КОНЦЕПТ УПРАВЉИВОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (1а)
𝑑𝑡 } (1)
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (1б)
Систем (1) је објект на који делује само управљање 𝑢, са једначином стања (1а) и једначином излаза
(1б).
деф. СТАЊЕ 𝑥0 система (1) ЈЕ УПРАВЉИВО акко постоји ограничено време 𝑇 тако да постоји
управљање 𝑢 дефинисано на интервалу [0, 𝑇] под чијим се дејством систем доводи из стања 𝑥0 у
нулто стање 0𝑥 у тренутку 𝑇:

∃𝑢[0,𝑇] ⇒ 𝜒(𝑇; 𝑥0 ; 𝑢[0,𝑇] ) = 0𝑥 (2)

деф. СИСТЕМ (1) је УПРАВЉИВ акко постоји ограничено време 𝑇 и за свако почетно стање 𝑥0
постоји управљање 𝑢 дефинисано на интервалу [0, 𝑇] под чијим се дејством систем доводи из
почетног стања 𝑥0 у нулто стање 0𝑥 у тренутку 𝑇:
∃𝑇 ∈ [0, +∞] ∀𝑥0 𝜖 𝑅 𝑛 , ∃𝑢[0,𝑇] ⇒ (2)

КОНЦЕПТ ОСМОТРИВОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (1а)
𝑑𝑡 } (1)
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (1б)
деф. СТАЊЕ 𝑥0 система (1) ЈЕ ОСМОТРИВО акко постоји ограничено време 𝑇 тако да одзив тог
система на интервалу [0, 𝑇] на почетно стање 𝑥0 једнозначно одређује само то почетно стање 𝑥0 .
деф. СИСТЕМ (1) је ОСМОТРИВ акко постоји ограничено време 𝑇 тако да је свако његово почетно
стање 𝑥0 једнозначно одређено његовим одзивом на интервалу [0, 𝑇] на то почетно стање 𝑥0 .
Оба концепта нису била позната до 1960. када их је увео Рудолф Калман.
 КОНЦЕПТ СТАБИЛНОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥𝑢 (1а)
𝑑𝑡 } (1)
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥𝑢 (1б)
I ОСОБИНЕ СТАБИЛНОСТИ НУЛТОГ РАВНОТЕЖНОГ СТАЊА 𝑥𝑟 = 0𝑥 СИСТЕМА (1)
Ове особине је увео А. М. Љапунов 1892. год. Сваки концепт стабилности треба да одговори на
следећа питања:
1о О чијој стабилности се говори? Говори се о стабилности нултог равнотежног стања 𝑥𝑟 = 0𝑥
система (1) и о стабилности система (1).
2о Како се дефинише растојање између стања (кретања) ?

𝜌(𝑥, 0𝑥 ) = 𝜌(𝑥) = ‖𝑥‖ = √𝑥 𝑇 𝑥 = √∑ 𝑥𝑘2

𝑘=1

𝜌(𝑥, 0𝑥 )- растојање између стања 𝑥 и нултог стања 0𝑥 .

‖𝑥‖ = √𝑥 𝑇 𝑥- ЕУКЛИДСКА НОРМА – Еуклидско растојање 𝑀(𝑥) од нултог стања:

Уводи се:
𝐾𝛼 = {𝑥: ‖𝑥‖ < 𝛼}, 𝐾𝛼 - отворена хиперкугла полупречника 𝛼 са центром у 0𝑥 .

 0x

3о како се дефинише блискост између стања (кретања)?

„𝜀 − 𝛿“ блискост: усваја се произвољан позитиван број 𝜀 за полупречник отворене хиперкугле 𝐾𝜀 и
за горњу границу дозвољених норми вектора стања у било ком тренутку. Да ли за тако изабрано 𝜀
постоји позитиван број 𝛿(𝜀) такав да чим је почетно стање 𝑥0 у хиперкугли 𝐾𝛿 кретање система
стално остаје у кугли 𝐾𝜀 .

∀𝜀 ∈ [0, +∞) ∃𝛿 = 𝛿(𝜀)

4о При којим условима се захтева одговарајућа блискост стања (кретања) ?
Та блискост се захтева само под утицајем почетних услова у слободном радном режиму, тј. при 𝑥𝑢 =
0𝑢 .

Xu(t) =XuN (t) Xu(t) =XuN (t) ? Xu(t) =XuN (t)

x0

XN (t)

1 2=t0=0

На интервалу (𝜏1 , 𝜏2 ) је неноминални радни режим; у тренутку 𝜏2 се поново успоставља номинални

радни режим па пошто смо заинтересовани за кретање система после 𝜏2 , 𝜏2 се усваја за почетни
тренутак. Утицај неноминалног радног режима на интервалу (𝜏1 , 𝜏2 ) је изражен вектором стања 𝑥0
у 𝜏2
5о На ком временском интервалу се захтева одговарајућа блискост стања (кретања) ?
Та блискост се захтева на интервалу 𝑡 ∈ [0, +∞). У том случају блискост је обезбеђена и на
појединим деловима овог интервала (у пракси машине не раде бесконачно дуго).
деф. Нулто равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) је СТАБИЛНО акко за сваки позитиван број 𝜀(𝜀 >
0) постоји позитиван реалан број 𝛿 = 𝛿(𝜀) > 0 такав да норма почетног вектора стања ‖𝑥0 ‖ < 𝛿 за
то 𝜀, повлачи или гарантује да је норма кретања система у слободном радном режиму кроз то
почетно стање 𝑥0 мања од 𝜀 у сваком реалном тренутку, 𝑡 ≥ 0.

∀𝜀 ∈]0, +∞[, ∃𝛿 = 𝛿(𝜀) ∈]0, +∞[ ⇒ ‖𝑥0 ‖ < 𝛿 ⇒ ‖𝜒(𝑡; 𝑥0 ; 0𝑢 )‖ < 𝜀, ∀𝑡 ≥ 0.

Геометријска интерпретација:

деф. нулто равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) је ПРИВЛАЧНО (У ЦЕЛОМ) акко постоји
позитиван реалан број ∆, ∆> 0 (∆= +∞) тако да норма почетног вектора стања мања од ∆, ‖𝑥0 ‖ <
∆ , повлачи да се кретање система у слободном радном режиму кроз то почетно стање 𝑥0
асимптотски приближава нултом равнотежном стању када време неограничено расте:

∃𝛿 > 0 (∆= +∞) ⇒ ‖𝑥0 ‖ < ∆ ⇒ lim ‖𝜒(𝑡; 𝑥0 ; 0𝑢 )‖ = 0.

𝑡→∞

Геометријска интерпретација:

деф. Нулто равнотежно стање 𝑥0 система (1) је АСИМПТОТСКИ СТАБИЛНО(У ЦЕЛОМ) акко је
оно и:
1) стабилно и
2) привлачно (у целом)
у исто време.
Динамичке особине стабилност и привлачење нултог равнотежног стања су независне једна од
друге.
деф. Нулто равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) је НЕСТАБИЛНО акко постоји позитиван број
𝜀 ∗ , 𝜀 ∗ > 0 такав да за сваки позитиван број 𝛿, 𝛿 > 0, постоји почетни вектор стања 𝑥0∗ < 𝛿 и постоји
ограничено време 𝜏 ∗ за које систем у слободном радном режиму из тог почетног стања 𝑥0∗ долази у
стање чија је норма једнака 𝜀 ∗ .
геометријска интерпретација:

Теорема: Да би равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било привлачно ПОТРЕБНО је да је оно

јединствено равнотежно стање.
Последица: Да би равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било привлачно, ПОТРЕБНО је да матрица
𝐴 система буде несингуларна (det 𝐴 ≠ 0 ).
Теорема: Да би равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било привлачно у целом потребно је и
довољно да је оно привлачно. (ово не важи у општем случају, већ само за систем (1) пошто је он
линеаран и стационаран).
II ОСОБИНЕ СТАБИЛНОСТИ СИСТЕМА (1)
деф. Систем (1) је:
1о СТАБИЛАН акко је његово нулто равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 асимптотски стабилно у целом

2о ГРАНИЧНО СТАБИЛАН акко је његово нулто равнотежно стање 𝑥𝑟 = 0𝑥 стабилно а није

привлачно
3о НЕСТАБИЛАН акко 𝑥𝑟 = 0𝑥 је нестабилно.
 УСЛОВИ УПРАВЉИВОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (1)
𝑑𝑡
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (2)
Теорема: Да би систем (1),(2) био управљив потребно је и довољно да је ранг матрице
(𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵) једнак реду односно димензији 𝑛 система:
𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴−1 𝐵) = 𝑛,
𝐵 ∈ 𝑅 𝑛×𝑀 ; 𝐴 ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 , (𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴−1 𝐵) ∈ 𝑅 𝑛×(𝑛𝑀) , 𝑢 ∈ 𝑅 𝑀 .
Управљивост система према теореми зависи од:
а) сопствених динамичких особина система тј. од динамичких особина радног процесног дела
система што је изражено матрицом 𝐴,
б) од карактеристике управљачких органа система што је изражено матрицом 𝐵.

УСЛОВИ ОСМОТРИВОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥𝑢 (1)
𝑑𝑡
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥𝑢 (2)
Теорема: Да би систем (1), (2) био осмотрив потребно је и довољно да је ранг матрице
(𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 … (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇 ) једнак реду односно димензији 𝑛 система:
𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 … (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇 ) = 𝑛,
𝐶 ∈ 𝑅 𝑁×𝑛 ; 𝐴 ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 , (𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 … (𝐴𝑇 )𝑛−1 𝐶 𝑇 ) ∈ 𝑅 𝑛×(𝑛𝑁)
𝑁 = 1 − једна излазна величина ⇒ 𝐶 = 𝑐 𝑇 ⇒ 𝐶 𝑇 = 𝑐.
Осмотривост система према теореми зависи од:
а) сопствених динамичких особина система што је изражено матрицом 𝐴.
б) везе између излаза и стања система што је изражено матрицом 𝐶.
 УСЛОВИ ОСОБИНА СТАБИЛНОСТИ СИСТЕМА

𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥𝑢 (1)
𝑑𝑡
𝑥𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥𝑢 (2)
Полином:
𝑛

𝑓(𝑠) = 𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴) = ∑ 𝑐𝑘 𝑠 𝑘 , 𝑐𝑛 = 1 (3)

𝑘=0

је карактеристични полином матрице 𝐴, 𝑠𝑖 (𝐴) = 𝑠𝑖 је 𝑖 −та сопствена вредност матрице 𝐴 акко је:
𝑓(𝑠𝑖 ) = 0 (4)
Сопствене вредности матрице 𝐴 су нуле карактеристичног полинома матрице 𝐴.
1
𝕎(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 = [𝐶 𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)𝐵 + 𝐷𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴)] (5)
𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴)
(4) и (5) ⇒:
Сопствене вредности матрице 𝐴 су полови преносне матрице 𝕎(𝑠) система:
𝑠𝑖 (𝐴) = 𝑠𝑖∗ (𝕎), ∀𝑖 = 1, … , 𝑛 (6)
деф Полином Ψ:
𝜐

Ψ(s) = ∑ Ψ𝑘 𝑠 𝑘 , Ψ𝑘 ∈ 𝑅 (7)
𝑘=0

најнижег степена 𝜐 који задовољава:

𝜐

Ψ(𝐴) = ∑ Ψ𝑘 𝐴𝑘 = 0 ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 (8)

𝑘=0

је МИНИМАЛНИ ПОЛИНОМ матрице 𝐴.

Теорема: (КЕЈЛИ-ХАМИЛТОНОВА ТЕОРЕМА): За сваку квадратну матрицу 𝐴 и њен
карактеристични полином 𝑓(s) важи:
𝑛

𝑓(𝐴) = ∑ 𝑐𝑘 𝐴𝑘 = 0 ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 (9)

𝑘=0

У општем случају 𝜐 ≤ 𝑛
Претпоставка: карактеристични полином матрице 𝐴 је њен минимални полином, 𝜐 = 𝑛.
УСЛОВИ ОСОБИНА СТАБИЛНОСТИ НУЛТОГ РАВНОТЕЖНОГ СТАЊА
СИСТЕМА
Теорема: Да би 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било стабилно потребно је и довољно да:
1о реални делови свих сопствених вредности матрице 𝐴 су непозитивни:
𝑅𝑒𝑠𝑖 (𝐴) ≤ 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
2о сопствене вредности матрице 𝐴 са нултим реалним делом су једноструке:
𝑅𝑒𝑠𝑘 (𝐴) = 0 ⇒ 𝜐𝑘 = 1, 𝜐𝑘 −вишеструкост 𝑠𝑘 (𝐴)

Теорема: Да би 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било привлачно потребно је и довољно да су реални делови свих
сопствених вредности матрице 𝐴 негативни:
𝑅𝑒𝑠𝑖 (𝐴) < 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛

Последица: Ако је 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) привлачно, онда је оно и стабилно (обратно не важи).
Теорема: Да би 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било асимптотски стабилно потребно је и довољно да су реални
делови свих сопствених вредности матрице 𝐴 негативни:
𝑅𝑒𝑠𝑖 (𝐴) < 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
Теорема: Да би 𝑥𝑟 = 0𝑥 система (1) било нестабилно потребно је и довољно да или:
1) постоји бар једна сопствена вредност матрице 𝐴 са позитивним реалним делом:
∃𝑘 ∈ {1, … , 𝑛} ⇒ 𝑅𝑒𝑠𝑘 > 0
или:
2) постоји бар једна сопствена вредност матрице 𝐴 са нултим реалним делом вишеструкости
веће од 1:
∃𝑘 ∈ {1, … , 𝑛} ⇒ 𝑅𝑒𝑠𝑘 = 0, 𝜐𝑘 ≥ 2

или:
3) важи и 1) и 2) у исто време.

УСЛОВИ ОСОБИНА СТАБИЛНОСТИ СИСТЕМА

Теорема: Да би систем (1) био стабилан потребно је и довољно да су реални делови свих сопствених
вредности матрице 𝐴 негативни:
𝑅𝑒𝑠𝑖 (𝐴) < 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
Теорема: Да би систем (1) био гранично стабилан потребно је и довољно да су:
1) реални делови свих сопствених вредности матрице 𝐴 непозитивни:
𝑅𝑒𝑠𝑖 (𝐴) ≤ 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
2) сопствене вредности матрице 𝐴 са нултим реалним делом једноструке:
𝑅𝑒𝑠𝑗 (𝐴) = 0, ⇒ 𝜐𝑗 = 1
Теорема: услови нестабилности система (1) су исти као и услови нестабилности његовог нултог
равнотежног стања.
 КРИТЕРИЈУМИ СТАБИЛНОСТИ СИСТЕМА
Постоје три врсте критеријума стабилности система:
1. алгебарски
2. фреквентни
3. графоаналитички
АЛГЕБАРСКИ КРИТЕРИЈУМИ: ХУРВИЦОВ КРИТЕРИЈУМ
То је општи критеријум који се може примењивати за све системе без обзира на њихову структуру.
Посматра се карактеристични полином 𝑓(𝑠) система:
𝑛

𝑓(𝑠) = 𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴) = ∑ 𝑐𝑘 𝑠 𝑘 , 𝑐𝑛 = 1. (1)

𝑘=0

Овај критеријум подразумева познавање математичког модела система. Од коефицијената

карактеристичног полинома се формира Хурвицова детерминанта Δ:

𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3 𝑐𝑛−5 … 0

𝑐𝑛 𝑐𝑛−2 𝑐𝑛−4 … 0
| 0 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3 … 0|
Δ=
| 0 𝑐𝑛 𝑐𝑛−2 … 0|
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
0 0 0 … 𝑐0
Основни главни узастопни минори Хурвицове детерминанте су:

𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3 𝑐𝑛−5

𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3
Δ1 = |𝑐𝑛−1 |, Δ2 = | 𝑐 𝑐𝑛−2 |, Δ3 = | 𝑐𝑛 𝑐𝑛−2 𝑐𝑛−4 | , …, Δ𝑛 = 𝑐0 Δ𝑛−1 .
𝑛
0 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3

Теорема (Хурвицов критеријум): Да би систем чији је карактеристични полином 𝑓(𝑠) једначина (1)
био стабилан потребно је и довољно да:
1) сви коефицијенти карактеристичног полинома су позитивни:
𝑐𝑘 > 0, ∀𝑘 = 0, … , 𝑛 − 1
2) сви основни главни минори Хурвицове детерминанте су позитивни:
Δ𝑘 > 0, ∀𝑘 = 0, … , 𝑛 − 1
 ФРЕКВЕНТНИ КРИТЕРИЈУМИ

1) НАЈКВИСТОВ КРИТЕРИЈУМ
Најквистов критеријум се заснива на коришћењу фреквентне карактеристике и примењује се само
за системе са негативном повратном спрегом.
Примена овог критеријума се показује на примеру САР-а:

Посматра се САР у слободном радном режиму:

САР-у се придружује фиктивна редна спрега регулатора и објекта (отворено коло САР-а):

Преносна функција отвореног кола:

𝑊𝑜𝑘 (𝑠) = 𝑊𝑂 (𝑠) 𝑊𝑅 (𝑠)
Фреквентна карактеристика отвореног кола:
𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔) = 𝐹𝑂 (𝑗𝜔) 𝐹𝑅 (𝑗𝜔)
Шта треба да задовољи фреквентна карактеристика отвореног кола да би цео САР био стабилан?
При примени Најквистовог критеријума јављају се два случаја:
1) Отворено коло САР-а је стабилно. Тада и само тада се примењује ПОСЕБАН НАЈКВИСТОВ
КРИТЕРИЈУМ.
2) Отворено коло САР-а није стабилно (или је гранично стабилно или је нестабилно). Тада се
примењује ОПШТИ НАЈКВИСТОВ КРИТЕРИЈУМ.
Поступак примене Најквистовог критеријума се глобално састоји у следећем:
а) прво се испита да ли је отворено коло САР-а стабилно или није.
б) на основу резултата испитивања под а) примењује се одговарајући (посебан или општи)
Најквистов критеријум.

ПОСЕБАН НАЈКВИСТОВ КРИТЕРИЈУМ

Теорема(посебан Најквистов критеријум):
Ако је отворено коло САР-а стабилно онда да би цео САР био стабилан потребно је и довољно да
део ходографа фреквентне карактеристике отвореног кола 𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔) за 𝜔𝜖[0, +∞) ниједанпут не
обухвати критичну тачку (−1, 𝑗0) нити прође кроз њу:

𝐴, 𝐵, 𝐶 − тачке које нису обухваћене ходографом;

𝑎, 𝑏, 𝑐 −тачке које су обухваћене ходографом.
1, 2, 3, 4, 5 − тачке кроз које пролази ходограф.
 ОПШТИ НАЈКВИСТОВ КРИТЕРИЈУМ
Отворено коло САР-а није стабилно: оно је на граници стабилности или је нестабилно. Утврђује се
укупан број 𝑃 полова преносне функције отвореног кола са позитивним реалним делом:

Приступа се цртању ходографа фреквентне карактеристике отвореног кола за промену 𝜔 од +∞, до

– ∞.
Најсложенији је случај када 𝑊𝑜𝑘 (𝑠) има полове на имагинарној оси:

𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔) = 𝑊𝑜𝑘 (𝑠)|𝑠=𝑗𝜔 ⇒ |𝑊𝑜𝑘 (±𝑗𝜔𝑘 )| = +∞ |𝐹𝑜𝑘 (±𝑗𝜔𝑘 )| = +∞

Да би било јасно шта се догађа у бесконачности, око полова 𝑊𝑜𝑘 (𝑠) који се налазе на имагинарној
оси се цртају полукругови:
𝜀 је произвољно мало: 0 < 𝜀 ⋘ 1. Ако пустимо да 𝜀 → 0+ онда дознајемо шта се догађа са 𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔)
у полу. У склопу ходографа фреквентне карактеристике црта се и 𝑊𝑜𝑘 (𝑠)|𝑠=±𝑗𝜔𝑘 +𝜀𝑒 𝑗𝜃 за

𝜃𝜖[𝜋⁄2 , − 𝜋⁄2 ].
Теорема (општи Најквистов критеријум): Ако преносна функција отвореног кола 𝑊𝑜𝑘 (𝑠) САР-а има
укупно 𝑃 полова са позитивним реалним делом онда да би САР био стабилан потребно је и довољно
да при промени 𝜔 од +∞, до – ∞ ходограф фреквентне карактеристике отвореног кола 𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔) тачно
𝑃 пута обиђе критичну тачку (-1, 𝑗0) у негативном математичком смеру и ни једном не прође кроз
њу, с тим што се око сваког имагинарног пола 𝑠𝑘∗ преносне функције отвореног кола 𝑊𝑜𝑘 црта
ходограф 𝑊𝑜𝑘 дуж полукруга произвољно малог полупречника 𝜀 са центром у том полу и за промену
𝜃 од 𝜋⁄2 до − 𝜋⁄2.

БОДЕОВ ДИЈАГРАМ
Под Бодеовим дијаграмом се подразумевају дијаграми логаритамске фреквентне карактеристике
отвореног кола система регулисања:
20 log 𝐹𝑜𝑘 (𝑗𝜔) = 𝐿𝑜𝑘 + 𝑗𝜑𝑜𝑘 (𝜔) ∙ 𝑘, 𝑘 = 20 log 𝑒.
Бодеов дијаграм служи за пресликавање Најквистовог критеријума у дијаграме логаритамске
фреквентне карактеристике отвореног кола система регулисања.
Према томе Бодеов дијаграм служи за испитивање стабилности САУ са негативном повратном
спрегом, нпр. САР-а.
𝜔1∗ , 𝜔2∗ , 𝜔3∗ су учестаности за које је логаритамска амплитудна фреквентна карактеристика једнака
нули:
𝐿𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = 0.

Код фазне фреквентне карактеристике су важне праве паралелне апсцисној оси које секу ординатну
осу у непарним целобројним умношцима од 𝜋:
𝜑 = (2𝑚 + 1)𝜋, ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, ±3, …
деф. Крива 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) и права 𝜑 = (2𝑚 + 1)𝜋, ∀𝑚 = {0, ±1, ±2, ±3 … } имају у тачки 𝜔 = 𝜔∗ :

1) позитиван полупресек ⊕⁄2 акко:

а) 𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = (2𝑚 + 1)𝜋
б) или је 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) < (2𝑚 + 1)𝜋 за 𝜔 < 𝜔∗ , 𝜔 ≈ 𝜔∗

или је
 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) > (2𝑚 + 1)𝜋 за 𝜔 > 𝜔∗ , 𝜔 ≈ 𝜔∗

2) позитиван пресек ⊕ акко:

а) 𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = (2𝑚 + 1)𝜋
𝑑
б) 𝑑𝜔 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) > 0 за 𝜔 = 𝜔∗

3) негативан полупресек ⊝⁄2 акко:

а) 𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = (2𝑚 + 1)𝜋
б) или је
𝜑𝑜𝑘 (𝜔) > (2𝑚 + 1)𝜋 за 𝜔 < 𝜔∗ , 𝜔 ≈ 𝜔∗

или је
𝜑𝑜𝑘 (𝜔) < (2𝑚 + 1)𝜋 за 𝜔 > 𝜔∗ , 𝜔 ≈ 𝜔∗

4) негативан пресек ⊝ акко:

а) 𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = (2𝑚 + 1)𝜋
𝑑
б)𝑑𝜔 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) < 0 за 𝜔 = 𝜔∗
Пресеци и полупресеци између 𝜑𝑜𝑘 и правих (2𝑚 + 1)𝜋 посматрају се само за 𝐿𝑜𝑘 ≥ 0.
Теорема (општи Бодеов критеријум): Ако преносна функција отвореног кола 𝑊𝑜𝑘 (𝑠) САР-а има 𝑃
полова са позитивним реалним делом онда да би цео САР био стабилан потребно је и довољно да:
1. Фазно фреквентна карактеристика отвореног кола САР-а нема ниједну заједничку тачку са
правама 𝜑 = (2𝑚 + 1)𝜋 за све учестаности 𝜔∗ за које је логаритамска амплитудна фреквентна
карактеристика једнака нули:
𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) ≠ (2𝑚 + 1)𝜋, ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, ±3, …
∀𝜔∗ ∈ [0, +∞) ⇒ 𝐿𝑜𝑘 (𝜔∗ ) = 0
2. На свим 𝜔 − интервалима на којима је 𝐿𝑜𝑘 (𝜔) > 0 разлика између укупног броја ∑ 𝑝 свих
позитивних пресека и полупресека и укупног броја ∑ 𝑛 свих негативних пресека и полупресека
𝑃
између 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) и свих правих 𝜑 = (2𝑚 + 1)𝜋 ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, ±3, … је тачно 2 :
𝑃
∑𝑝 −∑𝑛 =
2
За дати пример је:
3
∑ 𝑝 = 2, ∑𝑛 =
2
1. Први услов задовољен
1 𝑃
2. ∑ 𝑝 − ∑ 𝑛 = 2 = 2

САР је стабилан ако је 𝑃 = 1

Једноставнији случај је када:

1. 𝐿𝑜𝑘 (𝜔) има само једну нулу
2. 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) и (2𝑚 + 1)𝜋 имају највише по једну заједничку тачку
3. отворено коло система регулисања је стабилно

Тада се користи посебан Бодеов критеријум

Теорема: Ако је отворено коло САР-а стабилно, ако 𝐿𝑜𝑘 (𝜔) има само једну нулу и ако 𝜑𝑜𝑘 (𝜔) има
највише по једну заједничку тачку са сваком правом 𝜑 = (2𝑚 + 1)𝜋, ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, … онда да би
цео САР био стабилан потребно је и довољно да 𝜑𝑜𝑘 нити сече нити додирује било коју праву 𝜑 =
(2𝑚 + 1)𝜋 ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, … за 𝜔 за које је 𝐿𝑜𝑘 (𝜔) ≥ 0:
𝜑𝑜𝑘 (𝜔∗ ) ≠ (2𝑚 + 1)𝜋, ∀𝜔 ∈ [0, +∞) тако да 𝐿𝑜𝑘 (𝜔∗ ) ≥ 0 ∀𝑚 = 0, ±1, ±2, …
Ако није испуњен било који од три услова онда се примењује Општи Бодеов критеријум. За пример
са слике САР је једино стабилан у случају криве 1.
Стабилност отвореног кола се испитује Хурвицовим критеријумом.
 ПОЈАЧАЊЕ СИСТЕМА
Појачања система су његова посебна карактеристика везана за стационарни радни режим система
под условом да тај стационарни радни режим постоји.
На основу претходног следи да има смисла говорити о појачањима система једино ако је систем
СТАБИЛАН јер само тада он може да дође у стационарни радни режим.
Посматра се једноструко преносни систем:

деф. Ако постоји гранична вредност 𝑟 − тог извода прелазне функције система у скупу реалних
бројева када време неограничено расте онда и само онда систем има дефинисано појачање 𝑟 −тог
реда у ознаци 𝐾 (𝑟) у скупу реалних бројева и оно је једнако тој граничној вредности:
⇔ ∃ lim 𝑔(𝑟) (𝑡) ∈ 𝑅 ⇒ ∃𝐾 (𝑟) ∈ 𝑅 ⇒ 𝐾 (𝑟) = lim 𝑔(𝑟) (𝑡) (1)
𝑡→∞ 𝑡→∞

Смисао појачања 𝑟 − тог реда је да покаже колико пута систем у стационарном радном режиму даје
већу вредност 𝑟 − тог извода свог излаза у односу на свој улаз.
За:
𝑟 = 0 ⇒ 𝐾 (0) = 𝐾 – позиционо појачање (ПОЈАЧАЊЕ)
𝑟 = 1 ⇒ 𝐾 (1) - брзинско појачање

𝑟 = 2 ⇒ 𝐾 (2) -акцелерометријско појачање

Теорема: 1о Систем 𝑆 са сл.1 има дефинисана појачања произвољног реда у скупу реалних бројева
акко је он стабилан. Тада и само тада важи:
𝐾 (𝑟) = lim 𝑠 𝑟 𝑊(𝑠) (2)
𝑠→0
𝑅𝑒𝑠≥0
2о Ако преносна функција система има пол једнак нули а реални делови свих осталих полова су
негативни онда су апсолутне вредности свих појачања бесконачно велике а једначина (2) сме
формално да се примени:
∃𝑠𝑖∗ = 0 и 𝑅𝑒𝑠𝑘∗ < 0 ∀𝑘 = 1, 2, … , 𝑛, 𝑘 ≠ 𝑖 ⇒
(1) и |𝐾 (𝑟) | = +∞ ∀𝑟 = 0,1, …

3о Ако преносна функција система има имагинарне полове различите од нуле или има комплесне
полове са позитивним реалним делом онда систем нема дефинисана појачања и једначина (2) не сме
ни формално применити:
4о Ако преносна функција система нема имагинарне полове ван координатног почетка и нема
комплексних полова са позитивним реалним делом а има бар један позитиван реалан пол онда су
апсолутне вредности свих појачања неограничено велике а једначина (2) се не сме ни формално
применити:
Теорема: Ако су дефинисана појачања свих подсистема и целог система онда појачање целог
система зависи од појачања подсистема на исти начин на који преносна функција целог система
зависи од преносних функција подсистема:

𝑊1 (𝑠) − 1
𝑊(𝑠) = ⇒
1 + [𝑊1 (𝑠) − 1]𝑊2 (𝑠)
𝐾1 − 1
𝐾=
1 + [𝐾1 − 1]𝐾2