1.

Elektronski sistemi upravljanja u otvorenoj i zatvorenoj petlji

x ulazne veliine,
u upravljake veliine,
y izlazne veliine,
z1 , z2 poremeaji.
I ulazni organi (INPUT),
O izlazni organi (OUTPUT).
Upravljanje u otvorenoj petlji

x ulazne veliine,
u upravljake veliine,
y izlazne veliine,
signal greke.

Upravljanje u zatvorenoj petlji
2. Otporniki davai poloaja
Najjednostavniji davai su otporniki davai na bazi potenciometra koji neposredno
pretvaraju ugaoni ili translatorni pomeraj u napon. Najkarakteristinija primena ovih davaa je
pri odreivanju poloaja prigunog leptira pri usisavanju vazduha kod benzinskih motora.
Principijelna ema je prikazana na slici.
Provera ispravnosti ovih davaa svodi se na
merenje otpornosti ili napona na klizau.
Promena pri merenju mora da bude kontinualna
a svaka skokovita promena pokazuje da dava
nije ispravan.












-Principska ema davaa poloaja leptira sa potenciometarskim otpornikim davae
3. Indukcioni dava repera i ugaone brzine
Funkcionisanje indukcionog davaa, prikazanog u sklopu s nazubljenim tokom
kolenastog vratila na slici pod a), zasniva se na principu elektromagnetske indukcije. Elementi
prikazanog sklopa su: 1 stalni magnet, 2 polni nastavak magneta, 3 namotaj davaa i 4
nazubljeni toak. Na istoj slici pod b) prikazan je izgled indukovanog signala.

a) struktura davaa, b) indukovani signal
Promena magnetskog fluksa , koji obuhvata namotaj, proizvodi elektromotornu silu

dt
d
e

= .
Prema tome, ovo je merni dava generatorskog tipa.
Brzina relativnog kretanja namotaja i magneta moe biti linearna ili ugaona.
Vrednost generisanog napona na taj nain zavisi od ugaone brzine KV zbog ega je
funkcionisanje ovog davaa kritino u oblasti malih ugaonih brzina KV (malog broja obrtaja
motora), posebno prilikom vuenja motora u ekstremno hladnim uslovima. Osim toga, u
statikim uslovima ovaj dava ne daje signal na svom izlazu.
Ova vrsta davaa se koristi u varijantama:
kao posebni davai za ugaonu brzinu i SMT,
kao jedan dava za ugaonu brzinu i SMT.
Dijagnostika davaa vri se prvenstveno proverom ispravnosti namotaja merenjem otpornosti
namotaja. Izgled napona na davau kontrolie se pomou osciloskopa i bitno zavisi od oblika
zuba na nazubljenom toku.
4. HALL generator
Halov dava (Hall generator) zasnovan je na Halovom efektu koji se sastoji u tome da se
prilikom skretanja elektrona u magnetskom polju zbog Lorencovih sila vri njihovo grupisanje i
na taj nain proizvodi razlika potencijala, odnosno napon U
H
, kako je to ilustrovano na slici pod
a). Na istoj slici, pod b), dat je i grafiki simbol ovog davaa.

Halov generator: a) prikaz delovanja, b) grafiki simbol
Sam Halov elemenat sastoji se od poluprovodnike ploice na bazi slicijuma (Si), indijum
arsenida (InAs), indijum antimonida (InSb) ili slinih materijala. Na ploici se nalaze prikljuci
A
1
i A
2
na kojima se generie napon U
H
u magnetskom polju indukcije B kada kroz ploicu
protie struja I
n
preko prikljuaka K
1
i K
2
. Kada se kroz Halov generator propusti konstantna
struja napajanja I
n
, a istovremeno ortogonalno deluje magnetsko polje indukcije B, zbog
skretanja elektrona doi e do neravnomerne raspodele nosilaca elektriciteta. Saglasno prikazu
na slici elektroni e se skupljati na prikljuku A
1
a udaljavae se od prikljuka A
2
. Na taj nain
na A
1
se formira negativan, a na A
2
pozitivan pol i izmeu njih napon U
H
vrednosti reda mV.
Osnovna jednaina Halovog efekta je

d
B I K
U
n H
H
sin
=
gde je:
K
H
- Halova konstanta
B - vektor magnetske indukcije.
- ugao izmeu vektora magnetske indukcije i vektora gustine struje.
d - debljina ploice davaa,
Tipian izgled napona sa Hall-ovog davaa sa integrisanim pojaavaem kada se meri
ugaona brzina prikazan je na slici. Sa 1 je obeleena gornja horizontalna linija koja je bliska
naponu napajanja davaa. Promene napona pod uticajem magnetskog polja, 2, treba da su
vertikalne i otre. Amplituda izlaznog napona, 3, treba da je bliska naponu napajanja. Donji nivo,
4, treba da je blizak masi.

Izgled napona sa Hall-ovog davaa
5. Davai temperature
Ovi merni pretvarai daju podatke o temperaturi usisavanog vazduha, temperaturi rashladnog
fluida, temperaturi putnikog prostora, spoljanjoj ambijentalnoj temperaturi... koji se koriste u
sistemima upravljanja funkcijama vozila.
Davai temperature na automobilu se izvode termoparovi, linerani temperaturno zavisni
otpornici na bazi platine i nikla, poluprovodniki PTC termistori ali najiru primenu imaju
poluprovodniki PTC i NTC termistori.
Poseban problem u vezi sa primenom termistora u sistemima upravljanja predstavlja
nelinearnost njihove karakteristike R = f(). Linearizacija se vri hardverski pomou dodatnih
otpornika ili sofverski numerikom linearizacijom ili pomou tablica za preraunavanje.
Termistori se najee koriste u sklopu razdelnika napona sa jednim predotpornikom kojim se
moe delimino linearizovati njegova karakteristika. Provera ispravnosti termistorskog davaa
temperature vri se merenjem otpornosti davaa na poznatim temperaturama i uporeivanjem
izmerenih vrednosti sa fabrikim podacima.

karakteristika NTC termistora

6. Tenzootporni dava pritiska
Princip rada mernih traka se zasniva na tenzootpornom efektu, odnosno na promeni
otpornosti ice pri njenom istezanju.
Piezootporniki MAP davai se najvie koriste. Izrauju se od poluprovodnika obino n
tipa. Vezani u mosnoj spregi ovi davai se koriste za merenje deformacija aneroidne kapsule
koje su direktno zavisne od pritiska. Provera ispravnosti davaa pritiska vri se merenjem
izlaznog napona kada se na prikljuak davaa dovede poznati vakuum dobijen pomou vakuum
pumpe.
7. Anemometarski dava sa zagrevnom niti
Merenje masenog protoka fluida pomou anemometarskog davaa protoka, anemometra,
zasniva se na odvoenju toplote sa uarene ice (ili filma) u zavisnosti od brzine protoka fluida.
Dava se sastoji od tanke ice (niti) duine oko 5 mm i prenika 5 do 10 m, obino od platine,
od volframa, nikla ili od odgovarajue pogodne legure. U novije vreme umesto grejane ice
koristi se metalni film koji se formira naparavanjem metalnog sloja na podlogu od keramike ili
kvarca. Izgled anemometarskog davaa pokazan je na slici.


a) b)
Anemometarski dava, a) s uarenom niti, b) s metalnim filmom
Anemometri s metalnim filmom imaju bolje mehanike osobine i pouzdaniji su od uarene
niti. Anemometri, uopte, omoguuju dinamiko merenje brzine protoka s velikom brzinom
odziva. Odvoenje toplote sa anemometra zavisi od brzine gasa v, razlike temperature uarene
niti ili filma i temparature gasa, -
0
, i od fizikih svojstava. Za merenje protoka gasovitih
fluida anemometrom u praksi se iroko koristi metoda konstantne temperature. ematski prikaz
anemometra s konstantnom temparaturom dat je na slici.

Otpornici R
1
, R
2
, R
k
u mostu imaju veliku otpornost. Na izlazu pojaavaa dobija se struja
I
h
koja vri zagrevanje arne niti otpornosti R() uravnoteavajui most pri razliitim brzinama
protoka fluida. Pri poveanoj brzini protoka fluida, zbog poveanog odvoenja toplote,
temperatura i otpornost arene niti R() tee da se smanje zbog ega se narui ravnotea
mosta. Izlazni napon mosta se pojaava ime se poveava struja grejanja arene niti, I
h
, njena
temperatura ponovo dostie nazivnu vrednost
n
i most se vraa u stanje blisko ravnotenom.
Promena temperature fluida
f
kompenzira se termoosetljivim kompenzacionim otpornikom R
k
.
Pad napona U
i
na mernom otporniku R
3
u grani mosta predstavlja meru brzine strujanja fluida.
Ovom metodom mogu se meriti brzine protoka od 0,5 cm/s.
8. Dava protoka vazduha sa pominom klapnom
Princip merenja protoka pomou davaa s klapnom je na slici.

Dava protoka s klapnom
Fluid koji se kree kroz cev ili kanal deluje na pomina klapnu (1) obrtnim momentom kome
se suprotstavlja moment spiralne opruge (2) i moment zbog teine same klapne. Zavisno od
brzine protoka fluida v ravnotea se uspostavlja pri nekom uglu otklona klapne od vertikalnog
poloaja. Vrednost dinamikog pritiska koji deluje na klapnu data je izrazom

2
2
v
k p
f d
= ,
gde je k - koeficijent otpora, a odgovarajua sila koja deluje na klapnu je

2
2
v
S k S p F
f d d
= = ,
pri emu je S =S
0
cos - efektivna povrina krilca ija je ukupna povrina S
0
.
Klapna je spregnuta s pogodnim davaem - mernim pretvaraem ugaonog pomeraja, kao to je,
na primer, potenciometar. Izlazni napon sa davaa dobija se sa potenciometra.
eljena statika karakteristika pri merenju moe se postii izborom pogodne karakteristike
potenciometra.
Merenje protoka vazduha pomou davaa sa klapnom se praktino vie ne koristi u
savremenim vozilima.
9. Lambda sonda
Dava koncentracije kiseonika u izduvnim gasovima ili "lambda sonda" izvodi se najee
kao dava generatorskog tipa na principu galvanske kiseonike koncentracione elije sa
poroznim platinskim elektrodama i vrstim elektrolitom na bazi keramike od cirkonijum
dioksida (ZrO
2
) sa dodatkom itrijum oksida (Y
2
O
3
) kao stabilizatora. ematski prikaz
konstrukcije lambda sonde oblika aure, postavljene u izduvnoj cevi oto motora, dat je na slici
pod a). Na istoj slici, pod b), prikazana je ekvivalentna elektrina ema lambda sonde.


Lambda sonda: a) ematski prikaz konstrukcije, b) ekvivalentna elektrina ema
Elementi oznaeni na slici su:
1 zatitna porozna keramika,
2 spoljanja porozna elektroda od platine,
3 keramiko telo od metal oksida (vrsti elektrolit),
4 unutranja porozna elektroda od platine,
5. izduvna cev.

Ako je goriva smea bogatija, t.j. odnos vazduha i goriva ima veu vrednost, to znai da
odgovarajui koeficijent sastava smee ima manju vrednost (koeficijent sastava gorive smee
predstavlja odnos sastava gorive smee prema idealnom sastavu gorive smee pri kojem se vri
potpuno sagorevanje), vie atoma kiseonika se u procesu katalitike oksidacije izvlai iz vrstog
elektrolita gde predstavljaju negativne jone koji na toj elektrodi ostavljaju negativni tovar, zbog
ega ona predstavlja katodu. Preko upranjenih mesta atoma kiseonika u kristalnoj reetki vri se
transport jona kiseonika. S obzirom na razliku koncentracije kiseonika na elektrodama na njima
se javlja razlika potencijala, elektromotorna sila sonde ija je vrednost saglasno Nernst-ovoj
jednaini

) (
) (
ln
2
2
O p
O p
T K E
g
v
s s
=
gde su:
0496 , 0
4
=
F
R
K ,
R univerzalna gasna konstanta,
F Faradejev broj,
T
s
apsolutna temperatura keramike,
p
v
(O
2
) parcijalni pritisak kiseonika u vayduhu,
p
g
(O
2
) parcijalni pritisak kiseonika u izduvnim gasovima.

Statika radna karakteristika lambda sonde, U
L
=f(), pri radnoj temperaturi 600
o
C,
prikazana je na slici 2.12.a). Kako se sa slike vidi, u oblasti stehiometrijske gorive smee (za
=1, odnosno za odnos vazduh / gorivo =14,65) napon lambda U
L
sonde se menja skokovito. U
odnosu na primene lambda sonde u sistemima za upravljanje sastavom gorive smee kod motora
sa unutranjim sagorevanjem postoje i primene kod kojih se kontinualno meri koncentracija
kiseonika u gasovima produktima sagorevanja, kao na delu karakteristike prikazanom na slici
2.12.b).

a) b)
Sllika 2. 12. Statika karakteristika lambda sonde

Napon na lambda sondi dobija se tek kada se sonda zagreje na temperaturu veu od 300
o
C i u
tom intervalu nije mogua regulacija sastava gorive smee. Da bi se bre postigla radna
temperatura lambda sonda se greje pomou grejaa koji je integrisan u isto kuite.


10. Piezoelektrini dava detonacija
Dava detonacija po svojoj konstrukciji sastoji se od piezokermikog elementa i seizmike
mase sa oprugom, kako je prikazano na slici. To je dava generatorskog tipa koji generie signal
samo u uslovima udara i vibracija ali ne i pri statikim uslovima.



Piezoelektrini efekat je svojstvo izvesnih dielektrinih materijala da se pri njihovom
mehanikom optereenju, odnosno elastinom deformisanju kristalne reetke, na odreenim
povrinama javlja elektrini naboj.
Piezoelektrini efekti imaju polarizujui karakter tj. sa promenom predznaka pobude menja se i
predznak odziva. Ako, na primer, delujua sila menja smer, generisani elektricitet e da promeni
polaritet.
Merni elementi na bazi piezoelektrinog materijala su davai generatorskog tipa. Koliina
elektriciteta Q generisana na elektrodama piezoelektrinog mernog davaa, koje se formiraju
metalizacijom naspramnih povrina piezoelektrinog materijala, pri statikoj deformaciji
relativno brzo se prazni preko sopstvene provodnosti samog davaa i prikljunih veza kao i
preko ulazne otpornosti mernog pojaavaa i pokazivaa. Zbog toga se piezoelektrini merni
davai koriste samo za dinamika merenja.
11. Elektro ventil za ubrizgavanje brizgaljka
Brizgaljka predstavlja izvrni organ koji slui za intermitentno ubrizgavanje rasprivanje
goriva koje se na taj nacin dovodi na ulaz otvor usisnog ventila (kod MPI sistema
ubrizgavanja) ili u usisni kolektor (kod SPI sistema), a na taj nacin i u cilindre motora ili direktno
u cilindar motora.
Upravljacki naponski impuls trajanja u namotaju brizgaljke obrazuje magnetsko polje koje
deluje na kotvu podiuci iglu brizgaljke za oko 50 m iz njenog sedita i na taj nacin otvarajuci
kalibrisanu mlaznicu. Podrazumevajuci da su fizicka svojstva goriva (viskoznost, gustina)
nepromenljiva i da regulator pritiska odrava konstantan pritisak goriva, kolicina ubrizganog
goriva iskljucivo zavisi od vremena otvorenosti brizgaljke te. Ukljucenje brizgaljki u odredenim
vremenskim intervalima vri se pomocu brzih prekidackih tranzistora koji su sastavni deo
elektronske upravljacke jedinice. Prekidacki tranzistori mogu biti integrisani u pogonski
poluprovodnicki sklop koji istovremeno vri dijagnostiku ispravnosti brizgaljki merenjem struje
koja tece kroz ukljucenu brizgaljku odnosno napona kada je brizgaljka iskljucena. Elektricna
provera ispravnosti brizgaljki vri se prvo proverom ispravnosti namotaja solenoida brizgaljke
merenjem otpornosti namotaja solenoida. Merenje ispravnosti brizganja goriva moe se vriti na
probnom stolu tako to se dovede napajanje gorivom na brizgaljku a zatim se brizgaljka otvori
elektricnim signalom. Moe se tada izmeriti staticki protok brizgaljke a vizuelno utvrditi oblik
rasprivanja goriva.


1. Kalibrisana mlaznica, 2. Igla, 3. Armatura, 4. Povratna opruga, 5. Namotaji solenoida,
6. Elektrini prikljuak, 7. Sito, 8. Telo ventila, 9. Kuite brizgaljke

Koliina ubrizganog goriva izraava se preko dinamikog protoka q
din
u gramima za 1000
radnih taktova motora ili u miligramima za jedan radni takt:

e st din
t Q q ) 60 ( =
gde su:
Q
st
, g/min ustaljeni protok koji reprezentuje kapacitet brizgaljke,
t
e
, ms vremenski interval,efektivno vreme (trajanje) brizganja.
Prema oznaci na dijagramu, slika 3.2, koji predstavlja karakteristiku dinamikog protoka
brizgaljke,
t
e
=t
i
t
s
,
gde su:
t
i
, ms vreme trajanja pobudnog naponskog impulsa,
t
s
, ms vreme kanjenja (odziva) brizgaljke,
12. Aktuator praznog hoda
Uloga aktuatora praznog hoda je da preko paralelnog (bypass) voda napaja motor sa
dodatnim vazduhom saglasno sa odstupanjem broja obrtaja motora u praznom hodu od zadane
nazivne vrednosti. Jedno od prakticno primenjenih reenja jeste obrtni elektroventil
(elektromotor) sa ogranicenim uglom zaokretanja od 90
o
u varijantama:
sa jednim namotajem i oprugom (kao kod instrumenta sa kretnim kalemom),
sa dva ukrtena namotaja u opoziciji (logometarski princip)
Kao aktuator praznog hoda mogu da se koriste i solenoidni ventili kod kojih se menjanjem
odnosa signal pauza menja koicina vazduha koja se proputa motoru ali pri ovakvoj regulaciji
vazduh ne dolazi kontinualno vec u impulsima to moe da bude nepovoljno za stabilan rad
motora.
Kada je elektronska upravljacka jedinica sistema za regulaciju praznog hoda reena digitalno
aktuator praznog hoda je moguce realizovati pomocu koracnog motora koji pomera klip kojim se
zatvara i otvara kanal za prolaz vazduha.
13. Pulzirajui elektroventil za oduak rezervoara
Kao izvrni organ za upravljanje protokom para iz kanistera u usisni kolektor u fazi ispiranja
aktivnog uglja koristi se pulzirajuci elektroventil. U principu, zavisno od pobude i odgovarajuceg
poloaja zasuna / kotve elektromagneta elektroventil moe da ima dva radna stanja, da bude
otvoren ili zatvoren. Pobuujui namotaj elektroventila impulsima uestanosti f i menjajui
odnos izmeu vremena otvorenosti ventila t
o
i vremena zatvorenosti t
z
, odnosno menjajui
relativno trajanje otvorenosti (duti cycle)

o
o
z o
o
t f
T
t
t t
t
= =
+
= ,
moe se menjati i protok fluida kroz elektroventil.

1. Prikljucne cevi, 2. Nepovratni ventil, 3. Povratna opruga,
4. Zaptivac, 5. Kotva solenoida, 6. Leite zaptivaca, 7. Kalem
solenoida

Regulacioni pulzirajuci elektroventil




Srednji zapreminski protok fluida (para) koji se pri tome ostvari je

T
t
q q
o
e p v
= ,
gde su:

p
koeficijent pulzirajueg protoka,

e
q efektivni protok kroz suenje u seditu ventila,
Odgovarajui srednji maseni protok fluida je:
q q
m v
= .


1. Filter za vazduh, 2. Usisni kolektor, 3. Izlaz ka motoru, 4. Regeneracioni ventil, 5. Ventil za
ukljucenje, 6. Filter sa aktivnim ugljem, 7. Rezervoar, 8. Cep rezervoara, 9 Senzor pritiska
Slika 3.6. Tipicna primena solenoidnih elektroventila
14. Indukcioni kalem
Indukcioni kalem je izvrni organ u baterijskim sistemima paljenja ciji je zadatak da obrazuje
varnicu na svecici koja ima ulogu varnicara. Po svojoj konstrukciji indukcioni kalem predstavlja
impulsni transformator, s tim to se izvodi kao uljni (smeten u kucitu ispunjenom
transformatorskim uljem) ili kao suvi.

Kod baterijskih sistema za paljenje sa sakupljanjem energije u induktivnosti indukcioni
kalem ima zadatak da akumulira energiju kojan treba da se pretvori u visokonaponsku varnicu na
elektrodama sveice za paljenje. Elektromagnetska energija sakupljena u magnetskom kolu
primara, W
m
, u trenutku prekida struje i
p
ima vrednost

2
2
1 p
m
i L
W = ,
gde je L
1
induktivnost primarnog namotaja indukcionog kalema.
15. Elektromotori jednosmerne struje
Princip rada jednosmernog motora se zasniva na dejstvu Lorencove sile F na rotorski
namotaj kroz koji protie struja jaine I i koja se nalazi u magnetnom polju jaine B. Lorencova
sila stvara obrtno kretanje rotorskog namotaja i iznosi F=ILB, gde je L duina rotorskog
namotaja normalnog na pravac vektora magnetne indukcije.
Jednosmerni motori spadaju u rotacione elektrine maine kod kojih se vri pretvaranje
elektrine u mehaniku energiju rotacionog kretanja. Pripadaju dvopobudnim sistemima, jer
imaju dva namota, statorski i rotorski.

Kod jednosmernog motora sa pobudnim namotajem na statoru promenom struje kroz
pobudni namotaj vektor magnetne indukcije B je promenljiv i zavisi od jaine struje kroz
pobudni namotaj. Kada se na rotorski namotaj prikljui na izvor napona kroz njega e se
uspostaviti tok struje. Rotorski namotaj se preko komutatora napaja naponom. Pod uticajem
Lorencove sile dolazi do pokretanja (obrtanja) rotorskog namotaja.
16. Korani motori
Po svojoj konstrukciji i funkciji korani (stepper) motor je elektromehaniki pretvara -
izvrni organ koji binarno kodirani naponski signal na svom ulazu pretvara u odgovarajui
diskretizovani/inkrementalni ugaoni pomeraj izraen u uglovnim inkrementima. Vrednost
uglovnih inkremenata je =360
0
/Z , pri emu broj koraka Z, zavisno od konstrukcije motora,
moe biti u opsegu od 3 do 200. U praksi se koriste dva osnovna tipa koranih motora, korani
motori sa magnetskim diskom i korani motor sa promenljivom reluktansom.
ematski prikaz dvofaznog koranog motora sa dvopolnim rotorom (magnetskim diskom)
dat je na slici. Na istoj slici prikazane su i sekvence pobuivanja za obrtanje u jednom smeru.

Obrtni moment kod ovog motora ostvaruje se elektromagnetskom silom izmeu
magnetskog fluksa rotora i magnetskog polja statorskih polova koji se pobuuju posredstvom
kontakta KA i KB u odgovarajuem redosledu, kako je ilustrovano na prethodnoj slici. Broj
koraka po jednom obrtaju motora dat je izrazom
Z =2 p m
gde su:
p - broj pari polova rotora,
m - broj faza u statoru.
17. Beskontaktni elektronski sistem paljenja
Povecanje struje kod baterijskih sistema nije moguce jer povecanje struje drasticno povecava
eroziju kontakata a samim tim smanjuje i pouzdanost sistema paljenja. Da bi se taj problem reio
kao energetski prekidac uvodi se tranzistor snage ili neki drugi sloeniji elektronski sklopovi koji
beskontaktno mogu pouzdano da prekinu primarno kolo indukcionog kalema i takvi sistemi
paljenja se zbog toga nazivaju tranzistorski sistemi paljenja.


1. Baterija, 2. Prekida sa kljuem, 3. Indukcioni kalem, 4. Elektronski izlazni stepen. 5. Razvodnik
paljenja, 6a Indukcioni dava, 6b Hall-ov dava, 7. Sveice
Beskontaktni tranzistorski sistem paljenja
Beskontaktno tranzistorsko paljenje ima prednosti jer rade bez ikakvih kliznih delova tako da
nema habanja pa samim tim i ne zahtevaju posebno odravanje a trenutak paljenja je precizno
odreden. Beskontaktni tranzistorski sistemi paljenja imaju davac poloaja kolenastog vratila koji
obicno radi na magnetnom principu mada postoje prvenstveno laboratorijski sistemi koji rade
opticki. Davaci koji rade na magnetnom principu su obicno indukcionog tipa ili rade na principu
Hall-ovog efekta. Davac se najcece pobuduje pomocu stalnog magneta ili nazubljenog tocka
koji rotira i zajedno su smeteni u razvodnik paljenja.
Signal sa beskontaktnog davaca se prvo obraduje da bi se dobio pogodan naponski signal za
okidanje izlaznog stepena u okviru koga je prekidacki tranzistor. Ta obrada je neophodna jer
magnetski sistemi ne daju impulse pravilnog oblika a kod induktivnih davaca napon na izlazu
davaca zavisi od broja obrtaja pa ga treba pojacati ili oslabiti u zavisnosti od broja obrtaja.
18. Tiristorski sistem paljenja sa kapacitivnim pranjenjem
Osnovna karakteristika sistema za paljenje sa kapacitivnim pranjenjem je da se energija
potrebna za stvaranje varnice akumulira u elektricnom polju kondenzatora.
Akumulisana energija u kondenzatoru je:


gde je C kapacitivnost kondenzatora a U napon na krajevima kondenzatora.


19. Integralni elektronski sistem paljenja
Elektronsko paljenje dobilo je ime po tome to se trenutak paljenja i trajanje struje kroz
indukcioni kalem odreduje pomocu elektronskih sklopova bez bilo kakvih centrifugalnih i
vakuumskih korektora ugla paljenja. Potpuno elektronsko odredivanje ugla predpaljenja uslovilo
je da elektronska upravljacka jedinica bude veoma sloena i da u sebi sadri mikrokompjuter.
Odredivanje ugla predpaljenja u svim radnim reimima motora zahteva da se znaju odredeni
radni parametri svakog trenutka pa je zbog toga kod elektronskog paljenja uveden citav niz
davaca raznih fizickih velicina koje blie odreduju pojedine radne reime.
U zavisnosti od vrste signale koji se dobijaju od davaca neophodno je obraditi pre
izracunavanja potrebnog ugla predpaljenja i dovesti u oblik koji je pogodan za izracunavanja u
mikrokompjuteru. Za primenu u mikrokompjuteru svi signali treba da su impulsnog tipa ili
prikazani pomocu binarnih brojeva. Broj obrtaja motora se najcece odreduje pomocu
indukcionog davaca (mada se koristi i Hall-ov davac) ciji impulsni signal se oblikuje i naponski
prilagodava (napon tog davaca zavisi od broja obrtaja) za primenu u mikrokompjuteru.
2C
U
= W
2

20. Elektronski sistem ubrizgavanja goriva
Velika primena elektronskih sistema ubrizgavanja na savremenim automobilima uslovljena
je zakonskim propisima u vezi sastava izduvnih gasova jer klasicni motori sa karburatorom i
elektricnim paljenjem nisu mogli da zadovolje te propise. Neravnomernost raspodele i sastava
gorive smee po cilindrima i ciklusima su osnovni problemi koji postoje kod motora sa
karburatorom i ti problemi mogu da se prevazidu primenom ubrizgavanja jer se kolicina goriva
moe dozirati od ciklusa do ciklusa tako da zavisi samo od karakteristika brizgaljke i algoritma
upravljanja. Na taj nacin sastav gorive smee moe da se odrava u veoma uskim granicama pri
cemu je moguca korekcija sastava smee u zavisnosti od spoljanje temperature, pritiska i
temperature motora. Takode lako moe da se prekine napajanje gorivom u reimu prinudnog
praznog hoda. Mada je ubrizgavanje moguce ostvariti pomocu mehanickih ili pneumatskih
sistema najcece se koriste elektronski sistemi ubrizgavanja kod kojih se sloeni sistemi
regulacije izvode programski a moguce je primenom odgovarajucih davaca uzeti u obzir uticaj
svih relevantnih faktora na rad motora. Posebna karakteristika elektronskih upravljackih sistema
je to se relativno lako mogu prikljuciti razni dijagnosticki uredaji to omogucava lako
odravanje motora. Imamo:
1. Elektronski sistem ubrizgavanja sa ciklicnim doziranjem goriva i regulacijom prema protoku
vazduha
2. Elektronski sistem ubrizgavanja sa ciklicnim doziranjem goriva i regulacijom prema pritisku u
usisnom sistemu





21. Elektronsko upravljanje automatskom transmisijom
Blok ema sistema elektronskog upravljanja automatskom transmisijom
1 - selektor (ruica) za izbor vrste rada i
stepena prenosa,
2 - potenciometarski dava ugaonog poloaja
leptira (optereenja motora),
3 - kontakt/funkcija (kickdown) koji(a) se
aktivira u krajnjem poloaju leptira,
4 - dava brzine vozila,
5 - ECU - elektronska upravljaka jedinica,
6 - elektroventili,
7 - komanda za smanjenje ugla pretpaljenja,
8 - dijagnostika lampa,
9 - selektor programa Economy - Sport
Manual,
10 dava broja obrtaja motora,
11 regulator pritiska
Automatsku transmisiju u osnovi sainjavaju hidraulini/mehaniki sistem za prenos pogonskog
momenta motora na tokove uz promenu stepena prenosa i upravljaki sistem. Osnovni elementi
tog sistema su hidraulini pretvara momenta, skup planetarnih zupanika i skup spojnica,
konica i hidraulinih ventila. Elektronski upravljaki sistem obuhvata merne davae,
upravljaku jedinicu (ECU) i izvrne organe. Blok ema elektronskog upravljakog sistema
automatskom transmisijom pokazana je na slici 5.12.
Zadatak upravljakog sistema je da izvri izbor i upravlja promenom stepena prenosa
saglasno radnim uslovima (brzini vozila i optereenju motora) i elji vozaa. Na bazi relevantnih
ulaznih signala ECU aktivira elektromagnetne ventile hidraulinog sistema iskljuujui i
ukljuujui spojnicu i menjajui stepen prenosa.
elja vozaa se iskazuje preko pedale za gas i posredstvom selektora b
i
koji moe da
bude u jednom od, izabranih poloaja:
P (Park) - poloaj u kojem su blokirani transmisija i pogonski tokovi vozila,
R (Reverse) - poloaj za hod unazad,
N (Neutral) - poloaj u kojem su transmisija i tokovi vozila mehaniki odvojeni od
motora,
D (Drive) - radni poloaj transmisije, u kojem elektronska upravljaka jedinica vri
izbor jednog od tri stepena prenosa i upravlja odgovarajuom promenom.
2 - poloaj u drugom stepenu prenosa sa automatskom promenom izmeu prvog i
drugog stepena prenosa i sa blokiranim treim stepenom,
1 - poloaj u prvom stepenu prenosa za koenje motorom.
Informacija o optereenju motora se dobija posredstvom potenciometarskog davaa
ugaonog poloaja leptira
l
ili od davaa protoka vazduha.
Kick down funkcija se postie kada voza pritisne pedalu gasa u njen krajnji poloaj. Pri
tome se vozilo ubrzava na poseban nain, prevoenjem u nii stepen prenosa.
Dava brzine vozila v je indukcionog tipa, postavljen tako da detektuje zube zupanika sa
operacionim pojaavaem - aktivnim niskopropusnim filtrom kao interfejsom na ulazu ECU,
ime se obezbeuje izlazni signal nezavisan od uestanosti odnosno od brzine vozila.
Upravljanje promenom stepena prenosa je programsko, po unapred odreenom
algoritmu, saglasno dijagramu prikazanom na slici 5.13. Na dijagramu su ilustrovane promene iz
prvog u drugi i iz drugog u trei stepen prenosa pri otvoru leptira
l
=50, a takoe i promene iz
treeg u drugi i iz drugog u prvi stepen prenosa pri
l
=17.


Slika 5.13. Upravljanje promenom stepena prenosa
22. Antiblokirajui elektronski sistem (ABS)
Za automatsko upravljanje kod protivblokirajuih ureaja koriste se sledee veliine:
- klizanje tokova,
- ugaono usporenje tokova,
- kombinacija ugaonog usporenja i klizanja tokova,
- kombinacija ugaonog usporenja i klizanja tokova i translatornog usporenja vozila,
- koeficijent prianjanja.

1. Hidraulini modulator sa solenoidnim ventilima,
2. Glavni koni cilindar,
3. Koni cilindar toka,
4. Upravljaka jedinica,
5. Dava ugaone brzine toka.
Sistem upravljanjaABS sistemom u zatvorenoj petlji

Karakteristine veliine u toku koenja u uslovima visokog prianjanja kod protivblokirajuih
sistema prikazane su na slici 5.7. Sam proces koenja podeljen je u osam faza.
Translatorna brzina vozila v
v
, koja je neophodna za izraunavanje klizanja, ne meri se
direktno ve se zamenjuje referentnom brzinom vozila v
r
. Referentna brzina vozila vozila v
r

predstavlja brzinu koja se odreuje na osnovu izmerene ugaone brzine pre poetka i u toku koe-
nja svih tokova koji imaju dava ugaone brzine i zamemorisanog dinamikog poluprenika to-
kova. Obino se za odreivanje referentne brzine vozila koriste davai ugaone brzine na dijago-
nalnim tokovima, ako postoje davai na svim tokovima, i kao referentna brzina vozila uzima
se vea brzina. Referentna brzina u prvoj fazi koenja malo se razlikuje od stvarne brzine vozila.
Sa 0 je oznaena ugaona brzina vozila u poetnom trenutku koenja.
U prvoj fazi koenja sa linearnim porastim pritiska u konom cilindru koenog toka
usporenje vozila ostaje priblino konstantno. Kada pritisak u konom cilindru poraste toliko da
usporenje pone naglo da se poveava, to odgovara poveanju klizanja tokova, pri programski
definisanom usporenju -a prelazi se u drugu fazu procesa koenja.

Slika 5.7. Proces koenja u uslovima visokog prianjanja
sa protivblokirajuim sistemom konja
U drugoj fazi koenja pritisak u konom cilindru odrava se konstantnim to izaziva dalje
poveanje usporenja vozila. Za referentnu brzinu za izraunavanje klizanja uzima se obimna
brzina toka u momentu dostizanja usporenja -a. Obimna brzina toka v
t
razlikuje se od
referentne brzine v
r
. Referentna brzina se smanjuje u daljem toku koenja sa nagibom koji je
imala u prvoj fazi koenja. Istovremeno, pomou referentne brzine izraunava se prag klizanja
koji ne bi trebao da se premai u toku koenja a trenutno klizanje se izraunava na osnovu
stvarne obimne brzine toka i izraunate referentne brzine. Ukoliko klizanje pree vrednost
prelazi se u treu fazu koenja.
U treoj fazi koenja pritisak u konom cilindru se linearno smanjuje to dovodi do
ubrzavanja toka. Smanjivanje pritiska u konom cilindu vri se dok ubrzanje ponovo ne
postigne vrednost -a kada se prelazi u etvrtu fazu procesa koenja.
U etvrtoj fazi pritisak u konom cilindru odrava se konstantnim dok se ne pree
programski definisano ubrzanje +A. Kao dodatni kriterijum u ovoj fazi koristi se vreme da se
postigne ubrzanje +a jer ako je klizanje preveliko za postizanje tog ubrzanja treba dosta vremena
pa da bi se smanjilo klizanje smanjuje se dalje pritisak u konom cilindru. Zbog poveanja
ubrzanja raste i obiman brzina toka v
t
Kada se ubrzanje +A postigne prelazi se u petu fazu
koenja.
U petoj fazi koenja linearno se poveava pritisak u konom cilindru sve dok je ubrzanje
toka iznad vrednosti +A. Kada se ubrzanje smanji ispod vrednosti +A prelazi se u estu fazu
koenja.
U estoj fazi koenja pritisak u konom cilindru se odrava konstantnim to izaziva dalje
smanjenje ubrzanja i poveanje obimne brzine toka. Obimna brzina toka jednog momenta
postie brzinu koja je vea od referentne brzine (koja se programski odreuje) pa se od tog
momenta ponovo za referentnu brzinu toka uzima stvarna obimna brzina toka. Kada ugaono
ubrzanje toka postigne vrednost +a prelazi se u sedmu fazu koenja.
U sedmoj fazi koenja pritisak u konom cilindru se stepenasto poveava to izaziva
poveanje ugaonog usporenja sve dok ugaono usporenje ne pree prag -a. Referentna brzina
ponovo uzima vrednost obimne brzine toka u trenutku postizanja ugaonog usporenja -a. Kada
ugaono usporenje pree prag -a prelazi se u osmu fazu koenja.
Osma faza koenja je identino drugoj ili treoj fazi u zavisnosti od razlike referentne
brzine i obimne brzine toka. Proces koenja se dalje ciklino vri po fazama do zavretka
procesa koenja.
Ukoliko u procesu koenja doe do nagle promene koeficijenta prianjanja dolazi do
naglog smanjenja obimne brzine toka i izraunati koeficijent klizanja prelazi u tom sluaju i
mnogo iri prag klizanja
2
. Upravljanje u protivblokirajuem sistemu smanjuje pritisak u
konom cilindru sve dok se ne postignu zadovoljavajue vrednosti klizanja uz odgovarajue
usporenje.







23. Elektronski upravljeno aktivno veanje

Dava sile (6) na aktuatoru (5) daje informaciju o vrednosti vertikalne sile. Dava poloaja (7)
daje informaciju o poloaju klipa u odnosu na odreeni reper, a dava ubrzanja (9) postavljen na
donjoj sponi toka daje informaciju o trenutnoj promeni brzine vertikalnog kretanja. Na osnovu
tih informacija procesor u elektronskoj upravljakoj jedinici (11) raspoznaje da li toak ponire u
udubljenje ili se podie zbog izboine na podlozi. Ako toak ponire u udubljenje, upravljaki
sistem moe da usmeri fluid brzo u gornji deo aktuatora radi potiskivanja klipa sa tokom nanie,
na taj nain odravajui vertikalni poloaj karoserije na nepromenjenom nivou. Ako se detektuje
kretanje toka navie ECU usmerava fluid u donji deo cilindra da uvlai klip sa tokom, opet
odravajui nepromenjen vertikalni poloaj karoserije.
Krajnji efekat ovog upravljanja sa praenjem je mirno kretanje karoserije vozila, bez
udara i oscilacija, bez obzira na neravnine na podlozi. Na taj nain je ispunjen jedan od osnovnih
zahteva u pogledu udobnosti u vonji.
24. Protokol upravljan akcijama.
Protokoli upravljani dogaajem rade na principu da se informacija iz nekog vora u mrei
generie kada doe do promene informacije koju alje taj vor. U jednom trenutku samo jedan
vor u mrei emituje poruku koju primaju svi vorovi u mrei pa i onaj koji je emituje. Ako se
informacija ne menja vor je ne alje pa samim tim i ne optereuje mreu. Svi vorovi u mrei
imaju odgovarajui prioritet i pri istovremenom slanju poruke iz dva vora odbacuje se poruka
nieg prioriteta. Ovakav tip protokola obino se implementira pomou serijske mree.
Protokol upravljan akcijama CAN (Controller Area Network)

Osobine CAN protokola:
svaka poruka koje se alje pomou mree ima odgovarajui prioritet,
za poruke nieg prioriteta garantuje se slanje posle odreenog vremena ekanja,
mrea ima fleksibilnost pri dodavanju novih vorova u mreu,
vremenski sinhronizovan prijem i predaju svih vorova u mrei,
promenljiv format podataka koji se alju mreom,
vie glavnih (master) vorova u mrei,
detekcija greaka i njihova signalizacija,
automatsko ponavljanje neispravnih poruka im je mrea slobodna,
razdvajanje privremenih od trajnih greaka u vorovima i autonomno iskljuivanje
neispravnih vorova.

Struktura vora CAN mree na vozilu Format CAN poruke


Fiziki nivo CAN protokola


25 Vremenski upravljan protokol.
Poruke kod vremenski upravljanih protokola, TTP (Time Trigered Protocol) alju se u unapred
definisanim vremenskim intervalima. Ukupno vreme u kome moraju da se pojave sve poruke
deli se na intervale, odeljke, i svakom cvoru se odreduje odeljak u kome treba da alje poruku.
Svi cvorovi u mrei pri tome imaju pristup mrei i mogu da citaju sve ostale poruke pa i svoju
poruku. Zbog vremenske definisanosti trenutka slanja poruke, mrea mora biti vremenski
sinhronizovana,

25. Elektronski dijagnostiki sistemi.
Vozila sa elektronskim sistemima da bi se olakalo otkrivanje kvarova, posebno tehnicki
nedovoljno obrazovanim vozacima, u elektronskoj upravljackoj jedinici sadre program koji vri
testiranje ispravnosti rada pojedinih davaca i motora u celini u toku startovanja i rada motora.
Signalizacija neispravnosti nekog sistema na vozilu vri se pomocu posebne signalne sijalice na
vozacevoj instrument tabli. Razliciti sitemi imaju razlicite nacine signalizacije kvarova.
Uobicajeni nacin signalizacije kvarova je onaj koji se koristi pri startovanju motora kada se
signalna sijalica upali u toku nekog kratkog vremena cime se vri provera njene ispravnosti i
zapocinje testiranje ostalih sistema na vozilu. Ukoliko se utvrdi bilo kakva neispravnost signalna
sijalica se pali. Ukoliko je neispravnost takve prirode da vozilo moe da se koristi posle nekoliko
sekundi sijalica se gasi a ukoliko je neispravnost veca sijalica ostaje trajno ukljucena i vozilo
treba odmah da se servisira. U nekim zemljama (Kalifornija npr.) pod neispravnostima koje
odmah treba otkloniti spadaju sve neispravnosti koje smanjuju efikasnost sistema za smanjenje
tetnih emisija. Sve utvrdene neispravnosti se pomocu kodova greki belee i pamte u RAM
memoriji elektronske upravljacke jedinice. Razvoj vozila i njegovih agregata pracen je i
odgovarajucim razvojem dijagnostickih sredstava. U tom razvoju dijagnostickih sredstava za
motorna vozila mogu da se uoce sledece faze koje reprezentuju uredaji razlicite sloenosti i
namene:
1. Uredaji za ispitivanje pojedinih funkcija i za merenje pojedinih parametara i stanja kao to su:
lambda tester, obrtomer, vakuummetar, CO analizator, i dr.
2. Uredaji za integralno ispitivanje pojedinih sistema i agregata: za ispitivanje funkcija motora,
dinamometarski valjci za merenje snage na tockovima, brzine, potronje goriva...
3. Uredaji za integralno testiranje ispravnosti pojedinih sistema i agregata, s kompjuterskom
obradom podataka i izdavanjem odgovarajucih protokola.
4. Samodijagnosticki sistem na vozilu za upozorenje vozaca, a posredstvom odgovarajuceg
konektora s interfejsom - i za komuniciranje sa servisnom slubom i nadlenim inspekcijskim
organima, poznat kao OBD (On-Board Dijagnostic).
26. Sistemi za osvetljavanje puta.
Ureaji za osvetljavanje puta. Upravljaki sistem ksenonskih sijalica,

1. EUJ (1a DC/DC konvertor, 1b ent, 1c DC/AC konvertor, 1d Mikroprocesor)
2. Jedinica za paljenje
3. Prikljuni konektor
4. Ksenonska sijalica Ub napon napajanja