VREMENSKE KARAKTERISTIKE LINEARNIH

SISTEMA
Pod vremenskom karakteristikom sistema podrazumeva se odziv sistema
predstavljen oblikom vremenske funkcije y(t) na pobudu sistema predstavljenu
određenom ulaznom funkcijom x(t).

ULAZNI SIGNALI

Pri analizi rada sistema automatskog upravljanja na njegovom ulazu deluju signali
sledećih oblika:

1. Stepenasta funkcija
2. Impulsna pobuda
3. Nagibna funkcija (fukkcija brzina)
4. Parabolična funkcija (funkcija ubrzanja)
5. Sinusoidalna pobuda
6. i mnoge druge

1. Stepanata pobuda

Stepenasta (odskočna) funkcvija predstavlja naglu promenu u vrednosti fizičke veličine,

idealno u nultom vremenu,

t)

Odskočna funkcija se često koristi za dobijanje prelaznog odziva sistema.

Najčešće se koristo jedinična odskočna funkcija (Hevisajdova funkcija)

0; t0
h(t )  1(t )  
1; t0

1
 1(t)

  
e  st 1
H ( s)  [h(t )]  [1(t )]   h(t )e dt   1e dt  
 st  st

0 0
s 0
s

Odskočna funkcija
f (t )  k1(t )
f(t)

 
k k
F ( s )  [ f (t )]   k  1  e dt   e st 
 st

0
s 0 s

2. Impulsna pobuda (dirakova funkcija)

Impulsna funkcija se može prikazati na sledeći način

f(t)

Savršen impuls se teško može realizovati, pa se zato koristi jedinični impuls ili
Dirakov immpuls (  (t ) funkcija)

2
 f(t)=x(t)

1
∆ 
t

-ε +ε

0 t  0
 (t )  
 t  0

To je impuls beskonačno male širine i beskonačno velike dužine čija je površina

jednaka jedinici. Trajanje ovakvog impulsa je beskonačno malo.


1

 (t )dt  1 odnosno,

1 S 

Može se uspostaviti veza između jedinične odskočne funkcije h(t ) i  (t ) funkcije


0 t  0
 (t )dt 1

t0
, odnosno

  (t )dt 1(t )  h(t )


Diferenciranjem ove jednačine dobijamo

d
 (t )  h(t ) , to jest  (t ) funkcija je tangenta funkcije 1(t) za t=0.
dt

1; t  0 dh(t )
h (t )     (t )  
0; t  0 dt

Lik Dirakovog impulsa:

[ (t )]   dh(t )    d h(t )  s  1  1

 dt   dt  s

3
 3. Nagibna funkcija (Funkcija brzine)

Ako integralimo jediničnu odskočnu funkciju, kao rezultat dobijamo funkciju koja se
linearno povećava sa vremenom. Ova se funkcija može posmatrati kao funkcija brzine.
t t  0
f (t )  t  1(t )   Ovo je jedinična nagibna funkcija.
0 t  0
f(t)

  u  t  du  dt   1  1 
1 st 1
F ( s)    t  e dt    s 0
 st  st  st
1 st   t ( e  ae dt  e dt 
dv  e dt  v   e dt   s e   s  0 s 0
 st  st
  s2
0

4
 4. Parabolična funkcija (Funkcija ubrzanja)

Integraljenjem nagibne funkcije dobija se funkcija ubrzanja, odnosno signal u vidu

parabolične funkcije
x(t)
Jedinična parabolična funkcija
0,5 t
1

Jedinična parabolična funkcija se može definisati kao

t 2

f (t )   2 t  0
 0 t  t 0
1
Uzeta je konstanta zbog kompatibilnosti sa nagibnom funkcijom. Jer je potrebno da
2
bude ispunjen uslov da je izvod parabolične funkcije jednak nagibnoj funkciji., tj.


 t 2  2t
    t
2 2
Lik parabolične funkcije se može naći na osnovuu sledećem teoreme:

t2  1 n!
F ( s )     3 [t n ] 
2 s s n 1

5. Sinusna pobuda

f (t )  sin t

F ( s )  sin t    e  st sin tdt 
0

 j  j e j  e  j 
  e  e  2 cos  cos  
e jθ  cos  j sin 
 Ojlerove jne.  j  j
2
 j  
 e  cos  j sin   e j  e  j  2 j sin  sin  e  e 
 2j 

e jt  e  jt  st 1  1 1  
 e dt      2
0
2j 2 j  s  j s  j  s   2

5
 ODZIVI SISTEMA NA ULAZNU POBUDU

1. PRELAZNA FUNKCIJA SISTEMA (odziv sistema na pobudu h(t))

Prelazna funkcija predstavlja odziv sistema na ulazno dejstvo u vidu Hevisajdove

funkcije: x(t )  h(t )  1(t )

X(s) W(s) Y(s)

x(t) y(t)
ulaz izlaz

; gde je : X ( s)  x(t )   x(t )e  st dt
Y (s)
W (s) 
X (s) 0

Y (s)  W (s) X (s) - lik odziva sistema

Mi usrvari tražimo odziv u vremenskom obliku, zj. posmatramo funkciju vremena y(t)=?

0; t  0
1. x(t )  h(t )  1(t )   - Hevisajdova funkcija
1; t  0

 
X ( s )  x(t )   x(t )e dt   1(t )e  st dt 
 st 1
0 0
s
x(t)=h(t)=1(t)

W ( s)
Lik prelazne funkcija sistema: Y ( s)  W ( s) X ( s) 
s

6
 1
Pri čemu je lik ulazne pobufde: X ( s )  H ( s )  [1(t )] 
s

Prelazna funkcija sistema(odziv na dejstvo jedinične odskočne funkcije) je:

W ( s ) 
y (t )  h(t )  L1  
 s 

2. TEŽINSKA FUNKCIJA SISTEMA (Odziv sistema na pobudu  (t ) )

Ovde je ulazno dejstvo u vidu Dirakovog impulsa:

 t  0
x(t )   (t )   - Dirakova funkcija
0 t  0
f(t)=x(t)

∆ t
-ε +ε

Težinska funkcija linearnog sistema predstavlja odgovor y(t) sistema na impulsnu

funkciju  (t ) , pri čemu su početni uslovi jednaki nuli. Dirakova nfunkcija je:
δ(t)
 0; t  0
 (t )  
; t  0


  (t )dt  1

t

Kako je lik ulazne pobude:

d 
X ( s )  x (t )   (t )   1(t )  s  1
1
 dt  s

7
Imamo da je lik težinske funkcije:

Y ( s)  W ( s) X ( s)  W ( s)  lik težinske funkcije sistema

Težinska funkcija sisema je:

y(t )  w(t )  L1{W ( s)}

Veza između težinske i prelazne funkcije:

d
w(t )  h (t )
dt

NAPOMENA: Težinska funkcija je uvek izvod prelazne funkcije.

3. ODZIV NA NAGIBNU FUNKCIJU

 t; t  0
x(t )   - nagibna funkcija (funkcija brzine)
0; t  0
x(t)
1

t
1

Lik ulazne pobude je

X ( s)  x(t )  2
1
s

Lik odziva sistema na nagibnu funkciju

W ( s)
Y ( s)  W ( s) X ( s) 
s2

4. ODZIV NA PARABOLIČNU FUNKCIJU

t 2

x(t )   2 ; t  0 - parabolična funkcija (funkcija ubrzanja)
 0; t  0

8
 x(t)

0,5 t
1

Lik ulazne pobude je:

t2  1 
 
n  1 2 1
X ( s)      t 2   t n  n 1    3  3
2 2  s  2 s s
Lik odziva na paraboličnu funkciju:

W ( s)
Y ( s)  W ( s) X ( s) 
s3

PRELAZNA I TEŽINSKA FUNKCIJA KOD OSNOVNIH KLASA LINEARNIH

0SISTEMA

Element bez inercije: W(s)=k

1 W ( s)
1. prelazna funkcija: x(t )  1(t )  X ( s)   Y ( s)   y (t )  k 1(t )  k
s s
2. težinska funkcija: x(t )  f (t )  X ( s)  1  Y ( s)  W ( s) X ( s)  W ( s)  k
(t )  1 Y ( s)  1 k *1  k   (t )

k
Integratorski element: W ( s ) 
s
1. prelazna funkcija:
1 W (s) k k
x(t )  1(t )  X ( s)   Y (s)  W (s) X ( s)   2  y (t )  h(t )  1  2   kt
s s s s 

2. težinska funkcija:
k 
 w(t )  1 Y ( s )  1    k  1(t )  kh(t )
k
x (t )  f (t )  X ( s )  1  Y ( s )  W ( s ) 
s s

9
Diferencijatorski element: W (s)  ks

1 W ( s)
x(t )  1(t )  X ( s ) 
 Y (s)  W (s) X (s)  k
1. prelazna funkcija: s s
y (t )  h(t )  1{k *1}  k1{1}  k (t )

2. težinska funkcija:
x(t )  f (t )  X ( s )  1  Y ( s )  W ( s )  ks  w(t )  1 Y ( s )  1 k * s * 1  k
d
 (t )
dt

k
Element sa inercijom I reda: W ( s ) 
1  Ts
1. prelazna funkcija:
1 k
x(t )  1(t )  X ( s )   Y ( s)  W ( s) X ( s)  
s s (1  Ts )
 k   
t

 y (t )  h(t )    1

  k 1  e
T 

 s (1  Ts )   

2. težinska funkcija:
k
x(t )   (t )  X ( s)  1  Y ( s)  W ( s)  
1  Ts

 k  k T
t
w(t )  1 W ( s)  1   e
1  Ts  T

ELEMENT SA INERCIJOM II REDA

Funkcija prenosa elementa sa inercijom II reda je:

Y ( s) k
W (S )   2 2
X ( s ) T s  2Ts  1

Prelazna funkcija sistema

Na ulazu sistema deluje Hevsajdova funkcija

0 za t  0
x (t )  
1 za t  0

10
 1
Lik pobudne (ulazne) funkcije X ( s ) 
s

Lik prelazne funkcije Y ( s)  W ( s) X ( s)

k
Kako je Funkcija prenosa W (S ) 
T s  2Ts  1
2 2

Lik prelazne funkcije sada postaje

k 1
Y ( s)  *
T s  2Ts  1 s
2 2

Da bismo našli odziv ovog sistema (pelaznu funkciju) potrebno je da nađemo

inverznu Laplasovu transformaciju lika Y(s).

1 k 1
Y ( s)  k  2
s(T s  2Ts  1) T s( s 2  2s  1 )
2 2

T T2

Koreni polinoma u imeniocu (polovi funkcije Y(s)) su:

s1  0

2s 1
s2   2 0
T T

  2 1   2 1
s2    ; s3   
T T T T

k 1 P( s )
Y ( s)  *  K1
T 2
s( s  s2 )( s  s3 ) Q( s)

k
K1 
T2
P( s )  1
Q ( s )  s( s  s2 )( s  s3 )  s * Q1 ( s )
Q 1 ( s )  ( s  s2 )( s  s3 )

11
  P(0) n
P ( sk ) 
y (t )  h(t )  K1   '
* e sk t 
 Q1 (0) k 1 sk Q1 ( sk ) 
Za pol s=0 imamo:
P(0)  1
Q1 (0)  s2 s3
Q1' ( s )  ( s  s3 )  ( s  s2 )

Za pol s  s2 imamao: Q1 ( s2 )  s2  s3 ; P( s2 )  1

Za pol s  s3 imamo: Q1 ( s3 )  s3  s2 ; P( s3 )  1 .

k  1 1 1 s3t 
y (t )  h(t )   s s  s (s  s ) e  s (s  s ) e 
s2 t

T2  2 3 2 2 3 3 3 2 

  2 1   2 1 1
s 2 s3  (   )(  )
T T T T T2

  2 1 1 2
s 2 ( s 2  s3 )  s  s 2 s3  ( 
2
2  )2  2
 2 (T 2  1    2  1)
T T T T
  2 1 1 2
s3 ( s3  s 2 )  s  s 2 s3  ( 
2
3  )2  2
 2 (T 2  1    2  1)
T T T T
Izraz za prelaznu funkciju bio bi:

 1 (   2 1 ) t T 1  (    2 1 ) t

y (t )  h(t )  k 1  e  e T

 2(     1  1)
2 2
2( 2    2  1  1) 

12