Univerzitet u Istočnom Sarajevu

Saobraćajni fakultet
Doboj

Stabilnost sistema

Profesor: Student:
prof.dr Miroslav Kostadinović Slobodan Nešić

Doboj, 2019. godine

 Sadržaj

1. Uvod ...................................................................................................................................... 3
2. Definicija stabilnosti .............................................................................................................. 4
3. Algebarski kriterijum stabilnosti ............................................................................................ 6
3.1. Jurijev test stabilnosti ...................................................................................................... 7
4. Algebarski kriterijumi stabilnosti Routh-a i Hurwitz-a.......................................................... 8
4.1. Routh-ov kriterjum .......................................................................................................... 9
4.2. Hurwitzov kriterijum ..................................................................................................... 10
5. Literatura ............................................................................................................................. 11

2
1. Uvod
Najvazniji pokazatelj ponasanja dinamickog sistema je stabilnost kretanja. Ostale pokazatelje
koji blize odreduju kvalitet prelaznog procesa, karakter ponasanja i tacnost rada sistema u
stacionarnom stanju nema smisla razmatrati ako sistem nije stabilan, jer se prelazni proces i
stacionarno stanje stabilnog i nestabilnog sistema po prirodi razlikuju. Stoga se u sintezi
digitalnih sistema posle zadavanja zeljenog karaktera ponasanja sistema u stacionarnom
stanju u daljoj specifikaciji kvaliteta statickog i dinamickog ponasanja najpre zahteva da
sistem bude stabilan.

3
2. Definicija stabilnosti
Pojam stabilnosti diskretnog sistema uvescemo generalno, pretpostavljajuci da je rec o
linearnom iii nelinearnom sistemu proizvoljnog reda. Bez gubitka u opstosti u definisanju
stabilnosti moze se prepostaviti da je sistem autonoman, tj. da su mu ulazi jednaki nuli, tako
da kretanje sistema nastaje samo usled poremecaja tipa pocetnih uslova. S tim u vezi
podsetimo da prelazni proces u dinamickom sistemu cine dve komponente: prva usled
poremecaja tipa pocetnih uslova i druga zbog prikljucenja ulaznih promenljivih. Po karakteru
stabilnosti ove dve komponente se ne razlikuju, tako da stabllan autonoman sistem ostaje
stabilan i u prisustvu ogranicenih ulaznih poremecaja.
Pretpostavimo da je model autonomnog diskretnog sistema dat u vidu diferencne jednacine
stanja
𝑋(𝑡𝑘 + 1) = 𝑓[𝑋(𝑡𝑘 )] (1)

gde su X(tk) i f (X (fk)] n-dimenzionalni vektori respektivno stanja i operatora cije

komponente fi[x(tk)], k=l,2, ... , n, mogu biti linearne i/ili nelinearne; fk je trenutak
odabiranja. Neka je za dato pocetno stanje x(t0) resenje jednacine (1), odnosno trajektorija
sistema u prostoru stanja
𝑋(𝑡𝑁 ) = Ф[𝑋(𝑡0 ), 𝑡𝑁 ] (2)

gde je N neka pozitivna celobrojna konstanta. Tada pocetno stanje zadovo1java jednacinu
𝑋(𝑡0 ) = Ф[𝑋(𝑡0 ), 𝑡0 ] (3)
Bez gubitka u opstosti moze se pretpostaviti da postoji neko ravnotezno stanje sistema 𝑋𝑒 (𝑡𝑘 )
za koje je
𝑓[𝑋𝑒 (𝑡𝑘 )] = 0 (4)
U s1ueaju linearnog stacionarnog diskretnog sistema moqe1 (7.1) se svodi na poznatu
matricnu jednacinu
𝑋(𝑡𝑘+1 ) = 𝐴𝑋(𝑡𝑘 )(5)
gde je A konstantna n x n matrica. Ako je ova matrica regularna, postoji samo jedno
stacionarno stanje 𝑋𝑒 (𝑡𝑘 ) =O u koordinatnom početku prostora stanja. Medutim, ako je
posmatrani sistem nelinearan, tada, u opstem slucaju, moze postojati vise razlicitih
stacionarnih (ravnoteznih) stanja, pa se otuda u opstoj definiciji govori o stabilnosti kretanja
sistema u okolini zadatog stacionarnog stanja.
Nakon ovih opstih pojmova dacemo matematicki strogu definiciju stabilnosti diskretnog
sistema u smislu Ljapunova . Za dato stacionarno stanje. 𝑋𝑒 (𝑡𝑘 ) se kaze da je stabilno ako pri
nekom datom realnom pozitivnom broju 𝜀 > 0, postoji drugi realan broj 𝛿(𝜀) > 0 takav da
pri svim početnim uslovima 𝑥(𝑡0 ) unutar hipersfere poluprečnika
‖𝑋(𝑡0 ) − 𝑋𝑒 || ≤ 𝛿 (6)
trajektorija sistema x(tk) ostaje u okolini stacionarnog stanja, unutar hipersfere poluprecmka
𝜀 u prostoru stanja, tj
‖𝑋(𝑡𝑘 ) − 𝑋𝑒 || < 𝜀 (7)
Napomenimo da se pod ||x|| podrazumeva Euklidova norma vektora.

Dakle, ako u prostoru stanja diskretnog sistema formiramo dve koncentricne hipersfere
polupreenika 𝜀 i 𝛿(𝜀) sa centrima u posmatranom ravnoteznom stanju𝑋𝑒 (𝑡𝑘 ) i izvedemo
sistem iz ravnoteznog stanja, zadavajuci poremecaj poeetnog stanja negde unutar sfere 𝛿(𝜀),
tada ce, ako je stacionarno stanje x. stabi1no, trajektorija kretanja sistema u svim buducim
trenucima odabiranja ostati unutar sfere polupreenika 𝜀, tj. u okolini posmatranog
ravnoteznog stanja.

4
Za praksu je od posebnog interesa svojstvo asimptotske stabilnosti. Ravnotežno stanje 𝑋𝑒
diskretnog dinamičkog sistena je asimptotski stabilno ako je: stabilno u smislu Ljapunova ili
ako pri nekom početnom stanju trajektorija sistema

𝑋(𝑡𝑘 ) = Ф[𝑋(𝑡𝑘 )𝑡𝑘 ] (8)

se vraća ili ponire u ravnotežno stanje 𝑋𝑒 kad je 𝑡𝑘 → ∞.

Ako je, pak, ravnotežno stanje stabilno pri proizvoljno velikom opterećenju početnih uslova ,
tada kažemo da je to stanje globalno stabilno. Razume se, ako je linearan diskretni sistem
stabilan, biće globalno asimptotski stabilan.

5
3. Algebarski kriterijum stabilnosti
Iz prethodne analize se zakljucuje da stabilnost ravnoteznog stanja linearnog digitalncg
sistema znaci zapravo globalnu asimptotsku stabilnost. U tom slucaju za stabilnost je potrebno
i dovoljno da karakteristicna jednacina posmatranog linearnog sistema ima sve korene unutar
jedinicncg kruga |z|==1 u z-ravni. Dakle, ako se uslov stabilnosti zeli ispitati algebarski,
najpre je potrebno karakteristicnu jednacinu svesti u polinomnu formu

𝑓(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑍 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑍 𝑛−1 + … … 𝑎𝑖 𝑧 + 𝑎0 = 0, 𝑎𝑛 > 0 (9)

Poznati Routh-Hurwitzov kriterijum stabilnosti kontinualnih sistema ovde nije moguce

neposredno primeniti, jer se oblasti stabilnosti u s-i u z-ravni razlikuju; u s-ravni to je leva
poluravan, a u z-ravni unutrasnjost jedinicnog krugao Za ispitivanje uslova stabilnosti
diskretnog sistema algebarskim postupkom moguce je primeniti Schur-Cohnov kriterijum i
Juryjev test stabilnosti.

6
3.1. Jurijev test stabilnosti

Kod Jurijevog kriterijuma stabilnosti se polazi od opšteg oblika karakterističnog polinoma:

𝑓(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑍 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑍 𝑛−1 + … … 𝑎𝑖 𝑧 + 𝑎0 = 0, 𝑎𝑛 > 0 (9)

Jurijeva tabela se formira na sljedeći način:

Prema Jurijevom kriterijumu stabilnosti, sistem će biti stabilan ako su zadovoljeni sljedeći
uslovi:

1. |𝑎0 | < |𝑎𝑛 |

2. 𝑓(𝑧)|𝑧=1 > 0
3. 𝑓(𝑧)|𝑧=−1 > 0 za parno n
ili 𝑓(𝑧)|𝑧=−1 < 0 za neprano n.
4.|𝑏0 | > |𝑏𝑛−1 |
|𝐶0 | > |𝐶𝑛−1 |
|𝑞0 | > |𝑞2 |
Jurijev test omogućava ispitivanje stabilnosti u zavisnosti od parametra K. Međutim, nekad za
karakteristični polinom većeg reda ovaj metod zna da bude prilično komplikovan.

7
4. Algebarski kriterijumi stabilnosti Routh-a i Hurwitz-a
Kod sistema višeg reda mora se primeniti neki od kriterijuma za ispitivanje stabilnosti. Takva
dva algebarska kriterijuma su nezavisno jedan od drugog postavili početkom XIX veka Routh
i Hurwitz. Kriterijumi su bili postavljeni sa ciljem da se odredi priroda rešenja karakteristične
jednačine (znak realnog dela svih rešenja jednačine) bez rešavanja iste.
Ovo je, nažalost, i dovoljan uslov samo za sisteme prvog i drugog reda, dok se za sisteme
višeg reda moraju vršiti i dodatna ispitivanja

Sistem prvog reda:

pa je s<0 ako su a0 i a1 istog znaka.

Sistem drugog reda:

i neka su a2,a1,a0>0.
Ako je, ,vidi se da će sistem imati polove sa negativnim realnim delovima
ako su svi koeficijenti karakterističnog polinoma istog znaka.

8
4.1. Routh-ov kriterjum

Posmatra se karakteristična jednačina i na osnovu koeficijenata karakterističnog polinoma f(s)

se formira Routh-ova šema koeficijenata kako je to pokazano tabelom (šema se sastoji iz n+1
vrste):

Kada je šema formirana, posmatra se prva kolona – Routh-ova kolona.

Sada važi teorema: broj korena algebarske jednačine koji imaju pozitivne realne delove,
jednak je broju promena znaka elemenata u Routh-ovoj koloni.
Na osnovu prethodnog može se definisati Routh-ov kriterijum stabilnosti: potreban i dovoljan
uslov da bi sistem bio stabilan jeste da svi elementi Routh-ove kolone, formirane na osnovu
koeficijenata karakterističnog polinoma, budu istog znaka (što se najčešće svodi na
“pozitivni”). Sistem će biti granično stabilan ako se u Routh-ovoj koloni pored koeficijenata
istog znaka pojavljuju i nule. Broj granično stabilnih polova je jednak broju prelaza sa
nenultih na nulte vrednosti i obrnuto.

9
4.2. Hurwitzov kriterijum

Posmatra se karakteristična jednačina:

𝑓(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑍 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑍 𝑛−1 + … … 𝑎𝑖 𝑧 + 𝑎0 = 0, 𝑎𝑛 > 0

i na osnovu koeficijenata karakterističnog polinoma f(s) se formira Hurwitz-ova determinanta

koeficijenata kako je to pokazano tabelom (determinanta ∆h je n-tog reda):

Hurwitz-ov kriterijum stabilnosti definiše se na sledeći način: sistem će biti stabilan ako su
svi dijagonalni minori Hurwitz-ove determinante, formirane na osnovu koeficijenata
karakterističnog polinoma, veći od nule. Prema tome potrebni i dovoljni uslovi za stabilnost
sistema, prema Hurwitz-u su:

Pošto se u poslednjoj koloni Hurwitz-ove determinante nalaze sve nule osim a0, to je:
∆n = ∆n-1a0.
Sistem će biti nestabilan ako su neki dijagonalni minori pozitivni a neki negativni.
Sistem će biti granično stabilan ako je poslednji dijagonalni minor (∆h) jednak nuli, a svi
prethodni pozitivni.

10
5. Literatura
[1] Digitalni sistemi upravljanja, R. Milić, R. Stojic, Beograd 1994.
[2] Digitalno upravljanje, Ž Zečević, Elektrotehnički fakultet, Univerzitet Crna Gora

11