5.

Teorija stabilnosti po Ljapunovu

(1) x0 = f (x), f : D Rn , D R n

N (x0 ) = {x D : ||x x0 || < }

Definicije osnovnih pojmova

Definicija 1 [Stabilnost polo zaja ravnote ze] Polozaj ravnoteze x0 sistema

DJ (1) je stabilan, ako za svako R > 0 postoji r = r(R) > 0, tako da za svaku
faznu trajektoriju x = x(t) ovog sistema, iz ||x(t0 ) x0 || < r sledi ||x(t) x0 || < R
za svako t [t0 , ).
Neka je t tok DS (1). Polozaj ravnoteze x0 DS (1) je stabilan, ako za svako
R > 0 postoji r = r(R) > 0, tako da za svako x Nr (x0 ) i za svako t 0 je
t (x) NR (x0 ).
Polozaj ravnoteze x0 sistema DJ (1) je nestabilan ako nije stabilan.

Definicija 2 [Asimptotska stabilnost polo zaja ravnoteze] Polozaj ravnoteze

x0 sistema DJ (1) je asimptotski stabilan, ako je stabilan i postoji > 0, tako da
iz ||x(t0 ) x0 || < sledi
lim ||x(t) x0 || = 0.
t

Neka je t tok DS (1). Polozaj ravnoteze x0 DS (1) je asimptotski stabilan, ako

je stabilan i postoji > 0, tako da za svako x N (x0 ) sledi

lim t (x) = x0 .
t

Ispitivanje stabilnosti i asimptotske stabilnosti po Ljapunovu PR x0 sistema

DJ (1), uvek se moze svesti na ispitivanje ovih osobina za x0 = 0 odgovarajuceg
sistema DJ na koji se sistem (1) ekvivalentno transformise. Ovo se jednostavno
postize uvodenjem nove nepoznate funkcije y(t) = x(t) x0 , tako da je trans-
formisani sistem DJ

(2) y 0 = f (y + x0 ) = g(y).

Kako je g(0) = f (x0 ) = 0, y0 = 0 je PR sistema (2).

1
 Slika 1: Stabilnost i asimptotska stabilnost PR x0 = 0

5.1. Teorija stabilnosti Ljapunova linearnih DS

Primenimo teoriju stabilnosti Ljapunova za ispitivanje stabilnosti trivijalnog
resenja x = 0 (polozaja ravnoteze) homogenog linearnog sistema DJ sa konstant-
nim koeficijentima,

(3) x0 = A x,

gde je A konstantna realna kvadratna matrica reda n. Stabilnost trivijalnog

resenja sustinski je odredena sopstvenim vrednostima

k = k ik , k = 1, 2, . . . , m, m n,

matrice A.

Lema 1 Ako sve sopstvene vrednosti matrice A imaju negativan realni deo, tada
za svako resenje x = (t) linearnog sistema DJ (3) postoje pozitivni brojevi i q,
tako da je ||(t)|| q et za svako t 0.

Dokaz: Svako resenje sistema (3) moze predstaviti u obliku

m
X
(t) = gk (t) ek t ,
k=1

gde su gk (t) vektorske funkcije polinomi stepena odredenog visestrukoscu korena

k karakteristicne jednacine det(A I) = 0.
Kako je Re (k ) = k < 0, postoji broj > 0 tako da je k < za svako
k = 1, 2, . . . , m. Sada je
m
X m
X
t (k +ik )t
||(t)|| e ||gk (t)|| |e |= ||gk (t)|| e(k +)t .
k=1 k=1

2
 Kako je k + < 0 za svako k = 1, 2, . . . , m, funkcija na desnoj strani ove
nejednakosti je neprekidna i tezi nuli kad t . Prema tome, ona je ograni-
cena na [0, ), pa na tom intervalu dostize maksimum q. Dokaz sada sledi iz
nejednakosti ||(t)|| et q, t 0. 

Lema 2 Ako sve sopstvene vrednosti matrice A imaju negativan realni deo, tada
za svako resenje KP x = (t), (0) = 0 linearnog sistema DJ (3) postoje pozi-
tivni brojevi i M , tako da je ||(t)|| M ||0 || et za svako t 0.

Dokaz: Neka je {1 , 2 , . . . , n } fundamentalni skup resenja sistema DJ (3),

takav da je k (0) = ek , gde je ek jedinicni vektor u Rn sa jedinicnom koordinatom
na poziciji k i nulama na ostalim. Resenje x = (t), (0) = 0 se jedinstveno
izrazava u obliku sume n
X
(t) = 0k k (t),
k=1

gde je 0 = (01 , 02 , . . . , 0n )T . Kako prema Lemi 1 postoje pozitivni brojevi qk i ,

tako da je ||k (t)|| qk et , k = 1, 2, . . . , n, ako oznacimo q = max{q1 , q2 , . . . , qn },
za svako t 0 je
n
X n
X
||(t)|| ||k (t)|| |0k | q ||0 || et = nq ||0 || et ,
k=1 k=1

tako da dokaz direktno sledi stavljanjem M = nq. 

Primenom prethodne leme izrazava se potreban i dovoljan uslov stabilnosti

polozaja ravnoteze x = 0 sistema (3).

Teorema 1 Polozaj ravnoteze x = 0 sistema DJ (3) je asimptotski stabilan ako i

samo ako sve sopstvene vrednosti matrice A imaju negativan realni deo.

Dokaz: (:) Neka je x = (t), (0) = 0 proizvoljno resenje sistema (3).

Posto su ispunjeni uslovi Lema 2, postoje pozitivni brojevi M i tako da je
||(t)|| M ||0 || et za svako t 0. Za proizvoljno > 0 oznacimo = /r.
Ako je ||0 || < , tada je ||(t)|| za t 0, pa je po Definiciji 1 polozaj
ravnoteze x = 0 stabilan po Ljapunovu. Sta vise, kako je lim ||(t)|| = 0, ovaj
t
polozaj ravnoteze je asimptotski stabilan po Definiciji 2.
(:) Neka je PR x = 0 sistema DJ (3) asimptotski stabilan. Dokazimo da
sve sopstvene vrednosti matrice A imaju negativan realni deo. Pretpostavimo
suprotno. Razmotrimo najpre slucaj da postoji R, > 0. Neka je v sopstveni

3
vektor odgovarajuci sopstvenoj vrednosti , tj. eAt v = e t v. Neka je > 0
proizvoljno i = /(2||v||). Jedinstveno resenje sistema DJ (3) koje zadovoljava
pocetni uslov je x(0) = x0 = v je x(t) = eAt v. Kako je PR x = 0 asimptotski
stabilan i ||x0 || = ||v|| = /2 < , sledi da ||x(t)|| 0, t . Medjutim, za
resenje x(t) imamo da vazi

||x(t)|| = et ||v|| = e t .
2
Kako je > 0 bice ||x(t)|| kada t , sto je suprotno pretpostavci da je
PR x = 0 sistema DJ (3) asimptotski stabilan.
Razmotrimo zatim slucaj da postoji = + i, > 0, 6= 0. Neka je
w = u+iv, sopstveni vektor odgovarajuci toj sopstvenoj vrednosti. Realni vektori
u, v su linearno nezavisni i imamo da je
eAt w = et w = et [cos t + i sin t](u + iw)
= et [(cos t u sin t v) + i(sin t u + cos t v)]
Dakle,
eAt u = et (cos t u sin t v)
eAt v = et (sin t u + cos t v)
Jedinstveno resenje sistema DJ (3) koje zadovoljava pocetni uslov je x(0) = x0 =
u, > 0 je x(t) = eAt v i vazi
(4) ||x(t)|| = ||eAt u|| = et || cos t u sin t v||
Kako je PR x = 0 asimptotski stabilan, za = /(2||u||) je ||x0 || = ||u|| = /2 <
, odakle sledi da ||x(t)|| 0, t .
Posmatrajmo funkciju h(t) = || cos t usin t v||. Ako postoji t R za koje je
h(t) = 0, kako su u, v linearno nezavisni imali bi da je cos t = 0 i sin t = 0, sto
je nemoguce. Dakle, h(t) 6= 0 za svako t R. Pored toga, funkcija h je neprekidna
i periodicna sa periodom 2/, pa postoji m > 0, m = min0t2/ h(t). Dakle,
iz (4) se dobija ||x(t)|| > met , t , sto je suprotno pretpostavci da je
PR x = 0 sistema DJ (3) asimptotski stabilan. 
Definicija 3 Matrica A = [aij ]nn naziva se matrica Hurwitza ako sve sopstvene
vrednosti matrice A imaju negativan realni deo.

Dakle, prema prethodnoj teoremi Polozaj ravnoteze x = 0 sistema DJ (3) je

asimptotski stabilan ako i samo ako je matrica A matrica Hurwitza.
Negacija prethodnog tvrdenja, sa ukljucenjem slucaja k = 0, je tvdjenje:

4
Teorema 2 Ako bar jedna sopstvena vrednost matrice A ima pozitivan realni deo,
tada je x = 0 nestabilan polozaj ravnoteze.
Ako je realni deo neke sopstvene vrednost jednak nuli, a u svim ostalim sluca-
jevima je negativan, tada je x = 0 stabilan polozaj ravnoteze.

Prema tome, za ispitivanje stabilnosti polozaja ravnoteze sistema DJ (3) bitno

je samo odrediti znak realnih delova sopstvenih vrednosti, ne nalazeci same sop-
stvene vrednosti. Imajuci u vidu da se sopstvene vrednosti odreduju kao ko-
reni karakteristicnog polinoma stepena n, korisno je znati neke kriterijume koji
omogucavaju ovakvu vrstu zakljucivanja. Jednostavan kriterijum je izrazen lemom
RausHurvica (RouthHurwitz).

Lema 3 (Lema RausHurvica) Svi koreni jednacine

(5) a0 n + a1 n1 + . . . + an = 0

imaju negativan realni deo ako i samo ako su pozitivni svi glavni dijagonalni minori
matrice Hurvica
a1 a0 0 0 0 0 . . . 0
a a a a 0 0 0
3 2 1 0
a a a a a a 0
5 4 3 2 1 0 .
..
.
0 0 0 0 0 0 an

Glavni dijagonalni minori su

 
   a1 a0 0 
 a1 a0   
1 = a1 , 2 =  , 3 =  a3 a2 a1  , . . .
a3 a2   a5 a4 a3 

Dakle, potreban i dovoljan uslov stablnosti polozaja ravnoteze sistema (3) je da

za koeficijente karakteristicne jednacine vazi a1 > 0, 1 > 0, . . . , n > 0. Kako
je n = an n1 , uslov n > 0 moze biti zamenjen uslovom an > 0.

Za linearan DS sa konstantnim koeficijentima u R2 :

(6) x0 = A x, A = [aij ]22

imamo:
stabilan cvor, stabilna zvezda, stabilan degenerativan cvor i stabilan fokus
su asimptotski stabilni PR.

5
 nestabilan cvor, nestabilna zvezda, nestabilan degenerativan cvor, nestabilan
fokus i sedlo su nestabilni PR.
centar je stabilan PR, ali nije asimptotski stabilan.
Ma koji sink DS (6) je asimptotski stabilan i ma koji source ili sedlo DS
(6) je nestabilan.

Motivacija

Odgovor na pitanje da li je PR nelinearnog DS (2) stabilan, asimptotski stabilan

ili nestabilan nije nimalo jednostavno dati. Metod Ljapunova koji ce u nastavku
biti izlozen (iz njegove doktorske disertacije 1892.) daje dosta dobru mogucnost
da se da odgovor na to pitanje.
Uocimo funkciju v : Rn R, koja u nekoj okolini O(0) polozaja ravnoteze
x = 0 ispunjava uslov v C (1) (O(0)), i trajektoriju x = x(t) iz te okoline koja u
trenutku t0 0 ima vrednost x(t0 ) = x. Tada je izvod funkcije v duz trajektorije
x = x(t), u tacki x O(0),
(7)
n n
d  X v(x(t)) dxi  X v(x)
v(x)
= v(x(t)) =  = fi (x) = v(x) f (x).

dt t=t0
i=1
x i dt t=t0
i=1
x i

Ocigledno, izvod v(x)

ne zavisi od trajektorije x(t), vec samo od tacke x i jed-
noznacno je odreden tom tackom.
Metoda Ljapunova za ispitivanje stabilnosti polozaja ravnoteze x = 0 sistema
DJ (1) zasniva se na monotonosti pozitivno definitne funkcije v(x). Cesto se
ispitivanje stabilnosti zasniva na pozitivno definitnoj funkciji
v(x) = 1 x21 + 2 x22 + + n x2n ,
i 0, i = 1, 2, . . . n, 12 + 22 + + n2 > 0.
p
Specijalno, za 1 = = n = 1, funkcija v1 (x) = v(x) je euklidska norma
u Rn . Rascenje ili opadanje rastojanja polozaja ravnoteze x = 0 od proizvoljne
tacke x sa trajektorije x = x(t), zavisi od znaka prvog izvoda v 1 (x) definisanog sa
(7). Ako je v 1 (x) 0, ne povecava se rastojanje od polozaja ravnoteze do tacke
koja se krece trajektorijom kad se t povecava, pa je polozaj ravnoteze stabilan;
ako je v 1 (x) < 0, tada ovo rastojane tezi nuli kad t , pa je polozaj ravnoteze
asimptotski stabilan; ako je v 1 (x) > 0, rastojanje se povecava sa rastom t, sto
znaci da se tacke na trajektoriji udaljavaju od polozaja ravnoteze, koji je u tom
slucaju nestabilan. Ovo je samo gruba interpretacija metode Ljapunova i motiv

6
za ispitivanje stabilnosti polozaja ravnoteze sistema na osnovu znaka prvog izvoda
funkcije v(x).

Definicija 4 Funkcija V (x) neprekidna i sa neprekidnim parcijalnim izvodima

prvog reda u okolini O(x? ) tacke x? , naziva se funkcija Ljapunova DS (1) ako
je
1. V (x? ) = 0;
2. V (x) > 0 za svako x O(x? ), x 6= x? ;
3. V (x) 0, x O(x? ).
Stroga funkcija Ljapunova DS (1) je funkcija Ljapunova za koju vazi V (x) <
0, x O(x? ) \ {x? }.

5.2. Direktni metod Ljapunova

Teorema 3 [Teorema stabilnosti Ljapunova] Neka je za sistem DJ (1) funkcija

f C (1) (D) i tacka x = 0 polozaj ravnoteze. Ako u nekoj okolini O(0) postoji
funkcija Ljapunova DS (1), polozaj ravnoteze x = 0 je stabilan.

Slika 2: Teorema stabilnosti i asimptotske stabilnosti Ljapunova

Dokaz: Fiksirajmo > 0 i izaberimo r (0, ] tako da

Br = {x Rn : ||x|| r} D.

Kako je Br kompakt, a V (x) je neprekidna funkcija, postoji mr = min||x||=r V (x).

Jasno, mr > 0 jer je V (x) > 0 za x 6= 0. Izaberimo (0, mr ) i definisimo

= {x Br : V (x) }.

7
 Pokazimo da ako x(0) onda x(t) za svako t > 0. Zaista, kako je

V (x) 0 za x O(0), za svako t > 0 imamo
Z t
d
(8) V (x(t)) V (x(0)) = V (x(s)) ds 0 V (x(t)) V (x(0)) .
0 ds

Tada int(Br ), jer u suprotnom ako bi za neko t1 > 0 bilo ||x(t1 )|| = r, imali
bi V (x(t1 )) mr > , a to je u suprotnosti sa nejednakoscu (8).
Iz neprekidnosti funkcije V (x) i uslova V (0) = 0, sledi da postoji > 0, tako
da je V (x) < za ||x|| < . Dakle, N (0) Br i

x(0) N (0) x(0) x(t) x(t) Br x(t) N (0) .

Konacno, za svako > 0, postoji > 0 tako da za svako ||x(0)|| < je ||x(t)|| <
r za svako t > 0, pa je po Definiciji 1 polozaj ravnoteze x = 0 stabilan. 

Teorema 4 [Teorema asimptotske stabilnosti Ljapunova] Neka je za sis-

tem DJ (1) funkcija f C (1) (D) i tacka x = 0 polozaj ravnoteze. Ako u nekoj
okolini O(0) postoji stroga funkcija Ljapunova DS (1), polozaj ravnoteze x = 0 je
asimptotski stabilan.

Dokaz: Neka je V (x) < 0 za svako x O(0)\{0}. Tada je V (x) strogo opadajuca
funkcija duz trajektorija sistema (1). Na osnovu Teoreme 3 x = 0 stabilan polozaj
ravnoteze. Ostaje da pokazemo da postoji > 0 tako da za svako x(0) N (0) je
limt x(t) = 0, tj. da za svako > 0 postoji T > 0 tako da za svako x N (0) i
svako t T je ||x(t)|| < . U Dokazu Teoreme 3 smo pokazali da za svako > 0
postoji > 0 tako da N (0). Zato je sada dovoljno pokazati da je za svako
x(0) N (0)

(9) lim V (x(t)) = 0 .

t

Naime, to znaci da za svako > 0 postoji T > 0 tako da za svako t T je

V (x(t)) < , tj. x(t) N (0).
Kako je funkcija V (x) monotono opadajuca duz trajektorije x(t) i odozdo
ogranicena

(10) lim V (x(t)) = c 0 .

t

Pretpostavimo suprotno, da je c > 0. Neka je

c = {x Br : V (x) c}

8
Zbog neprekidnosti V (x) i V (0) = 0, postoji > 0 tako da je
B = {x Rn : ||x|| } c
Zbog (10) c > 0 trajektorija x(t) ne pripada B , odnosno pripada kompaktu
= {x Rn : ||x|| r}.
Oznacimo sa m = maxx V (x). Za svako t > 0 imamo
Z t
d
V (x(t)) = V (x(0)) + V (x(s))ds V (x(0)) mt .
0 ds
Dakle, postoji t0 > 0 tako daje V (x(t)) < 0 za t > t0 , odakle sledi da je c < 0.
Dobijena kontradikcija pokazuje da je x = 0 asimptotsi stabilan PR. 
Podsetimo se da ako postoji stroga funkcija Ljapunova DS (1) prema Teoremi
4.3. ne postoje zatvorene trajektorije DS.
Teorema 5 [Teorema nestabilnosti Ljapunova] Neka je za sistem DJ (1)
funkcija f C (1) (D) i tacka x = 0 polozaj ravnoteze. Ako u nekoj okolini O(0)
postoji funkcija v C (1) (O(0)) koja je pozitivno definitna i zadovoljava uslov
v(x)
> 0 za x O1 (0) \ {0}, O1 (0) O(0), polozaj ravnoteze x = 0 je nestabilan.
Dokaz: Neka je M maksimum neprekidne funkcije v(x) na kompaktu K (0).
Kako je v(x)
> 0 za x 6= 0, funkcija v(x) je strogo rastuca duz trajektorija sistema
(1) koje su u K (0) \ {0}. Ako je proizvoljna trajektorija x = x(t), x(t0 ) = x0 i
x0 K (0) \ {0} za svako 0 < < , tada je
v(x(t)) > v(x0 ), t > t0 .
Kako je v(x)
> 0 za x 6= 0, sledi inf tt0 v(x(t))
= m > 0. Integracijom relacije
v(x(s))
m na segmentu [t0 , t] dobija se
v(x(t)) v(x0 ) mt, t t0 .
Dakle, za dovoljno veliko t1 je
v(x(t)) > mt1 > M,
sto znaci da sa protokom vremena trajektorija x = x(t) napusta kuglu K (0) i
ne vraca se vise u nju. Dakle, za ||x0 || < je ||x(t)|| > za t > t1 , pa je x = 0
nestabilan polozaj ravnoteze sistema DJ (1). 
Pored metode Ljapunova jos jedan metod koji daje uslove pod kojima je PR
nestabilan je metod Chetaeva.

9
Teorema 6 [Teorema nestabilnosti Chetaeva] Neka je za sistem DJ (1) funkcija
f C (1) (D) i tacka x = 0 polozaj ravnoteze. Neka je funkcija V (x) neprekidna i
sa neprekidnim parcijalnim izvodima prvog reda u okolini S tacke x? , za koju je
V (0) = 0 i V (x0 ) > 0 za proizvoljno malo x0 . Neka je Br = {x Rn : ||x|| r}
i definisimo skup
U = {x Br : V (x) > 0}
Ako je V (x) > 0 za x U PR x = 0 je nestabilan.

Funkcija Ljapunova gradijentnog sistema

Definicija 5 Neka je E Rn i G C 2 (E). Nelinearan DS oblik

 T
G G
(11) x0 = G(x), G = ,...,
x1 xn
naziva se gradijenti DS sa potencijalnom funkcijom G.

Teorema 7 Potencijalna funkcija G gradijentnog sistema (11) je funkcija Ljapunova

tog DS. Stavi
se, G(x) = 0 ako i samo ako je x polozaj ravnoteze DS.

Dokaz. Neka je x(t) proizvoljno resenje gradijentnog sistema (11) koje zadovol-
java pocetni uslov x(0) = x0 . Tada je prema (7)

G(x) = G(x) (G(x)) = ||G(x)||2 0 .

Stavi
se, G(x) = 0 ako i samo ako G(x) = 0. 

5.3. Indirektni metod Ljapunova

Direktni metod Ljapunova nam daje odgovor na pitanje kada je PR nelinearnog
DS (1) asimptotski stabilan, stabilan ili nestabilan. Indirektni metod Ljapunova
nam daje odgovor na to pitanje posmatrajuci odgovarajuci linearizovan sistem
(3), gde je A = Df (0).
Potrazimo funkciju Ljapunova u obliku
n X
X n
T
V (x) = x P x = pij xi xj
i=1 j=1

gde je P = [pij ]nn realna simetricna matrica (P = P T ). Tada je

V (x) = (x0 )T P x + xT P x0 = xT (AT P + P A)x = xT Qx .

10
Ako postoji Q = QT > 0 tako da je

(12) Q = AT P + P A

onda je V (x) pozitivno definitna i V (x) < 0, pa je x = 0 je asimptotski stabilan

PR. Jednacina (12) se naziva matri cna jedna cina Ljapunova.
Formulacija matricnog problema: Za datu matricu Q pozitivno definitnu, sime-
tricnu, naci ako postoji P = P T > 0 koja zadovoljava matricnu jednacinu Ljapu-
nova.

Teorema 8 Neka je data matrica A = [aij ]nn . Sledeca tvrdjenja su ekvivelentna:

(i) Matrica A je matrica Hurwitza.
(ii) Za svako Q = QT > 0 postoji jedinstvena matrica P = P T > 0 koja je
resenje matricne jednacine Ljapunova (12).

Dokaz. (i) (ii) : Neka sve sopstvene vrednosti matrice A imaju negativan
realni deo i neka je Q = QT > 0. Dokazacemo da matrica
Z
T
(13) P = eA t QeAt dt
0

zadovoljava matricnu jednacinu Ljapunova (12). Ocigledno je P = P T > 0. Kako

je matrica A Hurwitzova integral u (13) je kovergentan, jer je
 T 
lim eAt 2 = lim eA t 2 = 0 .
 
t t

Imamo da je
Z  Z
T T T
 d  AT t At 
A P + PA = AT eA t QeAt + eA t QeAt A dt = e Qe dt
0 0 dt
AT t At
= lim e Qe Q = Q,
t

odnosno matrica P zadovoljava matricnu jednacinu Ljapunova (12).

Da bi pokazali jedinstvenost, pretpostavimo da postoji matrica P1 = P1T > 0
koja zadovoljava (12). Tada je

AT (P P1 ) + (P P1 )A = 0,

odakle sledi
AT t T At d  AT t At

0=e [A (P P1 ) + (P P1 )A]e = e (p P1 )e .
dt

11
 T
Dakle, eA t (P P1 )eAt je konstantna matrica za svako t R, pa i za t = 0
T
(14) I(P P1 )I = P P1 = eA t (P P1 )eAt .
T
Kako je A matrica Hurwitza eA t (P P1 )eAt 0, t , odakle zakljucujemo
prema (14) da je P = P1 .
(ii) (i) : Pretpostavimo da postoji jedinstvena matrica P = P T > 0 koja
je resenje matricne jednacine Ljapunova (12). Tada je funkcija V (x) = xT P x
funkcija Ljapunova DS (3), pa je x = 0 je asimptotski stabilan PR linearnog
DS sa konstantnim koeficijentima (3). Prema Teoremi 1 matrica A je matrica
Hurwitza. 
Teorema 9 Neka je x = 0 PR nelinearnog DS (1), f C 1 (D) i neka je matrica
A = Df (0).
(i) Ako je matrica A matrica Hurwitza, x = 0 je asimptotski stabilan PR.
(ii) Ako je Re(i ) > 0 za bar jednu sopstvenu vrednost i matrice A, x = 0 je
nestabilan PR .
Dokaz. (I) Ako je matrica A matrica Hurwitza, postoji matrica P = P T > 0
tako da je funkcija V (x) = xT P x funkcija Ljapunova linearizovanog DS (3).
Prema teoremi o srednjoj vrednosti imamo
fi
fi (x) = fi (0) + (i )x, za svako x D,
x
gde je i tacka na pravoj koja povezuje tacku x sa koordinatnim pocetkom. Kako
je f (0) = 0 imamo
 
fi fi fi fi
fi (x) = (i )x = (0)x + (i ) (0) x, za svako x D,
x x x x
odnosno f (x) = Ax + g(x), gde je A = Df (0) i
 
fi fi
gi (x) = (i ) (0) x .
x x
Dakle, funkcija g(x) zadovoljava
 
 fi f i 
|gi (x)|  (i ) (0) ||x|| .
x x
Kako je f C 1 (D) zakljucujemo da je
||g(x)||
(15) 0, ||x|| 0 .
||x||
12
 Dokazimo da je V (x) funkcija Ljapunova nelinearnog DS
x0 = f (x) = Ax + g(x), g(x) = f (x) Ax
Kako je (xP g(x))T = (P g(x))T xT = g(x)T P T xT = g(x)T P xT imamo
V (x) = xT P f (x) + f (x)T P x = xT P Ax + xT P g(x) + xT AT P x + g(x)T P x
(16) = xT Qx + 2xT P g(x) .
Prema (15) sledi da za svako > 0 postoji r > 0 tako da je ||g(x)|| < ||x|| za
svako ||x|| < r, tako da iz (16) dobijamo
V (x) < xT Qx + 2||P || ||x||2 , za svako ||x|| < r.
Kako je xT Qx min (Q)||x||2 , gde je min (Q) najmanja sopstvena vrednost ma-
trice Q, sledi
V (x) < (min (Q) 2||P || ||x||2 , za svako ||x|| < r.

Dakle, za
min (Q)
<
2||P ||
zakljucujemo da je V (x) < 0 za svako ||x|| < r, odnosno da je PR x = 0 asimp-
totski stabilan.
Napomena. Pretpostavimo da je V (x) < 0 za svako ||x|| < r. Ako uzmemo
da je c = min||x||=r xT P x = min (P )r2 imamo
= {x : V (x) < c} {x : ||x|| < r} .
Sve trajektorije koje krecu iz oblasti priblizavaju se PR kada t - oblast
se naziva oblast privlacnosti PR.

(II-a) Pretpostavimo da matrica A nema sopstvenih vrednosti na imaginarnoj

osi tj. za koje je Re(i ) = 0. Tada postoji nesingularna matrica T tako da je
 
1 A1 0
T AT =
0 A2
gde su A1 i A2 matrice cije su sve sopstvene vrednosti sa negativnim realnim
delom tj. matrice Hurwitza. Posmatrajmo sistem
z10 = A1 z1 + g1 (z)
z20 = A2 z2 + g2 (z) .

13
Prema (15), za svako > 0 postoji r > 0 tako da je |gi (z)| ||z||, i = 1, 2 za
svako ||z|| r. Neka su Q1 , Q2 pozitivno definitne simetricne matrice tako da
matricne jednacine
Pi Ai + ATi Pi = Qi , i = 1, 2
imaju jedinstvena pozitivno definitna resenja Pi = PiT , i = 1, 2. Definisimo
 
P 1 0
V (z) = z1T P1 z1 z2T P2 z2 = z T z
0 P2
U linearnom podprostoru z2 = 0 je V (z) > 0 za tacke z blizu koordinatnog
pocetka. Neka je

(17) U = {z Rn : ||z|| r i V (z) > 0} .

Za svako z U imamo

V (z) = z1T (P1 A1 + AT1 P1 )z1 + 2z1T P1 g1 (z) z2T (P2 A2 + AT2 P2 )z2 2z2T P2 g2 (z)
 
P g
1 1 (z)
= z1T Q1 z1 + z2T Q2 z2 + 2z T
P2 g2 (z)
p
min (Q1 )||z1 ||2 + min (Q2 )||z2 ||2 2||z|| ||P1 ||2 ||g1 (z)||2 + ||P2 ||2 ||g2 (z)||2

( 2 2)||z||2 ,

gde je
= min{min (Q1 ), min (Q1 )}, = max{||P1 ||, ||P2 ||}
Za

<
2 2
zakljucujemo da je V (z) > 0 za z U . Prema Teoremi nestabilnosti Chetaeva 6
PR x = 0 je nestabilan.
(II-b) Pretpostavimo da matrica A ima sopstvenih vrednosti na imaginarnoj osi
tj. za koje je Re(i ) = 0, i = 1, 2, . . . , 2k dok su ostale sopstvene vrednosti
matrice sa pozitivnim realnim delom Re(i ) > 0, i = 2k + 1, . . . , n. Bez gubitka
opstosti (translacijom imaginarne ose) moze se pretpostaviti da je Re(i ) > > 0,
i = 2k + 1, . . . , n, odnosno da matrica A 2 I ima sopstvene vrednosti u desnoj
poluravni, ali da nema sopstvene vrednosti na imaginarnoj osi. Za pozitivno
definitnu simetricnu matricu Q, matricna jednacina Ljapunova
   T

P A I + A I P = Q
2 2
14
imaju jedinstveno pozitivno definitno resenje P = P T . Funkcija V (x) = xT P x je
pozitivno definitna za tacke blizu koordinatnog pocetka i

V (x) = xT (P A + AT P )x + 2xT P g(x)

"    T #

= xT P A I + A I P + xT P x + 2xT P g(x)
2 2
= xT Qx + V (x) + 2xT P g(x)

Za svako > 0 postoji r > 0 tako da je |gi (z)| ||z||, i = 1, 2 za svako ||z|| r.
Tada za svako x U , gde je U definisano sa (17) je

V (x) min (Q)||x||2 2||P || ||x|| ||g(x)|| (min (Q) 2||P ||) ||x||2

tako da je za
min (Q)
<
2||P ||
V (x) < 0 za svako x U . Prema Teoremi nestabilnosti Chetaeva 6 PR x = 0 je
nestabilan. 

Primetimo pre svega da ako je Re(i ) 0 za svako i = 1, 2, . . . , n pri cemu

Re(j ) = 0 za neke j {1, 2, . . . , n} Teorema 9 ne daje odgovor na pitanje o
stabilnosti PR. Dakle, o stabilnost ma kog hiperbolickog PR DS (1) moze se
zakljuciti linearizacijom. Hiperbolicki PR DS (1) je ili asimptotski stabilan ili
nestabilan, tj. stabilni PR koji nije asimptotski stabilan moze se traziti jedino
medu nehiperbolickim PR. Prema tome, jedina mogucnost kada PR x0 DS (1)
moze biti stabilan, ali da nije asimptotski stabilan je kada Jakobijan Df (x0 ) ima
sopstvenu vrednost nula ili par konjugovano-kompleksnih sopstvenih vrednosti cije
je realni deo nula.
Primer 5.1. Za DS
x0 = y 3 , y 0 = x3
tacka (0, 0) je jedini PR. Kako je
 
0 0
J(0, 0) =
0 0
ne moze se primeniti Teorema 9 i stabilnost PR ne moze se uvrditi linearizacijom.
Posmatrajmo funkciju V (x, y) = x4 +y 4 koja je pozitivno definitna i neprekidno
diferencijabilna na R2 . Kako je V (x, y) = 4x3 x0 + 4y 3 y 0 = 4x3 y 3 + 4y 3 x3 = 0,
prema Teoremi 3 PR (0, 0) je stabilan. Trajektorije DS leze na zatvorenoj krivoj

15
x4 + y 4 = C, C > 0. Trajektorije koje polaze iz neke okoline PR ostaju u toj
okolini kada t , ali ne teze ka koordinatnom pocetku kada t , tako da
(0, 0) nije asimptotski stabilan PR. Fazni portret je prikazan na Slici 3 i vidimo
da je PR centar nelinearnog DS.
4

-2

-4

-4 -2 0 2 4

Slika 3: Fazni portret DS u Primeru 5.1. - PR (0, 0) je nelinearan centar

Primer 5.2. Za DS
x0 = y, y 0 = x + y(x2 1)
tacka (0, 0) je jedini PR. Kako je
 
0 1
A = J(0, 0) =
1 1

1 i 3
cije su sopstvene vrednosti . Dakle, PR je stabilni fokus linearizovanog
2
DS i kako je matrica A = J(0, 0) matrica Hurwitza prema Teorema 9 x = 0 je
asimptotski stabilan PR.
Neka je Q = I. Tada je resenje matricne jednacine Ljapunova
 
1 0
= I = AT P + P A
0 1
     
0 1 p11 p12 p11 p12 0 1
= +
1 1 p21 p22 p21 p22 1 1
je  
3/2 1/2
P =
1/2 1

16
 1

cije su sopstvene vrednosti 5 5 , tako da je min (P ) 0.691. Funkcija
4
Ljapunova datog DS je
3
V (X) = X T P X = x2 xy + y 2
2
za koju je
V (X) = V (X) f (X) = (x2 + y 2 ) x2 y(x 2y)
odakle zakljucujemo kako je

p
1 x2 + y 2
|x| ||X||2 , |xy| ||X||2 = , |x 2y| 5 ||X||
2 2
da je
5
V (X) ||X||2 + |x| |xy| |x 2y| ||X||2 + ||X||4
2
odnosno
2
V (X) < 0 za 0 < ||X||2 < = r2
5
Za c = min (P )r2 0.618 zakljucujemo da je {(x, y) : V (x, y) < c} oblast
privlacnosti PR.
Primer 5.3. Za DS
x0 = 8x xy 2 3y 3 , y 0 = 2x2 y + 2xy 2
imamo tri PR (0, 0), (2, 2) i (2, 2). Kako je
 
12 28
J(2, 2) = J(2, 2) =
8 8

cije su sopstvene vrednosti 1,2 = 102 57, PR (2, 2) i (2, 2) su hiperbolicni
PR i sedla odgovarajucih linearizovanih sistema, dakle nestabilni PR datog DS.
Kako je  
8 0
J(0, 0) =
0 0
ne moze se primeniti Teorema 9 i stabilnost PR (0, 0) ne moze se uvrditi lin-
earizacijom.
Posmatrajmo funkciju V (x, y) = 2x2 +3y 2 koja je pozitivno definitna i neprekidno
diferencijabilna na R2 i
V (x, y) = 4x(8x xy 2 3y 3 ) + 6y(2x2 y + 2xy 2 ) = 8x2 (y 2 4)

17
Dakle, V (x, y) 0 za |y| 2 i V (x, y) = 0 za x = 0 ili y = 2. Za x = 0 je
x0 = 3y 3 i y 0 = 0, sto znaci da trajektorije ne ostaju na yosi kada t .
Za y = 2 je x0 = 12x 24, y 0 = 4x2 + 8x, odnosno trajektorije napustaju
ove prave kada t . Prema tome, V (x, y) < 0 za |y| < 2, odakle sledi da je
V (x, y) < 0 kada je V (x, y) = 2x2 + 3y 2 < 12. Trajektorije koje polaze iz neke
tacke unutar elipse 2x2 + 3y 2 = 12 teze ka koordinatnom pocetku, pa je PR (0, 0)
asimptotski stabilan.

-2

-4

-4 -2 0 2 4

Slika 4: Fazni portret DS u Primeru 5.3.

Primer 5.4. Ispitajmo stabilnost PR (0, 0, 0) DS

x0 = 2y + yz, y 0 = x xz, z 0 = xy

Kako je
0 2 0
J(0, 0, 0) = 1 0 0
0 0 0

sopstvene vrednosti su 1 = 0, 2,3 = i 2. Dakle, ne moze se primeniti Teorema
9 i stabilnost PR ne moze se uvrditi linearizacijom.
Posmatrajmo funkciju V (x, y) = x2 + y 2 + z 2 koja je za , , R+
pozitivno definitna i neprekidno diferencijabilna na R3 . Kako je

V (x, y, z) = V (x) f (x) = (2x, 2y, 2z) (2y + yz, x xz, xy)
= 2xy(z 2) + 2yx(1 z) + 2zxy
 
= 2 xyz( + )zxy + (2 + )xy ,

18
za = 2 i = je V (x, y, z) = 0 na R3 , pa prema Teoremi 3 PR (0, 0, 0) je
stabilan. Specijalno za = 1 trajektorije DS leze na elipsoidu x2 + 2y 2 + z 2 = C 2 .

19