tema Automatsko

ANALIZA SISTEMA U FREKVENTNOM DOMENU

UVOD

Eksperiment: Posmatramo ponašanje sistema u ustaljenom stanju na sinusnu

pobudu, za različite vrednosti frekvencije (kružne učestanosti  ) pobudnog signala.

 
u  t   U 0 sin t  u ( ) 
 0  
Posle dovoljno dugog vremena (t  ) , na izlazu sistema se uspostavi takođe sinusna
promena iste kružne učestanosti  , ali različite amplitude Y0 i početne faza  y
 
y  t   Y0   sin t   y ( )  , kada t  
 0 


LINEARNI
SISTEM
tema Automatsko
U eksperimentu, za konstantnu amplitudu U 0 , u  0 i različite vrednosti kružne
učestanosti  pobudnog signala, posle dovoljno dugog vremena dejstva pobude
na sistem, snimamo amplitudu Y0 i početnu fazu  y izlaznog signala

 1 2 3 … … … … n
Y0
y

Zaključak:

Amplituda i početna faza izlaznog signala zavise od kružne učestanosti

(frekvencije) pobudnog signala: Y0  Y0 ( ) ,  y   y ( ) .
tema Automatsko

KARAKTERISTIKE SISTEMA ZA SINUSNU PROMENU POBUDNOG SIGNALA

(FREKVENTNE KARAKTERISTIKE SISTEMA)

Amplitudna frekventna karakteristika

A()
Y0  
A   ,
U0

Fazna frekventna karakteristika ()
 ( )  y ( )  u 

ZADATAK: Naći vezu funkcije prenosa sistema, kao modela sistema, sa frekventnim
karakteristikama sistema.
tema Automatsko
FURIJEOVA TRANSFORMACIJA

DEFINIFIJA FURIJEOVE TRANSFORMACIJE (FT)

Direktna FT:

Poređenje sa Laplasova
X ( j )  F  x(t )   x(t )e  jt dt transformacijom:

 X ( s)  L  x(t )   x(t )e  st dt


Original: signal x (t ) kao funkcija vremena

Furijeov lik: funkcija X ( j ) kompleksne promenljive j

Inverzna FT:

1
x(t ) 
2 

X ( j )e jt d
tema Automatsko
SPEKTAR SIGNALA

j arg X ( j )
X ( j )  X ( j ) e

A( ) X ( j ) - amplitudski spektar signala x(t)

 ( )  arg  X ( j ) - fazni spektar signala x(t)

S ( ) X ( j ) - spektralna gustina energije signala x(t)

2
tema Automatsko
Primer. Furijeova transformacija Dirakovog impulsa iznosi


  (t )e
jt
( j )  dt  1  ( j )  1
2
Energija Dirakovog

impulsa je raspoređena
(j) ravnomerno po svim
(t)
1 frekvencijama

t 

Primer. Furijeova transformacija konstantnog signala x(t )  A .

X ( j )  F  x(t )  A  2 A ( )
Energija konstantnog
 X ( j )  2 A ( ) signala je
skoncentrisana samo na
nultoj frekvenciji
x(t) X(j) frekvencijama
A
2 ()

t 
tema Automatsko
Primer. Furijeova transformacija kosinusne funkcije

X ( j )   cos 0te jt   (  0 )   (  0 ) 
0

Za slučaj     
X(j)

Energija sinusnog signala

na učestanosti  0 je

skoncentrisana samo na
toj učestanosti.
X(j)
Za slučaj 0    


tema Automatsko
Primer. Furijeova transformacija kauzalnog realnog eksponencijalnog signala
x(t )  e  at h(t ) iznosi

   a  j 
e 1
 x(t )e  e e
 jt  at  jt
X ( j )    , a0
 0
  a  j  0  a  j 
Amplitudski i fazni spektar
1 
X ( j )  , arg  X ( j )  arctg
a2   2 a
tema Automatsko
Primer. Odrediti Fourier-ovu transforma-ciju za pravougaoni signal x(t) prikazan
na slici
Rešenje.

X ( j )  

x(t )e  jt dt 

TP /2
TP /2  jt
e
 
TP /2
e  j t dt 
j TP /2

e  jTP /2  e  jTP /2

j
sin TP / 2 
 TP
TP / 2

Amplitudski spektar

sin TP / 2 
X ( j )  TP
TP / 2
tema Automatsko

ODNOS LAPLASOVE I FURIJEOVE TRANSFORMACIJE

 
X ( j )  

x(t )e  jt dt s  j X ( s)  

x(t )e  st dt

Imaginarna osa s  j leži u oblasti konvergencije Laplasove transformacije.

Jednostrana Laplasova transformacija služi za opisivanje sistema kako u svim

režimima rada (prelazni, ustaljeni, stacionarni režim).

Furijeova transformacija opisuje karakteristike sistema samo u ustaljenom režimu.

 tema Automatsko
OSOBINE FURIJEOVE TRANSFORMACIJE

R. broj Naziv osobine Vremenski domen Frekventni domen

N N
1.
Linearnost i
homogenost 
k 1
x (t )
k k 
k 1
k X k ( j )

2. Pomeranje po vremenu x (t  t0 ) X ( j )e  jt0

dk
5. Diferenciranje
k
x(t ) ( j ) k X ( j )
dt
6. Konvolucija x(t )  y (t ) X ( j )Y ( j )
 
1
E  E  X ( j ) d
2 2
7. Parsevalova relacija x(t ) dt

2 
tema Automatsko
FREKVENTNA FUNKCIJA PRENOSA

FREKVENTNA FUNKCIJA I IMPULSNI ODZIV SISTEMA

Odziv sistema na proizvoljni signal dobija se konvolucijom signala pobude i

jediničnog impulsnog odziva

y (t )  g (t )  u (t )

U skladu sa osobinom konvolucije Furijeove transformacije sledi

Y ( j )  G( j )U ( j )

I definicija: Frekventna funkcija prenosa predstavlja Furijeovu transformaciju

impulsnog odziva linearnog stacionarnog kontinualnog sistema

G ( j )  F g(t )
tema Automatsko
FREKVENTNA FUNKCIJA I DIFERENCIJALNA JEDNAČINA SISTEMA
 n dk  m dk 
F  ak k y (t )   F  bk k u (t ) 
 k 0 dt   k 0 dt 
dk d k

k
y (t )  ( j ) k
Y ( j ), k
x (t )  ( j ) k
X ( j )
dt dt
n m
Y ( j ) ak  j   U ( j ) bk  j 
k k

k 0 k 0

 bk  j 
k

F  y (t ) Y ( j )
G ( j )    k 0
, nm
F u (t ) U ( j ) n

 ak  j 
k

k 0

II definicija: Frekventna funkcija prenosa predstavlja Količnik Furijeove transformacije

izlaza i ulaza linearnog stacionarnog kontinualnog sistema.

ODNOS IZMEĐU FUNKCIJE PRENOSA I FREKVENTNE FUNKCIJE PRENOSA

G ( j )  G ( s) s  j
tema Automatsko
FREKVENTNE KARAKTERISTIKE SISTEMA
LINEARNI
Kompleksna sinusna pobuda: SISTEM
j   t   u 
U 0e
Odziv:

y (t )   u (t   ) g ( )d

integral konvolucije

 
j   t   u  j t u 
 0  g ( )d e
 j
 U e g ( )d  U 0 e
 

G ( j )
j t u 
 U 0G ( j )e
j arg  G ( j )  j t u  G ( j )  G ( j ) e j arg G ( j )  
 U 0 G ( j ) e e  
y

j (t  u  arg( G ( j )) ) 
j t  y  Y0  U 0 G ( j )
 U 0 G ( j ) e  Y0e
 y  u  arg(G ( j ))
Y0
tema Automatsko
AMPLOTUDNA I FAZNA FREKVENTNA KARAKTERISTIKA
U 0  Y0 G( j ) 
Y0
G ( j ) A( ) Amplitudska frekventna karakteristika
U0
 y  u  arg G ( j ) 
arg G ( j )   y  u  ( ) Fazna frekventna karakteristika

G ( j )  Re G ( j )  j Im G ( j ) ,
Re( ) Re G ( j ) , Im( ) Im G ( j )
j argG ( j )
G ( j )  G ( j ) e

A( ) G ( j )  Re2 ( )  Im 2 ( ) Amplitudska frekventna karakteristika

Im( )
 ( ) arg G ( j )  arctg Fazna frekventna karakteristika
Re( )
tema Automatsko
OSOBINE AMPLITUDNE I FAZNE FREKVENTNE KARAKTERISTIKE

Osobine frekventnih karakteristika

A( )  A( )  0 - parna funkcija
 ( )   ( ) - neparna funkcija
Re( )  Re( ) - parna funkcija
Im( )   Im( ) - neparna funkcija

Frekventne karakteristika redne sprege sistema

G ( j )  G1 ( j )G2 ( j ) - proizvod funkcija prenosa
j 1 ( ) 2 ( ) 
G ( j )  A( )e j ( )  A1 ( ) A2 ( )e
A( )  A1 ( ) A2 ( ) - proizvod amplitudskih karakteristika (teško?)

 ( )  1 ( )  2 ( ) - zbir faznih karakteristika (jednostavnije)

tema Automatsko
Kod redne veze dva podsistema rezultujuća:
- amplitudna frekventna karakteristika jednaka je proizvodu amplitudnih
karakteristika pojedinačnih sistema,
- fazna frekventna karakteristika jednaka je zbiru fazno frekventnih karakteristika
pojedinačnih sistema.

U(j) Y(j)
G1(j) G2(j)

A() A1() () ()=  1()+ 2()

A2() 
()

A()=A1()*A2()  ()
tema Automatsko
VRSTE FREKVENTNIH KARAKTERISTIKE SISTEMA

Grafik koji nastaje množenjem dve krive nije jednostavno nacrtati ili
skicirati. Kod još složenijih sistema situacija je još teža.
Zbog toga su definisane pogodne frekventne karakteristike koje se
jednostavno skiciraju i sa kojih se lako uočavaju i proveravaju određene
osobine sistema, poput stabilnosti i sl.
U ove karakteristike ubrajamo:
- Nikvistova kriva,
- Bodeovi dijagrami,
- kriva Mihajlova itd.
tema Automatsko
NIKVISTOVA KRIVA
Zavisnost frekventne funkcije G(jω) pri promeni učestanosti ω od -∞ do ∞
može naziva se frekventna karakteristika sistema, odnosno Najkvistova kriva.
Primer 4.13. Nacrtati Nikvistovu krivu sistema opisanog funkcijom prenosa
1
G(s)  2
s  s 1
Rešenje.
1 1 1   2  j
G ( j )   
( j )  j  1 1    j 1   2  j
2 2

1   2  j 1 2 
  j
1    1    1   
2 2 2
2
 2 2
 2 2
 2
 Re G ( j )  j Im G ( j )
1 1
A( )  G ( j )  
1    j
1   
2 2
2
 2
tema Automatsko

 
 ( )  arg G ( j )  arg 
1
   arg 1   2
 j
1    j 
2


  arctg
1 2

(i)   0  Re  1, Im  0, A( )  1,  ( )  0
(ii)     Re  0, Im  0, A()  0,  ()  
(iii) Preseci sa Re-osom
Im G ( j )  0  1  0  Re G ( j 0)  1
(iv) Preseci sa Im-osom
1
Re G ( j )  0  1    0  2  1  Im G ( j1) 
2
 1
1
Deo frekventne karakteristike za    0,   prikazan je na slici.
tema Automatsko
Imajući u vidu osobine frekventne karakteristike da je simetrična u odnosu na
realnu osu, druga grana grafika za    ,0 može se naneti simetrično u
odnosu na realu osu, mada se to ne praktikuje.

0
1

-1
tema Automatsko
BODEOVI DIJAGRAMI
Amplitudna frekventna karakteristika (AFK): A( )  G( j )
Fazna frekventna karakteristika (FFK):  ( )  arg G ( j )
Redna veza dva sistema:

A( )  G( j )  G1 ( j ) G2 ( j )  A1 ( ) A1 ( ) (proizvod)
Logaritmovanje:

log A( )  log  A1 ( ) A1 ( )   log A1 ( )  log A2 ( ) (zbir)

LOGARITAMSKE KARAKTERISTIKE (Bodeovi dijagrami)

Logaritamska amplitudno-frekventna karakteristika

L( )  20log10 G ( j )  db,  u logaritamskoj razmeri

Logaritamska fazno-frekventna karakteristika sistema

 ( )  arg G ( j ),  u logaritamskoj razmeri

tema Automatsko
Faktori u funkciji prenosa:
i
 s
 ( s  b )  bi 1  b 
 i 
i

G ( s )  Kˆ  Kˆ
i
r
s  ( s  a )   ( s  2 
i 2
s  ) 2
 s
i
j s2
s  ai 1     (1  2  s   2 )
i j nj nj r 2
nj
 ai  nj nj
i i  i
 s  s  s
Kˆ  bi  b 
1  s r
 b   a 
1  1 
  i 
 K  i   i 

 i  nj s r 1  s  (1  2  j s  s 2 )
a  2 i

 
j

s 2
 a   nj nj2
(1 2
nj
s (
nj
) )
 i 

r  1, 2,  , i ,i  1, 2, 

Primer:
s 1
s 1 (1 
) (1  s )
10( s  1) 10(1  s ) 1 10
G (s)   
s ( s  10)( s 2  2s  4) s 1 s2 4 1  2 1 s  ( s )2
s10(1  )4(1  2 s  )
10 4 4 4 2
 tema Automatsko
BODEOVI DIJAGRAMI FAKTORA FUNKCIJE PRENOSA

Faktori funkcije prenosa:

1. G1 ( s )  K (konstantno pojačanje)

2. G2 ( s )  s ,
r
r  1, 2,  (nula ili pol u koordinatnom početku)

q
 s 
3. G3 ( s )   1 
   , q  1, 2,  (nula ili pol na realnoj osi)
 p 
1
4. G4 ( s )  2
(par konjugovano kompleksnih polova)
s s 
1  2  
n  n 
tema Automatsko
Faktori frekventne funkcije prenosa:

1. G1 ( j )  K

2. Faktor G2 ( j )  ( j ) ,
r
r  1, 2, 
q
  
3. Faktor G3 ( j )  1  j
  , q  1, 2, 
 p 

1
4. Faktor G4 ( j )  2
 j 
j
1  2 
n  n 
tema Automatsko

Faktor G1 ( s )  K :

G1 ( j )  K

L1 ( )  20log G1 ( j )  20log K

0 0, K 0
 ( )  arg G1 ( j )  arg( K  j 0)  arctg  
K 180o , K  0
 tema Automatsko

Bodeov dijagram
40
G1 ( j )  K
30 L1 ( )  20log G1 ( j )  20log K
K=10 K=-10
20

10
Amplituda (dB)
L() [dB]

K=1
0

-10
K=0.1
-20

-30

-40 -1 0 1 2
10 10 10 10
 
 rad(rad/sec)
Frekvencija /s
 tema Automatsko

Bodeov dijagram
90

45
K=0.1 K=1 K=10
0

-45
Faza (deg)
]
o
[

-90
()

-135
K=-10
-180

-225

-270 -1 0 1 2
10 10 10 10
 
 rad(rad/sec)
Frekvencija /s
tema Automatsko

Faktor G2 ( s)  s r (nula ili pol u koordinatnom početku)

G2 ( j )  ( j ) r , r  1, 2, 

L2 ( )  20log j  20  r  log  
r

 L2 ( ) zavisi linearno od log  

 L2 ( ) zavisi linearno od  ako se  iskaže u logaritamskoj razmeri


2 ( )  arg(0  j )  r  arg(0  j )  r  arctg
r
 r  90o
0
 2 ( ) je konstantna funkcija od 
 tema Automatsko

Bodeov dijagram
40
Faktor G2 ( s)  s (nula ili pol u koordinatnom početku)
r

30

20

G2 ( j )  ( j ) r , r  1, 2, 
10
(dB)
L() [dB]
Magnitude

0

-10

-20
L2 ( )  20  r  log  
2 ( )  r  90o
-30

-40 -1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
tema Automatsko
Bodeov dijagram
180

135

90

45
o
()(deg)
[]

0
Phase

-45

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
tema Automatsko
q
  
Faktor G3 ( j )  1  j  , q  1, 2, 
  p 

q
  
G3 ( j )  1  j
  , q  1, 2, 
 p 

q 2
    
L3 ( )  20log 1  j   20  q  log 1     p je prelomna učestanost
 p 
  p 
L3 ( )  0,  /  p 1, Asimptota za niske učestanosti
L3 ( )  20  q  log  ,  /  p 1, Asimptota za visoke učestanosti

q
       
3 ( )  arg 1  j   q  arg 1  j   q  arctg  
      
 p   p   p 
3 ( )  0,  /  p 1, Asimptota za niske učestanosti
3 ( )  q  90o ,  /  p 1, Asimptota za visoke učestanosti
tema Automatsko

Bodeov dijagram
40

35

30

25
L() [dB]

20
L (dB)

15

10

-5

-10 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frekfvencija (rad/sec)
 tema Automatsko

Bodeov dijagram
10

0
-3 dB
-5
-6 dB
-10
[dB]
L()L (dB)

-15

-20

-25
-20 dB/dec
-30

-35
-40 dB/dec
-40 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frekvencija (rad/sec)
tema Automatsko

Bodeov dijagram
180

135
[o]
(deg)
()

90
Faza

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frekfvencija (rad/sec)
 tema Automatsko

Bodeov dijagram
0

-45
()(deg)
o
[]

-90
Faza

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frekvencija (rad/sec)
tema Automatsko

1
Faktor G4 ( s)  2
(par konjugovano kompleksnih polova)
 s 
s
1  2  
n  n 
2
1   
L4 ( )  20 log  20 log 1     j 2
 n  n
2
j  j 
1  2 
n  n 
2
      
22

L4 ( )  20 log 1      4 2   n je prelomna učestanost

  n    n 
 

L4 ( )  0, 1, Asimptota za niske učes tan osti
n
4
 
L4 ( )  20  log  
 n 
 
 40 log , 1, Asimptota za visoke učestanosti
n n
tema Automatsko

1   
2

4 ( )  arg   arg 1     j 2 
  n  n 
2
j  j  
1  2 
n  n 

2
n
4 ( )  arctg 2
 
1  
 n 


3 ( )  0, 1, Asimptota za niske učestanosti
n

3 ( )  180 , o
1, Asimptota za visoke učestanosti
n
tema Automatsko

Bodeov dijagram
Bode Diagramamplitude
20

10

0
(dB)
L() [dB]
Magnitude

-10

-20

-30

-40 -1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
 tema Automatsko

Bodeov
Bodedijagram
Diagram faze

-45
o
()(deg)
[]

-90
Phase

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 tema Automatsko

BODEOVI DIJAGRAMI PROIZVOLJNE FUNKCIJE

1. Izvrši se normalizacija funkcije prenosa G ( s ) .

2. Iz funkcije prenosa G ( s ) odrede se analitički izrazi za L ( ) i  ( ) i iz njih

pročitaju prelomne učestanosti i odrede dodatne prelomne učestanosti.

3. Obeleže se vrednosti na L ( ) i  -osi i označe se prelomne učestanosti na  -

osi.

4. Nacrtaju se asimptote pojedinačnih krivih za L ( ) .

5. Izvrši se sabiranje asimptota za L ( ) počevši od manjih ka većim  .

6. Obeleže se vrednosti na  ( ) i  -osi i označe se dodatne prelomne

učestanosti na  -osi.

7. Nacrtaju se asimptote pojedinačnih krivih za  ( ) .

8. Izvrši se sabiranje asimptota za  ( ) počevši od manjih ka većim  .

tema Automatsko

Primer 4.14. Nacrtati Bodeove dijagrame sistema čija je funkcija prenosa

10( s  1)
G (s) 
s ( s  10)

Rešenje. Najpre izvršimo normalizaciju funkcije prenosa:

10( s  1) 10(1  s) 1 s
G( s)   
s ( s  10) s10(1  s ) s (1  s )
10 10
Frekventna funkcija prenosa iznosi

1  j
G ( j )  1

j (1  j )
10
tema Automatsko
Amplitudna logaritamska karakteristika iznosi:
1  j
L( )  20log G ( j )  20log1

j (1  j )
10

   
2 2

 20log1  20log 1    20log  20log 1   

0
1 L ( )
 10 
2
L1 ( ) L3 ( )

 L1 ( )  L2 ( )  L3 ( )
Prelomne učestanosti su:
 p1  1 rad / s ,  p 2  10 rad / s
Dodatne prelomne učestanosti su:
1
d 1  rad / s  0.1 rad / s , d 2  10 1 rad / s  10 rad / s
10
10
d 3  rad / s  1 rad / s , d 4  10 10 rad / s  100 rad / s
10
tema Automatsko

Fazna karakteristika iznosi

 
 1  j 
 ( )  arg G ( j )  arg 1 

 j (1  j ) 
 10 
 
 arg1  arg 1  j  arg  j  arg 1  j 
 10 
 
 0  arctg 90  arctg
o

1 2 ( ) 10
1 ( ) 3 ( )

 1 ( )  2 ( )  3 ( )
tema Automatsko

BodeovBode
dijagram amplitude
Diagram
60
   
2 2

L1  20log 1    , L2  20log  , L3  20log 1   

1  10 
40

20
[dB]
L() (dB)
Magnitude

-20

-40

-60 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
tema Automatsko

BodeovBode
dijagram faze
Diagram
90

45
 
1  arctg , 2  90, 3   arctg
1 10
()(deg)
o
[]

0
Phase

-45

-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
tema Automatsko

POKAZATELJI KVALITETA PONAŠANJA SISTEMA U FREKVENTNOM DOMENU

 Vremenski domen: pokazatelji kvaliteta ponašanja sistema su definisani pomoću

odskočnog odziva sistema.

 Frekventni domen: pokazatelji ponašanja sistema definisani su pomoću

frekventnog odziva sistema (frekventnih karakteristika).

 Većina pokazatelja izvedena je iz amplitudne frekventne karakteristike A( ) .

 Manji broj pokazatelja izveden je iz fazne frekventne karakteristike  ( ) ,

odnosno frekventne karakteristike G ( j ) .
tema Automatsko
PROPUSNI OPSEG (PO) SISTEMA
Propusni opseg (PO) sistema predstavlja opseg kružnih učestanosti amplitudne
frekventne karakteristike (AFK) u kome je reprodukcija ulaznog signala na tim
učestanostima zadovoljavajuća.

Propusni opseg sistema se definiše Sistemi sa većim PO brže

kao opseg kružnih učestanosti reaguju na promene ulaza.
  0,  po  u kome se vrednost AFK
nalazi iznad vrednosti A(0) / 2 .
Gornja granica  po propusnog opsega
određuje se iz uslova:
1
A( )    A(0)
po
2
Propusni opseg je u direktnoj vezi sa
brzinom reagovanja sistema:
– širi propusni opseg znači veća brzina reagovanja sistema
tema Automatsko

Sistem drugog reda :

n2
G( s)  2
s  2n s  n2

Gornja granica  po propusnog opsega:

 po  n 1   2  2  4 2  4 4
 tema Automatsko
Propusni opseg sistema ukazuje na FILTERSKE OSOBINE SISTEMA

U ( j ) - amplitudski spektar ulaznog signala

A( ) - amplitudska karakteristika sistema
Y (j ) - amplitudski spektar izlaznog signala

u (t )   (t )  U ( j )  1 u (t ) proizvoljna
 Y  j   A( ) U  j 
 Y  j   A( )
 tema Automatsko
FILTERSKE OSOBINE SISTEMA (1) Izlazni signal nije oslabljen za ulazne
signale čiji amplitudski spektar leži
unutar PO.

(2) Izlazni signal je delimično oslabljen

za ulazne signale čiji amplitudski
Zaključak: Pri dejstvu ulaznog signala na
sistem, na izlazu sistema se pojavljuje
spektar leži delimično izvan PO.
značajna vrednost signala samo unutar
propusnog opsega sistema, dok se na (3) Izlazni signal je znatno oslabljen za
frekvencijama izvan propusnog opsega izlazni ulazne signale čiji amplitudski spektar
signal može zanemariti. leži potpuno izvan PO.
tema Automatsko
SELEKTIVNOST

Selektivnost predstavlja nagib L( ) karakteristike u okolini učestanosti  po :

S  n  20 dB / dec

odziv na šum šum

šum
šum odziv
odziv na šum
na
šum

 (log)  (log)
 (log)

Selektivnost predstavlja sposobnost sistema da eliminiše uticaj šuma ili

poremećaja čiji amplitudski spektar se nalazi izvan propusnog opsega sistema
(desno od  PO ).

Što je selektivnost po modulu veća, veća je i sposobnost sistema da eliminiše

uticaj šuma na sistem izvan propusnog opsega sistema.
tema Automatsko
FAZNO KAŠNJENJE

Za kvalitetnu reprodukciju ulaznog signala sistema zahteva sa da fazna

frekventna karakteristika  ( ) bude linearna funkcija učestanostii u opsegu
učestanosti spektra ulaznog signala.

Nagib fazne karakteristike se uzima

kao mera inertnosti sistema, tj. kao
mera kašnjenja sistema pri
prenosu signala kroz sistem:

d ( )
TK   ,
d

Tk  tg
tema Automatsko

REZONANTNA UČESTANOST
Učestanost pri kojoj se javlja maksimum na amplitudskoj karakteristici.
Maksimalna vrednost amplitudno frekventne karakteristike
AR  max A( )


Rezonantni vrh služi za ocenu preteka stabilnosti sistema o kome će biti govora
kasnije.
 tema Automatsko

Za sistem drugog reda  R se računa

prema sledećoj formuli

R  n 1  2 2 ,   0.707

koja je u grafičkom obliku prikazana na

slici.

Za   0.707 ne pojavljuje se rezonantna

učestanost.
tema Automatsko

REZONANTNI VRH

Rezonantni vrh sračunava se po formuli

1
AR  ,   0.707
2 1   2

a na slici je data odgovarajuća grafička

interpretacija.
tema Automatsko

POKAZATELJ OSCILATORNOSTI

Definisan je izrazom

AR
AR 0 
A(0)

i predstavlja normirani rezonantni vrh.

Ukoliko je pokazatelj oscilatornosti veći oscilacije u sistemu su izraženije.