Naglo optereenje

S obzirom da smo priali o harmonijskom optereenju, sledee optereenje

koje emo obraditi je naglo optereenje. Gledajui grafik, ono u jednom
trenutku je poelo da deluje, pa je konstantno. Obzirom da se pre toga nita
nije desilo, vremensku skalu postavljamo u tom trenutku. Moe se predstaviti
pomou Heavysidove funkcije. to znai da e funkcija za svaki trenutak t
osim t=0 biti jednako jedinici, a da je u t=0 nula.

Sada postavljamo dif jnu. Prvo razmatramo neprigusne oscilacije. To znai da

postoji samo intercijalna sila i restituciona sila. Inercijalna sila je sila koja tei
da se odupre promeni kretanja. To smo imali za domai, da nauimo njutnove
zakone.

Inercijalna sila i restituciona sila su jednaka spoljnom optereenju, a to je Po.

Ako sve podelimo sa m, i proirimo P0m sa k, dobiemo da je to omega na
kvadrat * xst. S obzirom da je P0/k = y statiko. Sila/krutost = statiko
pomeranje.

Kada vratimo to u jednainu dobijamo nehomogenu obina (linearna)

diferencijalnu jednainu drugog reda sa konstantnim koeficijentima.

I sad, koje je reenje ove jednaine? To je C1 * cos omega t + C2 * cos omega

t i plus partikularno reenje, obzirom da je ovo nehomogena jna, vidimo da za
xstatiko zadovoljava ovo reenje. Iskoristicemo homogene pocetne uslove, i
dobijamo reenje da je x = xst (1-cos omega t). ovo treba da zapamtite. I ta
ovo predstavja? Odgovor sistema sa jednim stepenom slobode usled dejstva
naglog optereenja. Znai, kad dobijete zadatak da napiete odgovor sistema
usled naglog optereenja, sa jednim stepenom slobode, treba ovo da
napiete.

Kako ovo izgleda?

Vidimo da je translatorno pomerena apscisa za jedan. Cos moe da bude od

-1 do 1. Ako je -1 bice 2 x st a ako je plus jedan, bie nula. I ono osciluje u
ovom intervalu.

ta se deava ako je priguen sistem? Ispreb bi bilo e na minus ceta t i onda

e to da osciluje oko x statiko. Jer, na kraju, kad pogledate kakvo je
optereenje, ako je ovo posle nekog uticaja, inercijalni uticaji e se priguiti, i
postojae samo statiko optereenje. I tada e x biti x statiko. Dinamiki
faktor e biti xt kroz x stat, i ako ovo prepiemo, vidimo da je din faktor 1 -
cos omega t, a maks dinamiki faktor je dva. Ako naglo nanesemo
optereenje, dobiemo dva puta vee uticaje. Homogeni poetni uslovi znae
da su poetni uslovi jednaki nuli
IMPULSNO

Moe da se predstavi sa bilo kojim od ovih grafika. Jednostavnosti radi mi

koristimo pravougaoni impuls. Obzirom da je tau, tj vreme trajanja impulsa
jako malo, nema toliko velikog uticaja to kako smo pretpostavili.

Impuls je povrina ispod grafika, tj vremenski integral sile. Tj, integral P od t *

dt, to ide od nula do tau. P(t) je forma impulsnog optereenja, i moe biti
pravougaona, trougaona.. Na kraju dobijamo tu karakteristiku I.

Zato se to radi preko I a ne preko intenziteta? Zato to ne ovo moemo da

tretiramo kao neku silu koja deluje tokom vremena, zato to je ona suvie
kratka u odnosu na vreme koje hoemo da raunamo. I onda dolazi do
numerike stabilnosti, kada ovaj tau, hiljaditi deo sekunde, onda da ceo
proraun vrimo u hiljaditim delovima sekunde. A vrednost impulsa je dosta
velika, i zato veliina koja definie impulsno optereenje nije intenzitet, ve
impuls.

Dirakova delta funkcija kojom se definie jedinini impuls je definisana kao: to

nije nita drugo nego da u jednom trenutku vremena (a to vreme je t1) se
desi optereenje jedininog intenziteta, i onda se pomnoi sa P(t) i to je
impulsno.

Mi emo se ograniiti na jednu posebnu vrstu impulsnog optereenja, a to je

kratkotrajno impulsno optereenje. Imp opt za koje izazvani uticaji bitno ne
zavise od vremena trajanja impulsnog optereenja, predstavljaju kratkotrajni
impuls. Dakle, ako uticaj ne zavisi od vremena trajanja, jer je mnogo malo (a
to je tau), onda je kratkotrajno.
Postoji kriterijum za kratkotrajno, a on nije za sve kje isti i zavisi od
dinamikih karakteristika sistema.

Dinamike karakteristike sistema: Frekvencija, period i kruna frekvencija.

masa je veliina koja odreuje karakteristike, a sama nije karakteristika!

RAzlika izmeu frekv i krune frekvence je npr, jedinica: hz (1/s) i rad/s, to je

brzina vrenja krunih oscilacija.

Kako glasi dif jna:

x" + 2eps*x' + omega na kv * x = 0

Ovo su prinudne oscilacije, ali je homogena oscilacija, jer impuls traje

bukvalno u jednom treptaju oka i ne moemo da ga uvrstimo u jednainu, ali
moemo u poetne uslove.
Kako? Evo, emu je jednaka brzina: v= int dv/dt * dt, a dv/dt je ubrzanje. Po
drugog njutn, sila je masa puta ubrzanje, pa je a = p/m, a integral Pdt je
impuls, pa je brzina na kraju v=I/m.

Brzina ne moe da bude jednaka nuli jer je delovao impuls, pa ubacujemo

poetnu brzinu x'= I/m. Kada to ubacimo, dobijamo reenje: C= I/m * omega
d i dobijamo reenje:

x = I/m * omega d ) * sin omega t

To je potpuna ista sinusna funkcija, samo ima multiplikator ispred za

amplitudu. Ovaj izraz treba da se zapamti.
Uvodimo i novu veliinu, a to je g(t), posle emo objasniti to smo to uveli.

Znai, g(t) je odgovor sistema usled jedininog impulsa! x = g(t) , znai da je

I = 1. g je odgovor sistema usled jedininog impulsa. sinus omega t / m
omega t.

DRUGI AS

I sad idemo na dejstvo proizvoljne promenljive sile, bilo kakva da je sila.

Ovo je neko proizvoljno opt, zaviisi u toku vremena od t . Ovo vreme

delovanja opt cemo da podelimo na dif male vremenske trenutke d tau, koji
deluju uzastopno. I onda cemo reci da ovo opt koje je ovako dato moze da se
aproks sa serijom ovih impulsa koji del jedni iza drugog. gde pravimo gresku?
Ako uvelicamo, u zavisosti od toga koliko je d tau ali to moze da se zanemari.

Deluje jedan impls

Uzeemo jedan impuls u trenutku tau, koji ima svoje trajanje d tau. Kakav je
odg sistema usled vog impulsa?

x = 1/ momega sinus omega t, i to izgleda kao sinusna fja.

Neka ovo deluje odmah posle njega, i odg je isti takav, ali nije t vec t - tau , a
ovde ce biti t - tau - d tau. Linearna dinamika podrazumeva hooke i da uticaje
sabiramo kao same. Matematicki sta dobijamo?

x1 je uticaj usled jednog impulsa. Koliki je njego uticaj? Njegov uticaj je

njegov impuls puta jedinicni impuls. to je g, to bi bio odgovor sistema usled
jedinicnog impulsa. Drugim recima:
I = P(tau) * d tau * odgovor usled jedinicnog impulsa
Tj, I = g(tau) * d tau * g (t - tau).

Ovim integralom smo dobili odgovor sistema usled proizvoljne sile. Treba
resiti ovaj integral. On se naziva Dijamelov integral. ta predstavlja? On
predstavlja odgvoor sistema usled proizvoljne dinamicke sile. A kako se
dobija? Dobija se superpozicijom uticaja usled uzastopnih impulsa.

U slucaju da pocetni uslovi nisu homogeni, onda je odgovor...

Sledeci pojam je Spektar odgovora. Ako bi na apcisi nacrtali max vrednost

nekog odgovora (pom, ubrz, sila, napon.. ) MAX vrednost!

A na apscisi nanesemo dinam karakt sistema, npr ovde period. SDOF!

Ako sad prikazemo taj grafik (ili analiticka veza), onda dobijamo spektar
odgovora sistema, koji predstavlja dijagram ili relaciju ekstr vr odgovora
sistema SDOF u zavisnosti od din kar sistema za odredjeno dinamicko
opterecenje.

Spektar odg sistema je veza izmedju bilo cega u sistemu u funkciji od bilo
cega na sistemu (karakt). Ovaj spektar je isti samo za jedno zadato
opterecenje. Npr, za jedan zadati zemljotres.

Obzirom da nasa kja moze da ima razlicite vrednosti prigusenja, dobijamo

familiju krivih. Sto je prigusenje vece, to ima manju max vrednost. Ovaj
dijagram lici na dijagram dinamickog faktora.

Dinamicki faktor ima potpuno isti oblik dijagrama. Sta ovo pokazuje? da za
odredjenu vrednost perioda on ce imati ekstremne uticaje, a to je ono sto
prvenstveno zavisi od odnosa din karakteristika i karakt opterecenja. Zelimo
da izbegnemo ekstr vrednosti i ovaj dijagram nam pokazuje gde su one.

Ili dijagram, ili funkcija. Tj, veza dinamickih karakteristika sistema i

maksimalnih vrednosti odgovora u toj konstrukciji. Vazi za sistem sa jednim
stepenom slobode i sa odredjeno dinamicko opterecenje (banjalucki, kop
zemljotres)

Zasto je pogodan? Zato sto za proizvoljno zadato T*, i znamo koliko je

prigusenje, onda na apscisi nadjemo vrednost i direktno ocitamo. Sa tim
dimenzionisemo, dobili smo koliki su uticaji u nasoj konstrukciji.

Lako se primenjuje, ali se tesko dobija.

Jednostavna i efikasna primena

SDOF! Nedostatak, ali primena je toliko jednostavna da se dovijamo da ga

primenimo na sisteme sa vise ste
Ne sadrzi podatke o vremenu max uticaja. Samo kaze max sila je tolika i
tolika, i nije nam ni potrebno vreme kada se to desava, u desetoj ili stotoj
sekundi, ali sa tim podatkom mozemo da odredimo kolike su ostale sile, pa
maks silu racunamo sa min momentom i maks momentom.

npr u betonu je veoma bitno da imamo za odredjenu aksi silu i odredjeni

momenat.

Kako se dobija taj spektar?

Posmatr neki sistem sa T1 i ceta1, kakvo je opterecenje, i nadjemo max.

odgovor, zatim promenimo T1 na T2 i sve tako, i konstruisemo dijagram.
Postupak je dosta zahtevan, ali dobijamo dijagram koji kasnije neko moze da
iskoristi za to zadato opterecenje.

Sad imamo poseban slucaj koji je veoma bitan, a to je da se desava

pomeranja oslonaca, tako da dolazi do oscilacija tla.

Imamo aps pomeranje mase koje se sastojim od pomeranja mase i pomeranja

tla. emu su proporcionalni uticaji u konstrukciji? Relativnom pomeranju, jer
se pomerilo kao kruto telo za pomeranje tla, i zato nam je bito to relativno.

Ako napisemo izraz za din ravnotezu u proiz trenu vremena kad imamo samo
pomeranje kao poremecaj, to ce zavisiti od ubrzanja tog pomeranja, dobijamo
neki dijagram koji nije nista drugo nego dijamelov integral.

X" = ug" + U" jer je i x = ug + u

SPektrar relativnih brzina, relativnih ubrzanja i brzina, a zemlj je definisan

ubrzanjem koje se zadaje tlu.

Apsolutno ubrzanje smo stavili, zato to postoje inercijalne sile i za apsolutnu

promenu polozaja tela (jer se javlja sila), zato je spektar aps ubrzanja bitan
da bi dobili inercijalnu silu. I sad, kako izgleda jedan spektar originalni?

Uvodimo jedan fikt pojam a to je spektar pseudobrzina. Zasto je brzina, zato

sto ima dimenziju brzine. Sd je spektar rel pom, omega je rad/s, kada
pomnozimo to dvoje, ostaje met/sec a to je brzina

Drugi pojam je spekt pseudoubrz, tu smo pomnozili sa kvadratom, namerno

mnozili sa nekom velicinom i dobili neku velicinu koja nema znacenje, ali ima
dimenziju ubrzanja.

Zasto je vazno? AKo pogledamo jnu za energiju i seizmicku silu (a to nije

nista drugo do inerc sila pri zemljotresu) ona je jednaka krutosti outa maks
pomeranje.

Sada je maks seiz sila jednaka proizvodu mase i spektru pseudoubrzanja.

Samo pomnozimo ukupnu masu kje i ovaj spektar pseudoubrz i direktno
dobijamo seizmicku silu.

Time smo zavrsili gradivo za SDOF sto ce biti osnov za sve ostale sisteme.

Rekapitulacija proracuna, sta smo trebali da uradimo

1. diskr mase, jer sva masa je kont

2. pretp pomeranja sistema, zanemarujemo neka ako su beznacajna

3. pretp dinamicku ravnotezu uz pomoc dalambera

4. dobijamo dif jnu kretanja, koja opisuje nas problem, cista matematika

5. dobijamo resenje dif jne, figurisu neki pocetni uslovi

6. imamo fju koja definise odgoovr sistema

7. trazimo ekstreme tog odogovra sistema

8. trazimo uticaje u konstrukciji

9. dimenzionisanje

Obicno kju dimenzionisemo za staticko opt (jer nam trebaju masa i din
karakteruistike) i proveravamo da li zadovoljava dinamicko opt, pa onda
korigujemo po potrebi.

Sledece poglavlje je NUmericka integracija duhamelovog integrala.

Rekli smo da je Duh. integral odgovor sistema usled proizvoljnog dinamickog

opterecenja. Da bi mogli resiti taj integral, moramo dinamicko interecenje
imati u analitickom odgovoru, i kada je funkcija ispod integrala integrabilna.

Kada deluje zemljotres, ovo sigurno nece biti zadovoljeno, i tada se sprovodi
numericka integracija. Ona se zasniva na postupku korak po korak, tj na
ovom izrazu. Uticaji u kji su u sledecem koraku u funkciji u prethodnom
koraku. Mi imamo vreme i delimo ga na integrale delta t. I onda cemo
integrisati korak po korak.

Ako nas interesuje pomeranje i brzina, mi to znamo u pocetnom trenutku, i

onda idemo sve po malo, delta tau, i onda sprovodimo za ono vreme i
opterecenje za koje nas interesuje.

Koliki treba da bude taj delta t? treba da adekvatno predstavi dijagam. Ne

sme da bude preveliki razmak, da ne bi neadekvatno predstavili dijagram, ali
opet ne smemo ni da previse progustimo mrezu, da ne bi povecali posao
nepotrebno.

Takodje, postupak mora da bude stabilan. Posle cemo objasniti.

Obicno je 1/100 ili 1/1000 sec. Zemljotres traje oko deset sekundi. Ako
uzmemo 1/10000, imamo 100 000 proracuna. To nema smisla ako ne
dobijamo neku veliku tacnost, a to je ugradjevini uvek od 3 do 5 posto.
Tacnost je razlika numerickog postupka i merenja..

Izbegavanje cifarske stabilnosti. Delta te se pojavljuje u imeniocu na kvadrat,

ako uzmemo deset hiljada pa dignemo na kvadrat i podelimo sa tim. Onda
saberemo sa nekom drugom velicinom koja nije dignuta na kvadrat.

Sa odredjenim brojem bitova mozemo da predstavimo samo tri cifre ( u osam

bita), pa nema razloga da imamo previse cifara.

Kad pricamo o numerickim postupcima moramo da znamo ova tri pojma

Stabilan numericki postupak: mala promena delta t utice na malu promenu

rezultata. Ako promenimo delta t za jednu desetu hiljaditu, a rezultat se
promeni dva puta, onda je nestabilan.

Konvergentnost numerickog postupka: konkretno, kad radimo korak po korak,

mi nemamo inteativni posutpak, ne vracamo se nazad, medjutim, numericki
postupci su vrlo cesto iterativni. Kada? Kada dinamika nije linearna, mi
imamo iterativni postupak jer ne znamo krutost (menja se), tada imamo
iterativni postupak. Ako se razlika izmedju dva resenja sukcesivno smanjuje,
onda je konvergentan.

Tacnost numerickog postupka nije nista drugo do razlika tacne vrednosti i

vrednosti numerickog postupka.

TRECI CAS

Metod konanih razlika

S obzirom da se u jni koju treba da resimo pojavljuju diferencijali,

koja je definicija prvog izvoda? matematiki, prvi izvod je granina vrednost

prirataja, kada delta t tei nuli.

Zamislite da ovde stavim znak priblino, i da sklonimo limes. To bi vailo, bilo

priblino jednako, kada je delta t dovoljno malo. I to je sutina MKR, da
diferencijale dy/dt u taki i, da je priblino jednak deltay/deltat, i onda emo
levo i desno od take i da postavimo Yi-1 i Yi+1, i razliku delta t, i dobijamo
geometrijsko tumaenje izvoda u taki i.

Dakle, prvi izvod smo predstavili sa konanim razlikama funkcije. Ako

podelimo na jednake segmente, pri emu usvajamo da je to dovoljno malo, a
kriterijum usvajamo na osnovu stabilnost i itanosti.

Ta radimo kad imamo drugi izvod? Drugi izvod je prvi izvod prvog izvoda,
ovo za domai da izvedete. Drugi izvod u taki i je isto ovo, ali podeljeno sa
delta t na kvadrat.

AKo je ovo priblizno tacno, onda mozemo u ovu dif jednainu ubaciti
vrednosti za prvi izvod, i za drugi izvod, a vec imamo yi. kad sve to ubacimo
za trenutak i dobicemo jednu jnu koja ce biti u funkciji od yi, yi-1 i ovo je
poznato, to je sila koja deluje.

Kad se napie ovako, dobijaju se odreeni koeficijeniti, a1, a2, a3. I oni zavise
od c,m,k i oni su const jer je lin dinamika.

ZNaci kada u dif jnu ubacimo vrednosti za prvi i drugi izvod, onda ce cela
sledeca vrednost (jer pricamo o korak po koraK) u narednom trenutku biti u
funkciji od pomeranja u prethodnom trenutku. Postupak je vrlo jednostavan i
svodi se na cistu algebru.

Sta je ovde nepoznato? Ovde su nepoznate samo yi+1, a prethodne znamo.

Uslov stabilnosti ovog postupka dobija se da delta T < .. /omega d. Ne treba

izvodjenje. To je uslov stabilnosti metoda konacnih razlika. Kada je stabilan?
Kada mala promena vremenskog intervala izaziva male promene rezultata.
Obicno se uzima delta t je Td dvadesetina, i to je nesto sto ce biti na prvom
zadatku.

To nije tacno resenje, ali je dovoljno za stabilnost.

Ovo je uslovno stabilan postupak. MKR je USLOVNO STAB.

Ta ako ima skok dinamicke sile. Videli ste da treba da se ubaci Fi. Koju cemo
uzeti silu? Ako je mala razlika, nije bitno. Sprovescemo odgovor do tacke
skoka, i onda cemo pomeriti vremensku skalu do skoka, i odrediti pomearnje
brzinu u tom trenutku. TO ce biti pocetni parametri, i nastavljamo grafik sa
takvim pocetnim uslovima. Radimo iz dva dela, pri cemu rezultate prvog dela
uzimamo za pocetne rezultate za drugi.

REkapitulacija postupka:

Koliko god komplikovano delovalo, videcemo da je to cista algebra posle

prvog uradjenog zadatka. On je pripremljen da moze lako da se isprogramira.

rekapitulacija:
Njumarkov postupak sa prosecnim ubrzajem

Sam postupak govori o pretpostavci: usvajamo da u okviru jednog

vremenskog intervala intergracije ima prosecno (usrednjeno) ubrzanje. Ako je
to tako, onda vrlo lako moze da se odredi i brzina, a iz toga i pomeranje.

Tako se dobijaju izrazi za brzinu i pomeranje u trenutku t.

Na taj nacin smo opet predstavili sve velicine preko prethodnih poznatih
velicina.

Slican postupak kao za MKR, ali nije isti.. Uslov ravnoteze u trenutku i.

Koji je postupak? Karakteristicno je za njumarka da je bezuslovno stabilan,

provera deluje laka, medjutim, kad imamo sistem sa vise stepeni slobode,
nije uvek lako proveriti T/20.. Zato je njumark vrlo popularan u standardnim
softverima, jer je bezuslovno stabilan.

Njumark sa linearnim ubrzanjem

Potpuno isti postupak, samo se ovde pretpostavlja linearno ubrzanje, to znaci

da su brzine kvadratna fja, a da su pomeranja treceg stepena. opet su drugi
koeficijenti, ali postupak je isti kao njumark proscan. Uslovno stabilan
postupak, uslovnjen sa dt manje od koren iz tri kroz pi.