1

ODABRANA POGLAVLJA IZ MEHANIKE

Doktorske studije - predavanja
Josif Vukovi

2
1. OSNOVI ANALITIKE MEHANIKE
1.1. Slobodni i neslobodni mehaniki sistemi. Veze
Stanje mehanikog sistema od N materijalnih taaka M ( 1,2,, N )
odreeno je, u svakom trenutku t , poloajem i brzinama svih njegovih taaka u
inercijalnom sistemu referencije. Odnosno, u inercijalnom sistemu referencije,

stanje sistema odreeno je vektorima poloaja r OM i brzinama v r , gde

je O neka izabrana nepokretna taka. Ukoliko se u inercijalni sistem uvede

nepokretni Dekartov koordinatni sistem Oxyz , stanje sistema odreeno je
promenljivim skalarnim veliinama: koordinatama x , y , z i projekcijama
brzina x , y , z Ako su sve ove veliine meusobno nezavisne, sve take M i
sistema mogu zauzimati bilo koji poloaj u prostoru i imati bilo koju brzinu,
saglasno silama koje deluju na sistem. U tom sluaju, skup materijalnih taaka
predstavlja slobodan mehaniki sistem . Meutim, ako je kretanje posmatranih
taaka ogranieno neposrednim delovanjem nekih materijalnih tela, ove veliine
nisu meusobno nezavisne, pa u tom sluaju skup materijalnih taaka predstavlja
neslobodan mehaniki sistem. Tela koja ograniavaju kretanje posmatranog
mehanikog sistema, svojim oblikom i poloajem, odreuju konfiguraciju u
prostoru po kojoj mehaniki sistem moe da se kree. Usled toga, koordinate
poloaja i projekcije brzina taaka sistema moraju da zadovoljavaju relacije:

f x1 , y1 , z1 , , xN , y N , z N , x1, y1 , z1 , , x N , y N z N ; t 0
( 1,2,, m 3N )

(1.1.1)

koje predstavljaju jednaine veza mehanikog sistema (mehanike veze). U

daljem izlaganju, radi jednostavnosti, ovaj opti oblik jednaina veza bie
zamenjen simbolikom formom:

f (r , r ; t ) 0

( 1,2,, N ), ( 1,2,, m 3N ) ,

(1.1.2)

dr
gde su r v brzine taaka sistema.
dt

1.2. Klasifikacija veza

Ako leve strane jednaina (1.1.1) odnosno (1.1.2) zavise samo od poloaja
sistema i vremena, tj.:

(1.2.1)
f (r , t ) 0 ( 1,2,, N ), ( 1,2,, p) ,
odnosno:
f ( x1, y1, z1,, xN , yN , zN ; t ) 0

( 1,2,, p) ,

(1.2.2)

3
veze su konane (geometrijske). U optem sluaju, kada su i brzine taaka
sistema podvrgnute ogranienjima, veze (1.1.2) su diferencijalne (kinematike).
U daljem izlaganju bie razmatrane samo linearne diferencijalne veze1) oblika:

(r , r ; t ) l r D 0

( 1,2,, q) ,

(1.2.3)

odnosno:
N

( A x B y C z ) D 0

( 1,2,, q) ,

(1.2.4)

gde su vektori l A i B j C k i skalari D , u optem sluaju, funkcije

promenljivih x , y , z , t .
Konane veze (1.2.1) odnosno (1.2.2), diferenciranjem po vremenu, mogu se
zameniti diferencijalnim vezama:

grad f r

f
0
t

( 1,2,, p)

(1.2.5)

odnosno:
N

x
y

f f
z
0
z t

( 1,2,, p) .

(1.2.6)

Diferencijalne veze (1.2.3) mogu se podeliti na integrabilne i neintegrabilne.

Ako meu diferencijalnim vezama (1.2.3) postoji s integrabilnih veza one se
mogu zameniti ekvivalentnim konanim vezama:

r ; t c 0

( 1,2,, s q) ,

(1.2.7)

gde su c proizvoljne konstante. U protivnom, diferencijalne veze su

neintegrabilne.
Diferencijalne veze (1.2.4), mnoenjem sa dt , mogu da se napiu obliku:
N

( A dx B dy C dz ) D dt 0

( 1,2,, q) .

(1.2.8)

Ako su leve strane nekih od ovih jednaina totalni diferencijali funkcija

promenljivih x , y , z , t te jednaine su integrabilne i mogu se zameniti
1)

Nelinearne diferencijalne veze imaju vie teorijski znaaj tako da e njihovo

razmatranje biti izostavljeno u ovom tekstu.

4
ekvivalentnim konanim vezama (1.2.7).
Mehaniki sistem, izloen delovanju konanih ili integrabilnih diferencijalnih
veza, ima naziv holonomni mehaniki sistem. Mehaniki sistem, izloen
delovanju neintegrabilnih diferencijalnih veza, ima naziv neholonomni
mehaniki sistem. Iz praktinih razloga, u literaturi je uobiajeno da i veze imaju
odgovarajue nazive: holonomne veze i neholonomne veze.
Konana veza je skleronomna (stacionarna) ako ne zavisi eksplicitno od
vremena, tj.:

f (r ) 0,

f
0.
t

(1.2.9)

Ona se ne kree ili ne menja svoj oblik. U protivnom, konana veza je reonomna
(nestacionarna), a u njenoj jednaini eksplicitno figurie vreme.
Linearna diferencijalna veza je skleronomna (stacionarna) ako je homogena i ne
zavisi eksplicitno od vremena, tj. ako ima oblik

l
(1.2.10)
0, .
l r 0 ,
t
1
odnosno:
N

( A x B y C z ) 0,

A
B
C
0, 0, 0.
t
t
t

(1.2.11)

U reonomne (nestacionarne) veze spadaju sve homogene difrencijalne veze u

ijim jednainama eksplicitno figurie vreme, kao i sve diferencijalne
nehomogene veze, bez obzira da li zavise ili ne zavise eksplicitno od vremena.
Naime, ukoliko diferencijalne veze ne zavise eksplicitno od vremena, iz oblika
jednaina (1.2.8) se vidi da vreme ulazi u vidu diferencijala dt uz koeficijente
nehomogenosti D .
Veza mehanikog sistema je zadravajua ako, u toku kretanja, poloaj i brzine
mehanikog sistema, zadovoljavaju njenu jednainu. Mehaniki sistem je tada
podvrgnut dejstvu veze i kree se u skladu sa vezom (sistem je ,, na vezi). U
protivnom, ako na nekim delovima kretanja sistem naputa vezu, poloaj i brzine
sistema ne zadovoljavaju jednainu veze.U tom sluaju veze su nezadravajue
to moe da se izrazi u vidu nejednakosti:

f (r , r ; t ) 0 .

(1.2.12)

Prema tome, na delovima putanje sistema kada je f 0 , nezadravajua veza se

razmatra kao zadravajua, a na delovima putanje kada je f 0 (ili 0) , veza
ne deluje na sistem i ne razmatra se. U daljem izlaganju razmatrae se samo
zadravajue veze. esto se nezadravajue veze nazivaju jednostrano

5
zadravajue jer dele prostor na dostupni i nedostupni deo za kretanje
mehanikog sistema. Veze koje ne dozvaljavaju sistemu da ih napusti pod bilo
kakvim uticajima uobiajeno se nazivaju obostrano zadravajue veze.
1.3 Mogue brzine. Mogua pomeranja. Virtuelna pomeranja
Neka je mehaniki sistem izloen delovanju p konanih i q diferencijalnih
veza. Diferenciranjem po vremenu, konane veze (1.2.1) mogu se zameniti
ekvivalentnim diferencijalnim vezama, tako da sve jednaine veza mogu da se
izraze u obliku:

grad f v

1
N

f
0
t

l v D 0

( 1,2,, p) ,

( 1,2,, q) .

(1.3.1)

(1.3.2)

i 1

Svi vektori v , koji zadovoljavaju p q 3N jednaina (1.3.1) i (1.3.2),

predstavljaju mogue brzine taaka sistema, tj. one brzine koje mogu da imaju
take mehanikog sistema pri kretanju u skladu sa vezama pri delovanju bilo
kakvih sistema sila. Prema tome, broj moguih brzina je beskonaan. Meutim,
vektori moguih brzina pripadaju vektorskom prostoru V n iji je broj dimenzija
n 3N ( p q) i iju bazu ini n proizvoljno izabranih nezavisnih vektora
moguih brzina preko kojih moemo izraziti sve ostale mogue brzine. Stvarne
brzine su one koje sistem ima, pri kretanju u skladu sa vezama, pod dejstvom
datog sistema sila i sa datim poetnim uslovima. Stvarne brzine pripadaju
moguim brzinama.
Mnoenjem jednaina (1.3.1) i (1.3.2) sa ifinizitemalnim priratajem vremena

dt , s obzirom da je v dt dr , dobija se:

grad f dr

f
dt 0
t

l dr D dt 0 .

(1.3.3)
(1.3.4)

Vektori dr koji zadovoljavaju jednaine (1.3.3) i (1.3.4) predstavljaju mogua

pomeranja taaka sistema.
Ako se, pored mogueg pomeranja sistema u nekom trenutku, odreenog

vektorima dr , uvede u razmatranje i neko drugo mogue pomeranje u istom

trenutku, odreeno vektorima d r , dobija se jo jedan sistem jednaina:

6
f
dt 0 ,
t

grad f d r

(1.3.5)

l d r D dt 0 .

(1.3.6)

Oduzimanjem jednaina (1.2.3) i (1.3.4) od odgovarajuih jednaina (1.3.5) i

(1.3.6), dobija se:

grad f r 0

(1.3.7)

l r 0 ,

(1.3.8)

gde svaki vektor r predstavlja razliku dva mogua pomeranja u istom

trenutku, tj.:

(1.3.9)
r d r dr . ( 1,2,, N ) .

Vektori r su virtuelna pomeranja1) mehanikog sistema. Jednaine (1.3.7) i

(1.3.8) su uslovi koje veze nameu virtuelnim pomeranjima. U optem sluaju,
ovi uslovi se razlikuju od uslova (1.3.5) i (1.3.6) koje veze nameu moguim
pomeranjima. U sluaju, ako su:

f
0,
t

D 0,

uslovi (1.3.5) i (1.3.6) za mogua pomeranja su isti kao uslovi (1.3.7) i (1.3.8)
za virtuelna pomeranja. Prema tome, ako su veze skleronomne (stacionarne)
virtuelna pomeranja pripadaju moguim pomeranjima.

Ako se svako virtuelno pomeranje r izrazi u pravouglom Dekartovom

koordinatnom sistemu preko projekcija x , y , z ( 1,2,, N ) , jednaine
(1.3.7) i (1.3.8) mogu da se napiu u razvijenom obliku:
N

x y z 0

x
y
z

A x B y C z 0

( 1,2,, p)

(1.3.10)

( 1,2, , q) .

(1.3.11)

1) (virtuel fr.). U domaoj literaturi esto se koristi i naziv virtualna pomeranja

(virtualis lat.)

7
Ovih jednaina ima p q pa, uz pretpostavku da su sve jednaine veza
nezavisne, matrica koeficijenata uz projekcije virtuelnih pomeranja ima
maksimalni rang, tj.
f1
x
1

f p
rangJ rang x
A1
11

Aq1

f1
y1

f p

f1
z1

f p

y1
B11

Bq1

z1
C11

C q1

f1
xN

f p

xN
A1N

AqN

f1
y N

f p
y N
B1N

BqN

f1
z N

f p

z N p q
C1N

CqN

(1.3.12)

Usled toga, meu 3N projekcija x , y , z virtuelnih pomeranja r , postoji

ukupno n 3N ( p q) nezavisnih. Broj n predstavlja broj stepena slobode
mehanikog sistema. Prema tome, broj stepena slobode sistema dobija se kada se
od ukupnog broja koordinata taaka sistema oduzme broj veza. U odsustvu veza
( p 0, q 0) mehaniki sistem je slobodan, tako da je njegov broj stepena
slobode jednak ukupnom broju koordinata taaka mehanikog sistema, tj.
n 3N .

1.4 Reakcije veza. Idealne veze. Lagranove jednaine prve vrste

Slobodan mehaniki sistem izloen je dejstvu samo aktivnih sila. Tada, saglasno

drugom Njutnovom zakonu, vae jednaine m a F ( 1,, N ), gde su: F

rezultanta svih aktivnih sila koje deluju na taku M , m masa take M , a
njeno ubrzanje. Neslobodan mehaniki sistem, pored aktivnih sila, izloen je i
dopunskim silama kojima materijalne veze deluju na sistem. Takve sile nazivaju
se reakcije veza. Tada, saglasno drugom Njutnovom zakonu, kretanje sistema
mehanikog sistema opisuju jednaine:

(1.4.1)
m a F R ( 1,2,, N ) ,

gde R predstavlja rezultantu reakcija veza koje deluju na taku M . Ovim

vektorskim jednainama odgovara 3N skalarnih diferencijalnih jednaina:
m x X R x

(1.4.2)
m y Y R y ( 1,2,, N ) .
m z Z R z

U optem sluaju, za reavanje osnovnih zadataka dinamike sistema, raspolae

se sa 3N jednaina (1.4.2) i p q jednaina veza. Prvi osnovni zadatak
dinamike (direktni zadatak) odnosi se na probleme u kojima, na osnovu datog

8
kretanja sistema (poznate funkcije x (t ), y (t ), z (t ) ), treba odrediti 3N
projekcija aktivnih sila i 3N projekcija reakcija veza. Drugi osnovni zadatak
dinamike (inverzni zadatak) odnosi se na probleme u kojima, na osnovu

poznatih aktivnih sila i poznatog stanja ( t0 ; r0 r (t0 ), r0 r (t0 )) , treba odrediti

3N jednaina kretanja i 3N reakcija veza. U oba opta sluaja, broj nepoznatih
iznosi 6 N , meu kojima je 3N nepoznatih projekcija reakcija veza, tako da je
broj 3N p q raspoloivih jednaina nedovoljan za konano reavanje
postavljenih zadataka. Prema tome, ili treba raspoloivim jednainama dodati jo
3N ( p q) jednaina, ili broj nepoznatih za odreivanje projekcija reakcija
veza smanjiti za isti broj. Odgovor na ovo pitanje treba traiti u zavisnosti
reakcija veza od karaktera mehanikih veza. U tom smislu sve mehanike veze
se dele na idealne i neidealne.
Idealne mehanike veze su one ije reakcije, na proizvoljnim virtuelnim
pomeranjima, uvek ispunjavaju uslov
N

A R r 0 ,

(1.4.3)

odnosno, u razvijenom obliku,

R x R y R z 0

(1.4.5)

Prema tome, ukupan rad reakcija idealnih veza na proizvoljnim virtuelnim

pomeranjima jednak je nuli1).
Neidealne mehanike veze su one ije reakcije ne ispunjavaju uslov (1.4.3).
Realno, idealne mehanike veze ne postoje. Meutim, idealizacija omoguava
da se, u velikom broju sluajeva dobijaju reenja koja zadovoljavaju praktine
potrebe. Problemi se javljaju kada takva idealizacija moe da dovede do reenja
koja nedopustivo odstupaju od stvarnog ponaanja mehanikog sistema. Tada se
ne mogu zanemariti neidealnosti veza, odnosno ne moe se koristiti uslov
(1.4.3), pa se u razmatranja moraju uvesti reakcije neidealnih veza pri emu je
N

R r 0 .

(1.4.6)

U ovakvim sluajevima moe se postupiti na sledei nain. Svaka od reakcija

neidealnih veza moe da se razloi na dve komponente R n i R ( R R n R ) ,

takve da su:

1)

Rad sila na virtuelnim pomeranjima naziva se virtuelni rad.

9
N

R r 0, R r 0 .

(1.4.7)

Komponente R n ispunjavaju uslov kao i reakcije idealnih veza pa se tako i

razmatraju, a komponente R , koje su posledica neidealnosti veza, razmatraju

se kao nepoznate aktivne sile u diferencijalnim jednainama. Neidealnost veze je
najee posledica trenja pa je, sa izuzetkom jednostavnijih sluajeva, reavanje
takvih problema veoma sloeno i podrazumeva korienje merenja i
eksperimenata. Prema tome, u daljem izlaganju, razmatrae se samo reakcije
idealnih veza.
Kao to je prethodno pokazano, uz uslov (1.3.12), mogue je 3N projekcija
virtuelnih pomeranja podeliti na p q zavisnih i 3N ( p q) nezavisnih. Iz
jednaina (1.3.10) i (1.3.11) sve zavisne veliine mogu da se izraze preko
nezavisnih. Zamenom, tako odreenih zavisnih veliina, u izraz (1.4.5) dobie se
jednaina u kojoj figurie 3N ( p q) meusobno nezavisnih projekcija
virtuelnih pomeranja. Tako transformisana jednaina (1.4.5) bie zadovoljena
samo ako su svi koeficijenti uz virtuelna pomeranja jednaki nuli. Na taj nain
dobijaju se dopunske jednaine za odreivanje reakcija idealnih veza. Meutim,
ovaj postupak je veoma glomazan i sloen pa se, za eliminaciju zavisnih
virtuelnih pomeranja, koristi metod Lagranovih neodreenih mnoitelja.
Mnoenjem svake od jednaina (1.3.7) i (1.3.8) odgovarajuim skalarima
i i njihovim sabiranjem sa jednainom (1.4.3) dobija se jednaina
3N ( p q)

l )r 0 ,
( R grad f

(1.4.8)

odnosno, u razvijenom obliku,

p
q
p
q

f
f

x x y y B y
1
1
1
1
1

p
q

f
Rz C z 0.
z 1
1

(1.4.9)

Ako je ispunjen uslov (1.3.12), moe da se na jedinstven nain odredi p q

mnoitelja i tako da su celi izrazi, koji ine koeficijente uz p q zavisnih
projekcija virtuelnih pomeranja, jednaki nuli. Na taj nain, u jednaini (1.4.9),
ostalo je 3N ( p q) sabiraka sa nezavisnim virtuelnim pomeranjima, pa je
jednaina zadovoljena samo kad su i koeficijenti uz nezavisna virtuelna
pomeranja takoe jednaki nuli. Prema tome, dobijaju se sledei opti izrazi za
odreivanje reakcija veza preko Lagranovih mnoitelja:

10
q

f
A
x 1
1

p
q

f
R y B
y 1
1

p
q

f
Rz
C

z 1
1
p

Rx

( 1,2,, N ) ,

(1.4.10)

ili u vektorskom obliku

p
q

R grad f l

( 1,2,, N ) .

(1.4.11)

Uvrtavanjem, ovako odreenih reakcija, u (1.4.1) dobijaju se Lagranove

jednaine prve vrste u vektorskom obliku:
p
q

m a F grad f l
( 1,2,, N ), (1.4.12)
1

odnosno, u skalarnom obliku:

q

f
A
x 1
1

p
q
f

m y Y
B
y 1
1

p
q
f

m z Z
C

z
1
1

m x X

( 1,2,, N ) .

(1.4.13)

U optem sluaju, uvoenjem Lagranovih neodreenih mnoitelja, broj

nepoznatih veliina sveo se na 3N p q , pa kad se jednainama (1.4.13)
prikljue i jednaine veza dobija se dovoljan broj relacija za reavanje osnovnih
zadataka dinamike. Lagranove jednaine prve vrste su veoma znaajne za
prouavanje mehanikih sistema. U problemima, gde njihova primena nije
neophodna, mogu da se zamene nekim prikladnijim vrstama jednaina. Meutim
u nekim problemima njihovo prisustvo je neizbeno i koriste se u punom obliku
ili delimino u kombinaciji sa drugim jednainama.
1.5. Holonomni sistemi. Generalisane koordinate
Neka je mehaniki sistem holonoman, tj. neka je podvrgnut delovanju samo
konanih (holonomnih) i, u optem sluaju, nestacionarnih (reonomnih) veza:

f (r ; t ) 0
( 1,2,, N ), ( 1,2,, p) ,
odnosno, u Dekartovom koordinatnom sistemu:

(1.5.1)

11
( 1,2,, p) .

f ( x1 , y1 , z1 ,, xN , yN , z N ; t ) 0

(1.5.2)

Ako su jednaine (1.5.2) meusobno nezavisne, iz njih je mogue p koordinata

izraziti kao funkcije preostalih 3N p koordinata i vremena t. Ovih 3N p
koordinata su nezavisne i u potpunosti odreuju poloaj sistema u proizvoljnom
trenutku t . U tom sluaju sistem ima n 3N p stepena slobode. Korienje
Dekartovih koordinata nije obavezno, a esto moe biti i veoma neprikladno, pa
se umesto njih moe uvesti n 3N p nezavisnih promenljivih parametara
q ( 1,2,, n) , tako da svih 3N Dekartovih kordinata mogu da se izraze kao
funkcije ovih parametara i vremena, tj:
x x (q1 , q 2 ,, q n ; t ), y y (q1 , q 2 , , q n ; t ), z z (q1 , q 2 , , q n ; t )
( 1,2, , N ).

(1.5.3)

odnosno u vektorskom obliku:

r r (q1 , q 2 ,, q n ; t )

( 1,2,, N ).

(1.5.4)

Pretpostavlja se da su funkcije (1.5.3), odnosno (1.5.4), neprekidne i

diferencijabilne. Njihovom zamenom u jednaine veza dobijaju se identiteti, tj:

f r q1 , q 2 ,, q n ; t ; t 0

( 1,2,, N ), ( 1,2,, p).

Minimalan broj n nezavisnih promenljivih parametara q pomou kojih moe

da se u svakom trenutku odredi poloaj holonomnog sistema, pri njegovom
kretanju u skladu sa vezama, jednak je broju stepena slobode sistema, tj.
n 3N p . Ovi promenljivi parametri se zovu nezavisne generalisane
koordinate (Lagranove koordinate) sistema. Svakom poloaju sistema u
trenutku t odgovara taka (q1, q 2 ,, q n ) u n dimenzionom prostoru koja
odreuje poloaj sistema, tj. kretanju sistema odgovara kretanje take u
n dimenzionom prostoru generalisanih koordinata.
Ako su veze stacionarne (skleronomne) vreme t ne figurie eksplicitno u
jednainama veza (1.5.1) odnosno (1.5.2), pa se uvek moe nai takav sistem
nezavisnih generalisanih koordinata da vreme ne figurie eksplicitno ni u
funkcijama (1.5.3) odnosno (1.5.4), tj. da su:

r r (q1, q 2 ,, q n )

( 1,2,, N ) .

(1.5.5)

1.6. Krivolinijske koordinate take. Bazni vektori. Metriki tenzor

Poloaj slobodne take u inercijalnom sistemu Dekartovih koordinata odreen je
u svakom trenutku vektorom

12

r xi yj zk

(1.6.1)

gde su: i , j , k jedinini vektori Dekartovih osa. Umesto Dekartovih koordinata
mogue je da se za razmatranje kretanja take uvede neki drugi sistem
nezavisnih, u optem sluaju krivolinijskih, koordinata q1, q 2 , q3 tako da

postoji transformacija

r r (q1 , q 2 , q3 )

(1.6.2)

odnosno transformacije:
x x(q1, q 2 , q3 ), y y(q1, q 2 , q3 ), z z(q1, q 2 , q3 ) .

(1.6.2)

Elementarni prirataj vektora poloaja (1.6.1) u Dekartovim koordinatama je

(1.6.3)
dr dxi dyj dzk ,
a u krivolinijskim koordinatama, s obzirom na (1.6.2),

3
r
r
r
r
dr 1 dq1 2 dq 2 3 dq 3 i dq i .
q
q
q
i 1 q
Uvoenjem u razmatranje vektora:

r
x y z
gi i i i i j i k
q q
q
q

(i 1,2,3)

(1.6.4)

(1.6.5)

i uvoenjem Ajntajnove konvencije o sabiranju po ponovljenim indeksima1)

prirataj vektora (1.6.4) moe da se pie u obliku

dr gi dqi

(i 1,2,3) .

(1.6.6)

Ako se krivolinijski koordinatni sistem vee za posmatranu taku (sl.1), tangente

na koordinatne linije u posmatranoj taki predstavljaju koordinatne ose koje
obrazuju trijedar ija je orijentacija odreena odgovarajuim jedininim

vektorima ei (i 1,2,3) .
Koordinatne linije predstavljaju hodografe vektora poloaja pri promeni samo
odgovarajue koordinate, tako da je njegov izvod po toj koordinati vektor koji
ima pravac tangente na koordinatnu liniju, tj. ima pravac odgovarajue
koordinatne ose. Prema tome parcijalni izvodi vektora poloaja po
krivolinijskim koordinatama su:
1)

U ovom tekstu konvencija se koristi samo ako su ponovljeni indeksi razliitih poloaja
(gornji i donji). U ostalim sluajevima koristie se simbol .

13

r
gi gi ei Ai ei
i
q

(i 1,2,3) ,

(1.6.7)

gde su, s obzirom na (1.6.5),

2
2
2

x y z

r
gi i Ai i i i
q
q q q

g3

(i 1,2,3).

g2

e3

e2

(1.6.8)

q2

e1

g1

q3

q1

sl.1

Vektori g i se zovu osnovni (bazni) vektori krivolinijskog sistema koordinata. U

optem sluaju, nisu jedinini ni ortogonalni meusobno.
U daljem izlaganju vanu ulogu ima metrika norma koja se definie kao
kvadrat elementa luka krive u posmatranom prostoru. U pravouglom
Dekartovom koordinatnom sistemu je

ds 2 (dr )2 dx 2 dy 2 dz 2

(1.6.9)

a u sistemu krivolinijskih koordinata, s obzirom na (1.6.6), je

ds 2 dr 2 dr dr gi dqi g j dq j gi g j dqi dq j

(i, j 1,2,3) .

(1.6.10)

Uvoenjem oznake

gij gi g j

(1.6.11)

metrika forma predstavlja homogenu kvadratnu formu prirataja generalisanih

koordinata u obliku
ds 2 gij dqi dq j .

(1.6.12)

14
Veliina g ij predstavlja metriki tenzor razmatranog prostora krivolinijskih
koordinata. Matrica metrikog tenzora krivolinijskog koordinatnog sistema
g11 g12
gij g21 g22
g
31 g32

g13 g1 g1

g 23 g 2 g1

g33 g3 g1

g1 g 2

g2 g2

g3 g 2

g1 g3

g 2 g3

g3 g3

(1.6.13)

ima 9 elemenata, meutim, zbog komutativnosti skalarnog proizvoda (1.6.11),

metriki tenzor ima osobinu simetrije ( gij g ji ) pa se broj elemenata koje treba
odrediti smanjuje na 6. U posebnim sluajevima, kada su krivolinijske
koordinate ortogonalne, jedinini vektori koordinatnih osa ispunjavaju uslove:
1, i j

ei e j ij
0, i j.

gde je ij tzv. Kronekerov (Kronecker) delta simbol. U tom sluaju metriki

tenzor ima dijagonalnu matricu, tj.
g11 0
gij 0 g22
0
0

0 .
g33

(1.6.14)

Za koeficijente g ij metrike norme (1.6.12) kae se da predstavljaju kovarijantni

metriki tenzor. Njemu uvek moe da se pridrui reciproni tenzor, definisan
kao
g ij

G ij ,
g

(1.6.15)

gde su: g determinata matrice tenzora g ij , G ij kofaktori determinante g koji

odgovaraju elementima g ij , tj.:
g11 g12
g g 21 g 22
g31 g32

g13
g
g 23 , G11 22
g32
g33

g 23
g
g 23
g
g 22
, G12 21
, G13 21
,itd .
g33
g31 g33
g31 g32

Koeficijenti g ij definisani u (1.6.15) predstavljaju kontravarijantni metriki

tenzor. Matrica kontravarijantnog metrikog tenzora g ij je iverzna matrica
kovarijantnog metrikog tenzora g ij tako da je

15
1, i k
(1.6.16)
gij g jk gi1 g 1k gi 2 g 2 k gi 3 g 3k ik
0, i k .

Osnovni vektori g i iz (1.6.7) predstavljaju kovarijantnu vektorsku bazu za

generalisane koordinate q i , a vektori g i , definisani kao

g i g ij g j g i1g1 g i 2 g2 g i 3 g3

(1.6.17)

predstavljaju kontravarijantnu vektorsku bazu za isti sistem koordinata. Na

osnovu ovakve definicije i (1.6.11) sledi


g i g j g ik g k g j g ik g kj ij ,

tako da je


g i g j g ik gk g j g ik kj g ij .

Prema tome elementi kontravarijantnog metrikog tenzora jednaki su skalarnom

proizvodu dva vektora kontravarijantne osnove, to je potpuno analogno sa
(1.6.1) gde je kovarijantni metriki tenzor definisan kao skalarni proizvod
vektora kovarijantne osnove.

U (1.6.17) osnovni vektori g i kontravarijantne baze definisani su pomou

kontravarijantnog metrikog tenzora i osnovnih vektora g i kovarijantne baze.

Na slian nain je

gi gij g j .

(1.6.18)

Naime, s obzirom na (1.6.16) bie

gij g j gij g jk gk ik g k gi .

1.7. Brzina i ubrzanje take u krivolinijskim koordinatama

1.7.1 Slobodna taka
Kad je poloaj take odreen u odnosu na neki sistem generalisanih koordinata,
s obzirom na (1.6.4), njena brzina je

dr r
r 2 r 3 r i ,
(1.7.1)
v

q1 2 q 3 q i q
dt q1
q
q
q
odnosno, prema (1.6.7),

v gi q i Ai q i ei .

(1.7.2)

vi q i

(1.7.3)

Generalisane brzine

16
su kontravarijantne koordinate brzine za dati sistem koordinata q i , a
vi gij q j

(1.7.4)

su kovarijantne koordinate brzine za isti sistem koordinata. Izmeu ovih

koordinata brzina uoavaju se sledee veze:
vi gij v j ,

vi g ij v j .

(1.7.5)

Projekcije brzine na ose generalisanih koordinata dobijaju se skalarnim

mnoenjem vektora brzine jedininim vektorima koordinatnih osa

1 j
1
v(i ) v ei g j q j ei
gi g j q
gij q j .
A(i )
A(i )

(1.7.6)

Projekcije brine na ose generalisanih koordinata imaju dimenzije brzine a zovu

se i fizike koordinate brzine. Dimenzije kovarijantnih i kontravarijantnih
koordinata brzine, u optem sluaju, mogu da budu razliite i meusobno i od
dimenzija fizikih koordinata brzine. U posebnom sluaju, kad se za sistem
generalisanih koordinata uzme Dekartov pravougli sistem, ovih razlika nema jer
se projekcije brzine na ose poklapaju sa kovarijantnim i kontravarijantnim
koordinatama brzine. Ovo je posledica toga to su bazni vektori Dekartovih
koordinata jednaki jedininim vektorima koordinatnih osa, a metriki tenzor se
svodi na Kronekerov simbol, tj:

q1 x, q 2 y, q 3 z; g1 g 1 i , g 2 g 2 j , g 3 g 3 k ;
(1.7.7)
g ij ij , g ij ij .
U daljem izlaganju vanu ulogu ima izraz za kvadrat brzine take, koji s
obzirom na (1.7.2), ima vrednost

Odavde je

v 2 v v g i q i g j q j g ij q i q j .

(1.7.8)

v 2
1
2 gij q j gij q j i v 2 .
q i
q 2

(1.7.9)

Ako privremeno uvedemo oznaku

1
v2,
2

(1.7.10)

kovarijantne i kontravarijantne koordinate brzine i projekcije brzine na

koordinatne ose mogu da se piu na sledei nain:

17
vi

1 2

1
v i , vi q i g ij j , v(i )
.
i
q 2 q
q
A(i ) q i

(1.7.11)

Ubrzanje take je

dv d r i d i .
a

q
gi q
dt dt qi dt

(1.7.12)

Skalarnim mnoenjem ubrzanja sa jedininim vektorima krivolinijskih

koordinata dobijaju se njegove projekcije na odgovarajue koordinatne ose:

1
1 dv
(1.7.13)
a(i ) a ei
gi a
gi
A(i )
A(i )
dt
odnosno
a(i )

1
A(i )

d dgi .

v
dt i
dt

(1.7.14)

Kada se sledei izrazi transformiu na oblik:

1
gi v gi g j q j gij q j i v 2 i
q 2 q

2
v
dgi gi k
r
1
v k q v i k q k v i v i v 2 i
dt
q
q q
q
q 2 q

(1.7.15)

i zamene u (1.7.14) dobijaju se projekcije ubrzanja na ose krivolinijskih

koordinata:
a(i )

1
A(i )

d
i i .
dt q q

Kovarijantne koordinate ubrzanja ai

kovarijantnim baznim vektorom, tj:

ai gi a .

(1.7.16)

dobijaju se mnoenjem ubrzanja

(1.7.17)

S obzirom na (1.7.13) proporcionalne su projekcijama ubrzanja pa, imajui u

vidu (1.7.16), mogu da se piu u obliku:
ai A(i ) a(i )

dt q i q i

(i 1,2,3) .

(1.7.18)

18
Kovarijantne koordinate ubrzanja mogu da se izraze i neposredno, preko
krivolinijskih koordinata i njihovih izvoda. Naime, iz (1.7.17) sledi

g j j k
dv d j
dg j j j
j

ai gi a gi
gi g j q g i
q gi g j q g ij q k gi q q ,
dt
dt
dt
q
odnosno
ai gij q j j k , i q j q k

gde je uvedena oznaka

(i 1,2,3) ,

g j
j k , i k gi
q

(1.7.19)

(1.7.20)

koja predstavlja Kristofelov (Christoffel) simbol prve vrste. S obzirom da je

g j
2r
g k ,
(1.7.21)

q k q j q k q j
Kristofelov simbol prve vrste simetrian je u odnosu na prva dva indeksa

j k , i k j, i.
Razvijanjem izraza (1.7.20) dobija se

g j
g

gi
j k , i k gi k g j gi k g j kji i k , j
q
q
q
q
odakle je, uzimajui u obzir osobine simetrije Kristofelovog simbola i metrikog
tenzora,
gij
q k

j k , i k i, j .

(1.7.22)

Premetanjem indeksa mogu da se napiu i sledei izrazi:

g j k
g ki
i j, k j k , i ,
k i, j i j, k ,
j
q
q i

Podesnim slaganjem ovih izraza dobija se Kristofelov simbol prve vrste

definisan pomou parcijalnih izvoda metrikog tenzora

j k , i 1 gkij
2 q

gij
q

g jk
.
qi

(1.7.23)

19
Kontravarijantne koordinate ubrzanja dobijaju se skalarnim mnoenjem
ubrzanja kontravarijantnim baznim vektorom

ai a g i a g j g ij a j g ij ,

odnosno mnoenjem kovarijantnih koordinata a j kontravarijantnim metrikim

tenzorom g ij i sabiranjem po indeksu j . Vai i obrnuta relacija
ai a j gij .

Mnoenjem jednakosti (1.7.19) kontravarijantnim metrikim tenzorom dobija se

ai g ij a j g ij ( g jk qk k l , j q k q l ) ki qk g ij k l , j q k q l ,

odnosno
i
ai qi q k q l
k l

(i 1,2,3) ,

(1.7.24)

gde je sa
i
ij
k l g k l , j

(1.7.25)

oznaen Kristofelov simbol druge vrste. Izraz (1.7.24) predstavlja

kontravarijantne koordinate ubrzanja u krivolinijskom koordinatnom sistemu.

Korienjem izraza za kvadrat brzine (v 2 2) ove koordinate, s obzirom na

(1.7.18), mogu da se piu i u obliku
d
a i g ij j j .
dt q q

(1.7.26)

Izrazi za kovarijantne i kontravarijantne koordinate ubrzanja mogu se uprostiti

definisanjem apsolutnog, Bjankijevog (Bianchi) izvoda po vremenu. Neka su
u i i ui kontravarijantne i kovarijantne koordinate nekog vektora njihovi
apsolutni izvodi po vremenu se definiu kao:
Dui du i i j k

u q ,
Dt
dt j k

Dui dui j k ,

u j q
Dt
dt k i

(1.7.27)

Poto generalisane brzine q i predstavljaju kontravarijantne koordinate

brzine (q i vi ) , kontravarijantne koordinate ubrzanja (1.7.24) mogu da se izraze
u obliku

20

ai

dvi i j k ,

vv
dt j k

(1.7.28)

odnosno s obzirom na definicije (1.7.27)

ai

Dvi
Dt

(i 1,2,3) .

(1.7.29)

Prema tome, kontravarijantne koordinate ubrzanja jednake su apsolutnim

izvodima po vremenu kontravarijantnih koordinata brzine.
Ako se jednakosti (1.7.19) transformiu na sledei nain:
ai

g
d
gij q j ijk q j q k j k , i q j q k
dt
q

dobija se, sobzirom na (1.7.22),

ai

l
d
d
gij q j k i, j q j q k
gij q j glj q j q k .
dt
dt
k i

Kako su: gij q j vi i q i vi moe da se pie

ai

dvi l k ,

vl v
dt k i

(1.7.30)

odnosno prema definiciji (1.7.27)

ai

Dvi
Dt

(i 1,2,3).

(1.7.31)

Kovarijantne koordinate ubrzanja jednake su apsolutnim izvodima po

vremenu kovarijantnih koordinata brzine.
1.7.2. Neslobodna taka
Neka je taka prinuena da se kree po nekoj povri, tj. neka je izloena dejstvu
holonomne veze ija je jednaina
f ( x, y, z) 0 .

(1.7.32)

U tom sluaju, za odreivanje poloaja take, dovoljna su dva nezavisna

skalarna parametra, tj. dve generalisane koordinate q ( 1,2) , tako da je
vektor poloaja

(1.7.33)
r r (q1, q 2 ) x(q1, q 2 )i y(q1, q 2 ) j z(q1, q 2 )k .

21
Neka su koordinatne krive generalisanih koordinata q ( 1,2) linije na povri
(1.7.32) vezane za posmatranu taku (sl.2). Bazni vektori:

r
x y z
(1.7.34)
g i j k ( 1,2)
q
q
q
q
imaju pravce koordinatnih osa koje, kao tangente na odgovarajue koordinatne
linije, obrazuju tangentnu ravan u posmatranoj taki na povri (1.7.32) .

Jedinini vektori koordinatnih osa su e1 i e2 tako da bazni vektori mogu da se
izraze i na sledei nain

g g e A e

( 1,2)

(1.7.35)

gde su:
x

A g
q

y

q

z

q

e2

( 1,2) .

(1.7.36)

q2

g1

e1

g1

q1

sl.2
Prirataj vektora poloaja, s obzirom na (1.7.33), je

r 1 r

r
2
dr 1 dq 2 dq dq g dq .
q
q
q

Metrika je invarijantna u odnosu na transformaciju (1.7.33), tj.

(1.7.37)

22

ds 2 dx 2 dy 2 dz 2 dr dr g g dq dq g dq dq

(1.7.38)

gde je g osnovni metriki tenzor povri, ija je matrica

g gg

11

21

g12

g 22

pozitivno definitna. Ako su koordinatne linije ortogonalne, matrica metrikog

tenzora je dijagonalna. U posebnom sluaju, kad su koordinatne linije
pravolinijske i ortogonalne (Dekartov sistem), matrica metrikog tenzora je
jedinina ( g ).
Prema tome, kretanje neslobodne take moe da se posmatra kao kretanje
slobodne take u dvodimenzionom prostoru generalisanih koordinata q1 ,q 2 iju
konfiguraciju odreuje veza (1.7.32). Kristofelovi simboli prve i druge vrste na
povri se degeneriu u:

, , , ,

( , 1,2) .

Brzina i ubrzanje take u generalisanim koordinatama na povri su:

dr r 1 r 2 r

v
1 q 2 q q g q A q e ,
t q
q
q

dv d
dg
a
( g q ) g q
q .
dt dt
dt

(1.7.39)

(1.7.40)

(1.7.41)

Odavde se vidi da je brzina vektor u tangentnoj ravni, a ubrzanje vektor koji, u

optem sluaju, ne pripada tangentnoj ravni.
Kvadrat brzine take je

v 2 g g q q g q q ,

(1.7.42)

pa, ako se uvede oznaka (1.7.10), analogno prethodnom sluaju, dobijaju se:
projekcije brzine na koordinatne ose krivolinijskih koordinata, kovarijantne
koordinate brzine i kontravarijantne koordinate brzine:

1

v( ) e v
, v g q , v q g ,

A( ) q
q
q

(1.7.43)

projekcije ubrzanja na koordinatne ose krivolinijskih koordinata, kovarijantne

koordinate ubrzanja i kontravarijantne koordinate ubrzanja:

23
a( )

1
A( )

d
, a , a g . (1.7.44)
dt q q
dt q q
dt q q

Treba primetiti da, ako na taku deluje holonomna stacionarna veza, brzina take
potpuno je odreena svojim projekcijama na ose krivolinijskih koordinata ili
kovarijantnim i kontravarijantnim koordinatama, jer pomou njih moe da se
odredi i intenzitet brzine
1
1
1

v ( g q q ) 2 ( g v v ) 2 ( g v v ) 2 .

Meutim, projekcije, kovarijantne i kontravarijantne koordinate ubrzanja, u

optem sluaju, odreuju samo komponentu ubrzanja u tangentnoj ravni, to je,
dovoljno za razmatranje kretanja take po idealnoj vezi (1.7.32), tj. u
dvodimenzionom prostoru generalisanih koordinata q . Druga komponenta
ubrzanja je u pravcu normale na povr i, u sluaju potrebe, odreuje se tako to
se projekcija ubrzanja na normalu pomnoi jedininim vektorom normale.
U sluaju kad je holonomna veza nestacionarna (reonomna), tj. kad je
f ( x, y, z; t ) 0 ,

(1.7.45)

vektor poloaja take, pored generalisanih koordinata q ( 1,2) , eksplicitno

zavisi i od vremena t , tj.

(1.7.46)
r r (q1, q 2 ; t ) x(q1, q 2 ; t )i y(q1, q 2 ; t ) j z (q1, q 2 ; t )k
Brzina take je

dr
r
r r
v
q
g q
dt q
t
t

(1.7.47)

na osnovu ega je kvadrat brzine

r
r
v 2 g q q 2 g q .
t
t

(1.7.48)

Kovarijantne koordinate brzine dobijaju se skalarnim mnoenjem brzine (1.7.47)

odgovarajuim baznim vektorima:

r
r
(1.7.49)
v g v g g q g q g
( 1,2) ,
t
t

odnosno, s obzirom na (1.7.47),

v

1 2
v
q 2 q

( 1,2),

(1.7.50)

24
gde je, kao i u prethodnim sluajevima, sa oznaena polovina kvadrata brzine
take. Kontravarijantna koordinate brzine dobijaju se skalarnim mnoenjem

brzine (1.7.47) kontravarijantnim baznim vektorima g , to se svodi na

mnoenje kovarijantnih koordinata brzine kontravarijantnim metrikim
tenzorom, tj:

r
r

,
(1.7.51)
v g v g g q g q g
t
t

odnosno, s obzirom na (1.7.50),

v g

( 1,2) .

(1.7.52)

Iz (1.7.51) moe se zakljuiti da, u optem sluaju pri postojanju nestacionarne

veze, kontravarijantne koordinate brzine v nisu jednake generalisanim
brzinama q .
Ako se ubrzanje take

dv
a
dt
mnoi skalarno kovarijantnim baznim vektorima dobijaju se odgovarajue
kovarijantne koordinate ubrzanja

dv d dg
(1.7.53)
a g a g
g v
v.
dt dt
dt
Na osnovu (1.7.50) je
d dv d .
( g v )

dt
dt
dt q

(1.7.54)

Uporeivanjem izvoda po vremenu baznih vektora

dg g g

q
dt
q
t
sa parcijalnim izvodima brzine po generalisanim koordinatama

g g
v
r g
2r
g g

g
q

q q
q q
t q
tq q
t

dolazi se do jednakosti

25

dg
v ,

dt
q

dg v
1
v v v2
dt
q
q 2 q

(1.7.55)

Zamenom (1.7.54) i (1.7.55) u (1.7.53) dobijaju se kovarijantne koordinate

ubrzanja:
a

dt q q

( 1,2) .

(1.7.56)

Mnoenjem (1.7.56) kontravarijantnim metrikim tenzorom dobijaju se

kontravarijantne koordinate ubrzanja:
d
a g
dt q

( 1,2).

(1.7.57)

Na osnovu izloenog moe da se zakljui da je, za odreivanje kovarijanttnih i

kontravarijantnih koordinata brzina i ubrzanja, dovoljno odrediti kvadrat brzine
take u zavisnosti od generalisanih brzina, generalisanih koordinata i vremena.
Na taj nain, u svim sluajevima, bez obzira da li je taka slobodna ili
podvrgnuta delovanju holnomnih stacionarnih ili nestacionarnih veza, izrazi za
projekcije i koordinate brzine i ubrzanja imaju istu zatvorenu formu.
Da bi ova geometrijska interpretacija kinematikih veliina bila primenjena na
dinamiku take i, u daljem postupku, na dinamiku sistema, potrebno je uvesti u
razmatranja i materijalnost mehanikog sistema.
1.7.3. Masa take i metrika konfiguracionog prostora
Mehanika mera materijalnosti take je njena masa m . Ako se u prostor, ija je
metrika definisana sa (1.6.9) odnosno (1.6.12) za slobodnu taku ili (1.7.38) za
neslobodnu taku, uvede element d srazmeran duini luka ds
d mds ,

(1.7.58)

izraz
d 2 mds2

(1.7.59)

takoe predstavlja metriku prostora. Pri tome je za slobodnu taku

d 2 m dx 2 dy 2 dz 2 mgij dqi dq j aij dqi dq j (i, j 1,2,3), (1.7.60)

a za neslobodnu taku na vezi

d 2 mg dq dq a dq dq

( , 1,2).

(1.7.61)

26
Na ovaj nain, preko metrikih tenzora aij mgij za slobodnu taku i
a mg za neslobodnu taku uvedena je materijalnost u konfiguraciju

prostora generalisanih koordinata qi ili q . Ovi kovarijantni metriki tenzori

karakteriu inerciona svojstva take u konfiguracionom prostoru.
Kontravarijantni metriki tenzori, analogno prethodnom izlaganju (videti
1.6.15), definiu se kao:
a ij

Aij
A
, a
a
a

a determinanta matrice tenzora

gde su:

(1.7.62)
aij odnosno a , a

Aij i A

odgovarajui kofaktori. S obzirom na vezu metrikih tenzora aij i a sa ranije

definisanim gij i g sledi da su:
a m3 g

Aij m2Gij ,

a m2 g

A mG ,

odnosno:
a ij

1 ij
g ,
m

1
g .
m

(1.7.63)

Analogno prethodnom izlaganju Kristofelovi simboli u prostoru sa metrikom

(1.7.61) se definiu kao:
a
a

1 a
1)
, , , a , .

2 q
q
q

(1.7.64)

Istu formu imaju i Kristofelovi simboli za metriku (1.7.60) samo to grke

oznake indeksa treba zameniti latinskim.
1.7.4. Kinetika energija materijalne take
Kinetika energija izraena preko nezavisnih generalisanih koordinata je:
za slobodnu taku
1
1
1
T mv2 mgij q i q j aij q i q j ,
2
2
2

(1.7.65)

a za neslobodnu taku sa skleronomnom vezom

1
1
T mg q q a q q ,
2
2
1)

(1.7.66)

Ubudue e, umesto uglastih zagrada, za obeleavanje Kristofelovih simbola, biti

koriene oznake , , . Inae, u literaturi se koriste i jedne i druge oznake.

27
tako da je u oba ova sluaja, s obzirom na (1.7.60) i (1.7.61),
d 2 2Tdt 2 .

(1.7.67)

U sluaju kad je taka izloena delovanju reonomne veze kinetika energija

take, s obzirom na (1.7.48), osim generalisanih koordinata i generalisanih
brzina, eksplicitno zavisi i od vremena i ima oblik

2
r r 1
1

T m g q q 2 g q a q q 2b q c0 .
2
t
t 2

(1.7.68)

pa obrazac (1.7.67) u ovom sluaju ne vai.

Na kraju ovog odeljka moe se zakljuiti da bazni vektori odreuju
transformaciju pri prelasku iz jednog koordinatnog sistema u drugi. Drugim
reima bazni vektori predstavljaju tenzorsku transformaciju. Pri tome oni vektori
koji se transformiu na taj nain predstavljaju tenzore prvog reda. Npr. brzina
pretstavlja tenzor prvog reda jer se transformie na taj nain, to npr. nije sluaj
sa ubrzanjem. Tenzori vieg reda transformiu se na slian nain, ali za ovo
izlaganje to nema znaaja i nee biti posebno razmatrano.
Treba napomenuti da, u sluaju kad je taka izloena delovanju dveju nezavisnih
veza, ona ima jedan stepen slobode, odnosno konfiguracioni prostor je
jednodimenzioni i za razmatranje njenog kretanja besmisleno je koristiti
tenzorski formalizam.

1.8. Opti principi mehanike. Diferencijalne jednaine

kretanja
Principi predstavljaju stavove pomou kojih se mogu sagledati celovite osobine
dinamikih sistema u optem sluaju, ili za neke posebne klase. Principi mogu
pod odreenim uslovima da zamene osnovne aksiome mehanike (Njutnove
zakone) tako da, polazei od njih, mogu da se izvedu diferencijalne jednaine
kretanja svih ili samo nekih kategorija mehanikih sistema.
Principi se dele na diferencijalne i integralne. Diferencijalni principi razmatraju
elementarna pomeranja sistema u odnosu na neku uoenu ali proizvoljnu
konfiguraciju sistema u uoenom i takoe proizvoljnom trenutku. Integralni
principi su zasnovani na razmatranju konane promene konfiguracije na
konanom vremenskom intervalu. Integralni principi nazivaju se i varijacioni ili
ekstremalni jer u svojoj postavci izraavaju neke ekstremalne osobine sistema,
to uslovljava primenu varijacionog rauna. Diferencijalni principi su optije
primene od integralnih koji teko mogu da se uopte na sisteme kao to su npr.
neholonomni.

28
1.8.1. Generalisane sile
U odeljku 1.5. razmatran je holonomni, u optem sluaju reonomni, sistem
taaka M ( 1,2,, N ) sa n stepena slobode. Za odreivanje njegovog
poloaja, uvedene su nezavisne generalisane koordinate q ( 1,2,, n) , tako
da su vektori poloaja taaka sistema funkcije generalisanih koordinata i
vremena:

r r (q1 , q 2 ,, q n ; t )

( 1,2,, N ).

(1.8.1)

Virtuelna pomeranja r uvedena su u odeljku 1.3. kao infinitezimalne veliine

u fiksiranom, ali proizvoljnom, trenutku t . S obzirom na (1.8.1) mogu da se
izraze u obliku:

(1.8.2)
r q g ( ) q ,
q

gde g ( ) , po definiciji (1.7.34), oznaava bazni vektor koji, vezan za taku M ,

odgovara koordinati q konfiguracionog prostora. Veliine q ( 1,2,, n)

su generalisana virtuelna pomeranja ili varijacije generalisanih koordinata.

Ako na sistem deluju aktivne sile F ( 1,2,, N ) njihov ukupni rad na

virtuelnim pomeranjima (virtuelni rad) je
N
N

A F r X x Y y Z z ,
1

(1.8.3)

odnosno, sobzirom na (1.8.2), u generalisanim koordinatama

N
r N
A F q F g ( ) q .
q
1
1

(1.8.4)

Ako se uvede oznaka

N
N

r
Q F F g ( )
q
1
1

( 1,2,, n)

(1.8.5)

virtuelni rad (1.8.4) moe da se pie u obliku

A Q q .

(1.8.6)

Uporeivanjem ovog izraza sa (1.8.3) moe da se uoi da oba izraza za virtuelni

rad imaju invarijantnu formu, tj. oba izraza predstavljaju linearne homogene
forme varijacija koordinata. U izrazu (1.8.3) koeficijenti forme su projekcije sila
na ose Dekartovog koordinatnog sistema a koeficijenti Q u izrazu (1.8.6)
predstavljaju generalisane sile. Prema tome, kovarijantni vektor generalisanih

29
sila Q ( 1,2,, n) dobija se tenzorskom transformacijom (1.8.5). Meutim,
korienje ove transformacije za odreivanje generalisanih sila moe da bude
veoma sloeno, pa se preporuuje da se neposredno odredi virtuelni rad (1.8.6) i
iz njega oitaju generalisane sile kao koeficijenti uz varijacije q . Dimenzije
generalisanih sila zavise od dimenzija generalisanih koordinata. Njihov proizvod
mora da ima dimenziju rada, tako da, ako generalisana koordinata ima dimenziju
duine, odgovarajua kovarijantna generalisana sila ima dimenziju sile. est
sluaj u praksi je da su neke generalisane koordinate bezdimenzione (uglovi) pa
odgovarajue generalisane sile imaju dimenzije momenta sile. U optem sluaju
generalisane sile mogu da budu funkcije generalisanih koordinata q ,
generalisanih brzina q i vremena t , tj:

Q q (q1 , q 2 ,, q n ; q1 , q 2 ,, q n ; t ) ( 1,2,, n).

(1.8.7)

1.8.2. Princip virtuelnih pomeranja (Lagranov princip). Opta jednaina

statike.
Razmatra se ravnotea, u optem sluaju neslobodnog, sistema materijalnih
taaka. Uoptavajui zakljuke koje su u svojim istraivanjima imali njegovi
prethodnici (Galilej, Torieli, Dekart, Bernuli,.....), Lagran je formulisao
princip virtuelnih pomeranja i postavio ga u osnove analitike statike.
Ovaj princip, uz uslov da su veze zadravajue, moe da se formulie na sledei
nain:
Ako se sistem materijalnih taaka sa idealnim vezama nalazi u stanju ravnotee,
ukupni rad aktivnih sila na virtuelnim pomeranjima jednak je nuli.

Prema tome, ako su F ( 1,2,, N ) aktivne sile koje deluju na sistem,

matematika formulacija ovog principa (opta jednaina statike) ima oblik
N

F r
1

0.

(1.8.8)

Da bi se pokazalo da ova jednaina predstavlja potrebne i dovoljne uslove

ravnotee sistema, moe se poi od toga da je potrebno i dovoljno da je svaka
njegova taka u stanju ravnotee. Primenjujui aksiom oslobaanja od veza i
zamenjujui veze dejstvom sila koje su jednake reakcijama odgovarajuih veza
statiki uslovi ravnotee svih taaka sistema su:

F R 0 ( 1,2,, N ) ,
(1.8.9)

gde R predstavlja rezultantu reakcija veza koje deluju na tu taku, a F

rezultanta sktivnih sila koje deluju na istu taku. Pod ovim uslovima, ako su u

30
nekom trenutku t0 brzine svih taaka sistema bile jednake nuli, one e biti
jednake nuli i na neogranienom vremenskom intervalu. Drugim reima
kinetika energija sistema ispunjavae uslove:
T (t0 ) 0,

T (t t0 ) 0 .

(1.8.10)

Ukupni rad reakcija idealnih veza na virtuelnim pomeranjima jednak je nuli, tj

ispunjen je uslov (1.4.3), tako da se na osnovu jednaina (1.8.9) moe dobiti
(1.8.8). Meutim, ovakvim rasuivanjem potvruje se samo to da je uslov
(1.8.8) potreban. Da bi dokazali da je ovaj uslov i dovoljan , ograniimo se samo
na stacionarne veze1). U tom sluaju virtuelna pomeranja su isto to i mogua,
tako da jednaina (1.8.8) vai na moguim pomeranjima2). Pretpostavljajui da
vai jednaina (1.8.8), a da uslov (1.8.10) ne vai, tj. da je
T (t0 ) 0,

T (t t0 ) 0

(1.8.11)

sistem poinje da se kree iz stanja mira i njegove take dobijaju stvarna

pomeranja dr . Tada kinetika energija dobija prirataj koji je jednak radu na

stvarnim pomeranjima
N

dT dA F dr 0 .
1

Poto stvarna pomeranja pripadaju moguim pomeranjima ova nejednakost je u

suprotnosti sa jednainom (1.8.8) tako da pretpostavka nije opravdana. Na taj
nain dokazana je dovoljnost jednaine (1.8.8).
Treba primetiti, da jednaina (1.8.8) vai i ako su veze neidealne s tim to, u tom
sluaju, aktivnim silama treba pridodati komponente reakcija veza (sile trenja)
iji rad na virtuelnim pomeranjima nije jednak nuli (videti odeljak 1.4).
Ako se ravnotea sistema posmatra u prostoru nezavisnih generalisanih
koordinata q (Lagranove koordinate), s obzirom na izraze (1.8.2) za virtuelna
pomeranja i (1.8.5) za generalisane sile, jednaina (1.8.8) dobija oblik

N
r
F q 0 Q q 0

q
1
odakle se, zbog nezavisnosti generalisanih virtuelnih pomeranja
q ( 1,2,, n) , dobija n jednaina

1)

Razmatranje ravnotee sistema sa nestacionarnim vezama mogue je samo u izuzetno

retkim sluajevima ako na svakoj nestacionarnoj vezi postoje stacionarne take i ako se
sve materijalne take nalaze u tim stacionarnim takama.
2)
U tom sluaju, princip virtuelnih pomeranja moe da ima naziv princip moguih
pomeranja.

31
Q 0

( 1,2,, n) ,

(1.8.12)

koje predstavljaju statike uslove ravnotee materijalnog sistema.

U jednainama (1.8.12) ne figuriu reakcije veza pa, ukoliko postoji potreba da
se neke od njih odrede, dovoljno je izvriti oslobaanje od odgovarajuih veza i
njihove reakcije tretirati kao nepoznate aktivne sile, pri emu treba uvesti
dodatna nezavisna virtuelna pomeranja nastala oslobaanjem od veza.
1.8.3. Lagran - Dalamberov princip. Opta jednaina dinamike.
Dalamberov (DAlembert) princip1), prema kome se fiktivne sile inercije
materijalnih taaka uravnoteavaju sa aktivnim silama i reakcijama veza,
omoguava da se princip virtuelnih pomeranja proiri na sluaj kretanja sistema.
Naime, prema Dalamberovom principu, jednaine ravnotee sistema
materijalnih taaka su:

(1.8.13)
F R m a 0 ( 1,2,, N )

gde je m a sila inercije take M koja ima masu m i ubrzanje a .

Primenjujui princip virtuelnih pomeranja na sistem sa idealnim vezama, s
obzirom na (1.4.3), dobija se opta jednaina dinamike
N

(F
1

m a )r 0

(1.8.14)

koja predstavlja matematiku formulaciju Lagran - Dalamberovog principa:

Ukupni rad aktivnih sila i sila inercije materijalnog sistema sa idealnim vezama,
na virtuelnim pomeranjima, jednak je nuli.
Lagran je optu jednainu dinamike stavio u osnov analitike mehanike. Iz nje
se dobijaju osnovne jednaine kretanja sistema. Pored toga iz nje se mogu dobiti
i osnovne teoreme dinamike, a moe se koristiti za reavanje zadataka dinamike
neposrednom primenom.
U sluaju kada sistem miruje, iz opte jednaine dinamike (1.8.14) neposredno
se dobija opta jednaina statike (1.8.8).
1.8.4. Lagranove jednaine druge vrste
Kada se kretanje holonomnog sistema od N taaka sa n stepena slobode
razmatra u konfiguracionom prostoru Vn nezavisnih koordinata q ( 1,2,, n),
opta jednaina dinamike, s obzirom na (1.8.2), dobija oblik

1)

Pretpostavlja se da su itaoci upoznati sa Dalamberovim principom, tako da on ovde

nije detaljnije razmatran.

32

(F
1

m a )g ( ) q 0 .

(1.8.15)

Varijacije generalisanih koordinata q (generalisana virtuelna pomeranja) su

nezavisne meusobno pa je jednaina (1.8.15) zadovoljena samo kad su svi
koeficijenti uz njih jednaki nuli, tj.:

(F
1

m a ) g( ) 0

( 1,2,, n) .

(1.8.16)

Izrazi a g( ) ( 1,2,, n) , prema definiciji (1.7.53) predstavljaju kovarijantne

koordinate ubrzanja a( ) take M , tako da, kada se uzme u obzir i definicija

(1.8.5) generalisane sile, jednaine (1.8.16) dobijaju oblik:
N

Q m a( ) 0

( 1,2,, n) .

(1.8.17)

Saglasno (1.7.56), kovarijantne koordinate ubrzanja M imaju vrednosti:

d
a( ) a g( )
dt q q

( 1,2,, n) ,

(1.8.18)

gde je sa oznaena polovina kvadrata brzine take M . Kinetika energija

sistema predstavlja zbir kinetikih energija svih taaka sistema, tj.
N

T T
1

N
1 N
2
m
v

m ,

2 1
1

(1.8.19)

pa, na osnovu (1.8.18) i (1.8.19), jednaine (1.8.17) mogu da se piu u obliku:

Q

d T T

0
dt q q

( 1,2,, n),

odnosno:
d T T

Q
dt q q

( 1,2,, n).

(1.8.20)

Ovaj sistem jednaina se zove Lagranove jednaine druge vrste i predstavlja

kovarijantne diferencijalne jednaine kretanja holonomnog mehanikog sistema
u konfiguracionom prostoru. U ovim jednainama ne figuru reakcije idealnih
veza, tako da se kretanje holonomnog sistema moe posmatrati kao kretanje u
konfiguracionom prostoru slobodne take ija je kinetika energija jednaka

33
ukupnoj kinetikoj energiji sistema. U optem sluaju, na levim stranama
jednaina (1.8.20) figuriu veliine q , q , q , t , a na desnim stranama
generalisane sile koje su funkcije promenljivih q , q , t . Prema tome, svaka od
jednaina predstavlja diferencijalnu jednainu drugog reda, tako da ceo sistem
Lagranovih jednaina druge vrste ima minimalni red 2n . Za date generalisane
sile integralenjem jednaina dobijaju se opta reenja sa 2n neodreenih
konstanti:

q q (t; c1 , c2 ,, c2 n )

( 1,2,, n) .

(1.8.21)

Ako je poznato stanje sistema q0 ,q0 u nekom datom trenutku t0 , konstante se

odreuju iz 2n algebarskih jednaina:
q (t0 ; c1 , c2 ,, c2 n ) q0 ,

q (t0 ; c1 , c2 ,, c2 n ) q0

( 1,2,, n) . (1.8.22)

Zamenom tako odreenih konstanti u opta reenja (1.8.21) dobijaju se konane

jednaine kretanja holonomnog sistema:

q f (t )

( 1,2,, n) .

(1.8.23)

Lagranove jednaine druge vrste su veoma pogodne za odreivanje kretanja

mehanikog sistema, a postupak za njihovo formiranje je jednostavan. Dovoljno
je odrediti kinetiku energiju kao funkciju nezavisnih generalisanih koordinata i
generalisanih brzina i formirati izraz za rad aktivnih sila na nezavisnim
generalisanim virtuelnim pomeranjima iz kojeg se jednostavno odreuju
generalisane sile. Zatvorena forma jednaina (1.8.20) je ista, bez obzira da li je
sistem skleronoman ili reonoman.
1.8.5. Kinetika energija materijalnog sistema
Vektori poloaja taaka holonomnog reonomnog sistema mogu da se izraze kao
funkcije nezavisnih generalisanih koordinata i vremena, tako da su brzine taaka
sistema:

dr r r
r

(1.8.24)
v

q
g( ) q
( 1,2,, N ).
dt q
t
t
Ako je m masa te take, s obzirom na ovaj izraz za brzinu, kinetike
energije T svake take posebno su:

2
r
1
1
r
T m v2 m g ( ) g ( ) q q 2 g ( ) q ( 1,, N ), (1.8.25)
2
2
t
t

odnosno:

34

1
a() q q 2b() q c()0
2

( 1,2,, N ) ,

(1.8.26)

gde su:
a( )

2

r
r
m g( ) g( ) , b( ) m g( )
, c( ) 0 m .
t
t

(1.8.27)

Kinetika energija celog sistema je

N

T T
1

1 N
a( ) q q 2b() q c()0 ,
2 1

(1.8.28)

odnosno, kad se uvedu oznake:

N

a
1

a ,

( )

v1

()

b ,

c
1

()0

c0 ,

1
(a q q 2b q c0 ) .
2

(1.8.29)

Kinetika energija holonomnog reonomnog sistema je nehomogena kvadratna

forma generalisanih brzina pri emu su koeficijenti a , b , c0 , u optem sluaju,
funkcije nezavisnih generalisanih koordinata i vremena. Prema tome, kinetika
energija holonomnog reonomnog mehanikog sistema moe da se simboliki
izrazi kao
T T2 T1 T0 ,

(1.8.30)

gde su:
T2

1
1
a q q , T1 b q , T0 c0 .
2
2

(1.8.31)

Kad je sistem skleronoman, vektori poloaja taaka sistema ne zavise eksplicitno

r
0 ( 1,2,, N ), tako da su, s obzirom na (1.8.27),
od vremena, tj:
t
b 0, c0 0 , pa se kinetika energija svodi na homogenu kvadratnu formu
generalisanih brzina, tj.
T T2

1
a q q ,
2

(1.8.32)

35
gde koeficijenti a

ove kvadratne forme zavise samo od nezavisnih

generalisanih koordinata. U ovom sluaju kinetika energija je jednaka nuli

samo kad sistem miruje (q 0 1,2,, n) a pozitivna je ako se sistem
kree (T 0 q 0) . Prema tome, kinetika energija skleronomnog
mehanikog sistema je pozitivno definitna kvadratna forma generalisanih brzina,
pa matrica koeficijenata a , prema Silvesterovoj teoremi, ispunjava uslove:

a11 0,

a11
a21

a11 a12
a
a
a12
0, , 21 22

a22
an1 an 2

a1n
a2 n
0.

ann

(1.8.33)

Ako se, analogno (1.7.67), uvede metrika n dimenzionog konfiguracionog

prostora
d 2 2Tdt 2 a dq dq ,

(1.8.34)

sveukupnost koeficijenata a (, 1,2,, n) predstavlja kovarijantni

metriki tenzor konfiguracionog prostora Vn 1). Na taj nain izvreno je
uoptavanje pojma metrikog tenzora.Obrazac (1.8.34) ima smisla ako je
holonomni sistem skleronoman. Za holonomni reonomni sistem, ija kinetika
energija ima oblik (1.8.29), ovaj obrazac ne vai. Ako bi se za reonomne sisteme
element luka definisao obrascem (1.8.34), pored n nezavisnih koordinata q i
vreme t bi se javilo kao koordinata sistema. Prostori sa takvim linijskim
elementom nazivaju se reonomni prostori.
1.8.6. Analiza Lagranovih jednaina druge vrste holonomnog skleronomnog
sistema
Koeficijenti a , osim zavisnosti od koordinata q , sadre i konstantne
parametre kao to su mase sistema i razne geometrijske veliine.Usled toga
kovarijantni metriki tenzor, u odreenom smislu, karakterie inercione osobine
sistema u konfiguracionom prostoru Vn , tako da se njegova matrica, u strunoj
literaturi, esto naziva matrica inercije ili matrica masa.
Uoptavanje kovarijantnog metrikog tenzora omoguava uoptavanje i ostalih
pojmova definisanih pomou njega. Kontravarijantni metriki tenzor
1)

Ovde je zadrana ista oznaka a kovarijantnog metrikog tenzora n-dimenzionog

prostora Vn kao i u (1.7.61) za dvodimenzioni prostor V2 .

36
n dimenzionog konfiguracionog prostora Vn , kao i u prethodnim izlaganjima,
definie se kao
a

A
a

(, 1,2,, n),

(1.8.35)

gde su A odgovarajui kofaktori matrice kovarijantnog metrikog tenzora, a

a njena determinanta.
Kristofelovi simboli prve i druge vrste u konfiguracionom prostoru Vn , analogno
(1.7.64), imaju isti simboliki oblik, tj.:
a
a
1 a
,
2 q
q
q

a ,

(, , 1,2,, n) .

(1.8.36)

Apsolutni izvodi nekih kovarijantnih i kontravarijantnih vektora u i u po

definiciji su:
Du du

u q ,
Dt
dt

Du du

u q .
Dt
dt

(1.8.37)

Ako se Lagranove jednaine druge vrste (1.8.20) skleronomnog sistema, s

obzirom na (1.8.32), napiu u razvijenom obliku dobija se:
a q

a
q

q q

1 a
q q Q
2 q

( 1,2,, n) .

(1.8.38)

Nemi indeksi (indeksi po kojima se vri sabiranje) mogu da menjaju mesta tako
da vai:
a
q

q q

a
1 a
q q q q ,
q
2 q
q

pa, s obzirom na (1.8.36), jednaine (1.8.38) dobijaju oblik:

a q , q q Q

( 1,2,, n) .

(1.8.39)

Ovo su kovarijantne jednaine kretanja hololonomnog skleronomnog sistema u

Vn . Transformacijom ovih jednaina na sledei nain:
a
d
(a q ) q q , q q Q ,
dt
q

pri emu je:

37
a
q

, , ,

dobija se:
d
(a q ) , q q Q ,
dt

odnosno:
d
(a q ) a q q Q
dt

( 1,2,, n) .

(1.8.40)

Korienjem izraza za apsolutni izvod kovarijantnog vektora u (1.8.37),

kovarijantne jednaine holonomnog skleronomnog sistema mogu da se piu u
skraenom obliku:
D
(a q ) Q
Dt

( 1,2,, n).

(1.8.41)

Kontravarijantne jednaine kretanja u skraenom obliku mogu da se jednostavno

dobiju iz jednaina (1.8.39) njihovim mnoenjem sa kontravarijantnim tenzorom
a i sabiranjem po indeksu :
a a q a , q q a Q .

Poto su:
a a ,

q q ,

a , ,

a Q Q ,

dobijaju se kontravarijantne jednaine kretanja u knfiguracionom prostoru Vn :

q q q Q

( 1,2,, n),

(1.8.42)

odnosno, s obzirom na (1.8.37), u skraenom obliku:

Dq
Q
Dt

( 1,2,, n),

(1.8.43)

gde su Q kontravarijantne generalisane sile. Kontravarijantne generalisane sile

Q dimenziono se razlikuju od kovarijantnih generalisanih sila Q . Iz (1.8.42)

se vidi da kontravarijantne sile imaju dimenzije odgovarajuih generalisanih
ubrzanja, dok kovarijantne sile imaju najee dimenzije sile (ako odgovarajua

38
generalisana koordinata q ima dimenziju duine), ili momenta sile (ako je
odgovarajua generalisana koordinata bezdimenziona, npr. ugao). U optem
sluaju, i kovarijantne i kontravarijantne generalisane sile mogu biti funkcije
generalisanih koordinata q , generalisanih brzina q , i vremena t .
1.8.7. Teorema o promeni mehanike energije holonomnog skleronomnog
sistema
Neka generalisane sile Q ne zavise od generalisanih brzina, tj:

Q Q (q1 , q 2 ,, q n ; t )

( 1,2,, n) ,

(1.8.44)

i neka postoji funkcija

(q, q,, q; t ) ,

(1.8.45)

takva da je virtuelni rad generalisanih sila

A ,

odnosno
Q q

q ,
q

tada su generalisane sile:

Q

( 1,2,, n) ,

(1.8.46)

potencijalne sile, a funkcija je potencijalna energija sistema (potencijal

sila).
~
Ako, osim potencijalnih sila (1.8.46) na sistem deluju i nepotencijalne sile Q ,
Lagranove jednaine (1.8.20) imaju oblik:
d T T
~
Q
dt q q
q

( 1,2,, n) .

(1.8.47)

Mnoenjem svake od jednaina odgovarajuim generalisanim brzinama q i

sabiranjem dobija se
d T T

~
q q q Q q .
(1.8.48)
dt q
q
q
Leva strana ove jednaine se svodi na

39
d T T d T T T d
dT dT
q q q q q 2T
.

dt q
q
dt q
q
dt
dt
dt
q

Izvod potencijalne energije (1.8.45) po vremenu je

d
,

q
dt q
t

tako da jednaina (1.8.48) dobija oblik

dT
d ~

Q q ,
dt
dt
t

odnosno
dE d
~
,
T P
dt dt
t

(1.8.49)

~ ~
gde su: E T - ukupna mehanika energija sistema a P Q q snaga
nepotencijalnih sila. Jednaina (1.8.49) predstavlja teoremu o promeni
mehanike energije holonomnog skleronomnog sistema izloenog delovanju
nepotencijalnih sila i potencijalnih sila sa nestacionarnim potencijalom. Ova
teorema e biti razmatrana posebno za razliite generalisane sile.

a) Konzervativne sile. Kada na sistem deluju samo potencijalne sile ija

potencijalna energija ne zavisi eksplicitno od vremena, tj.:
~
Q 0,

0,
t

iz jednaine (1.8.49) se dobija zakon odranja (konzervacije) mehanike energije

E E0 const. ,

(1.8.50)

tako da potencijalne sile predstavljaju konzervativne sile ako potencijalna

energija ne zavisi eksplicitno od vremena. Mehaniki sistemi na koje deluju
samo konzervativne sile zovu se konzervativni sistemi. Jednaina (1.8.50)
predstavlja prvi integral (integral energije) diferencijalnih jednaina kretanja
konzervativnog sistema.
b) Giroskopske sile. Nepotencijalne sile koje ne vre rad odnosno, sile ija je
snaga jednaka nuli, tj.

Q q 0 ,

(1.8.51)

40
nazivaju se giroskopske sile. Giroskopske sile se esto javljaju u obliku
homogene linearne forme generalisanih brzina:
Q q ,

(1.8.52)

iji koeficijenti obrazuju kososimetrinu matricu ( ) :

0

12

1n

12
0

2 n

1n
2 n
.

0

Usled toga, snaga takvih je sila jednaka nuli, tj:

P Q q q q 0.

(1.8.53)

Prema tome, giroskopske sile ne utiu na promenu ukupne mehanike energije.

U posebnom sluaju, kada na sistem, pored potencijalnih sila ija potencijalna
energija ne zavisi eksplicitno od vremena (konzervativne sile), deluju i
nepotencijalne giroskopske sile, vai zakon (teorema) odranja mehanike
energije.
c) Disipativne sile. Ako, osim potencijalnih konzervativnih sila, na sleronomni
sistem deluju nepotencijalne sile Qw koje vre negativan rad, odnosno ija je
snaga

P w Qwq 0 ,

(1.8.54)

teorema o promeni mehanike energije (jednaina (1.8.49)) dobija oblik

dE
Pw 0 .
dt

(1.8.55)

To znai da delovanjem sila Qw sa osobinom (1.8.54), mehanika energija

opada tokom kretanja, odnosno dolazi do njenog rasipanja (disipacije), pa takve
sile imaju naziv disipativne sile. U njih spadaju sve sile otpora kretanju
mehanikog sistema.
Kao primer, razmotrimo sile otpora kao linearne homogene forme generalisanih
brzina
Qw b q ,
(1.8.56)

41
iji su koeficijenti b simetrini (b b ) i imaju takve vrednosti da je
b q q 0 . Snaga takvih sila je
P w Qwq b q q 0.

(1.8.57)

Funkcija
R

1
b q q 0
2

(1.8.58)

je Relijeva (Rayleigh) disipativna funkcija, pomou koje sile otpora (1.8.56)

mogu da se izraze kao:
Qw

R
q

( 1,2,, n) .

(1.8.59)

Usled toga snaga ovih disipativnih sila je

Pw

R
q 2 R ,
q

(1.8.60)

pa na osnovu teoreme o promeni mehanike energije skleronomnog sistema na

koji deluju konzervativne i disipativne sile (1.8.59) sledi

dE
2 R ,
dt

(1.8.61)

to znai da dvostruka Relijeva funkcija predstavlja brzinu opadanja mehanike

energije.
1.8.8. Lagranova funkcija (kinetiki potencijal).
Lagranove jednaine druge vrste za konzervativne sisteme, u nezavisnim
koordinatama, imaju oblik:
d T T

( 1,2,, n)
(1.8.62)
dt q q
q
Ako se uvede funkcija koja predstavlja razliku kinetike i potencijalne energije
L T ,

(1.8.63)

jednaine (1.8.62) mogu da se napiu u obliku:

d L L

0
dt q q

( 1,2,, n) .

(1.8.64)

42
Funkcija L se naziva Lagranova funkcija ili kinetiki potencijal. Negde se ova
funkcija nalazi i pod nazivom slobodna energija. U optem sluaju, kad je
mehaniki sistem reonoman i kad na njega, osim potencijalnih sila deluju i
~
nepotencijalne sile Q , tj:
Q

~ 1
Q (q ,, q n ; q1 ,, q n ; t ) ,
q

(1.8.65)

Lagranove jednaine druge vrste (1.8.20), izraene preko Lagranove funkcije

L , imaju oblik:
d L L ~

Q
dt q q

( 1,, n),

(1.8.66)

pri emu je za reonomne sisteme, s obzirom na (1.8.30) i (1.8.31),

L T L2 L1 L0 ,

(1.8.67)

gde su:
L2 T2

1
1
a q q , L1 T1 b q , L0 T0 c0 .
2
2

(1.8.68)

1.8.9. Kanonske (Hamiltonove) jednaine.

Stanje mehanikog sistema karakteriu Lagranove promenljive
t; q ; q ( 1,, n) , tako da reavanjem Lagranovih jednaina druge vrste,
koje ine sistem od n diferencijalnih jednaina drugog reda, mogu da se odrede
konane jednaine kretanja sistema, ako je poznato stanje sistema q0 ;q0 u
nekom utvrenom trenutku t0 . Umesto Lagranovih promenljivih stanja
Hamilton je predloio promenljive t; q ; p ( 1,, n) ,gde su p -generalisani
impulsi definisani izrazima:
L
(1.8.69)
p ( 1,, n) ,
q
to, s obzirom da potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina,
moe da se pie i kao:
p

T
q

( 1,, n) .

U optem sluaju, za reonomne sisteme, s obzirom na (1.8.67) i (1.8.67)

generalisani impulsi su:

(1.8.70)

43
p a q b

( 1,, n).

(1.8.71)

Ove linearne jednakosti, zahvaljujui osobinama metrikog tenzora a , mogu

da se ree po generalisanim brzinama:
q a p b

( 1,, n),

(1.8.72)

gde su: b a b . Na taj nain, Lagranove promenljive t; q ; q ( 1,, n)

mogu da budu zamenjene Hamiltonovim promenljivim (drugi naziv - kanonske
promenljive) t; q ; p ( 1,, n) koje, takoe, u potpunosti karakteriu stanje
sistema.
Uvoenjem Hamiltonovih promenljivih, Lagranove jednaine druge vrste, koje
ine sistem od n diferencijalnih jednaina drugog reda za odreivanje n
funkcija q q (t ) , mogu se zameniti ekvivalentnim sistemom od 2n
diferencijalnih jednaina prvog reda za odreivanje 2n funkcija
q q (t ), p p (t ) . Skup meusobno nezavisnih veliina q , p predstavlja u
2n - dimenzionom prostoru taku ije kretanje karakterie promenu stanja
mehanikog sistema. Prostor sa koordinatama q , p ( 1,, n) naziva se fazni
prostor.
Za formiranje jednaina kretanja mehanikog sistema pomou Hamiltonovih
(kanonskih) promenljivih stanja, definisana je Hamiltonova funkcija H izrazom
H p q L ,

(1.8.73)

gde je sa q , L oznaeno da su u tim izrazima generalisane brzine q izraene

preko generalisanih impulsa p , pomou relacija (1.8.72). Prema tome, u
optem sluaju, za razliku od Lagranove funkcije L koja zavisi od generalisanih
koordinata, generalisanih brzina i vremena, Hamiltonova funkcija H je funkcija
generalisanih koordinata, generalisanih impulsa i vremena, tj.

H H (q1 ,, q n ; p1 ,, pn ; t ) .

(1.8.74)

Kada se u izrazu (1.8.73) za Hamiltonovu funkciju uvrste generalisane brzine,

izraene u (1.8.72) preko generalisanih impulsa, dobija se
H

1
1
a p p b p bb T0 ,
2
2

(1.8.75)

odnosno,
H H 2 H1 H 0 ,

(1.8.76)

44
gde su:
H2

1
a p p ,
2

H1 b p ,

H0

1
b b T0 .
2

Za sistem koji je izloen dejstvu potencijalnih sila, s obzirom na ovakvu

strukturu Hamiltonove funkcije, izvedene su kanonske diferencijalne jednaine
kretanja:
dq H

,
dt p

dp
H

dt
q

( 1,, n) .

(1.8.77)

Ove jednaine obrazuju sistem od 2n diferencijalnih jednaina prvog reda.

Prvih n jednaina ovog sistema neposredno sledi na osnovu relacija (1.8.72) i
strukture Hamiltonove funkcije (1.8.75). Druga grupa jednaina se dobija na
osnovu Lagranovih jednaina druge vrste. Ovde je izvoenje tih jednaina
izostavljeno i bie razmatrano u kasnijim izlaganjima.
Diferenciranjem Hamiltonove funkcije po vremenu dobija se
dH H dq H dp H
,

dt q dt p dt
t

(1.8.78)

to se, u skladu sa kanonskim jednainama (1.8.77), svodi na

dH H H H H H H
.

dt q p p q
t
t

(1.8.79)

U posebnom sluaju, kad je sistem skleronoman, kinetika energija ne zavisi

eksplicitno od vremena tako da na osnovu (1.8.76) sledi:
1
H 2 T a p p ,
2

H1 0,

H0 .

Hamiltonova funkcija holonomnog skleronomnog sistema predstavlja ukupnu

mehaniku energiju, tj.
H T ,

(1.8.80)

gde je sa T oznaeno da je kinetika energija izraena preko generalisanih

impulsa. Ako su potencijalne sile konzervativne, tada ni potencijalna energija ne
zavisi eksplicitno od vremena, a samim tim ni Hamiltonova funkcija, tako da je,
s obzirom na (1.8.79),

45
dH
0 H h const.,
dt

(1.8.81)

to predstavlja zakon odranja ukupne mehanike energije.

1.8.10. Cikliki integrali.

Kako je pokazano, za konzervativne sisteme postoji jedan prvi integral

integral energije (zakon odranja mehanike energije) koji je kvadratan
po brzinama sistema i ne zavisi od izbora koordinatnog sistema. Pod
odreenim uslovima, iz teorema o promeni koliine kretanja i momenta
koliine kretanja, mogu se odrediti i neki prvi integrali koji su linearni po
brzinama sistema. Ovde e biti razmatrani integrali koji zavise od izbora
koordinatnog sistema. Ako su Lagranove diferencijalne jednaine u
nezavisnim koordinatama:
d T T

Q
dt q q

( 1,, n) ,

(1.8.82)

takve da, meu nezavisnim koordinatama q , postoji koordinata q za koju je

odgovarajua generalisana sila Q jednaka nuli i ako kinetika energija ne zavisi
eksplicitno od te koordinate, tj:
Q 0,

T
0,
q

(1.8.83)

tada, ta jednaina u (1.8.82) ima oblik

d T

0.
dt q

(1.8.84)

Odavde sledi prvi integral

T
C const.
q

(1.8.85)

koji se zove cikliki integral, a odgovarajua koordinata q je ciklika

koordinata. S obzirom na strukturu kinetike energije ovaj integral je linearan po
generalisanim brzinama i ima oblik
aq b C ,
(1.8.86)
odnosno, kad se ima u vidu definicija generalisanog impulsa (1.8.71)
p C .

(1.8.87)

46
Kako je ve napomenuto, generalisani impulsi pod odreenim uslovima mogu da
karakteriu koliinu kretanja ili moment koliine kretanja sistema pa, u tom
sluaju, cikliki integrali predstavljaju zakone odranja tih veliina.
1.8.11. Varijacioni principi. Hamiltonov princip.
Za razliku od diferencijalnih principa, varijacioni (integralni) principi uporeuju
pomeranja na konanom vremenskom intervalu a ne u datom trenutku. Kretanje
sistema predstavljeno je kao kretanje reprezentativne take u n dimenzionom
konfiguracionom prostoru koordinata q tako da jednaine:

q q (t )

( 1,, n)

(1.8.88)

odreuju tzv. putanju sistema u konfiguracionom prostoru. Ako se kretanje

sistema posmatra u nekom konanom intervalu [t0 , t1 ] skup koordinata:

q0 q (t0 ) ( 1,, n) odreuje poetnu konfiguraciju sistema, a skup

koordinata: q1 q (t1 ) ( 1,, n) odreuje krajnju konfiguraciju sistema. Iz
jedne konfiguracije u drugu sistem moe da pree, za isti vremenski interval, po
beskonano mnogo putanja. Mei svim tim moguim putanjama samo jedna je
direktna (stvarna) i to ona koja je odreena jednainama (1.8.88). Pri tome sve
mogue putanje moraju da budu u istom konfiguracionom prostoru, tj. da se
nalaze na vezama kao i stvarna putanja. Mogue putanje koje nisu stvarne
(direktne) nazivaju se i zaobilazne putanje. Luk na putanji izmeu poetnog i
krajnjeg poloaja je put (direktni ili zaobilazni).
Varijacije koordinata. Varijacija funkcije.
U nekom proizvoljnom, ali utvrenom, trenutku t [t0 , t1 ] , sa stvarne putanje
mogue je prei na zaobilaznu putanju pomou virtuelnog pomeranja. Tako, ako

je r vektor poloaja te take na stvarnoj putanji, u istom trenutku, vektor

poloaja na moguoj zaobilaznoj putanji je r r . Na sl.3, na primeru jedne

take, stvarna putanja prikazana je punom linijom, a zaobilazne isprekidanom.

Virtuelno pomeranje r je varijacija vektora poloaja i zavisi od vremena. Na

sl.4 su prikazane varijacije vektora poloaja u trenucima t i t dt .

sl. 3

sl. 4

47
Sa slike se vidi da je

r d (r r ) dr (r dr )

odnosno

r dr d (r ) dr r (dr)

tako da je

d (r ) (dr ),

(1.8.89)

to znai da su operacije diferanciranja i variranja komutativne1).

Na osnovu ove osobine, za proizvoljnu taku M je

d (r ) (dr )

r
r
d q dq dt
t
q

odnosno, s obzirom da je t 0 ,

2 r

2r
r
dq dt q d (q )
q t
q
q q

2 r
r
2 r

dq
dt q (dq )

q
q

odakle se, posle usaglaavanja nemih indeksa, dobija

r
d (q ) (dq ) 0 .
q

Odavde, zbog nezavisnosti baznih vektora, slede relacije:

d (q ) (dq )

ili

d
(q ) q
dt

( 1,, n) .

(1.8.90)

Prema tome, komutativnost diferenciranja i variranja vai i za generalisane

koordinate.
Ako postoji neka funkcija f , koja zavisi od kretanja sistema, njena vrednost na
stvarnoj trajektoriji, u optem sluaju, je

1)

Ova osobina ima smisla jer su razmatrana kretanja sinhrona (svakom poloaju na
stvarnoj putanji istovremeno je koordiniran poloaj na zaobilaznoj putanji). U
protivnom, u optem sluaju osobina komutativnosti diferenciranja i variranja ne vai.

48
f f (q ; q ; t ) ,
a na zaobilaznoj trajektoriji
f f (q q ; q q ; t ) .

Varijacija funkcije f
direktnoj putanji, tj.

predstavlja razliku njenih vrednosti na zaobilaznoj i

f f f f (q q ; q q ; t ) f (q ; q ; t )

Ako se posmatra zaobilazna putanja, koja je vrlo bliska direktnoj, pri razvijanju
funkcije f u red po varijacijama q , q , dovoljno je zadrati se samo na
linearnim lanovima, dok se ostali lanovi zanemaruju kao infinitezimale vieg
reda. Tako se dobija prva varijacija funkcije
f

f
f
q q

q
q

(1.8.91)

koja se najee naziva samo varijacija funkcije.

Hamiltonov princip
Razmatra se materijalni sistem sa n stepena slobode sa sledeim ogranienjima:
- Sistem je holonoman.
- Na sistem deluju konzervativne aktivne sile.
- Zaobilazne putanje su na infinitezimalnim rastojanjima od direktne.
- Sistem polazi iz poetnog poloaja u trenutku t0 i stie u krajnji poloaj
po direktnoj i po zaobilaznim putanjama u isto vreme t1 .
- Kretanje je sinhrono.
Funkcional
t1

W Ldt

(1.8.92)

t0

naziva se dejstvo u Hamiltonovom smislu (uobiajen je krai naziv: Hamiltonovo

dejstvo) i predstavlja veliinu koja je odreena kretanjem sistema u intervalu
[t0 , t1 ] . Podintegralna funkcija Hamiltonovog dejstva je Lagranova funkcija
(kinetiki potencijal) L T koja, u optem sluaju, zavisi od Lagranovih
promenljivih

L L(q1 ,, q n ; q1 ,, q n ; t ) ,

(1.8.93)

49
tako da, za sisteme sa navedenim osobinama, vae Lagranove jednaine druge
vrste:
d L L

0
dt q q

( 1,, n)

(1.8.94)

Za kretanje sistema, pod navedenim uslovima, Hamiltonov princip glasi:

Hamiltonovo dejstvo, pri kretanju holonomnog sistema na koji deluju
konzervativne sile, na stvarnoj trajektoriji ima stacionarnu vrednost u poreenju
sa kretanjem po zaobilaznoj putanji.
Uslov stacionarnosti nekog funkcionala (ili funkcije) je da je prva varijacija tog
funkcionala (ili funkcije) jednaka nuli, tako da je prema Hamiltonovom principu
W 0

t1

Ldt 0 .

(1.8.95)

t0

Uslov stacionarnosti istovremeno predstavlja i potreban uslov ekstremalnosti.

Varijacija funkcionala W nastaje kao posledica variranja podintegralne funkcije
odreenog integrala tako da je
t1

W Ldt ,
t0

odnosno, s obzirom na (1.8.93),

t
L

L
W q q dt .
q
t q

(1.8.96)

Osobina komutativnosti (1.8.90) omoguava da se izvri transformacija

d L
L L d
d L
q (q ) q q .

dq
dq dt
dt q
dt q

Kada se ovako transformisan izraz vrati pod integral (1.8.96) i izvri delimina
integracija dobija se
t1

t1

t0

W q
q
t

d L

q dt q q

dt .

(1.8.97)

Poto u poetnom trenutku t0 i krajnjem trenutku t1 i zaobilazne putanje i

direktna putanja sadre iste take, sledi da su:

50
q (t0 ) 0,

q (t1 ) 0

( 1,, n)

(1.8.98)

usled ega varijacija Hamiltonovog dejstva (1.8.97) dobija oblik

L d L

q dt q
t0
t1

q dt.

(1.8.98)

Za razmatrani sistem vae Lagranove jednaine druge vrste (1.8.94) tako da je

podintegralna funkcija u (1.8.98) jednaka nuli. Odreeni integral nula funkcije
jednak je nuli pa je W 0 , ime je dokazana valjanost Hamiltonovog principa.
Obrnuto, ako se postulira Hamiltonov princip u obliku (1.8.95), posle variranja
dobija se jednaina
t1

q
t0

d L

q dt 0.
dt q

(1.8.99)

U optem sluaju, da bi odreeni integral bio jednak nuli, nije neophodno da je i

podintegralna funkcija jednaka nuli. Meutim, nezavisne varijacije q mogu
biti proizvoljno birane to uslovljava da je jednaina (1.8.99) zadovoljena samo
ako na celom intervalu vae jednaine (1.8.94) (ovde e biti izostavljen detaljniji
dokaz). Na taj nain, iz Hamiltonovog principa izvedena su diferencijalne
jednaine kretanja holonomnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila.
Drugi oblik Hamiltonovog principa.
U prethodno razmatranom principu, posmatrano je kretanje sistema u
konfiguracionom n dimenzionom prostoru izmeu poetnog i krajnjeg
poloaja (kofiguracije) sistema. Uvoenjem Hamiltonovih kanonskih
promenljivih q , p ( 1,, n) kretanje sistema moe da se posmatra u
2n dimenzionom faznom prostoru. U tom cilju, uvodi se Hamiltonovo dejstvo
u obliku funkcionala
t1

W Ldt

(1.8.100)

t0

gde je
L p q H (q; p; t ),

(1.8.101)

pa Hamiltonov princip ima oblik

W L dt p q H dt 0.

t1

t0

t1

t0

(1.8.102)

51
Ovaj uslov stacionarnosti ispunjen je na direktnoj faznoj trajektoriji, izmeu
poetne fazne take t0 , q0 , p0 i krajnje fazne take t1 , q1 , p1 . Pri tome direktnu
faznu putanju odreuju jednaine kretanja:

q q (t ),

p p (t )

( 1,, n) .

(1.8.103)

Variranje integrala (1.8.102) vri se variranjem podintegralne funkcije, tako da

je
t

H H

t q p pq q q p p dt 0 .
1

Kada se, saglasno osobinama komutativnosti operacija diferenciranja i variranja,

u ovom integralu izvri transformacija
p q p

d
d
(q ) ( p q ) p q ,
dt
dt

posle delimine integracije je

p q q

t1
t0

t1

t0

H
H
p p q dt 0 .
p
q

S obzirom da su:

q (t0 ) 0,
varirani integral dobija oblik

q (t1 ) 0

( 1,, n) ,

q dt 0 .
q

t1

(1.8.104)

Ovde treba imati u vidu da, s obzirom na (1.8.71) varijacije p nisu nezavisne
od varijacija q i q , tako da ne treba neposredno izjednaavati sa nulom
koeficijente uz p i q . Za dobijanje kanonskih jednaina dovoljno je primetiti
da su koeficijenti uz p , na osnovu jednaina (1.8.72) i na osnovu strukture
funkcije H (1.8.75), jednaki nuli, nezavisno od zakona kretanja sistema. Time
je odreena prva grupa kanonskih jednaina u (1.8.77). Prema tome, pod
integralom (1.8.104) ostaju samo lanovi sa nezavisnim varijacijama q .
Izjednaavajui koeficijente uz njih sa nulom dobija se i druga grupa kanonskih
jednaina u (1.8.77). Na taj nain izvedene su kanonske jednaine:

52
q

H
,
p

H
q

( 1,, n) ,

(1.8.105)

ime je potvrena optost Hamiltonovog principa za sisteme sa ogranienjima,

datim u postavci principa.
Pored Hamiltonovog principa (u jednom ili drugom obliku) koji obuhvata
holonomne sisteme sa konzervativnim silama, esto je u opticaju princip pod
nazivom princip Hamilton Ostrogradskog1), koji svojom postavkom obuhvata
holonomne sisteme i sa nekonzervativnim silama. Meutim, postavka ovog
principa u obliku
t1

T Adt 0

(1.8.106)

t0

izaziva nedoumice oko njegove kategorizacije. injenica je da princip ima

integralnu formu, ali ne i varijacionu, u optem sluaju. Naime ako, osim
~
potencijalnih sila, na sistem deluju i nekonzervativne sile Q , rad na virtuelnim
pomeranjima ima oblik
A

~
~
q Q q Q q ,

(1.8.107)

i ne predstavlja varijaciju neke funkcije. Usled toga, ne moe se rei da

jednaina (1.8.106) predstavlja uslov stacionarnosti nekog funkcionala, pa su
vrlo diskutabilne tvrdnje da ovaj princip predstavlja uoptenje Hamiltonovog
~
principa. Tano je meutim da se, u odsustvu nekonzervativnih sila (Q 0) ,
jednaina (1.8.106) svodi na Hamiltonov princip, tj.
t1

t1

t0

t0

(T )dt Ldt 0 .
Ako na sistem deluju potencijalne i nekonzervativne sile, variranjem kinetike
energije i unoenjem izraza (1.8.107) za virtuelni rad u jednainu (1.8.106)
dobija se
t1

q q

t0

T ~
q q Q q dt 0.
q
q

Kada se pod ovim integralom izvri transformacija

1)

Pripisuje se V.M. Ostrogradskom

53
d T
T T d
d T
q (q ) q q ,

q
q dt
dt q
dt q

posle delimine integracije, uz uslov da su na granicama intervala:

q (t0 ) 0,

q (t1 ) 0

( 1,, n),

jednaina (1.8.106) se svodi na

t1

d T T ~
Q q dt 0 .

q
q

dt q
t0

Odavde se, izjednaavanjem sa nulom koeficijenata uz nezavisne varijacije q ,

dobijaju Lagranove jednaine druge vrste:
d T T
~
Q
dt q q
q

( 1,, n),

(1.8.108)

ili, kada se uvede Lagranova funkcija (kinetiki potencijal) L T :

d L L ~

Q
dt q q

( 1,, n).

(1.8.109)

Na kraju, ako se za razmatranje kretanja sistema pod dejstvom nekonzervativnih

sila koristi fazni prostor, diferencijalne jednaine imaju oblik:
H
H ~
(1.8.110)
q
,
p Q
( 1,, n).
p
q
Pored principa, koji su ovde razmatrani u kratkom izlaganju, postoje i drugi,
veoma znaajni u razvoju nauke, koje su postulirali istaknuti naunici svoje
epohe (Moperti, Herc, Gaus, ...). Principi mehanike odreuju poseban pristup
istraivanjima, ne samo u mehanici ve i u ostalim prirodnim naukama, to im
daje fenomenoloki karakter, tako da su i u dananje vreme esta tema u naunoj
delatnosti.