7.

STABILNOST SISTEMA

7.2. STABILNOST LINEARNIH SISTEMA

Dva koncepta stabilnosti linearnih sistema:

1. ulazno-izlazna stabilnost (BIBO stabilnost)

2. asimptotska stabilnost sistema (stabilnost sistema)

7.2.1.1. DEFINICIJA BIBO STABILNOSTI

Definicija 7.4. Linearni stacionarni sistem je BIBO (Boundary Input Boundary Output)
stabilan ako je za bilo koji ograničeni ulazni signal izlaz sistema je takođe ograničen:

t u (t )     t y (t )  

SISTEM
USLOV BIBO STABILNOSTI

y (t )   g ()u (t  )d 
0

  
y (t )   g ()u (t  )d    g () u (t  ) d     g () d 
0 0 0

Teorema 7.1. Linearni stacionarni sistem, čiji je impulsni odziv g (t ) je BIBO stabilan
ako i samo ako važi:


 g ( ) d   
0

Teorema 7.2. Linearni stacionarni sistem, čija je funkcija prenosa G(s), je BIBO stabilan
ako važi Re  p j   0 , za svaki pol p j funkcije prenosa G(s).
Primer 7.1. Posmatrajmo sistem, čija je funkcija prenosa
s 1 1
G (s)  
 s  1 s  1 s  1
Iako je sistem sa pozicija ulaz-izlaz BIBO stabilan, on nije stabilan u odnosu na svoju
unutrašnju dinamiku.

Kažemo da BIBO stabilnost “ne vodi računa“ o unutrašnjoj dinamici sistema.

7.2.1.2. DEFINICIJA STABILNOSTI LINEARNIH SISTEMA

d n y(t) dy(t) d mu(t) du(t)

an n
 ...  a1  a0 y(t)  bm m
 ...  b1  b0u(t)
dt dt dt dt
y (t )  yh (t )  y p (t )

Homogeno rešenje - karakter prelaznog procesa

Partikularno - karakteristike ustaljenog stanja.
 Definicija 7.5. Linearni stacionarni sistem je

(i) stabilan ako je

lim yh (t )  0
t 

(ii) nestabilan ako je

lim yh (t )  
t 

(iii) aperiodično granično stabilan ako je

lim yh (t )    ,   0
t 

(iv) oscilatorno granično stabilan ako

ne postoji lim yh (t )
t 
 Definicija 7.7. Linearni stacionarni sistem je

(i) stabilan ako je

lim g (t )  0
t 

(ii) nestabilan ako je

lim g (t )  
t 

(iii) aperiodično granično stabilan ako je

lim g (t )    ,   0
t 

(iv) oscilatorno granično stabilan ako

ne postoji lim g (t )
t 
 Teorema 7.3.

(i) Kontinualan linearni stacionarni sistem je stabilan ako i samo ako svi njegovi
polovi leže u levoj poluravni s-ravni.

(ii) Sistem je na granici stabilnosti ukoliko poseduje jednostruke polove na

imaginarnoj osi. Pri tome:
a) par jednostrukih konjugovano kompleksnih polova na imaginarnoj osi vodi ka
oscilatornoj granici stabilnosti,
b) jednostruki pol u koordinatnom početku vodi ka aperiodičnoj granici
stabilnosti.

(iii) Ukoliko sistem ima bar jedan pol u desnoj poluravni s-ravni, ili ima makar jedan
višestruki pol na imaginarnoj osi, za sistem kažemo da je nestabilan.
 GRANIČNO STABILAN
ILI NESTABILAN

STABILAN NESTABILAN
7.2.2. ALGEBARSKI KRITERIJUMI STABILNOSTI
Karakteristična jednačina sistema:
f ( s)  an s n  an1s n1   a1s  a0  0

Potreban uslov da kontinualni linearni stacionarni sistem bude stabilan jeste da svi
koeficijenti karakterističnog polinoma budu istog znaka.

Očigledno da je ovo i dovoljan uslov za sisteme prvog i drugog reda.

Potreban i dovoljan uslov da kontinualni linearni stacionarni sistem prvog ili drugog
reda bude stabilan jeste da svi koeficijenti karakterističnog polinoma budu istog
znaka.
f ( s )  a1s  a0  0 , f ( s )  a2 s 2  a1s  a0  0
7.2.2.1. ROUTH-OV KRITERIJUM STABILNOSTI

f ( s )  an s n  an1s n1   a1s  a0

Na osnovu karakterističnog polinoma formira se sledeća tablica brojeva koja se

naziva Routh-ovom tabelom:

sn an an  2 an  4
s n1 an1 an  3 an  5 an1ani  an ani 1
n2 bni  ,
s bn2 bn4 bn6 a n1
s n 3 cn3 cn5
bn2 ani  an1bni 1
cni  ,
s2 m2 m0 b n2
s1 m1
s0 m0
Teorema 7.4. (Routh-ov kriterijum)
1. Potreban i dovoljan uslov da sistem bude stabilan jeste da svi koeficijenti prve
Routh-ove kolone budu istog znaka.
2. Sistem je nestabilan ukoliko postoji promena znaka u prvoj Routh-ovoj koloni.
Broj promene znaka u prvoj Routh-ovoj koloni odgovara broju nestabilnih
polova sistema.
3. Bilo koja vrsta ili kolona Routh-ove tablice se može pomnožiti pozitivnom
konstantom i to neće uticati na rezultat stabilnosti sistema.
Primer 7.3. Proverimo stabilnost sistema čija je karakteristična jednačina
f ( s)  s 5  2s 4  s 3  3s 2  4s  5  0. Formirajmo Routh-ovu tablicu:
s5 1 1 4
s4 2 3 5
,
s 3
1 3
s2 9 5 ,
s1 32
s0 5

U prvoj koloni Routh-ove tablice postoje dve promene znaka i to od 2 na -1 i od -1 na

9.
Karakteristična jednačina ima dva korena sa pozitivnim realnim delovima i sistem je
nestabilan.
Primer 7.4. Za karakterističnu jednačinu f ( s )  f ( s )  s 4  2s 3  s 2  2s  1  0
dobijamo
s4 1 1 1
s3 2 2
,
s2  1
s1 22/
s0 1

Kada   0 , član lim 2  2 /   

0

Prema tome, u karakterističnoj jednačini postoje dva korena sa pozitivnim realnim

delovima i sistem je nestabilan.
Primer 7.5.a Posmatrajmo karakteristični polinom f ( s)  s 4  2s 3  3s 2  4s  2

Kad   0 dobija se 0 u redu sa članom s1 .

s4 1 3 2 Tada se formira pomoćni polinom od koeficijenata počevši
s3 2 4 od reda iznad reda gde se pojavila 0 (ovde je to red sa
članom s 2 ).
s2 1 2
s1
 f1 ( s )  1  s 2  0  s  2  s 2  2
s0 2 Koreni ovog polinoma određuju 2 pola sistema
p1,2   j 2   j
Ovi polovi utiču na oscilatorni odziv sistema.
Količnik
f ( s ) s 4  2 s 3  3s 2  4 s  2
  s 2
 2 s  1  ( s  1) 2

s2  2 s2  2
daje preostale polove p3,4  1, koji su stabilni.
Dakle, sistem se nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.
7.2.2.2. HURWITZ-OV KRITERIJUM STABILNOSTI
Polazeći od karakterističnog polinoma
f ( s )  an s n  an1s n1   a1s  a0
može se formirati tzv. Hurwitz-ova kvadratna matrica dimenzije n  n na sledeći način:
 an1 an3 an  5 an  7 0 0 0
a an  2 an  4 an  6 0 0 0
 n 
 0 an1 an3 an  5 0 0 0
 
 0 an an2 an4 0 0 0
H
 
 
 0 0 0 0 a2 a0 0
 a3 a1 0
 
 0 0 0 0 a4 a2 a0 
U cilju ispitivanja stabilnosti sistema potrebno je odrediti sve dijagonalne minore:

1  an 1 ,
 an 1 an 3 
2    ,
 an an  2 
 an 1 an 3 an 5 
 3   an an  2 an  4  ,
 
 0 an 1 an 3 

Pošto su svi elementi poslednje kolone jednaki nuli, osim poslednjeg, važi:
 n  a0  n1
Teorema 7.5. (Hurwitz-ov kriterijum)
1. Potreban i dovoljan uslov da sistem bude stabilan jeste da svi dijagonalni minori
budu pozitivni: 1  0,  2  0, ,  n  0 .
2. Sistem je nestabilan ukoliko je bar jedan dijagonalni minor negativan.
3. Ukoliko važi 1  0,  2  0, ,  n1  0 i  n  0 , sistem se nalazi na aperiodičnoj
granici stabilnosti.
4. Ukoliko je neki od minora 1 ,  2 , ,  n2 jednak nuli, sistem je nestabilan.
7.2.3. GRAFOANALITIČKI KRITERIJUMI STABILNOSTI
7.2.3.2. NIKVISTOV KRITERIJUM STABILNOSTI SISTEMA

R(s) E(s) Y(s)

Funkcija povratnog prenosa:

Pm ( s) Pm  s  Pm  s 
G p ( s )  G ( s ) 1    ,
Qn ( s) fO ( s)  s  p1  s  p2   s  pn 

Karakteristični polinom otvorenog sistema

fO ( s )  Qn ( s ) , fO ( s )   s  p1  s  p2   s  pn   0

Pretpostavka: Postoji P polova u desnoj poluravni (sistem nestabilan).

Zatvoreni sistem:
Pm ( s )
G (s) Qn ( s ) Pm ( s ) P (s)
GS ( s )     m
1  G ( s ) 1  Pm ( s ) Pm ( s )  Qn ( s ) f  s 
Qn ( s )

Karakteristični polinom zatvorenog sistema

Pm ( s ) Pm ( s )  Qn ( s )
F ( s)  1  G (s)  1  
Qn ( s ) Qn ( s )
Pm ( s )  Qn ( s )

 s  p1  s  p2   s  pn 

f (s)
F ( s)  , F ( s)  0  f ( s )  Pm ( s)  Qn ( s)  0
fo ( s)
Teorema 7.6. Sistem sa povratnom spregom funkcije povratnog prenosa G(s) je
stabilan, ako i samo ako je, pri promeni učestanosti  od 0 do  , ispunjen jedan od
sledeća dva ekvivalentna uslova:
 priraštaj argumenta vektora 1  G( j) je P ,
 Nikvistova kriva G( j) obuhvata kritičnu tačku, 1  j 0 , P/2 puta u pozitivnom
matematičkom smeru.

Određivanje broja
0 obuhvata kritične tačke
može biti
-1 problematičan.
Videti Cipkinovo
pravilo prelaza
Slučaj P  0

Teorema 7.7. Neka funkcija povratnog prenosa G(s) sistema nema polova u desnoj
poluravni ( P  0 ). Sistem sa povratnom spregom je stabilan, ako i samo ako kritična
tačka  1  j 0  leži van Nikvistove krive G( j) .

nestabilan stabilan

0 -1 0
-1
7.2.3.3. CIPKINOVO PRAVILO PRELAZA
Razrešava problem broja obuhvata kritične tačke od strane Nikvistove krive.

1/2+ 1+ 1/2-

-1

1/2+ 1- 1/2-

Teorema 7.8. Sistem sa povratnom spregom funkcije povratnog prenosa G(s) je

stabilan, ako i samo ako je, pri promeni učestanosti  od 0 do  , razlika pozitivnih i
negativnih prelaza, koje Nikvistova kriva čini sa negativnim delom realne ose, levo od
kritične tačke  1  j 0  jednak P/2,
    P / 2
gde je P broj polova funkcije G(s) u desnoj poluravni.
 Primer.

1-

-1 0

P
    0  1  1   0  Sistem nije stabilan
2
GRANIČNA STABILNOST

 Ukoliko grafik Nikvistove krive G( j) prolazi kroz karakterističnu tačku 1  j 0

onda važi f ( j)  1  G( j)  0 .
Tada se sistem nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.

-1 0 -1 0

 Ukoliko grafik Nikvistove krive G( j) polazi iz karakteristične tačke 1  j 0 onda

važi f ( j 0)  f (0)  1  G( j 0)  0 .

Tada se sistem nalazi na aperiodičnoj granici stabilnosti

Primer 7.6. Nikvistovim kriterijumom ispitati stabilnost sistema čija je funkcija
povratnog prenosa
1
G( s)  2
s  s 1
posle uvođenja jedinične povratne sprege.

Polovi sistema:
s1,2  1/ 2  j 3 / 2  P0
0
Nikvistova kriva -1 1
(poznata je od ranije)

-1
Primena Teoreme 7.7 za P  0
Kako Nikvistova kriva ne obuhvata kritičnu tačku 1  j 0 sledi da je sistem sa
povratnom spregom stabilan.

Primena Teoreme 7.8 za P  0

Pošto Nikvistova kriva ne seče
negativni deo imaginarne ose
levo od tačke -1, sledi 0

  0 -1 1
   00  
2
pa je sistem sa povratnom
spregom stabilan.
-1
 NORMALIZACIJA FUNKCIJE POVRATNOG PRENOSA
P( s ) G( s)
G( s)  K  KG ( s)  G ( s)  , normalizovana Nikvistova kriva
Q( s ) K
 Nikvistova kriva se crta za normalizovanu funkciju i naziva se normalizovana
Nikvistova kriva, a početak vektora, čiji argument računamo, je smešten u tački
 1 / K  j 0  .

Apsolutno stabilni sistemi su

stabilni za svako K .
- 0

Uslovno stabilni sistemi su

stabilni za neko K .
SLUČAJ POLOVA NA IMAGINARNOJ OSI
C
Primer 7.7. Ispitati stabilnost sistema regulisanja,
čija je funkcija povratnog prenosa
K
G (s)  B
s  s  1 A D

F
K G (s) 1
G ( s)   
s  s  1 K s  s  1
E
Luk AB : s  e j ,   0,   0,  / 2

G (e j ) 1 1  j
lim  lim j  lim e
0 K  0 e  e  1 0 
j
A’
G (e j )
lim  ,
0 K
 G (e j ) 
lim arg 
0
    0,   / 2
 K 
B’
Duž BC : s  j,  0 ,  
C
(i) Tačka u beskonačnosti
G ( j) 1 1
lim  lim  lim
 j  j  1
 
  2
K j B
A D
G ( j) 1
lim  lim 2  0, F
 K  

 G ( j) 
lim arg  lim arg  j  2 / 2
  2 

 K  E
 
(ii) Preseci sa osama
G ( j) 1 j 1  j   j1 C’
   A’
K j 1  j j 1  j  1  2 
1 1
 j
1   1  2 
2

B’
 C’ A’

B’

    0  0  0  P / 2 , sistem sa povratnom spregom stabilan za svaku vrednost

pojačanja K (apsolutno stabilan).
SLUČAJ NEJEDINIČNE POVRATNE SPREGE

R(s) E(s) Y(s)

Crtamo Nikvistovu krivu za funkcija povratnog prenosa:

G ( s )  G1 ( s )G2 ( s )
UTICAJ STEPENA ASTATIZMA NA STABILNOST

G s KP  s  Ps
 r  r , P  0   1, Q  0   1
K Ks Q  s  s Q  s 

Pretpostavka: Sistem u otvorenoj sprezi stabilan ( P  0 ) .

Apsolutno stabilan

-1/K
Apsolutno stabilan Uslovno stabilan

Uslovno stabilan Nestabilan

Uslovno stabilan Nestabilan

Nestabilan Nestabilan
7.2.3.2. KRITERIJUM MIHAJLOVA

Karakteristični polinom sistema

f ( s )  an s n   a1s  a0

f ( j)  Re  f ( j)  Im  f ( j)  U ()  jV ()

U ()  Re f ( j)  a0  a22  a44 

V ()  Im  f ( j)    a1  a33  a55  

Za   0 , U (0)  a0 , V (0)  0 ,
Teorema 7.9. Sistem je stabilan ako i samo ako se vektor Mihajlova f ( j) , ne
poprimajući vrednost nula pri promeni učestanosti  od 0 do  , obrne oko
koordinatnog početka za ugao n / 2 u pozitivnom smeru, gde je sa n označen red
karakterističnog polinoma.
f ( jk )  0  sistem se nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.

f ( jk )  0  U (k )  0, V (k )  0

f ( j 0)  0  a0  sistem se nalazi na aperiodičnoj granici stabilnosti.
7.2.3.5. RELATIVNA STABILNOST ZATVORENIH SISTEMA

Pretek (rezerva) faze

Im G ( j)
 pf    arg G( j1 ), G ( j1 )  1

1 - presečna učestanost pojačanja.

 pf  0 sistem stabilan 1
-1+j0  pf Re G ( j)
 pf  0 , sistem nestabilan

 pf  0 sistem je granično stab.

  1 
G ( j1 )  1

Što je pretek faze veći, sistem će imati veću rezervu (pretek) stabilnosti.
Pretek pojačanja
1
d , arg G ( j )  
G ( j  )
 - presečna učestanost faze

d  1 sistem stabilan
d  1 sistem nestabilan
d  1 sistem je granično stabilan

1
-1+j0


Pretek faze i pretek pojačanja na Bode-ovim dijagramima funkcije povratnog prenosa
G( j) .

0
7.2.3.6. ISPITIVANJE STABILNOSTI POMOĆU BODEOVIH DIJAGRAMA

-1  1


Teorema 7.10.
1. Ako je funkcija povratnog prenosa G(s) nama polova u desnoj poluravni i ima
samo jednu presečnu učestanost faze  , sistem sa zatvorenom povratnom
spregom će biti stabilan ako i samo ako je presečna učestanost pojačanja
povratnog prenosa 1 manja od presečne učestanosti faze, tj. 1   .
2. Ako je 1   sistem sa povratno spregom je na granici stabilnosti.
3. Ako je 1   sistem sa povratno spregom je nestabilan.
Stabilan Granično stabilan Nestabilan

0 0 0

0 0 0
Teorema 7.11.
1. Ako je funkcija povratnog prenosa G(s) nama polova u desnoj poluravni i ima
samo jednu presečnu učestanost faze  , sistem sa zatvorenom povratnom
spregom će biti stabilan ako i samo ako je pretek faze pozitivan, tj.  pf  0 .
2. Ako je  pf  0 sistem sa povratno spregom je na granici stabilnosti.
3. Ako je  pf  0 sistem sa povratno spregom je nestabilan.

Stabilan Granično stabilan Nestabilan

0 0 0

0 0 0
Teorema 7.12.
1. Ako je funkcija povratnog prenosa G(s) nama polova u desnoj poluravni i ima
samo jednu presečnu učestanost faze  , sistem sa zatvorenom povratnom
spregom će biti stabilan ako i samo ako je pretek pojačanja veći od jedan, d  1
2. Ako je d  1 sistem sa povratno spregom je na granici stabilnosti.
3. Ako je d  1 sistem sa povratno spregom je nestabilan.
Stabilan Granično stabilan Nestabilan

0 0 0

0 0 0