Odziv sistema kada funkcija prenosa ima samo jedan realan pol Imajui u vidu ve pomenute pogodnosti u pogledu

primene Laplasove transformacije zaponimo analizu odziva sitema prevoenjem njegovog matematikog modela iz vremenskog u kompleksni domen. Neka je sistem prvog reda opisan diferencijalnom jednainom

dy (t ) + by (t ) = cx(t ) dt

U sluaju kada su svi poetni uslovi jednaki nuli Laplasovom transformacijom ove jednaine dobija se

odnosno

(as + b)Y ( s ) = cX ( s ) .

Odgovarajua funkcija prenosa u kompleksnom domenu ima oblik

G ( s) = Y ( s) c = . X ( s ) (as + b)

Nakon deljenja oba polinoma u koliniku sa koeficijentom b dobija se standardna forma funkcije prenosa
G ( s) = c b

koja se uvoenjem oiglednih supstitucija zapisuje u obliku

G ( s) = K . Ts + 1

Pri tome K predstavlja koeficijent statikog pojaanja, a T vremensku konstantu Pretpostavimo, za potrebe dalje analize, da sistem ima jedinino statiko pojaanje i da je pobuen signalom iji opis odgovara odskonoj funkciji sa jedininom amplitudom. Tada je njegov odziv u kompleksnom domenu
Y ( s) =

Za odreivanje odziva sistema u vremenskom domenu neophodno je prepisati prikazani zapis u vidu sume parcijalnih razlomaka kako bi se dobili tablini oblici odgovarajuih

RA

sistema.

DN A
a s +1 b

1 1 . s Ts + 1

VE RZ

asY ( s ) + bY ( s ) = cX ( s ) ,

IJA

Laplasovih transformacija. S obzirom da u konkretnom sluaju kompleksni oblik odziva sistema sadri dva realna razliita pola odgovarajue rastavljanje ima oblik
A A 1 1 = 0+ 1 s Ts + 1 s Ts + 1 = A0 (Ts + 1) + A1s . s (Ts + 1)

Izjednaavanjem odgovarajuih koeficijenata u polinomima brojioca dobija se

A0 = 1 A0T + A1 = 0 A1 = T

sume funkcija

1 T Y (s) = , s Ts + 1 odnosno

1 1 . Y (s) = s s+ 1 T

S obzirom da se ove funkcije nalaze u tablicama Laplasovih transformacija odziv

DN A
1 1 1 1 y (t ) = L L 1 s s + T

sistema u vremenskom domenu se odreuje direktno na osnovu datih reenja

Odziv sistema kada funkcija prenosa ima dva pola a nema konanih nula

Zaponimo analizu odziva sitema ponovo prevoenjem njegovog matematikog modela iz vremenskog u kompleksni domen. Neka je sistem drugog reda opisan diferencijalnom jednainom d 2 y (t ) dy (t ) a +b + cy (t ) = ex(t ) 2 dt dt

RA

VE RZ
t

Kompleksni lik odziva sistema se izraava na osnovu izraunatih koeficijenata u obliku

y (t ) = 1e T

IJA

U sluaju kada su svi poetni uslovi jednaki nuli Laplasovom transformacijom ove jednaine se dobija as 2Y ( s ) + bsY ( s) + cY ( s ) = eX ( s ) , odnosno (as 2 + bs + c)Y ( s ) = eX ( s ) . Odgovarajua funkcija prenosa u kompleksnom domenu ima oblik G(s) = Y (s) e = . 2 X ( s ) (as + bs + c)

Nakon deljenja oba polinoma u koliniku sa koeficijentom c dobija se standardna forma e c G(s) = , a 2 b s + s +1 c c

koja se uvoenjem oiglednih supstitucija zapisuje u obliku G ( s) = K . T s + 2Ts + 1

2 2

Ukoliko se izvri normalizacija kako bi koeficijenat uz promenljivu najvieg reda drugog reda

Pri tome je, kao i u prethodnom sluaju, K koeficijent statikog pojaanja, a i predstavljaju koeficijent priguenja i frekvenciju nepriguenih oscilacija sistema drugog ovom teksta. reda. Znaenje poslednja dva parametra bie jasnije nakon objanjenja koja slede u

Ukoliko se radi jednostavnijeg zapisa ponovo pretpostavi jedinini koeficijent statikog pojaanja u sluaju pobude sistema signalom iji opis odgovara jedininoj odskonoj funkciji dobija se kompleksni odziv definisan jednainom
Y ( s) = 2 1 2 2 s + 2 s + s

RA

DN A
G ( s) = K2 . s 2 + 2 s + 2

postao jednak jedinici dobija se jo jedan standardan zapis funkcije prenosa sistema

VE RZ
(1)

funkcije prenosa

IJA

Za odreivanje odziva sistema u vremenskom domenu neophodno je prepisati prikazani zapis u vidu sume parcijalnih razlomaka kako bi se dobili tablini oblici odgovarajuih Laplasovih transformacija. Oblik ekvivalentne sume parcijalnih razlomaka zavisi od poloaja polova

karakteristinog polinoma D( s ) = s 2 + 2 s + 2 funkcije prenosa sistema drugog reda. Ukoliko je koeficijent priguenja >1 polovi su realni i razliiti. Odziv na jedininu odskonu funkciju u tom sluaju se lako dobija kao suma odziva dva sistema prvog reda. Vremenske konstante tih sistema upravo su odreene vrednostima ovih polova. Ukoliko je =1 polovi su jednaki. Ova vrednost predstavlja granini sluaj jer daljim smanjivanjem vrednosti koeficijenta priguenja, odnosno za vrednosti 0<<1, karakteristini polinom sadri par konjugovano kompleksnih polova
s1,2 = j 1 2

zbog ega odgovarajua suma parcijalnih razlomaka ima oblik

2 1 A0 A s + A2 = + 2 1 2 2 s + 2 s + s s s + 2 s + 2 = =

S obzirom da vae jednakosti A0 = 1 A0 + A1 = 0

kao i zbog injenice da je u sluaju konjugovano kompleksnih polova

dobija se jednakost

S obzirom da su

RA

DN A
A0 2 + A2 = 0

s 2 + 2 s + 2 = ( s + ) 2 + 2 (1 2 )

2 1 1 s + 2 = 2 2 s + 2 s + s s ( s + ) 2 + 2 (1 2 )

1 s + = 2 2 2 2 s ( s + ) + (1 ) ( s + ) + 2 (1 2 )

VE RZ
A0 ( s 2 + 2 s + 2 ) + A1s 2 + A2 s s ( s 2 + 2 s + 2 )

( A0 + A1 ) s 2 + ( A0 2 + A2 ) s + A0 2 s ( s 2 + 2 s + 2 )

IJA

1 L1 = 1 s
s + = et cos( 1 2 t ) L1 ( s + ) 2 + 2 (1 2 )
1 2 = L1 L1 2 2 2 2 2 2 2 ( s + ) + (1 ) ( s + ) + (1 ) 1 2 t = e sin( 1 t ) 1 2

odziv sistema drugog reda u vremenskom domenu na jedininu odskonu pobudu se opisuje funkcijom
y (t ) = 1 et cos( 1 2 t ) 1
2

Imajui u vidu raspored polova prikazan na slici ___ lako se uoava da vae relacije

na osnovu kojih dobijamo

y (t ) = 1 +

DN A
cos( ) = ,
et 1 2
y (t ) = 1 + et 1
2

Sl. Poloaj polova za sluaj kada je 0 < 1 .

RA

sin( 1 2 t ) cos( ) et cos( 1 2 t )

sin( 1 2 t ) cos( )

Objedinjavanjem poslednja dva lana jednaine imamo

y (t ) = 1 + et sin( 1 2 t ) cos( ) cos( 1 2 t ) sin( ) 2 1

VE RZ
x
+ j 1 2

et sin( 1 2 t ) .

j 1 2

sin( ) = 1 2

et 1
2

IJA
1 2 1 2
cos( 1 2 t ) sin( )

tako da se nakon primene adicione teoreme dobija odziv sistema drugog reda na jedininu step pobudu u konanom obliku
y (t ) = 1 + et sin( 1 2 t ) ) 2 1

Odredjivanje ekestremnih vrednosti

Poznato je da se poloaj ekstremne vrednosti neke funkcije utvruje tako to se odredi njena prva derivacija po vremenskoj promenljivoj t, a zatim izrauna vrednost ove uslova, operaciji deriviranja u vremenskom domenu odgovara mnoenje kompleksnog lika odgovarajue promenljive sa kompleksnom promenljivom s
dy (t ) = L1 {sY ( s )} dt

S obzirom da je izlazna promenljiva sistema u konkretnom sluaju

Y ( s) =

2 1 2 2 s + 2 s + s

opisanim postupkom dobija se

Primetimo da dobijeni rezultat predstavlja funkciju prenosa konkretnog sistema. Drugim reima, moemo rei da se prva derivacija odziva sistema na step pobudu dobija kao inverzna Laplasova transformacija njegove funkcije prenosa. U sluaju konjugovano kompleksnog para polova dobija se
2 2 = L1 L1 2 2 2 s + 2 s + ( s + ) + 2 (1 2 )

Ukoliko sada dobijeno reenje izjaednaimo sa nulom

1 2 sin( 1 2 t ) = 0

RA
L1 =
L1 = 1
2

DN A
sin( 1 2 t )

. dy (t ) 2 = L1 2 2 s + 2 s + dt

1 2 L1 ( s + ) 2 + 2 (1 2 ) 1 2

VE RZ

promenljive kada je derivacija jednaka nuli. Kao to znamo, u sluaju nultih poetnih

IJA

dobija se
1 2 t = k , k=0, 1, 2, . . .

odnosno
t= k 1 2

da je k=1 nakon ega se dobija

t1 = 1
2

1 2

y (t ) = 1 +

1 2

2 ) , sin( 1 1 2

odnosno

y (t ) = 1 +

1 2 2

sin( ) .

Nakon primene adicione teoreme sledi

y (t ) = 1 +

1 2

S obzirom da je sin( ) = 1 2 dobija se

y () = 1 dobija se veliina preskoka = y (t1 ) y () ,

odnosno

RA

S obzirom da je, u konkretnom sluaju, stacionarna vrednost izlazne promenljive

DN A

1 2
1 2

[sin() cos() cos( ) sin()]

y (t ) = 1 +

1 2

sin( ) .

y (t ) = 1 + e

1 2

VE RZ
=e
1 2

Uvrtavanjem ove vrednosti u jednainu odziva sistema na step pobudu dobija se

IJA

Nas e zanimati trenutak kada nastaje prvi maksimum jer je taj najvei pa emo usvojiti