Vlastimir Nikoli, arko ojbai Danijela Pajovi

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Analiza sistema
Glava 7
7. ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREIVANJE MATRICE PRELAZA STANJA ........................................... 135

7.1 ODZIV PROMENLJIVIH STANJA AUTONOMNOG SISTEMA ........................................ 135 7.2 SVOJSTVA MATRICE PRELAZA STANJA ...................136 7.3 ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA NEAUTONOMNOG SISTEMA .................................... 138 7.4 POSTUPCI ZA ODREIVANJE MATRICE PRELAZA STANJA .................................... 140 7.4.1 Postupak odreivanja matrice prelaza stanja iz definicije matrinog eksponencijala ........... 140 7.4.2 Postupak primene Mejsnove formule i signalnog grafa ................................................. 141 7.4.3 Odreivanje matrice prelaza stanja na osnovu svojstva reenja diferencijalne jednaine ..... 145 7.4.4 Odreivanje matrice prelaza stanja primenom Leverijeovog algoritma ................ 147 7.5 POSTUPCI TRANSFORMACIJE MATRICE SISTEMA NA DIJAGONALNI OBLIK ........................149 7.6 TRANSFORMACIJA MATRICE SISTEMA NA DORDANOVU KANONSKU FORMU .........................158 7.7 TRANSFORMACIJA MATRICE SISTEMA NA BLOK-DIJAGONALNI OBLIK ................................... 167 Dva ispitna pitanja za usmeni deo ispita

7. ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE MATRICE PRELAZA STANJA

7.1

ODZIV PROMENLJIVIH STANJA AUTONOMNOG SISTEMA

& ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) . x

Linearni stacionarni sistem opisan je jednainom stanja (7.1) Sistem na koji ne deluje ulazna (upravljaka) veliina (u(t) = 0) je autonoman. Iz (7.1) proizilazi da je jednaina stanja autonomnog sistema

& ( t ) = Ax ( t ) . x
Odgovarajua jednaina stanja sistema prvog reda je oblika

(7.2) (7.3)

& ( t ) = ax ( t ) . x
Integracijom leve i desne strane ove jednaine dobija se
t

x (t ) = x (0) +
Kako je

ax ( ) d .

(7.4)

x ( ) = x ( 0) +

ax ( ) d ,

jednaina (7.4) za x(t) se transformie na oblik

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

x ( t ) = x ( 0) +

a x ( 0) +

t ax ( ) d d = x ( 0) + x ( 0) ad + 0

a
0

ax ( ) dd.

Nastavkom ovog procesa zamene t sa dolazi se do izraza za x(t)

x ( t ) = x ( 0) 1+

ad +

a
0

add +

a a
0 0

addd + L .

(7.5)

Iz (7.5) se dobija reenje diferencijalne jednaine (7.3) u obliku

a 2 t 2 a 3t 3 x (t ) = + + L x ( 0) = 1+ at + 2! 3!

akt k x ( 0) = e at x ( 0) . k! k= 0

(7.6)

Na anologan nain moe se doi do reenja homogene jednaine (7.2). To reenje ima oblik

A2 t 2 A3t 3 x ( t ) = I n + At + + + L x ( 0) = 2! 3! =

k= 0

Ak t k x ( 0) = e At x ( 0) = ( t ) x ( 0) , k!

(7.7)

gde je (t) matrica prelaza stanja (fundamentalna matrica) sistema, definisana izrazom
( t ) = I n + At + A2 t 2 A3t 3 + + L= 2! 3!

k= 0

Ak t k = e At . k!

(7.8)

Ako je poetni vektor stanja poznat u trenutku t0, a ne u trenutku t = 0, reenja jednaina (7.3) i (7.2) su

x (t ) = e a ( t t 0 ) x (t0 ) , x (t ) = e A( t t 0 ) x (t0 ) = ( t t0 ) x (t0 ) .

(7.9) (7.10)

7.2

SVOJSTVA MATRICE PRELAZA STANJA

Oigledno je da matrica prelaza stanja ima veoma vanu ulogu u analizi sistema u prostoru stanja. Zato se pre reavanja nehomogene jednaine sta-nja ukazuje na neka vrlo vana svojstva ove matrice.

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

1. Svojstvo poetnog stanja

( t ) t = 0 = e At

t= 0

= ( 0) = I n .

(7.11)

Dokaz ovog svojstva sledi neposredno iz relacije (7.8).

2. Svojstvo stepena (t)n = eAtn = eA(nt) = (nt). 3. Svojstvo inverzije (t)1 = eAt = (t). 4. Svojstvo grupe
ili (7.13) (7.12)

(t2 t0) = (t1 t0)(t2 t1), t1(t0, t2), (t + ) = (t)(). (t1 t0 ) ( t2 t1 ) = e A( t1 t 0 ) e A( t 2 t1 ) = e A( t 2 t 0 ) = (t2 t0 ) .

(7.14) (7.15)

Ovo svojstvo se lako moe dokazati na sledei nain:

Slika 7.1 pokazuje da je prelaz od t = t0 do t = t2 identian prelazu od t0 do t1 i zatim od t1 do t2. Generalno svojstvo grupe se svodi na injenicu da je prelazni proces mogue podeliti na vie sekvencijalnih prelaza.

(t2 t0) x (t0)

(t1 t0)

x (t1)

(t2 t1)

x (t2)

t0

t1 Slika 7.1

t2

5. Svojstvo reenja diferencijalne jednaine

& ( t ) = d [ e At ] = A ( t ) . dt
(7.16)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

Ovo svojstvo moe se dokazati iz relacije (7.8) ili zamenom izraza za x(t) (7.7) i & ( t ) x ( 0) u jednaini stanja autonomnog sistema. & (t ) = relacije x

6. Svojstvo Laplasove transformacije

L(t) = (s) = (sIn A)1, (7.17)
1

(t) = L (s) = L (sIn A) .

(7.18)

7.3

ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA NEAUTONOMNOG SISTEMA

& ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) , x y(t) = Cx(t).

Multivarijabilni sistem opisan je jednainom stanja i jednainom izlaza (7.19) (7.20) (7.21)

Reenje jednaine stanja se pretpostavlja u obliku

x(t) = (t)z(t),
gde je z(t) novi vektor stanja dimenzija n1. Zamenom izraza (7.21) u jednaini (7.19) dobija se

& (t ) z (t ) + (t ) z & (t ) = A (t ) z (t ) + Bu (t ) .
Na osnovu svojstva matrice prelaza stanja

(7.22)

& ( t ) = A ( t ) ,
i svojstva inverzije, relacija (7.22) se transformie na oblik

& ( t ) = ( t ) Bu ( t ) . z
Iz (7.23) se integracijom dobija

(7.23)

z ( t ) = z ( 0) +

( ) Bu ( ) d ,

(7.24)

gde predstavlja samo promenljivu integracije. Iz jednaine (7.21) sledi da je x(0)=z(0), jer je (0)=In. Zamenom x(0)=z(0) u izraz (7.24) i mnoenjem tako dobijene jednaine matricom (t) dobija se

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

x (t ) = (t ) z (t ) = (t ) x (0) + (t ) ( ) Bu ( )d .
0

(7.25)

Poto matrica prelaza stanja (t) ne zavisi od moe se uvesti pod znak integrala. Na osnovu svojstva (7.15) u obliku (t)() = (t), izraz za odziv vektora stanja se transformie i postaje

x ( t ) = ( t ) x ( 0) +

( t ) Bu ( ) d .

(7.26)

Zamenom dobijenog izraza za x(t) u jednaini izlaza (7.20), dobija se odziv vektora izlaza

y( t ) = C ( t ) x ( 0) + C ( t ) Bu ( ) d .
0

(7.27)

Ako je poetni vektor stanja poznat u trenutku t0, a ne u trenutku t = 0, zamenom t = t0 u (7.25) nalazi se vektor stanja x(0)
x ( 0) = ( t 0 ) x ( t 0 ) ( t 0 ) ( t 0 ) Bu ( ) d .
0

t0

(7.28)

Dalje se zamenom izraza za x(0) u (7.26) i (7.27) dobijaju novi izrazi za odziv vektora stanja i vektora izlaza, koji odgovaraju sluaju kad je poetni vektor stanja poznat u trenutku t = t0, u obliku

x (t ) = (t t0 ) x (t0 ) + y(t ) = C (t t0 ) x (t0 ) +

( t ) Bu ( ) d ,

(7.29) (7.30)

t0 t

C ( t ) Bu ( )d .

t0

| Primer 7.1. Razmatra se sistem

1 0 0 & (t ) = x x (t ) + u( t ), 2 3 1

y(t ) = [ 1 0] x (t ) .

Treba odrediti odziv vektora stanja x(t) i odziv izlaza y(t) za t 0, ako je ulaz u(t) jedinina odskona funkcija (u(t) = 1(t)). Rezolventna matrica (s) je

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

( s) = ( sI 2 A) 1 =

s + 3 1 1 . s + 3s + 2 2 s
2

Matrica prelaza stanja (t) dobija se inverznom Laplasovom transfor-macijom rezolventne matrice (s), i glasi

2e t e 2 t e t e 2 t ( t ) = L 1{ ( s)} = . 2e t + 2e 2 t e t + 2e 2 t
Odziv vektora stanja i izlaza odreuje se iz jednaina (7.25) i (7.27):
2e t e 2 t x (t ) = 2 t 2e 2e t
t e t e 2 t 2e e 2 x ( ) + 0 2 2e 2 t e t 0 2e 2e

0 e e2 , ( ) d 1 2 1 2e e

2e t e 2 t x (t ) = 2 t 2e 2e t

0,5 e t + 0,5e 2 t e t e 2 t x ( 0) + , t 0, 2t t 2e e e t e 2 t

y(t) = cTx(t) = (2et e2t)x1(0) + (et e2t)x2(0) + + 0,5 et + 0,5e2t, t 0.

7.4

POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE MATRICE PRELAZA STANJA

Kod veine postupaka za nalaenje matrice prelaza stanja (t) ona se dobija iz rezolventne matrice (s), inverznom Laplasovom transformacijom njenih elemenata. Stoga postupci za odreivanje rezolventne matrice sistema istovremeno predstavljaju postupke za odreivanje matrice prelaza stanja. U primeru 7.1 pokazan je postupak direktnog odreivanja matrice (s) nalaenjem inverzije matrice (sIn A).

7.4.1

Postupak odreivanja matrice prelaza stanja iz definicije matrinog eksponencijala

Ovaj postupak polazi od definicije matrinog eksponencijala, odnosno od relacije (7.8) kojom je definisana matrica prelaza stanja. Zbog svoje sloenosti on se retko koristi, a u nastavku je pokazano kako se postupak moe primeniti na primeru sistema drugog reda, opisanog jednainom stanja

0 1 & (t ) = x x (t ) . 0 1

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

Odziv vektora stanja odreen je izrazom (7.7)

x(t) = (t)x(0),
gde je

( t ) = e At = I 2 + At +
3

1 0 0 1 0 1 t 2 A2 t 2 A3t 3 + + L= + t + + 2! 3! 0 1 0 1 0 1 2!

t2 t3 1 t + L 1 1 e t 0 1 t 2! 3! = + , + L= 2 3 0 1 3! e t 0 1 t + t t + L 0 2! 3!

et = 1+ t +
Tako se dobija

t2 t3 + + L, 2! 3!

e t = 1 t +

t2 t3 + L. 2! 3!

x1 (t ) 1 1 e t x1 (0) = . t x2 ( t ) 0 x2 (0) e 7.4.2 Postupak primene Mejsnove formule i signalnog grafa x(t) = (t)x(0).
Laplasovom transformacijom ovog izraza dobija se (7.31) (7.32)

Reenje jednaine stanja autonomnog sistema je

X(s) = (s)x(0).
Za sistem n-tog reda je

X 1 ( s) 11 ( s) 12 ( s) X 2 ( s) 21 ( s) 22 ( s) M M M = X i ( s) i1 ( s) i 2 ( s) M M M X n ( s) n1 ( s) n 2 ( s)

x1 ( 0) L 1n ( s) L 2 n ( s) x2 ( 0) M M . L in ( s) x j ( 0) M M L nn ( s) xn ( 0)

(7.33)

Iz relacije (7.33) dobija se kompleksni lik veliine stanja Xi(s)

X i ( s) = i1 ( s) x1 ( 0) + i 2 ( s) x2 ( 0) + L + i ( j 1) ( s) x j 1 ( 0) + + ij ( s) x j ( 0) + i ( j+ 1) ( s) x j+ 1 ( 0) + L + in ( s) xn ( 0).

(7.34)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

Ako se pretpostavi

x1(0) = x2(0) = ... = x j1(0) = xj+1(0) = ... =xn(0) = 0, xj(0) 0,

iz (7.34) se dobija

Xi(s) = ij(s)xj(0),
ili

(7.35) (7.36)

ij ( s) =

X i ( s) . x j (0)

Svi elementi rezolventne matrice (s) odreuju se iz signalnog grafa. Signalni graf se crta na osnovu jednaine stanja (7.2) nakon Laplasove transformacije njene leve i desne strane, ime se dobija

sX(s) x(0) = AX( s),

ili

(7.37) (7.38)

X(s) = s1x(0) + s1AX( s).

U signalnom grafu koji se crta na osnovu (7.38) poetne vrednosti vektora stanja x(0) su ulazi (izvorni vorovi) a Laplasove transformacije promenljivih stanja X(s) izlazi (ponorni ili meoviti vorovi).

| Primer 7.2. Sistem je opisan jednainom stanja

0 1 0 & (t ) = 0 0 1 x ( t ) . x 0 2 3
Primenom Mejsnove formule i signalnog grafa treba odrediti matricu prelaza stanja (t). Iz jednaina stanja dobijaju se kompleksni likovi promenljivih stanja

sX1(s)x1(0) = X2(s) X1(s) = s1X2(s)+s1x1(0), sX2(s)x2(0) = X3(s) X2(s) = s1X3(s)+s1x2(0), sX3(s)x3(0) = 2X2(s)3X3(s) X3(s) = 2s1X2(s)3s1X3(s)+s1x3(0).
Na osnovu ovih jednaina nacrtan je odgovarajui signalni graf koji je prika-zan na slici 7.2. Signalni graf ima dve zatvorene putanje:

L1 = 3s1, L2 = 2s2.
Determinanta sistema se odreuje iz relacije (3.25):

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

= 1 L1 L2 = 1+ 3s 1 + 2s 2 =
x3(0) s1 X3(s) 3 s1 2 s
1

s2 + 3s + 2 . s2
x1(0)

x2(0) s1 s1 X2(s) s1

s1

X1(s)

Slika 7.2
Iz Mejsnove formule (3.24) dobijaju se elementi rezolventne matrice

X 1 ( s) 1 X ( s) s+ 3 = , 12 ( s) = 1 = , x1 ( 0) s x2 ( 0) s( s + 1)( s + 2) X ( s) 1 X ( s) , 21 ( s) = 2 = 0, 13 ( s) = 1 = x3 ( 0) s( s + 1)( s + 2) x1 ( 0) X ( s) s+ 3 X ( s) 1 , 23 ( s) = 2 = , 22 ( s) = 2 = x2 ( 0) ( s + 1)( s + 2) x3 ( 0) ( s + 1)( s + 2) X ( s) X ( s) 2 , 31 ( s) = 3 = 0, 32 ( s) = 3 = x1 ( 0) x2 ( 0) ( s + 1)( s + 2) X ( s) s 33 ( s) = 3 = . x3 ( 0) ( s + 1)( s + 2) 11 ( s) =

Inverznom Laplasovom transformacijom ovih elemenata dolazi se do matrice prelaza stanja

1 (t ) = 0 0

3 1 2e t + e 2 t 2 2 2e t e 2 t 2e t + 2e 2 t

1 t 1 2t e + e 2 2 e t e 2 t . t 2t e + 2e

Na slian nain, primenom Mejsnove formule i signalnog grafa, moe se odrediti odziv stanja neautonomnog sistema, opisanog jednainom stanja

& ( t ) = Ax ( t ) + bu( t ) . x

(7.39)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

Laplasovom transformacijom leve i desne strane ove jednaine dobija se jednaina u kompleksnom domenu

sX(s) x(0) = AX(s) + bU(s), na osnovu koje se crta signalni graf. Posle jednostavnih operacija jednaina (7.40) se transformie na oblik X(s) = (sIn A)1x(0) + (sIn A)1bU(s) = (s)x(0) + (s)bU(s),
ili Za sistem n-tog reda je

(7.40)

(7.41) (7.42)

X(s) = (s)x(0) + (s)U(s).

X 1 ( s) 11 ( s) 12 ( s) X 2 ( s) 21 ( s) 22 ( s) M M M = X i ( s) i1 ( s) i 2 ( s) M M M X n ( s) n1 ( s) n 2 ( s) x1 ( 0) 1 ( s) L 1n ( s) L 2 n ( s) x2 ( 0) 2 ( s) M M M U ( s) . + L in ( s) x j ( 0) i ( s) M M M L nn ( s) xn ( 0) n ( s)

(7.43)

Na slian nain kao kod autonomnog sistema, elementi matrica (s) i (s) dobijaju se iz signalnog grafa:

ij ( s) =

X i ( s) X , i ( s) = i ( s) . x j ( 0) U

(7.44)

| Primer 7.3. Sistem je opisan jednainom stanja

1 0 0 & (t ) = x x (t ) + u( t ) . 25 6 100
Treba odrediti odziv vektora stanja, ako je ulazna veliina u(t) jedinina odskona funkcija (u(t) = 1(t)), a poetni vektor stanja xT(0) = 0 4. Laplasovom transformacijom jednaina stanja dobija se
sX1(s)x1(0) = X2(s) X1(s) = s1X2(s)+ s1x1(0), sX2(s)x2(0)=25X1(s)6X2(s)+100U(s) X2(s) =25s1X1(s)6s1X2(s)+100s1U(s)+s1x2(0),

a na osnovu ovih jednaina nacrtan je signalni graf (slika 7.3). Iz signalnog grafa, primenom Mejsnove formule, odreene su prenosne funkcije

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

1 X 1 ( s) s+ 6 X ( s) , 12 ( s) = 1 = 2 , = 2 x1 ( 0) s + 6s + 25 x2 ( 0) s + 6s + 25 25 X ( s) X ( s) s 21 ( s) = 2 = 2 , 22 ( s) = 2 = 2 , x1 ( 0) x2 ( 0) s + 6s + 25 s + 6s + 25 X X 100 100s 1 ( s) = 1 ( s) = 2 . , 2 ( s) = 2 ( s) = 2 U U s + 6s + 25 s + 6s + 25 11 ( s) =

x2(0) s1 U(s) 100 s1 X2(s) s1

x1(0) s1

X1(s) 6 s1 25 s1

Slika 7.3
Iz (7.42) je

s + 6 1 x1 (0) 100 X 1 ( s) 1 . U s = + ( ) X 2 ( s) s2 + 6s + 25 25 s x2 (0) 100s

Za poetni vektor stanja xT(0) = [ 0 4] i ulaznu funkciju U(s) = 1/s lako se dobija odziv vektora stanja

4 100 x1 ( t ) 1 1 1 = x (t ) = + = L 2 2 x2 ( t ) s + 6s + 25 4 s s( s + 6s + 25) 100s 4 + e 3t sin 4t + 5e 3t sin( 4t 126,9o ) = . 22e 3t sin 4t + 4e 3t cos 4t

7.4.3

Odreivanje matrice prelaza stanja na osnovu svojstva reenja diferencijalne jednaine

Za odreivanje matrice prelaza stanja (t) moe biti korieno svojstvo reenja diferencijalne jednaine autonomnog sistema

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

& ( t ) = A ( t ) .

(7.45)

Ovaj postupak za odreivanje matrice (t) je relativno jednostavan i svodi se na reavanje sistema algebarskih jednaina. Ovde je pokazana njegova aplikacija na sistem drugog reda, opisan jednainom stanja

0 1 & (t ) = x x (t ) . 0 1
Iz (7.45) za razmatrani sistem se dobija

& (t ) & (t ) 0 1 11 (t ) 12 (t ) 11 12 & = . & 21 (t ) 22 (t ) 21 ( t ) 22 (t ) 0 1

Ovoj matrinoj jednaini odgovara sistem diferencijalnih jednaina

& (t ) = (t ) , 11 21 & (t ) = (t ) ,
21 21

& (t ) = (t ) , 12 22 & (t ) = (t ) .
22 22

Svojstvo poetnog stanja

1 0 11 ( 0) 12 ( 0) ( 0) = I 2 = = , 0 1 21 ( 0) 22 ( 0)
daje poetne vrednosti elemenata matrice prelaza stanja

11(0) = 1; 12(0) = 0; 21(0) = 0; 22(0) = 1.

Laplasovom transformacijom dobijene diferencijalne jednaine se prevode u kompleksni domen

s11(s) 11(0) = 21(s), s21(s) 21(0) = 21(s), s12(s) 12(0) = 22(s), s22(s) 22(0) = 22(s).
Iz ovih jednaina dobijaju se elementi matrice (s)

11 ( s) =

1 1 ; 12 ( s) = ; s s( s + 1) 1 21 ( s) = 0; 22 ( s) = . s+ 1

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

Inverznom Laplasovom transformacijom ovih prenosnih funkcija odreeni su elementi matrice prelaza stanja

11(t) = 1, 12(t) = 1 et, 21(t) = 0, 22( t ) = et,

odnosno matrica prelaza stanja

1 1 e t (t ) = . e t 0
U optem sluaju, sistem algebarskih jednaina po ij(s) koji treba reiti zavisi od oblika matrice sistema A, ali prikazani postupak za nalaenje matri-ce (t) ima isti tok i podrazumeva reavanje algebarskog sistema i nalaenje inverzne Laplasove transformacije dobijenih prenosnih funkcija ij(s).

7.4.4

Odreivanje matrice prelaza stanja primenom Leverijeovog algoritma

Kod ovog postupka, za odreivanje rezolventne matrice (s) koristi se Leve-rijeov algoritam
( s) = ( sI n A) 1 = adj( sI n A) I s n 1 + F1s n 2 + L + Fn 2 s + Fn 1 , (7.46) = nn det( sI n A) s + a1s n 1 + a2 s n 2 + L + an 1s + an

a1 = tragA, F1 = A + a1In , 1 a2 = trag( AF1 ), F2 = AF1 + a2 I n , (7.47) 2 M 1 an 1 = trag( AFn 2 ), Fn 1 = AFn 2 + an 1 I n , (n 1) 1 an = trag( AFn 1 ) . n Konano, matrica (t) odreuje se iz matrice (s) inverznom Laplasovom transformacijom.

gde je

Primer 7.4. Sistem je opisan realizacijom RA, B, C, gde je

1 6 1 1 0 2 A = 0 1 0 , B = 3 0 1 0 0 0 1 1 1 1 , C = . 2 1 0 1 2

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

Primenom Leverijeovog algoritma treba odrediti odziv vektora stanja ako su ulazne funkcije u1(t) i u2(t) jedinine odskone (u1(t) = 1(t), u2(t) = 1(t)). Iz Leverijeovog algoritma (7.47) odreuju se koeficijenti ai, i = 1,2,3 i matrice Fi, i = 1,2:

2 1 0 a1 = trag A= 3, F1 = A+ a1 I 3 = 0 2 0 , 0 0 2 1 1 0 1 a2 = trag( AF1 ) = 3, F2 = AF1 + a2 I 3 = 0 1 0 , 2 0 0 1 a3 = 1 trag( AF2 ) = 1. 3 0 0 . 1 s+ 1

Na osnovu dobijenih rezultata i izraza (7.46) sledi rezolventna matrica (s)

2 I s + F s + F2 = ( s) = 3 3 2 1 s + a1s + a2 s + a3

1 s+ 1 0 0

1 ( s + 1) 2 1 s+ 1 0

Matrica (t) dobija se inverznom Laplasovom transformacijom matrice (s):

e t (t ) = L 1[ ( s)] = 0 0
Odziv vektora stanja prema relaciji (7.25) je
e x (t ) = 0 0
t t

te t e t 0

0 0 . e t

te e t 0

9 9e t 10te t 6 x1 ( 0) 0 5 5e t 0 x 2 ( 0) + 3 t e x 3 ( 0) 1 e t 2

ili

x1 ( t ) = e t x1 ( 0) + te t x2 ( 0) +

1 ( 9 9e t 10te t ) , 6

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

5 (1 e t ) , 3 1 x3 ( t ) = e t x3 ( 0) + (1 e t ) . 2 x2 ( t ) = e t x2 ( 0) +

Odziv vektora izlaza je

t 1 t t t t e x1 ( 0) + ( t 1) e x2 ( 0) e x3 ( 0) + 3 ( 2 + 2e 5te ) y( t ) = Cx ( t ) = , 1 2e t x1 ( 0) + ( 2t 1) e t x2 ( 0) + ( 4 4e t 10te t ) 3
ili
y1 (t ) = e t x1 (0) + (t 1)e t x2 (0) e t x3 (0) + 1 ( 2 + 2e t 5te t ) , 3

y2 ( t ) = 2e t x1 ( 0) + ( 2t 1) e t x2 ( 0) +

1 ( 4 4e t 10te t ) . 3

7.5

POSTUPCI TRANSFORMACIJE MATRICE SISTEMA NA DIJAGONALNI OBLIK

Dijagonalizacijom matrice sistema A dobija se nova matrica sistema sa sopstvenim vrednostima matrice A (za koje se pretpostavlja da su realne i razliite) kao elementima glavne dijagonale. Matrica prelaza stanja d(t), koja odgovara dijagonalnoj matrici sistema je takoe dijagonalna, sa elementima e 1t , e 2 t , e 3t , K , e n t na glavnoj dijagonali. Tako odreena matrica prelaza stanja d(t) daje mogunost da se odredi matrica prelaza stanja polaznog sistema. Osim toga dijagonalizacija matrice sistema omoguava da se na relativno jednostavan nain donese zakljuak o upravljivosti i rekonstruktibilnosti sistema. Razmatra se sistem opisan jednainom stanja i jednainom izlaza & ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) , x y( t ) = Cx ( t ) + Du ( t ) . (7.48) (7.49)

Pomou matrice transformacije M (modalne matrice) sistem opisan jednainama (7.48) i (7.49) transformie se na oblik kod koga je matrica sistema dijagonalna

x ( t ) = Mx d ( t ) , & x d ( t ) = x d ( t ) + Bd u ( t ) ,

(7.50)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

y( t ) = Cd x d ( t ) + Dd u ( t ) ,
gde je

(7.51)

= M 1 AM =

1 0 0 M 0

0 2 0 M 0

0 0 3 M 0

Bd = M1B, Cd = CM, Dd = D. M = [ m1 m2 m3 L mn ],

0 0 0 , M L n L L L

(7.52)

(7.53)

Modalna matrica M formira se od sopstvenih vektora matrice A. Tako je (7.54) gde su mi (i = 1, 2, ... , n) sopstveni vektori koji odgovaraju sopstvenim vred-nostima i matrice A. Iz (7.52) lako se dobija novi izraz koji povezuje matrice A i , oblika

A = MM1.
Zamenom ovog izraza za matricu A u relaciji kojom je odreena matrica prelaza stanja (t), dolazi se do veze izmeu matrice prelaza stanja polaznog i dijagonalizovanog sistema
( t ) = e At = I n + At + A2 t 2 A3t 3 + + L= 2! 3! t2 t3 + ( M M 1 ) 3 + L= 2! 3!

= MM 1 + ( M M 1 ) t + ( M M 1 ) 2

(7.55)

2 t 2 3t 3 = M I n + t + + + L M 1 = M e t M 1 = M d ( t ) M 1 . 2! 3!

Matrica prelaza stanja dijagonalizovanog sistema je

e 1t 0 t 1 1 d ( t ) = e = L { ( sI n ) } = M 0

0 e
2 t

M 0

0 K 0 0 K 0 . M M 0 K e n t

(7.56)

Postoji vie postupaka za odreivanje sopstvenih vektora matrice, kad su njene sopstvene vrednosti razliite. Neki od njih, koji se najee koriste u teoriji automatskog upravljanja, prikazani su u nastavku, pri emu je svaki razmatrani postupak propraen odgovarajuim primerom.

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

1. Sopstveni vektori matrice sistema Au koja odgovara upravljivoj kanonskoj realizaciji

Ako matrica sistema Au odgovara upravljivoj kanonskoj realizaciji, moe se pokazati da modalna matrica M, kojom se matrica sistema Au dijagonalizuje, ima oblik Vandermondove (Vandermond) matrice

M=

1 1 2 1 M n 1 1

1 2 2 2 M n 1 2

1 n 2 n , M n 1 L n L L L

(7.57)

gde su 1, 2, ... , n sopstvene vrednosti matrice Au. Neka je mi sopstveni vektor koji odgovara sopstvenoj vrednosti i

m1i m2i . mi = M mni

Tada je ili

(7.58)

(i In Au) mi = 0, 0 i 1 0 0 i 1 0 0 0 i 1 M M M M 0 0 0 0 a0 a1 a2 a3
L L L L L

(7.59)

0 m1i 0 m2i m3i 0 = 0 . M M m 1 n 1,i i + an 1 mni

(7.60)

Odavde se dobijaju skalarne jednaine

im1i m2i = 0, im2i m3i = 0, im3i m4i = 0, M imn1,i mni = 0,

(7.61)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

a0m1i + a1m2i + L + (i + an1)mni = 0.

Za proizvoljnu vrednost m1i = 1, iz prethodnih jednaina se dobija

m2i = i,
, m3i = 2 i M 2 , mn 1,i = n i

(7.62)

mni =

1 n i .

Proizvoljni izbor vrednosti m1i pokazuje da jednoj sopstvenoj vrednosti odgovara beskonano mnogo sopstvenih vektora. To daje mogunost da se za odreeni sopstveni vektor dobije novi, mnoenjem svih njegovih elemenata nekim realnim brojem.

Primer 7.5. Data je matrica sistema

0 1 0 Au = 0 0 1 , 6 11 6
koja odgovara upravljivoj kanonskoj realizaciji. Sopstvene vrednosti matrice Au su 1=1, 2=2 i 3=3. Matrica transformacije M moe se odrediti iz (7.57), i glasi

1 M = 1 2 1

1 2
22

1 1 1 1 3 = 1 2 3 . 23 4 9 1

Iz izraza (7.52) dobija se dijagonalna matrica sistema

1 0 0 = M Au M = 0 2 0 . 0 3 0
1

Matrica prelaza stanja, koja odgovara matrici sistema je

e t d (t ) = e t = 0 0

0
e
2t

0 0 . e 3t

Konano, matrica prelaza stanja polaznog sistema dobija se iz relacije

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

e t 1 1 1 ( t ) = M e t M 1 = 1 2 3 0 4 9 1 0 t 2t 3t 3e 3e + e = 3e t + 6e 2 t 3e 3t 3e t 12e 2 t + 9e 3t

0 e 2 t 0

3 5 / 2 1 / 2 3 4 1 = e 3t 1 3 / 2 1 / 2 0 0

5 t 3 1 t 1 e 4e 2 t + e 3t e e 2 t + e 3t 2 2 2 2 1 t 3 5 t 9 3t 2t 2t e + 8e e e + 2e e 3t . 2 2 2 2 9 3t 27 3t 1 t 5 t 2t 2t e 16e + e e 4e + e 2 2 2 2

2. Direktni postupak
Polazi se od injenice da nenulti sopstveni vektori mi zadovoljavaju jedna-inu

(i In A) mi = 0
gde je i i-ta sopstvena vrednost matrice A.

(7.63)

Primer 7.6. Data je matrica sistema

0 1 1 A= 6 11 6 . 6 11 5
Treba odrediti modalnu matricu M. Sopstvene vrednosti matrice A, odreene iz karakteristine jednaine

det(I A) = 0,
su

1 = 1, 2 = 2, 3 = 3.
Iz (7.63) za sopstvenu vrednost 1 = 1 dobija se matrina jednaina

(1I3 A)m1 = 0,
ili

1 6 6
odnosno tri skalarne jednaine

m11 1 1 + 11 6 m21 = 0 , 11 1 5 m31 1 m11 m21 + m31 = 0,

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

6m11 + 10m21 6m31 = 0, 6m11 + 11m21 6m31 = 0.

Za m21=0 (bira se proizvoljno) je m11=m31 pa se proizvoljnim izborom m11 odnosno m31 (m11=m31=1), dobija sopstveni vektor m1

m1 = [ 1 0 1] .
T

Sopstvenoj vrednosti 2=2 odgovara sopstveni vektor m2, koji zadovoljava matrinu jednainu

2 6 6
ili

m12 1 2 + 11 6 m22 = 0 , 11 2 5 m32 1 2m12 m22 + m32 = 0, 6m12 + 9m22 6m32 = 0, 6m12 + 11m22 7m32 = 0.

Za m12 = 1 (bira se proizvoljno) iz ovih jednaina se dobijaju druga dva ree-nja m22 = 2 i m32 = 4. Tako je

m2 = [ 1 2 4 ] .
T

Na kraju, za sopstveni vektor m3 vai jednaina

3 6 6
ili

m13 1 3 + 11 6 m23 = 0 , 11 3 5 m33 1 3m13 m23 + m33 = 0, 6m13 + 8m23 6m33 = 0, 6m13 + 11m23 8m33 = 0.

Za m13 = 1 (bira se proizvoljno) iz ovih jednaina se dobijaju druga dva reenja m23 = 6 i m33 = 9. Na taj nain je odreen trei sopstveni vektor

m3 = [ 1 6 9] .
T

Modalna matrica ima oblik

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

M = [ m1

m2

1 1 1 m3 ] = 0 2 6 . 1 4 9

Sa ovako odreenom modalnom matricom lako se moe doi do dijago-nalne matrice sistema , matrice prelaza stanja d(t) i matrice prelaza stanja (t), na nain kako je to uraeno u primeru 7.5.

3. Postupak koji se zasniva na korienju adjungovane matrice

U sluaju matrice A s razliitim sopstvenim vrednostima, sopstveni vektori su proporcionalni kolonama matrice

( ) = adj( I n A) = , i = 1,2,K , n.
i

(7.64)

Primer 7.7. Data je matrica sistema

0 1 1 A= 6 11 6 . 6 11 5
Sopstvene vrednosti matrice A su:

1 = 1, 2 = 2, 3 = 3.
Iz (7.64) se dobija

2 + 6 + 11 + 6 2 ( ) = adj( I 3 A) = 6 6 5 6 6 11 6

6 + 6 . 2 + 11+ 6 5

Zamenjivanjem prve sopstvene vrednost (1 = 1) u prvu, drugu ili treu kolonu matrice () nalazi se prvi sopstveni vektor. Zamenom u prvu kolonu, dobija se

m1 = [ 6 0 6] .
T

Na slian nain se za druge dve sopstvene vrednosti (2 = 2 i 3 = 3) dobijaju sopstveni vektori m2 i m3 (sopstvene vrednosti 2 i 3 zamenjene su u drugoj koloni matrice ( )):

m2 = [ 4 8 16] , m3 = [ 3 18 27] .
T T

Na kraju, modalna matrica je

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

M = [ m1

m2

6 4 3 m3 ] = 0 8 18 . 6 16 27

Ako se dobijeni rezultat za modalnu matricu u ovom primeru uporedi sa rezultatom iz primera 7.6, uoava se da se ove dve modalne matrice razlikuju iako je polazna matrica A u oba dva primera ista. Meutim, ranije je ve naglaeno da jednoj sopstvenoj vrednosti matrice odgovara beskonano mnogo sopstvenih vektora a samim tim i modalnih matrica. Vektori kolone tih matrica meusobno su proporcionalni. Tako ako se u primeru 7.7 prva, druga i trea kolona matrice M, respektivno pomnoe sa 1/6, 1/4 i 1/3 dolazi se do modalne matrice koja je dobijena u primeru 7.6.

4. Postupak transformacije matrice (In A) na modifikovani Ermitov (Hermit) normalni oblik (MHN-oblik)
Matrica (In A) se transformie na MHN oblik primenom elementarnih transformacija nad vrstama ove matrice, tako da se du glavne dijagonale pojave jedinice i jedna nula, s tim da u kolonama u kojima je dijagonalni element jednak jedinici svi ostali elementi budu jednaki nuli. Za odreivanje sopstvenog vektora mi, koji odgovara sopstvenoj vre-dnosti i matrice A, treba sprovesti sledeu proceduru:

matricu (i In A), koja odgovara sopstvenoj vrednosti i matrice A, tre-ba transformisati na MHN-oblik; identifikovati kolonu u kojoj se na mestu glavne dijagonale javlja nula; ovu nulu treba zameniti sa 1, a tako dobijena kolona predstavlja sop-stveni vektor mi.

Primer 7.8. Data je matrica sistema

2 3 2 A= 10 3 4 . 3 6 1
Odrediti modalnu matricu M transformacijom matrice (i InA) na MHN oblik. Sopstvene vrednosti matrice A dobijaju se iz karakteristine jednaine i imaju vrednosti Za 1 = 2 je

det(I3 A) = 0
1 = 2, 2 = 3, 3 = 11.

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

4 3 2 1 I 3 A= 10 5 4 . 3 6 3
Elementarnim transformacijama nad vrstama ove matrice dobijena je slina matrica (MHN-oblik):
1 4 3 2 10 5 4 ~ 10 3 6 3 3 3 4 5 6 1 1 2 4 ~ 0 0 3 3 4 5 2 15 4 1 1 2 1 ~ 0 3 0 2 3 4 1 15 4 1 1 2 2 ~ 0 5 3 0 2 0 1 0 1 5 2 . 5 0

Kako se u treoj koloni poslednje matrice na mestu glavne dijagonale nalazi nula, zamenom tog elementa sa 1 dobija se prvi sopstveni vektor

1 / 5 1 m1 = 2 / 5 ili m1 = 2 . 1 5
Za 2 = 3 je

5 3 2 2 I 3 A= 10 6 4 . 3 6 4
Na istovetan nain se, elementarnim transformacijama nad vrstama ove matrice, dobija slina matrica (MHN-oblik):
1 5 3 2 10 10 6 4 ~ 3 6 4 3 3 5 6 6 2 1 5 4 ~ 0 4 0 2 1 5 0 0 ~ 0 21 14 0 5 5 3 5 3 5 0 3 2 2 1 0 0 5 0 ~ 0 0 0. 3 1 0 1 2

Sada se iz druge kolone poslednje matrice, zamenom nule sa 1, dobija drugi sopstveni vektor 0 0 m2 = 1 ili m2 = 2 . 3 / 2 3 Na kraju, za treu sopstvenu vrednost 3 = 11 je

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

9 3 2 3 I 3 A= 10 8 4 . 3 6 10
Elementarnim transformacijama nad vrstama ove matrice ona se transformie na MHN-oblik:
1 2 1 1 9 3 2 3 9 1 5 ~ 0 ~ 1 10 8 4 2 4 3 6 10 0 3 6 10 1 2 1 3 9 7 7 ~ 0 12 9 28 7 0 3 2 1 3 4 1 ~ 0 3 28 0 7 3 0 0 1 0 2 3 4 . 3 0

Iz tree kolone poslednje matrice, zamenom nule sa 1, dobija se trei sopstveni vektor 2 / 3 2 m3 = 4 / 3 ili m2 = 4 . 1 3 Modalna matrica je konano

1 0 2 M = 2 2 4 . 5 3 3

7.6

TRANSFORMACIJA MATRICE SISTEMA NA DORDANOVU KANONSKU FORMU

Ako matrica sistema A ima viestruke realne sopstvene vrednosti ona ne moe biti dijagonalizovana, osim kada je simetrina i sa realnim elementima. Meutim, postoji transformacija 1 J = M (7.65) J AM J , koja matricu sistema A prevodi u blok-dijagonalni oblik. Tako dobijena matrica J zove se Dordanova (Jordan) kanonska forma (Dordanova matrica). Tipine Dordanove kanonske forme i njima odgovarajue matrice prelaza stanja date su u sledeim primerima:

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

J =

1 0 0 0 0

1 1 0 0 0

0 1 1 0 0

0 0 0 2 0

t 0 e 1 0 0 Jt 0 , J (t ) = e = 0 1 0 2 0

te 1t e 1t 0 0 0

t 2 1t e 2! te 1t e 1t 0 0

0 0 0 e 2 t 0

0 0 , 0 te 2 t e 2 t

J =

1 0 0 0 0

0 2 0 0 0

0 1 2 0 0

0 0 1 2 0

e 1t 0 0 0 0 , J ( t ) = e J t = 0 1 0 2 0

0 e
2 t

0 te
2 t

0 t 2 2 t e 2! te 2 t e 2 t 0

0 0 0

e 2 t 0 0

0 t 3 2 t e 3! 2 t 2 t , e 2! te 2 t e 2 t

J =

1 0 0 0 0

1 1 0 0 0

0 0 2 0 0

0 0 0 3 0

e 1t 0 0 0 Jt 0 , J ( t ) = e = 0 1 0 3 0

te 1t e
1 t

0 0 e 2 t 0 0 e

0 0 0
3 t

0 0 0 te 3t e 3t

0 0 0

Znaajne osobine Dordanove kanonske forme mogu se pregledno sistema-tizovati. 1. Svi elementi glavne dijagonale matrice J su sopstvene vrednosti ma-trice A. 2. Svi elementi ispod glavne dijagonale jednaki su nuli. 3. Elementi neposredno iznad dela glavne dijagonale koji odgovara vie-strukoj sopstvenoj vrednosti jednaki su jedinici, to je oigledno iz prethodna tri primera. 4. Jedinice zajedno sa viestrukim sopstvenim vrednostima formiraju tipi-ne blokove, koji se zovu Dordanovi blokovi. U prethodna tri prime-ra Dordanovi blokovi su obeleeni isprekidanim linijama. 5. Kad nesimetrina matrica A ima viestruke sopstvene vrednosti, njeni sopstveni vektori mogu ali ne moraju da budu linearno nezavisni. Za matricu A dimenzija nn postoji minimalno p (p < n) linearno nezavi-snih sopstvenih vektora (p je broj razliitih sopstvenih vrednosti matri-ce A). Da li e broj sopstvenih vektora biti vei od p, zavisi od ranga matrica (i In A), koje odgovaraju viestrukim sopstvenim vredno-stima. 6. Broj Dordanovih blokova jednak je broju nezavisnih sopstvenih vektora. 7. Broj jedinica iznad glavne dijagonale jednak je razlici reda sistema (n) i broja nezavisnih sopstvenih vektora. Modalna matrica MJ moe biti odreena na vie naina. Postupak za odreivanje matrice MJ zavisi od degeneracije qi matrice (i In A). Broj linearno

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

nezavisnih sopstvenih vektora, koji odgovaraju viestrukoj sopstvenoj vrednosti i, jednak je degeneraciji qi

qi = n rang(i In A),
koja se nalazi u granicama

(7.66) (7.67)

1 qi ri,

gde je ri viestrukost sopstvene vrednosti i. U zavisnosti od degeneracije qi koriste se tri postupka za nalaenje sopstvenih vektora. 1. Potpuna degeneracija qi = ri. U ovom sluaju moe se odrediti ri linearno nezavisnih sopstvenih vektora, koji odgovaraju sopstvenoj vrednosti i. Ovi sopstveni vektori su proporcionalni nenultim kolonama matrice

1 d ri 1 r 1 [ adj( I n A) ] , ( ri 1)! di = i
ili se odreuju iz relacije

(7.68)

(i In A)mi = 0.

(7.69)

2. Degeneracija qi = 1. Neka matrica A ima p razliitih sopstvenih vrednosti od ukupno n sopstvenih vrednosti. Sopstveni vektori koji odgovaraju jednostrukoj sopstvenoj vrednosti odreuju se iz relacije

(j In A)mj = 0,

(7.70)

gde j oznaava j-tu razliitu sopstvenu vrednost. Ako je i ri-tostruka sopstvena vrednost, odgovarajui riri Dordanov blok ima oblik

i 0 0

1 i 0

0 1 i

M
0

M
0

M
0

0 L 0 L 0 . M L i r r

(7.71)

S tim u vezi, moe se napisati matrina relacija

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

[ m1
ili

m2

m3

L mri ]

i 0 0 M 0

1 i 0 M 0

0 L 1 L i L M 0

0 0 0 = A[ m1 M L i

m2

m3 L mri ] ,

i m1 = Am1, m1 + i m2 = Am2, m2 + i m3 = Am3, M mri 1 + i mri = Amri ,

(7.72)

gde sopstveni vektor m1 odgovara sopstvenoj vrednosti i, dok su ostali sopstveni vektori (ima ih ri 1), m2, m3,..., mri generalizovani (linearno zavisni) sopstveni vektori koji odgovaraju viestrukoj sopstvenoj vrednosti i. Matrine jednaine iz kojih se odreuju sopstveni vektori mogu biti napisane i na sledei nain:

(i In A)m1 = 0, (i In A)m2 = m1, (i In A)m3 = m2, M ( i I n A) mri = mri 1 .

(7.73)

3. Opti sluaj 1< qi <ri. Broj linearno nezavisnih sopstvenih vektora koji odgovaraju viestrukoj sopstvenoj vrednosti i je qi. Ovi vektori se odreuju iz relacije (7.68) ili (7.69). Generalizovani sopstveni vektori koji odgovaraju viestrukoj sopstvenoj vrednosti i odreuju se iz relacija (7.72) ili (7.73).

Primer 7.9. Za matricu sistema A

1 0 1 1 A= 1 0 1 0 0 1 0 0 0 2 0 , 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1

treba odrediti Dordanovu kanonsku formu. Iz karakteristine jednaine

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

det(I5 A) = ( + 1)32 = 0,
dobijaju se sopstvene vrednosti:

1 = 1 4 = 0
Kako je rang matrice

(trostruka sopstvena vrednost); (dvostruka sopstvena vrednost).

0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 2 0 = 4 , rang( 1 I 5 A) = rang 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0
sledi da ova matrica ima degeneraciju

q1 = n rang(1I5 A) = 5 4 = 1.
To znai da trostrukoj sopstvenoj vrednosti 1 = 1 odgovara jedan linearno nezavisan sopstveni vektor. On se moe odrediti iz relacije (7.69) ili (7.73) (prvi izraz) (1I5 A)m1 = 0, ili 0 m11 0 0 1 0 0 1 0 1 0 m21 1 m31 = 0 . 0 1 2 0 0 1 0 1 1 m41 0 1 0 1 0 m
51

Izborom m21 = 1, iz skalarnih jednaina koje odgovaraju ovoj matrinoj jed-naini dobijaju se ostali elementi sopstvenog vektora m1

m11 = 0, m31 = 0, m41 = 0, m51 = 1,

odnosno sopstveni vektor m1

m1 = [ 0 1 0 0 1] .
T

Generalizovani sopstveni vektori m2 i m3 koji odgovaraju trostrukoj sopstve-noj vrednosti 1 dobijaju se iz relacija (7.73)

(1I5 A)m2 = m1,

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

ili

0 m12 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 m22 1 1 m32 = 0 . 0 1 2 0 0 1 0 1 1 m42 0 0 1 0 1 0 m52 1

Izborom m22 = 0, iz skalarnih jednaina koje odgovaraju ovoj matrinoj jednaini dobijaju se ostali elementi generalizovanog sopstvenog vektora m2

m12 = 1, m32 = 1, m42 = 0, m52 = 0,

odnosno generalizovani sopstveni vektor m2

m2 = [ 1 0 1 0 0] .
T

Iz jednaine

(1I5 A)m3 = m2,

ili

0 m13 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 m23 0 1 m33 = 1 , 0 1 2 0 0 1 0 1 1 m43 0 0 1 0 1 0 m53 0

na isti nain, ali za m23 = 0, dobija se generalizovani sopstveni vektor m3

m3 = [ 1 0 0 1 1] .
T

Za dvostruku sopstvenu vrednost 4 = 0 rang matrice (4I5 A) je

1 0 1 1 1 0 rang( 4 I 5 A) = rang 0 1 1 0
a njena degeneracija

0 1 0 0 1 0 0 2 0 = 4 , 0 0 1 0 1 1

q4 = n rang(4I5 A) = 5 4 = 1.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

Degeneracija pokazuje da dvostrukoj sopstvenoj vrednosti 4 odgovara jedan linearno nezavisan sopstveni vektor. On se moe odrediti iz relacije

(4I5 A)m4 = 0,
ili

1 0 1 1 1 0 0 1 1 0

0 1 0 m14 0 1 0 m24 0 2 0 m34 = 0 . 0 0 1 m44 0 1 1 m54

Izborom za m14 = 0 i m34 = 1, iz skalarnih jednaina koje odgovaraju ovoj matrinoj jednaini dobijaju se ostali elementi sopstvenog vektora m4

m24 = 0, m44 = 0, m54 = 0,

odnosno sopstveni vektor m4

m4 = [ 0 0 1 0 0] .
T

Generalizovani sopstveni vektor m5, koji odgovara dvostrukoj sopstvenoj vrednosti 4 dobija se iz (7.73)

(4I5 A)m5 = m4,

ili

1 0 1 1 1 0 0 1 1 0

0 1 0 m15 0 0 1 0 m25 0 0 2 0 m35 = 1 . 0 0 1 m45 0 0 1 1 m 0

55

Za m15 = 1 i m35 = 0 dobija se generalizovani sopstveni vektor

m5 = [ 1 0 0 1 0] .
T

Modalna matrica, Dordanova kanonska forma i njoj odgovarajua matrica prelaza stanja imaju oblik

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

M J = [ m1

m2

m3

m4

0 1 m5 ] = 0 0 1

1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 , 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 1 0 0 1 2 t t e 2 te t e t 0 0 0 0 0 0 0 0 . 1 t 0 1

1 1 0 0 1 1 1 0 1 J = M J AM J = 0 0 0 0 0 0 0 t e 0 1 1 J ( t ) = L { ( sI 5 J ) } = 0 0 0 te t e t 0 0 0

Primer 7.10. Data je matrica sistema A

4 2 1 A= 0 6 1 . 0 4 2
Treba odrediti njenu Dordanovu kanonsku formu. Iz karakteristine jednaine

det( I3 A) = ( 4)3 = 0,
dobija se da je 1 = 4 trostruka sopstvena vrednost. Poto je rang matrice (1I3 A)

0 2 1 rang( 1 I 3 A) = rang 0 2 1 = 1, 2 0 4
iz (7.66) se dobija njena degeneracija

q1 = n rang(1I3 A) = 3 1 = 2.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

To znai da trostrukoj sopstvenoj vrednosti 1=4 odgovaraju dva linearno nezavisna sopstvena vektora. Za odreivanje ova dva sopstvena vektora koristi se relacija (7.68), mada se oni mogu odrediti, kao i u prethodnom primeru, iz relacije (7.69). Najpre je

2 8 + 16 0 adj[ I 3 A] = 0

2( 4) 6 + 8 4(4 )
2

4 . 2 10 + 24 4

Za 1 = 4 sve kolone matrice adj(I3 A) transformiu se u nula kolone. Iz (7.68) se dobija

2 8 0 2 2 1 1 d { adj( I 3 A)} = 0 2 6 1 =0 2 1 , d 1 = 4 4 2 10 0 =4 0 4 2
1

2 0 0 1 d2 1 { adj ( I 3 A} = 0 2 0 . 2 d2 2 1 = 4 0 0 2
Iz poslednje dve matrice biraju se dva nezavisna sopstvena vektora

m1 = [ 1 0 0] , m2 = [ 1 1 2] .
T T

Iz (7.73) se odreuje generalizovani sopstveni vektor

(1I3 A)m3 = m2
ili

0 2 1 m13 1 0 2 1 m23 = 1 . 2 2 0 4 m33

Izborom m13=0 i m23=0, iz skalarnih jednaina koje odgovaraju ovoj matri-noj jednaini dobija se m33=1. Na taj nain je odreen generalizovani vektor m3

m3 = [ 0 0 1] .
T

Modalna matrica, Dordanova kanonska forma i njoj odgovarajua matrica prelaza stanja imaju oblik

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

M J = [ m1

m2

4 0 0 1 1 0 1 m3 ] = 0 1 0 , J = M J AM J = 0 4 1 , 0 2 1 0 0 4 0 e
4t

e4 t J ( t ) = L 1{ ( sI 3 J ) 1 } = 0 0

0 te 4 t . e4 t

7.7

TRANSFORMACIJA MATRICE SISTEMA NA BLOKDIJAGONALNI OBLIK

Ako matrica sistema A ima konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti

i = i + ji i = 1,3,5,K , k , i+ 1 = i ji
moe se transformisati na blok-dijagonalni oblik

(7.74)

b = blok dijag{ b1 ; b 3 ; L ; bk } ,
gde je

1 b1 = 1

3 1 , b 3 = 1 3

k 3 , L , bk = 3 k

k . k

Odgovarajua modalna matrica odreuje se na sledei nain

M b = [ Re( m1 ) Im( m1 ) Re( m3 ) Im( m3 ) L Re( mk ) Im( mk )] (7.75)

gde su Re(m1), Im(m1), Re(m3), Im(m3), ... , Re(mk), Im(mk) realni i imaginarni delovi sopstvenih vektora koji odgovaraju respektivno, sopstvenim vrednostima 1 + j1, 3 + j3, L , k + jk. Matrica prelaza stanja polaznog sistema, po anologiji sa (7.55), ima oblik
1 ( t ) = e At = Mb e b t Mb ,

(7.76)

gde je

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

e b1t bt b ( t ) = e =

e b 3t

1 1 e = O bk t e

1 t 1 3 3 3 t 3

0
O e
k k

. k t k

.............................. (7.77) Matrica e bk t moe se odrediti iz relacije (7.55)

e k t e bk t = M k 0

e ( k + j k ) t 0 1 M = M k k 0 e k+ 1t

0 e
( k j k ) t

1 Mk

(7.78)

Sopstveni vektori od kojih se formira modalna matrica Mk odreuju se iz matrice adj(I2 bk) :

k adj( I 2 bk ) = = k k adj( I 2 bk ) =
k+ 1

j 1 k = k , k = 1 j
k

k = k

k k =

k+ 1

j 1 = k , 1 j

1 1 m1 = , m2 = , j j M k = [ m1 1 1 adj M k 1 1 j 1 m2 ] = = , M k = , j j det M k 2 1 j
1 1 j t cos k t sin k t = e k , sin k t cos k t 2 1 j

Iz (7.78) se dobija traena matrica

e ( k + jk ) t 1 1 e bk t = j j 0 0 e
( k jk ) t

(7.79)

odnosno matrica prelaza stanja (7.77)

b (t ) = blok dijag{ e b1t ; e b 3t ; L ; e bk t } = cos 1t sin 1t t e 1 sin 1t cos 1t . O = cos k t sin k t k t e sin k t cos k t

GLAVA SEDMA: ODZIV PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA I POSTUPCI ZA ODREDJIVANJE ...

| Primer 7.11. Treba odrediti matricu prelaza stanja ( t ) za matricu sistema

5 4 0 A= 5 3 0 . 0 0 3
Iz karakteristine jednaine

det(I3 A) = (2 + 2 +5)( +3)= 0,

dobijaju se sopstvene vrednosti

1 = 1 + 2j, 2 = 1 2j, 3 = 3.
Sopstveni vektori matrice A odreuju se postupkom transformacije matrice (I3 A) na MHN oblik. Za 1 = 1 + 2j je
4+ j2 2 4 0 2 + j1 0 4+ j2 4+ j2 1 I 3 A= 5 0 ~ 5 0 ~ 0 2 + j2 0 1+ j1 0 0 4 2 1 5+ j 5 5 2( 2 j1) 0 ~ 5 4 + j 2 0 0 ~ 0 0 1+ j1 0 0 0 0 0 . 1

Iz poslednje matrice (koja je odreena iz prve, elementarnim transforma-cijama nad vrstama), zamenom nule na dijagonalnom mestu sa 1 dobija se prvi sopstveni vektor

4 2 5 + j 5 4 j 2 m1 = 1 ili m1 = 5 , 0 0
kome odgovaraju realni i imaginarni deo

2 4 Re( m1 ) = 5, Im( m1 ) = 0 . 0 0
Za 3 = 3 je

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - ANALIZA SISTEMA

2 4 0 1 0 0 3 I 3 A= 5 6 0 ~ 0 1 0 . 0 0 0 0 0 0
Iz tree kolone matrice redukovane na MHN-oblik, zamenom nule na dijagonalnom mestu sa 1, dobija se trei sopstveni vektor

0 0 m3 = 0 ili m3 = 0 . 1 1
Modalna matrica, odgovarajua matrica prelaza stanja sistema transfo-rmisanog na blok-dijagonalni oblik i matrica prelaza stanja polaznog sistema su:

4 2 0 Mb = [ Re( m1 ) Im( m1 ) m3 ] = 5 0 0 , 0 0 1 e t cos 2t b ( t ) = e t sin 2t 0 e t sin 2t e t cos 2t 0 0 0 , e 3t

e t (cos 2t 2 sin 2t ) 2e t sin 2t 0 5 1 (t ) = Mb b (t ) Mb = e t sin 2t e t (cos 2t + 2 sin 2t ) 0 . 2 e 3t 0 0