Glava 11

Sudari u 2D sistemima

11.1 Uvod
Impuls i zakon održanja impulsa
Impuls čestice mase m i brzine ~v je

p~ ≡ m~v , (11.1)

dok je impuls sistema čestica jednak sumi impulsa svih čestica sistama:
X
P~ ≡ p~i , (11.2)
i

(uzeto je da čestice sistema prebrojava indeks i). U slučaju da posmatramo

sisteme čija je masa kontinualno raspodeljena u prostoru, impuls delića sistema
mase dm je
p ≡ ~v dm ,
d~ (11.3)
gde je ~v brzina delića, zbog čega impuls sistema glasi
Z Z Z
P~ ≡ d~ p = ~v dm = ρ~v dV . (11.4)
V

Ovde je ρ ≡ dm/dV (lokalna) gustina mase tako da se u poslednjem integralu

integracija vrši po zapremini sistema V . Impuls zavisi od izbora referentnog
sistema jer od tog izbora zavisi brzina.
U mehanici se pokazuje da se impuls zatvorenih sistema1 (u odnosu na
inercijalni referentni sistem) menja u vremenu t po zakonu

dP~
= F~ (res,ext) , (11.5)
dt
1 Sistem je zatvoren ako ne razmenjuje čestice sa okolinom.

1
2 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

gde je rezultujuća spoljašnja sila F~ (res,ext) suma svih spoljašnjih sila koje
deluju na sistem. Odavde sledi da ako je rezultujuća spoljašnja sila (odnosno
njena komponenta duž nekog pravca ili u nekoj ravni) jednaka nuli, onda se
impuls sistema (odnosno njegova komponenta duž istog pravca ili istoj ravni)
održava, tj. ne menja tokom vremena. Specijalno, impuls izolovanih sistema2
se održava, odnosno održava se njegova komponenta duž svakog pravca (ili u
svakoj ravni) duž kojeg je (ili u kojoj je) sistem izolovan. Pomenuti iskaz se
naziva zakon održanja impulsa.3
Za višečestične sisteme centar mase (skraćeno - cm) je takva tačka P u
odnosu na koju je moment mase
(P )
X
mi~ri = 0 .
i

(P )
(ovde je ~ri ≡ ~ri − ~rP vektora položaja i-te čestice u odnosu na tačku P ).
Odavde se vidi da centar mase zavisi samo do raspodele mase u sistemu i da je
položaj ~rc centra mase dat sa
X mi
~rc = ~ri , (11.6)
i
M
P
gde je M ≡ i mi masa sistema, dok su njegova brzina i ubrzanje dati izrazima
X mi X mi
~vc = ~vi , ~ac = ~ai , (11.7)
i
M i
M

u kojima su ~vi i ~ai brzina i ubrzanje i-te čestice, respektivno. Takodje se vidi da
centar mase, zamišljen kao čestica u kojoj je skoncentrisana sva masa sistema,
”nosi” celokupan impuls sistema:

M~vc = P~ ,

zbog čega je kretanje centra mase ravnomerno u prostoru (odnosno duž svakog
pravca ili u svakoj ravni) kad god se impuls sistema u prostoru (odnos duž istog
pravca, odnosno u istoj ravni) održava.

Moment sile i impulsa; zakon održanja momenta impulsa

Moment sile F~ u odnosu na tačku O (nju ćemo zvati pol) je

~ (O) ≡ ~r(O) × F~ ,
M (11.8)
2 Sistem je izolovan ako je zatvoren i ne interaguje sa okolinom; pošto nema spoljašnjih sila

koje deluju na čestice sistema, rezultanta spoljašnjih sila je nula.

3 Zakon održanja ukupnog impulsa sistema je jedan od najopštijih zakona i posledica je

homogenosti prostora za inercijalne posmatrače. Impuls definisan izrazima (11.1) i (11.1) je

mehanički impuls i on se sabira sa impulsom polja dajući ukupni impuls sistema. Mehanički
deo impulsa izolovanih sistema se u opštem slučaju ne održava, ali se održava ako važi III
Njutnov zakon (zakon akcije i reakcije) što se u mehanici smatra ispunjenim.
11.1. UVOD 3

gde je ~r(O) = ~r − ~rO vektor položaja napadne tačke sile u odnosu na pol O.
Rezultujući moment sile na sistem je zbir momenata svih sila koje deluju na
sistem; ako je za bilo koje dve čestice sistema sila njihove interakcije kolinearna
sa relativnim položajem jedne u odnosu na drugu česticu (za takvu silu kažemo
da je centralna) i važi zakona akicije i reakcije, onda je rezultujući moment
unutrašnjih sila jednak nuli, te je rezultujući moment sila jednak rezultujućem
momentu spoljašnjih sila. U daljem ćemo pretpostavljati da je ovaj uslov is-
punjen.
Važno je naglasiti da moment sila zavisi ne samo od vektora tih sila i položaja
njihovih napadnih tačaka, već i od izbora pola. Pri prelasku sa ”starog” pola O
na ”novi” pol O0 rezultujući moment sila se transformiše po zakonu:
0
~ (O0 ) = M
M ~ (O) + ~r(O ) × F~ (res,ext) , (11.9)
O

(O 0 )
gde je ~rO = ~rO − ~rO0 vektor položaja ”starog” pola O u odnosu na ”novi” pol
O0 , dok je F~ (res,ext) rezultujuća spoljašnja sila; specijalno:

ako je F~ (res,ext) = 0,
onda rezultujući moment sila ne zavisi od izbora pola.

Moment impulsa čestice impulsa p~ u odnosu na pol O je

~l(O) ≡ ~r(O) × p~ , (11.10)

gde je ~r(O) = ~r − ~rO vektor položaja čestice u odnosu na pol O. Moment

impulsa ~l(O) zavisi od izbora pola O i izbora referentnog sistema (jer od njega
zavisi impuls p~).
Moment impulsa sistema čestica je suma momenata impulsa svih čestica
sistema: X (O)
~ (O) ≡
L ~l , (11.11)
i
i
dok je za sisteme sa kontinualno raspodeljenom masom
Z Z Z Z
~
L (O)
≡ dl ~(O)
= ~r (O)
× d~
p = ~r (O)
× ~v dm = ρ~r(O) × ~v dV . (11.12)
V

Pri prelasku sa ”starog” pola O na ”novi” pol O0 moment impulsa sistema

se transformiše po zakonu:
0
~ (O0 ) = L
L ~ (O) + ~r(O ) × P~ , (11.13)
O

(O 0 )
gde je P~ impuls sistema, a ~rO = ~rO − ~rO0 vektor položaja ”starog” pola O
u odnosu na ”novi” pol O0 . Specijalno, kada je impuls sistema jednak nuli,
moment impulsa ne zavisi od izbora pola.
Moment impulsa sistema se menja sa vremenom po zakonu:
~ (O)
dL (O)
~ res,ext
=M − ~vO × P~ , (11.14)
dt
4 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

(O)
~ res,ext
gde je M rezultujući moment spoljašnjih sila, P~ impuls sistema, a ~vO
brzina pola. Odavde se vidi da se desna strana svodi samo na prvi član kada je
pol nepokretan (~vO = 0), ili kada je za pol izabran centar mase sistema (tada su
vektori ~vO i P~ kolinearni, pa je njihov vektorski proizvod jednak nuli). Drugim
rečima, za nepokretan pol (npr. koordinatni početak) ili za pol u centru mase
vredi:
dL~ (O) (O)
=M~ res,ext . (11.15)
dt
Neka je nastavku teksta za pol izabran koordinatni početak. Ako su sve
unutrašnje sile u sistemu centralne, i ako je sistem izolovan iz prethodnog sledi
da se moment impulsa sistema održava.4
Za kruto telo moment impulsa glasi:
~ = ~rc × m~vc + J~
L ω, (11.16)

gde je ~rc vektor položaja centra mase, m~vc je impuls, ω ~ je ugaona brzina, a J
je centralni moment inercije krutog tela.Moment inercije zavisi od pravca ose
rotacije u odnosu na kruto telo i u opštem slučaju nije skalarna veličina. Za
kretanje u horizontalnoj ravni i tela koja mogu da rotiraju samo oko vertikalne
ose (naš slučaj!), prethodni izraz se pojednostavljuje i glasi

L = (~rc × m~vc )z + Jω , (11.17)

zato što su svi vektori iz (11.16) usmereni duž vertikalne (z) ose; L je projekcija
~ na z-osu.
L

Kinetička energija
Navedimo da se kinetička energija krutog tela
X1
Ek = mi vi2 ,
i
2

svodi na
1 1
Ek = M vc2 + Jω 2 , (11.18)
2 2
(tr) (rot)
gde je Ek = 21 M vc2 kinetička energija translacije, a Ek = 21 Jω 2 kinetička
energija rotacije krutog tela. Kinetička energija sistema tela je suma njihovih
kinetičkih energija. Navedenim izrazima je dat mehanički deo kinetičke energije
sistema tela i taj deo ukupne energije sistema se ne održava u izolovanim sis-
temima u opštem slučaju, iako se ukupna energija izolovanih sistema održava
(to je posledica homogenosti vremena u odnosu na inercijalne posmatrače).
4 Zakon održanja ukupnog momenta impulsa je jedan od najopštijih zakona i posledica je

izotropnosti prostora za inercijalne posmatrače. Ali, slično kao i u slučaju impulsa, moment
impulsa definisan sa (11.10) i (11.12) je samo mehanički deo ukupnog momenta impulsa
sistema i da bi se on održavao potrebno je da budu ispunjeni dodatni uslovi, npr. da su
sve unutrašnje sile u sistemu centralne i vredi zakon akcije i reakcije.
11.1. UVOD 5

11.1.1 Binarni sudari

U binarnim sudarima se održavaju impuls i moment impulsa sistema. Pri tome,
iz zakona održanja impulsa i na osnovu

P~ = M~vc = const ,

sledi da se centar mase sistema kreće ravnomerno pravolinijski, tj sa konstant-

nom brzinom
~vc = const .
Kada su objekti koji se sudaraju dva tela, masa m1 i m2 , odnosno cent-
ralnih momenata inercije J1 i J2 , tada moment impulsa sistema, sa koordinatnim
početkom kao polom, glasi:
~ = ~rc × M~vc + ~rr × mr ~vr + J1 ω
L ~ 1 + J2 ω
~2 . (11.19)

Ovde je
~ c = const
~rc × M~vc = L
moment impulsa centra mase u odnosu na koordinatni početak; ova veličina se
održava tokom kretanja. Relativno kretanje (centara masa) dva tela je opisano
preko relativnog vektora položaja

~rr = ~r1 − ~r2

prvog tela u odnosu na drugo, dok je

~vr = ~v1 − ~v2

brzina relativnog kretanja. Može se smatrati da se oko centra mase sistema

kreće zamišljena (fiktivna) čestica, koja se naziva relativna čestica. Vektor
položaja i brzina ove čestice u odnosu na centar mase su ~rr i ~vr , njena masa je
tzv. redukovana masa
m1 m2
mr ≡ ,
M
a sabirak
~r
~r × mr ~v = L
u izrazu za moment impulsa (11.19) se naziva momentom impulsa relativne
čestice u odnosu na centar mase sistema.5 Ako se sudar odvija u jednoj (npr.
horizontalnoj) ravni (što znači da se oba tela i pre i posle sudara kreću u toj
5 Vektori položaja i brzina čestica 1 i 2 se mogu napisati u obliku:
m2 m1
~
r1 = ~
rc + ~
rr , ~ rc −
r2 = ~ ~
rr ,
M M
m2 m1
~v1 = ~vc + ~vr , ~v2 = ~vc − ~vr ,
M M
odakle se vidi da su njihovi položaji i brzine poznati ako su poznati položaji i brzine centra
mase sistema i relativne čestice.
6 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

ravni) onda se intenzitet momenta impulsa relativne čestice može napisati u

obliku
Lr = mr bvr , (11.20)
gde je b rastojanje centra mase od pravca kretanja relativne čestice pre sudara;
ova veličina se naziva parametar sudara.
Konačno, sabirak
J1 ω ~ ϕ1
~1 = L
u izrazu za moment impulsa (11.19) je moment impulsa prvog tela zbog rotacije
ovog tela oko (svog) centra mase, i analogno za J2 ω ~ ϕ2 i drugo telo.
~2 = L
Znatno pre i znatno posle sudara interakcija izmedju tela je zanemarljiva te
se energija sistema svodi na zbir kinetičkih energija
1 1 1 1
Ek = m1 v12 + m2 v22 + J1 ω12 + J2 ω22 .
2 2 2 2
Slično kao i za moment impulsa, kinetička energija sistema se može napisati u
obliku
1 1 1 1
Ek = M vc2 + mr v 2 + J1 ω12 + J2 ω22 . (11.21)
2 2 2 2
Sabirak
1
M vc2 = Ekc
2
je kinetička energija centra mase sistema i ona je konstantna tokom kretanja.
Sabirak
1
mr vr2 = Ekr
2
se naziva kinetička energija relativnog kretanja, sabirak
1
J1 ω12 = Ekϕ1
2
je kinetička energija rotacije prvog tela oko sopstvenog centra mase, i analogno
za 21 J2 ω22 i drugo telo. Naglasimo da se u opštem slučaju kinetička energija ne
održava u binarnom sudaru, već se njene vrednosti pre i posle sudara razlikuju.
Apsolutno elastičnim sudarom se naziva sudar kod kojeg se svi tipovi
kinetičkih energija iz (11.21) ponaosob održavaju. To znači da vredi:
1 1 0 1 1 1 1 2 1 1 2
M vc2 = M vc2 , mr v 2 = mr v 02 , J1 ω12 = J1 ω 0 1 , J2 ω22 = J2 ω 0 2 .
2 2 2 2 2 2 2 2
gde su sa ’ (prim) označene veličine posle sudara.
Elastičnim sudarom se naziva sudar kod kojeg se održava kinetička ener-
gija sistema, ali ne moraju da se održavaju ponaosob svi sabirci iz (11.21). Kod
ovog tipa sudara se ponaosob održava kinetička energija centra mase 12 M vc2
(koja se održava u svim sudarima), kao i zbir
1 1 1
mr v 2 + J1 ω12 + J2 ω22 ,
2 2 2
11.2. OPIS APARATURE 7

uz mogućnost da se energija preliva izmedju sabiraka (npr. smanji se 12 mr vr2 , a

poveća se zbir 12 J1 ω12 + 12 J2 ω22 ).
Neelastičnim sudarom se naziva sudar kod kojeg se kinetička energija sis-
tema ne održava. Važan specijalni tip ovakvih sudara je apsolutno ne-
elastičan sudar kod kojeg u sudaru dolazi do spajanja (”slepljivanja”) dva
tela u jedno.

11.2 Opis aparature

Slika 11.1: Slika aparature za proučavanje sudara u 2D sistemima. (1) - staklena

ploča po kojoj se kreću cilindri čije sudare posmatramo; (2) i (3) - cilindri sa
graničnicima za elastične sudare; graničnici za apsolutno neelastične sudare: (4)
- sa kukicama, (5) - sa čičkom; (6) - nožice za nivelaciju aparature; (7) - elastične
gurtne; (8) - PC; (9) - dugme za uključivanje ventilatora u cilindrima. Iznad
aparature je postavljena kamera za snimanje sudara (ne vidi se na slici).

Svaki od cilindara čije sudare posmatramo ima elektromotor smešten unutar

cilindra. Ovaj motor duva vazduh ispod cilindra stvarajući vazdužni jastuk is-
pod cilindra. Obzirom da cilindri lebde iznad staklene ploče na tim vazdušnim
jastucima njihovo kretanje skoro bez trenja sa pločom. Kako je i otpor vaz-
duha mali, zbog sile Zemljine teže cilindri vrše kretanje u horizontalnoj ravni
(praktično) bez trenja.
Ventilatori u cilindrima se uključuju/isklučuju pritiskom na dugme (9) sa
slike 11.1. Kada su ventilatori uključeni glasno se čuje neprijatno brujanje a
cilindri lebde na vazdušnim jastucima i izuzetno lako klize po staklenoj ploči. Za
napajanje ventilatora služe po dva veoma tanka i savitljiva kabla čiji priključak
mora biti utaknut u cilindar. VAŽNO: dobro paziti da se ovi kablovi ne
umrse ili ne prekinu.
8 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

Da bi uspešno radila aparatura se mora izuzetno pažljivo nivelisati

tako da staklena ploča leži u horizontalnoj ravn. Nivelaciju ploče, kao i postav-
ljanje i podešavanje kamere za snimanje sudara vrše stručni saradnici. Uputstva
za snimanje će biti data na času pre izvodjenja eksperimenta.

11.3 Zadatak
Posmatrati dva tipa sudara:6

• projektil - meta: pre sudara jedno telo se kreće (projektil), a drugo

(meta) miruje.7

• opšti slučaj: pre sudara se oba tela kreću.

Obzirom da je u svim sudarima održava moment impulsa centra mase

~ c = ~rc × M~vc = const ,

L

bez ograničenja opštosti se može smatrati da je L~ c = 0.8

Lansiranje projektila i ciljanje na metu vršiti povlačenjem konca prikačenog
na cilindar-projektil. Ako je konac obmoton oko projektila, projektil će posle
lansiranja rotirati, a ako je prikačen na osi neće. Pre sudara meta se može
pridržavati rukom da bi mirovala. VAŽNO: cilindre lansirati malim brzi-
nama (izmedju 0.2 i 1 m/s) da se aparatura ne ošteti. Pre lansiranja motori
(za stvaranje vazdušnih jastuka) moraju biti uključeni.

Za sve ispitivane vrste sudara:

• proveriti zakone održanja impulsa i momenta impulsa,

• naći sve tipove kinetičke energije pre i posle sudara.

I) Elastični sudar tipa projektil - meta

Pre snimanja stručni saradnik treba da postavi prstenove za elastične sudare na
cilindre.
Posmatrati dva tipa sudara: čeone (direktne), kod kojih je parametar su-
dara b = 0, i bočne (kose), kod kojih je parametar sudara b > 0.

Ia) Čeoni sudar bez rotacije projektila: pre sudara je za projektil

v1 > 0, b = 0 i ω1 = 0, dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Stoga je P~ = m1~v1 ,
~vc = m ~ = 0. Obzirom da su cilindri praktično
v1 , ~vr = ~v1 , Ek = 12 m1 v12 i L
M ~
1

6 Zvezdicom su označeni opcioni zadaci.

7 Ovo znači da meta ne rotira i da njen centar mase miruje.
8 Da se ovo obezbedi koordinatni početak treba postaviti na pravac kretanja centra mase.
11.3. ZADATAK 9

jednaki, posle sudara bi projektil trebalo da miruje, a meta kreće bez rotacije
brzinom projektila pre sudara;9 proveriti u eksperimentu.

Ib) Čeoni sudar sa rotacijom projektila: pre sudara je v1 > 0, b = 0

i ω1 > 0, dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Ako izmedju cilindara nema
trenja, posle sudara bi projektil trebalo da prestane da se translatorno kreće i
nastavi da rotira sa nepromenjenom ugaonom brzinom, dok bi meta trebalo da
se kreće bez rotacije sa translatornom brzinom projektila pre sudara. Proveriti
ova predvidjanja u eksperimentu.

Ic) Bočni sudar bez rotacije projektila: ovde je v1 > 0, b > 0 i ω1 = 0,

dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Ako izmedju cilindara nema trenja, posle
sudara bi i projektil i meta trebalo da se kreću bez rotacije. Projektil bi trebalo
da skrene sa prvobitnog pravca kretanja. Proveriti ova predvidjanja u eksperi-
mentu.

∗
Id) Bočni sudar sa rotacijom projektila: ovde je v1 > 0, b > 0 i ω1 > 0,
dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Ako izmedju cilindara nema trenja, posle sudara
bi projektil trebalo da nastavi da rotira sa nepromenjenom ugaonom brzinom,
a meta da se kreće bez rotacije. Projektil bi trebalo da skrene sa prvobitnog
pravca kretanja. Proveriti ova predvidjanja u eksperimentu.

II) Apsolutno neelastični sudar tipa projektil - meta

Pre snimanja stručni saradnik treba da postavi prstenove za apsolutno ne-
elastične sudare na cilindre.
Posmatrati dva tipa sudara: čeone (direktne), kod kojih je parametar su-
dara b = 0, i bočne (kose), kod kojih je parametar sudara b > 0. Obzirom da se
u apsolutno neelastičnom sudaru tela ”slepe”, to je brzina relativnog kretanja
nakon sudara ~v 0r = 0.

IIa) Čeoni sudar bez rotacije projektila: ovde je v1 > 0, b = 0 i ω1 = 0,

dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Stoga je P~ = m1~v1 , ~vc = m M ~
1
v1 , ~vr = ~v1 ,
1 2 ~
Ek = 2 m1 v1 i L = 0. Posle sudara dva ”slepljena” cilindra se kreću brzinom
~v 0 = ~vc , bez rotacije ω 0 = 0,10 i sa kinetičkom energijom Ek0 = Ekc = 21 M vc2 ,
dok se kinetička energija relativnog kretanja gubi. Relativni gubitak energije je
∆Ek m2
= .
Ek M
9 Navedeni iskaz se ne može dokazati samo na osnovu zakona održanja, već je potrebno uzeti

u obzir da je sila interakcije pri čeonom sudaru cilindara kolinearna sa relativnom brzinom
pre sudara. Usled ovakve sile pravac relativne brzine se tokom sudara ne menja, sila tokom
sudara ostaje kolinearna sa relativnom brzinom i ne može dovesti do rotacije cilindara jer
joj je moment nula. Kako je zbog održanja kinetičke energije sistema vr0 = vr , sledi da je
~vr0 = −~vr (jer su pravci ove dve brzine isti), što znači da je posle sudara ~v10 = 0 i ~v20 = ~v1 .
10 Ovo zato što tokom slepljivanja sila izmedju cilindara nema moment jer je kolinearna sa

relativnom brzinom.
10 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

Proveriti ova predvidjanja u eksperimentu.

∗
IIb) Čeoni sudar sa rotacijom projektila: pre sudara je za projektil
v1 > 0, b = 0 i ω1 > 0, dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Stoga je ~vc = m M ~
1
v1 ,
~ 1 2 1 2
~vr = ~v1 , P = m1~v1 , L = J1 ω1 i Ek = 2 m1 v1 + 2 J1 ω1 . Posle sudara dva
”slepljena” cilindra se kreću brzinom ~v 0 = ~vc i sa ugaonom brzinom ω ~ = JJ1 ω ~ 1,
gde je J centralni moment inercije ”slepljenih” cilindara.11 Zbog toga je posle
sudara kinetička energija Ek0 = 12 M vc2 + 12 Jω 2 = m 1 2 J1 1 2
M · 2 m1 v1 + J · 2 J1 ω1 , te je
1

gubitak kinetičke energije sistema

m2 m1 v12 J2 + 41 M R2 J1 ω12
∆Ek = · + · ,
M 2 J 2
gde je R rastojanje izmedju centara masa ”slepljenih” cilindara Proveriti ova
predvidjanja u eksperimentu.

∗
IIc) Bočni sudar bez rotacije projektila: ovde je v1 > 0, b > 0 i
ω1 = 0, dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Relativni gubitak energije je

m2r b2
 
∆Ek m2
= − .
Ek M m1 J

Proveriti ova predvidjanja u eksperimentu.

∗
IId) Bočni sudar sa rotacijom projektila: ovde je v1 > 0, b > 0 i
ω1 > 0, dok je za metu v2 = 0 i ω2 = 0. Nema predvidjanja opšteg tipa.

11.4 Dodaci
Veza izmedju v i ω pri lansiranju cilindra pomoću konca
Kada se cilindar (mase m, momenta inercije J i poluprečnika r) lansira pomoću
obmotanog konca tada, pod uslovom da je sila zatezanja konca T~ horizontalna
i tangencijalna na omotač cilindra (što je tipično ispunjeno pri lansiranju),
jednačine translatornog i rotacionog kretanja cilindra glase:

m~a = T~ , Jα = rT .

Takodje, može sa smatrati da sila zatezanja ne menja pravac tokom lansiranja,

T~ = T ~τ , iako se njen intenzitet menja tokom vremena. Tada sledi:
Z Z
m~v = ~τ T dt , Jω = r T dt ,

11 Pošto su cilindri (skoro) isti, centar mase dva ”slepljena” cilindra je u tački dodira

graničnika, pa je (po Štajnerovoj teoremi) J = J1 + J2 + 14 M R2 .

11.4. DODACI 11

odakle se dobija veza izmedju ugaone brzine ω i translatorne brzine ~v = v~τ :

ωr mr2
= .
v J

Obzirom da je u eksperimentu J ≈ 12 mr2 (u stvari J je nešto veće, prvenstveno

zbog graničnika) to je tangencijalna brzina na obodu lansiranog cilindra skoro
dva puta (tačnije nešto manje od dva puta) veća od translatorne brzine.

11.4.1 Uprošćena teorija sudara dva cilindra

Osim u najjednostavnijim slučajevima sudara bez rotacije projektila (apsolutno
elastični i apsolutno neelastični čeoni sudari) ishod sudara se ne može predvideti
samo na osnovu zakona održanja i jednostavnih pretpostavki o silama interakcije
tokom sudara. Obzirom da je realistična teorija sudara veoma komplikovana,
ovde dajemo uprošćenu teoriju dva granična tipa sudara:

• I) sudari sa proklizavanjem,

• II) sudari bez proklizavanja.

I) Sudari sa proklizavanjem
To su sudari u kojima dodirne površi cilindara proklizavaju jedna po drugoj
prilikom njihovog kontakta. Sudar traje veoma kratko i deformacije oba cilindra
tokom sudara su veoma male.
Najvažnije veličine koje koristimo u opisu sudara su prikazane na slici 11.2.
Neka je relativni vektor u trenutku sudara ~rr = −(R1 + R2 )~n, gde je ~n jedinični
vektor usmeren iz tačke dodira cilindara ka centru mete; R1 i R2 su poluprečnici
cilindara. Neka je ~τ jedinični vektor tangente na površ oba cilindra u tački
dodira. Brzina projektila i relativna brzina pre sudara su ~v1 = ~vr = vn~n + vτ ~τ ,
gde su obe projekcije vn = vr cos α i vτ = vr sin α veće od nule; α je ugao
odredjen parametrom sudara b = R2 sin α.
Neka je F~n normalna komponenta sile F~ kojom projektil deluje na metu.
Obzirom da se javlja proklizavanje, tangencijalna komponenta F~τ sile F~ je

F~τ = µF~n ,

gde je µ koeficijent trenja izmedju cilindara. Odavde, zbog m2~a2 = F~ i ~v2 = 0,

sledi da je
In
v 02n = ,, v 02τ = µv 02n ,
m2
R
gde je In = Fn dt impuls normalne konpomemnte sile, dok iz zakona akcije i
reakcije sledi da je
m2 0 m2 0
∆v1n = − v 2n , ∆v1τ = −µ v 2n ,
m1 m1
12 GLAVA 11. SUDARI U 2D SISTEMIMA

Slika 11.2: Sudar cilindara poluprečnika R1 (projektil) i R2 (meta) sa

parametrom sudara b = R2 sin α. ~n i ~τ su jedinični vektori normale i tangente
u tački dodira. Pre sudara ugaona brzina projektila je ω1 a translatorna brzina
~v = ~vn + ~vτ , gde su ~vn i ~vτ normalna i tangencijalna komponenta brzine ~v u
tački dodira cilindara. Projektil deluje na metu normalnom silom F~n i tangen-
cijalnom silom F~τ ; −F~n i −F~τ su sile kojima meta deluje na projektil; napadne
tačke ovih sila su na crtežu izmeštene iz tačke dodira radi bolje vidljivosti. ω 02
je ugaona brzina mete posle sudara. x-osa je uzeta duž brzine ~v , dok je z-osa
normalna na ravan crteža.

gde su ∆v1n = v 01n − v1n i ∆v1τ = v 01n − v1τ promene normalne i tangencijalne
komponente brzine projektila u sudaru. Tako nalazimo da je relativna brzina
nakon sudara
M
~v 0r = ~vr − (~n + µ~τ ) .
m1
Analognim postupkom, iz jednačine J2 α2 = −R2 Fτ = −µR2 Fn za ugaono
ubrzanje mete α2 i jednačine J1 α1 = −R1 Fτ = −µR1 Fn za ugaono ubrzanje
projektila α1 , nalazimo
0 m2 R2 0 m2 R1 0
ω 2 = −µ v 2n , ∆ω1 = −µ v 2n ,
J2 J1
gde je ∆ω1 = ω 01 − ω1 promena ugaone brzine projektila u sudaru. Ovim
jednačinama treba dodati uslov
0
v rn = −vrn
po kojem normalna komponenta relativne brzine menja znak usled sudara, na
osnovu čega nalazimo da je
0 2m1
v 2n = v1n .
M
11.4. DODACI 13

Konačan zaključak je da je sudar sa proklizavanjem u potpunosti odredjen

samo parametrom sudara b i brzinama ~v1 i ω1 projektila pre sudara. Zaista,
znajući b, možemo naći ugao α = arcsin(b/R2 ), zatim v1n = v1 cos α, odakle
dalje slede vrednosti svih ostalih veličina.
Razmotrimo na kraju kintetičku energiju sistema nakon sudara sa prokliza-
vanjem:
1 2 1 2 1 2
E 0k = µr v 0 r + J1 ω 0 1 + J2 ω 0 2 =
2 2 2
1 M 0 M2 2
= µr (vr2 − 2 v 2n (cosα + µsinα)vr + 2 v 0 2n (1 + µ2 ))+
2 m1 m1
1 m 2 R1 0 2 m2 R2 2 1 m2 R2 2
+ J1 (ω12 − 2ω1 µ v 2n + µ2 2 2 1 v 0 2n ) + J2 µ2 2 2 2 v 0 2n
2 J1 J1 2 J2
odakle se može pokazati da pri koeficijentu trenja µ = 0 važi zakon održanja
energije i tada je sudar apsolutno elastičan.12

II) Sudari bez proklizavanja

Pod ovim tipom sudara podrazumevamo sudare koji se odigravaju u dve sukce-
sivne etape. U početnoj etapi dolazi do apsolutno neelastičnog sudara - cilindri
se privremeno ”slepe” a kinetička energija se pretvara i u potencijalnu energiju
deformacija cilindara. Nakon toga u drugoj etapi dolazi do eksplozije - cilindri
se razdvajaju pri čemu se potencijalna energija deformacija pretvara u kinetičku
energiju cilindara.

12 Čitaocu se ostavlja za vežbu da se sam uveri da važe zakoni održanja impulsa i momenta

impulsa.