1 Diskretni signali i sistemi

1.4 Funkcija sistema

1.1 Specijalni diskretni signali

Funkcija LTI sistema:

Delta sekvenca:

Jedinina sekvenca:
Rampa:

U [n] =

2 Kontinualni signali i sistemi

2.1 Klasikacija kontinualnih signala
n

Periodiki signal:

g[n] = A U [n]

sa

osnovnim

(x[n]

= x[n + N ]) ako i
2m
, m Q, N N.
0 =
N

periodom
samo

ako

Parni signal:

Srednja snaga signala:

f (k)[n k]

Impulsni odziv:
Konvolucija:

P =

+
X

f [n] h[n] =

f [n] h[n] =
n
X
f (k)h[n k] =
h(k)f [n k]
kauzalna:

+
X

kauzalna:

n
X

T
2

f (t)f (t)dt

T2

f [n] i h[n]

k=0

n
X

0 < E < +, P = 0

r(t) = t u(t)

1 + t 2 t < 0
t
Trougaoni signal: q( ) = 1 2 t 0 t 2

0
|t| > 2
(
1 |t| 2
t
Pravougaoni signal: p( ) =

0 |t| > 2
(

+ t = 0
Delta funckija: (t) =
,
(t)dt = 1
0
t 6= 0

f [n] h[n] =

h(k)f [n k]

Odziv LTI sistema na sekvencu f [n]:

g[n] = f [n] h[n]
h[n] = h1 [n] h2 [n]

Paralelna veza LTI sistema:

0 < P < +, E = +

x(t) = Beat u(t)

k=0

Serijska veza LTI sistema:

f (t)f (t)dt

T2

Jedinina rampa:

kauzalne:

f (k)h[n k] =

T
2

Kauzalni realni eksponencijalni signal:

k=

Ako su i

x(t) = Beat

f [n] h[n] =
n
X
h(k)f [n k] =
f (k)h[n k]
h[n]

k=0

1
T + T

P = lim

Nekauzalni realni eksponencijalni signal:

k=

Ako je

T2

(
1 t0
Jedinina funkcija: u(t) =
0 t<0

t>0
1
Signum funkcija: sgn(t) = 0 t = 0

1 t < 0

f [n] [n r] = f [n r]

t (, )

2.2 Specijalni kontinualni signali

f [n] [n] = f [n]

k=0

Signal energije:

f (k)h[n k]

f [n] h[n] = h[n] f [n]

f [n]

1
T

Signal snage:

h[n] = L {[n]}

k=

za svako

Srednja snaga periodikog signala:

1.3 Odziv linearnih i stacionarnih sistema

+
X

t (, )

fp (t) =

T +

k=

Ako je

period

1
(f (t) + f (t))
2
1
Neparni dio signala: fn (t) = (f (t) f (t))
2
T2
Energija signala: E = lim
f (t)f (t)dt

1.2 Diskretni signal kao linearna kombinacija pomaknutih delta sekvenci

za svako

f (t) = f (t)

Parni dio signala:

x[n] = Aej(0 n+)

f [n] =

f (t) = f (t)

Neparni signal:

je

Kompleksna eksponencijalna sekvenca:

+
X

f (t) = f (t + T0 ),
t (, ), gdje je T0

za svako

x[n] = A cos(0 n + )

Periodina

f [n] = z n :

g[n] = z H(z)

r[n] = nU [n]

Sinusna sekvenca:

h(k)z k

Odziv LTI sistema na sekvencu oblika

1 n0
0 n<0

Realna eksponencijalna sekvenca:

+
X
k=

(
1 n=0
[n] =
0 n=
6 0
(

H(z) =

h[n] = h1 [n] + h2 [n]

1

3 Aproksimacija kontinualnih signala

f (t)(t) = f (0)(t)
f (t)(t T ) = f (T )(t T )
+

f (t)(t)dt = f (0)

Aprokosimacija signala sa n funkcija

f (t) =

f (t)(t T )dt = f (T )

Ci fi (t) + e(t)

i=0

Akroksimacija realnim funkcijama

2.3 Proizvolja funkcija prikazana pomou

pomaknutih delta funkija

n1
X

Kriterij aproksimacije
Princip ortogonalosti(

f ( )(t )d

f (t) =

fi (t)fj (t)dt =

h(t) = L {(n)}
+
f ( )h(t )d
f (t) h(t) =

f (t)fi (t)dt

Akroksimacija kompeksnim funkcijama

Princip ortogonalosti(

fi (t)fj (t)dt

f (t) (t) = f (t)

f (t) (t T ) = f (t T )
kauzalna:

f (t) i h(t)

kauzalne:

h( )f (t )d =

=
0

W = [1],W

p+1


=

Wp
Wp

Wp
W p

f (t)dt, i = 0, 2p 1

C0
C1

.
.
.

1
T

Wp

p0
p1

.
.
.

p2p 1

C2p 1

Aproksimacija Haarovim funkcijama

(
1
0 t < 21
har(0, t) = 1, har(1, t) =
1 21 < t 1

n+ 12
n

2p

2p t < 2p
1
har(2p + n, t) = 2p n+p2 < t n+1
2
2p

n
0
0 t < 2p n+1
2p < t 1

dh(t)
=
f (t) h(t) =
f ( )d
dt

t
t 
df (t)
df ( )
=

h( )d =
h( ) d =
dt
d


t 
dh( )
=
f ( )
d
d

n = 0, 1, 2, . . . , 2p 1

p = 1, 2, . . .

g(t) = f (t) h(t)

Haarova
matrica za osam funkcija

2.5 Frekventna funkcija sistema

Frekventna funkcija
LTI sistema:

h( )ej d

H(j) =

Koecijenti
aproksimacije

Odziv LTI sistema na signal f (t):

i+1
2p T

i
2p

df (t)
dh(t)
d
(f (t) h(t)) =
h(t) = f (t)

dt
dt
dt
t
Ako su f (t) i h(t) kauzalne:
(f ( ) h( )) d =
0
 t

t
=
f ( )d h(t) = f (t)
h( )d
t

e(t)fi (t)dt = 0
a

pi =

f ( )h(t )d
0

Povrine na dijelovim intervala

f (t) h(t) =

f (t)fi (t)dt

Walshova matrica

Ako su

i 6= j
,
i=j

0
i

Aproksimacija Walshovim funkcijama

f (t) h(t) =
+
t
=
h( )f (t )d =
f ( )h(t )d
kauzalna:

e(t)e (t)dt
a

1
i

Ci =

h(t)

J=

Koecijenti aproksimacije

f (t) h(t) =
+
t
=
f ( )h(t )d =
h( )f (t )d
f (t)

f1 (t) {f2 (t) f3 (t)} = {f1 (t) f2 (t)} f3 (t)

Ako je

i 6= j b
,
e(t)fi (t)dt = 0
i=j a

f (t) h(t) = h(t) f (t)

0
i

Kriterij aproksimacije

Ako je

e2 (t)dt

1
i

Ci =

Impulsni odziv:

Koecijenti aproksimacije

2.4 Odziv LTI sistema

Konvolucija:

J=

Odziv LTI sistema na signal oblika f (t) = ejt :

g(t) = ejt H(j)

1
1
2
0
2
0
0
0

1
1
2
0
2
0
0
0

1
1

2
0
0
2
0
0

1
1

2
0
0
2
0
0

1
1
0
2
0
0
2
0

1
1
0
2
0
0
2
0

1
1
0

2
0
0
0
2

1
1
0

2
0
0
0
2

4 Fourierov red periodikog signala

i spektralni koecijenti

k=1

k=1

1X 2
1X 2
1
ak + b2k , P = A20 +
Ak
P = a20 +
4
2
2

4.1 Predstavljanje periodikog signala 5 Dodatak

Foureierovim redom

5.1 Neki tablini izvodi

X
jk t
f (t) =

Ck e

, za

a t b,

d n
(t ) = n tn1 , n R
dt
1
d
(loga (t)) =
, a > 0, a 6= 1
dt
t ln(a)
d t

a = ln (a) at , a > 0, a 6= 1
dt
1
d
(arccos (t)) =
dt
1 t2
1
d
(tan(t)) =
dt
cos2 (t)

k=

2
gdje je b a = T0 (> 0) i 0 =
T0
a+T0
1
f (t)ejk0 t dt, a R
Ck =
T0 a

X
dn f
(n)
(n)
=
Ck ejk0 t , Ck = (jk0 )n Ck
dtn
k=

Frekventni spektar: Ck
Imaginarni spektar: Im(Ck ), Realni spektar: Re(Ck )
5.2
Fazni spektar: arg (Ck ), Amplitudni spektar: |Ck |

Neki tablini integrali

2
Re(Ck ) =
T0

(at + b) dt =

T0
2

at dt =

fp (t) cos(k0 t)dt

2
Im(Ck ) =
T0

T0
2

fn (t) sin(k0 t)dt

sin(t)dt = cos(t) + C

tan(t)dt = ln |cos(t)| + C

a0 X
+
[ak cos(k0 t) + bk sin(k0 t)]
2
k=1
T20
2
f (t) cos(k0 t)dt,
ak =
T T20
T20
2
f (t) sin(k0 t)dt
bk =
T T20

[Ak cos (k0 t + k )]

a2k

b2k

x
dt
= arcsin
+ C, a > 0
a
a2 x2
x
dt

= arccos
+ C, a > 0
a
a2 x2
x
dt
1
=
arctan
+ C, a > 0
a2 + x2
a
a
1
teat dt = 2 eat (at 1) + C, a 6= 0
a
 2

t
2t
2
t2 eat dt = eat
2 + 3 + C, a 6= 0
a
a
a

k=1

A2k

loga (t) dt = x loga (x) x loga (e) + C

f (t) =

a0
A0 =
2

at
+ C, a > 0, a 6= 0
ln(a)

4.3 Ostali oblici Fourierovog reda

f (t) = A0 +

(at + b)
+ C, n R \ {1}
a (n + 1)

cos(t)dt = sin(t) + C

+
X

n+1

4.2 Spektri realnih signala

d
1
(arctan (t)) =
dt
1 + t2
d
1
(arcsin (t)) =
dt
1 t2
d
(sin(t)) = cos(t)
dt
d
(cos(t)) = sin(t)
dt

bk
0 = 0 k = arctan
ak

4.4 Prolaz periodikog signala kroz LTI 5.3 Neki trigonometrijski identiteti
sistem
1
g(t) =

[cos( ) + cos ( + )]
2
1
sin sin = [cos ( ) cos ( + )]
2
1
sin cos = [sin ( ) + sin ( + )]
2




+

sin + sin = 2 sin

cos
2
2





+
cos
cos + cos = 2 cos
2
2




+

cos cos = 2 sin

sin
2
2




+

sin sin = 2 cos

sin
2
2
cos cos =

k e

jk0 t

k = Ck H(jk0 )

k=

4.5 Niskopropusni lter

(
H(j) =

kejt0
0

|| c
|| > c

4.6 Srednja snaga periodikog signala

P =

+
X
k=

|Ck | = |C0 | + 2

+
X

|Ck |

k=1

Osobine Fourierove transformacije

Osobina
1. Linearnost

f (t)

F ( j)

a1f1 ( t ) + a2 f2 ( t )

a1 F ( j) + a2 F ( j)

2.

Skaliranje po
amplitudi

kf ( t )

kF ( j)

3.

Vremensko
skaliranje

f ( kt )

1
F j
k k

4. Vremenski pomak

f ( t t0 )

F ( j) e jt 0

5. Simetrija
Modulacija
6. (frekventni
pomak)

F ( jt )

2f ( )

f ( t ) e j0 t

F ( j m j0 )

f ( t )realna

F ( j) = F ( j)

f ( t )imaginarna

F ( j) = F ( j)
F ( j) = F ( j)

f ( t )realna i parna

7. Konjugovanje

R ( )
F ( j) = F ( j)

f ( t )realna i neparna

df ( t )

8. Izvod originala

dt

F ( j )
j

dnF ( j)
dn

+ F ( 0 ) ( )

f1 ( t ) f2 ( t )

F1 ( j) F2 ( j)

f1 ( t ) f2 ( t )

1
F1 ( j) F2 ( j)
2

12 ( t )

F1 ( j) F2 ( j)

11 ( t )

F ( j) = S11

2
1
F ( j) d
2

Za frekventni opseg 1 2 , energija je:

( j) nF ( j)
d

f ( t ) dt =

j F ( j ) ,

dF ( j)

f ( ) d

11 Konvolucija
. originala
Proizvod originala
12
(frekventna
.
konvolucija)
13 Korelaciona
. funkcija
14 Autokorelaciona
. funkcija
+

dt n

10 Integriranje
. originala

E=

dn f ( t )

( jt ) f ( t )
n
( jt ) f ( t )

9. Izvod lika

Teorema o energiji:

I ( )

2
1
E =
F ( j) d

Fourierovi transformacioni parovi

Vremenski domen f ( t )

f (t) =

1
F ( j) e jt d
2

Frekventni domen F ( j)

F ( j ) =

f (t)e

jt

dt

1.

e at u ( t )

1 ( a + j )

a>0

2.

e u ( t )

1 ( a j )

a>0

3.

4.

t e at u ( t )

1 ( a + j )

5.

t n e at u ( t )

n! ( a + j)

6.

(t)

at

2a a2 + 2

a t

7. 1;

a>0
a>0

n +1

a>0

2 ( ) ;

2k ( )

8.

t
t
p = rect

Sa

9.

c
Sa ( c t )

p
2c

10.

kc
Sac ( t t 0 )

k e jt 0 rect

2c

11.

c 2 c t
Sa

2
2

2c
2
Sa

2
4

= rect

2c

13.

t
q

sgnt

14.

u( t )

( ) + 1 ( j)

15.

1 ( t )

j sgn

16.

+ j0 t

17.

cos 0 t

( 0 ) + ( + 0 )

18.

sin 0 t

( 0 ) ( + 0 )
j
j

19.

cos 0 t u ( t )

( 0 ) + ( + 0 ) + 2 j
2
0

20.

sin 0 t u ( t )

2j

0
( 0 ) ( + 0 ) + 2
2
0

21.

e at cos 0 t u ( t )

( a + j)2 +20

22.

e at sin 0 t u ( t )

( a + j)2 +20

12.

2 ( j)

2 ( 0 )

k =+

23.

C e
k

k =

+ jk0 t

a + j

a>0
a>0

k =+

2C ( k )
k

k =

T (t ) =

24.

k =+

k =

26.

T ( j ) =

1
e jk0 t
T k=

f (t) = f (t)

1
t

2 e

( k )
0

2 2
2

fT ( t ) =

F( jk0 )

k =+

k =

R ( ) = I ( ) sgn ( )

k =+

Poissonova sumaciona formula

F ( j) = j sgn ( ) F ( j)

jkT

k =

Hilbertova transformacija

T ( j ) = 0

t2
2

k =+

k =

k =+

T (t ) =

25.

(t kT )

I ( ) = R ( ) sgn ( )

e jk0 t ; Ck =

F0 ( jk0 )
T

Teorema o uzimanju uzoraka

Analitika funkcija

0 2c

f0 2fc

ili

ili T

z(t) = f (t) + j f (t)

Teorema o diskretizaciji spektra

Z ( j) = 2F ( j) U ( )

T > ili 0 <

Zvjezdasta funkcija

f ( t ) = f ( t ) T ( t ) = f ( t )

k =+

k =+

k =+

f ( kT ) ( t kT ) = T f ( t ) e

k =

1 N1
x% ( k ) =
X ( m ) WN km
N m=0

jk0 t

k =
k =+

k =+

X ( m) =

1
F ( j ) =
F ( j jk0 ) =
f ( kT ) e jkT
T k =
k =

+0

f ( kT ) Sa ( t kT )

x% ( 2k ) W

mk
N2

(N 2 ) 1

x% ( 2k + 1) W

mk
N2

N
N

X ( m ) = A m + WNm B m
2
2

N N
m = , + 1,KK,N 1
2 2

k =+ 2

f ( kT )
c k =

FFT sa decimiranjem po uestanosti

Izvedena periodika funkcija

k =+

k =+

k =

k =

X ( 2r ) =

f ( t kT ) = f ( t ) ( t kT ) = f ( t ) ( t )
k =+

jkT

= 0

k =+

(N 2 ) 1

N
x% ( k ) + x% k + 2 W

r k
N2

k =0

k =

m = 0,1,KK, ( N 2 ) 1

k =0

N=

(N 2 ) 1

B ( m ) = WNm

k =+

FT ( j) = F ( j)

mk
N

k =0

Energija frekventno ograniene funkcije

fT ( t ) =

k =0
2
j
e N

A ( m) =

k =

E=

x% ( k )W

X ( m ) = A ( m ) + WNm B ( m ) ;

F ( j) e jmT d

Rekonstrukcija kontinualnog signala

iz uzoraka (red Kotelnikova)

f (t) =

N 1

T0 1
=
T1 0
FFT sa decimiranjem po vremenu
WN =

Rekonstrukcija uzoraka kontinualnog

signala iz spektra zvjezdaste funkcije

1
f ( mT ) =
20

Diskretna Fourierova transformacija

( t kT )

k =

f (t ) =

1
=
c 2fc

F ( jk0 ) ( k0 )

k =

X ( 2r + 1) =

(N 2 ) 1

N
x% ( k ) x% k + 2 W
k =0

r = 0,1,KK,N 2 1

k
N

WNrk 2

Priblino odre. koef. FR period. funkcija

1
C0 = X ( 0 )
N
1
Cm = X ( m )
N
1
C m = X ( N m )
N

Koef. za inv. Z-transformaciju

Ck =
Di =

m = 1, 2,KK,N 2

f ( n) z

f ( n) z

f [ n] =

r1 < z <

Re sF ( z ) z

Re sF ( z ) zn1 =
(pol z = pk visestr. m)

f ( n) z

n 1

n1

pod uslovom lim F ( z ) zn = 0

z

(u polovima van prstena konv.)

Z-transformacija nekauz. sekv.

F(z) =

(u polovima unutar prstena konv. i u polu z = 0)

n=0

i =1

z = pk

Re sF ( z ) z

f [n] =

r1 < z < r2

Z-transformacija kauz. sekv.

F(z) =

Di z

(z p )

1
dm i
m F(z)
z pk )

m i (
z z =p
( m i ) ! dz
k

n=

( z pk )

Odreivanje f [n] pomou Laurentove formule

8. Z-transformacija

F(z) =

F(z)

1
dm1
m
lim m1 ( z pk ) F ( z ) z n1

(m 1)! z z1 dz

sin2x = 2 sin x cos x

cos 2x = cos2 x sin2 x

0 z < r2

n=

Osobine z-transformacije
Vremenski
domen
f [ n]

Z-transformacija
i oblast konvergencije
F(z)
r1 < z < r2 ili R

Linearnost

a1f1 [n] + a2 f2 [n]

a1F1 ( z ) + a2F2 ( z )

R = R1 I R 2

Refleksija

f [ n]

F z 1

1
r2

Mnoenje
konst. A

Af [n]

AF ( z )

r1 < z < r2

f [ n m] U [ n m]

z mF ( z )

f [n 1] U [n 1]

z 1F ( z )

f [ n m ] U [ n]

z mF ( z ) + z m

f [n 1] U [n]

z 1F ( z ) + f ( 1)

f [ n 2 ] U [ n]

z 2F ( z ) + z 1f ( 1) + f ( 2 )

f [ n 3 ] U [ n]

z 3F ( z ) + z 2 f ( 1) + z 1f ( 2 ) + f ( 3 )

f [ n + r ] U [ n]

zr F ( z ) zr

f [n + 1] U [n]

zF ( z ) zf ( 0 )

f [ n + 2 ] U [ n]

z 2F ( z ) z 2 f ( 0 ) zf (1)

f [ n + 3 ] U [ n]

z 3F ( z ) z 3 f ( 0 ) z 2 f (1) zf ( 2 )

f ( 0)

Osobina

Pomak
udesno

Pomak
ulijevo

Poetna
vrijednost

( )

< z < r1

f ( r ) z

r =1

r 1

f (k ) z

k =0

lim F ( z )

Krajnja
vrijednost

lim ( z 1) F ( z )

lim f ( N )

z 1

Polovi ( z 1) F ( z ) van jed. kruga

Konvolucija f1 [n] f2 [n]

F1 ( z ) F2 ( z )

Mnoenje
sa n

f [ n]

z
F

r1 < z < r2

Mnoenje
sa n

nf [n] U[n]

R = R1 I R 2

d
F(z)
dz

r1 < z < r2

Z-transformacioni parovi
Vremenski
domen
f [n]

Z-transformacija
F(z)

Oblast
konvergencije

1.

[ n]

Svako z

2.

[ n m]

z m

m > 0 , z osim z = 0
m < 0 , z osim z =

3.

U [ n]

4.

U [ n m]

5.

A U [n]

6.

A n U [ n]

7.

U [ n 1]

8.

A n U [ n 1]

9.

A n U [n]

z
z 1
z m+1
z 1
Az
z 1
Az
z
z
z 1
Az
z
Az

10.

A n n U [n]

11.

A sin 0n U [n]

12.

A cos 0n U [n]

13.

A n sin 0n U [n]

14.

A n co s 0n U [n]

z >1
z zavisi od m
z >1
z>
z <1
z <
2

z >1

z>

( z 1)
Az

(z )

Az sin 0
z 2z cos 0 + 1
z(z cos 0 )
2
z 2z cos 0 + 1
Az sin 0
2
z 2z cos 0 + 2
2

Az ( z co s 0 )

z 2z cos 0 + 2

z >1
z >1
z>
z>