SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

1. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODENE KRETANJA (SDOF)

1.1 Slobone neprigušene oscilacije

Svojstvenim oscilacijama nazivamo periodično kretanje (ponavljanje u jednakim vremenskim

intervalima T) koje se obavlja po harmonijskom zakonu sa određenom frekvencijom, pri čemu se
odnosi pomeranja dveju proizvoljnih tačaka tokom kretanja ne menjaju.

Slika 1. SDOF sistem (koordinatni sistem y - ωt)

Statički ugib opruge usled sile težine:
mg
yst  (1)
k
Veza između koordinata:
η(t )  yst  y (t ) (2)
Jednačina dinamičke ravnoteže (D’Alembert-ov princip):
mη(t )  kη(t )  mg  0 (3)
Veza između ubrzanja:
η(t )  
y (t ) (4)

Strana 1 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Iz jednačina (1) i (2) sledi:

mg  kyst  k (η(t )  y (t )) (5)
Jednačine (4) i (5) unesemo u jednačinu (3) i dobijemo diferencijalnu jednačinu slobodnih
neprigušenih oscilacija:
my(t )  ky (t )  0 (6)
Iz jednačine (6) sledi da svaki mehanički elastični sistem osciluje oko svog ravnotežnog položaja.

Slika 2. SDOF sistem (koordinatni sistem y - t)

Jednačinu (6) podelimo sa m:

k

y (t )  y (t )  0 (7)
m

y (t )  ω 2 y ( t )  0 (8)
Svojstvena ugaona ili kružna frekvencija slobodnih neprigušenih oscilacija:

k mg 1 g
ω   [rad / s ] (9)
m yst m yst
Rešenje diferencijalne jednačine (8) predpostavljamo u obliku:
y (t )  A sin(ωt )  B cos(ωt ) (10)
Početni uslovi su:
y (0)  y0 i y (0)  y 0  v0 (11)

Strana 2 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Iz (10) i (11) dobijamo rešenje diferencijalne jednačine u obliku:

v0
y (t )  sin(ωt )  y0 cos(ωt ) (12)
ω
Rešenje diferencijalne jednačine u funkciji početnog faznog ugla α i amplitude oscilacija C, uz
uvođenje konstanti A i B ima oblik:
A  C cos(α ) i B  C sin(α ) (13)
y (t )  C (cos(ωt )sin(α )  sin(ωt )cos(α )) ili y (t )  C sin(ωt  α )
(14)
Iz (10), (12) i (13) slede veze između konstanti integracije:
Amplituda oscilacija (najveće udaljenje od ravnotežnog položaja):

v
C  A2  B 2  ( 0 ) 2  y02 (15)
ω
Početna faza oscilacija:
B y0 ω
tg (α )   (16)
A v0
Period oscilovanja:
2π
T [ s] (17)
ω
Frekvencija oscilovanja:
1 ω
f   [ Hz ] (18)
T 2π
Tehnička frekvencija (broj ciklusa u jednom minutu):
60
n  60 f  [cik / min] (19)
T
Slobodne neprigušene oscilacije imaju sledeće karakteristike:
1. Amplituda i početna faza zavise od početnih uslova
2. Kružna frekvencija i period oscilacija ne zavise od početnih uslova i predstavljaju nepromenljive
karakteristike sistema

Strana 3 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Određivanje krutosti:
Prvi slučaj:

K  k1  k2 (20)

Drugi slučaj:

1 1 1 kk
δ  K  1 2 (21)
k1 k2 δ k1  k2

Kinematička interpretacija kretanja:

Slika 3. SDOF sistem (kinematička interpretacija karakteristika kretanja)

Tačka B se kreće ravnomerno po krugu poluprečnika C (amplituda oscilacija).
Početni položaj tačke B je B0 koji je određen uglom α (početna faza oscilacija).
Konstantna ugaona brzina obrtanja je ω.
U trenutku t ugao φ (faza oscilacija) iznosi: φ=α+ ωt.
Projekcija M tačke B se kreće po zakonu y(t)=Csin(ωt+α) tj. vrši slobodnu harmonijsku oscilaciju.
Koordinata y određuje položaj u datom vremenskom trenutku.
Faza φ određuje položaj tačke u datom vremenskom trenutku i smer kretanja tj. tačka M se kreće u
+y smeru pri fazi φ, a u –y smeru pri fazi π- φ.

Strana 4 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Ako se faze razlikuju za 2π smatraju se jednakim.

S obzirom da je φ=α+ ωt kružna frekvencija ω se može zvati i fazna brzina.
Period oscilovanja T je vreme za koje tačka izvrši punu oscilaciju, tj. vreme za koje ponovo dođe u
istu fazu.

Strana 5 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

ZADATAK 1
Odrediti: ω, T, f, n, y(t).

Podaci: L=3.0m, E=30GPa, b/d=30x60cm, M=20000kg, ε=0, y0=yst, v0=0.5m/s

Rešenje:

Krutost:

Dinamička rešetka sistema:

P=1

δ
3
0.3  0.6
1 1 3EI 3  30  106 
k  3  3  12  18000kN / m
3
δ L L 3
3EI
Svojstvena kružna frekvencija:

18000
ω  30.0rad / s
20
Period oscilacija:

2π m 20
T  2π  2π  0.2094 s
ω k 18000
Frekvencija:

1 ω 18000 1
f     4.77 Hz
T 2π 20 2π
Tehnička frekvencija:

60 ω k 1 18000 1
n  60  60  60  286.48cik / min
T 2π m 2π 20 2π
Rešenje diferencijalne jednačine y(t):

Strana 6 od 63
 SDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Statički ugib:
L3 33
yst  Mgδ  Mg  20  9.81  0.0109m  1.09cm
3EI 6 0.3  0.63
3  30  10 
12
Amplituda oscilacija:

v 0.5
C  ( 0 ) 2  y02  ( ) 2  0.0109 2  0.0199m  1.99cm
ω 30
Početna faza oscilacija:
y0ω 0.0109  30 yω
tg (α )    α  arctg ( 0 )  0.579rad
v0 0.5 v0
Rešenje:
y (t )  1.99sin(30t  0.579)cm
α π 0.579 π
trenutak dostizanja prve amplitude:      0.033s
ω 2ω 30 2  30
ymax  y (0.033)  1.99sin(30  0.033  0.579)  1.99cm  C

Strana 7 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

1.2 Slobone prigušene oscilacije

Prigušenje se uvodi u proračun kao viskozno prigušenje.

Slika 4. SDOF sistem (slobodne prigušene oscilacije)

Jednačina dinamičke ravnoteže (D’Alembert-ov princip):

mη(t )  cη (t )  kη(t )  mg  0 (22)
Veza između koordinata:
η(t )  yst  y (t ) (23)
Sila u opruzi:
kη(t )  k ( yst  y (t )) (24)
Sila usled prigušenja:
cη (t )  cy(t ) (25)
Inercijalna sila:
mη(t )  my(t ) (26)
Koeficijent prigušenja:
c
ε (27)
2m

Strana 8 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Imajući u vidu jednačine (24), (25), (26) i (27) diferencijalna jednačina slobodnih prigušenih
oscilacija postaje:

y (t )  2εy  ω2 y  0 (28)
Rešenje se traži u sledećem obliku:
y (t )  er t y (t )  re r t 
y (t )  r 2 e r t (29)
Karakteristična jednačina ima oblik:
r 2  2εr  ω2  0 (30)
Rešenja za r su:

r1,2   ε  ε 2  ω2 (31)
Sada rešenje diferencijalne jednačine ima sledeći oblik:
y (t )  Ae r t  Be r
1 2 t
(32)

Razlikujemo tri slučaja u zavisnosti od nivoa prigušenja konstrukcije:

2 2
Slučaj 1: ωd  ω  ε  0

Slika 5. SDOF sistem (slobodne prigušene oscilacije - podkritično prigušenje)

Rešenja za r su:
r1,2   ε  ωd i (33)
Rešenje diferencijalne jednačine ima sledeći oblik:
y (t )  e ε t ( Aei ω  Be  i ω )
d d
(34)

Strana 9 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Euler-ovi obrasci:
ei z  cos( z )  i sin( z ) e i z  cos( z )  i sin( z ) (35)
Uzimajući u obzir (35) rešenje diferencijalne jednačine ima sledeći oblik:
y (t )  e  ε t ( A sin(ωd t )  B cos(ωd t )) (36)
Početni uslovi su:
y (0)  y0 i y (0)  y 0  v0 (37)
Sada rešenje diferencijalne jednačine ima sledeći oblik:
v0  εy0
y (t )  e  ε t ( sin(ωd t )  y0 cos(ωd t )) (38)
ωd
Rešenje diferencijalne jednačine u funkciji početnog faznog ugla α i amplitude oscilacija C, uz
uvođenje konstanti A i B ima oblik:
A  C cos(α ) i B  C sin(α ) (39)

y (t )  Ce  ε t sin(ωd t  α ) (40)
Amplituda oscilacija:

v0  εy0 2
C ( )  y02 (41)
ωd
Početna faza oscilacija:
y0ω
tg (α )  (42)
v0  εy0
Kružna frekvencija prigušenih oscilacija:

ε
ωd  ω 1  ( ) 2  ω 1  ζ 2 [rad / s ] (43)
ω
ε c c
ζ  
ω 2mω ckr
gde je relativno i kritično prigušenje: (44)
k 2k
ckr  2mω  2m  2 km 
m ω

Strana 10 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Period prigušenih oscilacija:

2π
Td  [ s] (45)
ωd
Frekvencija prigušenih oscilacija:
1
fd   f 1  ζ 2 [ Hz ] (46)
Td
Tražimo trenutke vremena kada se javljaju amplitude oscilacija:
π
sin(ωd ti  α )  1  ωd ti  α  (  2πi) i  0,1, 2,3,... (47)
2
α π
t0    (48)
ωd 2ωd
α π 2π 2π
t1      t0   t0  Td (49)
ωd 2ωd ωd ωd
2π
t 2  t0  2  t0  2Td (50)
ωd
Određujemo vrednosti amplituda oscilacija u trenucima vremena t0 , t1 , t2

y0  Ce  ε t 0
(51)

y1  Ce  ε t 1
(52)

y2  Ce  ε t 2
(53)
Određujemo količnike između dve uzastopne amplitude istog znaka:
y0
 eε T d
(54)
y1
y0
 e2ε T d
(55)
y2
y0
 es ε T d
(56)
ys
Iz prethodnog zaključujemo da su količnici dve uzastopne amplitude istog znaka konstantni.

Strana 11 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Logaritamski dekrement (logaritam količnika dve uzastopne amplitude istog znaka):

y1
δ  ln( )  εTd (57)
y2
Vreme za koje se ostvari s ciklusa oscilovanja:
t s  t0  sTd (58)
Uzimajući u obzir jednačine (56), (57) i (58) dobijamo sledeću vezu:
y0
sδ  ln( )  sεTd (59)
ys
Odnosno izraz za koeficijent prigušenja ima oblik:
y0
ln(
)
ys δ
ε  (60)
sTd Td
Izraz (60) možemo iskoristiti za određivanje koeficijenta prigušenja na osnovu merenja
karakteristika konstrukcije.

Slučaj 2: ζ  1 (nadkritično prigušenje)

Rešenja karakteristične jednačine (30) su:

r1  ω( ζ  ζ 2  1) r2  ω(ζ  ζ 2  1) (61)

Sada je opšte rešenje diferencijalne jednačine sledećeg oblika:
ζ 2 1) ω t ζ 2 1) ω t
y (t )  Ae(  ζ   Be ( ζ  (62)
Početni uslovi su:
y (0)  y0 i y (0)  y 0  v0 (63)
Iz jednačina (62) i (63) dobijamo:
ζ 2 1) ω t ζ 2 1) ω t
y (t )  Ae(  ζ   Be ( ζ  (64)
Konstante A i B imaju sledeće vrednosti:

v0  y0ω(ζ  ζ 2  1)
A 2
(65)
2ω ζ  1

v0  y0ω(ζ  ζ 2  1)
B (66)
2ω ζ 2  1

Strana 12 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Na slici 6 je prikazano kretanje koje je aperiodičko i opada sa eksponencijalnom funkcijom.

Slika 6. SDOF sistem (slobodne prigušene oscilacije - nadkritično prigušenje)

Slučaj 3: ζ  1 (kritično prigušenje - ε  εkr  ζω  ω )

Rešenja karakteristične jednačine (30) su:

r1,2  ω (67)
Sada je opšte rešenje diferencijalne jednačine sledećeg oblika:
y (t )  ( A  Bt )e εkr t
(68)
Početni uslovi su:
y (0)  y0 i y (0)  y 0  v0 (69)
Iz jednačina (68) i (69) dobijamo:
y (t )  y0  (v0  εkr y0 )t e  ε kr t
(70)
U zavisnosti od smera i intenziteta početne brzine moguća su tri rešenja.

Strana 13 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Slika 7. SDOF sistem (slobodne prigušene oscilacije - kritično prigušenje)

Prigušenje:

Prigušenje kod građevinskih konstrukcija:

Strana 14 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

ZADATAK 2
Za dinamički sistem iz zadatka 1 odrediti y(t) za slučajeve prigušenja:
a) c  60t / s
b) c  1440t / s

Rešenje:

Koeficijent prigušenja:
c 60
a) ε    1.51/ s
2m 2  20
1440
b) ε   361/ s
2  20
Relativno prigušenje:
ε 1.5
a) ζ    0.05
ω 30
36
b) ζ   1.2
30
Rešenje za ζ  0.05 :

ε
ωd  ω 1  ( ) 2  ω 1  ζ 2  30 1  0.052  29.9625rad / s
ω
2π 2π 2π
Td     0.2097 s
ωd ω 1  ζ 2 30 1  0.052

v0  εy0 2 0.5  1.5  0.0109 2

C ( )  y02  ( )  0.01092  0.0204m  2.04cm
ωd 30 1  0.05 2

y0 ω 0.0109  30 yω
tg (α )    0.6333  α  arctg ( 0 )  0.565rad
v0  εy0 0.5  1.5  0.0109 v0  εy0
y (t )  Ce  ε t sin(ωd t  α )  2.04e1.5 t sin(29.9625t  0.565)cm
α π 0.565 π
trenutak dostizanja prve amplitude:      0.034 s
ωd 2ωd 29.9625 2  29.9625
ymax  y (0.034)  2.04e 1.50.034 sin(29.9625  0.034  0.565)  1.94cm

Strana 15 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Komentar:
Prigušenje ζ  0.05
Period T i Td se razlikuju za ~0.15%
Amplituda se vrlo brzo priguši

Rešenje za ζ  1.2 :

v0  y0ω(ζ  ζ 2  1) 0.5  0.0109  30  (1.2  1.22  1)

A   0.0279
2ω ζ 2  1 2  30 1.22  1

v0  y0ω(ζ  ζ 2  1) 0.5  0.0109  30  (1.2  1.22  1)

B   0.0170
2ω ζ 2  1 2  30 1.22  1
ζ 2 1) ω t ζ 2 1) ω t 1.22 1)30 t 1.22 1)30 t
y (t )  Ae(  ζ   Be  ( ζ   0.0279e( 1.2  (0.0170)e  (1.2

0.010

0.005

0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30

0.005

0.010

0.015

0.020

Strana 16 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

Primer proračuna u programskom paketu “Mathematica”:

y[t_]:=(0.5+0.0109*30*(1.2+Sqrt[1.22-1]))/(2*30*Sqrt[1.22-1])*Exp[(-1.2+Sqrt[1.22-1])*30*t]+(-
0.5+0.0109*30*(-1.2+Sqrt[1.22-1]))/(2*30*Sqrt[1.22-1])*Exp[-((1.2+Sqrt[1.22-1])*30*t)];

Print["y[t] = ",ExpandAll[y[t]]]
y[t] = -0.0169724 (-55.8997 t)+0.0278724 (-16.1003 t)

Plot[-y[t],{t,0,0.3},PlotRange {Automatic,{-0.02,0.01}},FrameTicks {Automatic,{-

0.01,0,0.01}},PlotStyle {{Thickness[0.01]}}]

tmax:=FindRoot[D[y[t],t]0,{t,0.03}];
Print["tmax = ",Part[tmax,1], "s\nymax = ",(y[t]/.Part[tmax,1])*100,"cm"]
tmax = t0.0188112 s
ymax = 1.46592 cm

Strana 17 od 63
 SDOF sistem – Slobodne prigušene oscilacije

ZADATAK 3
Sračunati visinu poprečnog preseka štapova tako da period slobodnih neprigušenih vibracija ima
vrednost T=0.5s, a zatim odrediti kružnu frekvenciju i period oscilovanja slobodnih prigušenih
vibracija. Svi štapovi imaju isti moment inercije preseka.
Podaci: E=30GPa, b/d=25/d cm, G=80kN, L=7m,ζ=0.05.

Rešenje:

EI
EIδ11  457.3 EIδ10  171.5 X 1  0.375 EIδ  50.02083 k
50.02083
80
2  2 50.02083  4π 2
2π m 4π 50.02083  4π  m 9.81 0.25d 3
T  2π k  2 m I   
ω k T T 2E 0.52  30  106 12

d  0.47m  47cm
2π 2π
ωd  ω 1  ζ 2  1 ζ 2  1  0.052  12.5507 rad / s
T 0.5
2π 2π 2π
Td     0.5013s
ωd ω 1  ζ 2 12.5507 1  0.052

Strana 18 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

1.3 Prinudne prigušene oscilacije sa harmonijskom pobudom

Spoljašnja sila:
P(t )  P0 sin( pt ) (70)

Slika 8. SDOF sistem (harmonijska poremećajna sila)

Jednačina dinamičke ravnoteže (D’Alembert-ov princip):
mη(t )  cη (t )  kη(t )  mg  P (t ) (71)
Veza između koordinata:
η(t )  yst  y (t ) (72)
Jednačina dinamičke ravnoteže:
my(t )  cy (t )  ky (t )  P(t ) (73)
Koeficijent prigušenja:
c
ε (74)
2m
Diferencijalna jednačina prinudnih prigušenih oscilacija:
P0

y (t )  2εy  ω2 y  sin( pt ) (75)
m
Rešenje predstavlja zbir homogenog i partikularnog dela odnosno ukupni odgovor kao zbir
prolaznog i ustaljenog odgovora:

Strana 19 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

y (t )  Ce  ε t sin(ωd t  α )  N p sin( pt  φ) (76)

Homogeni deo rešenja je izveden u poglavlju 1.1 i 1.2.

Prolazni odgovor se brzo amortizuje i u analazi se može zanemariti, a postoji samo u slučaju
postojanja početnih uslova.

Izvodi partikularnog dela rešenja:

y (t ) partikularno  pN p cos( pt  φ)
(77)

y (t ) partikularno   p 2 N p sin( pt  φ)
Uvrštavanjem izraza (77) u (76) dobijamo:
P0
 p 2 N p sin( pt  φ)  2εpN p cos( pt  φ)  ω2 N p sin( pt  φ)  sin( pt ) (78)
m
Sredjivanjem prethodnog izraza dobijamo:
N p (ω2  p 2 )(sin( pt )cos(φ)  cos( pt )sin(φ)) 
P0 (79)
2εpN p (cos( pt )cos(φ)  sin( pt )sin(φ))  sin( pt )
m
Ili
P0
N p (ω2  p 2 )cos(φ)  2εpN p sin(φ)  sin( pt ) 
m (80)
2 2
 N p (ω  p )sin(φ)  2εpN p cos(φ) cos( pt )  0
Prethodna jednačina je zadovoljena za:
P0
N p (ω2  p 2 )cos(φ)  2εpN p sin(φ) 
m (81)
2 2
 N p (ω  p )sin(φ)  2εpN p cos(φ)  0
Kvadriranjem i sabiranjem jednačina (81) dobijamo izraz za određivanje amplitude:
P0
Np  (82)
m (ω 2  p 2 ) 2  4 ε 2 p 2
Deljenjem druge jednačine (81) sa cos(φ) dobijamo:
2εp
tg (φ)  (83)
ω  p2
2

Izraz (82) se može napisati kao:

Strana 20 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

k P0 P0 2
m  ω  N p ( staticko ) ω2
ω2 m k
ω2 1
N p  N p ( staticko )  N p ( staticko ) (84)
(ω 2  p 2 ) 2  4 ε 2 p 2 (1  η2 ) 2  4ζ 2 η2
p ε P0
η ζ N p ( staticko ) 
ω ω k
Ustaljeni odgovor se može napisati u sledećem obliku:
sin( pt  φ)
y (t ) partikularno  N p ( staticko )
(1  η2 ) 2  4ζ 2 η2
(85)
2ηζ
tg (φ) 
1  η2
Između dinamičkog i statičkog odgovora postoji odnos koji se naziva dinamički koeficijent:
1
λ (86)
(1  η2 ) 2  4ζ 2 η2
Ako pretpostavimo da dinamički koeficijent zavisi od promene η pri konstantnom prigušenju ζ
extremnu vrednost dobijamo na sledeći način:
dλ 1
 0  λmax  (87)
dη 2ζ 1  ζ 2
odnosno maksimu nastaje pri vrednostima:
η2  1  ζ 2 (88)
Proračun statičkih uticaja
Z din  Z stat ,G  λZ stat , P 0
(89)

Strana 21 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Analiza dinamičkog koeficijenta:

Programski paket “Maple”.

>

>

>

>

ζ=0.00

ζ=0.03
ζ=0.1
ζ=0.05
ζ=0.2

Slika 9. SDOF sistem (dinamički koeficijent)

Strana 22 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

ZADATAK 4
Analizirati prolazni, ustaljeni i ukupni odgovor.
Podaci:
- krutost: k=3733.7kN/m; masa: m=4.0775tona; prigušenje: ζ=0.03
- amplituda poremećajne sile: P0=15kN; kružna frekvencija poremećajne sile: p=26.18rad/s
- početno pomeranje: y0=1cm; početna brzina: v0=0.0m/s2
- statičko pomeranje od sile težine: ystat,G=0
Proračun preko dinamičkog koeficijenta:
1 1
λ 2 2 2 2
  3.895
(1  η )  4ζ η (1  0.8652 )  4  0.032  0.86522
2 2

ystat .G  0
P0 15
ystat , P    0.004m  0.4cm
0
k 3733.7
15
λystat , P  3.895  0.0156m  1.56cm
0
3733.7
ydin  ystat ,G  λystat ,P  0  1.56  1.56cm
0

Strana 23 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Komentar:

Ukoliko se zanemari prigušenje i izjednače vrednosti kružne frekvencije poremećajne sile i

svojstvene kružne frekvencije tada sistem postepeno „ulazi“ u rezonanciju ali ovaj slučaj ne
možemo da analiziramo sa prethodno izvedenim obrascima (vidi literaturu):

Ukoliko se izjednače vrednosti kružne frekvencije poremećajne sile i svojstvene kružne frekvencije
tada sistem postepeno povećava amplitudu ali do konačne vrednosti zbog postojanja prigušenja
(vidi literaturu):

Ukoliko se zanemari prigušenje i ako su vrednosti kružne frekvencije poremećajne sile i svojstvene
kružne frekvencije bliske sistem se nalazi u stanju podrhtavanja (vidi literaturu):

Ukoliko se ne zanemari prigušenje i ako su vrednosti kružne frekvencije poremećajne sile i

svojstvene kružne frekvencije bliske sistem se nalazi u stanju podrhtavanja ali kroz vreme počinje
da se ponaša kao da na njega deluje samo prinudna sila (vidi literaturu):

Strana 24 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Svojstva prinudnih oscilacija:

1. Prinudne oscilacije se ne amortizuju kroz vreme pri postojanju prigušenja.
2. Frekvencija prinudnih oscilacija je jednaka frekvenciji prinudne sile i ne zavisi od karakteristika
sistema tj. prinudna sila “nameće” sistemu svoju frekvenciju.
3. Pri maloj vrednosti amplitude prinudne sile mogu da nastanu vrlo velika pomeranja sistema
ukoliko su frekvencija prinudne sile i svojstvena kružna frekvencija bliske zbog pojave rezonancije.
4. Pri velikoj vrednosti amplitude prinudne sile mogu da nastanu veoma mala pomeranja sistema
ukoliko su je p>>ω.
5. Ukoliko je p<ω smer pomeranja i sile su isti.
sila
pomeranje

6. Ukoliko je p>ω smer pomeranja i sile su različiti sila

pomeranje
ZADATAK 5
Odrediti maximalno pomeranje vrha srednjeg stuba i dijagram momenata savijanja usled
poremećajne sile P(t).
Podaci: E=30GPa, b/d=30/50cm, G=200kN i P(t)=30sin(10t).

Strana 25 od 63
SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Strana 26 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

ZADATAK 6

Za zadati nosač i poremećajnu silu odrediti:

a) dijagram momenata savijanja i
b) maksimalno pomeranje čvora u kome deluje težina Q.
Podaci:
ξ = 0.05 P(t) = 15*sin(0.5*ω*t)
E = 210GPa
I = 4250cm4
L = 4.0m Q = 15kN
Q = 15kN

y (t )  Ce  ε t sin(ωd t  α )  N p sin( pt  φ)

prolazni odgovor zanemarimo (postoji ako postoje početni uslovi)

Z  Z st ,Q  λZ st ,Po

P=1 Po = 15

4 60

Strana 27 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

a)
1
      
2
1    2 2
 4   
2

  0.5
  0.05
       1.33

79.8

M din  M st ,Q  λM st , Po  0  1.33  M st ,Po

b)

δ  42.6 / EI k  1/ δ  EI / 42.6
m  Q / g  15/ 9.81  1.5291  103 kg
ω  k / m  11.6963 rad / s
T  2π / ω  0.5372 s
ωd  ω 1- ζ 2  11.6817 rad / s
Td  2π / ωd  0.5379 s
ust ,Po  15  42.6 / EI  71.7 mm
udin  ust ,Q  λust , Po  0  1.33  71.7  95.4mm

Strana 28 od 63
SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Strana 29 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

ZADATAK 7

Za zadati sistem odrediti vrednosti kružnih frekvencija i perioda neprigušenih i prigušenih vibracija,
dijagram momenata savijanja i maximalno pomeranje vrha stubova usled sile P(t). Formirati
dinamički sistem sa koncentrisanim masama u gornjim čvorovima konstrukcije.
Podaci: računska težina G=2000kN, E=30GPa, Is=3.125*10-3m4, ζ=0.03, P(t)=100sin(0.8ωt).

P(t)

Ig = ∞

Is 2*Is 5.0 m

10.0 m

Strana 30 od 63
SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Strana 31 od 63
SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – harmonijska sila

Strana 32 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – naglo naneta sila

1.4 Vibracije izazvane naglo nanetom silom

1.4.1 Vibracije neprigušenog sistema

Naglo naneta sila se može predstaviti Heaviside-ovom funkcijom:

1.0 za t  0 
P(t )  P0 H (t ) H (t )    (90)
 0.0 za t  0 
Diferencijalna jednačina neprigušenih oscilacija:
my(t )  ky (t )  P (t )  P0 (91)
Uvodimo izraze:

k P0 P0 k
ω   yst ω2 (92)
m m k m
Podelimo jednačinu (91) sa m i uvedemo izraze (92):

y (t )  ω2 y (t )  yst ω2 (93)
Rešenje diferencijalne jednačine ima oblik:
y (t )  A sin(ωt )  B cos(ωt )  yst (94)
Usvajamo početne uslove:
y (0)  y0  0 y (0)  y 0  v0  0 (95)
Konstante imaju sledeće vrednosti:
B   yst A0 (96)
Rešenje se dobija u sledećem obliku:
y (t )  yst (1  cos(ωt )) (97)
Dinamički faktor:
y (t )
λ(t )   1  cos(ωt ) (98)
yst
Maksimalna vrednost dinamičkog faktora ima vrednost:
λmax  2 (99)

Strana 33 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – naglo naneta sila

1.4.2 Vibracije prigušenog sistema

Diferencijalna jednačina:

y (t )  2ζωy  ω2 y  ω2 yst (100)
Rešenje se traži u obliku:

y (t )  Ce  ζ ω t sin( 1  ζ 2 ωt  α )  yst (101)

Usvajamo početne uslove:
y (0)  y0  0 y (0)  y 0  v0  0 (102)
Rešenja za amplitudu i početni fazni ugao:

y (t )   ζωCe ζ ω t sin( 1  ζ 2 ωt  α )  1  ζ 2 ωCe  ζ ω t cos( 1  ζ 2 ωt  α )

(103)
yst
y (t  0)  yst  C sin(α )  0  C   (104)
sin(α )

1 ζ 2
y (t  0)  ζωC sin(α )  1  ζ ωC cos(α )  0  tg (α ) 
2

ζ
(105)

sin(α )  1  ζ 2 cos(α )  ζ (106)

yst
C (107)
1-ζ 2
Rešenje sada ima oblik:
e ζ ω t
y (t )  yst [1  sin( 1  ζ 2 ωt  α )] (108)
1 ζ 2
y (t )  P0 h(t ) (109)
Udarni koeficijent h(t):
1 e ζ ω t 2
h(t )  [1  sin( 1  ζ ωt  α )] (110)
k 1 ζ 2
Extremna vrednost u darnog koeficijenta:
dh(t ) 1 e  ζ ω t
 [ζω sin( 1  ζ 2 ωt  α ) 
dt k 1 ζ 2
(111)
 1  ζ 2 ω cos( 1  ζ 2 ωt  α )]  0

Strana 34 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – naglo naneta sila

2 1 ζ 2
tg ( 1  ζ ωt  α )   tg (α )  1  ζ 2 ωti  iπ (112)
ζ
ζ π

iπ 1 1 ζ 2
ti   hmax  (1  e ) (113)
1 ζ ω2
k

Dinamički faktor:
λ(t )  kh(t ) (114)

Komentar:
Vibracije usled impulsnog opterećenja – vidi literaturu
Vibracije usled proizvoljno promenljive poremećajne sile – vidi literaturu

Strana 35 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – naglo naneta sila

ZADATAK 8
Odrediti y(t) i ymax SDOF sistema usled naglo nanete konstantne sile pri vrednostima prigušenja:
a) ζ=0.00 i b) ζ=0.05
Podaci: k=500kN/m, m=10tona, amplituda naglo nanete sile: P0=50kN.
Rešenje:
a) ζ=0.00

k 500
ω   50rad / s
m 10
P0 50
y (t )  yst (1  cos(ωt ))  (1  cos(ωt ))  (1  cos( 50t ))m
k 500
Određivanje maximalnog pomeranja:
arccos( 1)
tmax  cos( 50t )  1  50t  arccos( 1)  tmax   0.4443s
50
50
ymax  y (tmax )  (1  cos( 50  0.4443))  0.2m  20cm
500
ili
P0 50
λmax  2 , ymax  yst λmax  λmax  2  0.2m  20cm
k 500
b) ζ=0.05
yst 50 / 500
C   0.1m  10cm
1-ζ 2 1  0.052

1 ζ 2 1  0.052
α  arctg ( )  arctg ( )  α  1.5208rad
ζ 0.05
e ζ ω t 2 e 0.05 50 t

y (t )  yst [1  2
sin( 1  ζ ωt  α )]  0.1[1  2
sin( 1  0.052 50 t  1.5208)]
1 ζ 1  0.05
1 50 t
e0.05 2
h(t )  [1  sin( 1  0.05 50 t  1.5208)]
500 1  0.052
ζ π 0.05 π
1 1 ζ 2 1 1 0.052
π
hmax  [1  e ] [1  e ]  0.003709 t1   0.4448s
k 500 1  0.052 50
ymax  P0 hmax  50  0.003709  0.1854m  18.5cm

Strana 36 od 63
 SDOF sistem – Prinudne prigušene oscilacije – naglo naneta sila

Grafik ζ=0.00

Grafik ζ=0.05

Strana 37 od 63
 SDOF sistem – Vibracije izazvane proizvoljnim pomeranjem osnove

1.5 Prinudne vibracije izazvane proizvoljnim pomeranjem osnove

Pomeranje osnove je zadato preko promenljivog ubrzanja: dg”

Ukupno pomeranje mase u odnosu na početni položaj: dt
Pomeranje konstrukcije kao krutog tela: dg
Relativno pomeranje mase u odnosu na oslonačku tačku: d

Slika 10. SDOF sistem (proizvoljno pomeranje osnove)

Ukupno pomeranje mase u odnosu na početni položaj:
d t  dg  d (115)

Diferencijalna jednačina kretanja:

mdt  c(d t  dg )  k (d t  d g )  0 (116)

m(dg  d)  cd  kd  0 (117)

md  cd  kd  mdg (118)

d  2ζωd  ω2 d   dg (119)

Efektivna dinamička sila: Pef  mdg Inercijalna sila: FI  md

Sila elastičnog otpora konstrukcije: FK  kd Sila prigušenja u konstrukciji: FC  cd

P0 P0 k
Problem se svodi na problem prinudnih vibracija ako se član   yst ω2 jednačine (100)
m k m
''
zameni sa negativnim ubrzanjem osnove  d g .

Strana 38 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

1.6 Numerička integracija

Komentar: Biće prikazan samo Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem. Za ostale tehnike
proračuna vidi literaturu.

1.6.1 Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem

Slika 11. SDOF sistem (numerička integracija)

Pretpostavimo da je u trenutku ti poznato pomeranje i ubrzanje mase. Ako usvojimo da je ubrzanje

u toku intervala vremena Δt konstantno možemo napisati sledeće izraze:

yi  yi 1
y i 1  y i  Δt (120)
2

y  
yi 1 2
yi 1  yi  y i Δt  i Δt (121)
4
Diferencijalna jednačina glasi:
myi 1  cy i 1  kyi 1  Fi 1 (122)
Ubrzanje u trenutku i+1 ima vrednost:
Fi 1  cyi 1  kyi 1

yi 1  (123)
m

Strana 39 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Postupak se nastavlja polazeći od poznatog ubrzanja 

yi 1
Početni uslovi su:
y (0)  y0 y (0)  v0 (124)
Ubrzanje u početnom trenutku vremena ima vrednost:
1

y0  ( F0  cy 0  ky0 ) (125)
m
Rekapitulacija postupka proračuna:
1. Na osnovu početnih uslova izračunamo početno obrzanje iz izraza (125)
2. Pomeranje u narednom trenutku izračunamo iz izraza:
1
( Byi  Cyi  myi  Fi 1 ) i  0,1, 2,3....
yi 1 
A
4m 2c
A 2  k
Δt Δt
(126)
4m 2c
B 2 
Δt Δt
4m
C c
Δt
3. Brzina i ubrzanje u narednom trenutku imaju vrednost:
2
y i 1  ( yi 1  yi )  yi
Δt
(127)
1

yi 1  ( Fi 1  cy i 1  kyi 1 )
m
Preporuka je da je zbog stabilnosti rešenja, određivanja adekvatnog odgovora i postizanja dovoljne
tačnosti potrebno usvojiti za inkrement vremena Δt dvadeseti deo perioda oscilovanja.

Strana 40 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

ZADATAK 9

Za zadate karakteristike SDOF sistema sračunati promenu pomeranja, brzine i ubrzanja

sistema u vremenskom periodu od 0 – 0.5s za zadato spoljašnje dejstvo.
Podaci: k=13440kN/m, m=9.84t, y0=v0=0, ζ=0

Rešenje:

9.84
T  2π  0.17 s
13440
T
ΔT   0.0085s  usvojen vremenski inkrement ΔT  0.01s
20

NEWMARK-ov POSTUPAK SA KONSTANTNIM UBRZANJEM

y..0 = 1/m(F0-ky0-cy.0) = 20.33 yi+1=1/A(Byi+Cy.i+my..i+Fi+1)
A = 4m/dT^2+2c/dT+k = 407040.00 y.i+1=2/dT(yi+1-yi)-y.i
B = 4m/dT^2+2c/dT = 393600.00 y..i+1=1/m(Fyi+1-cy.i+1-ky.i+1)
C = 4m/dT + c = 3936.00

vreme[s] yi[cm] yi[m] brzina[m/s] ubrzanje[m/s^2]

0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 20.325203

0.010000 0.103184 0.001032 0.206368 20.948382

0.020000 0.408935 0.004089 0.405134 18.804793

0.030000 0.896524 0.008965 0.570046 14.177552

0.040000 1.521208 0.015212 0.679322 7.677804

0.050000 2.220135 0.022201 0.718531 0.164007

0.060000 2.920648 0.029206 0.682494 -7.371452

0.070000 3.549880 0.035499 0.575970 -13.933322

0.080000 4.044380 0.040444 0.413029 -18.654943

0.090000 4.358490 0.043585 0.215191 -20.912703

Strana 41 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

0.100000 4.470377 0.044704 0.008585 -20.408408

0.110000 4.367723 0.043677 -0.213895 -24.087594

0.120000 4.032145 0.040321 -0.457260 -24.585399

0.130000 3.458832 0.034588 -0.689367 -21.836076

0.140000 2.674368 0.026744 -0.879561 -16.202743

0.150000 1.745510 0.017455 -0.978155 -3.515904

0.160000 0.782654 0.007827 -0.947558 9.635301

0.170000 -0.087031 -0.000870 -0.791811 21.513918

0.180000 -0.760964 -0.007610 -0.556054 25.637553

0.190000 -1.186986 -0.011870 -0.295991 26.375096

0.200000 -1.357966 -0.013580 -0.045970 23.629135

0.210000 -1.300457 -0.013005 0.160988 17.762346

0.220000 -1.058906 -0.010589 0.322115 14.463108

0.230000 -0.677499 -0.006775 0.440699 9.253648

0.240000 -0.206611 -0.002066 0.501077 2.822009

0.250000 0.291565 0.002916 0.495275 -3.982349

0.260000 0.751232 0.007512 0.424060 -10.260736

0.270000 1.111681 0.011117 0.296837 -15.183932

0.280000 1.325303 0.013253 0.130408 -18.101702

0.290000 1.363886 0.013639 -0.053244 -18.628682

0.300000 1.222332 0.012223 -0.229863 -16.695270

0.310000 0.919339 0.009193 -0.376124 -12.556822

0.320000 0.494923 0.004949 -0.472707 -6.759926

0.330000 0.005140 0.000051 -0.506858 -0.070209

0.340000 -0.485321 -0.004853 -0.474065 6.628780

0.350000 -0.911684 -0.009117 -0.378660 12.452270

0.360000 -1.217636 -0.012176 -0.233243 16.631121

0.370000 -1.362767 -0.013628 -0.057020 18.613408

0.380000 -1.327911 -0.013279 0.126733 18.137321

0.390000 -1.117670 -0.011177 0.293749 15.265739

0.400000 -0.759812 -0.007598 0.421967 10.377927

0.410000 -0.301602 -0.003016 0.494454 4.119445

0.420000 0.196442 0.001964 0.501635 -2.683114

0.430000 0.668542 0.006685 0.442563 -9.131300

0.440000 1.052343 0.010523 0.325039 -14.373465

0.450000 1.297156 0.012972 0.164586 -17.717248

0.460000 1.370646 0.013706 -0.017605 -18.721017

0.470000 1.263107 0.012631 -0.197472 -17.252198

0.480000 0.988743 0.009887 -0.351256 -13.504788

Strana 42 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

0.490000 0.583791 0.005838 -0.458649 -7.973726

0.500000 0.101734 0.001017 -0.505465 -1.389531

0.510000 -0.393760 -0.003938 -0.485522 5.378187

Dijagram pomeranja:

Ymax= 4.47 cm Ymin= -1.36 cm

Rešenja dobijena primenom “Konačnih razlika” (vidi literaturu), “Newmark-ovim postupkom sa

linearnim ubrzanjem” (vidi literaturu) i Newmark-ovim postupkom sa konstantnim ubrzanjem” su
prikazana na sledećem grafiku.

Strana 43 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

SDOF – numerička integracija

Strana 44 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 45 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 46 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 47 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 48 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 49 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 50 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 51 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 52 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 53 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 54 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 55 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 56 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 57 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 58 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 59 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 60 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 61 od 63
 SDOF sistem – Numerička integracija

Strana 62 od 63
 SDOF sistem – Literatura

Literatura
1. “Dynamics of Structure” (Anil K. Chopra)
2. “Dynamics of Structure A Primer” (Anil K. Chopra)
3. “Dynamics of Structure” (Ray W. Clough, Joseph Penzien)
4. “Dinamika konstrukcija” (Vlatko Brčić)
5. “Dinamika konstrukcija” (Slavko Ranković, Branislav Ćorić)
6. “Stabilnost i dinamika konstrukcija” (predavanja Milan Đurić)
7. “Teorija konstrukcija (deo III)” (I. P. Prokofjev, A. F. Smirnov)
8. “Teorija oscilacija” (D. Rašković)
9. “Teorija oscilacija” (Božidar D. Vujanović)
10. “Teorija oscilacija” (Miloš Kojić, Milan Mićunović)

Strana 63 od 63