Laplace-ova transformacija

U analizi i sintezi dinamičkih sistema uopšte, pojavljuje se problem rešavanja

diferencijalnih jednačina. Analiza ponašanja linearnih dinamičkih sistema sa
koncentrisanim i vremenski nepromenjivim parametrima se svodi na problem rešavanja
odgovarajućeg sistema linearnih diferencijalnih sa konstantnim koeficijentima. Rešavanje
ovih jednačina se pojednostavljuje primenom Laplasove transformacije (Laplace).

Laplasova transformacija funkcije f(t) se definiše na sledeći način

∞
-st
L{f(t)} = F(s) = ⌠
⌡f(t)e dt
0
gde je s=σ±jω kompleksna promenljiva. Laplasova transformacija se ne može odrediti za
2
sve funkcije (npr. tt, et ), ali se takve funkcije retko susreću u teoriji i praksi, i njihovo
razmatranje nije od posebnog značaja.

Osobine Laplasove transformacije

1. Teorema linearnosti
Homogenost: L{af(t)} = aF(s); gde je a realna konstanta.
Aditivnost L{f1(t)+f2(t)} = F1(s)+F2(s).
Linearnost: L{a1f1(t)+a2f2(t)} = a1F1(s)+a2F2(s).

2. Čisto vremensko kašnjenje. Za dve funkcije istog oblika f(t) i f(t-τ) gde druga kasni za
prvom za vreme τ, se može definisati: L{f(t-τ)} = e-sτF(s)
Primer funkcija sa čistim vremenskim kašnjenjem je trofazni sistem naizmeničnih struja.

3. Pomeranje kompleksnog lika. Pogodno za određivanje LT funkcija koje sadrže

eksponencijalni faktor e-at. L{e-atf(t)} = F(s+a)

4. Konvolucija originala. Računska operacija konvolucije se definiše na sledeći način

t t
f(t) = f1(t) * f2(t) = ⌠
⌡ f1(t-τ)f2(τ)dτ = ⌠
⌡ f1(τ)f2(t-τ)dτ
0 0
Laplasova transformacija konvolucije se definiše na sledeći način:
L{f(t)} = L{f1(t)*f2(t)} = F1(s)F2(s)

5. Teorema o izvodu originala

⎪⎧df(t)⎪⎫
Laplasova transformacija prvog izvoda funkcije f(t) se definiše kao L⎨ dt ⎬ = sF(s) - f(0-),
⎩⎪ ⎭⎪
gde je f(0-) početna vrednost funkcije f(t) u trenutku 0-. Laplasova transformacija n-tog
n
⎧⎪dnf(t)⎫⎪
izvoda funkcije f(t) se definiše kao L⎨ n ⎬ = s F(s) - ∑sn-k fk-1(0-), gde je fk-1(0-)
n
⎪⎩ dt ⎪⎭ k=1
početna vrednost k-prvog izvoda funkcije f(t) u trenutku 0-.

1
 ⎧⎪d3f(t)⎫⎪
Primer: L⎨ 3 ⎬ = s3F(s) - s2f(0-) - sf'(0-) - f''(0-).
⎪⎩ dt ⎪⎭

⎧⎪ t ⎫⎪ F(s)
6. Teorema o integralu originala. L⎨⌠ ⌡ f(t)dt ⎬= s .
⎩⎪ 0 ⎭⎪

⎧ ⎫
⎪ t t t ⎪ F(s)
Za n-tostruki integral važi L⎨⌠ ⌡f(t)d t⎬ = n , n=1,2,3,...
⌡⌠
⌡...⌠
n
s
⎪ 0 00
⎪
⎩ ⎭
dnF(s)
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika. L{tnf(t)} = (-1)n
dsn

⎪⎧ t ⎪⎫
8. Teorema o promeni vremenske skale. L⎨f(a)⎬ = aF(as)
⎩⎪ ⎭⎪

9. Prva granična teorema. Važi uz uslov da ne postoji impuls u koordinatnom početku.

lim f(t) = lim sF(s) .
t→0+ s→∞

10. Druga granična teorema. lim f(t) = lim sF(s).

t→∞ s→0

U sledećoj tablici su date Laplasove transformacije nekih važnijih funkcija

f(t) F(s)
δ(t) 1
n!
tnh(t)
s n+1
n!
tne-at
(s+a)n+1
1
e-at
s+a
s
cos(ωt)
s2+ω2
e-atsin(ωt) ω
(s+a)2+ω2
sin(ωt) ω
s +ω2
2
s+a
e-atcos(ωt)
(s+a)2+ω2

Laplasova transformacija funkcija (signala)

2
1. Hevisajdov signal (jedinični odskočni signal)
⎪⎧0; t<0
h(t) = ⎨
⎩⎪1; t≥0

h(t)

0 t
∞ ∞ -st⎪∞
-st ⌠1⋅e-stdt = - e ⎪ = 1
⌠f(t)e dt = ⌡
F(s) = L{h(t)} = ⌡ s ⎪ s
0+ 0+ 0

2. Delta impuls (Dirakov impuls, jedinična impulsna funkcija). Na ovaj način se može
opisati dejstvo sile pri idealnom udaru, gde je sila beskonačno velikog intenziteta a trajanja
beskonačno malo (kratko). Pod dejstvom ove sile se telu, ipak, dovodi konačna količina
kretanja.
⎧⎪0; t≠0
∞
δ(t) = ⎨ pri čemu važi ⌡⌠δ(t)dt = 1.
⎩⎪1; t=0
-∞
δ(t)
∞

0 t
Delta impuls se može predstaviti kao izvod jediničnog odskočnog signala, pa se pri
određivanju LT primenjuje teorema o izvodu originala.
⎪⎧dh(t)⎪⎫ 1
L{δ(t)} = L⎨ dt ⎬ = sL{h(t)} - h(0-) = s s - 0 =1
⎩⎪ ⎭⎪

⎧⎪0; t<0
3. Jedinični nagibni signal. f(t) = ⎨ ili f(t)=t⋅h(t).
⎩⎪ t; t≥0

f(t)

0 1 t
∞ ∞ ∞
-st t -st⎪ 1 -st 1
L{th(t)} = ⌠
⌡te dt = - se ⎪⎪ + s ⌠⌡e dt = 2.
0 0 0 s

3
Polazni integral je rešen smenom: ⌠udv=uv-
⌡ ⌠vdu,
⌡ gde je usvojeno: u=t, dv=e-stdt,
1
odnosno du=dt i v=- s e-st.

n!
4. L{tnh(t)} = n+1. Proveriti!!!
s
⌠udv=uv-⌡
Uputstvo. Rešava se kao prethodni primer smenom: ⌡ ⌠vdu, gde se u prvoj iteraciji
usvaja: u=tn, dv=e-stdt.

5.
⎧ 1;0;0≤t<a
t<0
f(t) = ⎨
-1; a≤t<2a
⎩ 0; a≤t
f(t)
1

0 a 2a t
-1

0 t
-1

-2

1
f(t) = h(t) + 2h(t-a) + h(t-2a) ⇒ L{f(t)} = s (1 + e-2as - 2e-as)

6. Odrediti Laplasovu transformaciju beskonačne povorke pravougaonih impulsa.

4
 f(t)
A

0 τ 2τ 3τ 4τ 5τ

0
-A

∞
Analitički izraz za funkciju je: f(t) = A ∑(-1)nh(t-nτ)
n=0
∞
∞
F(s) = L{f(t)} = A ∑ (-1)n e-snτ A
s =s
n=0
∑ A 1
(-1)n e-snτ = s
1+e-sτ
n=0
qn-1
Suma geometrijskog reda 1+q+q2+q3+...+qn = q-1 . U ovom slučaju je q=-e-sτ.

⎧⎪ 0; t<0
7. f(t) = ⎨ A sint; 0≤t<π
⎪⎩ 0; π≤t

-A
0 π 2π

5
Da bi se signal Asint poništio za t≥π, potrebno je dodati (superponirati) signal Asin(t-π) koji
će ∀t≥π biti u protivfazi sa Asint.
⎡ 1 e-sπ ⎤ A
f(t) = Asint⋅h(t) + Asin(t-π)⋅h(t-π) ⇒ F(s) = A ⎢⎢ 2 + 2 ⎥⎥ = 2 1 + e-sπ [ ]
⎣s +1 s +1⎦ s +1

8.
⎧⎪A 0; t<0
t; 0≤t<T
f(t) = ⎨T
⎪⎩ A2; T≤t
f(t)
A
A/2

0 T t

0
-A/2
-A

A A A A A
f(t) = T⋅t⋅h(t) - 2 h(t-T) - T⋅(t-T)⋅h(t-T) ⇒ F(s) = 2 (1-e-sT) - 2s e-sT
Ts

9.
f(t)
1

0 1 2 3 4 5 6 t
f(t) = t⋅h(t) - 2⋅(t-1)⋅h(t-1) + 2⋅(t-2)⋅h(t-2) - 2⋅(t-3)⋅h(t-3) +2⋅(t-4)⋅h(t-4) - 2⋅(t-5)⋅h(t-5) + (t-
6)⋅h(t-6)
1
F(s) = 2 [1 - 2e-s + 2e-2s - 2e-3s + 2e-4s - 2e-5s + e-6s]
s

6
10.
0; t<0
⎧t; 0≤t<1
f(t) = ⎨1; 1≤t<2

⎩0;3-t;3≤t2≤t<3
f(t)
1

0 1 2 3 t

-1

f(t) = t⋅h(t) - (t-1)⋅h(t-1) - (t-2)⋅h(t-2) + (t-3)⋅h(t-3)

1
F(s) = 2 [1 - e-s - e-2s + e-3s]
s

11.
f(t)
1

0 1 2 3 t
f(t) = t⋅h(t) - h(t-1) - h(t-2) - h(t-3) - (t-3)⋅h(t-3)
1 1 1 1 1
F(s) = 2 - s e-s - s e-2s - s e-3s - 2 e-3s
s s

7
Inverzna Laplasova transformacija
Na osnovu poznatog kompleksnog lika moguće je primenom inverzne Laplasove
transformacije odrediti funkciju (original) u vremenskom domenu. Original funkcije F(s) u
vremenskom domenu (f(t)) se određuje primenom sledećeg obrasca
σ+jω
1 ⌠
-1
L {F(s)} = f(t) = F(s)estds; t>0
2πj ⌡
σ-jω
Funkcije (kompleksni likovi) koje su od posebnog interesa i koje će ovde biti obrađene su
date u obliku realnih racionalnih funkcija kompleksne promenljive s, to jest kao razlomak
dva polinoma sa realnim koeficijentima:
m m −1
P(s) b m s + b m −1s + ... + b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) s n + a n −1s n −1 + ... + a1s + a 0
Razmatraće se situacija kada je n ≥ m , koja je i najčešća u analizi i sintezi kontinualnih
stacionarnih linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima. Koreni polinoma P(s) su
nule, a koreni Q(s) su polovi funkcije F(s).

Za određivanje inverzne Laplasove transformacije su od posebnog značaja polovi funkcije

F(s), i tu se mogu uočiti četiri karakteristična slučaja:
1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;
2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti;
3. Funkcija F(s) ima višestruke realne korene;
4. Funkcija F(s) ima višestruke konjugovano kompleksne polove.

1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;

Potrebno je izvršiti faktorizaciju polinoma Q(s), odnosno rešiti jednačinu Q(s)=0. Rešenja
su s1, s2, ...,sn. Sada se može napisati:
P (s) b m s m + b m − 1s m − 1 + ...+ b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) (s − s1 )(s − s2 )... (s − s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
P (s) K1 K2 Kn
F(s) = = + + ⋅⋅⋅ +
Q(s) (s − s1 ) (s − s2 ) (s − sn )
Koeficijenti se izračunavaju prema izrazu:
⎡ P (s) ⎤
K k = ⎢(s − sk ) ; k = 1,2, ... , n
⎣ Q(s) ⎥⎦ s = s

{ }
k

Nakon određivanja koeficijenata (uz činjenicu da je L eat =

1
) moguće je odrediti
s−a
inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F(s) kao:
n
L−1{F(s)} = f (t ) = ∑ K k e sk t .
k =1
Primer:
3s 2 + 4 s + 7
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s + 1)(s + 5)(s + 8)

8
Rešenje:
K1 K2 K3
F(s) = + +
(s + 1) (s + 5) (s + 8)
3s2 + 4s + 7 3
K1 = (s + 1)F(s) s= −1 = =
(s + 5)(s + 8) 14
s = −1
3s2 + 4s + 7 31
K 2 = (s + 5)F(s) s= −5 = =−
(s + 1)(s + 8) 6
s = −5
3s2 + 4s + 7 167
K 3 = (s + 8)F(s) s= −8 = =
(s + 1)(s + 5) 21
s = −8
3 1 31 1 167 1
F(s) = − +
14 (s + 1) 6 (s + 5) 21 (s + 8)
3 − t 31 −5t 167 −8t
f (t ) = e − e + e .
14 6 21

Primer:
4s + 9
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
s(s − 3)(s + 3)
Rešenje:
K K2 K3
F(s) = 1 + +
s (s − 3) (s + 3)
4s + 9
K1 = sF(s) s= 0 = = −1
(s − 3)(s + 3) s= 0
4s + 9 7
K 2 = (s − 3)F(s) s= 3 = =
s(s + 3) s= 3 6
4s + 9 1
K 3 = (s + 3)F(s) s= −3 = =−
s(s − 3) s= −3 6
1 7 1 1 1
F(s) = − + −
s 6 (s − 3) 6 (s + 3)
f (t ) = − h(t ) + e 3t − e −3t .
7 1
6 6

2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su ako postoje prosti

Pretpostavka je da jednačina Q(s)=0 ima samo jedan par konjugovano kompleksnih
polova (s1 i s2=s*1) a da su svi ostali (s3, s4, ...,sn) realni i prosti:
P (s) b m s m + b m − 1s m − 1 + ...+ b1s + b 0 K1 K1∗ K2 Kn
F(s) = = = + + + ⋅⋅⋅ +
Q(s) (s − s1 )(s − s1∗ )(s − s 3 )...(s − s n ) (s − s1 ) (s − s∗ ) (s − s 2 )
1
(s − s n )

Ako je: s1 = −α + jω i s1∗ = − α − jω , Tada je: K1 = − a + jb i K1∗ = − a − jb .

n K n K
a + jb a − jb k = 2a (s + α ) − 2bω +
F(s) = + + ∑ ∑ k
( s + α ) − j ω ( s + α ) + jω s − sk 2
(s + α ) + ω 2 s − sk
k=3 k=3

9
 n K
(s + α ) ω
F(s) = 2a − 2b + ∑ k
2
(s + α ) + ω 2 2
(s + α ) + ω 2 s − sk
k=3
Inverzna Laplasova transformacija je:
n
f (t ) = 2ae −αt cos(ωt ) − 2be −αt sin(ωt ) + ∑ K k e s k t .
k=3
Koeficijent K1=a+jb se izračunava prema obrascu:
⎡ P (s) ⎤
K k = a + jb = ⎢ (s + α − jω ) .
⎣ Q(s) ⎥⎦ s = −α + jω

Primer:

3s + 7
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s 2 + 2 s + 2)(s − 3)(s + 3)
Rešenje:
K1 K1∗ K3 K4
F(s) = + + +
(s + 1 − j) (s + 1 − j) (s + 3) (s − 3)
3s + 7 −19 + j42
K1 = (s + 1 − j) =
(s + 1 − j)( s + 1 + j)(s − 3)(s + 3) s= −1+ j 170
−19 − j42
K1∗ =
170
3s + 7 1
K 3 = (s + 3)F(s) s= −3 = =
(s 2 + 2s + 2)(s − 3) s= −3 15

3s + 7 8
K 4 = (s − 3)F(s) s= 3 = =
(s 2 + 2s + 2)(s + 3) s= 3 51
−19 + j42 1 −19 − j42 1 1 1 8 1
F(s) = + + + =
170 s +1− j 170 s + 1 + j 15 (s + 3) 51 (s − 3)
19s + 61 1 1 8 1
=− + + =
85((s + 1) 2 + 12 ) 15 (s + 3) 51 ( s − 3)
19 s+1 42 1 1 1 8 1
=− − + +
85 (s + 1) 2 + 12 85 (s + 1) 2 + 12 15 (s + 3) 51 (s − 3)

f (t ) = − e − t cos t −
42 − t
e sin t + e −3t + e 3t .
19 1 8
85 85 15 51

Ovaj pristup je komplikovan jer zahteva puno računa sa kompleksnim brojevima, pa se da

primeniti jednostavniji način:
3s + 7 As + B C D
F(s) = = + + =
(s 2 + 2 s + 2 )(s − 3)(s + 3) (s 2 + 2 s + 2 ) (s + 3) (s − 3)
(A + C + D )s 3 + (B − C + 5D )s 2 + (8D − 9 A − 4 C)s + (6D − 9 B − 6C)
=
(s 2 + 2s + 2)(s − 3)(s + 3)
Sada se formira sistem jednačina:

10
A+C+D=0
B-C+5D=0
-9A-4C+8D=3
-9B-6C+6D=7
19 61 1 8
Rešenja su: A = − ; B= − ; C= ; D= .
85 85 15 51
Sada je:
1 19s + 61 1 1 8 1
F(s) = − + +
85 (s + 1) + 1 15 (s + 3) 51 (s − 3)
2 2

Za original f(t) se dobija isto rešenje:

f (t ) = − e − t cos t −
42 − t
e sin t + e −3t + e 3t .
19 1 8
85 85 15 51

3. Funkcija F(s) ima višestruke realne korene

Pretpostavka je da jednačina Q(s)=0 ima jedna višestruko (trostruko) rešenje s1, a da su

ostali polovi fukcije F(s) realni i prosti.
P (s) b m s m + b m − 1s m − 1 + ...+ b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) (s − s1 ) 3 (s − s4 )...(s − s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
P (s) K11 K12 K13 K4 Kn
F(s) = = + + + + ⋅⋅⋅ +
Q(s) (s − s ) 3 (s − s ) 2 (s − s1 ) (s − s4 ) (s − s n )
1 1
Koeficijenti se izračunavaju prema izrazu:
⎡ P (s) ⎤
K11 = ⎢ (s − s1 ) 3
⎣ Q(s) ⎥⎦ s = s
1
⎡d ⎛ P (s) ⎞ ⎤
K12 = ⎢ ⎜ (s − s1 ) 3 ⎟⎥
⎣ ds ⎝ Q(s) ⎠ ⎦ s = s
1
1 ⎡ d2 ⎛ 3 P (s) ⎞ ⎥
⎤
K13 = ⎢ ⎜ ( s − s1 ) ⎟
2 ⎢ ds 2 ⎝ Q(s) ⎠ ⎥
⎣ ⎦ s = s1
Opšti obrazac za koeficijente Krm; m=1,2,...,p višestrukog pola s=sr, višestrukosti p jeste:
⎡ d m−1 ⎛ ⎤
K rm =
1
⎢ − p P (s) ⎞ ⎥
⎜ ( s s r ) ⎟
(m − 1)! ⎢ ds m − 1 ⎝ Q(s) ⎠ ⎥
⎣ ⎦ s = sr
Inverzna Laplasova transformacija polazne funkcije je:
n
1
f (t ) = K11t e 2 s1 t + K12 te s1 t + K13e s 1 t + ∑ K i e si t
2
i=4

Primer:
4s + 9
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
3
(s + 2 ) (s + 3)
Rešenje:

11
 K11 K12 K13 K4
F(s) = + + +
(s + 2 ) 3 (s + 2 ) 2 (s + 2 ) (s + 3)
4s + 9
K11 = ⎡ (s + 2) 3 F(s)⎤ = =1
⎣⎢ ⎦⎥ s = −2 s + 3 s= −2

⎡d ⎤ ⎡ d 4s + 9 ⎤
K12 = ⎢ ⎛⎜⎝ (s + 2) 3 F(s)⎞⎟⎠ ⎥
3
=⎢ ⎥ = =3
⎣ ds ⎦ s = −2 ⎣ ds s + 3 ⎦ s= −2 (s + 3) 2
s = −2
1 ⎡ d2 ⎛ ⎤
K13 = ⎢ ⎜ (s + 2) 3 F(s)⎞⎟ ⎥ = −3
2 ⎢ ds2 ⎝ ⎠⎥
⎣ ⎦ s = −2
4s + 9
K 4 = (s + 3)F(s) s= −3 = =3
(s + 2 ) 3 s = −3
1 3 3 3
F(s) = + − +
(s + 2 ) 3 (s + 2 ) 2 (s + 2 ) (s + 3)

f (t ) = t 2 e −2t + 3te −2t − 3e −2t + 3e −3t .

1
2
Moguć je i drugačiji pristup:
A B C D
F(s) = + + + =
(s + 2) 3 (s + 2) 2 (s + 2 ) (s + 3)
(C + D )s 3 + (B + 7C + 6D )s 2 + (A + 5B + 16C + 12D )s + 3A + 6B + 12C + 8D
= =
(s + 2) 3 (s + 3)
4s + 9
(s + 2 ) 3 (s + 3)
Dobija se sistem jednačina:
C+D=0
B+7C+6D=0
A+5B+16C+12D=4
3A+6B+12C+8D=9
čija su rešenja: A=1; B=3; C=-3; D=3. Sada je postupak do kraja isti kao kod prethodnog
načina.

4. Funkcija F(s) ima višestruke konjugovano kompleksne polove.

Ovaj slučaj se rešava primenom konvolucije.

Primer:
1
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s 2 + ω 2 ) 2
Rešenje:
Polovi funkcije F(s) su s1,2 = s 3,4 = ± jω . F(s) poseduje dvostruki par konjugovano
kompleksnih polova.
⎧ 1 1 ⎫ 1 −1 ⎧ ω ω ⎫ 1
f ( t ) = L−1 ⎨ ⋅ ⎬ = L ⎨ ⋅ ⎬ = [sin(ωt ) ∗ sin(ωt )]
⎩ s 2 + ω2 s 2 + ω2 ⎭ ω2 ⎩ s 2 + ω2 s 2 + ω2 ⎭ ω2

12
 t t
1 1
f (t) = ∫ sin(ωτ) sin(ω( t − τ)) dτ = − ∫ [ cos(ωt) − cos(ω( t − 2τ))]dτ
ω2 0 2ω 2 0
1
f (t) = [sin(ωt ) − ωt cos(ωt )] .
2ω 3

Primena Laplasove transformacije

y(t)

K
f(t)
M

Mehanički sistem sa slike je opisan diferencijalnom jednačinom

d2y(t) dy(t)
M 2 + b dt + K y(t) = f(t). (1)
dt
dy
Neka je f(t)=0; y(0-)=y0=1 i dt (0-)=0. Primenom Laplasove transformacije na jednačinu (1),
a uz uvažavanje prethodno navedenih uslova sledi
⎛ dy ⎞
M⎜s2Y(s) - sy(0-) - dt (0-)⎟ + b(sY(s) - y(0-)) + KY(s) = 0, (2)
⎝ ⎠
odnosno nakon sređivanja
Y(s)[Ms2 + bs + K] = y(0-)(Ms + b)
Ms+b Ms+b P(s)
Y(s) = 2 y(0-) = 2 = Q(s). (3)
Ms +bs+K Ms +bs+K
Polinom Q(s) se zove karakteristični polinom jer njegovi koreni određuju karakter odziva
sistema (o čemu će biti reči kasnije). Koreni polinoma P(s) se zovu nule sistema, a koreni
polinoma Q(s) polovi, karakteristične ili sopstvene vrednosti sistema.

Neka je K/M=2 i b/M=3. Sada se izraz (3) može napisati u obliku

s+3
Y(s) = (s+1)(s+2). (4)
Razvojem u sumu parcijalnih razlomaka izraz (4) se transformiše u
2 1
Y(s) = s+1 - s+2 (5)
Nakon primene ILT na izraz (5) sledi
y(t) = 2e-t - e-2t. (6)
Provera rešenja se može izvršiti za t=0 i t→∞. y(0)=2e -1e =1, i lim y(t) = lim sY(s) = 0.
0 0
t→∞ s→0
Rešenje je u redi i prema fizici sistema i prema drugoj graničnoj teoremi.

13
Ovo je bio prilično jednostavan slučaj, kada su polovi sistema realni i prosti. Šta se dešava
kada su polovi sistema konjugovano kompleksni? U tom slučaju se izraz (3) može napisati
u obliku
Ms+b s+2ξωn
Y(s) = y0 = 2 y0, (7)
Ms2+bs+K s2+2ξωns+ωn
b K
gde je ξ = i ωn = M . Kada se karakteristični polinom izraza (7) izjednači sa
2 KM
nulom, dobija se karakteristična jednačina sistema
2
s2+2ξωns+ωn = 0. (8)
Rešenja karakteristične jednačine sistema (8) su:
s1;2 = -ξωn ± ωn ξ2 - 1. (9)
Pošto je po pretpostavci sistem takav dasu mu polovi konjugovano kompleksni, to je ξ<1 i
izraz (9) se piše u obliku
s1;2 = -ξωn ± jωn 1 - ξ2. (10)
U prethodni izrazima su uvedene veličine ξ - relativni koeficijent prigušenja i ωn -
sopstvena neprigušena (prirodna) učestanost.

Ako se polovi sistema s1 i s2 predstave u kompleksnoj s-ravni, dobija se sledeća slika:

Im{s}=jω

s1 jωn 1 − ξ2

ωn

Ψ
θ

-2ξωn -ξωn 0 Re{s}=σ

s2 − jωn 1 − ξ2

Sa slike se vidi da je ξ=cosθ, ali se češće koristi izraz ξ=-cosΨ (θ=180o-Ψ ⇒

cosθ=cos(180o-Ψ)= -cos(Ψ)). Kompleksna s-ravan služi za grafičko predstavljanje polova i
nula sistema u cilju lakšeg sagledavanja karaktera odziva i ponašanja sistema u različitim
radnim režimima. Uobičajene oznake je za polove zvezdica, a za nule kružić.

14
Sa prethodne slike se vidi da je ωn u stvari udaljenost pola od koordinatnog početka i da je
to uvek realan, pozitivan broj. Relativni koeficijent prigušenja ξ je u stvari cos ugla koji
zaklapa vektor povučen iz koordinatnog početka do pola, sa pozitivnim smerom Re{s} ose.
Vdrednost wn se kreće u granicam od 0 do ∞, dok x uzima vrednosti sa intervala [0,1]. Na
sledećoj slici je prikazana veza između položaja polova u kompleksnoj ravni i vrednosti ξ.

Im{s}=jω
Smer porasta ξ
ξ=0
0<ξ<1

ξ>1 ξ>1 0 Re{s}=σ

0<ξ<1
ξ=0
Smer porasta ξ

Obratiti pažnju!!! Posmatra se samo leva poluravan komplesne s-ravni, a desna ne.
Zašto? To će biti objašnjeno kasnije, u okviru analize performansi i stabilnosti sistema.

Rešenja polazne DJ (1) u slučaju konjugovano kompleksnih polova sistema, može se

odrediti pomoću jednačine (7), primenom ILT na nju. Pre primene ILT, potrebno je
jednačinu (7) transformisati u pogodan oblik.

⎛ ωn 1-ξ2
⎞
s+2ξωn ⎜ s+ξωn+ξωn⋅
ωn 1-ξ2 ⎟
Y(s) = ⎜
2 y0 = y0 2 . (11)⎟
2
s +2ξωns+ωn
⎝( 2 ⎛
)
s+ξωn +⎝ωn 1-ξ ⎠ 2 ⎞
⎠
Nakon sređivanja (11) se transformiše u
⎛ s+ξωn ξ ωn⋅ 1-ξ2 ⎞
Y(s) = y0⎜ 2 + 2 ⎟. (12)
2 ⎛ 2 ⎞ 1- ξ2 2 ⎛ 2 ⎞
⎝( )
s+ξωn +⎝ωn 1-ξ ⎠ ( )
s+ξωn +⎝ωn 1-ξ ⎠
⎠
Nakon primene ILT na izraz (12), dobija se
⎡ -ξωnt ξ -ξωnt ⎤
y(t) = y0⎢e cos⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t⎞⎠ + e sin⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t⎞⎠⎥=
⎣ 1-ξ2 ⎦

15
 y0 -ξωnt ⎡
= e ⎣ 1-ξ2 cos⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t⎞⎠ + ξ sin⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t⎞⎠⎤⎦. (13)
1-ξ2
Pošto je po definiciji ξ<1, može se napisati ξ=cosθ (tada je 1-ξ2=sinθ), pa se izraz (13)
može napisati u obliku
y0 -ξωnt ⎡ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞⎤
y(t) =
2
e ⎣sinθ cos⎝ωn⋅ 1-ξ t⎠ + cosθ sin⎝ωn⋅ 1-ξ t⎠⎦=
1-ξ
y0 -ξωnt
= e sin⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t + θ⎞⎠. (14)
1-ξ2
Konačno je odziv sistema, odnosno, rešenje polazne diferencijalne jednačine (1) u slučaju
konjugovano kompleksnih polova dato izrazom (15)
y0 -ξωnt
y(t) = e sin⎛⎝ωn⋅ 1-ξ2 t + arccosξ⎞⎠. (15)
1-ξ2

y(t)

Polovi sistema realni i prosti.

Odziv je prigušeno aperiodičan.

Polovi sistema konjugovano kompleksni.

Odziv je prigušeno oscilatoran.

Primena Laplasove transformacije - zadaci

Primer. Posmatra se električno kolo na slici. U trenutku t=0 počinje da deluje strujni
t
-T
generator i(t) = I⋅e , gde je T=RC. Odrediti napon u(t) ako za t<0 u kolu nije bilo
akumulisane energije (nulti početni uslovi).

16
 C

u(t) R C

Rešenje
U(s)=Z(s)⋅I(s);
⎧⎪ t ⎫⎪
⎨ - ⎬ 1
I(s) = L⎩⎪I⋅e T⎭⎪ = I 1 ;
s+T
1
2s+T
1 ⎛ 1⎞ 1+2RCs
Z(s) = ZC(s) + (R || ZC(s)) = Cs + ⎜R||Cs⎟ = Cs(1+RCs) = ;
⎝ ⎠ ⎛ 1⎞
Cs⎜s+T⎟
⎝ ⎠
1
2s+T K1 K21 K22 IT
I I 1 IT 1
U(s) = C = s + + 1 = Cs + C -C 1;
⎛ 1 ⎞2 ⎛ 1 ⎞2 ⎛ 1 ⎞2
s⎜s+T⎟ ⎜s+T⎟ s+T ⎜s+T⎟ s+T
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ t t⎞
⎜IT I -T IT -T⎟
u(t) = ⎜ C + C t e - C e ⎟ h(t).
⎝ ⎠

Primer. Posmatra se električno kolo na slici 1. Kondenzator C je opterećen količinom

elektriciteta Q0=CU. U trenutku t=0 istovremeno se prekidač P1 otvara i P2 zatvara.
Potrebno je odrediti struju u kolu i(t) nakon završene komutacije.
R P1
2U +

P2

C L I

Slika 1
Rešenje.
Posle komutacije analizirano kolo izgleda kao na slici 2.

17
 uR(t)

2U +
i(t)
R

uC(t) C L uL(t)

Slika 2.
Potrebno je odrediti početne uslove koji vladaju u kolu u trenutku komutacije (početak
posmatranja sistema t=0). Informacija o početnim uslovima daju napon (opterećenost)
kondenzatora i struja (fluks) kalema. Kao posledica inercije (kontinuiteta energije)
kondenzatora i kalema postoje nezavisni početni uslovi: uC(0-)=uC(0+)=uC(0) i iL(0-
Q0
)=IL(0+)=iL(0), što prema uslovu zadatka daje: uC(0)= C =U i iL(0)=I.

Prema II Kirhofovom zakonu, uz uvažavanje konstitutivnih relacija za otpornik, kalem i

kondenzator piše se sledeća relacija
t
di(t) 1
Ri(t) + L dt + C ⌡ ⌠i(t)dt = 2U (1)
-∞
L{Ri(t)} = RI(s)
⎪⎧ di(t)⎪⎫
L⎨L dt ⎬ = LsI(s) + Li(0-) = LsI(s) - LI
⎩⎪ ⎭⎪
⎧⎪ 1 t ⎫⎪ ⎧⎪ 1 t 0 ⎫⎪ I(s) Q
1 0 1 U
L⎨ C ⌠ ⌡ i(t)dt ⎬ = L ⎨ ⌠
C⌡ i(t)dt + C⌡ ⌠ i(t)dt ⎬ = Cs + Cs = Cs I(s) + s
⎪⎩ -∞ ⎪⎭ ⎪⎩ 0 -∞ ⎪⎭
2U
L{2U} = s
Nakon primene LT na izraz (1) sledi
1 U 2U
RI(s) + LsI(s) - LI + Cs I(s) + s = s . (2)
Rešavanjem po I(s) sledi
U
sI + L
I(s) = R 1. (3)
s2 + L s + LC
Radi određivanja ILT, potrebno je desnu stranu izraza (3) napisati u obliku sume
parcijalnih razlomaka. U tom cilju je potrebno rešiti karakterističnu jednačinu
R 1
s2 + L s + LC = 0. (4)
Rešenja karakteristične jednačine su
R R2 1
s1;2 = - 2L ± - (5)
4L2 LC
Posmatranjem rešenja (5) uočava se da su moguća tri različita slučaja, koji daju različite
odzive (izraze) i(t).

18
 R2 1 L
I. 2 > LC ⇒ R > 2 C ⇒Rešenja su realna i prosta.
4L
L
II. R = 2 C ⇒Rešenja su realna višestruka.
L
III. R < 2 C ⇒Rešenja su konjugovano kompleksna.

L
I. Rešenja su realna i prosta, R > 2 C
R R2 1 R R2 1
s1 = - 2L + - ; s 2 = - 2L - -
4L2 LC 4L2 LC
Izraz (3) se može napisati u obliku
K1 K2
I(s) = s - s + s - s (6)
1 2
IR U IR U
- 2L + L 2L - L
I I
gde su koeficijenti K1 = + 2 ; K2 = + 2.
R2 1 R2 1
2 - 2 -
4L2 LC 4L2 LC
Primenom ILT na (6) sledi izraz za struju i(t) u vremenskom domenu
s t s t
i(t) = K1e 1 + K2e 2 , (7)
gde K1, K2, s1 i s2 imaju prethodno navedene vrednosti. Odziv sistema je aperiodičan, što
je prikazano na slici

i(t)

L
II. Rešenja su realna višestruka, R = 2 C
R
Rešenja karakterističnog polinoma su s1 = s2 = - 2L. Jednačina (3) se može napisati u
obliku
K11 K12
I(s) = +
2 s - s2 (8)
(s - s1)
RI U
gde su koeficijenti K1 = - 2L + L i K2 = I. Izraz za struju i(t) je

19
 R R
⎛ RI U⎞ - 2Lt - 2Lt
i(t) = ⎜- 2L + L ⎟⋅t⋅e + I ⋅e (9)
⎝ ⎠
Odziv je kritično aperiodičan, što je prikazano na slici

i(t)

t
L
III. Rešenja su konjugovano kompleksna, R < 2 C
Rešenja karakteristične jednačine su
R 1 R2 R 1 R2
s1 = - 2L + j -
LC 4L2 = - α+j ω; s 2 = - 2L - j LC - 4L2 = -α-jω
Jednačina (3) se može napisati u obliku
*
K1 K1
I(s) = s - s + , (10)
1 s - s*
1
gde su koeficijenti
U IR U IR
- 2L + 4L - 2L + 4L
I * I
K1 = 2 + j = -a+jb; K1 = 2 - j = -a-jb.
1 R 2 1 R 2
LC - 4L2 LC - 4L2
Sada se izraz (10) može napisati u obliku
s+α ω
I(s) = 2a 2 2 - 2b . (11)
(s+α) +ω (s+α)2+ω2
Na izraz (11) je moguće primeniti ILT, tako da je izraz za struju u vremenskom domenu
i(t) = 2a e-αtcos(ωt) - 2b e-αtsin(ωt) (12)
Na osnovu izraza (12) se vidi da je odziv sistema oscilatoran, što je prikazano na slici.

i(t)

0
t

20
Primer
Na rednu vezu elemenata R i L priključen je naponski generator (slika 1). Zavisnost
napona generatora od vremena je data na slici 2. Odrediti ponašanje napona kalema
tokom vremena uL(t).

u(t)
i(t)
R U
+
C L uL(t)
u(t)

0 T 2T t
Slika 1. Slika 2.
Rešenje.
Zadatak će biti rešen na tri načina.
I. Direktnom primenom Laplasove transformacije;
II. Primenom Laplasove transformacije uz uvažavanje principa superpozicije i
stacionarnosti;
III. Rešavanjem diferencijalne jednačine kola standardnim postupkom, bez primene
Laplasove transformacije.

I. Direktna primena Laplasove transformacije

Signal sa slike 2, se može rastaviti na sumu tri signala, kako je to prikazano na slici 3 i
opisano sledećim izrazom.
U U
u(t) = T ⋅t⋅h(t) - T ⋅(t-T)⋅h(t-T) - U⋅h(t-2T) (1)

u(t)

0 T 2T t

-U

Slika 3.
Primenom LT na izraz (1) se dobija

21
 U 1 U 1 -sT 1 -2sT
U(s) = T ⋅ 2 - T ⋅ 2⋅e - U⋅ s ⋅ e . (2)
s s
Izraz koji povezuje napon generatora i kalema je (naponski razdelnik)
ZL(s) Ls
UL(s) = R+Z (s) U(s) = R+Ls U(s) (3)
L
Nakon smene (2) u (3)
Ls ⎡U 1 U 1 -sT 1 -2sT⎤
UL(s) = R+Ls ⎢ T ⋅ 2 - T ⋅ 2⋅e - U⋅ s ⋅ e ⎥=
⎣ s s ⎦
UL 1 UL 1 ⎡ UL 1 -sT UL 1 -sT ⎤ 1 -2sT
= RT⋅s - RT⋅ R - ⎢RT⋅s ⋅e - RT⋅ R⋅e ⎥ - U⋅ R⋅e = (4)
s+ L ⎢ s+ L ⎥ s+ L
⎣ ⎦
Primenom ILT na poslednji izraz dobija se
R ⎡ R ⎤ R
UL UL - L t ⎢UL UL - L (t-T) ⎥ - L (t-2T)
uL(t) = RT⋅h(t) - RT⋅e h(t) - ⎢RT⋅h(t-T) - RT⋅e h(t-T)⎥ - U⋅e h(t-2T) (5)
⎣ ⎦

II. Primena Laplasove transformacije uz uvažavanje principa superpozicije i stacionarnosti

Princip superpozicije. Odziv linearnog sistema na pobudu datu zbirom pojedinačnih

pobuda može se dobiti kao suma odziva na pojedinačne pobude, koje na sistem deluju
nezavisno jedna od druge.

Princip stacionarnosti. Ako na linearni, stacionarni sistem bez početne energije (nulti
početni uslovi) deluje pobuda x(t)h(t) i odziv na tu pobudu je y(t)h(t), tada osobina
stacionarnosti kaže da će za čisto vremenski zakašnjenu pobudu x(t-T)h(t-T) sistem imati
odziv y(t-T)h(t-T). Ova se osobina još naziva i nezavisnost početka računanja vremena.

Prema slici 3, pobuda se može prikazati kao suma tri signala u(t) = u1(t) + u2(t) + u3(t), gde
je
U U 1
u1(t) = T ⋅t⋅h(t) ⇒ U1(s) = T ⋅ 2 (6)
s
U U 1 -sT
u2(t) = - T ⋅(t-T)⋅h(t-T) ⇒ U2(s) = - T ⋅ 2⋅e (7)
s
1 -2sT
u3(t) = - U⋅h(t-2T)⇒ U(s) = - U⋅s ⋅e (8)
Prema principu superpozicije se napon kalema takođe može predstaviti kao suma odziva
na svaki pobudni signal pojedinačno, odnosno: uL(t) = u1L(t) + u2L(t) + u3L(t), gde je u1L(t)
odziv na pobudu u1(t), u2L(t) odziv na pobudu u2(t) i u3L(t) odziv na pobudu u3(t).

Prema izrazima (3) i (6) može se pisati

ZL(s) Ls U 1 UL 1 UL 1
U1L(s) = R+Z (s) U1(s) = R+Ls T ⋅ 2 = RT⋅s - RT⋅ R. (9)
L s s+ L
Nakon primene ILT se dobija
⎡ R⎤
UL ⎢ - L t⎥
u1L(t) = RT⋅⎣1 - e ⎦h(t). (10)
Na osnovu izraza (6) i (7) se vidi da su pobude u1(t) i u2(t) istog oblika samo vremenski
pomerene za vreme T, tako da se na određivanje odziva ovde može primeniti osobina
stacionarnosti. Na taj način je moguće direktno pisati

22
 ⎡ R ⎤
UL ⎢ - L (t-T)⎥
u2L(t) = - RT⋅⎣1 - e ⎦h(t-T). (11)
Ostaje još da se odredi odziv na pobudu u3(t).
Ls 1 -2sT
U3L(s) = R+Ls U3(s) = - U⋅ R⋅e , (12)
s+ L
odakle se određuje
R
- L (t-2T)
u3L(t) = - U⋅e h(t-2T) (13)
Sada se konačno rešenje dobija sabiranjem odziva (10) (11) i (13)
⎡ R⎤ ⎡ R ⎤ R
UL ⎢ - L t⎥ UL ⎢ - L (t-T)⎥ - L (t-2T)
u1L(t) = RT⋅⎣1 - e ⎦h(t) - RT⋅⎣1 - e ⎦h(t-T) - U⋅e h(t-2T) (14)
Odziv (14) se može napisati i u drugom obliku, bez upotrebe Hevisajdovih funkcija. U tom
slučaju se odziv piše po intervalima, na sledeći način
R ⎤
⎧
UL ⎢
⎡
- L t⎥
⎪
RT⋅⎣1 - e ⎦; 0≤t<T

⎪ -Rt ⎡ RT ⎤
u (t) = ⎨UL ⋅e L ⎢⎣e L - 1⎥⎦; T≤t<2T
L (15)
RT
⎪
⎪⎩UL⋅e-RLt ⎡⎢⎢eRTL - 1 - RT⋅e-2RT ⎤
⎥
L ⎥; 2T≤t<∞
RT ⎣ L ⎦

III. Standardni postupak rešavanja diferencijalne jednačine kola

Diferencijalna jednačina koja opisuje dati sistem je

duL(t) R du(t)
dt + L uL(t) = dt . (16)
Pobudni signal u(t) se po intervalima može predstaviti na sledeći način
U
⎧⎪
T t; 0≤t<T
u(t) = ⎨ . (17)
U; T≤t<2T
⎪⎩0; 2T≤t<∞
Na osnovu izraza (17), može se napisati
U
⎧⎪
T ; 0≤t<T
⎨
du(t)
dt = 0; T≤t<2T . (18)

⎪⎩-Uδ(t-2T); 2T≤t<∞
Zašto je poslednji član izraz (18) baš ovakvog oblika? U trenutku t=2T postoji konačna
promena vrednosti signala za beskonačno kratko vreme, kao da je počeo da deluje
odskočni signal amplitude -U, odnosno kao da je počeo da deluje -Uh(t-2T). Izvod
prethodno navedenog signala ja baš -Uδ(t-2T).

23
Sada je potrebno rešiti DJ (16) na svakom intervalu od interesa. Za prvi interval su, prema
uslovu zadatka, početni uslovi nulti. Za ostala dva intervala [T,2T) i [2T,∞) početni uslovi
nisu nulti i izračunavaju se na osnovu vrednosti uL(t) na završetku prethodnog intervala.
Ovaj način određivanja odziva podrazumeva primenu metoda rešavanja linearnih
diferencijalnih jednačina sa konstantnim koeficijentima poznatih iz matematičke analize.

1. segment 0≤t<T
Početni uslovi: uL(0)=0
U du(t) U
Pobuda: u(t) = T t ⇒ dt = T
duL(t) R U
Rešava se diferencijalna jednačina: dt + L uL(t) = T
R
-L t
Homogeno rešenje se pretpostavlja u obliku: uLh(t) = c1e , gde je c1 nepoznati
koeficijent.

Partikularno rešenje se usvaja kao polinom reda polinoma sa desne strane DJ, a to je
ovde nulti red, odnosno konstanta: uLp(t) = a0. Uvrštavanjem u DJ se određuje a0.
da0(t) R U UL
dt + L a0(t) = T ⇒ a0 = RT

Odziv se dobija kao zbir homogenog i partikularnog rešenja

R
- L t UL
uL(t) = uLh(t) + uLp(t) = c1e + RT.
Potrebno je odrediti nepoznati koeficijent c1. To se radi na osnovu poznatih početnih
uslova
UL UL
uL(0) = c1 + RT = 0 ⇒ c1 = - RT
pa je odziv
⎡ R ⎤
UL ⎢ - L t⎥
uL(t) = RT⋅⎣1 - e ⎦; 0≤t<T (19)

2. segment T≤t<2T
⎡ RT⎤
UL ⎢ -L⎥
Početni uslovi: uL(T) = RT⋅⎣1 - e ⎦
du(t)
Pobuda: u(t) = U ⇒ dt = 0
duL(t) R
Rešava se diferencijalna jednačina: dt + L uL(t) = 0
Pošto je desna strana DJ jednaka nuli, ovde postoji samo homogeno rešenje, u obliku:
R
-L t
uLh(t) = c2e , gde je c2 nepoznati koeficijent koji se određuje na osnovu početnih uslova.
R ⎡ RT⎤ ⎡ RT ⎤
- L T UL ⎢ -L⎥ UL ⎢ L ⎥
uL(T) = c2e = RT⋅⎣1 - e ⎦ ⇒ c2 = RT⋅⎣e - 1⎦, tako da je odziv
R ⎡ RT ⎤
UL - L t ⎢ L ⎥
uL(t) = RT⋅e ⎣e - 1⎦; T≤t<2T. (20)

24
3. segment 2T≤t<∞
⎡ RT 2RT⎤
UL ⎢ - L - L ⎥
Početni uslovi: uL(2T) = RT⋅⎣e -e ⎦
du(t)
Pobuda: dt = -Uδ(t-2T)
duL(t) R
Rešava se diferencijalna jednačina: dt + L uL(t) = -Uδ(t-2T)
R
-L t
Homogeno rešenje je uLh(t) = c3e

duL(t) R
Partikularno rešenje. Na jednačinu dt + L uL(t) = -Uδ(t-2T) se primenjuje LT, uz
usvajanje nultih početnih uslova, tako da se dobija
R
⎛ R⎞ -2Ts 1 -2Ts - L (t-2T)
⎜s+ L ⎟ ULp(s) = -U e ⇒ ULp(s) = -U R e ⇒ uLp(t) = - U⋅e h(t-2T).
⎝ ⎠
s+ L

R R
-L t - L (t-2T)
uL(t) = uLh(t) + uLp(t) = c3e - U⋅e h(t-2T) (21)

Konstanta c3 se određuje na osnovu poznatih početnih uslova

R ⎡ RT 2RT⎤ ⎡ RT ⎤
- L 2T UL ⎢ - L - L ⎥ UL ⎢ L ⎥
uL(2T) = c3e = RT⋅⎣e -e ⎦ ⇒ c3 = RT⋅⎣e - 1⎦.
Uvrštavanjem c3 u pretposlednji izraz dobija se rešenje
R ⎡ RT 2RT⎤
UL - L t ⎢ L RT - L ⎥
uL(t) = RT⋅e ⎢e - 1 - L ⋅e ⎥; 2T≤t<∞ (22)
⎣ ⎦

Izrazi (19), (20) i (22) predstavljaju odziv uL(t) na zadatu pobudu na vremenskom intervalu
[0,∞), što se može napisati u sledećem obliku

R
⎧RT
⎡ ⎤
UL ⎢ - L t⎥
⎪ ⋅⎣1 - e ⎦; 0≤t<T
⎪ -Rt ⎡ RT ⎤
u (t) = ⎨UL ⋅e L ⎢⎣e L - 1⎥⎦; T≤t<2T
L . (23)
RT
⎪
⎪⎩UL⋅e-RLt ⎡⎢⎢eRTL - 1 - RT⋅e-2RT ⎤
⎥
L ⎥; 2T≤t<∞
RT ⎣ L ⎦

Pažljivom posmatraču ne može da promakne činjenica da su izrazi (15) i (23) potpuno

jednaki.

Primer
Posmatra se RC kolo na slici 1. Oblik ulaznog napona je prikazan na slici 2.
Odrediti odziv kola uC(t), za nulte početne uslove.

25
 u(t)
i(t)
R 1
+
u(t) C uC(t)

0 1 2 t
Slika 1. Slika 2.

Rešenje
u(t) = th(t) - 2(t-1)h(t-1) + (t-2)h(t-2) (1)

⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ - RC t⎥ ⎢ - RC (t-1)⎥
uC(t) = ⎣t - RC + RC⋅e ⎦ h(t) - 2⋅⎣(t-1) - RC + RC⋅e ⎦ h(t-1) +
⎡ 1 ⎤
⎢ - RC (t-2)⎥
+ ⎣(t-2) - RC + RC⋅e ⎦ h(t-2) (2)
ili
1
⎧⎪ t - RC + RC⋅e
- RC t
; 0≤t<1

⎪ 1 ⎛ 1 ⎞
u (t) = ⎨
C - RC t ⎜ RC ⎟ (3)
2 - t + RC + RC⋅e ⎝1 - 2⋅e ⎠; 1≤t<2
⎪
⎪⎩RC⋅e- RC t⋅⎝⎛⎜1 - 2⋅eRC + eRC⎞⎟⎠; 2≤t<∞
1 1 2

26