ANALIZA SISTEMA U

KOMPLEKSNOM DOMENU
Laplasova transformacija
Inverzna Laplasova transformacija
Primena Laplasove transformacije na odreivanje odziva sistema
Funkcija prenosa linearnih, stacionarnih sistema
Povezivanje sistema i ekvivalentne transformacije
Funkcija prenosa multivarijabilnih sistema
Funkcije prenosa sistema sa raspodeljenim parametrima
Zavisnost odziva sistema od rasporeda polova i nula funkcije
prenosa

LAPLASOVA TRANSFORMACIJA (LT)

LT je moan alat za analizu i sintezu linearnih stacionarnih sistema.
Vrste LT: dvostrana i jednostrana
DVOSTRANA LAPLASOVA TRANSFORMACIJA

Dvostrana LT = granice su i (ima teorijski znaaj)

Jednostrana LT = granice su 0 i (ima praktini znaaj, prouava se kasnije)

f t - original
s j - kompleksna promenljiva
F s - kompleksni lik

Eksponencijaln lan e

st

Integral bez lana e

u LT ima prigunu ulogu

st

f (t ) h(t ),

1dt
0

Integral sa lanom e

st

(LT):

ne postoji konana vrednost integrala!

f (t ) h(t ), F ( s) L h(t ) 1e st dt 1/ s - postoji L

0

Laplasova transformacija se ne moe odrediti za sve funkcije

Primer. funkcije

t ,e

t2
ne poseduju Laplasovu transformaciju

Veina funkcija za koje ne postoju LT retko se sreu u praksi.

Primer. Odrediti Laplasovu transformaciju sledee kauzalne funkcije (funkcije

koja traje za pozitivno vreme):

f (t ) e at h(t )

a<0

a>0
1

F ( s ) F ( j) L e at h(t )
0!!!!!

1
e ( a )t e jt
a j
t 0

t 0

at
( j) t
( a j ) t
e
h
(
t
)
e
dt

e
dt

1
1
1
0

a j
a j s a

Oblast konvergencije LT: a 0 a Re s a

-a<0

-a>0

MATLAB program
% Brisanje radnog prostora, grafika i komandnog prozora
clear all, close all, clc
% Definisanje simbolickih promenljivih

syms a t s f(t) F(s)

f(t)=exp(-a*t)*heaviside(t)
% Odredjivanje LT

F(s)=laplace(f(t),t,s)
pretty(F(s))
Rezultat:
f(t) = exp(-a*t)*heaviside(t)
F(s) = 1/(a + s)
1
----a + s

Primer. Laplasova transformacija nekauzalne funkcije (funkcije koja traje za

negativno vreme)

f (t ) e at h(t )

-1

F ( s ) e h(t )e dt

at

st

-1

0!!!!!

a jt

1
1
1

0 1
a j
a j s a

1
dt
e ( a )t e jt
a j
t 0

t 0

Oblast konvergencije: a 0 a Re s a

-a<0

-a>0

Napomena. Poto je za pozitivno vreme funkcija f t e at h t jednaka 0,

to e MATLAB za LT dati vrednost 0.

F ( s) L f (t ) f (t )e st dt 0e st dt 0

LAPLASOVA TRANSFORMACIJA TIPINIH FUNKCIJA

Jedinina impulsna funkcija

( s) L (t )

st
st

(
t
)
e
d
t

(t ) ( s) 1,

t 0

st
st

(
t

)
e
dt

(t ) e s ,

(t )

e s 0 1,

e s ,

Jedinina odskona funkcija

H ( s) L h(t )

h(t )e

st

h(t ) H ( s) 1 / s,

dt e dt
st

Re s 0

st

s 0

1
, Re s 0
s

Jedinina nagibna funkcija

st t

te
st
st
R( s ) L r (t ) th(t )e dt te dt
s

0
t 0, 0
st t

te

t 0

st t

e
2
s

t 0

t e t e jt

t 0

e st

dt
0 s

t 0 , 0

e t e jt

s2
t 0

t 0

0e 0e 0 e e 0
1 1

2 2 0 0 2 2 , Re s 0
s s
s
s s

Re s 0

r (t ) R( s) 1 / s 2 ,

Eksponencijalna funkcija (videti prethodni primer)

L e at h(t )

at st
( sa )t
e
e
dt

e
dt

1
, Re s a
sa

DIJAGRAM NULA I POLOVA KOMPLEKSNOG LIKA LT

Za veinu realnih kontinualnih funkcija f (t ) , njihovi kompleksni likovi F ( s )
0

mogu se pre i dstavi u sledeoj formi:

Bm (s)
F ( s)
An ( s )

Bm ( s) i An ( s) su polinomi kompleksne promenljive s

n , m su redovi odgovarajuih polinoma

Nule kompleksnog lika LT su koreni polinoma Bm ( s ) :

Bm ( s) 0 s zi ,

i 1,2, . , m

Polovi kompleksnog lika LT su koreni polinoma An ( s )

An ( s) 0 s pi ,

i 1,2, . , n

Napomena. Ukoliko su koreni polinoma kompleksni oni se javljaju u parovima se

jednakim realnim delovima ( zi , j a jb ili pi , j a jb )

Napomena. Neka je zi p j ,

An ( zi ) 0, Bm ( pi ) 0 . Tada vai:

Bm ( zi )
0
F ( zi )

0,
An ( zi ) An ( zi )
Nule se mogu nalaziti u oblast konvergencije LT

Bm ( pi ) Bm ( pi )
F ( pi )

An ( pi )
0
Polovi lee van oblasti konvergencije LT
Napomena. Svaki polinom je zadat svojim korenima do nivoa konstante an .

Pn ( s) an s n

a1s a0 an s p1

s pn

Zapisivanjem nula i polova definisana je funkcija F ( s) do nivoa nepoznate

konstante K bm an (tzv. pojaanja)
m

Bm ( s ) bm s
F ( s)

Am ( s ) an s n
m

b1s b0 bm

a1s a0 an

(s z )
i

i 1
n

(s p )
i

i 1

S-ravan je ravan koju odreuju realni

i imaginarni deo kompleksne
promenljive.
Dijagram nula i polova kompleksnog
lika nastaje ucrtavanjem nula i
polova u s-ravni pomou simbola "o"
i "x".

Imaginarna osa - granica izmeu

poluravni

(s z )
i 1
n

(s p )
i 1

leva
poluravan

x
x

desna
poluravan

Leva poluravan s-ravni

Desna poluravan s-ravni

Primer. Odrediti Laplasovu transformaciju sledee funkcije i nacrtati njene nule

i polove
f t e2t h t e5t h t

Reenje.

L f (t ) L e2t h t L e 6t h t

1
1

, Re s 2 Re s 6
s2 s6

B1 (s)
2s 8
F ( s)

, Re s max 2, 6 2
s 2 s 6 A2 (s)

nula:

polovi:

B1 (s) 2s 8 0
z1 4
X ( s) A2 ( s) s 2 s 6 0

p1 2, p2 6

Oblast
konverg. LT

x
-6

x
-2

Primer. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f t cos(0t ) h t i nacrtati

njene nule i polove F ( s ) za 0 0.5 rad / s .

1
st
F ( s ) cos 0t h(t )e dt e j0t e j0t e st dt
20

1 s j0 t
1 s j0 t
e
dt e
dt
20
20
1 1
1

2 s j0 s j0
s
2
, Re s 0
2
s 0

Za 0 0.5 rad / s

s
F ( s) 2
s 0.52

z1 0 , p1 j 0.5 , p2 j 0.5

MATLAB PROGRAM
% Brisanje radnog prostora, grafika i komandnog prozora
clear all, close all, clc
% Definisanje simbolickih promenljivih
syms w0 t s f(t) F(s)
f(t)=cos(w0*t)*heaviside(t)
% Odredjivanje LT
F(s)=laplace(f(t),t,s)
pretty(F(s))
% Zamena w0 sa 0.5
F1(s)=subs(F(s),w0,0.5);
% Oderdjivanje brojioca i imenioca
[Bs,As]=numden(F1(s));
% Odredjivanje koeficijenata polinoma
B=sym2poly(Bs);
A=sym2poly(As);
% Crtanje dijagrama nula i polova
pzmap(B,A)

Rezultat:
f(t) = cos(t*w0)*heaviside(t)
F(s) = s/(s^2 + w0^2)
s
-------2
2
s + w0

Pole-Zero Map

0.8

Imaginary Axis (seconds-1)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

-0.5

Real Axis (seconds-1)

0.5

JEDNOSTRANA LAPLASOVA TRANSFORMACIJA

U praksi smo zainteresovani za budue ponaanje neke promenljive sistema
f (t ) u odnosu na neki usvojeni trenutak vremena (najee t 0 ).
Stanje linearnih sistema u trenutku t 0 , neposredno pre trenutka t 0 ,
iskazuje se pomou poetnog uslova promenljive f (0 ) .

t
Jednostrana Laplasova transformacija (donja granica je t 0 )

F ( s ) L1 f (t )

f (t )e st dt

L1 se dobija iz L zamenom

donje granice sa t 0

Napomena. Ukoliko se posmatraju kauzalni signali, f (t ) t 0 0 , onda nema

razlike u primeni dvostrane i jednostrane LT.

Napomena. U LT , t 0 omoguava da se obuhvate poetni uslovi promenljivih.

Napomena. Ako se umesto t 0 , usvoji t 0 ili t 0 , onda je L1 (t ) 0 (delta

funkcija je van granica integracije jednostrane LT).
OSOBINE JEDNOSTRANE LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Redni
broj

f t , t 0

F s

1.

af (t )

aF ( s)

2.

f1 (t ) f 2 (t ) f3 (t ) ...

F1 ( s) F2 ( s) F3 ( s) ...
k 1

d
f
(0
) nk
n
s F (s)
s
k 1
dt
k 1
n

3.

d n f (t )
dt n
t

4.

f (t )dt n

Napomena. Drugi lan ne postoji kod

dvostrane LT.

F ( s)
, n 0,1, 2,...
n
s

5.

f (t )e at

F ( s a)

6.

f (t a)

e as F ( s)

7.

n
d
F (s)
(1) n
ds n

t n f (t )
t

8.

f1 f 2 f1 () f 2 (t )d

F1 ( s) F2 ( s)

lim sF ( s) ,
s 0

9.

lim f (t )

Uslovi: Re pi 0 i/ili

pi 0 je jednostruki pol,
gde pi oznaava polove F ( s)

10.

lim f (t )

t 0

lim sF ( s)
s

TABILCA LAPLASOVE TRANSFORMACIJE

Redni
broj
1.

f t , t 0

F s

(t )

2.

h(t )

3.

h(t ) , zakanjanjena h(t )

4.

s(t ) th(t )

5.

t n 1
, n je prirodan broj
(n 1)!

6.

h(t ) h(t ) , pravougaoni impuls

7.

e at , eksponencijalna funkcija

8.

1
(1 e at )
a

1
s
1 s
e
s
1
s2
1
sn
1
(1 e s ) s
s
1
sa
1
s(s a)

 at

9.

te

10.

t n 1e at
, n je prirodan broj
(n 1)!

11.

sin t

12.

cos t

13.

1
(1 cos t )
2

14.

e at sin t

15.

e at cos t

1
( s a)2
1
( s a)n
2
s 2 2
s2
s 2 2
1
s ( s 2 2 )

( s a) 2 2
sa
( s a) 2 2

INVERZNA LAPLASOVA TRANSFORMACIJA (ILT)

f (t ) F ( s) direktna Laplasova transformacija
F ( s ) L f (t )

f (t )e st dt

F ( s)

f (t ) inverzna Laplasova transformacija

f (t ) L -1 F ( s )

F ( s )e st ds

Zahteva integraciju kompleksne funkcije.

ILT se teko odreuje na osnovu definicije.

Za praktino odreivanje inverzne Laplasove transformacija koristimo

tablicu Laplasove transformacije.
Ukoliko F ( s) nije tablini sluaj uproavanje F ( s)
Kod veine realnih signala:
m

B( s ) bm s
F (s)

A( s ) an s n
m

b1s b0
K
a1s a0

(s z )
i 1
n

(s p )
i 1

F ( s) se moe predstaviti u obliku zbira prostijih racionalnih funkcija, tj.

inioca. Na primer:
K1
B( s) bm s m b1s b0
F ( s)

A( s) s p1 s pn s p1

Kn

s pn

Broj i oblici inioca F ( s) funkcije zavise iskljuivo od karaktera polova

F ( s) .

Razlikujemo etiri karakteristina sluaja:

1. Svi polovi F ( s) su realni i prosti

2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a ako postoje realni, oni su prosti
3. Funkcija F ( s) ima viestruke realne korene
4. Funkcija F ( s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove.

1. Svi polovi funkcije F ( s ) su realni i prosti

Pretpostavka:

a1s a0 s p1

an s n

s pn

Razvoj funkcije

K1
B( s) bm s m b1s b0
F ( s)

A( s) s p1 s pn s p1
Koeficijenti

B( s)
Ki s pi
, i 1, 2,

A( s) s pi

Inverzija
n

L -1 F ( s) f (t ) Ki e p t
i

i 1

,n

Kn
s pn

Primer. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

3s 2 4s 7
F (s)
s 1 s 5 s 8
Reenje:

realni i prosti polovi: p1 1, p2 5, p3 8

K3
K1
K2
F ( s)

s 1 s 5 s 8

3s 2 4s 7
3
K1 s 1 F ( s) s 1

s 5 s 8 s 1 14

K 2 s 5 F ( s ) s 5

3s 2 4s 7
31

6
s 1 s 8 s 5

K3 s 8 F ( s ) s 8

3s 2 4s 7
167

s 1 s 5 s 8 21

3 t 31 5t 167 8t
f (t ) e e
e
14
6
21

2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a ako postoje realni, oni su prosti

Pretpostavka:

an s n

a1s a0 s p1 s p1 s p3

s pn

p1 j
p2 p1 j konjugovano kompleksni polovi,

p3 , p4 , ..., pn

su realni i prosti

Razvoj funkcije

bm s m b1 s b0
B( s )
F ( s)

A( s ) s p1 s p1 s p3 s pn
Kn
K1
K1

s p1 s p1 s p3

Kn

s pn

Kn
a jb
a jb

s j s j s p3

p1 j,
p2 p1 j,

Kn

s pn

K1 a jb,
K 2 K1 a jb

Koeficijenti

B( s)
K1 s p1
a jb

A( s ) ss1*
,

K 2 K1 a jb

B( s)
Ki s pi
, i 3, 4,

A( s) s pi

n
Ki
a jb
a jb
F ( s)

s j s j i3 s si

2a s 2b

n
s ()
Ki

F ( s ) 2a
2b

2
2
2
2
s ()
s () i3 s si

Inverzija
n

L -1 F ( s) f (t ) 2aet cos t 2bet sin t Ki e s t

i

i 3

,n

Ki

i 3 s si

Primer. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

3s 7
F ( s) 2
s 2s 2 s 3 s 3
Reenje:

2s 2 s 3 s 3 0

p1,2 1 j 1 j ,

p3 3 , p4 3
K3
K1
K1
K4
F ( s)

,
s ( 1 j ) s (1 j ) s ( 3) s ( 3 )
p1

p1

p3

19 j 42
19
42

j
a jb
170
170
170

K 2 K1

p4

3s 7
K1 s (1 j )
s (1 j ) s (1 j ) s 3 s 3

1
1

s 1 j

19
a
170
42
b
170

19
42
K 2 K1 a jb
j
170
170

K3 s 3 F ( s ) s 3
K 4 s 3 F ( s ) s 3

3s 7
2
s 2 s 2 s 3

3s 7
2
s 2 s 2 s 3

s 3

s 3

15

51

f (t ) 2ae cos t 2be sin t K i e si t

t

i 3

19 1t
42 1t
1 3t 8 3t
2
e cos1t 2
e sin 1t e e
170
170
15
51
19
42
1
8
e t cos t e t sin t e 3t e3t
85
85
15
51

ALTERNATIVA:

Metode neodreenih koeficijenata

3s 7

As B
C
D
F (s) 2
2

s 2s 2 s 3 s 3 s 2s 2 s 3 s 3

A C D s3 B C 5D s 2 8D 9 A 4C s 6 D 9 B 6C

s 2 2s 2 s 3 s 3

A C D s3 B C 5D s 2 8D 9 A 4C s 6D 9B 6C 3s 7
sistem jednaina:

AC D 0
B C 5D 0
9 A 4C 8 D 3
9 B 6C 6 D 7

19
61
, B ,
85
85
1
8
C , D
15
51

1 19 s 61
1 1
8 1
F ( s)

2
2
85 s 1 1 15 s 3 51 s 3
61
s
19
1 1
8 1
19

2
2
85 s 1 1 15 s 3 51 s 3
42
s 1
19
1 1
8 1
19

2
2
85 s 1 1 15 s 3 51 s 3
19
s 1
42
1
1 1
8 1

2
2
2
2
85 s 1 1 85 s 1 1 15 s 3 51 s 3
1 1 1 8 1 1
19 1
s 1 42 1
1
f (t ) L
L
L
L

2
2
2
2
85
s 3 51
s 3
s 1 1 85
s 1 1 15
19 t
42 t
1 3t 8 3t
e cos t e sin t e e
85
85
15
51

3. Funkcija F ( s) ima viestruke realne korene

an s n

Pretpostavka:

a1s a0 s p1 s p4
3

s pn

p1 p2 p3 - realan pol viestrukosti 3

p4 , , pn - realni i jednostruki polovi

Razvoj funkcije

F ( s)

bm s m

b1s b0

s p1 s p4 s pn
3

K11

s p1

K12

s p1

K13
K4

s p1 s p4

Kn

s pn

Koeficijenti (viestrukost 3)

1
3 B( s)
,
K11 s p1

0!
A( s) s p1

1d
3 B( s)
K12 s p1
1! ds
A( s ) s p1

1 d2
3 B( s)
K13 2 s p1

2! ds
A( s) s p
1
Opta formula (viestrukost )

1 d j 1
B( s)
Kij
j 1 s pi
,
A( s) s p
j 1! ds
i

j 1, 2,

Inverzija

1
f (t ) K11 t 2 e p1t K12 t e p1t K13e p1t
2

p1t
K
e
i
i 4

Primer. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

F (s)

4s 9

s 2 s 3
3

Reenje:

F ( s)

K11

s 2

K12

s 2

K13
K4

s 2 s 3

4s 9
3

K11 s 2 F ( s )

s 2 s 3 s 2

3
3
d

K12 s 2 F ( s )

2
ds

s 2 s 3

3
s 2


1 d2
3
K13 2 s 2 F ( s )
3
2 ds
s 2

K 4 s 3 F ( s )

F ( s)

s 2

s 3

4s 9

s 2

s 2

3
s 3

3
3

s 2 s 3

1 2 2t
f (t ) t e 3te2t 3e2t 3e3t
2

ALTERNATIVA:

F (s) F (s)

Metode neodreenih koeficijenata

4s 9

s 2 s 3
3

s 2

s 2

C
D

s 2 s 3

C D s 3 B 7C 6 D s 2 A 5B 16C 12 D s 3 A 6 B 12C 8D

3
s 2 s 3

C D s3 B 7C 6 D s 2 A 5B 16C 12D s
3 A 6 B 12C 8D 4s 9
sistem jednaina:

CD0
B 7C 6 D 0
A 5 B 16C 12 D 4
3 A 6 B 12C 8 D 9

A 1,

B 3,

C 3, D 3

4. Funkcija F ( s) moe imati i viestruke kompleksne polove.

Reenje:
1. kombinacija ranije izvedenih rezultata (komplikovano reavanje)
2. primena teoreme konvolucije u vremenskom domenu kada F ( s) sadri
samo dvostruki kompleksne polove.
Primer. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F ( s )
Reenje: Polovi: p1,2 j,
kompleksnih polova

p3,4 j, par dvostrukih konjugovano

Primena integrala konvolucije:

1
1
1

1
1
f (t ) F ( s ) L
=L 2
2
2
2
2
2
2
s

s
1 1

2L 2
2
2
2

1 1
2 L F1 s F1 s

1
2

2 2

L1 F1 s sin t L1 F1 s F1 s sin t sin t

1
1
f (t ) 2 sin t sin t 2

sin((t )) sin()
cos cos cos t 2 cos t

2
2

1
2 cos t 2 cos t d
2 0
1
22

1
2
2

1
cos t 2 d 2 cos t d

2 0

smena t 2 , d 2 d ,
t , t
t

t
d
1
cos
2 cos t
0
2 2

f (t )

1
43
1
43
1
43
1
23

t
cos t
2
t
2
t
sin t sin t 2 cos t
2
t
2sin t 3 cos t
2

sin

sin t t cos t

Primer. Data je sledea racionalna funkcija:

F ( s)

2s 1
( s 2 3s 2)( s 2 2s 3)

Koristei MATLAB odrediti:

a. nacrtati polove i nule
b. razvoj ove funkcije u zbir prostijih funkcija,
c. inverznu Laplasovu transformaciju i vrednost funkcije za t 2 .
Reenje. Moe se pokazati da vai:

1
0.2500 j 0.3536
0.2500 j 0.3536
0.5
F ( s)

s 2 s (1.0000 j1.4142) s (1.0000 j1.4142) ( s 1)

1
0.5s 0.5 0.5

s 2 s 2s 3 ( s 1)

a)
b = [2 1];
a1 = [1 3 2]; a2 = [1 2 3];
% proizvod polinoma
a = conv(a1,a2);

% razvoj u sabirke
[r,p,k] = residue(b,a)
% dodatni razvoj 2. I 3. lana
[pp,qq]=residue(r(2:3),p(2:3),[])
Rezultat.

0.5

-0.5

-1

n =

-1.5
-2.5

-0.5000
p =
-1.0000
-1.0000
-2.0000
-1.0000

1.5

Imaginary Axis (seconds-1)

n=roots(b), p=roots(a)
pzmap(b,a), grid

Pole-Zero Map

-2

-1.5

-1

Real Axis (seconds -1)

+
+
+

1.4142i
1.4142i
0.0000i
0.0000i

-0.5

r =
1.0000
-0.2500 -0.2500 +
-0.5000
p =
-2.0000
-1.0000 +
-1.0000 -1.0000
k = []
pp =
-0.5000
qq =
1.0000

0.3536i
0.3536i

1
0.2500 j 0.3536
F ( s)

s 2 s (1.0000 j1.4142)
0.2500 j 0.3536
0.5

s (1.0000 j1.4142) ( s 1)

1.4142i
1.4142i

1
0.5s 0.5 0.5

s 2 s 2 s 3 ( s 1)

0.5000
2.0000

3.0000

b)
B=poly2sym(b,s);
% konverzija polinoma u simboloki polinom
A=poly2sym(a,s);
F(s)=B/A
f(t)=ilaplace(F(s)) % inverzna LT
pretty(f(t))
f2=double(f(2))
% prevoenje u numeriku vrednost
Reenje.
F(s) =
(2*s + 1)/(s^4 + 5*s^3 + 11*s^2 + 13*s + 6)
f(t) =
exp(-2*t) - exp(-t)/2 - (exp(-t)*(cos(2^(1/2)*t) 2^(1/2)*sin(2^(1/2)*t)))/2
1/2
1/2
1/2
exp(-t)
exp(-t) (cos(2
t) - 2
sin(2
t))
exp(-2 t) - ------- - ---------------------------------------2
2
f2 =
0.0445

PRIMENA JEDNOSTRANE LAPLASOVE TRANSFORMACIJE NA

REAVANJE LINEARNIH DIFERENCIJALNIH JEDNAINA SA
KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA

d k y (t ) m d k u (t )
ak
bk

k
k
dt
dt
k 0
k 0
n

Reenje: primena jednostrane Laplasove transformacije.

d k y (t ) m d k u (t )
ak
bk

k
k
dt
dt
k 0
k 0
n

/ L

d k f (t )
k
k 1

k 2 (1)

s
F
(
s
)

s
f
(0
)

s
f
(0
)
k
dt

sf ( k 2) (0 ) f ( k 1) (0 )

Algebarska jednaina
n

k
a
s
k Y (s)
k 0

POTIE ODPOBUDE

bk s kU ( s )

Rn1 ( s)
POLINOM KOJI ZAVISI OD POETNIH
USLOVA f (0 ), , f (n 1) (0 )

k 0

k 0

k 0

Y ( s) ak s k bk s k U ( s) Rn1 ( s)
m

Y ( s)

k
b
s
k
k 0
n

k
a
s
k

U ( s)

k 0

YP

1
n

k
a
s
k

R( s ) YP ( s ) Y0 ( s)

k 0

Y0

Y ( s) YP ( s) Y0 ( s)

y t L1 YP ( s) Y0 ( s) yP t y0 t

YP ( s) - reenje usled pobude

Y0 ( s) - reenje usled poetnog
stanja

POSTUPAK ODREIVANJA ODZIVA SISTEMA PRIMENOM LT

Diferencijalna
jednaina

ODZIV y(t)

Algebarska
jednaina

Reenje Y(s)

Primer. Odrediti odziv sistema

d 2 y (t )
dy (t )
7
12 y (t ) u (t ),
2
dt
dt

y (0) 2, y (0) 4

u (t ) 2 et h(t )
Reenje.

y(t ) 7 y(t ) 12 y(t ) u (t )

/ L

s 2Y ( s) sy (0 ) y(0 ) 7 sY ( s) y(0 ) 12Y ( s) U ( s)

2
1
s Y ( s) 7 sY ( s) 12Y ( s) sy(0 ) 7 y(0 ) y(0 )
s s 1
2

3s 2
s 2 7 s 12) Y ( s) sy (0 ) 7 y (0 ) y (0 )
s s 1

3s 2
s s 1

sy (0 ) 7 y (0 ) y (0 )
Y ( s) 2

s 7 s 12
s 2 7 s 12
3s 2
2 s 10

YP ( s ) Y0 ( s )
s s 1 s 3 s 4 s 3 s 4

Ukupni odziv:

B s
2s 3 12s 2 13s 2
Y ( s) YP ( s) Y0 ( s)

s s 1 s 3 s 4 A s
B s 0

p1 0, p2 1, p3 3, p4 4,

A
B
C
D
Y ( s)

s s 1 s 3 s 4

2s 3 12s 2 13s 2
1
As

s s 1 s 3 s 4 s 0 6

2s 3 12s 2 13s 2
1
B s 1

s s 1 s 3 s 4 s 1 6
2s 3 12s 2 13s 2
17
C s 3

s s 1 s 3 s 4 s 3 6
2s 3 12s 2 13s 2
7
D s 4

s s 1 s 3 s 4 s 4 6
1
y (t ) 1 e t 17e 3t 7e 4t h(t )
6

Odziv usled pobude

YP ( s)

3s 2
11 1 1
7 1
5 1

s s 1 s 3 s 4 6 s 6 s 1 6 s 3 6 s 4

1
yP (t ) 1 e t 7e 3t 5e 4t h(t )
6
Odziv usled poetnih uslova

2s 10
4
2
Y0 ( s)

s 3 s 4 s 3 s 4

y0 (t ) 4e3t 2e 4t h(t )
Ukupni odziv:

y (t ) yP (t ) y0 (t )

1
1 e t 7e 3t 5e 4t h(t ) 4e 3t 2e 4t h(t )
6

1
1 e t 17e 3t 7e 4t h(t )
6

(isto kao prethodno reenje)

Reenje pomou MATLAB programa

d 2 y (t )
dy (t )
t

12
y
(
t
)

e
h(t ),

2
dt
dt

y (0) 2, y(0) 4

clc
clear all
R=dsolve('D2y+7*Dy+12*y = (2 + exp(-t))','y(0)=2','Dy(0)=-4');
R=simplify(R)
Rezultat:
R = exp(-t)/6 + (17*exp(-3*t))/6 - (7*exp(-4*t))/6 + 1/6

FUNKCIJA PRENOSA LINEARNIH STACIONARNIH SISTEMA

DEFINICIJA FUNKCIJE PRENOSA PREKO IPULSNOG ODZIVA SISTEMA

Lineran, kontinualan, stacionarn

SISO sistem sa impulsnim odzivom

g (t )

y (t ) u ( ) g (t ) d u (t ) g (t )

/ L

L y(t ) L u (t ) g (t ) L g (t ) L u (t ) G( s)U ( s)
Y ( s) G( s)U ( s)
G ( s) - Laplasova transformacija jedininog impulsnog odziva sistema.

Definicija. Funkcija prenosa linearnog, stacionarnog sistema definisana je sa

G(s)

g (t )e st dt

gde je g (t ) jedinini impulsni odziv sistema.

Ukoliko je sistem kauzalan onda se prethodna definicija funkcije prenosa moe
zameniti sa

G ( s)

st
g
(
t
)
e
dt

Funkcija prenosa predstavlja model sistema u kompleksnom domenu.

G ( s) je izvedena iz g (t ) .
Poznajui funkciju prenosa moemo jednostavno odrediti odziv sistema na
proizvoljnu pobudu:

Y ( s) G( s)U ( s)

DEFINICIJA FUNKCIJE PRENOSA PREKO DIFERENCIJALNE JEDNAINE

Diferencijalna jednaina sistema (nulti poetni uslovi):

d n y (t )
d n-1 y (t )
dy (t )
an-1
a1
a0 y (t )
n
n -1
dt
dt
dt
d mu (t )
d m-1u (t )
bm
bm-1
b0u (t )
m
dt
dt

/ L

Algebarska jednaina:

an1s n 1

a1s a0 Y (s) bm s m bm1s m1

b1s b0 U (s )

Kolinik:

G s

Y ( s) bm s m bm1s m1 b1s b0
n
, nm
n1
U ( s)
s an1s a1s a0

Definicija. Funkcija prenosa linearnog, stacionarnog sistema definie se kao

odnos Laplasove transformacije izlazne i ulazne veliine, uz pretpostavku da su
svi poetni uslovi jednaki nuli.

KARAKTERISTINI POLINOM I SOPSTVENE VREDNOSTI SISTEMA

bm s m bm1s m1 b1s b0 Bm ( s )
G s n

n1
s an1s a1s a0
An ( s )
Karakteristini polinom

f ( s) An ( s) s an1s
n

n1

a1s a0 ak s k , an 1
k 0

Red sistema = n
Sopstvene vrednosti sistema = nule svi karakteristinog polinoma f s :

f ( s) s n an1s n1

a1s a0 0 sv1 , sv 2 ,

, svn

Broj sopstvenih vrednosti sistema odgovara redu sistema.

NULE I POLOVI FUNKCIJE PRENOSA

m

m 1

b s bm 1s b1s b0
G( s) m n

n 1
s an 1s a1s a0
m

s
b
s
k
k 0
n

s
a
s
k

k 0

(s z )
i 1
n

(s p )
i 1

K - faktor pojaanja sistema

s zi i s pi - faktori polinoma u brojiocu i imeniocu funkcije prenosa
Nule prenosne funkcije ( zi ) odgovaraju korenima polinoma u brojiocu prenosne
funkcije.

bm s bm1s
m

m 1

b1s b0 bk s (s zi ) 0
s

k 0

i 1

Polovi prenosne funkcije ( pi ) odgovaraju korenima polinoma u imeniocu

prenosne funkcije.

s an 1s
n

n 1

a1s a0 ak s ( s pi )
s

k 0

i 1

Skraivanje nula i polova sistema

Skraivanje parova jednakih nula i polova je mogue ukoliko su oni locirani u
levoj poluravni s-ravni.
Tada se odziv usled pobude ne menja

15 ( s 10)

15
G ( s)

G1 ( s)
( s 1) ( s 10) ( s 20) ( s 1)( s 20)
Nakon izvrenog skraivanja nule i pola, broj polova redukovanog modela
sistema se smanji za 1.
Odnos izmeu sopstvenih vrednosti sistema i njegovih polova
Skup sopstvenih vrednosti sistema jednak je skupu polova sistema ukoliko nije
izvreno skraivanje nula i polova sistema.
Inae broj polova je manji od broja sopstvenih vrednosti sistema.

svi pi

3.6.4. PREDSTAVLJANJE POLOVA U KOMPLEKSNOJ RAVNI

p1,2 Re p1,2 j Im p1,2 j ,

s-ravan

p1,2 n e j , n p1,2 2 2 ,

3
arg p1,2 arctg ,

2
2
p1,2 ne j ne

ne j e

n e j n cos jn sin
p1,2 n jn 1 2 , cos

s j
Za 0 polovi se nalaze levo od Im-ose,
za 0 desno od Im ose.
Za 0 polovi se nalaze na Im-osi.

Poloaja polova (X) u kompleksnoj ravni u zavisnosti od vrednosti relativnog

koeficijenta priguenja za konstantno n

Smer porasta

Smer opadanja

X
X

X X X XX X X X

X X X XX X X X
X

X
X

X
X

Smer porasta

X
Smer opadanja

FUNKCIJE PRENOSA NEKIH SISTEMA

isto transportno kanjenje

y (t ) u (t ) Y ( s) U ( s)e s G( s) e s , s
Diferencijator

y (t )

dy (t )
Y ( s) sU ( s) G ( s) s , s
dt

m>n

ne moe se fiziki realizovati !

G( s)

s
realni diferencijator n = m
Ts 1

Integrator
t

1
1
y (t ) u (t )dt Y ( s) U ( s) G ( s ) , Re s 0
s
s

ULOGA PRENOSNE FUNKCIJE U ODREIVANJU ODZIVA

SISTEMA

1. Odrediti Laplasov lik ulaznog signala

U s L u (t )
2. Odrediti odziv sistema u obliku

Y s G s U s
3. Nai inverznu Laplasovu transformaciju

y (t ) L1 Y ( s) L1 G( s)U ( s)

Primer. Dat je sistema svojom funkcijom prenosa:

G( s)

s5

s 2 s

s 1

a) Odrediti impulsni odziv sistema.

b) Vrednost ovog odziva kad t .
c) Koliki je odziv sistema usled poetnih uslova y 0 y 0 0 , y 0 1?
Reenje. 1.a) Polovi i nule: z1 5 , p1 2 , p2,3 0.5 j 3 / 2

s5

A
Bs C
G ( s)

2
2
s 2 s s 1 s 2 s s 1

s5
3

A s 2
1
2
s 2 s s 1 s 2 3

1
Bs C
s 2 s 1 ( s 2)( Bs C )
G( s)
2

2
s

2
s
s 2 s s 1

s 1
s 2 s 1 ( s 2)( Bs C ) s 5

(1 B) s 2 (1 2 B C ) s 1 2C s 5

1 B 0 , 1 2C 5

Bs C
2

s 1

s2

s 1 / 2

s 1/ 2

s 1 / 2

B 1, C 2

3/2

3/2

s 1 / 2 5 / 2

2
2
s 1 / 2 3 / 2

5 2
3/2

2 3 s 1 / 2 2 3 / 2

1
1

3
5 2t
3
1
2 t
2
g (t ) L G ( s ) e e cos
t
e sin
t h(t )
2
2
3

1.b)
1
1
2t
t
t
3
5
3
2
2
lim g (t ) lim e e cos
t
e sin
t h(t ) 0
t
t
2
2
3

1.c)

Y ( s)
G ( s)

R( s)

y 3 y 3 y 2 y r 5r

s 3Y s 2 y (0) sy (0) y (0) 3 s 2Y sy (0) y (0)

3 sY y (0) 2YRs 5R
3
2
s

3
s
3s 2 Y 1 s 5 R

s5
1
Y 3
R 3
2
s 3s 3s 2
s 3s 2 3s 2

1
1
YPU ( s) 3

2
2
s 3s 3s 2

s 2 s 1 / 2

yPU (t )

2 1 / 2

3/2

2 1 / 2

2 t
e
2

1
3
2

3/2

3/2

e
2

1 2t 2 12 t
yPU (t ) e e sin
t
3
3
2

3/2
3
arctg
arctg
30
2 1 / 2
3

1
t
2

sin
t
2

Primer. Dat je sistem svojom funkcijom prenosa:

8s 2 18s 32
G( s) 3
s 6s 2 14s 24
Odrediti odskoni i impulsni odziv sistema, kao i odziv na periodinu povorku
pravougaonih impulsa

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

close all
clear all
clc
% Definicija funkcije prenosa
H = tf([8 18 32],[1 6 14 24]);

Step Response
1.8
1.6
1.4

%Grafici
figure
step(H) % odskocni odziv

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4

figure
impulse(H)

0.2

% impulsni odziv

Time (seconds)

[u,t] =
gensig('square',20,40,0.1);
% generisanje kvadratne
pobude
figure
lsim(H,u,t) % odziv na proizvoljnu pobudu

Impulse Response
8
7
6

Amplitude

5
4
3
2
1
0
-1

2
Time (seconds)

Linear Simulation Results

2

Amplitude

1.5

0.5

-0.5

10

15

20

25

Time (seconds)

30

35

40

POVEZIVANJE SISTEMA
ELEMENTARNE TRANSFORMACIJE BLOKOVA
1. Paralelna veza dva sistema

Y ( S ) G1 ( s) U ( s) G2 ( s) U ( s) G1 ( s) G2 ( s)U ( s )
U1
Y1

U1
Y2

G(s)

2. Redna veza dva sistema

Y ( S ) G2 ( s ) G1 ( s ) U ( s ) G1 ( s )G2 ( s )U ( s )

U1

G(s)
U2
Y Y2

3. Povratna sprega

E ( s ) R( s ) H ( s )Y ( s )
Y ( S ) G ( s ) E ( s ) G ( s ) R( s ) G ( s ) H ( s )Y ( s )
Y ( S ) 1 G ( s) H ( s ) G ( s ) R( s )
G (s)
Y (s)
R( s)
1 G ( s) H ( s)
G(s)

Funkcija spregnutog prenosa

G( s)
WS ( s)
1 G( s) H ( s)
Funkcija povratnog prenosa

W s G(s) H (s)

Primer. Odrediti funkciju prenosa sistema sa slike:

a) primenom algebre blok dijagrama,
b) analitiki
c) primenom MATLAB programa

G1 ( s) 5

10s 1
1
, G2 ( s)
,
s 1
s 1

1
1
,
G3 , G4 ( s)
s ^ 2 s 1
s
H1 ( s )

1
2
, H 2 ( s)
,
s2
s 1

1
H 3 ( s)
s 1

Reenje. a) vor izmeu blokova G3 i G4 moe se premestiti iza bloka G4

Funkcija prenosa sistema iznosi

G1G2G3G4
Y ( s)
G( s)

U ( s) 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H 3

b) Analitiki

Y
Y ( s ) G4G3 G2 G1 U H 3Y H 2
H1Y
G4

Y
G1G2G3G4 U H 3Y G2G3 G4 H 2
G3G4 H1Y
G4
G1G2G3G4U G1G2G3G4 H 3Y G2G3 H 2Y G3G4 H1Y
Y ( s) 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H 3 G1G2G3G4U

G1G2G3G4
Y ( s)
G( s)

U ( s) 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H 3

c) Pomou MATLABa
s=tf('s');
G1=5*(10*s+1)/(s+1);
G2=1/(s+1);
G3=1/s; G4=1/(s^2+s+1);
H1=1/(s+1); H2=2/(s+2); H3=1/(s+1);
% Izracunavanje Ge za date vrednosti funkcija prnosa koristeci izraz
dobijen pod a) ili b)
Ge1=G1*G2*G3*G4/(1-G3*G4*H1+G2*G3*H2+G1*G2*G3*G4*H3);
Ge1=minreal(Ge1)
% redukcija modela
% MATLAB I nacin (APPEND+CONNECT)
% -----------------------G5=1; % Jedinicna funkcija prenosa za ulaz
% Redni brojevi podsistema
%
1
2
3
4
5
6
7
8
G = append (G1, G2, G3, G4, H1, H2, H3, G5);
% Definisanje matrice veza
Q =[1 8 -7
2 1 -6
3 2 5
4 3 0
5 4 0
6 3 0
7 4 0];

% Definisanje ulaza i izlaza

Ulaz = 8;
Izlaz = 4;
% Povezivanje podsistema
Ge2 = connect (G, Q, Ulaz, Izlaz);
Ge2=minreal(Ge2)
% redukcija modela
% MATLAB II nacin (CONNECT)
% -------------------------G1.u = 'e1'; G1.y = 'x1';
G2.u = 'e2'; G2.y = 'x2';
G3.u = 'e3'; G3.y = 'x3';
G4.u = 'x3'; G4.y = 'x4';
H1.u = 'x4'; H1.y = 'x5';
H2.u = 'x3'; H2.y = 'x6';
H3.u = 'x4'; H3.y = 'x7';
Sum1 = sumblk('e1 = r - x7');
Sum2 = sumblk('e2 = x1 - x6');
Sum3 = sumblk('e3 = x2 + x5');
Ge3 = connect(G1,G2,G3,G4,H1,H2,H3,Sum1,Sum2,Sum3,'r','x4');
Ge3=minreal(Ge3)
% redukcija modela

Rezultat.
Ge1 =
50 s^3 + 155 s^2 + 115 s + 10
-----------------------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 15 s^5 + 23 s^4 + 23 s^3 + 63 s^2 + 108 s + 10

Ge2 =
50 s^3 + 155 s^2 + 115 s + 10
-----------------------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 15 s^5 + 23 s^4 + 23 s^3 + 63 s^2 + 108 s + 10

Ge3 =
From input "r" to output "x4":
50 s^3 + 155 s^2 + 115 s + 10
-----------------------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 15 s^5 + 23 s^4 + 23 s^3 + 63 s^2 + 108 s + 10

FUNKCIJA PRENOSA MULTIVARIJABILNIH SISTEMA

Posmatra se linearan, stacionaran sistem sa r ulaza i m izlaza, prikazan na
slici

Sistem je linearan teorema superpozicije

Yi ( s) Gi1 ( s)U1 ( s) Gi 2 ( s)U 2 ( s)

Yi ( s )
Gij ( s )
U j ( s)

U k 0, k j

Gir ( s)U r ( s)

 Y1 ( s ) G11 ( s )

Ym ( s ) Gm1 ( s )

G1r ( s ) U1 ( s )

Gmr ( s ) U r ( s )

Y ( s) G( s)U ( s)
Matrica G s - matrica funkcija prenosa multivarijabilnog sistema

dim G s r p
broj vrsta G s = broj izlaza sistem ima izlaza
broj kolona G s = broj ulaza u sistema

Primer. Odrediti matricu funkcija

prenosa multivarijabilnog sistema
prikazanog na slici pomou: a) algebre
blok dijagrama, b) analitiki i koristei
MATLAB.
a) Algebra blok dijagrama

Prema definiciji matrica funkcija prenosa e biti u obliku

Y1 ( s) W11 ( s) W12 ( s) U1 ( s)
Y ( s) W ( s) W ( s ) U ( s ) ,
22
2 21
2
Yi ( s )
Wij ( s )
U j (s)
U k 0, k j

10s 1
s 1
1
G2 ( s)
s 1
1
G3
s
1
G4 ( s)
s ^ 2 s 1
G1 ( s) 5

Y1 ( s )
W11 ( s )
U1 ( s )

U 2 0

Y1 ( s )
W12 ( s )
U 2 ( s)

U1 0

Y2 ( s )
W21 ( s )
U1 ( s )

U 2 0

Y2 ( s )
U 2 ( s)

U1 0

W22 ( s )

Y1
1
Y 1 G G G G
2
1 2 3 4

G1 ( s)
G1 ( s)G3 ( s)G4 ( s) U1 ( s)

G ( s)G ( s)G ( s)
U ( s)
G
(
s
)
2
4
4
1
2

b) Analitiki

Y1 G1 U1 G3Y2 , Y2 G4 U 2 G2Y1
Y1 G1 U1 G3G4 U 2 G2Y1
Y2 G4 U 2 G2G1 U1 G3Y2

Y1 GU
1 1 G1G3G4U 2 G1G2G3G4Y1
Y2 G4U 2 G1G2G4U1 G1G2G3G4Y2

Y1 1 G1G2G3G4 GU
1 1 G1G3G4U 2
Y2 1 G1G2G3G4 G4U 2 G1G2G4U1
G1G3G4
G1
Y1
U1
U 2 W11U1 W12U 2
1 G1G2G3G4
1 G1G2G3G4
G1G2G4
G4
Y2
U1
U 2 W21U1 W22U 2
1 G1G2G3G4
1 G1G2G3G4

c) Primena MATLABa
clc
clear all
s=tf('s');
G1=5*(10*s+1)/(s+1);
G2=1/(s+1);
G3=1/s;
G4=1/(s^2+s+1);
% I nacin: Izracunavanje Ge na osnovu algebre blok dijagrama
D=(1-G1*G2*G3*G4);
W11=G1/D;
W12=-G1*G3*G4/D;
W21=-G1*G2*G4/D;
W22=G4/D;
W=[W11 W12; W21 W22];
W=minreal(W)
% MATLAB povezivanje
% ----------------------------G1.u = 'e1'; G1.y = 'x1';
G2.u = 'x1'; G2.y = 'x2';
G3.u = 'x4'; G3.y = 'x3';
G4.u = 'e2'; G4.y = 'x4';
Sum1 = sumblk('e1=u1-x3');
Sum2 = sumblk('e2=u2-x2');
G = connect(G1,G2,G3,G4,Sum1,Sum2,{'u1', 'u2'},{'x1', 'x2'})

Rezultat.
W=
From input 1 to output...
50 s^5 + 105 s^4 + 110 s^3 + 60 s^2 + 5 s
1: ----------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
-50 s^2 - 5 s
2: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
From input 2 to output...
-50 s^2 - 55 s - 5
1: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
s^3 + 2 s^2 + s
2: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5

G=
From input "u1" to output...
50 s^5 + 105 s^4 + 110 s^3 + 60 s^2 + 5 s
x1: ----------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
50 s^4 + 55 s^3 + 55 s^2 + 5 s
x2: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
From input "u2" to output...
-50 s^2 - 55 s - 5
x1: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5
-50 s - 5
x2: -------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 - 49 s - 5

FUNKCIJE PRENOSA SISTEMA SA KANJENJEM

Linearni kontinualni stacionarni sistemi sa kanjenjem po ulaznoj promenljivoj

u (t )

d n y (t )
d n-1 y (t )
dy (t )
an-1
a1
a0 y (t )
n
n-1
dt
dt
dt
d mu (t )
d m-1u (t )
bm
bm-1

m
dt
dt

bm s m bm1s m1 b1s b0 s
G s n
e
n1
s an1s a1s a0
G0 ( s )e s

b0u (t )

Primer. Prenos materijala trakastim transporterom

qi (t ) qu (t ) ,

Qi ( s)
G ( s) e s
Qu ( s)

L
- transportno kanjenje
v

ZAVISNOST ODZIVA SISTEMA OD RASPOREDA POLOVA I

NULA FUNKCIJE PRENOSA
ODZIV SISTEMA DRUGOG REDA
BEZ KONANIH NULA
Funkcija prenosa sistema II reda:

2n
G( s) 2
s 2n s 2n
Polovi funkcije prenosa:

p1,2 n jn 1 2
Nule funkcije prenosa:
ne postoje

Odskoni odziv ovog sistema sa konjugovano kompleksnim polovima:

2

n
s (t ) L -1 W ( s ) L -1

2
2
s

s s 2n s n

A0

A1s A2
L 2
,
2
s s 2n s n
-1

A0 1, A1 1, A2 2n

nt
2
s (t ) 1 e
cos n 1
e nt sin n 1 2
1 2

e nt
2
1
sin n 1 h(t ), cos
1 2

h(t )

s(t)

Odskoni odziv sistema drugog reda

12

100% ,

preskok sistema

UTICAJ RASPOREDA POLOVA SISTEMA NA NJEGOV ODSKONI ODZIV

Oscilacije sa opadajuim
amplitudama

Oscilacije sa
konstantnim
amplitudama

Oscilacije sa
rastuim
amplitudama

Aperiodini
rastui
odziv

Aperiodini
opadajui
odziv
konstantan
odziv

ODZIV SISTEMI DRUGOG REDA SA JEDNOM KONANOM NULOM

Sistem sa dva pola ima i jednu nulu u taki z:

2n
sz
Gz ( s)
z s 2 2n s 2n
2n
2n
2n
sz
s
Gz ( s )
2
2
2
2
2
z s 2n s n s 2n s n z s 2n s n2
s
G ( s) G ( s)
z

1 s
1
1
1
sz (t ) L Gz L G ( s ) G ( s)
s z
s
s

1d
s (t )
s (t )
z dt
1

1d
sz (t ) s(t )
s(t )
z dt
d
1. Uticaj izvoda
:
dt
d
s (t ) 0 .
Uticaj nule je zanemarljiv u stacionarnom stanju jer je
dt
Nula utie samo na prelazni reim tako to:
smanjuje vreme uspona (ubrzava sistem)
poveava preskok.
2. Uticaj nule z :
Uticaj nule biva sve manji ukoliko je se ona udaljava od imaginarne ose.

Primer. Na slici su prikazani odskoni odzivi tri razliita sistema, bez nule
i sa konanim nulama z 1, z 5 .

4
,
W ( s) 2
s 2s 4

W (s)

4 s 1
s 2s 4
2

, W (s)

0.8 s 5
s 2 2s 4

Odskoni odziv sistema

Dodatna nula:
Sa nulom

1. ubrzava odziv
sistema
2. poveava
preskok

Sa nulom

-5

Bez nule

vreme

-1

SISTEM NEMINIMALNE FAZE

Sistem koji ima nulu u desnoj poluravni s-ravni.
PODBAAJ u odskonom odzivu.
Primer. Na slici su prikazani
odskoni odzivi sistema funkcije
prenosa:

G(s)

4 s 1
s 2 2s 4

i sistem neminimalne faze funkcije

prenosa:

G(s)

Odskoni odziv sistema

Sistem neminimalne faze

4 1 s
s 2 2s 4
vreme

SISTEMI TREEG REDA SA DVA KONJUGOVANO

KOMPLEKSNA I JEDNIM REALNIM POLOM
4
Primer. Posmatrajmo sistem 2. reda G1 ( s ) 2
, i sistem 3. reda
s 2s 4
4p
sa dva kompleksna i jednim realnim polom G2 ( s )
.
2
( s p) s 2s 4
Odskoni odzivi sistema:

1
4
1
s 2
S1 ( s) G1 ( s )
2
2
s s( s 2s 4) s
s 2s 4
1
4p
1
As B
C
S2 ( s) G2 ( s)
2

2
s ( s p) s s 2s 4 s
s 2s 4
s p

p2 2 p
2 p 2
4
A 2
, B 2
, C 2
p 2p 4
p 2p 4
p 2p 4

p
p2 2 p
A 2
p 2p 4
2 p 2
B 2
p 2p 4
4
C 2
p 2p 4

1
p

2
p

0
p

1
s 2
0
S2 ( s) 2

S1 ( s) 0 S1 ( s)
s s 2s 4 s p
Za velike vrednosti realnog pola, njegov uticaj na odskoni odziv sistema
se moe zanemariti.

Primer.

4
G1 ( s ) 2
s 2s 4
4p
G2 ( s )
,
2
( s p) s 2s 4

p 1, 5

Odskoni odziv sistema

Dodatni pol:
1. usporava odziv
sistema,
2. smanjuje
vrednost
preskoka.

Sa dodatnim polom -1
Sa dodatnim polom -5

Bez dodatnog pola

-5

vreme

-1

POLOVI I NULE IJI SE UTICAJ NA PRELAZNI PROCES MOE

ZANEMARITI
Dominantni polovi - par konjugovano kompleksnih polova koji su najblii
imaginarnoj osi u s-ravni.
Polovi koji se mogu zanemariti polovi sa velikom realnim negativnim
delom iji je moduo bar 6 puta vei od modula dominantnih polova.

Polovi koji se
mogu
zanemariti

x
x

x
x

Dominantn
i polovi

Dipol - Pol i nula jednakih vrednosti.

Uticaj dipola na odziv je neznatan ukoliko se oni nalaze u levoj poluravni sravni.
Dipoli u funkciji prenosa se mogu skratiti.
Polovi i nule sa priblino jednakim vrednostima mogu se aproksimativno
smatrati dipolom.

Potpuno skraivanje
pola i nule

X
X
X
Priblino skraivanje
pola i nule

Primer.

G1 ( s ) 2
, s1,2
1 j 3
s 2s 4

s 4
18
G2 ( s )
4 s 4.5 s 2 2 s 4

18 4

G1 ( s )

2s 4

s1,2
1 j 3 ,

s3 4.5,

z1 4

4 s 10
38
38 10
G3 ( s )

2
2
10 s 4 s 9.5 s 2 s 4 10 9.5 s 2 2 s 4

2s 4

*o

4 4.5 s 2 2 s 4
4

Priblino
skraivanje pola i
nule

G1 ( s )

Odskoni odziv sistema za G1, G2 i G3

vreme

Napomena. Skraivanje pola i nule moe se izvesti samo ukoliko su

prethodno ispunjeni sledei uslovi:
1. Skraeni pol mora biti lociran u levoj poluravni.
2. Za odreivanje odziva usled poetnih uslova treba koristiti
neskraenu funkciju prenosa iz koje se moe rekonstruisati
diferencijalna jednaina.
3. Za odreivanje odziva usled usled pobude sasvim svejedno da
li je izvreno skraivanje pola i nule u funkciji prenosa.

PREDNOSTI I OGRANIENJA FUNKCIJE PRENOSA KAO MODELA

SISTEMA
Prednosti:
1. Ne zavisi od oblika ulaznog signala.
2. U potpunosti opisuje U/I transformacije linearnih stacionarnih sistema.
3. Operacije nad funkcijama prenosa jednog sloenog sistema su relativno
jednostavne.
4. Iz funkcije prenosa mogu se dobiti tzv. frekventni modeli sistema.
Ogranienja:
1. Definie se samo za linearne stacionarne sisteme.
2. Daje U/I zavisnost i ne prua nikakvu informaciju o unutranjoj strukturi i
ponaanju sistema.
3. Funkcija prenosa ne uzima u obzir poetne uslove sistema.