Република Српска

ЈУ Електротехничка школа „Никола Тесла“

Бања Лука

Предмет: Ментор:

МАТУРСКИ РАД
Тема:

Кандидат: Борис Матић

Одјељење: IV4

Школска година:

2
Увод

3
Појам стабилног система

Систем аутоматских управљања је динамички систем на који дјелују различите

поремећајне величине. Прелазни процес, које настаје при прелазу у једно у друго
равнотежно стање усљед дејства поремећаја или промјене улазне величине, зависи од
динамичких карактеристика самог сисема, као и од облика поремећаја.
За нормално функционисање система веома је битно да буде неосјетљив на
случајне поремећаје и сметње које на њега дјелују у току рада, тј. да буде стабилан.
Уопште, појам стабилности може се повезати са његовом способношћу да се
послије престанка поремећајног дејства врати у првобитно стање или да заузме ново
равнотежно стање. Уколико се не врати у равнотежно стање, него се од њега

непрекидно удаљава монотоно или осцилаторно са стално растућим амплитудама, онда

је то нестабилан систем.
Сваки систем, поред стабилности и нестабилног стања, може имати и неутрално
стање. Слика (1.1.)

Куглица А0, која се налази у најнижој тачки сферне површине P (сл. 1а) заузима
стабилан положај или стабилно равнотежно стање. Уколико се под дејством спољних
сила изведе из тог положаја у А1 и препусти самој себи, она ће се поново вратити у
првобитан положај. Ако се куглица налази на највишој тачки спољне сферне површине
(сл.1б), па се изведе из равнотежног положаја у А1 и препусти самој себи, она ће се
скотрљати и удаљавати од свог првобитног положаја. Такав систем је нестабилан. Када

4
се куглица А0 налази на хоризонталној површини P (слика 1.1.в), па се изведе из
равнотежног стања и препусти самој себи, она ће заузети неки нови положај у којем ће
се наћи у тренутку престанка спољних сила и у њему ће остати. Такво стање се назива
неутралним. На слици 1.1.г равнотежно стање је стабилно, све док је помак куглице
мањи од неког граничног износа, одређеног на примјер тачком В. Ако се пређе та
граница, куглица се неће вратити у почетно стање А0.

1.2. Дефиниција стабилност

Када на улаз стационираног линеарног система дјелује величина у облику одскочне

функције, излазна величина Y се може разложити на две компоненте и то:
- компоненту устаљеног стања Yst,
- компоненту прелазног стања Ypr , која описује прелазни пренос, тј:
Y =Y pr +Y st (1.1)
На основу карактера прелазног процеса, чије је опште рјешење облика:
Ypr ( t )=¿C1eλ1t +C2 eλ2t +……….Cn eλnt (1.2)
гдје су:
C1, C2, Cn константе интеграције добијене из почетних углова, а
λ1, λ2, λ3, су коријени карактеристичне једначине
произилази дефиниција стабилности система: динсарни стационарни систем је
стабилан ако се прелази процес са временом пригушује, односно када је испуњен
lim Y pr ( t )=0. (1.3)
n→∞

Међутим, рјешење једначине (1.1) и провјера услова (1.3) захтјевају и рјешење

диференцијалне једначине чиме се овдје нећемо бавити. Умјесто тога, вратићемо се на
преносну функцију система и њене чланове. Именилац, преносне функције, уопште
означен са D( p ) назива се карактеристични полином, а једначина D( p ) =0, је
карактеристична једначина система.
За даља разматрања ћемо користити карактеристичну једначину, али у алгебарском
облику
a2 λ2+ aa λ+a0 = 0 (1.4)

коју у општем случају задовољавају рјешења λ1 и λ2. У општем случају коријени

карактеристичне једначине могу имати облик:

5
 λn = δn± ιωn (1.5)

Замјеном ових рјешења у експоненцијалној једначини (1.2) и услову (1.3) можемо

коначно да провјеримо да ли је или није посматрани систем стабилан. Поступак ћемо
упростити разматрањем утицаја само једноструког корјена, иако корјени могу бити
вишеструки.
1. Када је коријен реалан и негативан (λ=−δ), према експоненцијалној једначини
(1.2) и услову стабилности (1.3), прелазни процес исчезава, ако t тежи
бесконачности јер је:
lim C 1e=0
n→∞

што значи да је систем стабилан.

Међутим, када је коријен реалан и позитиван (λ=δ2 ), експоненцијали члан
стално расте ако је t тежи бесконачности, што значи да услов (1.3) не може бити
испуњен па је због тога нестабилан.
2. Када су коријени карактеристичне једначине комплексни, као на примјер
негативан. Када је реални дио комплексног корјена негативан, прлазни процес
сес, према (1.2) одвија у облику пригушених осцилацијаа, те је систем стабилан.
И обрнуто, када је реални дио комплексног коријена позитиван, прелазни процес
има облик осцилација са растућом амплитудом. Такав прелазни процес је
нестабилан.
3. Када су коријени имагинарни: λ = δ± ιω, такав би процес осциловао константном
амплитудом, без тенденције повећања или пригушења. Такав систем би био
нестабилан, однонсно био би на граници стабилности. Из претходног
произилази закључак да ће систем бити стабилан ако сви реални дијелови
комплексних коријена карактеристичне једначине имају негативне вриједности.
Из претходног произилази закључак да ће систем бити стабилан ако сви реални
дијелови комплексних коријена карактеристичне једначине имају негативне
вриједности.
Коријене карактеристичне једначине могуће је представити тачкама у комплексној
равни као што је приказано на слици (2)

6
 2. Критеријум стабилности
Одређивање корјена карактеристичне једначине ради испитивања стабилности система
није успјех једноставно, поготово када је једначина вишег ред од другог. Тако, на
примјер, једначине петог и вишег реда аналитички се не могу ријешити већ се за
одређивање њихових коријена користе приближне методе, доста компликоване и
непрактичне. Осим тога, и када се одреде коријени, тешко је према њима утврдити који
параметри система и колико утичу на његову стабилност. Због тога су развијени
посутпци који омогућавају испитивање стабилности система без рјешавања
карактеристичне једначине, а називају се критеријуми стабилности. До сада је
развијено више критеријума стабилности али се они могу сврстати у двије стабилности.
Алгебарски критеријуми стабилности користе алгебарске операције са
којефицијентимаа карактеристичних једначина или преносивих функција, док
фреквентни критеријуми користе графичке методе одређивања амплитудно-фазних
фреквентних карактеристика.
Први критеријум стабилности, који је био алгебарски, урадили су независно
један од другог математичар Рут ( Routh, Енглеска), 1877, и Хурвиц ( Hurwiz, Немачка)
1895, у облику алгебарских једанчина добијених по одређеним правилима од
којефицијента карактеристичне једначине.

2.1. Алгебарски критеријуми стабилности

2.1.1. Хурвицов критеријум стабилности

Хурвицов критеријум испитивања стабилности система заснива се на анализи
карактеристичне једначине затвореног система:

D(p)¿ an λn + an-1 λn-1 +...a1 p+a0 = 0. (1.6)

Примјеном Лапласове трансформације, за почетне услове једнаке нули добија се

позната карактеристична једначина:
an λn + an-1 λn-1 +...a1λ +a0 = 0 (1.7)

Сада се може лако утврдити да се једначина D(p)¿0 може добити ако се у

карактеристичној једначини замијени λ=p.

7
За анализу стабилности потребно је којефицијентима карактеристичне једначине
саставити тзв. Хурвицову детерминанту. При састављању Хурвицове детерминанте
придржавамо се праавила да се у главној дијагонали, од горњег лијевог до доњег десног
угла, по редослиједу уписују којефицијенти почев од an-1 до a0. Најрпије се формирају
прве двије врсте, затим се трећа и четврта добијају тако што се прва и друга врста
помјерају за једно мјесто удесно, итд. При томе се на мјесто којефицијената с
индексима већим од n или мањим од нуле уписије нула:

| |
a n−1 a n−3 … … … 0
h= a n a n−2 …. … . 0 (1.8)
0 a n−1 … ….. 0
0 a n ……………….a 0
Формирањем Хурвицове детерминанте приказаћемо на примјеру карактеристичне
једначине трећег степена:

an λ3 + a2 λ2 +...a1λ +a0 = 0

| |
a2 a 0 0
h= a3 a 1 0
0 a2 a0

Из ове детерминанте потребно је издвојити тзв. субдетерминанте или миноре.

1=a 2; 2 = a 2−a 1−a 3−a 0 и

3 = h= a0 |a2a3 aa 01| = a 0 2а то је сама Хурвицова детерминанта.

Овакав поступак био је неопходан д би се дефинисао Хурвицов критеријум

стабилности, која гласи: потребан и довољан услов да сви корсни карактеристичне
једначине имају негативне реалне дијелове, односно да је систем апсолутно стабилан,
јесте да сви којефицијенти карактеристичне једначине буду већи од нуле и да све
Хурвицове детерминанте буду веће од нуле.

Примјер 1.1

Према Хурвицовом критеријуму треба испитати стабилност система чија је

карактеристична једначина облика:

Dp =p2+3p+2

8
Рјешење

Прво утврђујемо вриједност којефицијента:

a0= 2¿0; a1= 3¿0; a2= 1¿0;

Затим састављамо Хурвицову детерминанту

2 =|a1a2 a02| = |31 02|=3·2-1·0=6 > 0

1= a 1 = 3 > 0.

Према томе систем је стабилан.

Примјер: 1.2.

Испитати стабилност система који има карктеристичну једначину облика

Dp = 5p3+2p2+4p+2

Истим поступком као и у претходном примјеру утврђујемо да су сви којефицијенти

позитивни, односно већи од нуле:

a0= 2¿0, a1 = 4>0, a2 = 2¿0; a3 = 1¿0;

Према томе, први услов је испуњен. Затим састављамо Хурвицову детерминанту:

| || |
a2 a 0 0 2 2 0
h= a3 a 1 0 = 5 4 0
0 a2 a0 0 2 2

из које добијамо поједине миноре:

1= a 2 = 2 > 0, 2 =a 2 a 1−a3 a 0= 2· 4−¿ 5·2 = −¿ 2 < 0,

3= h=a 0 2 =2(-2) = - 4 < 0.

Пошто су детерминанте 2 и 3 мање од нуле, систем је остао нестабилан.

Примјена овог критеријума за системе вишег реда није прикладана јер се повећава број
допунских неједначина. Због тога је примјена Хурвицовог критеријума у пракси
ограничена најчешће на системе чије су карактеристике једначине до четвртог редаа.

Суштински недостатак алгебарских критеријума стабилности јесте у томе што се

помоћу њих при анализи стабилности система вишег реда може, у најбољем случају,
дати одговор да ли је систем стабилан или не. При томе, ако се покаже да је посматрани

9
систем нестабилан, ови критеријуми ( у општем случају) не дају увид у то на какав
начин и у ком износу треба промијенити поједине пармаметре да би систем остао
стабилан.

2.1.2. Графо-аналитички критеријуми стабилности

Недостатак алгебарских критеријума стабилности се отклања примјеном других

метода, као што су графо-аналитички ктитеријуми стабилности или фреквентни
критеријуми нпр. Михајловљев, Никвистов и други критеријуми стабилности.

2.1.2.1 Критеријум стабилности Михајлова

Критеријум Михајлова (А.Б. Михаилов, 1938, СССР) полази од карактеристичне

једначине система

Dp = аn p + аn-1 p +.... аn p+ а0 = 0,
n n-1

која се може приказати у облику производа:

D(p) = аn (p - p1) (p - p2)…………… (p - pn)

Гдје су p1, p2, ............ pn коријени карактеристичне једначине.

Када се у тој једначини p замијени са jω, полином гласи.

D(jω) = аn(jω - p1) (jω - p2)…………… (jω - pn) (1.9)

или у облику карактеристичног комплексног броја који се назив вектрор Михајлова:

D(jω) =U(ω) + JV(ω) =D(ω)e ω jp( )

(1.10)

Реални дио садржи парне степене од ω односно

U(ω) = а0 - аω + а ω
2 4 4
(1.11)

Имагинарни део садржи непарне степене од ω, односно:

V(ω) = a1ω – a3ω + a5ω 3 5

(1.12)

Са D(ω) и φ (ω) су означени амплитуда и аргумент (фаза) вектора Михајлова.

Вектор D( j ω) може се приказати у комплексној равни. Ако се при томе параметар ω

мијења од 0 до ∞ , врх вектора ће описати криву линију, којој свака тачка одговара
одређеној вриједности ω. Крива се назива ходограф вектора Михајлова.

10
 Слика 2. Ходограф вектора Михајлова а) стабилан систем ,

б) нестабилан систем, в) систем на граници вриједности

Сада можемо формулисати критеријум Михајлова. Да би систем био стабилан потребно

је и довољно да вектор Михајлова D ( j ω) не попримајући вриједност нула, при
11
 π
промјени ω од 0 до ∞ обрне око координатног почетка у својој равни за угао n· у
2
позитивном смјеру ( n је степен карактеристичне једначине система као што је
приказано на слици 2. А

Примјер:

Испитати стабилност система помоћу критеријума Михајлова који има

карактеристичну једначину:

3p + 4p2+ 6 p + 4 = 0.

Рјешење:

Вектор Михајлова је D( j ω) = 3 ( j ω)3 + 4( j ω)2 + 6 ( j ω) + 4 са реалним дијелом U (ω) = -

4ω2 + 4 = 4(1- ω2) и имагинарним дијелом V(ω) = 3 ω3 + 6ω = 3 ω (2 –ω2).

Потребно је мијењати кружну фреквенцију од нула до бесконачно, саставити таблицу

парова U и V па на основу тога нацртати ходограм Михајлова. Да бисмо лакше дошли
до резултата, одаберемо ω тако да добијемо одређене вриједности за U уз V=0. Тако
бисмо за наш примјер имали ако је V=0 да је вриједност фреквенције из имагинарног
дијела:
V (ω) = 3 ω(2 –ω2) = 0 одакле је
ω1 = 0, ω1 = √ 2 с тим што узимамо само позитивне вриједности за кружну фреквенцију,
јер негативне физички не постоје.
За ове вриједности кружне фреквенције имали бисмо:
U1 = 4(1- 0) = 4, за ω1 = 0 и
U2 = 4(1- 2) = - 4.
Затим се U = 4(1 –ω) = 0 нађе ω1 = 1 те V1= 3(2-1) = 3. На основу та три пара U и V се
може констуисати ходограф Михајлова. Да бисмо ходограф што тачније нацртали,
израчунаћемо још неколико парова тако што ће одабраним вриједностима за U = (1, 2,
3, -1, -2, -3) рачунати кружну фреквенцију, а затим и поједине вриједности за V.
Добијене резултате можемо ради прегледности приказати табеларно:

ω 0 √2 1 √3 √2 1 √5 3 √7
√
2 2 2 2 2 2
U 4 -4 0 1 2 3 -1 -2 -3
V 0 0 3 3,24 3,18 2,62 2,5 1,83 0,99

12
Сада имамо довољно података да нацртамо ходограф Михајлова.

Слика 3. Ходограф Михајлова за дати примјер

Из добијених резултата ( аналитички) и ходографски Михајлова (графички) видимо да

промјеном кружне фреквенције од нула до бесконачно ( преко одабраних вриједности=
ходограф пролази редом кроз сва три квадранта ( једначина је трећег реда), са почетком
у 4. То значи да су испуњени услови према критеријуму Михајлова, те да је систем
стабилан.
Поред тога, овим критеријумом сес може закључити и о томе колико је систем
стабилан, односно о тзв. резерви стабилности. Јер, уколико ходограф Михајлова
пролази ближе координатном почетку, утолико је мање стабилан. Ако ходограф
пролази кроз координатни почетак, такав се ситем налази на граници стабилности.

13