
P
r
T T ,
T k 2
1
k = =

. (10.4-11)
B. Proiectarea a.r.n. prin metoda alocrii polilor SRA. Se consider structura de SRA
dup ieire i RG proiectat n raport cu referina:

p
p
q
q
n
n
1
1
n
n
1
1 0
w
w
P
R
z p ... z p 1
z q ... z q q
) z ( P
) z ( Q
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H

+ + +
+ + +
= =

=
d
n
n
1
1
n
n
1
1
P
z
z a ... z a 1
z b ... z b
) z ( A
) z ( B
) z ( H
A
A
B
B

+ + +
+ +
= =
0 d
n n n
B A

= =
(10.4-12)

) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
) z ( A
) z ( B
) z ( H
P R
P R
w
w
w
+
= = ) z ( H ) z ( H 1 ) z ( A
P R w
+ =
Proprietile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor H
w
(z). Zerourile PC se reproduc in
structura SRA i vor influena comportarea sistemului; n acest sens se va cuta ca aceast
influen s fie minim respectiv redus la minim prin proiectare.
n cel mai general caz, se recomand ca polinomul caracteristic al SRA s se compun din:
o pereche de poli complex conjugai dominani, care din cazul continuu:

0 c
2
2 w
s 2 s ) s ( A + + =
revin pentru cazul discret la:
2 z 1
2
2 w
z ) z ( A + + = cu (10.4-13)
[ ]
e 0 e 0
T 2
2
2
e 0
T
1
e , 1 T cos e 2

= =
poli afereni unor componente dominante reale, situai pe semiaxa real a cercului de
raz unitar ntre punctele 0 < <1:
A
w1
(z) = z cu . 1 0 , e
0 e
T / T
< < =

(10.4-14)
n ansamblu, polinomul caracteristic al sistemului va fi:

= =
+ + = =
n
3 i
n
3 i
i 0 1
2
i , 1 w 2 w w
w
) z ( ) z z ( ) z ( A ) z ( A ) z ( A
. (10.4-15)
sau:
w
w
n
n
1
1
1
w
z ... z 1 ) z ( A

+ + + = . (10.4-16)

173
Pentru determinarea parametrilor RG se calculeaz polinomul caracteristic al SRA pe baza
relaiilor:
w
w
n
n
1
1
1 ) 2 (
w
d 1 1 1 1 1
P
1
R
) 1 (
w
z ... z 1 ) z ( A
z ) z ( B ) z ( Q ) z ( A ) z ( P ) z ( H ) z ( H 1 ) z ( A


+ + + =
+ = + =
(10.4-17)
(ultima exprimare a polinomului este cea obinut prin alocarea polilor, (10.4-16)). n
consecin, ) z ( A
) 1 (
w
se poate explicita n forma (cu conditia n
A
= n
B
= n):
d n
n
1
1
n
n
1
1 0
n
n
1
1
n
n
1
1
) 1 (
w
z ) z b ... z b ( ) z q ... z q q (
) z a ... z a 1 ( ) z p ... z p 1 ( ) z ( A
A
A
Q
Q
A
A
p
P

+ + + + +
+ + + + + + =
, (10.4-18)
cu gradul polinomului caracteristic al SRA:
n
w
= n
w0
= max(n
P
+ n
A
, n
Q
+n
A
+ d). (10.4-19)
Realizarea condiiei de eroare de reglare nul n RSC impune:
H
w
(1) = 1 sau P(1) = 0 (relativ la a.r.), (10.4-20)
echivalent cu o condiie de forma:
P(1)A(1) = 0 , respectiv:

=
= + + + =
p
P
n
1 i
n 2 1 i
1 p ... p p , 1 p . (10.4-21)
Din egalarea coeficienilor celor dou explicitri ale polinomului caracteristic rezult n
w
+1
ecuaii. Pentru a se obine o soluie unica pentru cei (n
P
+n
Q
+1) parametrii ai a.r.n. (10.4-12)
{q
0
, q
1
, , q
nQ
; p
1
,p
nP
} se impune egalitatea:
n
w
+ 1 = n
P
+ n
Q
+ 1 (10.4-22)
Din relaia (10.4-22) rezult urmtoarele cazuri posibile:
(1) : n
P
> n
Q
+d cnd n
w
= n
P
+n
A

i din relaia (10.4-22) rezult:
n
P
n
Q
+ d i deci n
p
n
A
+ d (10.4-23)
(2) : n
P
n
Q
+ d cnd n
w
= n
Q
+ d + n
A

i din (10.4-22) rezult:
n
P
= n
A
+ d i deci n
Q
d (10.4-24)
Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P(z
-1
) i Q(z
-1
) se obine:
n
Q
= n
A
, n
P
= n
A
+ q (10.4-25)
Considernd condiiile (10.4-25) ndeplinite, rezult c pentru determinarea parametrilor
a.r.n. trebuie rezolvat ecuaia diofantic:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 ) 2 ( 1 1 1 1
= + z A z z B z Q z A z P
w
d
. (10.4-26)
innd seama i de condiia (10.4-21), ecuaia (10.4-26) se expliciteaz n forma matriceal
(10.4-27):
R

R
= . (10.4-27)
dac matricea R este nesingular vectorul parametrilor
R
se calculeaz cu relaia:

R
= R
-1
.
Relaia (10.4-27) poate fi scris sub forma explicitat (10.4-28):

174
=

+
+
+
+ +

R
d n 2
1 n
n n
1 1
n
0
1 n
2
1
1 n d n
n n
1 n
1 n n
2
1
1 2
1
1 n n
2 n 1 n n
1 2
1
R
1
a
a
q
q
p
p
p
0 0 0 1 1 1 1
b 0 0 a 0 0 1
b b 0
0 b b
a
a
0 b b
0 0 b
0 a a 0
0 a a a
0
0
0
0
0
0
d
0
0
0
0 1 a a
0 1 1 a
0 0 0 1
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
M
M
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K M K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K
K
M
K
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K K K K
K
K
M
M
K
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K
K
K
K
K
K K
M
M
M
M
K
K
K
(10.4-28)
Exemplul 4.2: Dac pentru f.d.t. H
w
(z) polii se aloc sub forma specific unui sistem discret
de ordinul 2:
) )( (
) (
) (
2 1
1 0
p z p z
z z k
z H
w


=
(10.4-29)
i dac se impune condiia de eroare de reglare nul, H
w
(1) = 1 , atunci rezult:
) 1 (
) 1 )( 1 (
1 ) (
) )( (
1
2 1
1
2 1
0
z
p p
z z z
p z p z
k

=
=

=
. (10.4-30)
Punctele critice {p
1
, p
2
, z
1
} se pot impune pe baza cerinei de realizare a unor indicarori de
performan locali {
1
, t
r max
, }. n continuare se verific condiia relativ la excesul poli-
zerouri ale SRA i ale procesului:
( ) ( )
P w
H z P H z P
n n n n . (10.4-31)
Dac f.d.t. (10.4-29) nu satisface condiia (10.4-31), n f.d.t. H
w
(z) se adaug poli
suplimentari astfel plasai nct acetia s nu influeneze semnificativ comportarea SRA.
Avnd f.d.t. H
w
(z) fixat se poate calcula f.d.t. a sistemului deschis H
0
(z) respectiv f.d.t. a
regulatorului:
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
w
w
0

= cu ) z ( H ) z ( H ) z ( H
P R 0
= , (10.4-32)
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
0
P
R
= . (10.4-33)
n final este util sintetizarea etapelor proiectrii prin alocarea polilor:
- Se alege/construiete H
w
(z) de forma (10.4-29) pe baza acceptrii unor performane
prealabile; la nevoie se introduc poli i zerouri pn la atingerea obiectivelor impuse.
- Se verific satisfacerea condiiei de realizabilitate fizic (10.4-31); n cazul n care
condiia nu este satisfcut se reia procesul de introducere a noi poli i zerouri.
- Folosind i relaia (10.4-32), cu relaia (10.4-33) se calculeaz f.d.t. a regulatorului,
H
R
(z).

175
Aplicaia 10.4.1: Se consider tunelul de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat
din fig.10.4-2. MM aferent prii fixe se determin prin identificare experimental prin
metoda rspunsului la semnal treapt, sub forma (10.4-34):
s 10
c
P
e
s 50 1
2
) s ( u
) s ( u
) s ( u
) s ( y
) s ( H

+
= = = . (10.4-34)
Proiectarea a.r.n. trebuie s asigure performanele impuse:
1
5% , t
r
10 sec.
Soluie: Din f.d.t. (10.4-34) rezult: k
p
= 2, T= 50 sec., T
m
= 10 sec. i = T
m
/T= 0,2. n baza
informaiilor din tabelul 10.3-1 se alege:
ech e
T
16
1
...
8
1
T

cu T
ech
= T
m
+ T = 10 + 50 = 60 sec.,
rezult: T
e
= (3,75 7) sec. Se alege T
e
= 5sec. i rezult T
m
/T
e
= 2 (d=2) .

Fig.10.4-2. Tunel de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat.
Pentru simplificarea calculelor, n discretizarea f.d.t. (10.4-34) se aplic metoda
dreptunghiurilor avansat. Ca urmare, pentru partea fr timp mort se obine:
k k k
T
u y y s u s s y
e
2 ) (
5
50
) ( 2 ) 1 50 )( (
1
5
= = +
+
=
;
innd seama de timpul mort al PC, se obine:

. 1 ; 2 ; 9 , 0 ; 1 ; 2 , 0
9 , 0 1
2 , 0
) (
1 0 1
2
1
1
= = = = =

n d a a b cu z
z
z
z H
P

Construcia polinomului caracteristic discret. Din condiiile continui impuse
. sec 10 t , 707 , 0 % 5
r 1
< < rezult:
56 , 0
707 , 0 10
4
10
4
0
0
=

cu 4 , 0 j 4 , 0 , p
c 2 c 1
+
Polii discrei ai sistemului sunt uor calculabili cu relaia:
[ ] ) T sin( j ) T cos( e e z
e s e s
T T p
2 , 1
e s e 2 , 1
= =

.
Polinomul caracteristic n timp discret se poate scrie sub forma:
2 1
2
0
) ( + + = z z z A
w
n care:
02 , 0 , 27 , 0 1 cos 2
0 0
2
2
2
0 1
=

=

e e
T
e
T
e T e .
Condiia de realizabilitate a a.r.n. solicit realizarea urmtoarelor condiii:
3 n , 1 n q n n , n n
d n n n ) d n nQ ; n n max( n
P Q A P A Q
A Q w A A P w
= = + = =
+ + = + + + =
.
Se impune introducerea a doi poli suplimentari continui
p
3c
-0,8 i p
4c
-0,9 cu echivalenii discrei

176
01 , 0 e p si 018 , 0 e p
e e
T 9 , 0
d 4
T 8 , 0
d 3
= =

.
n acest context polinomul caracteristic al sistemului, A
w
(z), devine:
4 3 2 1 1 ) 2 (
w
2 ) 2 (
w
z 000036 , 0 z 001 , 0 z 029 , 0 z 298 , 0 1 ) z ( A
) 02 , 0 z 27 , 0 z )( 01 , 0 z )( 018 , 0 z ( ) z ( A

+ + =
+ =

n care: ( ) 000036 , 0 , 001 , 0 , 029 , 0 , 298 , 0 , 1
4 3 2 1 0
= = = = = .
Fixarea structurii a.r.n. (relaia (12.48)):
3
1
1
) (
3 2 1 1
3
3
2
2
1
1
1
1 0
=
=
+ + +
+
=
= + = + = = =

P
Q
R
A P A Q
n
n
z p z p z p
z q q
z H
d n n n n

Explicitarea celor dou expresii ale polinomului caracteristic:
2 1
1 0
1
1
1
1
3
3
2
2
1
1
) 1 (
w
4
4
3
3
2
2
1
1
) 2 (
w
z ) z q q ( z b ) z a 1 )( z p z p z p 1 ( ) z ( A
z z z z 1 ) z ( A


+ + + + + + =
+ + + + =

Din egalarea coeficienilor de acelai grad n z
-
se obine:
1 1 3 1 4 0 1 3 2 1 3
2 1 1 2 1 1 1
1 1
q b p a q b p p a
a p a p a
+ = + + =
+ = + =
=


.
Se verific satisfacerea condiiei de eroare de reglare nul:
1 p p p 0 p p p 1
3 2 1 3 2 1
= + + = + + + .
Aceste condiionri pot fi rescrise sub forma matriceal (10.4-27):
= =>

R
1
a
q
q
p
p
p
0 0 1 1 1
b 1 a 0 0
0 b 1 a 0
0 0 0 1 a
0 0 0 0 1
4
3
2
1 1
1
0
3
2
1
1 1
1 1
1
.
nlocuind valorile numerice a
1
= - 0,9 i b
1
= 0,2, se expliciteaz matricele R i :

=
1
000036 , 0
001 , 0
029 , 0
602 , 0
,
0 0 1 1 1
2 , 0 1 9 , 0 0 0
0 2 , 0 1 9 , 0 0
0 0 0 1 9 , 0
0 0 0 0 1
R

Din rezolvarea ecuaia (10.4-28) se obine:
1728 , 2 p 5708 , 0 p 602 , 0 p
7775 , 9 q 4275 , 13 q
3 2 1
1 0
= = =
= =
,
respectiv se poate explicita f.d.t. a regulatorului:
3 2 1 R
z 1728 , 2 z 5708 , 0 z 602 , 0 1
7775 , 9 4275 , 13
) z ( H

+ +

= .
10.5. Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith
Elementele de baz ale proiectrii schemelor de reglare cu predictor Smith au fost prezentate
n capitolul 7. n cazul proiectrii directe, n discret a predictorului Smith, sunt valabile toate

177
elementele de proiectare prezentate n subcapitolul Implementarea predictorului Smith n
variant numeric. Specific este faptul c la implementarea numeric a predictorului
dificultile legate de realizarea timpului mort sun eliminate. n sintez (pentru cei care nu au
acces la volumul 1), fie procesul condus continuu cu f.d.t.:
m m
sT sT
Pe P
e
s A
s B
e s H s H

= =
) (
) (
) ( ) ( . (10.5-1)
Alegnd T
m
/T
d
= d ntreg, atunci ntrzierea unui semnal cu d perioade de eantionare este
uor realizabil numeric:
) ( ) ( ) ( t u q dT t u T t u
d
e m

= = , (10.5-2)
n care q
1
este operatorul de ntrziere din domeniul timp (corespondentul lui z
1
din
domeniul operaional). Urmnd strict etapele dezvoltrii unui predictor Smith continuu, se
obine schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret, fig.10.5-1, (a), (b). F.d.t.
n discret al procesului H
P
(z) i regulatorului H
R
(z) rezult:

Fig.10.5-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.
) n (
) n (
) z ( P
) z ( Q
) z ( H si
) n n (
) m n (
) z ( A
) z ( B
) z ( H
P
Q
R
A
B
P
=
=
=
=
, (10.5-3)
cu polinoamele {A(z), B(z), Q(z) i P(z)} de grad {n
A
, n
B
, n
Q
, n
P
}. Atunci f.d.t. a a.r.n. cu
predictor Smith discret se poate scrie sub forma:
) z ( e
) z ( P
) z ( Q
) z ( u )
) z ( P
) z ( Q
) z ( A
) z ( B
) z 1 ( 1 (
,
) z ( H ) z ( H ) z 1 ( 1
) z ( H
) z ( e
) z ( u
) z ( H
d
R P
d
R
RpS
= +
+
= =

(10.5-4)
Relaia (10.5-4) se poate scrie n forma:
[ ] ) z ( e ) z ( Q ) z ( A ) z ( u ) z ( Q ) z ( B z ) z ( u ) z ( Q ) z ( B ) z ( P ) z ( A
1 1 1 1 d 1 1 1 1
= + (10.5-5)
Relaia (10.5-5) poate servi la explicitarea legii de reglare. Pentru aplicarea metodei se va
urmri exemplul de proiectare 2 prezentat n [46] capitolul 7.
10.6. Proiectarea a.r.n. prin metoda rspunsului n timp finit (dead-beat)
Proiectarea dead-beat (DB) (n limba romn cu rspuns n timp finit, n limba german
endliche Einstellzeit) este o metod specific de proiectare a a.r.n. Varianta de baz a
metodei a fost introdus de Jury.
A. Esena metodei de proiectare cu rspuns n timp finit (DB). Esena metodei poate fi
formulat prin urmtoarele: se dorete (impune) ca dup un interval de timp finit t
n
, t
n
=nT
e

n rspunsul SRA s se instaleze condiia de RSC:
y
k
=w
k
kn, y
k
=y(t
k
)=y(kT
e
) (10.6-1)
valabil n momentele de eantionare, fig.10.6-1.
Trebuie mentionat faptul ca metoda nu garanteaz comportarea SRA ntre momentele de
eantionare ci doar in momentele de eantionare. Secvena de ieire y* a SRA este:

178

Fig.10.6-1. Rspunsul SRA la variatie treapta a referinei (a),iesirii de masura y(t) (b) i a
erorii de reglare e(t).
y*:={y
0
, y
1
, , y
n
, y
n+1
,} cu y
n
= y
n+1
= y
n+2
= =1 (a), (10.6-2)
adic, dup un interval de timp finit eroarea de reglare e
k
=w
k
-y
k
, devine nul (fig.6.1-c),
adic:
e
n
= e
n+1
== 0. (b) (10.6-2)
Condiionri generale. F.d.t. ale PC i RG se scriu n variantele de mai jos:
n
n
n
n
R
z p z p
z q z q q
z P
z Q
z H

+ + +
+ + +
= =
* 1 *
1
* 1 *
1
*
0
1
1
1
1 ) ( *
) ( *
) (
K
K
(10.6-3)
) 1 ( H k ,
z a z a z a 1
z b z b z b
) z ( A
) z ( B
) z ( H
P p
n
n
2
2
1
1
m
m
2
2
1
1
1
1
1
P
=
+ + + +
+ + +
= =

K
K
(10.6-4)
(pentru explicitarea mai uoar a relaiilor se va considera m=n),
0 a 1 si
a 1
b
a a a 1
b b b
) 1 ( H k
n
1 n 2 1
n 2 1
p P
+
+
=
+ + + +
+ + +
= =

K
K
.
Structura SRA cu timp discret este prezentat n fig.10.6-2; n baza ei se pot explicita f.d.t.
aferente ieirii H
w
(z
-1
) (funcia de sensibilitate complementar) erorii de reglare H
e
(z
-1
)
(funcia de sensibilitate) i comenzii H
u
(z
-1
):
Structura SRA cu timp discret este prezentat n fig.10.6-2. n baza ei se pot explicita f.d.t.
aferente ieirii H
w
(z
-1
) (funcia de sensibilitate complementar) erorii de reglare H
e
(z
-1
)
(funcia de sensibilitate) i comenzii H
u
(z
-1
):

Fig.10.6-2. Structura SRA cu timp discret.

179

) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1 1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z B z Q
z H z H
z H z H
z H
P R
P R
w
(a)
i
1
1 1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z y
w

) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
1
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z A z P
z H z H
z H
P R
e
(b) (10.6-5)
i
1
1 1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z e
e


) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z A z Q
z H z H
z H
z H
P R
R
u
(c)
i
1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z u
u

Faptul c se impune condiia (10.6-2), face ca: Z{e
k
}=P
e
(z
-1
) ,
unde P
e
(z
-1
) este o form raional de grad finit n z
-1
de forma:
1 1
P
1
R
1 1
P
1
R
1
P
1
R 1
e
z 1
1
) z ( H ) z ( H 1
1
z 1
1
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
1 ) z ( P

+
=

+
=
. (10.6-6)
n baza relaiei (10.6-6) se poate explicita:
) ( ) 1 )( ( 1
) ( ) ( 1
) ( ) (
1 1 1
1 1
1 1



= =
+
z K z z P
z H z H
z H z H
e
P R
P R
(10.6-7)
n care K(z
-1
) este un polinom de grad finit. Din relaia (10.6-5) (c) rezult de asemenea:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1
1 1
1
1

=
+
= z M
z H z H
z H
z H
P R
R
u
, (10.6-8)
n care M(z
-1
) este un polinom de grad finit.
Pe baza relaiilor (10.6-6) (10.6-.8) se poate scrie:
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
1
1
1
1 1
1 1
1

= =
+
z K
z A
z B
z M z H
z H z H
z H
P
P R
R

i rezult n continuare:
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1

=
z M
z K
z A
z B
. (10.6-9)
Relaia (10.6-9) poate fi interpretat dup cum urmeaz: pentru orice polinom de grad finit
L(z
-1
) este asigurat condiia:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1

=
z M
z K
z L
z L
z A
z B
, de unde
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1 1 1
1 1 1


=
=
z L z A z M
z L z B z K
(10.6-10)
Din condiia de RSC relativ la eroarea de reglare e

=0, rezult y

=1, ceea ce este echivalent

cu K(1)=1, adic
) 1 (
1
) 1 (
B
L =
. (10.6-11)
Din relaia (10.6-8), prin inversare se poate determina f.d.t. a regulatorului:
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1 1
1 1
1
1
1 1
1 1
1 1
1
1

=
z L z B
z L z A
z A
z B
z L z A
z L z A
z M z H
z M
z H
P
R
. (10.6-12)
Relaia (10.6-12) evideniaz faptul c regulatorul astfel obinut denumit regulator dead-
beat (Jury), prescurtat RGDB se bazeaz pe o compensare poli-zerouri exact. Acest lucru
are urmtoarele implicaii:

180
(1) Compensarea polilor prin zerouri este posibil numai pentru polii stabili, aflai n
semiplanul stng (polii continui), respectiv situai n interiorul cercului de raz
unitate(polii discrei), fig.10.6-3.

Fig.10.6-3. Corespondena dintre polii continui i polii discrei.
(2) Datorit modelrii adeseori incomplete a PC sau modificrii parametrilor acestuia n
timpul funcionrii, f.d.t. H
P
(z) nu reflect cu exactitate procesul real, chiar dac
acesta este legat de punctul de funcionare (de liniarizare); corespunztor nici
rspunsul care rezult nu va fi realmente n timp finit (rspuns n timp finit = finite
impulse response, endliche Eistellzeit).
(3) Datorit aspectului evidentiat anterior, aplicarea metodei n cazul proceselor oscilante
este doar arareori recomandat.
(4) ntruct n relaia (10.6-12) parametri care stau la dispozitia proiectantului sunt
polinomul L(z
-1
) i perioada de eantionare T
e
, succesul aplicrii metodei depinde de
alegerea acestora.
(5) Fiind vorba de rspuns n timp finit (un nuar dat de perioade de eantionare),
dimensionarea elementului de execuie joac un rol determinant, acesta trebuie s
poat asigura energia solicitat de trecerea procesului (sistemului) de la un regim de
funcionare la altul.
B. Variante de proiectare DB. Exist mai multe variante de aplicare a metodei de proiectare
DB, n continuare prezentndu-se cateva din ele.
Varianta I-a de proiectare DB. Are la baz relaia:
) ( / ) ( ) (
1 * 1 * 1
= z P z Q z H
R
.
Condiiile generale in care se determin a.r.n. sunt urmtoarele:
proiectarea se realizeaz n raport cu o variaie treapt a referinei
w(t): w
*
={1, 1,..., 1,...};
dup intervalul de timp t=t
n
=nT
e
se impune asigurarea condiiilor:
0 e , w y
i i i
= = pentru i n , n ordinul procesului; (10.6-13)
Condiia (10.6-13) impune ca a.r.n. s conin o component integratoare:
1
1
1
1
) (

=
z z
z
t w secvena treapt a referinei; (10.6-14)
se impune rspunsul indicial de forma (secvena rspuns la semnal treapt):
y
*
={0,y
1
, y
2
,...,y
n-1
, 1, 1,...} cu y
0
=0 si y
n
=1 ,
cu expresia operaional:

+ + + + =
n i
i n
n
z z y z y z y z y
) 1 (
1
2
2
1
1
) ( K sau (10.6-15)
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K K

=

+ + + + + + =
n i
i
z
n n n
n
z z z y z y z y z y
) 1 ( ) 1 (
1
2
2
1
1
1 1 ) (
.

181
Din relaia:
1
1
w
1 1
w
z 1
1
) z ( H ) z ( w ) z ( H ) z ( y

= = rezult: (10.6-16)
( )
1
1 i
i ) 1 n (
1 n
1
1
1
w
z 1 z z y z y
) z ( w
) z ( y
) z ( H

+ + + =

K ,
( ) ( ) ] z z z z y y z y y z y [ ) z ( H
0
n i
i 1
1 n i
i n
1 n n
2
1 2
1
1
1
w
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
=

+ =

+ + + =
,
( ) ( )
( )
( )
n
n
n
n n w
z y z y y z y y z y z H

+ + + + =
1
1
1
2
1
2 1
1
1
1 ) ( K . (10.6-17)
Notnd in continuare:
1
2 1 1
1 2 2
1 1
1


=
=
=
=
n n
n n n
y p
y y p
y y p
y p
L L L
cu proprietatea

=
=
n
i
i
p
1
1 , se obine: (10.6-18)
) ( ) (
1 ) 1 (
1
2
2
1
1
1

= + + + + = z P z p z p z p z p z H
n
n
n
n w
K (10.6-19)
Observaie: f.d.t. H
w
(z) se poate rescrie n forma:
( )
n
n
n
n
n
n
n w
z
p z p z p
z
z
z p z p z H
K
K
+ +
= + + =


2
2
1
1 1
1
1
) ( , (10.6-20)
din care rezult imediat c polinomul caracteristic al SRA este de forma:
n
w
z z = ) ( ,
adic sistemul este caracterizat de un pol n origine de ordin de multiplicitate n .
Explicitarea mrimii de comand u(z). Dup instaurarea regimului permanet (i n) se
obine: y
i
=y
n
=1, dar i u
i
= u
n
= const.
( ) ( )
K K + + + + + + =
+ + 2 1 1
1
0
0
) (
n n n
n
n
n
z u z u z u z u z u z u sau
( )

+ + + + =
n i
i
n
n
n
z u z u z u u z u
1
1
1
1 0
) ( K . (10.6-21)
Dar
1 1
P
1
w
1
1
P
1
R
1
R
z 1
1
) z ( H
1
) z ( H ) z ( w
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H
) z ( u

=
+
= (10.6-22)
i n consecin rezult:
( )
1 1
1 0
1
) (
) (

=

=

+ + + =

z z u z u u
z w
z u
H
n i
i
n u
K .
( ) ( )
( )
( )
n
n n
n
n n u
z u u z u u z u u u z H

+ + + + =
1
1
2 1
1
0 1 0
) ( K .

( )
) ( ) (
1 1
1
1
1 0

= + + + + = z Q z q z q z q q z H
n
n
n
n u
K . (10.6-23)
n continuare, in baza relaiei (10.6-5) rezult:
) z ( H
) z ( H
) z ( H : unde de
) z ( H ) z ( H ) z ( H
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
u
1
w 1
P
1
P
1
u
1
P 1
P
1
R
1
R
w

=
=
+
=

Utiliznd mai departe relaiile (10.6-4), (10.6-19) i (10.6-23) se obine:
n
n
n
n
n
n
n
n
z q z q z q q
z p z p z p
z a z a z a
z b z b z b




+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + +
K
K
K
K
2
2
1
1 0
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
1
sau (10.6-24)

182

n
n
n
n
n n
n n
o
P
z a z a z a
z b z b z b
z
q
q
z
q
q
z
q
q
z
q
p
z
q
p
z
q
p
z H




+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + +
=
K
K
K
K
2
2
1
1
2
2
1
1
0
2
0
2 1
0
1
0
2
0
2 1 1
1
1
) (
.
Determinarea parametrilor regulatorului. Din condiia (10.6-18) se obine:

=
=
n
i
i
p
1
1

= =
= =
n
i
n
i
i
i
b
q q
p
1 1 0 0
1
sau

=
=
n
i
i
b
q
1
0
1


i
i
b
q
p
=
0

0
q b p
i i
= , respectiv
i
i
a
q
q
=
0

0
q a q
i i
= .
Sintetiznd, se pot explicita relaiile care susin calculul coeficientilor RG-DB:

=
=
n
i
i
b
q
1
0
1
,
0
q a q
i i
= ,
0
q b p
i i
= . (10.6-25)
Aceti coeficieni sunt chiar coeficienii care caracterizeaz a.r.n.. Din relaiile (10.6-19)-
(10.6-24) rezult:
( )
) (
) (
) (
1
z w
z y
z P z H
w

=

= ,
( )
( )
1
1
) (

=
z Q
z P
z H
p

( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
w
w
p
w
z P 1
z Q
z P 1
z P
z P
z Q
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( e
) z ( u
) z ( H

= . (10.6-26)
de unde se obine:
n
n
n
n
R
z p z p z p
z q z q z q q
z H



+ + + +
=
K
K
2
2
1
1
2
2
1
1 0
1
) ( . (10.6-27)
Rezult rspunsul sistemului n momentele de eantionare:
y
*
={y
0
, y
1
, y
2
,, z
n
, z
n+1
,} cu y
i
=1, i n ,
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1 0
2
2
1
1
1
z w z
q
b
z w z p z p z p z w z P z y
i
n
i
i n
n

=

= + + + = = K
Explicitarea evoluiei comenzii. Din relaiile (10.6-5)(c), (10.6-23), (10.6-25) se obine:
( )

=

= = =
n
i
i i
u
z
q
q
z w z Q z w z H z u
0 0
1
) ( ) ( ) ( ) ( . (10.6-28)
Alte probleme care pot constitui obiectul unor studii de detaliu ale conducerii DB se refer la:
a. Studiul influenei reprezentarii inexacte a coeficienilor a

i b

(modelare inexact) sau a

modelrii incomplete a PC asupra comportrii SRA cu regulatorul corect proiectat;
b. Studiul influenei perioadei de eantionare T
e
asupra comportrii SRA;
c. Studiul comportari sistemului sub aciunea perturbaiilor externe sau interne;
d. Studiul evoluiei SRA la variaii oarecari ale referinei w(t).
Observaie: ntre parametrii { }
* *
q , p

i { }

q , p se pot explicita relaiile de legtur:
n p p , 1
*
= =

; n q q , 0
*
= =

(10.6-29)
Aplicaia 6.1: Proiectarea dead-beat a RG pentru conducerea unui proces de ordinul 1 (PT1)
cu f.d.t. continu:
) 1 (
) (
sT
k
s H
p
P
+
=
, n=1.
Soluie: Ordinul procesului n = 1 va determina n
R
= n = 1.

183
1
1
1 1
P
z a 1
b
) z ( H

+
= cu ( )
T / T
P 1
e
e 1 k b

= si
T / T
1
e
e a

=
Corespunztor se obine f.d.t. a regulatorului:
1 b q p ,
b
a
a q q ,
b
1
q
,
z p 1
z q q
) z ( P 1
) z ( Q
) z ( H
1 0 1
1
1
1 0 1
1
0
1
1
1
1 0
1
1
R
= = = = =

+
=

care se poate rescrie sub forma:
( )
1
1 T / T
T / T
p
R
1
1
1
1
R
z 1
z e 1
e 1 k
1
) z ( H ,
z 1
z a 1
b
1
) z ( H
e
e

+
=
Proiectarea dup Dahlin, varianta 1-a. Metoda se aplic pentru situaiile n care procesul
are rspuns indicial aperiodic, care este aproximat prin rspunsul unui sistem de ordinul 1 cu
timp mort (PT1-Tm), fig.10.6-4, cu f.d.t.:
m
sT p
P
e
sT 1
k
) s ( H
~

+
= ,

=
u
y
k
p
. (10.6-30)
Pentru SRA se impune o f.d.t. care este tot de forma PT1-Tm:
m
s
w
e
s 1
1
) s ( H

+
=
, (10.6-31)
cu raspunsul indicial:

= w
s
1
) s ( H ) s ( y
w
cu 1 w =

.
Perioada de eantionare se alege astfel ca
d
T
, f
T
T
e
m
e
m
=

=
.

Fig.10.645. Aproximarea raspunsului aperiodic prin raspunsul unui ET tip PT1-Tm.
n particular, valoarea lui
m
poate fi aleas egal cu T
m
. Expresiile f.d.t. H
p
(z) i H
w
(z)
rezult:
( )
f 1
1 T / T
T / T
p
p
z
z e 1
e 1 k
) z ( H
e
e

= respectiv
d 1
1 T / T
T / T
w
z
z e 1
e 1
) z ( H
e
e

= .
n continuare a.r.n.-DB se calculeaz direct prin nlocuire:
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
w
w
P
R

= ;
( )
( )
( )
d 1 / T 1 / T
d 1 / T
f 1 T / T
p
1 T / T
R
z e 1 z e 1
z e 1
z e 1 k
z e 1
) z ( H
e e
e
e
e

=
. (10.6-44)

184
Aplicaia 6.3: Un proces lent (proces de nclzire intr-o incinta) a fost identificat prin metoda
rspunsului la semnal treapt ca avnd f.d.t. de aproximare de forma:
2 T
5 T
e
s 5 1
1
) s ( H
m
s 2
P
=
=
+
=

i k
p
=1.
Pentru comportarea sistemului se impune H
w
(s) de forma similar (PT1-Tm):

s 2
w
e
s 5 1
1
) s ( H

+
=
.
Soluie: Proiectarea a.r.n. DB dup Dahlin se deruleaz n urmtoarele etape:
- se alege T
e
=1 sec. i rezult d=f=2:
- se calculeaz H
P
(z) i H
w
(z):

2
1
1
w
2
1
1
p
z
z 7788 , 0 1
z 22119 , 0
) z ( H z
z 81873 , 0 1
z 18126 , 0
) z ( H

=
.
nlocuind n (10.6-44), se obine:
3 1
1
w
w
P
R
z 22119 , 0 z 7788 , 0 1
z 9989 , 0 22 , 1
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H

= =

= K

respectiv ecuaia recurent ce caracterizeaz a.r.n. DB:
1 3 1
9989 , 0 22 , 1 22119 , 0 7788 , 0

+ + =
k k k k k
e e u u u .
Varianta a IV-a de proiectare a unui DB: proiectare dup Dahlin, varianta a 2-a,
modificat. Particularitatea metodei const n maniera de discretizare a algoritmului. Dac se
cunoate H
P
(s) sub forma unui model PT1-Tm , atunci pentru sistemul de reglare, H
w
(s), se
impune tot forma de model PT1-Tm,
m
sT p
P
e
sT
k
s H

+
=
1
) ( i
m
s
w
e
s
s H

+
=
1
1
) ( . (a)
cu particularitatea
m
=T
m
(nu absolut necesar); atunci a.r.n. DB se calculeaz n urmtorii
pai:
- Se calculeaz un RG continuu cu rspunsul impus:
( ) ) (
) (
1
1 1
) ( 1
) (
) (
1
) (
s e
s u
e s
sT
k s H
s H
s H
s H
m
sT
p w
w
P
R

=
+
+
=

. (b)
- Expresia comenzii u(s) se transcrie n forma uor discretizabil:
( ) ( ) ( ) ) s ( e sT 1
k
1
) s ( u e 1 s
p
sT
m
+ = +

. (c)
- Relaia (c) se discretizeaz prin metoda dreptunghiurilor intrziat:

1
1
e
z
z 1
T
1
s

=
:
) z ( e
z
z 1
T
T
1
k
1
) z ( u z 1
z
z 1
T
1
1
e p
d
1
1
e

+ =

.
- Se reordoneaz rezultatul la forma uzual a f.d.t. H
R
(z):
d 1 e 1 e
1
e e p
R
z
T
z
T
1 1
z
T
T
1
T
T
k
1
) z ( H

+
=
.
- Se expliciteaz a.r.n.:
1 k
e p
k
e p
d 1 k
e
1 k
e
k
e
T
T
1
k
1
e
T
T
k
1
u
T
u
T
1 u

+ +

= .
Alegerea perioadei de eantionare. Alegerea perioadei de eantionare constituie una din
problemele de actualitate n dezvoltarea soluiilor de reglare DB. Pentru formarea imaginii
asupra modului de alegere a perioadei de eantionare, se consider ntr-o prima etap varianta
I de proiectare DB (varianta de baz). n baza relaiilor (10.6-23) i (10.6-25) rezult c prima

185
valoare a comenzii este invers proporional cu suma coeficienilor numrtorului f.d.t. a
procesului:

=

m
1
b :

=

= =
m
1
0 0
b
1
u q . (10.6-45)
Din punct de vedere fizic, o valoare u
0
mare solicit:
- un element de execuie astfel dimensionat nct s permit transferul de energie ctre
proces,
- ca procesul s poat absorbi aceast energie.
Pe de alt parte se cunoate faptul c, prin discretizarea MM aferent procesului continuu,
bazat pe relaia (10.2-5):
) z ( A
) z ( B
s
1
) s ( H L Z ) z 1 (
a
b
) z ( H ) z ( H
1 1
n
0
i
m
1
i
P EP
=

= =

=
=

, (10.2-5)
la creterea perioadei de eantionare T
e
, n valorile coeficienilor MM discret se manifest
urmtoarele trenduri (subcapitolul 10.2):
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor a

scade;
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor b

crete;
- odat cu creterea lui T
e
, valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne
constant, egal cu coeficientul de transfer al PC continuu,
0 s
P EPC p
n
1
m
0
) s ( H ) 1 ( H k a 1 / b
=
= =

= = =

; (10.6-46)
Rezult c reducerea excesiva a lui T
e
ar determina cresterea valorii lui u
0
.
Relativ la algerea perioadei de eantionare n [6] se fac urmtoarele recomandri:

T 36 . 0 T
e
sau
95 e
T 18 . 0 T , (10.6-47)
n care T
95
este timpul de cretere al procesului.
n cazul n care se impune prima valoare a comenzii (varianta a II-a), atunci, n acord cu
relaiile (10.6-36) i (10.6-39) (a), se poate scrie:

0 0
q u = si

=

+ = + =
m
1
0 1 0 1 i
b
1
u a q q u .
La alegerea rezonabil a valorii lui u
0
perioada de eantionare pentru aceast variant a
proiectrii poate fi aleas de valoare mai redus. n acest context n [6] se fac urmtoarele
recomandri:

T 22 . 0 T
e
sau
95 e
T 11 . 0 T . (10.6-48)





186












187

Cap. 11. Structuri de reglare cu regulatoare cu dou grade de
libertate

11.1. Aspecte de baz
Numrul gradelor de libertate (n englez degrees of freedom, abreviat DOF) ale unei
structuri (sistem) de reglare automat (SRA) este definit de numrul de funcii de transfer
(f.d.t.) ale regulatorului, ai cror parametri pot fi modificai/ajustai independent [2],[5]. n
general, proiectarea unei structuri de reglare automat este o problem de tip multiobiectiv;
n acest context prin creterea numrului gradelor de libertate de la nivelul regulatorului de la
una (1DOF) la dou (2DOF) se pot asigura performane mai bune sistemului de reglare.
Structura unui regulator cu dou grade de libertate (abreviat regulator 2DOF) difer de
structura unui regulator convenional (cu un singur grad de libertate) prin faptul c utilizeaz
dou regulatoare distincte [1], [2]: - un regulator pe canalul semnalului de referin (denumit
i filtru de referin, reference filter) - i - un regulator plasat pe canalul de reacie. Structura
de baz a unui regulator 2DOF i corespunztor, a SRA cu regulator 2DOF este prezentat n
fig.11.1-1 [1], [2].

Fig.11.1-1. Structura sistemului de reglare cu regulator 2DOF.
Semnificaia mrimilor i a blocurilor, dat n englez, este urmtoarea: r(t) - referina
(reference), y(t) ieirea reglat (msura ieirii reglate), u(t) comanda, v(t) perturbaia ce
acioneaz asupra procesului (disturbance, noise) respectiv perturbaia pe canalul de msur
(measurement noise).
n cazul n care ordinul celor dou regulatoare este relativ redus, regulatorul 2DOF poate fi
asimilat cu un regulator 1DOF extins cu filtre pe canalele de intrare (referin, reacie).
Relativ la aceast problem, n subcapitolul 11.4 este prezentat o astfel de echivalare.
n general, cerinele care trebuie asigurate de o structur de reglare automat se sintetizeaz
sub forma:
performanelor relative la comportarea n raport cu referina (performane servo):
eroare de reglare nul n raport cu referina (zero control error),
rejeciei efectelor unor perturbaii externe de valoare constan (t -> ),
robusteii n raport cu modificrile parametrice din sistem.

188
Structurile de SRA dup ieire trebuie s satisfac simultan aceste cerine bazat pe utilizarea
unui singur regulator, 1DOF [1]-[3]. n cazul regulatoarelor 2DOF aceste cerine pot fi
satisfcute separat de cele dou regulatoare fr interinfluen reciproc esenial [4].
Pentru simplificare, n cadrul subcapitolului 11.3 va fi tratat cazul monovariabil, cazul
multivariabil rezultnd ca o generalizare (nu neaprat simpl) a acesteia. Procesul se consider
cunoscut prin f.d.t. continual P(s) cu echivalentul discret P(z) bazat pe utilizarea elementului
de reinere (zero-order hold, ZOH), relaia (11.1-1):
}
s
P(s)
)Z{ z (1 P(z)
1
= ,
A(z)
B(z)
P(z) = . (11.1-1)
Considernd i regulatoarele prin f.d.t. discrete, schema bloc aferent SRA cu regulator
2DOF rezult conform fig.11.1-2. Cele dou regulatoare aferente sunt caracterizate de f.d.t.:
- n raport cu mrimea de referin: C
T
(z)=
R(z)
T(z)
,
- n raport cu mrimea de reacie: C
S
(z)=
R(z)
S(z)
.
Comportarea n raport cu referina poate fi impus prin intermediul unui model de referin
ce poate fi caracterizat printr-o f.d.t. continual P
m
(s) sau n timp discret P
m
(z), de forma
(11.1-2):
(s) A
(s) B
) s ( P
m
m
m
=
respectiv
(z) A
(z) B
) z ( P
m
m
m
= . (11.1-2)
y(z)
u(z) r(z)
P(z)
) (
) (
z R
z S
-
) (
) (
z R
z T

Fig.11.1-2. Schema bloc aferent unui SRA cu regulator 2DOF (varianta explicitat).
n regim staionar constant (RSC), asigurarea unei valori nule pentru eroarea de reglare (n
raport cu o referin treapt) poate fi exprimat prin condiia:
1
(1) A
(1) B
) 1 ( P
m
m
m
= =
. (11.1-3)
n continuare se accept c polinoamele (z) A
m
i (z) B
m
nu au factori comuni i au rdcini
situate n interiorul cercului de raz unitar (puncte critice compensabile) cu o amplasare care
va determina comportarea dorit pentru SRA. In plus este asigurat i respect condiiei de
cauzalitate:
grad (z) B
m
grad (z) A
m
.
Observaie: n parte punctele critice ale formei raionale (11.1-2) pot fi situate i n afara
cercului de raz unitar.

189
Bazat pe relaia (11.1-2) i f.d.t. aferent sistemului nchis la proiectarea in raport cu referina
trebuie soluionat egalitate definit prin relaia (11.1-4):
(z) A
(z) B
B(z)S(z) A(z)R(z)
B(z)T(z)
m
m
=
+
, (11.1-4)
n care T(z) , R(z) , S(z) sunt polinoame necunoscute (structur i valorile parametrilor). O
astfel de abordare a proiectrii este specific metodelor de proiectare prin alocarea polilor
intru ct prin alegerea polinomului (z) A
m
va fi determinat repartiia polilor sistemului
nchis:
B(z)S(z) A(z)R(z) (z) + = , (11.1-5)
zerourile sistemului rezult apoi prin impunerea lui (z) B
m
respectiv din forma rezultat pentru
T(z) .
11.2. Calculul regulatoarelor 2DOF
Pentru asigurarea condiiilor de cauzalitate, n prima faz a proiectrii relaia (11.1.4) se
rescrie sub forma:
(z) A
(z) A
(z) A
(z) B
B(z)S(z) A(z)R(z)
B(z)T(z)
0
0
m
m
=
+
, (11.2-1)
n care (z) A
0
este un polinom denumit polinom de multiplicare sau polinom de observare, a
crei alegere va influena comportarea SRA [41], [42]. Pentru respectarea condiiilor de
cauzalitate privind realizarea celor dou regulatoare trebuie indeplinite urmtoarele dou
condiii:
R S i
R T
. (11.2-2)
Un al doilea obiectiv al proiectrii se regsete n evitarea oscilaiilor intre momentele de
eantionare (oscilaii de tip inter-sampling) ce pot apare la nivelul sistemului continual. n
vederea realizrii acestei cerine B(z) se descompune n partea cu compensabil (z) B
+
i
partea necompensabil (z) B
_
:
(z) (z)B B B(z)
+
= (11.2-3)
(z) B (z) B (z) B
m m
=

, (11.2-4)
(zerourile necompensate se reproduc ca i zerouri ale sistemului nchis). In aceste condiii se
poate accepta simplificrea numrtorului din membrul stng al relaiei (11.2-1) cu ) z ( B
+

(zerouri simplificabile); ca urmare, R(z) poate fi factorizat:
(z) R (z) B R(z) =
+
(11.2-5)
n majoritatea situaiilor practice prezena componentei integratoare adus de regulator este
strict necesar i asigur respectare cerinei de eroare de reglare nul). Aceast component
este evideniat prin factorul (z1)
l
, n care l=1,2,... reprezint ordinul de multiplicitate a
polului z=1. Ca urmare se poate scrie:
(z) R 1) (z (z) R
1
l
= (11.2-6)
Efectund simplificrile posible, se obine:

190
(z) A
(z) A
(z) A
(z) B
(z)S(z) B (z) A(z)R
T(z)
0
0
m
'
m
- - '
=
+
, (11.2-7)
care poate fi separat n dou ecuaii:
(z) (z)A B T(z)
0 m
= (11.2-8) (z) (z)A A (z)S(z) B (z) A(z)R
0 m
- - '
= + . (11.2-9)
Astfel se obine o ecuaie diofantic avnd ca necunoscute formele polinomiale T(z) , (z) R ,
S(z) . Pentru soluionarea ecuaiei diofantice se consider relaia [36]:
C BY AX = + (11.2-10)
n care X i Y sunt formele polinomiale cu coeficieni reali, necunoscute. Ecuaia diofantic
(11.2-10) are o soluie unic dac i numai dac cel mai mare divizor comun al polinoamelor
A i B este factor comun i pentru polinomul C. O soluie (real) a ecuaiei poate fi determinat
utiliznd algoritmul lui Euclid. Soluia (unic) exist dac sunt indeplinite urmtoarele cerine
de grad:
B X < sau AQ Y < (11.2-11)
Pentru simplificarea calculelor, ori de cte ori este posibil, coeficientul de variabilei de grad
maxim este ales egal cu 1 (polinoame monice). Astfel vor putea fi alese ca polinoame monice
A(z), B
+
(z), ) z ( R
'
1
, A
m
(z) i A
0
(z).
Pentru determinarea soluiei vor fi impuse o serie de condiionri suplimentare:
Condiii de cauzalitate
Din relaia (11.2-2):
R S , R T (11.2-12)
Din relaia (11.2-8):
0
'
m
A B T + = (11.2-13)
Din relaia (11.2-9):
A A A R'
0 m
+ = (11.2-14)
Unicitatea soluiei pentru (11.2-9) i (11.2-11):
l + A S . (11.2-15)
n final pot fi sintetizate etapele de proiectare a regulatorului 2DOF:
1. Dependent de performanele impuse n raport cu referina se alege numrul de
integratoare ale regularorului (l=0, 1, 2);
2. Se specific gradul polinoamelor (z) R i (z) A
0
;
3. n baza relaiei (11.2-13) se calculeaz gradul polinomului T(z) ;
4. innd seama de cerina dat de rel. (11.2-15) se alege 1 A S + = l ;
5. Se rezolv ecuaia diofantic (11.2-9).
Implementarea integratoarelor aferente regulatorului 2DOF are la baz structura din fig.11.2-
1, in care integratoarele sunt plasate pe calea direct a SRA.

191
y(z) e(z) r(z)
P(z)
) S(z
-1
-
) T(z
-1
) R(z
1
1 -
u(z) r
F
(z)
y
F
(z)

Fig 11.2-1. Soluie de implementare a regulatorului 2DOF.
11.3. Studiu de caz
A. Proiectarea regulatorului 2DOF [42]. Se consider procesul continuu cu f.d.t. (11.3-1):
1 0.5s s
1
1 s 2T s T
1
P(s)
2
p p
2 2
p
+ +
=
+ +
= . (11.3-1)
Se consider c procesul are o constant de timp relativ mare (T
p
=1) i este slab
amortizat (
p
=0.25). Ca urmare n raport cu SRA vor fi impuse cerine de forma:
- asigurarea unei comportri oscilante cu o amortizare bun,
m
=0.7;
- reducerea duratei regimului tranzitoriu;
- n RSC: asigurarea condiiei de eroare de reglare nul.
Perioada de eantionare se alege egal cu T
s
=0.2 sec. Corespunztor f.d.t. discret
aferent regulatorului (ZOH inclus) obine forma:
0.9048 1.8669z z
0.0187 0.0193z
P(z)
2
+
+
= . (11.3-2)
Procesul conine un zero care poate produce oscilaii ntre momentele de eantionare.
n scopul evitrii acestor oscilaii B(z) va fi descompus n cele dou componente (relaia
(11.2-3)):
0.0379 B(1) (z) B = =
+
i 0.4917 0.5083z B(z)/B(1) (z) B + = =

. (11.3-3)
Corespunztor rezult expresia lui B
m
(z):
B(z)/B(1) const (z) (z)B B (z) B
*
'
m m
= =
_
. (11.3-4)
Fie modelul de referin de ordinul 2 (a se vedea i condiiile de cauzalitate relative la gradele
polinoamelor) mai rapid dect procesul natural, caracterizat de urmtorii parametri continui:
T
m
=0.75 respectiv
m
=1/T
m
=1.333 i
m
=0.707 (pentru care rezult o amplasare a polilor
complex conjugai la 45
0
, fig.11.3-1,
m
=cos
m
=45. n consecin, f.d.t. a modelului de
referin este (relaia (11.3-5)):
1.7769 1.8849s s
1.7769
s 2 s

(s) P
2 2
m m m
2
2
m
m
+ +
=
+ +
= , (11.3-5)
cu echivalentul discret:
0.6859 1.6271z z
0.0276 0.0313z
(z) A
(z) B
(z) P
2
m
m
m
+
+
= = . (11.3-6)

192
Im{s}
Re{s}
m

1 o
s
1 m
s
1 m
s
1 o
s

Fig.11.3-1. Amplasarea polilor modelului de freferin n planul s

Pentru aplicaia luat n considerare polinoamele monice considerate sunt: A(z), B
+
(z), R
1
(z),
A
m
(z), A
0
(z); celelalte polinoame care nu sunt monice sunt: ) z ( B
_
, B
m

(z), S(z). Diferitele

polinoame care apar au urmtoarele grade:
1 B 0, B 1, B 2, A = = = =
+
. (11.3-7)
Pe baza relaiilor (11.2-12)-(11.2-15) condiionrile privind gradele diferitelor polinoame
revin la:
2 ) ( B 1 ) ( A
- -
m
= + = z z (model de referin de ordinul 2),
2 0 1 1 A(z) ) z ( A
0
= + = = (gradul polinomului de observare),
(z) 1)R (z r) 1)(z (z R(z) 2 R(z)
'
1
= + = = ,

2 1
2
0
s z s z s S(z) 2 1 l A(z) S(z) + + = = + = ,
n care l caracterizeaz numrul integratoarelor aduse de regulator. ntruct
(z) (1)A A (z) A const (z) (z)A B T(z)
o m o o
'
m
= = = rezult
2 T(z) = .
Fie polinomul de observare de ordinul 2 ales cu caracter puin oscilant, de forma:
2
0 0 0
2
2
0
0
s 2 s

(s) P
+ +
=
(z) A
) z ( B
0
0
= . (11.3-8)
cu parametri
0
=0.707 i
0
=2 (mai rapid dect modelul de referin). Parametrii procesului
(p), modelului (m) i cei ai polinomului de observare (o) sunt sintetizai n tabelul 11.3-1.
Tabelul 11.3-1. Parametri afereni studiului de caz.
Pulsaia proprie Coef. de amortizare
Procesul (p)
p
=1,0
p
=0.25
Modelul de referin
m
=1,333
m
=0,707
Polinomul de
o
=2,0
o
=0,707
Acceptnd ca necesar un singur integrator adus de regulator, atunci pentru ecuaia diofantic
rezult urmtoarea structur:
) z ( A ) z ( A ) s z s z s )( z ( B ) r z )( 1 z )( z ( A
0 m 2 1
2
0
= + + + +

. (11.3-9)
Membrul drept al ecuaiei poate fi rescris sub forma:
4 3
2
2
3
1
4
0 m
z z z z ) z ( A ) z ( A ) z ( C + + + + = = , (11.3-10)
4 3
2
2
3
1
4
2 1
2
0 1 0 0 1
2
z z z z ) s z s z s )( b z b ( ) r z )( 1 z )( a z a z ( + + + + = + + + + + + +

.
Echivalnd coeficienii de acelai grad ai polinoamelor din (11.3-10), rezult:

193
4
z : 1 1 = (11.3-11)
3
z :
1
_
0 0 1
_
b s a 1 r = + + (11.3-12)
2
z :
2 1 0 0 1 2
_
1
_
_ _
b s b s a ) 1 r ( a r = + + + + (11.3-13)
1
z :
3 1 1 0 2
_
2 1
_
_ _
b s b s ) 1 r ( a r a = + + + (11.3-14)
0
z :
4 1 2 2
_
_
b s r a = + (11.3-15)
respectiv,
-
1 1 o
- -
o 2 1 2 1 1 o
- -
1 3 2 2 1 1 o
-
2 4 2 1
r +1-a 1 b 0 0
s +a -a a -1 b b 0
=
s +a a -a 0 b b
s -a 0 0 b







. (11.3-16)
Pe baza relaiei (11.3-16) rezult apoi coeficienii polinomului S(z) i, n final, polinomul T(z)
obine forma:


-1
-
1 1 o
- -
o 2 1 2 1 1 o
- -
1 3 2 2 1 1 o
-
2 4 2 1
r +1-a 1 b 0 0
s +a -a a -1 b b 0
=
s +a a -a 0 b b
s -a 0 0 b







, (11.3-17)
) ( ) 1 ( ) ( , const ) ( ) ( ) (
0 0 0
,
z A A z A z A z B z T
m m
= = = . (11.3-18)
Polinoamele R(z), S(z) i T(z) se implementeaz ca filtre discrete, n ntrzieri (z
-1
), sub forma
(ecuaii recurente):
2
2
1
1 0
1 F
z t z t t ) z ( T
) z ( r
) z ( r

+ + = =
(11.3-19)
2 1 1
z r z ) 1 r ( 1
1
) z ( R
1
) z ( e
) z ( u

+
= =
(11.3-20)
2
2
1
1 0
1 F
z s z s s ) z ( S
) z ( y
) z ( y

+ + = =
(11.3-21)
n fig.11.3-2 este prezentat aceast implementare.
Plant
2 1
) 1 ( 1
1

+ rz z r
2
2
1
1 0

+ + z t z t t
2
2
1
1 0

+ + z s z s s
r
F
r
e u
y
F
y

Fig.11.3-2. Implementarea regulatorului 2DOF cu ecuaii recurente.
n [42] este prezentat structura unui program de proiectare asistat de calculator (CAD) a
unui regulator 2DOF.
B. Soluia de conducere cu regulator PID (regulator 1DOF). n principiu, regulatorul PID
este un regulator 1DOF al crui proiectare este posibil fie in raport cu referina r(t) (mai
frecvent) fie in raport cu perturbaia v(t) (mai rar). n studiul de caz prezentat, regulatorul PID

194
a fost proiectat n domeniul pulsaie n raport cu referina, prin impunerea rezervei de faz.
Pentru aceasta, procesul a fost definit prin relaia (11.3-1), iar regulatorul a fost proiectat n
domeniul pulsaie n timp discret utiliznd transformarea w, [4], [6], [12]. n proiectarea
regulatorului se parcurg urmtorii pai:
Calculul f.d.t. n z aferente procesului conform relaiilor (11.3-1), (11.3-2) (se alege o
perioad de eantionare adecvat, [12], [6], [14]);
Utilizarea transformatei w i determinarea c.d.p. discrete;
Proiectarea regulatorului PID impunnd rezerva de faz,
r
=60
0
;
Trecerea n domeniul discret (z) a algoritmului de reglare i explicitarea ecuaiei
recurente aferente regulatorului.
n final, pentru procesul (11.3-1), f.d.t. discret aferent regulatorului rezult:
7647 . 0 z 7647 . 1 z
8220 . 0 z 6961 . 1 z 9085 . 0
) z ( H
2
2
PID
+
+
= . (11.3-22)
C. Rezultate de simulare. Soluiile de conducere cu regulatoare 2DOF i PID (1DOF) au
fost testate prin simulare; n calculul regulatoarelor au fost apelate programe scrise in
MATLAB, iar simulrile au fost rulate n SIMULINK. Schemele bloc aferente celor dou
structuri sunt prezentate n fig.11.3-3: n partea superioar, schema cu regulator 2DOF, n
partea inferioar, schema cu regulator PID (1DOF). Rezultatele de simulare sunt sintetizate n
fig.11.3-4 pentru urmtorul scenariu de simulare (simultan):
- variaia treapt a referinei (sec. 0-10) urmat de
- variaia treapt a perturbaiei (sec. 10-30).
Pentru compararea celor dou soluii au fost nregistrate variaiile ieirii i comenzii, aceasta
din urm oferind i informaii privind efortul la nivelul comenzii. Din analiza rezultatelor de
simulare se constat urmtoarele:
- n raport cu referina, aciunea celor dou sisteme este foarte apropiat condiiile
impuse la proiectare fiind similare.
- Diferenele majore apar la comportarea in raport cu perturbaia, situaie pentru care
soluia cu regulator 2DOF d rezultate superioare; n principiu aceste rezltate sunt
determinate i de alegerea polinomului A
0
(z).
D. Analiza de sensibilitate. Se cunoate faptul c n timp parametrii procesului se pot
modifica; acest lucru se poate datora unor cauze mult diferite, inclusiv ele pot fi legate de
modificarea punctului de funcionare nominal a procesului (liniarizarea modeului
matematic). Adeseori se poate accepta c astfel de modificri sunt n domeniul 25% n
coeficientul de transfer respectiv n constanta de timp dominant a procesului; astfel se
genereaz o multitudine de situaii. n exemplificarea dat sunt prezentate rezultate de
simulare referitoare doar la modificarea cu +25% a coeficientului de transfer, astfel c f.d.t. a
procesului se modific la forma:
1 s 5 . 0 s
25 . 1
) s ( P
2
1
+ +
= . (11.3-23)

195
Zero-Order
Hold1
Zero-Order
Hold
s +0.5s+1
2
1
Transfer Fcn1
s +0.5s+1
2
1
Transfer Fcn
y_pid
To Workspace2
y_out
To Workspace1
t
To Workspace
Step2
Step1
Step
Scope3
Scope2
Scope1
Scope
HpidZ
LTI System
Sz(z)
1
Discrete Filter2
Tz(z)
1
Discrete Filter1
1
Rz(z)
Discrete Filter
Clock

Fig.11.3-3. Scheme bloc pentru simularea structurilor cu regulator 2DOF i PID.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15 20 25 30
0.5
1
1.5
2
2 DOF

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15 20 25 30
0.6
0.8
1
1.2
1.4
PID



Variaia
ieirii y(t)





Variaia
comenzii
u(t)
Structura cu regulator
2DOF
Structura cu regulator
1DOF

Fig.11.3-4. Rezultate de simulare. Compararea soluiilor de reglare 2DOF i PID.

Scenariul de simulare analizat n continuare este restrns la comportarea n raport cu referina
treapt. Rezultatele de simulare sunt evideniate n fig.11.3-5: cu linie continu este
evideniat situaia nominal iar cu linie-punct situaia de conducere pentru procesul cu
coeficientul de transfrer modificat cu +25%, k
p,mod
=1.25. Se remarc sensibilitatea mrit a
soluiei cu regulator PID (1DOF) la modificarea coeficientului de transfer. Sensibilitatea
mrit este prezent la toate modificrile nesimultane sau simultane ale parametrilor
procesului.
Studiul prezentat poate fi extins i pentru alte situaii.


196
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
2 DOF
PID

Fig.11.3-5. Studiul de sensibilitate. Comparaie ntre soluia de reglare 2DOF i soluia de
reglare PID (PID)

123
Cap.6. Sisteme de reglare automat n cascad
6.1. Structura de sistem de reglare automat n cascad
Sistemele de reglare automat n cascad (prescurtat, SRA-csd) sunt sisteme de reglare dup
mrimea de ieire (reacia principal) i reacii interne dup mrimi interioare accesibile
msurrilor. Structura de SRA-csd are la baz structura de SRAc. Reglarea n cascad se
utilizeaz atunci cnd:
- procesul poate fi zonat (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una/dou
constante de timp mari separate prin mrimi intermediare uor msurabile;
- procesul conine mai multe constante de timp mari, cnd n locul complicrii structurii
RG se prefer complicarea structurii SRA.
n fig.6.1-1 este prezentat o exemplificare pentru situaia n care procesul are o mrime
interioar accesibil msurrilor i poate fi zonat pe dou subsisteme cu constante de timp mari.

Fig.6.1-1. Proces cu o mrime interioar uor accesibil msurrilor.
Reglarea n cascad are caracteristic controlul simultan al mai multor mrimi din cadrul
procesului, cu urmtoarele avantaje (simultan i efecte):
- posibilitatea reducerii timpului de reglare t
r
;
- posibilitatea reducerii efectelor perturbaiilor care acioneaz asupra PC; aceste efecte
sunt anihilate locale de ctre buclele interioare ale SRA csd;
- reglarea i posibilitatea limitrii simultane a variaiei unor mrimi interioare ale PC;
- posibilitatea utilizrii RG tipizate n conducerea buclelor locale, a cror proiectare
algoritmic este mai uoar (transparent);
- punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i supervizarea mai uoare;
- reacordarea mai uoar a buclelor de reglare, eventual adaptarea mai uoar a
parametrilor RG n timpul funcionrii.
Schema bloc a unui SRA-csd este exemplificat n fig.6.1-2 pentru dou bucle. Bucla interioar
poate avea mai multe constante de timp mari (de preferat nu mai mult de dou) care pot fi
compensate de cte un RG aferent.

Fig.6.1-2. Schema bloc a unui SRA-csd cu dou bucle.
124
Ulterior proiectrii, n relaia intrare (r
1
)-ieire (z
1
) bucla interioar se comport ca un subsistem
caracterizat prin constante de timp echivalente mici, fig.6.1-3. Ca urmare regulatorul exterior,
considerat regulator principal, va conduce procesul (bucla interioar proiectat) cu comportare
mai uor proiectabil sau optimizabil.

Fig.6.1-3. Schema bloc echivalent aferent unui SRA-csd cu bucla interioar echivalat.
Observaii: 1. n cazul conducerii numerice, fig.6.1-4, n structura DC {RG-1/a.r.n.-1, RG-2
/a.r.n.-2} sunt prezente modulele informaionale de interfaare DC <> PC de a cror prezen se
va ine seama in proiectare.
2. Din motive practice, numrul buclelor de reglare din cadrul unui SCA-csd nu trebuie s
depeasc 3 (4). Mai mult, numrul regulatoarelor cu component derivativ utilizate in cadrul
unui SCA-csd trebuie s fie ct mai redus (1, maxim 2). Prezena unui numr mrit de
componente derivative mrete posibilitatea intrrii in saturaie a regulatoarelor.

Fig.6.1-4. Schema bloc echivalent a unui SRA-csd cu DC numeric.
6.2. Proiectarea algoritmic a sistemelor de reglare automat n cascad
Proiectarea SRA-csd se deruleaz ntotdeauna ncepnd cu bucla cea mai interioar i se
continu, pas cu pas, ctre buclele exterioare. Principial se pot utiliza oricare din metodele de
proiectare considerate adecvate la nivelul fiecrei bucle. Pot apare probleme de proiectare atunci
cnd separarea PC pe subprocese nu este complet i exist interconexiuni ntre subprocese, de
exemplu de tip reacie, fig.6.2-1.

Fig.6.2-1. Procese cu interconexiuni (variant).
Astfel de interconexiuni pot fi tratate n diferite moduri; de exemplu:
- reconsiderarea informaional a MM aferent celor dou subprocese pe baza regulilor algebrei
schemelor bloc; n cazul menionat, transformrile vor fi astfel nct reacia s fie scoas n
afara conexiunii;
125
- exist situaii cnd interconexiunea poate fi izolat i considerat ca perturbaie extern; in
cazul de fa aciunea mrimii intermediare p asupra PT1 va fi tratat ca perturbaie, efectul
ei urmeaz a fi anihilat de bucla local, interioar;
- tipul de regulator de utilizat n cadrul fiecarei bucle depinde de repartizarea constantelor de
timp mari ale procesului.
Dac o bucl interioar a fost proiectat, ea se manifest n bucla imediat urmtoare ca un
subsistem caracterizat prin f.d.t. echivalent, adeseori simplificabil / reductibil la un model de
ordin mai redus. De exemplu, dac o bucl interioar a fost proiectat cu criteriul modulului
(MO-m) sau cu criteriul optimului simetric (SO-m), atunci f.d.t. optimizat aferent buclei
opt r
s H ) (
poate fi considerat n bucla imediat urmtoare prin intermediul unei f.d.t. de
aproximare ) (
~
s H
r
, tabelul 6.2-1.
Tabelul 6.2-1. Posibiliti de a considera f.d.t. aferent unei bucle interioare n manier
simplificat.
Criteriul de acordare
De baz
Cu filtru de
corecie
F.d.t. echivalent buclei proiectate
opt r
s H ) (
F.d.t. de aproximare
) (
~
s H
r

MO -
2 2
2 2 1
1 1
s T s T k
M
+ +

s T k
M
+

2 1
1 1
(6.2-1)
PT1

) 4 2 1 )( 2 1 (
1 1
2 2
s T s T s T k
M
+ + +

s T k
M
+

4 1
1 1
(6.2-2)
SO
PD2T2
(PT || DT1)
) 1 )( 2 1 (
1 1
s T s T k
M
+ +

s T k
M
+

3 1
1 1
(6.2-3)
n cazul menionat, aproximrile pot fi justificate mai degrab semi-empiric utiliznd ideea c
sistemul de baz i cel simplificat realizeaz aproximativ un acelai timp de reglare, fig.6.2-2.

Fig.6.2-2. Diferene n rspunsul indicial ntre comportarea sistemului real i cel de aproximare.
Raionamentul este mult simplificat i din acest motiv ulterior se pot constata diferene ntre
comportarea scontat a SRA i comportarea ulterioar, real dovedit (testat chiar prin simulare).
O analiz mai detaliat, dezvoltat n domeniul pulsaie i focalizat n primul rnd la domeniul
din jurul pulsaiei de tiere, poate evidenia diferenele dintre sistemul real i cel de aproximare.
Observaii: 1. Prezena inversului coeficientului de transfer al elementului de msur (EM),
1
M
k ,
se explic prin faptul c mrimea dup care se realizeaz proiectarea este mrimea de msur y(t)
iar mrimea de interconexiune este mrimea z(t):
126
) (
1
) ( t y
k
t z
M
= . (6.2-4)
2. Acceptarea simplificrii MM aferent buclelor mai interioare trebuie verificat i confirmat
prin simulare utiliznd n acest scop MM reale, detaliate, ale procesului.
6.3. Probleme speciale legate de analiza comportrii sistemelor de reglare automat n cascad
De structurile de SCA-csd se pot conecta o multitudine de probleme colaterale, att cu caracter teoretic
ct i cu conotaii practice. Astfel:
1. n cazul proiectrii i realizrii unor SRA-csd cu DC n timp discret pot aprea dou variante de baz:
- Varianta hibrid, cnd de obicei bucla (cea mai) interioar este analogic i cea exterioar
este numeric; n acest caz tratarea general a problemei se supune cunotinelor generale de
tratare a diferitelor categorii de SRA.
- Varianta n care toate buclele de reglare sunt numerice; n acest caz tratarea problemei se supune
cunotinelor generale de tratare a SRA numeric.
2. n cazul funcionrii SRA-csd la variaii mari ale mrimilor de intrare (ale referinei r(t) sau
perturbaiilor v
v
(t) localizate n diferite puncte ale procesului), pot apare situaii de intrare n limitare a
ieirii unora dintre regulatoarele interioare din compunerea SRA-csd. Ele trebuie tratate n funcie de
situaia concret creat. Astfel:
- Caracterizarea comportrii SRA-csd la limitarea comenzii RG principal din fig.6.3-1;
1 1
r u =
este comanda care acioneaz asupra buclei interioare (unei bucle interioare); n aceste condiii
aciunea conexiunii inverse din bucla exterioar este suspendat temporar, comanda obinnd
valoarea constant, const
1 1
= = r u . Pentru caracterizarea comportrii SRA este valabil schema
din fig.6.3-2, z
1
(t) i corespunztor z(t) evolund (temporar) relativ la o referin constant.

Fig.6.3-1. Reconsiderarea comportrii buclei interioare n situaiile de limitare.
Evoluia mrimilor z
1
(t), z(t) i u(t) poate fi caracterizat de relaii n care r
1
(t) se va considera ca
avnd o variaie treapt:

sat r
r
s
s H s z
1 1
1
) ( ) (
1
= ,

sat PT r
r
s
s H s H s z
1 2 1
1
) ( ) ( ) ( = i
sat
P R
R
r
s s H s H
s H
s u
1
1 1
1
1
) ( ) ( 1
) (
) (
+
= . (6.3-1)
- Caracterizarea comportrii SRA-csd la limitarea comenzii la nivelul regulatorului interior (de
exemplu, R1); mrimile z
1
, z i u evolueaz dup dependene n care u
1
(t) se va considera ca avnd
o variaie treapt:
sat PT E
u
s
s H s H s z =
1
) ( ) ( ) (
1 1
,
sat PT PT E
u
s
s H s H s H s z =
1
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
.(6.3-2)
n regimurile de limitare problemele cele mai delicate care apar se refer ns la stabilitatea sistemului.
3. Caracterizarea comportrii SRA-csd n regim staionar constant (RSC). Dac SCA-csd este bine
127
dimensionat, el se va menine n regimul liniar de funcionare chiar i n condiiile aciunii simultane a
mai multor perturbaii (v
1
, v
2
, ...); nivelul acestora nu trebuie s depaeasc anumite limite. n aceste
condiii, pentru caracterizarea coportrii n RSC se pot scrie dependenele de RSC ntre diferitele mrimi
caracteristice ale SRA, pentru diferite regimuri de ncrcare. Pe baza acestor informaii se pot apoi
dimensiona:
- informaional i functional-constructiv blocurile componente ale SRA,
- nivelele de limitare din cadrul SRA.
6.4. Exemplu de proiectare a unui sistem de reglare automat n cascad
Se consider procesul caracterizat prin schema bloc din fig.6.4-1; mrimea intermediar z
1
(t) este
accesibil msurrilor. Procesul va fi condus printr-o structur de SRA-csd dup mrimea z
1
(t)
(bucla interioar) i z(t) (bucla exterioar).


Fig.6.4-1. Exemplu de proiectare.
Se solicite rezolvarea urmtoarelor probleme:
(1) Cele dou regulatoare ale SRA n cascad, R1 i R, se vor proiecta astfel nct:
- ambele bucle (dar cel puin cea exterioar) s fie astatice, 0 =
n
;
- bucla interioar s aib o comportare puin oscilant;
- bucla exterioar s asigure un suprareglaj de valoare ct mai redus la o rezerv de faz

r
de valoare convenabil.
(2) Cunoscnd valorile nominale r

= 6 i v

= 250, se vor determina valorile de regim stationar

constant (VRSC) din sistem; apoi, folosind valorile u

i u
1
calculate, se vor fixa nivelele de
limitare ale regulatoarelor la valorile 1.5u
1
respectiv 2u

.
(3) S se prezinte dou soluii de implementere a RG proiectate algoritmic:
- o variant ca FA cu AO, la care RG s prezinte parametri decuplabili;
- o variant cvasicontin care s includ i msura AWR.
Soluie: (1) Proiectarea regulatoarelor. F.d.t. aferente PC sunt urmtoarele:
01 , 0 ) ( , 10 ) ( ,
) 2 1 )( 5 . 0 1 (
10
) (
1 1
= =
+ +
= s H s H
s s
s H
M EE PT
,
sec 5 , 0 sec, 2 , 1 cu ,
) 2 1 )( 5 . 0 1 (
1
) (
1 12 11 1 1
= = = =
+ +
=

T T T k
s s
s H
P PC
,
128
01 , 0 ,
5 . 0
1
) (
2 2
= =
M PT
H
s
s H .
Mrimea z
1
(t) fiind msurabil, soluia de SRA-csd este avantajoas.
Proiectarea buclei interioare. innd seama de condiiile impuse i de forma f.d.t. H
PT1
(s),
RG aferent buclei interioare se poate acorda dup criteriul modulului, varianta CM-2. RG aferent
este de tip PI:
sec 2 , 1
5 , 0 1 2
1
2
1
cu ), 1 ( ) (
11 1
1
1 1
1
1
1
= = =

=

= + =

T T
T k
k sT
s
k
s H
r
p
r r
r
R
; rezult:

2 2 2
1 1
5 . 0 1
1
2 2 1
1
) (
1
s s s T s T
s H
opt r
+ +
=
+ +
=

i 01 . 0
2
=
M
k
Proiectarea buclei exterioare. innd seama de recomandrile din tabelul 6.-1, bucla
interioar se aproximeaz prin f.d.t. simplificat:

s s T k
s H
M
opt r
+
=
+
=
1
100
2 1
1 1
) (
~
1
1
.
Apoi se poate calcula f.d.t. echivalent procesului interior rezultat, H
P
(s):

) 1 (
2
01 , 0
5 , 0
1
) (
~
) (
1
s s s
s H s H
opt r P
+
=

= , cu 2 =
P
k i 1 =

T .
Regulatorul adoptat va fi de tip de tip PI, cu parametri acordai dup Criteriul Optimului Simetric
Extins (ESO-m). F.d.t. a regulatorului este:
) 1 ( ) (
r
r
R
sT
s
k
s H + = .
Pentru o rezerva de faz impus
r
55
o
, fig.5.4-1, rezult valoarea parametrului , 9 i
corespunztor se calculeaz parametrii regulatorului principal:
02 , 0
1
2 / 3
=

=
P
r
k T
k , 9 = =

T T
r
.
Performanele realizabile sunt: % 35
1
, sec 22
r
t , fig.9.5.4-1. Acceptnd c referina se
modific lent, nu se utilizeaz filtru de referin ) (s F
r
.
(2) Calculul VRSC. Ambele regulatoare fiind de tip PI, se obine:
, 0 0

= = = r y y r


= =
1 1 1
0 u r i

= =
1 1 1 1
0 y u y r .
Celelalte relaii de RSC se expliciteaz pe baz schemei bloc:

. 01 . 0 , 10 , 10
, 0 , 0 ,
01 . 0
1
1 1 1
1


= = =
= = = =
z y u m m z
p u z p y z

nlocuind VRSC cunoscute r

= 6 i v

= 250, rezultatele vor fi urmtoarele:

129

. 5 . 2 25 5 . 2 250
5 , 2 ; 600 , 6
1 1
1 1
= = = =
= = = =


u m y z
y u z y

Considernd v

= 0 se poate construi caracteristica de prescriere a SRA-csd, fig.6.4-2.

Dependenele ieire-intrri ale sistemului sunt date de relaiile:


+ = + = v r z v r y 0
100
1
, 0 1 .
Calculul valorilor de limitare pe ieirile regulatoarelor:
V 75 . 3 5 . 2 5 . 1 5 . 1 , V 5 2
1 1 1
= = = = =

u u u u
L
.

Fig.6.4-2. Caracteristica de prescriere.
(3) Soluii de implementare.
Varianta analogic (varianta fr includerea msurii AWR). Schema de realizare n varianta
de FA cu AO este prezentat n fig.6.4-3. Relaiile de calcul aferente elementelor de circuit sunt
imediate:

Fig.6.4-3. Varianta analogic de realizare a regulatoarelor.
- Regulatorul interior, R1: 2 ,
1
11 11
01
11
1
1 1
=

= C R T
R
R
k
r r
.
Pentru a se asigura i posibilitatea modificrii paramerilor RG se alege
1
0.5. Ca urmare,
alegnd: R
11
= 1 M se obine:
F 2 1 / 2 /
11 1 11
= = = R T C
r
, =

= M 2
1 5 . 0
1 1
01
R ,
11 01
10 R k R << .
- Regulatorul principal, R: 9 , 02 . 0
1
1 1
0
1
= =

= C R T
R
R
k
r r
.
Alegnd = 0.5 i R
1
= 1 M, rezult:
C
1
= 9 F , R
0
= 100 M,
130
R

= 0.01 M < R
1
(valoarea R
0
este foarte mare).
Soluie de implementare cvasicontinu. Ambele regulatoare se discretizeaz prin metoda
trapezelor cu o aceeai perioad de eantionare, sec 05 . 0 =
e
T . Algoritmii numerici obin forma:

1 , 1 10 , 1 11 1
+ + =
k k k k
q q u u (1)
k k k
y u
, 1 , 1 , 1
= (2)

1 0 1 1 , 1 , 1
+ + =
k k k k
q q u u (3)
k k k
y r = (4)
Calculul coeficienilor, modelarea a.r.n. i scrierea programului n pseudocod se soluioneaz
conform paragrafului 1.5. Implementarea n varianta dat n paragraful 1.5 asigur i realizarea
msurii AWR.





131
Cap.7. Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu
predictor Smith
Conducerea proceselor cu timp mort prezint inconvenientul major c efectele modificrii
comenzii u(t) sunt resimite n mrimea de ieire y(t) sau z(t) numai dup trecerea timpului egal
cu valoarea timpului mort T
m
; modificrile ntrziate ale ieirii sunt resimite ntrziat n eroarea
de reglare (t), ceea ce conduce la nrutirea condiiilor de stabilitate ale sistemului. Din acest
motiv proiectarea acestor structuri este adeseori supus unor tehnici aparte.
Structurile de reglare eficiente n acest sens este constituite de cele bazate pe model intern
(Internal Model-based Control structure, IMC). Acestea sunt utilizabile eficient att n cazul
regulatoarelor cu un singur grad de libertate (1 DOF) ct i n cazul regulatoarelor cu dou grade
de libertate (2 DOF). Structura de reglare cu predictor Smith (dup ieire) poate fi considerat ca
i un caz particular al conducerii IMC.
7.1. Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu
A. Structura unui SRA cu predictor Smith. Structura de SRA cu predictor Smith este
prezentat n fig.7.1-1 (a) i (b). Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint
avantajul scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. n acest scop se utilizeaz blocul
CR cu f.d.t. H
C
(s), care poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.
Pentru evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente, H
C
(s), se pleac de la
explicitatea schemei din fig.7.1-1 (b).

Fig.7.1-1. Structura unui SRA cu predictor Smith: structura de baz (a), structura reconfigurat (b).
n prealabil, n f.d.t. ) (s H
P
se separ partea cu timp mort (T
m
) i partea raional ) (
'
s H
P
:
) ( ) ( ) ( ) (
' '
s H s H e s H s H
m
m
T P
T s
P P
= =

,
m
m
sT
T
e s H

= ) ( . (7.1-1)
n baza schemei bloc din fig.7.1-1 (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis ) (
0
s H i f.d.t a
sistemului nchis ) (s H
r
:
m
T s
P
C R
R
e s H
s H s H
s H
s H

+
= ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
'
0
, (7.1-2)
132
) (
)] ( ) ( ) ( )[ ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
'
0
'
0
0
s H
s H s H s H s H
s H H
s H
s H
s H
m
m
T
T P R
P R
r
+ +
=
+
= . (7.1-3)
Alegnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia (7.1-4):
) ( ) ( ) ( ) (
' '
s H s H s H s H
P T P C
m
= + , (7.1-4)
se obine forma (7.1-5) a f.d.t. ) (s H
r
:
m
T s
P R
P R
r
e
s H s H
s H s H
s H

+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
'
'
. (7.1-5)
F.d.t. (7.1-5) caracterizeaz sistemul cu timpul mort scos n afara buclei, fig.7.1-2.


Fig.7.1-2. Structura de SRA cu predictor Smith modificat (de calcul).
n acest context se pot formula urmtoarele observaii:
Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (7.1-4), din relaia (7.1-5) rezult c n relaia
'
y r proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort; n consecin RG propriu-zis
se poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp mort.
ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara buclei,
deci efectul lui poate fi anticipat.
Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.
ntr-adevr, din relaia (7.1-4) rezult:
] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
' '
m
T s
P P P C
e s H s H s H s H

= = . (7.1-6)
n acord cu relaia (7.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.7.1-3.


Fig.7.1-3. Schema bloc rearanjat aferent SRA cu predictor Smith.
B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu.
Etapele proiectrii sunt urmtoarele:
- Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:
m
T s
P P
e s H s H

= ) ( ) (
'
. (7.1-7)
- Se proiecteaz regulatorul principal H
R
(s) cu referire la ) (
'
s H
P
(partea fr timp mort a
procesului); n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare cunoscut.
- Se proiecteaz componentele compensatorului n reacie (CR), fig.7.1-1 (b).
133
C. Implementarea compensatorului n varianta continu. Proiectarea continu conduce
nemijlocit la o prim posibilitate de implementare n variant analogic a regulatorului cu
compensator Smith. Aceast implementare se lovete de dificultatea realizrii timpului mort T
m
.
Cea mai convenabil realizare a timpului mort o constituie o realizare Pde de forma
aproximantului Pde de ordinl (1+1):
2 / 1
2 / 1
m
m T s
T s
T s
e
m
+

. (a) (7.1-8)
Corespunztor (7.1-6) se rescrie n forma:
2 / 1
2 /
) (
2 / 1
2 / 1
1 ) ( ) (
' '
m
m
P
m
m
P C
T s
T s
s H
T s
T s
s H s H
+

=

+

=
. (b) (7.1-8)
Caracterul derivativ al reaciei realizate de compensator (modulul (CR)) va menine n RSC
caracterul regulatorului de baz, H
R
(s). Acest lucru se poate demonstra n dou moduri:
In baza relaiei (7.1-8) rezult imediat:
0
1
) ( lim ) ( ) ( ) (
0
= = =

u
s
s H s u s u s H s u
C
s
c C c
. (7.1-9)
n baza schemei bloc din fig.7.1-1 (b), acceptnd (pentru exemplificare) faptul c:
- procesul este de tip PT2-T
m
,
- regulatorul este de tip PI i s-a aplicat principiul compensrii constantei de timp mari:
m
T s P
P
e
sT sT
k
s H

+ +
=
) 1 )( 1 (
) (
2 1
i ) 1 ( ) (
r
r
R
sT
s
k
s H + = ,
1
T T
r
= . (7.1-10)
Atunci, n baza relaiei (7.1-8) se obine:

) 2 / 1 )( 1 )( 1 (
) (
2 1 m
m P
C
sT sT sT
T s k
s H
+ + +

= ,
adic modulul CR are caracter derivativ, anticipativ dar i cu efect tranzitoriu, respective f.d.t. a
regulatorului extins (RE), ) (s H
RE
:
2 / 1 ) 1 )( 1 (
) 1 ( 1
) 1 (
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1 m
m p
r
r
r
r
r
C R
R
RE
sT
T k s
sT sT
k
sT
s
k
sT
s
k
s H s H
s H
s H
+

+ +
+ +
+
=
+
=
i n final:
m P r m
m
r
r
RE
T k k sT sT
sT sT
sT
s
k
s H
+ + +
+ +
+ =
) 2 / 1 )( 1 (
) 2 / 1 )( 1 (
) 1 ( ) (
2
2
. (7.1-11)
Prin relaia (7.1-11) se evideniaz faptul c RE i menine caracterul PI dar este extins cu un
filtru PD2-T2. n continuare se pot calcula succesiv f.d.t. ) (
0
s H , ) (s H
r
i apoi analiza toate
proprietile SRA.
D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith. Acestea pot fi
grupate dup cum urmeaz n avantaje (A) i dezavantaje (D):
- procesul de reglare este mbuntit (A),
- simplitatea proiectrii structurii i implementrii soluiei (A),
- realizarea analogic a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativ); ea
devine cu att mai puin eficient cu ct procesul este mai complex (D),
- sensibilitate relativ mare la necunoaterea exact a parametrilor procesului / realizarea
aproximativ a parametrilor regulatorului (D).
134
Regulatoarele de baz recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID.
Exemplul de proiectare 1: Se consider PC cu f.d.t. ) (s H
P
de forma:

s
P
e
s s
s H
10
) 5 1 )( 10 1 (
1
) (

+ +
= cu

) 5 )(` 10 1 (
1
) (
'
s s
s H
P
+ +
= i
s
T
e s H
m
10
) (

= .
S se proiecteze regulatorul extins, RE, astfel nct:
- timpul mort s fie scos n afara buclei;
- bucla de reglare compensat s aib rezerva de faz
r
45
o
.
Soluie: Timpul mort foarte mare (T
m
T
1
) nu permite aplicare teoremei constantelor de timp
mici i poate avantaja utilizarea unui SRA cu predictor Smith.
1. Calculul RG de baz. Cu referire la f.d.t. ) (
'
s H
P
se alege un RG-PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
r
r
R
T s
s
k
s H + = i corespunztor se obine:
s r r
e
s s s
T s k
s H
10
0
) 5 1 )( 10 1 (
) 1 (
) (

+ +
+
= .
Aplicnd principiul compensrii rezult: . sec 10
1
= = T T
r


s r
e
s s
k
s H
10
0
) 5 1 (
) (

+
= cu
) 5 1 (
) (
'
0
s s
k
s H
r
+
= i
m
m
T s
T
e s H

= ) ( .
Pentru partea fr timp mort a procesului se poate scrie:

= 5 arctg
2
) ( /
'
0
j H i
4
) ( /
'
0

= + =
t r
j H .
Rezult:
1 '
0
sec 2 , 0
5
1

4
5 arctg
4
5 arctg
2
) ( /

= =

= + =
t t t t r
j H .
n fine, din condiia de modul, 1 ) (
'
0
=
t
j H , se obine:
1 25 1
2
= +

t
t
r
k
, de unde ) 10 1 (
5
2
) ( ; 10 / 2 2 s
s
s H k
R r
+ = = .
2. Calculul compensatorului n reacie (CR). Se apeleaz relaia (7.1-8) i se obine:

) 5 1 (
10
) 5 1 )( 10 1 (
1
) (
s
s
s s
s H
C
+

+ +
= .
7.2. Implementarea numeric a regulatorului cu predictor Smith
La implementarea numeric a predictorului Smith, fig.7.2-1 (a), pot fi eliminate dificultile de realizare a
timpului mort. Fie procesul condus continuu cu f.d.t.:
m m
sT sT
Pe P
e
s A
s B
e s H s H

= =
) (
) (
) ( ) ( . (7.2-1)
Alegnd T
m
/T
e
= d ntreg, ntrzierea unui semnal cu d perioade de eantionare este uor realizabil
numeric conform relaiei (7.2-2):
) ( ) ( ) ( t u q dT t u T t u
d
e m

= = , (7.2-2)
135
n care
1
q este operatorul de ntrziere din domeniul timp, corespondentul lui
1
z din domeniul
operaional.
Utiliznd etapele de dezvoltare a predictorului Smith continuu i implementarea discret a algoritmului de
reglare (varianta CvC) a blocului CR (inclusiv a ntrzierii pure) se obine schema aferent unui SRA cu
predictor Smith continuu implementat n timp discret, fig.7.2-1 (b).
Fie ) (z H
P
corespondentul discret al f.d.t. ) (s H
P
de forma:
) (
) (
) (
z A
z B
z H
P
= (7.2-3)
i forma discretizat (CcC) a regulatorului:
) (
) (
) (
z P
z Q
z H
R
= , (7.2-4)
.

Fig.7.2-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.
cu polinoamele avnd urmtoarele grade:
n n z A
A
= = ) ( grad , m n z B
B
= = ) ( grad ,
Q
n z Q = ) ( grad ,
P
n ) z ( P grad = .
Atunci f.d.t. aferent a.r.n. cu predictor Smith discret se poate explicita sub forma:
). (
) (
) (
) ( )
) (
) (
) (
) (
) 1 ( 1 (
,
) ( ) ( ) 1 ( 1
) (
) (
) (
) (
z
z P
z Q
z u
z P
z Q
z A
z B
z
z H z H z
z H
z
z u
z H
d
R P
d
R
RpS
= +
+
=

(7.2-5)
Relaia (7.2-5) se poate rescrie n forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( [
1 1 1 1 1 1 1 1
z z Q z A z u z Q z B z z u z Q z B z P z A
d
= +

(7.2-6)
Relaia (7.2-6) poate servi la explicitarea legii de reglare.
Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu i regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1. F.d.t. cu
timp discret aferente procesului i regulatorului se pot calcula cu relaiile cunoscute:
a. Pentru proces, realizare invariant la semnal treapt:

d d
P
z
z a z a a
z b z b
z
z A
z B
z H

+ +
+
= =
2
2
1
1 0
2
2
1
1
) (
) (
) ( cu
e m
T T d / = , 1
0
= a ; (7.2-7)
b. Pentru regulator, discretizare printr-o metod clasic:
) (
) (
1
) (
1
1
1
1 0
z P
z Q
z p
z q q
z H
R
=
+
+
=

cu 1
1
= p . (7.2-8)
Fie 5 = d . n acord cu relaiile (7.2-4) i (7.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se poate
explicita n forma:
136
) (
1
) (
1 1
) 1 ( 1
1
1
1
` 1 0
1
1
1
1 0
2
2
1
1
2
2
1
1 5
z
z p
z q q
z u
z p
z q q
z a z a
z b z b
z
+
+
=

+
+

+ +
+
+

) ( ) )( 1 ( ) ( ) )( (
) ( )] )( ( ) 1 )( 1 [(
1
1 0
2
2
1
1
5 1
1 0
2
2
1
1
1
1 0
2
2
1
1
1
1
2
2
1
1
z z q q z a z a z u z z q q z b z b
z u z q q z b z b z p z a z a
+ + + = + +
+ + + + + +



Efectund produsele din ultima egalitate se obine:
3
3
2
2
1
1 0
8
8
7
7
6
6
3
3
2
2
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (


+ + + =
= + + + + + +
z z q z z q z z q z q
z z u f z z u f z z u f z z u f z z u f z z u f z u
,
de unde se poate explicita a.r.n. cu predictor Smith:
3 3 2 2 1 1 0
8 8 7 7 6 6 3 3 2 2 1 1


+ + + +
+ =
k k k k
k k k k k k k
q q q q
u f u f u f u f u f u f u
. (7.2-9)







































137























































138










139
Cap.8. Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date
experimentale
Acordarea parametrilor regulatoarelor cu utilizarea unor relaii care se bazeaz pe parametri de
proces determinai din date experimentale se aplic n urmtoarele situaii:
- punerea n funciune a proceselor automatizate, de regul lente, cnd informaiile
disponibile relative la proces sunt puine;
- caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple
i/sau nici determinarea uoar, pe cale analitic, a valorilor parametrilor.
Acest din urm caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin
identificare analitic este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaiilor de proiectare de acest
tip se refer la aceast categorie de procese.
8.1. Particulariti de scriere a funciei de transfer aferente regulatoarelor destinate
conducerii proceselor lente
F.d.t. aferent regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimat adeseori n
forma (8.1-1):

+ + + =
d
i i
d
R R
sT
sT
q
T
T
k s H
1
) 1 ( ) (
*
, (8.1-1)
n care
*
q este coeficientul de interinfluen, cu valoarea dependent de construcia
regulatorului. Frecvent n locul coeficientului de transfer (factorului de amplificare) k
R
se
utilizeaz banda de proporionalitate b
p
definit conform relaiei:
% 100
1
min max
min max %



=
R
p
k
u u
b , n care

= = D D u u
u min max min max
, . (8.1-2)
Dac

= D D
u
, atunci: 100
1
100
1
%
%
= =
R
p
p
R
k
b
b
k . (8.1-3)
8.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice
Clasa de procese cu autostabilizare, aperiodice este specific aplicaiilor n care procesele care
se deruleaz n instalaia tehnologic sunt de aceeai natur fizic i nu exist reacii locale
inverse (de exemplu, procesele termice dintr-o incint). Modelarea matematic detaliat a
proceselor de acest tip este anevoioas; mai mult, exist situaii cnd prin performanele impuse
modelarea exact nici nu este necesar i, drept urmare, proiectarea poate fi mai puin exact,
urmnd ca, prin verificri experimentale insoite de reacordarea practic a parametrilor, s se
asigure comportarea final acceptat.
Metodele de acordare bazate pe date experimentale au fost dezvoltate pornind att de la
justificri de natur teoretic ct i de la rezultate de simulare. n literatur sunt prezentate
diferite recomandri privind alegerea unui anumit tip de regulator. Recomandrile in seama de:
- natura procesului i MM de aproximare asociabil,
- mrimea de intrare (r - referina, v - perturbaia) n raport cu care intereseaz evoluia
procesului i se proiecteaz regulatorul.
140
Procesele lente prezint adeseori i un timp mort natural (T
m
). Exemple de procese lente i
mrimile reglate specifice sunt:
- instalaiile termice: reglarea temperaturii;
- procese cu fluide (hidraulice i pneumatice): recipiente, circuite, elemente de execuie:
reglarea presiunii, a debitului i a nivelului;
- procese chimice: reglarea pH-ului, temperaturii, concentraiee i a altor parametri.
Convenional un proces se denumete lent n situaia n care constantele de timp dominante ale
acestuia depesc ordinul de mrime 10 sec. n tabelul 8.2-1 sunt prezentate cu caracter
informativ recomandri privind utilizarea regulatoarelor tipizate n cazul unor procese
caracterizate prin modele tipizate (benchmark). Exist o varitate mare de metode de acordare a
regulatoarelor bazatw pe informaii relative la proces obinute din datele unei identificri
experimentale. Adeseori relaiile sunt legate de numele unor cercettori i sunt referitoare la
anumite modaliti de caracterizare matematic a procesului.
Tabelul 8.2-1. Recomandri privind alegerea regulatorului
Tipul de regulator, RG Caracteristicile procesului / tip MM,
rspuns indicial i f.d.t.
P I PI PDT1 PID R-Bp
PTm
m
sT
P P
e k s H

= ) (

Inutili-
zabil
Reco-
mandat
R, P
mai slab
dect PI
Reco-
mandat
R, P
Inutili-
zabil
Inutili-zabil Inutili-zabil
PT1-Tm
m
sT P
P
e
sT
k
s H

+
=
1
) (


Puin utili-
zabil
Mai slab
dect PI
Ceva mai
slab dect
PID
Slab
Reco-
mandat
R
P
Numai per-
formane
limit
T
m
/T<0.2
PT2-Tm
) 1 )( 1 (
) (
2 1
sT sT
e k
s H
m
sT
P
P
+ +
=


Nereco-
mandat
Slab
Ceva mai
slab dect
PID
Slab
Reco-
mandat
R
P
Numai per-
formane
limit
T
m
/T<0.2
PT1-Tm cu T
m
<<T ~ PT2
) sT 1 )( sT 1 (
k
sT 1
e k
) s ( H
m 1
P
sT
P
P
m
+ +

+
=
_

Reco-
mandat
R
Nereco-
mandat
Reco-
mandat
R
P
Mai slab
R
(T mare)
Mai slab P
(T mare)
Numai per-
formane
limit
PTm (model Strejc)
n
P
P
sT
k
s H
) 1 (
) (
+
=


Nereco-
mandat
Mai slab
dect PI
Mai slab
dect PID
Nereco-
mandat
Reco-
mandat
R
P

I-T1
) 1 (
) (
sT s
k
s H
P
P
+
=


Reco-
mandat n
cazul T
mic sau
T=0
Inutili-
zabil
Reco-
mandat
P
fr T sau
T mic
Reco-
mandat
R
Reco-
mandat
P
Utili-zabil
Legenda: R comportare n raport cu referina; P comportare n raport cu perturbaia; R-Bp regulator
bipoziional.
141
8.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate. Varianta
de baz.
n varianta de baz, metoda datorat lui Ziegler i Nichols este bazat pe atingerea limitei de
stabilitate; aplicarea ei presupune c procesul (SRA) accept din punct de vedere tehnologic cel
puin pe o perioad relativ scurt funcionarea n regim permanent oscilant ntreinut la limita
de stabilitate. n acest regim, n sistem, fig.8.3-1 (a), se stabilesc oscilaii ntreinute.


Fig.8.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc;
(b) regimul permanent oscilant.
Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip
proporional prin creterea treptat a amplificrii regulatorului k
R
(n cazul unui regulator de baz
de tip PID, acesta va avea parametri setai dup cum urmeaza: {k
R
0, T
i
=, T
d
=0}).
Fie k
R crt
= k
R0
coeficientul de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critic
pentru care n ieirea sistemului se stabilete regimul permanent caracterizat de oscilaii
permanente de perioad T
0
i amplitudine constant, fig.8.3-1 (b). De aici, metoda poart i
denumirea de metoda atingerii limitei de stabilitate. Datele experimentale relative la proces care
sunt reinute pentru acordarea regulatoarelor sunt { k
R crt
= k
R0
, T
0
}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler i Nichols, tabelul 8.3-1. Studiul experimental al
sistemului acordat pe baza relaiilor din tabelul 8.3-1 evideniaz faptul c performanele SRA n
raport cu referina nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (
1
40%).
Din acest motiv metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin
constant (r(t)=const) respectiv modificarea referinei se aplica foarte lent; pentru comportarea
sistemului eseniale sunt performanele bune relative la modificrile perturbaiei de tip sarcin,
v
2
(t), care acioneaz pe intrarea PC.
Metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de
mai multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, nsoit de consum de energie mare,
- solicitri puternice ale instalaiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) n zone nelineare (de exemplu, zone cu limitri), ceea ce
falsific apoi rezultatele experimentale.
Tabelul 8.3-1. Relaii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols
Parametrii de acordare
Tip RG
k
R
T
i
T
d

P 0.5
.
k
R crt
- -
PI 0.5
.
k
R crt
0.85
.
T
0
-
PID 0.5
.
k
R crt
0.5
.
T
0
0.12
.
T
0

142
8.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt. Cazul proceselor aperiodice cu
autostabilizare.
Metoda de baz datorat lui Oppelt se aplic procselor cu autostabilizare, aperiodice i utilizeaz
pentru caracterizarea procesului un model de aproximare de tip PT1-Tm, obinut prin
identificarea experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat, fig.8.4-1. Identificarea
are loc cu funcionarea PC n circuit deschis (PC trebuie s fie - pe ct posibil - neperturbat).
Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:
m
T s P
P
e
sT
k
s u
s y
s H

+
=

=
1 ) (
) (
) ( , (8.4-1)
cu parametrii } , , { T T k
m P
rezultnd pe baza relaiilor:
> <
> <

u
y
u u
y y
u
y
k
P

0
0
, > < = sec ] OA [
m
T , > < = sec ] AB [ T
(c)

Fig.8.4-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.
n continuare parametrii de acordare ai regulatorului se calculeaz pe baza relaiilor antecalculate
date n tabelul 8.4-1. Suprareglajul rezultat este ns relativ mare; pentru reducerea
suprareglajului parametrii se pot reacorda experimental. Relaiile prezentate corespund i
acordrii optimale pe baza minimizrii criteriului ISE.

Tabelul 8.4-1. Relaii de acordare datorate lui Oppelt.
Parametrii de acordare
P PI PID PD(T1)
k
R
.
k
P
.
1 0.8 1.2 1.2
T
i
/T
m
> 3 > 2
T
d
/T
m
0 0 < 0.42 0.25

Observaii: 1. Adeseori identificarea este legat puternic de punctul de funcionare staionar
constant de coordinate {u
0
, y
0
} i rezultatul are valabilitate restrns n jurul acestuia.
2. n general, msurrile experimentale sunt afectate de perturbaii, suprapuse peste componenta
util, fig.8.4-1 (d), ceea determin ca procesul de identificare s devin greoi i incert.
Aplicaie. Se consider procesul condus cuptor de mentinut si topit aluminiu destinat meninerii
temperaturii topirii la valoarea solicitat de desfurarea normal a procesului tehnologic de
turnare. Rezistoarele cuptorului sunt alimentate cu energie electric prin intermediul unei puni
cu tiristoare, fig.8.4-2.
143

(a) (b)
Fig.8.4-2. Reglarea temperaturii ntr-un cuptor de meninere n stare lichid a aluminiului.
- Elementul de execuie (puntea cu tiristoare, comandat) poate fi caracterizat prin f.d.t.:

=
T s
E
c
e
E
e k
s u
s P
s H
) (
) (
) ( cu timpul mort sec 005 . 0

T
considerat neglijabil.
- Elementul de msur este realizat din ansamblul TT traductor de temperatur (senzor
primar) i CS convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de msur este:

eM
T s
M
c
y
M
e k
s
s u
s H

=

=
) (
) (
) ( .
Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuie i elementului de msur sunt date
n fig.8.4-3.
(a) (b)
Fig.8.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de msur (a) i elementului de execuie (b).

Se solicit: proiectarea algoritmic a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru
meninerea constant a temperaturii materialului topit (echivalent cu const =

r ) la modificri ale
perturbaiei (statism nul, 0 =
n
); perturbaia este dat de faptul c n oala cu topitur se
introduce material solid pentru topire i se scoate material topit folosit n procesul tehnologic.
Cantitatea de material scos sau introdus din / n cuptor este de ordinul de mrime 5 % din
capacitatea oalei de topit. Temperatura materialului din cuptor trebuie meninuta la valoarea
constant,
cc
= 625
o
C. Suprareglajul trebuie s aib valori reduse / rezonabile.
Soluie: Construcia pe cale analitic a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din
acest motiv procesul se identific experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat,
fig.8.4-2 (b).
- Din prelucrarea curbei de rspuns la semnal treapt se citesc:
144
sec 65
m
T , sec 145 T , 5 . 0

c
y
P
u
u
k i rezult f.d.t. de aproximare:

s
P
e
s
s H
65
145 1
5 . 0
) (

+
= cu 45 . 0 / = = T T
m
.
- Pentru asigurarea condiiei 0 =
n
i innd seama de natura procesului (termic), se alege un
regulator PI acordat dup Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaiilor de acordare:
6 . 3
45 . 0 5 . 0
8 . 0
8 . 0 =

R P R
k k k i 3 / >
m i
T T ; se alege sec 195 >
i
T .
Se utilizeaz urmtoarele valori normalizate pentru parametrii un regulator industrial PI numeric
(cu T
e
1 sec) care lucreaz cu semnal unificat curent continuu 4 20 mA:
3 =
R
k sau % 33 100
1
%
= =

D
D
k
b
u
R
p
i sec 200 =
i
T .
145
Cap.9. Sisteme de reglare Automata cu Reactie dupa Stare (SRA-x)
9.1. Aspecte generale referitoare la sisteme de reglare automat dup stare (SRA-x)
Reglarea dup stare constituie o metod de conducere a PC care, n raport cu conducerea dup
ieire (cu utilizarea unui SRA-c) prezint urmtoarele avantaje:
- poate asigura proprieti de calitate (comportare) mai bune conducerii,
- poate deveni indispensabil n cazul conducerii proceselor instabile i/sau complexe
Dependent de faptul c strile PC sunt sau nu sunt accesibile msurtorilor se disting dou
categorii de SRA-x:
- SRA-x cu PC avnd strile accesibile msurtorilor SRA x "clasice"; condiia de
realizare este controlabilitatea PC
- SRA-x cu PC cu strile parial accesibile sau neaccesibile msurtorilor; n acest caz
devine necesar estimarea strilor PC cu ajutorul unui "estimator de stare" (ES-x);
condiiile de realizare a ES-x respectiv SRA-x sunt observabilitatea i controlabilitatea
PC
Structurile aferente celor dou categorii de SRA-x sunt exemplificate pentru cazul conducerii
continuale prin intermediul schemele bloc informaionale din fig.9.1-1 i 9.1-2.

Fig.9.1-1. Structura unui SRA-x cu stari msurate Fig.9.1-2. Structura unui SRA-x cu striestimate
Semnificaia blocurilor i mrimilor din fig. 9.1-1 i 9.1-2 este urmtoarea:
PC proces condus, BC-x bloc compensare dup stare,
EC-x element de comparaie, AS- amplificator sumator,
F-w filtru/ bloc referin, ES-x estimator de stare.
Datorit caracterului proporional al blocurilor dispozitivului de conducere (DC) dup stare
propriuzis, compus din {BC-x, AS}, SRA-x va lucra n RSC cu eroare de reglare nenul.
Condiia de eroare de reglare nul i concomitent, caracterul astatic n raport cu mrimea de
perturbaie constant v

=ct. se poate asigura n dou moduri:

- prin extinderea structurii DC-x cu un bloc de realizare a erorii de reglare nul BCERN,
fig.9.1-3,
- prin ncadrarea SRA-x - vzut ca proces condus - ntr-o structur cu reglare dup ieire,
fig.9.1-4, cu utilizarea unui regulator convenional (RG-c).
n cazurile n care perturbaia v este (uor) msurabil, ambele structuri pot fi extinse cu
conexiune de compensare dup perturbaie, prin blocul BC-v, conexiune de tipul feed-forward.
Cele dou soluii nu difer la nivelul SRA-x, ci doar d.p.d.v. al proprietilor specifice induse de
ctre soluia de realizare a erorii de reglare nule.
146
Relaiile de baz care caracterizeaz cele dou structuri sunt urmtoarele (fr luarea n seama a
blocului de compensare BC-v):
SRA-x propriu-zis, fig.9.1-1, se caracterizez printr-o f.d.t. de forma:
0
) (
) (
) (
=

=
v
x
x
s w
s y
s H (9.1-1)
Structura din fig.9.1-3 este caracterizat de urmtoarele relaii:
( )
+ = ) s ( y ) s ( w
sT
k
) s ( w k ) s ( H ) s ( y
i
R
w x
de unde (9.1.-2)
) s ( H
sT
k
) s ( H 1
sT
k
k
) s ( H cu ) s ( w ) s ( H ) s ( y
X
i
R
x
i
R
w
w w
+
+
= = (9.1-3)

Fig.9.1-3. Extensia SRA-x cu BCERN Fig.9.1-4. Incadrarea SRA-x ntr-o structura de SRA-c
Observaie: Structura DC din fig.9.1-3 este specific unui RG cu prelucrare neomogen a
informaiei n raport cu cele dou canale (referin w respectiv msur y).
Structura din fig.9.1-4 este caracterizat de relaiile (9.1-4); RG-c va conine component I
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( cu ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s H
s H s H
s H s w
s H s H
s H s H
s y
X R
X R
w
w R
X R
+
=
+
= (9.1-4)
Comparnd rel. (9.1-3) i (9.1-4) se constata c:
- ambele structuri asigur condiia de eroare de reglare nul, chiar dac la nivelul diferitelor
blocuri mrimile obin VRSC diferite,
- d.p.d.v. al regimurilor dinamice, ntre cele dou structuri pot apare diferene.
Principalele avantaje ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele:
- controlul simultan al tuturor mrimilor eseniale (d.p.d.v. al dinamicii) ale sistemului
(mrimile de stare x) i posibilitatea proiectrii evoluiei PC n raport cu evoluia acestor
mrimi,
- posibilitatea stabilizrii proceselor instabile, care dup ieire - cu utilizarea unei bucle de
reglare convenionale sunt greu sau deloc stabilizabile,
- posibilitatea realizrii condiiei de eroare de reglare nul prin extinderea structurii de
baz.
Unele dezavantaje ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele:
147
- dei controlat, evoluia mrimilor de stare nu poate fi meninut ntre limite impuse
(dac este cazul),
- in unele situaii punerea n funciune a SRA-x poate fi mai dificil.
9.2. Proiectarea SRA-x/ DC-x prin metoda alocrii
A. Relaii de baz. Pentru proiectarea SRA-x respectiv a blocurilor din structura DC-x exist
dou metode de baz:
- proiectarea SRA-x prin alocarea polilor (metoda alocrii polilor),
- proiectarea optimala a SRA-x.
Metoda alocrii polilor este o metod frecvent utilizat de proiectare datorit avantajului
simplitii calculelor de efectuat, simplitate evideniabil inspecial pentru sistemele
monovariabile.
Pentru prezentarea metodei de proiectare, PC se consider monovariabil (o intrare de comand)
i controlabil i - n prima faz - cu strile x accesibile msurrilor; schema bloc ce
caracterizeaz SRA-x este prezentat n fig.9.2-1. Se accept c procesul este controlabil i - n
prima faz - c strile x sunt accesibile msurrilor. Controlabilitatea procesului va fi verificat
prin verificarea rangului matricii de controlabilitate [1], [12]:
[ ]
b A , ... , b A , b A Q
n 2 1
C
= cu n Q rang
C
=
Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor parametrilor ce caracterizeaz blocul de
compensare BC-x , k
c
T
i a coeficientului de amplificare k
AS
.

Fig.9.2-1. Structura de SRA-x propriuzis
Pe baza schemei bloc din fig.9.2-1se pot scrie urmtoarele relaii de baz:
- pentru PC condus
=
+ + =
x c y
v b u b x A x
T
v u
&
(9.2-1)
- pentru BC-x x k y
c x
= cu
[ ]
2 c 1 c
T
c
k , , k k K = (9.2-2)
(blocul BC-x este de tip proporional).
Observaii: 1. Strile x sunt strile "naturale" ale PC; n acest context d.p.d.v. constructiv i
informaional, BC-x se va descompune n dou module (fig.9.2.-2):
(a) (b)
Fig.9.2-2. Descompunerea BC-x pe blocurile EM i BC-x propiu zis
148
- modulul elementelor de msur, EM-x , caracterizat de o matrice de transfer K
m
,
- modulul de compensare dup stare propriu-zis, BC-x , caracterizat prin vectorul
coeficientilor k
x
T.
.
Corespunztor, se pot scrie urmtoarele relatii:
- Strile msurate x
m
se calculeaz cu relaia:
x K x
m m
= n care } k { diag K
ii , m m
= cu
i ii , m i , m
x k x = (9.2.-3)
n care k
mii
=k
mi
caracterizeaz elementele de msur ale fiecrei mrimi de stare.
- Modulele ce caracterizeaz BC-x propriuzis se expliciteaz apoi prin matricea k
x
T
cu
coeficientii caracterizati de relaia:
i , m i , c i , x
k / k k = (9.2-4)
Valorile numerice ale coeficienilor k
mi
sunt impuse de condiia de msurare corect a
mrimilor de stare.
Acest lucru vizeaz:
- adaptarea corect a domeniilor de msur ale intrrii i ieirii fiecrui element de msur,
- posibilitatea msurrii exacte a evoluiei fiecrei mrimi n regimurile dinamice ale PC
(SRA-x).
2. n analizele teoretice, modulul amplificator-sumator AS nu este evideniat distinct, contribuia
acestuia, adus de coeficientul de transfer k
AS
, fiind inclus in modelul matematic (MM) aferent
PC. Prezena coeficientului k
AS
mrete ins numrul parametrilor necunoscui ai DC-x de la n la
(n+1):
n parametri afereni BC-x, k
xi
sau k
ci
, i=1,n (dependent de modalitatea de derulare a
calculelor de proiectare),
+1 parametru, care este tocmai k
AS
.
n aceste condiii devine obligatorie alegerea valorii unuia din aceti parametrii care nu este ns
n mod obligatoriu k
AS
. Dependent de aplicaie, acesta va fi k
AS
sau una din valorile k
xi
(de
exemplu k
xn ,
x
n
fiind variabila de stare cea mai apropiat de ieire). n baza schemei bloc din
fig.9.2-1 i a relaiilor (9.2-1) i (9.2-2) se poate scrie:
x x x
y w e =

x AS
e k u = (9.2-5)
respectiv, dup inlocuire se obine MM-ISI aferent SRA-x:
x c y
v b w k b x A x
T
v x
T
c u x
=
+ + = &
cu
AS
T
c u
_
x
k k b A A = (9.2-6)
n care A
x
este matricea sistemului SRA-x . Pentru simplificarea explicitrilor se accept c
amplificatorul sumator AS a fost proiectat din considerente de funcionalitate a procesului cu
valoarea k
AS
inclus n coeficienii vectorului b
u
.
B. Calculul polinomului caracteristic al SRA-x . Primul pas al proiectrii se regsete n
explicitarea polinomului caracteristic al SRA-x:
0
1 n
1 n
n T
c u
_
x
_
x
... s s ) k b A I s det( ) A I s det( ) s ( + + + = + = =
_ (9.2-7)
Observaie. Urmare caracterului proporional al blocului BC-x rezult imediat faptul c ordinul
SRA-x va coincide cu ordinul PC, n:
n ) s ( grad ) s ( grad
PC x
= = (9.2-8)
Coeficienii ) 1 ( , 0 , = n

sunt funcie de valorile necunoscute n i k

ci
, 1 , = . Dac se impun cei n
poli ai SRA-x, notai {p

*
}
,
atunci
x
(s) se poate explicita i n forma (10.2-9):
149
0 1
1 n
n
n *
v x
s s s ) p s ( ) s ( + + + + = =
_
_
K (9.2-9)
n care, toi coeficienii

au valoarea cunoscut:
( )
) p .... p p ) 1 (
p p ... p p p p
p ... p p
*
n
*
2
*
1
n
0
*
n
*
1 n
*
3
*
2
*
2
*
1 2 n
*
n
*
2
*
1 1 n
( =
......
+ + + =
+ + + =
_
-
-
(9.2-10)
Egalnd coeficienii de acelai grad ai polinoamelor (9.2-7) i (9.2-10) se obine un sistem
(neliniar) de n ecuaii cu n necunoscute {k
c1
, k
c2
,,k
cn
}:
43 42 1
neconscute n cele
in expresii
0 0
2 n 2 n
1 n
1 n

......


_ _
=
=
=
_
(9.2-11)
Soluiile sistemului (9.2-11) sunt tocmai valorile elementelor vectorului k
c
T
.
Observaii: 1. n faza de proiectare a BC-x prin metoda alocrii prezena perturbaiei nu este
luat n seam. ncadrarea ulterioar a SRA-x ntr-o structur de conducere mai complex va
putea rezolva i problema rejeciei efectului (de RSC) perturbaiei constante.
2. Efectul reaciei dup stare realizat prin BC-x se reflect n schimbarea repartiiei polilor {p
1
,
p
2
, , p
n
}|
PC
{p
1
*
, p
2
*
, , p
n
*
}|
SRA-x
nu i n repartiia zerourilor; poziia acestora se conserv:
{z
1
*
, z
2
*
, , z
m
*
}|
SRA-x
={z
1
, z
2
, , z
m
}|
PC
. (9.2-12)
C. Principii de alocare a polilor SRA-x, {p

*
}. Impunerea arbitrar a polilor SRA-x {p

*
} nu
este posibil; o astfel de alocare ar avea multe dezavantaje:
- proprietile dinamice ale SRA-x pot s rezulte neadecvate i sistemul s prezinte
sensibilitate ridicat la perturbaiile parametrice care pot apare n funcionarea PC;
- energia care trebuie introdus n proces prin intermediul elementului de execuie n
vederea conducerii n diferitele regimuri de funcionare, poate s fie de valoare neraional
sau chiar inacceptabil,
- valorile coeficienilor BC-x poate deveni greu realizabil.
n principiu alocarea polilor SRA-x trebuie s urmreasc o repartizare relativ apropiat de
repartizarea polilor naturali ai PC. Astfel, se va urmrii ca polii impui SRA-x s fie n parte
dominani, n parte ndeprtai. Este rezonabil impunerea unui numr relativ redus de poli
dominani prin intermediul crora se asigur comportarea "dominant" pentru SRA-x. Ceilali
poli, vor fi de tipul polii ndeprtai i vor avea apoi un efect relativ redus asupra comportrii
SRA-x.
In alocarea polilor dominani ai SRA-x sunt importante urmtoarele puncte de vedere:
Polii dominani vor avea partea real de valoare relativ apropiat de cea a polilor dominani
ai PC, n stnga acestora;
Se va respecta cerina de "amortizare convenabil" a regimurilor tranzitorii, fig. 9.2-3; din acest
punct de vedere se recomand ca:
=
=

45 ideal 60
| p |
n
1
A tr
n
1
max max
n
1
*
x n (9.2-13)
150
Dac numrul polilor dominani este mai mare de trei, atunci polii dominani urmatori {p
4
*
, p
5
*
, }
se pot alege ca pol multiplu {p
*
4,5
} sau poli foarte apropiai ntre ei; o astfel de alegere determin
ins regimuri tranzitorii lente.
Dac PC nu are zerouri este posibil o repartizare a polilor specific unui filtru Butterworth; in acest
caz polii sunt amplasai pe un semicerc cu raza
0
, n semiplanul C
-1
, conform relaiei:

n
n k
e p
k j
k
2
si , 1
] ) 1 2 (
2
[
0
*

= =
=
+
. (9.2-14)



Fig. 9.2-3. Alocarea favorabil a Fig.9.2-4. Alocarea polilor dominani
polilor dominani specific unui filtru Butterworth
In fig.9.2-4 se prezint o exemplificare de alocare tip filtru Butterworth pentru n = 4. O astfel de
repartizare confer sistemului caracteristicile de pulsaie "cele mai apropiate" cu cele ale unui filtru
"trece-jos ideal de ordinul n". Singurul parametru de proiectare este valoarea lui
0
prin care se
influenteaz timpul de rspuns al SRA-x.
Un timp de rspuns dorit foarte redus determin:
- amplificri mari la nivelul EE ceea ce implic necesitatea injectarii unei energii de valoare mare
n PC, adeseori chiar greu suportabila de catre PC,
- amplificri mari la nivelul k
AS
, ceea ce poate determina la variaii mari ale referinei, intrarea n
domenii de variatie neliniare (chiar saturaie) a diferitelor blocuri.
O alocare mai favorabil poate fi obinut i prin amplasarea polilor dup o elips, determinat de
dou cercuri de alocare de tip Butterworth de raze diferite [14]; o astfel de alocare prezint avantajul
unor regimuri tranzitorii mai puin ascilante.
Dac f.d.t. a PC prezint i zerouri este posibil compensarea efectelor acestora dup cum urmeaz:
dac zerourile PC sunt zerouri compensabile, atunci se pot adopta doua solutii:
- principiul compensrii prin alocare:

2
*
1 1
*
z p z p
i i
= =
+
(9.2-15)
- principiul compensrii efectelor acestor zerouri prin utilizarea unui "filtru de referin" (F-w)
plasat pe intrarea SRA-x, fig.9.2-5.

Fig. 9.2-5. Compensarea zerourilor SRA-x prin filtre de referin F-w
In acest caz:
)... )( (
)... )( (
) ( :
2 1
2 1
z s z s
z z
s H w F
Fw


=
(9.2-16)
151
dac zerourile sunt necompensabile, atunci polii pot fi impui ca simetricele zerourilor in raport
cu axa imaginara (pseudo-compensare), fig.9.2-6:
} z Im{ } p Im{ } z Im{ } p Im{
} z Re{ } p Re{ } z Re{ } p Re{
2
*
1 i 1
*
i
2
*
1 i 1
*
i
= =
= =
+
+
(9.2-17)

Fig. 9.2-6. Pseudo-compensarea zerourilor necompensabili
Dac procesul prezint perechi de poli pe axa imaginar sau n imediata apropiere a ei, ce au:
> = 60 mare,
Re
Im
i
i
i
i
p
p
tg
(9.2-18)
atunci se recomand ca polii sistemului nchis s se amplaseze astfel nct:
} p Im{ } p Im{
i
*
i
= i } p Im{ } p Re{
*
i
*
i
(9.2-19)
Important. Proiectarea algoritmic a SRA-x va fi urmat ntotdeauna de verificarea comportarii
prin simularea pe CN a comportrii SRA-x proiectat. n simulare se va ine seama de
urmtoarele:
- PC va fi caracterizat prin MM detaliat chiar dac n proiectarea BC-x a fost omis
(neglijat) efectul unor constante de timp foarte mici ale PC;
- DC-x proiectat va fi caracterizat prin parametrii calculai; n cazul unor variaii mari ale
mrimilor PC (SRA-x) se vor introduce restriciile de tipul "saturare" (limitare) la nivelul
ieirii diferitelor blocuri; acest lucru va afecta ns (mult) comportarea SRA-x.
- Regimurile simulate vor fi alese astfel nct s caracterizeze situaii de functionare ct
mai apropiate de cele din practic. Din acest motiv comportarea real a PC/ SRA-x
trebuie bine cunoscut.
9.3. Extinderea structurii n vederea asigurrii condiiei de eroare de reglare nul
Principial condiia de eroare de reglare nul n RSC poate fi asigurat in mai multe variante,
prezentate in paragraful 9.1.
A. Varianta 1-a. Are la baz introducerea n structura DC a blocului de creare a erorii de
reglare nule (BCERN) i a blocului de referin k
w
, fig.9.3-1. O astfel de schema poate fi privit
i ca schem de regulator cu prelucrare neomogen a informaiei n raport cu cele dou intrri.
Pentru proiectarea BCERN, schema bloc din fig.9.1-3 se transpune la forma din fig.9.3-1.

Fig.9.3-1. Structura unui SRA-x cu bloc de creare a erorii de reglare nule (BCERN)
152
Proiectarea BCERN i a blocului de referin k
w
se deruleaz n dou etape succesive.
- Etapa I-a. Se proiecteaz BCERN n domeniul pulsaie, impunnd o anumit rezerv de faz

r
, buclei de reglare propriuzise create de ansamblul SRA-x extins cu BCERN.
- Etapa a II-a. Calculul coeficientului k
w
aferent blocului de referin i - dup caz - a
coeficientului k
cv
aferent blocului de compensare dup perturbaie Bc-v. Cele dou blocuri se
proiecteaz n strict corelaie una cu cealalta cu luarea in considerare a condiiilor de
funcionare impuse.
B. Varianta a II-a. Are la baz includerea SRA-x propriu-zis - vzut ca proces condus - ntr-o
bucl de reglare convenional (SRA-c) dup ieirea y(t) a PC, fr sau cu realizarea unei
conexiuni de compensare dup perturbaie (fig.9.1-4). Regulatorul convenional RG-c se
calculeaz dup o metod de proiectare considerat "convenabil", n care f.d.t. a procesului
H
x
(s) este cunoscut, fiind determinat de alocarea polilor SRA-x (apare ns i posila prezen a
zerourilor). Mai departe, corelnd proiectarea SRA-c (metoda de calcul a RG-c) cu o alocarea
"convenabil" a polilor se pot obine soluii de conducere foarte performante.
9.4. Soluii de implementare a DC-x
In [47] se prezinta dou variante de implementare a soluiei DC-x calculat conform paragrafului
9.2:
- varianta analogic (electronic), utilizabil n aplicaii locale de conducere, de
complexitate redus,
- varianta numeric cvasi-continua (numeric, implementabil prin program).
Este important ca in cazul in care se apeleaza structurile de reglare dupa stare aceste informatii sa
fie atent studiate.
9.5. Estimarea strilor
n cazurile n care strile PC nu sunt accesibile msurrilor sau sunt doar parial accesibile
msurrilor, dac PC respect proprietatea de a fi observabil atunci este posibil estimarea
strilor acestuia (lucrrile de baz referit n literatur aparin lui Kalman, R.E. [48] i Kalman
R.E., Bucy, R.S. [49]). n acest scop se utilizeaz estimatoare de stare sau observatoare de stare
(ES-x sau OS-x). ES-x sunt bazate pe MM-ISI aferent PC i pot fi utilizate:
- n vederea conducerii, cnd ES poart i denumirea de estimator/ observator de reglare,
- n vederea supravegherii funcionrii PC (urmrirea evoluiei unor mrimi nemsurabile,
diagnosticarea unor defeciuni),
- n vederea estimrii perturbaiei (estimator de perturbaie).
Ca orice modul informaional bazat pe modelul PC, ES-x pot fi proiectate i implementate:
- n varianta continual i implementare analogic sau numeric CvC,
- n varianta de proiectare numeric direct, cu implementare numeric.
A. Aspecte generale referitoare la estimarea strilor. Estimarea strii unui PC este considerat
corect n condiiile n care asupra acestuia nu acioneaz perturbaii. n caz contrar, n vederea
urmririi evoluiei PC este necesar complicarea structurii acestuia prin utilizarea unui modul
suplimentar denumit estimator de perturbaie.
Schema principial de conectare a unui ES-x la PC ale crui stri urmeaz a fi estimate este
prezentat n fig.9.1-2, n care: x reprezint strile naturale ale PC iar x reprezint estimatele
strilor naturale (starile estimate).
Un ES-x este cu att mai bun cu ct evoluia strilor estimate x (t) se apropie mai mult de
evoluia strilor naturale x(t) . Un ES-x este denumit de ordin complet dac
{ } { }
n x dim x dim = = n care n este ordinul sistemului.
153
ES-x este denumit de ordin redus dac
{ } { }
n x dim n x dim = < = , n este ordinul estimatorului.
B. Estimatoare de ordin complet. Relaii generale. Pentru precizarea relaiilor care descriu
funcionarea unui ES-x se pleac de la MM-ISI aferent PC, presupus cunoscut, de forma:

cunoscute. } c , b , b , A { cu x c y
v b u b x A x
T
v u
T
v u
=
+ + = &
(9.5-1)
Observaie. In faza de scriere a relaiilor generale care caracterizeaz ES-x, ca i n faza de
proiectare a ES-x se va considera c asupra PC nu acioneaz nici o perturbaie, adic v = 0.
MM-ISI aferent ES-x are aceeai structur cu cel al PC, (9.5-1) fiind completat cu o relaie de
corecie dup eroarea de ieire
y
, definit prin relaia:
y y
y
= , (9.5-2)
n consecin MM-ISI se rescrie sub forma:

=
+ + =
x c y
b u b x A x
T
y E u
&
(9.5-3)
nlocuind (9.5-2) n (9.5-3) se obine:

y b u b x ) c b A ( x
x c y cu y b y b u b x A x
E u
T
E
T
E E u
_
_
+ + =
= + + =
&
&
(9.5-4)
Notnd cu A
E
matricea fundamental a ES-x:
_
=
T
E E
c b A A
(9.5-5)
relaia (9.5-4) se poate explicita n forma:
= + + = x c y cu y b u b x A x
T
E u E
&
(9.5-5)
Pe baza relaiilor (9.5-2), (9.5-3) i (9.5-5) pentru ES-x se pot construi dou scheme bloc
(echivalente), fig.9.5-1-a i 9.5-1-b.
Observaie. La construcia ES-x s-a presupus c MM-ISI aferent PC este bine cunoscut
(structura, valorile parametrilor). n realitate acest MM este adeseori de aproximare (ca
structur sau/ i ca valori numerice ale parametrilor), fiind obinut n anumite ipoteze
simplificatoare. n consecin ntre evoluia strilor estimate x i evolutia strilor naturale x pot
aprea diferene, fiind adeseori util efectuarea unor studii de sensibilitate privind:
- efectul modificrii parametrilor MM aferent PC asupra rezultatelor estimrii,
- efectul modificrii parametrilor ES-x asupra rezultatelor estimrii.

154

Fig.9.5-1. Scheme bloc aferente unui estimator de stare
In vederea proiectarii ES-x se definete eroarea de estimare a strii prin relaia:
_
= x x
x
(9.5-6)
Derivnd i nlocuind expresiile
x
&
i x&
se obine:
_ _
= = x ) c b A ( x A x x
T
E E x
_
x
& &
&
& (9.5-6)
Impunnd rel.(9.5-5) ca i condiie:
_
=
T
E E
c b A A
se obine:
=
x E x
A & (9.5-7)
Relaia (9.5-7) reprezint MM-ISI aferent erorii de estimare. Daca spectrul matricii A
E
, notat
E

, este impus (estimatorul este alocabil) astfel nct:

AE
= { p
E1
, , p
En
}

C
S
(9.5-8)
i , pentru t lim 0
x
lim

= x x (9.5-9)
procesul de estimare este asimptotic stabil i estimarea este consistent.
Pentru ca procesul de estimare s fie ct mai rapid este necesar ca:
- valorile proprii
AE
s fie situate n stnga valorilor proprii ale PC,
A
;
- valorile proprii ale ES-x, date de rel. (9.5-8) s fie situate n stnga valorilor proprii ale
SRA-x,
x
, care utilizeaz ES-x.
Situaia menionat este ilustrat prin fig.9.5-2 pentru polii dominani ai PC, SRA-x i ES-x. In
cazul n care valorile proprii ale ES-x se amplaseaz mult n stnga valorilor proprii ale SRA-x
/ PC, atunci:
- crete sensibilitatea estimrii n raport cu perturbaiile din sistem,
155
- coeficienii care caracterizeaz ES-x pot deveni greu realizabili.

Fig.9.5-2 Plasarea relativ a polilor dominani ai PC, SRA-x si ES-x
ncadrarea ES-x n structura de SRA-x cu ES-x este prezentat n fig.9.5-3 (pentru simplificare,
blocul AS si k
AS
nu au mai fost explicitate).
Observaie. Un aspect de interes practic care trebuie avut n vedere la dezvoltarea i
implementarea unui ES-x const n faptul c strile estimate obinute din mrimile msurate {u,
y} sunt la alt scar dect strile naturale x.

Fig.9.5-3 Structura de SRA-x cu ES-x
C. Proiectarea estimatorului de stare de ordin complet. Cazul monovariabil. Pe baza
schemelor bloc din fig.9.5-2 (a) i (b) i a condiiei date de relaia (9.5-5) rezult c proiectarea
ES-x presupune
- rezolvarea unei probleme de alocare a polilor,
E
:
{ }
En E E E
p p p ,..., ,
2 1
= (9.5-10)

- calculul componentelor vectorului b
E
.
Observabilitatea complet a PC este o condiie de existen a ES-x; aceasta presupune ca
matricea de observabilitate a PC, notat Q
0
,

s fie nesingular [12], [15] .a..
Pentru proiectarea ES-x se pleac de la expresia polinomului caracteristic aferent,
ES
(s):
_ _
+ = = ) c b A I s det( ) A I s det( ) s (
T
E E ES
(9.5-11)
Prin alocarea polilor ES-x, polinomul caracteristic
ES
(s) se expliciteaz n forma:
0 1
1 n
1 n
n
n
1
E ES
s ... s s ) p s ( ) s ( + + + + = =
_
_

_
(9.5-12)
Modelul matematic al PC fiind considerat cunoscut, in rel.(9.5-11) elementele necunoscute sunt
elementele matricii b
E
(n - elemente),.
0 1
1 n
1 n
n T
E ES
s ... s s ) c b A I s det( ) s (
_
+ + + + = + =
_
_
(9.5-13)
156
Identificnd coeficienii de acelai grad ai lui s din cele dou expresii, se obine sistemul de n
ecuaii cu n necunoscute (9.5-14):
T
En 1 E E
0 0
1 n 1 n
] b . . . b [ b ........ =
=
=
_ _
(9.5-14)
n continuare elementele matricii A
E
se calculeaz cu relaia (9.5-5):
_
=
T
E E
c b A A (9.5-15)
Observaie. Exist i alte variante de calcul a ES-x; o variant operativ este cea bazat pe
relaiile lui Ackermann [1], [5], [15].
D. Proiectarea SRA-x cu ES-x. Avnd ES-x calculat, structura SRA-x se construiete ca i cum
strile PC ar fi msurate nemijlocit. n fig.9.5-4 s-a prezintat o astfel de structur; prin prezenta
ES-x , ordinul SRA-x cu ES-x devine 2n , n care: n - variabile de stare sunt aduse de PC i n -
variabile de stare sunt aduse de ES-x. Relaiile de baz care caracterizeaz SRA-x cu ES-x sunt
urmtoarele:
PC: = + = x c y , u b x A x
T
u
& ES-x: u b x c b x A x
u
T
E E
+ + =
&

BC-x = x k y
T
c x
,
x x x
y w e
_
= (9.5-16)
Relaiile (9.5-16) pot fi reunite ntr-o singur form matricial (9.5-17):
x
u
u
T
c u E
T
E
T
c u
w
b
b
x
x
k b A c b
k b A
x
x

&
&
(9.5-17)
Cele 2n valori proprii ale ansamblului {SRA-x + ES-x} sunt rdcinile ecuaiei caracteristice

xx
(s):

T
c u E n
T
E
T
c u n
xx n 2 xx
k b A I s c b
k b A I s
det A I s det ) s (
(9.5-18)
Pentru ca proiectarea SRA-x + ES s devin ct mai simpl, cele dou subsisteme ES-x i BC-x
se vor decupla. n acest scop matricea [sI
2n
- A
xx
] se aduce la forma triunghiular, efectund n
(9.5-18) urmtoarea succesiune de operaii:
- se scade linia (1)-a din linia a (2)-a,
- n rezultatul astfel obinut se adun coloana a (2)-a la coloana a (1)-a.
Ca rezultat se obine:
( )
( )

=
E n
T
c u
A
T
c u n
xx
A sI
k b k b A sI
s
X
0
det
43 42 1
respectiv: (9.5-19)
( ) ( )
( )
( )
( )
4 4 3 4 4 2 1 4 4 3 4 4 2 1
s
E n
s
x n xx
ES X
A I s A I s s

=
2 2
det det
(9.5-20)
Relaia (9.5-20) evideniaz faptul c, cele dou subsisteme SRA-x i ES-x sunt decuplabile i c
pot fi proiectate independent:
- SRA-x prin alocarea polilor {p

*
} , =1,n
- ES-x prin alocarea polilor {p
E
}, =1,n
157
Pentru alocare a polilor ES-x sunt de retinut condiiile generale amintite:
- polii SRAx puin n stnga polilor PC,
- polii ES n stnga polilor SRAx (fig.9.5-3).
Aplicaie [12]. Se consider PC caracterizat prin schema bloc informaional din fig.9.5-4

Fig.9.5-4. Aplicaie de proiectare a unui SRA-x cu ES-x
i MM-ISI de forma (1): ) 1 (
x x y
x 5 . 0 x 5 . 0 x
u x
2 1
1 2 2
1
+ =
+ =
=
&
&

Se cere: 1. S se analizeze posibilitatea realizrii unui SRA-x cu ES-x
2. n caz afirmativ, s se proiecteze structura de SRA-x cu ES-x (calculul blocurilor ES-x i BC-
x pentru urmtoarea alocare dorit a polilor:
SRA-x: p
1,2
*
= {-2, -0.5 }, ES-x : p
E1,2
= {- 4, -5}.
3. S se ncadreze SRA-x ntr-o structur de conducere dup ieirea y astfel nct SRA rezultat s
fie astatic. Regulatorul convenional va fi de tip PI proiectat dup criteriul (metoda) Modulului-
Optim (MO-m) [1], [9].
4. Folosind mediul Matlab-Simulink, s se simuleze comportarea structurilor de reglare dup
urmtoarele scenarii:
- pentru valorile nominale ale parametrilor blocurilor PC, PC+ES-x, SRA-x cu ES-x
variaie treapt a referinei de 5 uniti (0 t 50 sec), urmat de o variaie treapt a
perturbaiei v(t) (50 t 100).
- acelai scenariu, in condiiile modificrii nesimultane cu 25% a valorii cte unui
parametru al fiecrui bloc.
- alte scenarii considerate interesante.
Soluie. 1. Verificarea controlabilitii i observabilitii PC. Din (1) rezult:
[ ] 1 1 c
0
1
b
5 . 0 5 . 0
0 0
A
T
=

=


Se verific rangul matricilor de controlabilitate si de observabilitate:
[ ]
[ ] observabil - PC 2 Q rang
5 . 0 1
5 . 0 1
c A c Q
l controlabi - PC 2 Q rang
5 . 0 0
0 1
b A b Q
o
T
o
c c
=

= =
=

= =

M
M
M
M
M
M

In consecin este posibil realizarea unei structuri de SRA-x cu ES-x .
2. Proiectarea structurii de SRA-x cu ES-x , bazat pe principiul decuplrii.
Calculul ES-x. Se calculeaz succesiv:
158
( )( ) ( )( )
( )
1 E 2 E 1 E
2 T
E ES
2
2 E 1 E ES
b s 5 . 0 b b s c b A I s det ) s (
6 s 5 s 3 s 2 s p s p s ) s (
+ + + + =

+ =
+ + = + + = =

Prin identificarea coeficienilor se obine:

= = =
5 . 1
6
b 5 . 1 b 6 b
-
E 2 E 1 E

Se calculeaz
T
E
_
E
c b A A = ; nlocuind, se obine:

=
1 2
6 6
A
E

(verificare:
6 s 5 s
1 s 2
6 6 s
det ) A I s det(
2
E
+ + =

+
=

)
Calculul BC-x. Se calculeaz succesiv:
( )( )
( )
2 c 1 c 1 c
2 T
c x
2 *
2
*
1 x
k 5 . 0 k 5 . 0 s 5 . 0 k s k b A I s det ) s (
2 s 2 s p s p s ) s (
+ + + + =

+ =
+ + = =

Prin identificarea coeficienilor se obin coeficienii 5 . 1 k
1 c
= , 5 . 2 k
2 c
= . Corespunztor, schema
bloc informaional aferent blocurilor ES-x BC-x rezult ca n fig.9.5-5.

Fig.9.5-5. Structura SRA-x cu ES-x proiectat
Pentru structura de SRA-c de la punctul 3 ansamblul devine procesul condus.
3. ncadrarea structurii de SRA-x n structura de SRA-c cu reacie dup ieire. Se utilizeaz
schema cu RG-c din fig.9.5-6. Pentru proiectarea RG-c se impun condiiile de comportare n
raport cu referina specifice criteriului MO-m: % 3 . 4
1
,
r
T 6 . 8 t ,

T fiind constanta de
timp mic pentru SRA-x, ) 2 /( 1 T
_

. In continuare, utiliznd metoda de proiectare MO-m

(vol.1, cap.6) sau proiectarea n domeniul pulsaie (vol.1, cap.4) se calculeaz parametri
regulatorului PI. Calculul n extenso al regulatorului se las n seama cititorului.
4. Intocmirea schemelor de simulare Simulink i simularea comportrii structurilor de reglare
dup scenariile menionate se las n seama cititorului
159

Fig.9.5-6. Incadrarea structurii de SRA-x cu ES-x intr-o structura de SRA-c
Alte aspecte importante legate estimatoarele de stare (estimarea starilor) se refera la:
- estimatoare de ordin redus,
- estimatoare de perturbatie,
Cateva raspunsuri la aceste probleme se gasesc in lucrarea [47].


























160