Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 1 od 8

DINAMIKA REALIZACIJE PROGRAMA PREDMETA

DINAMIKA
III. TREA NEDELJA Principi mehanike.

Princip ravnotee. Princip rada. Princip dejstva. Princip prinude. Newton-ovi principi. Primeri.
IV. ETVRTA NEDELJA Teoreme mehanike.

Teorema o promeni impulsa kretanja. Teorema o promeni kinetike energije. Promena Hamiltonijana. Teorema o promeni mehanike energije. Teorema o upravljivosti kretanja. Teoreme o optimalnom kretanju upravljivih sistema i optimalnom upravljanju kretanjem. Newton-ovi zakoni.

Principi mehanike.
Pod pojmom principa ili naela mehanike podrazumevamo iskaz opteg znaenja pomou uvedenih pojmova i definicija mehanike, ija istinitost ne podlee dokazivanju. Principi mehanike ili naela mehanike moraju biti saglasni sa preprincipima ili prednaelima. Opti principi ili opta naela jesu i uslovi iz kojih se mogu izvesti jednaine kretanja materijalne take i materijalnog sistema, i obrnuto, oni su posledice tih jednaina kretanja. Oni pokazuju osobine kretanja materijalne take, odnossno sistema materijalnih taaka i potpuno su ekvivalentne jednainama kretanja. Opte principe mehanike moemo podeliti u dve grupe: diferencijalne i integralne principe. Diferencijalni principi omoguavaju da se iz njih izvedu diferencijalne jednaine kretanja. Integralni principi karakteriu i putanje materijalnih raaka. Grupi diferencijalnih principa pripadaju: Dalamberov princip, Lagraeov princip virtualnih pomeranja i Gausov princip najmanjeg odstupanja (ili prinude). Grupi integralnih principa pripadaju: Hamiltonov princip najmanjeg dejstva, LagranMopertiev princip najmanjeg dejstva. Hamiltonov princip najmanjeg dejstva se najvie koristi u problemima teorijske fizike i i kvantne mehanike. Lagran-Mopertiev princip najmanjeg dejstva se najavie koristi u Teoriji elastinosti i Teoriji oscilacija i zadacima sa deformacionim radom. Oba ta principa su varijacionog karaktera.. Pored ovih glavnih principa postoje i drugi, a mdju njima: Jakobijev princip (Jacobi), Helmholcov (Helmholtz), Hercov (Hertz), Pfafov (Pfaff) i drugi, Prva dva integralna principa su nala veliku primenu u tehnici pa emo ih detaljnije prouiti i primenjivati.

Princip dinamike ravnotee.

Materijalno kruto telo je u dinamikoj ravnotei ako su zbirovi svih sila koje dejstvuju u pojedinim dinamikim (materijalnim) takama tog tela jednaki nuli. Ovaj princip se moe izraziti matematiki: r 1* za jednu materijalnu taku na koju dejstvuje sistem od k sila Fi , i = 1,2,..., k i =k r Fi = 0
i =1

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 2 od 8

2* za materijalni sistem kod koga na svaku materijalnu taku mase m , = 1,2,..., N dejstvuje r sistem sila Fi , , = 1,2,..., N , i = 1,2,..., k = N i =k r = N i = k r r FI = 0 i r , FI = 0
=1 i =1 =1 i =1

U saglasnosti sa osnovnim odredjenjem, definicijom sile inercije kao vektorske invarijante r def def r r r dv (t ) I F (t ) = m I F (t ) = m a (t ) ili dt i zakonima dinamike, jednaina (relacija) principa dinamike ravnotee, u vektorskom obliku, se moe napisati: 1* za slobodnu materijalnu (dinamiku) taku u obliku r i =k r I F + Fi = 0
i =1

Ili r ( ma (t )) + Fi = 0
i =1 i =k

Ili

r dv (t ) r m + F =0 dt r gde je F (t ) zbir svuh aktivnih sila koje dejstvuju na slobodnu pokretnu materijalnu taku.
r Fw = grad f ( x, y, z )
r F (t )

r F (t ) r T1 (t )

r v (t )

r k
O r i

r r (x, y , z )

m
N (x , y , z )

q2 q1

r T2 (t )

r j

f ( x, y , z ) = 0

x
2* za materijalnu (dinamiku) taku na koju dejstvuje jedna geometrijska, skleronomna idealna veza oblika f ( x, y, z ) = 0 , u obliku r i =k r I F + Fi + grad f ( x, y, z ) = 0
i =1

Ili

r dv (t ) i=k r m + Fi + grad f ( x, y, z ) = 0 dt i=1

r dv (t ) r m + F + grad f ( x, y, z ) = 0 dt r gde nepoznati Lagrange-ov mnoilac veze f ( x, y, z ) = 0 , a brzina v (t ) materijalne take zadaovoljava uslov da je tangencijalna na povr veze r (v (t ), grad f (x, y, z )) = 0 r jer reakcija (otpor) idealne veze Fw = grad f ( x, y, z ) je upravna na tangencijalnu povr idealne veze I r to je sila medjudejstva izmedju materijalne take i povri po kojoj se kree i u kojoj lei brzina v (t ) materijalne take.
Mainski fakultet Univerziteta u Niu Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Ili

Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 3 od 8

Zakljuak 1. Ako na slobodnu materijalnu taku ne dejstvuje sila, ili je vektorski zbir aktivnih sila jednak nuli, onda se materijalna taka kree konstantnom brzinom jednakom brzini kretanja u poetnom trenutku. Ako je poetna brzina bila jednaka nuli tada materijana taka ostaje u mirovanju. To sledi iz sledeih uslova: r r r dv (t ) m = 0 v (t ) = v (t0 ) = const dt Zakljuak 2. Ako je zbir sila veze i aktivnih sila, koje dejstvuju na materijalnu (dinamiku) taku na koju dejstvuje jedna geometrijska, skleronomna idealna veza oblika f ( x, y, z ) = 0 jednak nuli, ona se materijalna taka kree konstantnom brzinom jednakom brzini kretanja u poetnom trenutku. Ako je poetna brzina bila jednaka nuli tada materijana taka ostaje u mirovanju. To sledi iz sledeih uslova: za rezultantu aktivnih sila i sila veze r F + grad f ( x, y, z ) = 0 i principa dinamike ravnotee: r r r dv (t ) m = 0 v (t ) = v (t0 ) = const dt Princip dinamike ravnotee je drugaija formulacija Dalamber-ovog principa preko osnovnih odredjenja. r U izvornom obliku Dalamber je definisao ovaj princip uvodei pojam efektivne sile Fe i koja je razlika izmedju aktivnih sila i izgubljenih sila (sila otpora veze) i za materijalnu taku princip se moe formulisati u obliku: r v r r ma (t ) = F + FW = Fe i za sistem materijalnih taaka: Materijalni sistem kod koga na svaku materijalnu taku mase m , = 1,2,..., N dejstvuje sistem r sila Fi , , = 1,2,..., N , i = 1,2,..., k formulacija Principa dinamike ravnotee je:
= N i = k =1 i =1 = N i = k r r = N i =k r FI FIe = FIb =0 =1 i =1 =1 i =1

= N i = k =1 i =1

r r r r r r [r , F ] [r , F ] = [r , F ] = 0
= N i = k =1 i =1 = N i = k =1 i =1 I Ie Ib

jer se unutranje sile i sile veze koje dolaze u parovima ponitavaju, Za pokretni sistem materijalnih taaka zbir momenata svih sila, aktivnih i sila otpora veza za pol u koordinatnom poetku je takodje jednak nuli. Prethodni sistem od dve vektorske jednaine je iskaz (izraz) Dalamberovog principa koji glasi:
Kad u nekom sistemu materihalnih taaka sile razloimo na efektivne i izgubljene, onda su ove poslednje u ravnotei .

Dalamber (Jean Le Rond dAlambert (1717-1783)) je napisavi fundamentalno delo Traite de Dynamique, koje je publikovano 1743. godine i u njemu definisao princip dinamike ravnotee. U izvornoj formulaciji ovog principa Dalamber ne govori o silama nego o promeni koliine kretanja u kratkom vremenskom intervalu. 1740.godine Leonid Ojler u Komentarima Petrogradske akademije nauka postavio je princip koji se bitno ne razlikuje od Dalamberovog. Formulacija tog njegovog principa je: Za sistem materijalnih taaka sistem efektivnih sila ekvivalentan je sistemu napadnih (aktivnih) sila. Dalamberov princip se obino primenjuje u treem obliku uvodei pojam sile inercije, kao to smo uradili definiui princip dinamike ravnitee. Koriste se i sledee formulacije (iskazi) za Dalamberov princip:
Mainski fakultet Univerziteta u Niu Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 4 od 8

Za vreme kretanja materijalne take sila inercije stoji u ravnotei sa svim silama koje dejstvuju na materijalnu taku. U sistemu materijalnih taaka, koji je u kretanju, i sile inercije obrazuju sistem sila koji je u ravnotei. Uloga i znaaj Dalamberovog principa je velika, jer omoguava da se dinamiki problemi reavaju statikim metodama ispitujui ravnoteu aktivnih sila, sila veze i sila inercije, pri kretanju sistema materijalnih taaka. Pri tome ne treba gubiti iz vida da se svojstva dinamike sistema bitno razlikuju od svojstava statike sistema.

Princip rada.
Za ovaj princip princip rada nisu dovolji do sada definisani pojmovi i odredjenja. Potrebno je definisati pojam rada i zato uvodimo peto odredjenje - definicijom rada.

r r r Definicija 5. Elementarni rad sile F na stvarnom elementarnom pomeranju ds = dr du . r putanje s kretanja materijalne take je skalarni proizvod te sile F i elementa stvarnog elementarnog r r pomeranja ds = dr du putanje s kretanja i to piemo u obliku: v def r r dAF = F , ds r Ukupan rad sile F na stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take je v def r r r ukupan zbir svih elementarnih radova dAF = F , ds ili integral skalarnog proizvoda te sile F i r r elementa stvarnog elementarnog pomeranja ds = dr du putanje s kretanja i to piemo u obliku: v def s v def s r r F F A = dA = F , ds

L oznaili dimenziju duine, ija jedinica je [cm] duine ili [m] duine, sa T dimenziju r vremena, ija je jedninica [sec], kao i da smo time odredili dimenziju intenziteta aktivnih sila F , kao i r dimenziju intenziteta reaktivninh Fw nije teko odrediti dimenziju elementarnog rada, kao i dimeziju ukupnog rada sile na predjenom putu pokretne materijalne take u nekom intervalu vremena. Dimenzija r rada sile F na stvarnom pomeranju du putanje s kretanja materijalne take je: r dim A F = MLT 2 L = ML2T 2 Kako je jedinica sile inercije kgm sec 2 ili [N ] to je jedonica rada kgm 2 sec 2 ili [Nm] ili [J ] . Na slikama su za razliite sluajeve kretanja materijalne take mase m na koju dejstvuje aktivna r r r sila F prikazani putanja S kretanja, stvarno elementarno pomeranje ds = dr du putanje s kretanja r materijalne take koje je kolijearno sa brzinom v i pada u pravac tangente na putanju kretanja take.

r Definicijom skalarnog odredjenja - elementarnog rada sile F na stvarnom elementarnom r r pomeranju ds = dr du putanje s kretanja materijalne take uspostavljena je skalarna veza izmedju r r r sila (aktivne F , ili reaktivne Fw odnosno sile inercije I F ) i pomeranja du puta s materijalne take m . r Kako je vektorskom invarijantom silom inercije I F uspostavljena veza izmedju mase m materijalne take, rastojanja i vremena i dimenzija intenziteta sile inercije kretanja materijalne take dobijena u r obliku dim I F = MLT 2 , gde smo sa M oznaili dimenziju mase, ija jedninica je [gr ] mase ili [kg ]
mase, sa

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III
r F (t )

kolska 2006-2007

Str. 5 od 8
r Fw = grad f ( x, y, z )
r T1 (t )

r ds

r v (t )

r k
O r i

r r (x, y , z )

m
r ds
r v

r F

m
S

r j

N (x , y , z )

q2
z
r r

r T2 (t )
S

v N (s )

s9 = f (t0 )

r F

y = g (x )

y
O

q1
x

f ( x, y, z ) = 0

r aN m

r a (s )

q1 = s = f (t )

r r ) a N (s ) v ( s r T ds

r T (s )

Za razliku od etiri definicije osnovnih odredjenja, kojima su uvedene vektorske invarijante, r r r r brzina v , ubrzanje a , impuls kretanja p i sila inercije I F pokretne materijalne take, iji je poloaj u r kretanju odredjen vektorom poloaja r (t ) , ova definicija uvodi peto osnovno odredjenje koje je skalarna invarijanta. Time je u teoriju dinamike uvedena, pored vektorskih, i skalatna invarijanta. v def s r r Integral u definicija rada A F = F , ds je krivolinijski i u optem sluaju zavisi od puta

integraljenja i funkcija je poloaja pokretne dinamike take na putanji odredjenih kinematikih i dinamikih parametara od kojih zavisi familija moguih trajektorija materijalne take definisanih odgovarajuim poetnim poloajima i brzinama. Podintegralne vektorske funkcije su sile, odnosno r r koordinate sila i u optem sluaju zavise od vektora poloaja r i vektora brzine v materijalne take, ili odgovarajuih njihovih koordinata, a u sluaju kada je re o radu sile inercije onda zavise i od ubrzanja r a , odnosno njegovih koordinata. r r r r Za pojedine sile F , naprimer F (r ) , elementarni rad dA F te sile F na stvarnom elementarnom r r pomeranju ds = dr du putanje s kretanja materijalne take uzima oblik : v def r r dA F = F , ds = dU i predstavlja totalni diferencijal neke funkcije dU , koju smo oznaili sa U , taj integral se moe integraliti nezavisno od puta o putanje integracije i predstavlja invarijantu u odnosu na put integraljenja i zavisi samo od poetnog i krajnjeg poloaja materijalne take na putani kretanja materijalne take. Za r taj sluaj moemo za ukupan rad sile F na bilo kom stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take da napiemo samo u funkciji konetikih parametara kretanja take u poetnom i krajnjem poloaju na putanji u obliku: s v def s r r A F = F , ds = dU = U U 0

r r r r & Funkcija U r , r , u optem sluaju, zavisi od vektora poloaja r i vektora brzine v i to je funkcija r r & sile. Funkcija E = U , koja je suprotnog znaka od funkcije sile U r , r je funkcija energije ili krae energija, a u specijalnim sluajevima to moe biti promena ukupne energije kretanja materijalne take r r E , ili pak njen deo: E p (r ) promena potencijalne energije kada sila zavisi od vektora poloaja r r r pokretne dinamike take , ili Ek (r , v ) promena kinetike energije kada ona zavisi i od vektora brzine r v kretanja materijalne take, to zavisi od prirode sila iji rad i energiju odredjujemo. Ako se radi o elektomehanikom sistemu, onda ova energija ima i jo i druga svojstva u zavisnsosti od svojstava elektrodinamikih sila iji rad odredjujemo.

s0

( )

s0

( )

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III
r T1 (t )

kolska 2006-2007

Str. 6 od 8

r k
O r i

r r (x, y , z ) r j

m
M (x , y , z )

r v (t )

v N (s )

y = g (x ) r a (s )

q1

q2

r T2 (t )

s9 = f (t0 )

r aN m N (s )

y
f ( x, y , z ) = 0

q1 = s = f (t )

r r v (s ) aT

r T (s )

Rad sile inercije.

r def r dv (t ) Imajui u vidu definiciju sile inercije I F (t ) = m , kao vektorske invarijante i jednog od dt osnovnih odredjenja dinamike, kao i definiciju rada sile kao skalarne invarijante za rad sile inercije r r I F (t ) na stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take m koja se kree brzinom v moemo da piemo sledeu relaciju_ r t v v def s r r r r dv r m 2 F A = F , ds = m , v dt = m (v , dv ) = (v 2 v0 ) = (Ek Ek 0 ) r dt 2 s0 t0 v0 r Za rad sile inercije I F (t ) na stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take r m koja se kree brzinom v , a u poetnom poloaju je imala poetnu brzinu jednaku nuli, v0 = 0 moemo da piemo sledeu relaciju r t v v def s r r r r dv r m F A = F , ds = m , v dt = m (v , dv ) = v 2 = Ek dt 2 s0 t0 0 r Iz poslednje relacije sledi zakljuak: Rad sile inercije I F (t ) na stvarnom putu pomeranju du r putanje s kretanja materijalne take m koja se kree brzinom v , a u poetnom poloaju je imala poetnu brzinu jednaku nuli, v0 = 0 jednak negativnoj vrednosti njene kinetike energije Ek . Kinatika energija se naziva i imenom iva sila.

Potencijalna energija
r F ( x, y, z ) gradijent te skalarne funkcije u obliku: r r F = grad U (r ) . Kako je: r r r F , ds = ( gradU , dr ) = dU r r to je rad te sile F = grad U (r ) na stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take r m koja se kree brzinom v je: r s r r U r r F , ds = ( gradU , dr ) = dU = U U 0 = E p r r r Za sve sile koje imaju funkciju sile U (r ) ili U ( x, y, z ) moemo da napiemo da je sila F (r ) ili

r r r Iz poslednje relacije sledi zakljuak: Rad sile F = grad U (r ) , koja ima funkciju sile U (r ) , na stvarnom putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take m koja se kree brzinom, jednak negativnoj vrednosti njene potencijalne energije E p sa tanou do jedne aditivne konstante.

s0

r r0

U0

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 7 od 8

Rad sila otpora veza

r Za sluaj neidealnih veza zakljuili smo da ukupna sila otpora veza Fw ima dve komponete r r normalnu FwN = grad f (r ) i tangencijalnu FwT za ije definisanje su nam potrebni i eksperimentalni podaci (naprimer za silu trenja - koeficijent trenja ). r Rad ukupne sile otpora veza Fw , koja ima dve komponete, na stvarnom putu pomeranju du r putanje s kretanja materijalne take m , koja se kree brzinom v , je: r r r r r r r s r r r r r Fw A Fw , ds = FwT + grad f (r ), dr = FwT , dr

) (
r r0

) (
r r0

r jer je jednaina veze f (r ) = 0 , pa je: r s r r r r r r r r FwN A FwN , ds = ( grad f (r ), dr ) = f (r ) f (r9 ) = 0

s0

s0

r r0

Na osnovu prethodnog moemo izvesti sledee zakljuke: r r Zakljuak 1. Rad sile otpora FwN = grad f (r ) idelane geometrijske veze f (r ) = 0 na stvarnom r putu pomeranju du putanje s kretanja materijalne take m , koja se kree brzinom v jednak je nuli. r Zakljuak 2. Za odredjivanje rada tangencijalne komponete FwT sile otpora za ije definisanje su nam potrebni i eksperimentalni podaci mora se odredjivati u svakom konkretnom sluaju r r pojedinano. Ta tangencijalna komponenta FwT se najee javlja kao funkcija brzine v materijalne take te je za odredjivanje rada te komponente sile otpora najee potrebno poznavati i konane jednaine kretanje ili druge relacije pomou kojih je mogue odrediti brzinu u funkciji poloaja pokretne materijalne take.

Rad sila otpora proporcionalne brzini

r r Rad sile otpora proporcionalne brzini FwT bv , na stvarnom putu pomeranju du putanje s r kretanja materijalne take m , koja se kree brzinom v je: r r r r r s r r r r r r A FwT FwT , ds = ( bv , dr ) = b (v , dr )

s0

r r0

r r0

Formulacija principa rada A (I

i =1 i =1 i= N i= N

r Fi

=0

r
F

r r r + Fi + Fw,i , ri = 0 r r r + Fi + Fw,i , ri = 0

(I
i= N i =1

r
F

Newton-ovi principi

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja III

kolska 2006-2007

Str. 8 od 8

LITERATURA
Rakovi P. Danilo, Mehanika I - Statika, X i dalja izdanja, Nauna knjiga, 1973, str.403. Rakovi P. Danilo, Mehanika II- Kinematika, III i dalja izdanja, Zavod za izdavanje udbenika, 1953, 1966, str.347. Rakovi P. Danilo, Mehanika III - Dinamika, X i dalja izdanja, Nauna knjiga, 1962, str.424. Rakovi P. Danilo, Osnovi tenzorskog rauna, Mainski fakultet Kragujevac, 1974. Rakovi P. Danilo, Analitika mehanika, Mainski fakultet Kragujevac, 1974. Rakovi P. Danilo, Teorija oscilacija, Nauna knjiga, 1965, str. 503. Andjeli P. Tatomir i Stojanovi Rastko, Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udbenika, 1965, str.585. Andjeli P. Tatomir, Tenzori, Zavod za izdavanje udbenika, 1965. Andjeli P. Tatomir, Uvod u Astrodinamiku, Posebna izdanja, Matematiki vidici, Matematiki institut SANU, 1983, str. 158.. Milankovi Milutin, Nebeska mehanika, Nauna knjiga, Beograd, 1935. 1988, str.98. Newton Isaak, Philosophiae naturalis principia mathematica, (English translation bz Robert Thoop, MA, London, 196, i ruski prevod izdanje 1996) Bilimovi Antoan, Racionalna mehanika I, Beograd,1939, 1950. Bilimovi Antoan, Racionalna mehanika II, Beograd,1952. Bilimovi Antoan, Dinamika vrstog tela, Beograd,1955. .., , ,1937, , 500. ( ) Pars .L. , A treatise on Analytical Dynamics, Heinemann, London, 19669. . ., , , ,1971, ,636. Vujii A. Veljko, Preprincipi Mehanike, Zavod za udbenike i nastavna sredstva 1995. . 214. Vujii A. Veljko, Preprinciples of Mechanics, Posebna izdanja, Matematiki institut SANU, 1999. Webster Gordon Arthur, Dynamics of Particle and and Rigid, elastic and fluid bodies, Dover Publications, 1988. Goroshko Oleg Aleksandrovi i Hedrih (Stevanovi) Katica, Analitika dinamika diskretnih naslednih sistema, Univerzitet u Niu, 2001, str.429. Harlamov Pavel P. , , 1999. Harlamov Pavel P. ,, , ,1993. Harlamov Pavel P. , , ,1995. Goldstein Herbert, Classical Mechanics, Second Edition, Addison Wesley,Publishing Company, 1980. .., , ,1961, ,820. .., , , 1971, .219. , .,., , , 1983.. 450. .., .., . ., , , , - , , , 2005. . 376. . ., , , , 2002. .200. . ., , , , 1972 . 568 ( ) Beer P. Ferdinand and Johnston E. Russel, Vector Mechanics for Engineers, Statics and Dznamics, McGrawHill Book Companz, New Zork, 1988, str. 1026. Gantmaher Feliks Ruvimirovi, Analitika mehanika, Zavod za izdavanje udbenika, 1963, str. 210. (Prevod sa ruskog Vujii V.) Koji Milo, Dinamika, Teorija i primeri, Mainski fakultet u Kragujevcu, 1976. Djuti Slavko, Mehanika III i IV Dinamika i Teorija oscilacija, Mainski fakultet Beograd, 1981, str. 460. Rusov Lazar, Mehanika III Dinamika, Nauna knjiga, 1994, str.428. Vujanovi Boidar, Dinamika, Univerzitet u Novom Sadu, 1992. Raievi Vladimir, Mehanika - Statika, Univerzitetu Pritini, Fakultet tehnikih nauka, Kosovska Mitrovica 2004., str. 250.

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih