Laplace-ova transformacija

U analizi i sintezi dinamičkih sistema pojavljuje se problem rešavanja diferencijalnih

jednačina. Analiza ponašanja linearnih dinamičkih sistema sa koncentrisanim i vremenski
nepromenjivim parametrima se svodi na problem rešavanja odgovarajućeg sistema
linearnih diferencijalnih jednačina sa konstantnim koeficijentima. Rešavanje ovih jednačina
se pojednostavljuje primenom Laplasove transformacije (Laplace).
Laplasova transformacija funkcije f(t) se definiše na sledeći način:


L{f(t)} = F(s) = 
-st
f(t)e dt
0
gde je s =  j kompleksna promenljiva. Laplasova transformacija se ne može odrediti za
2
sve funkcije (npr. tt, et ), ali se takve funkcije retko susreću u teoriji i praksi, i njihovo
razmatranje nije od posebnog značaja.

Osobine Laplasove transformacije

1. Teorema linearnosti
Homogenost: L{af(t)} = aF(s), gde je a realna konstanta
Aditivnost: L{f1(t)+f2(t)} = F1(s)+F2(s)
Linearnost: L{a1f1(t)+a2f2(t)} = a1F1(s)+a2F2(s)

2. Čisto vremensko kašnjenje. Za dve funkcije istog oblika f(t) i f(t-), gde druga kasni za
prvom za vreme , se može definisati: L{f(t-)} = e-sF(s)

3. Pomeranje kompleksnog lika. Pogodno za određivanje LT funkcija koje sadrže

eksponencijalni faktor e-at. L{e-atf(t)} = F(s+a)

4. Konvolucija originala. Računska operacija konvolucije se definiše na sledeći način

t t
 
f(t) = f1(t) * f2(t) =  f1(t-)f2()d =  f1()f2(t-)d
0 0
Laplasova transformacija konvolucije se definiše na sledeći način:
L{f(t)} = L{f1(t)*f2(t)} = F1(s)F2(s)

5. Teorema o izvodu originala

df(t)
Laplasova transformacija prvog izvoda funkcije f(t) se definiše kao L dt  = sF(s) - f(0-),
 
gde je f(0-) početna vrednost funkcije f(t) u trenutku 0-. Laplasova transformacija n-tog
n
dnf(t)
izvoda funkcije f(t) se definiše kao L n  = s F(s) - sn-k fk-1(0-), gde je fk-1(0-)
n
 dt  k=1
početna vrednost k-tog izvoda funkcije f(t) u trenutku 0-.

1
 d3f(t)
Primer: L 3  = s3F(s) - s2f(0-) - sf'(0-) - f''(0-).
 dt 

 t  F(s)
6. Teorema o integralu originala. L  f(t)dt = s .
 0 

 
 t t t  F(s)
Za n-tostruki integral važi L 
... f(t)dnt = n , n = 1, 2, 3, ...
s
 0 00

 
dnF(s)
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika. L{tnf(t)} = (-1)n
dsn

 t 
8. Teorema o promeni vremenske skale. Lf(a) = aF(as)
 

9. Prva granična teorema. Važi uz uslov da ne postoji impuls u koordinatnom početku.

lim f(t) = lim sF(s) .
t0+ s

10. Druga granična teorema. lim f(t) = lim sF(s).

t s0

U sledećoj tablici su date Laplasove transformacije nekih važnijih funkcija

f(t) F(s)
(t) 1
n!
tnh(t)
sn+1
n!
tne-at
(s+a)n+1
e-at 1
s+a
s
cos(t)
s +2
2

e-atsin(t) 
(s+a)2+2
sin(t) 
s2+2
s+a
e-atcos(t)
(s+a)2+2

2
 Laplasova transformacija nekih interesantnih funkcija (signala)

1. Hevisajdov signal (jedinični odskočni signal)

0; t<0
h(t) = 
1; t0

h(t)

0 t
  -st 1
f(t)e dt = 
-st 1e dt = -
-st e 
F(s) = L{h(t)} =  s  =s
0+ 0+ 0

2. Delta impuls (Dirakov impuls, jedinična impulsna funkcija). Na ovaj način se može opisati
dejstvo sile pri idealnom udaru, gde je sila beskonačno velikog intenziteta a trajanje udara
beskonačno malo (kratko). Pod dejstvom ove sile se telu, ipak, dovodi konačna količina
kretanja.

0; 𝑡 ≠ 0
𝛿(𝑡) = { , pri čemu važi (t)dt = 1.
∞; 𝑡 = 0
-

(t)


0 t
Delta impuls se može predstaviti kao izvod jediničnog odskočnog signala, pa se pri
određivanju LT primenjuje teorema o izvodu originala.

dh(t) 1
L{(t)} = L dt  = sL{h(t)} - h(0-) = s s - 0 =1
 

3
 0; t<0
3. Jedinični nagibni signal. f(t) =  ili f(t)=th(t).
 t; t0

f(t)

0 1 t
  
t  1 1
L{th(t)} = 
te dt = - se  + s 
-st -st e-stdt = 2.
0 0 0 s
Polazni integral je rešen smenom: udv=uv-
 vdu,
 gde je usvojeno: u=t, dv=e-stdt,
1
odnosno du=dt i v=- se-st.

4
 Inverzna Laplasova transformacija
Na osnovu poznatog kompleksnog lika moguće je primenom inverzne Laplasove
transformacije (ILT) odrediti funkciju (original) u vremenskom domenu. Original funkcije F(s)
u vremenskom domenu (f(t)) se određuje primenom sledećeg obrasca

+j
1 
F(s)estds; t>0
2j 
L-1{F(s)} = f(t) =
-j

Funkcije (kompleksni likovi) koje su od posebnog interesa i koje će ovde biti obrađene
su date u obliku realnih racionalnih funkcija kompleksne promenljive s, to jest kao razlomak
dva polinoma sa realnim koeficijentima:

m m 1
P(s) b m s  b m 1s  ...  b1s  b 0
F(s)  
Q(s) s n  a n 1s n 1  ...  a1s  a 0

Razmatraće se situacija kada je n  m , koja je i najčešća u analizi i sintezi

kontinualnih stacionarnih linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima. Koreni
polinoma P(s) su nule, a koreni Q(s) su polovi funkcije F(s).
Za određivanje inverzne Laplasove transformacije su od posebnog značaja polovi
funkcije F(s), i tu se mogu uočiti četiri karakteristična slučaja:
1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;
2. Funkcija F(s) ima višestruke realne polove;
3. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti;
4. Funkcija F(s) ima višestruke konjugovano kompleksne polove.

1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;

Potrebno je izvršiti faktorizaciju polinoma Q(s), odnosno rešiti jednačinu Q(s)=0.
Rešenja su s1, s2, ... , sn. Sada se može napisati:

P (s) b m sm  b m  1sm  1 ... b1s  b 0

F(s)  
Q(s) (s  s1 )(s  s2 )...(s  sn )

Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:

P(s) K1 K2 Kn
F(s)      
Q(s) (s  s1 ) (s  s2 ) (s  sn )

Koeficijenti se izračunavaju prema izrazu:

 P(s) 
K k   (s  s k ) ; k  1,2,..., n
 Q(s)  s  s
k

5
 Nakon određivanja koeficijenata (uz činjenicu da je L eat  
1
sa
) moguće je
odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F(s) kao:

n
L 1F(s)  f ( t )   K k e s k t .
k 1

2. Funkcija F(s) ima višestruke realne polove

Pretpostavka je da jednačina Q(s)=0 ima jedno višestruko (trostruko) rešenje s1, a da
su ostali polovi fukcije F(s) realni i prosti.

P (s) b m s m  b m  1s m  1  ... b1s  b 0

F(s)  
Q(s) (s  s1 ) 3 (s  s4 )... (s  s n )

Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:

P (s) K11 K12 K13 K4 Kn

F(s)        
Q(s) (s  s ) 3 (s  s ) 2 (s  s1 ) (s  s4 ) (s  sn )
1 1

Koeficijenti se izračunavaju prema izrazu:

 P(s) 
K11  (s  s1 ) 3
 Q(s)  s  s
1
d  P (s)  
K12    (s  s1 ) 3 
 ds  Q(s)   s  s
1
1  d2  
3 P (s)  
K13    (s  s1 ) 
2  ds 2  Q(s)  
  s  s1

Opšti obrazac za koeficijente Krm; m = 1, 2, ... , p višestrukog pola s=sr, višestrukosti

p jeste:

 d m1  
K rm 
1
  p P (s)  
 ( s s r ) 
(m  1)!  ds m  1  Q(s)  
  s  sr

Inverzna Laplasova transformacija polazne funkcije je:

n
1
f (t )  K11t 2 e s1t  K12 te s1t  K13e s1t 
2
 K i e si t
i4

6
3. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti
Pretpostavka je da jednačina Q(s)=0 ima samo jedan par konjugovano kompleksnih
polova (s1 i s2=s1*) a da su svi ostali (s3, s4, ... , sn) realni i prosti:

P (s) b m s m  b m  1s m  1  ... b1s  b 0 K1 K1 K2 Kn

F(s)        
Q(s) (s  s1 )(s  s1 )(s  s 3 )...(s  s n ) (s  s1 ) (s  s ) (s  s2 )
1
(s  s n )

    j , Tada je: 𝐾 = 𝑎 + 𝑗𝑏 i 𝐾 ∗ = 𝑎 − 𝑗𝑏.

Ako je: s1    j i s1 1 1

n n K
a  jb a  jb Kk 2 a ( s   )  2 b
F(s)  
( s   )  j  ( s   )  j
 s s 
2 2
  s  ks
k3 k (s   )   k3 k
n K
(s   ) 
F(s)  2 a  2b   k
2
(s   )   2 2
(s   )   2 s  sk
k3

Inverzna Laplasova transformacija je:

n
f (t )  2 ae t cos(t )  2 be t sin(t )   K k e sk t .
k3

Koeficijent K1=a+jb se izračunava prema obrascu:

 P (s) 
K k  a  jb   (s    j ) .
 Q(s)  s    j

4. Funkcija F(s) ima višestruke konjugovano kompleksne polove.

Ovaj slučaj se rešava primenom konvolucije.

7
 Primena Laplasove transformacije

y(t)

K
f(t)
M

Mehanički sistem sa slike je opisan diferencijalnom jednačinom

d2y(t) dy(t)
M + b dt + K y(t) = f(t) (1)
dt2

dy
Neka je f(t)=0; y(0-)=y0=1 i dt (0-)=0. Primenom Laplasove transformacije na jednačinu
(1), a uz uvažavanje prethodno navedenih uslova sledi

 dy 
Ms2Y(s) - sy(0-) - dt (0-) + b(sY(s) - y(0-)) + KY(s) = 0, (2)
 

odnosno, nakon sređivanja

Y(s)[Ms2 + bs + K] = y(0-)(Ms + b)
Ms+b Ms+b P(s)
Y(s) = 2 y(0-) = 2 = Q(s) (3)
Ms +bs+K Ms +bs+K

Polinom Q(s) se zove karakteristični polinom jer njegovi koreni određuju karakter
odziva sistema (o čemu će biti reči kasnije). Koreni polinoma P(s) se zovu nule sistema, a
koreni polinoma Q(s) polovi, karakteristične ili sopstvene vrednosti sistema.
Neka je K/M=2 i b/M=3. Sada se izraz (3) može napisati u obliku

s+3
Y(s) = (s+1)(s+2) (4)

Razvojem u sumu parcijalnih razlomaka, izraz (4) se transformiše u

2 1
Y(s) = s+1 - s+2 (5)

Nakon primene ILT na izraz (5) sledi

y(t) = 2e-t - e-2t (6)

8
 Provera rešenja se može izvršiti za t = 0 i t  . y(0) = 2e0 - 1e0 = 1, i
lim y(t) = lim sY(s) = 0. Rešenje je u redu i prema fizici sistema i prema drugoj graničnoj
t s0
teoremi.
Ovo je bio prilično jednostavan slučaj, kada su polovi sistema realni i prosti. Šta se
dešava kada su polovi sistema konjugovano kompleksni? U tom slučaju se izraz (3) može
napisati u obliku
Ms+b s+2n
Y(s) = y0 = 2 y0, (7)
Ms2+bs+K s2+2ns+n
b K
gde je  = i n = M . Kada se karakteristični polinom izraza (7) izjednači sa nulom,
2 KM
dobija se karakteristična jednačina sistema

2
s2+2ns+n = 0. (8)

Rešenja karakteristične jednačine sistema (8) su:

s1;2 = -n  n 2 - 1. (9)

Pošto je po pretpostavci sistem takav da su mu polovi konjugovano kompleksni, to je

<1 i izraz (9) se piše u obliku
s1;2 = -n  jn 1 - 2. (10)

U prethodni izrazima su uvedene veličine  - relativni koeficijent prigušenja i n -

sopstvena neprigušena (prirodna) učestanost.

9
 Ako se polovi sistema s1 i s2 predstave u kompleksnoj s-ravni, dobija se sledeća
slika:

Im{s}=j

s1 jn 1  2

n




-n -n 0 Re{s}=

s2  jn 1  2

Sa slike se vidi da je = cos, ali se češće koristi izraz = -cos (= 180o -  
cos = cos(180o-)= -cos()). Kompleksna s-ravan služi za grafičko predstavljanje polova
i nula sistema u cilju lakšeg sagledavanja karaktera odziva i ponašanja sistema u različitim
radnim režimima. Uobičajene oznake su: za polove zvezdica, a za nule kružić.
Sa prethodne slike se vidi da je n u stvari udaljenost pola od koordinatnog početka
i da je to uvek realan, pozitivan broj. Relativni koeficijent prigušenja  je u stvari kosinus ugla
koji zaklapa vektor povučen iz koordinatnog početka do pola, sa pozitivnim smerom Re{s}
ose. Vrednost n se kreće u granicama od 0 do , dok  uzima vrednosti sa intervala [0,1].

10
 Na sledećoj slici je prikazana veza između položaja polova u kompleksnoj ravni i
vrednosti .

Im{s}=j
Smer porasta 



  0 Re{s}=



Smer porasta 

Obratiti pažnju!!! Posmatra se samo leva poluravan komplesne s-ravni, a desna ne.
Zašto? To će biti objašnjeno kasnije, u okviru analize performansi i stabilnosti sistema.
Rešenja polazne DJ (1) u slučaju konjugovano kompleksnih polova sistema, može
se odrediti pomoću jednačine (7), primenom ILT na nju. Pre primene ILT, potrebno je
jednačinu (7) transformisati u pogodan oblik.

 n 1-2

s+2n  s+n+n
n 1-2 
Y(s) = 2 y0 = y0  2 . (11)
s2+2ns+n ( 2 
s+n +n 1- 
) 2 

Nakon sređivanja (11) se transformiše u

 s+n  n 1-2 

Y(s) = y0 2+ 2. (12)
2  2 1-2 s+n 2+n 2 
(s+n) +n 1-  ( ) 1-  

11
 Nakon primene ILT na izraz (12), dobija se

 -nt  
cosn 1-2 t +
-nt 
y(t) = y0e e sinn 1-2 t=
 1-2 
-nt 
1-2 cosn 1-2 t +  sinn 1-2 t.
y0
= e  (13)
1-2

Pošto je po definiciji <1, može se napisati =cos (tada je 1-2=sin), pa se izraz

(13) može napisati u obliku

y0 -nt   2   2 
y(t) = e sin cosn 1- t + cos sinn 1- t=
1-2
sinn 1-2 t + .
y0 -nt
= e (14)
1-2

Konačno je odziv sistema, odnosno, rešenje polazne diferencijalne jednačine (1) u

slučaju konjugovano kompleksnih polova dato izrazom (15)

sinn 1-2 t + arccos.

y0 -nt
y(t) = e (15)
1-2

y(t)

Polovi sistema realni i prosti.

Odziv je prigušeno aperiodičan.

Polovi sistema konjugovano kompleksni.

Odziv je prigušeno oscilatoran.

12