1 Kratak istorijat teorije stabilnosti

Prva značajnija ispitivanja stabilnosti vezana su za 1644. godinu, kada je Toričeli1

formulisao izvesne kriterijume stabilnosti ravnotežnih sistema. Sledeća istraživanja su
vezana za Lagranža2 , koji je 1788. godine dokazao teoremu kojom se odreduju do-
voljni uslovi stabilnosti ravnoteže proizvoljnih konzervativnih sistema. Ova teorema je
poslužila kao polazna tacka izvesnim ispitivanjima Rauta koji je ustanovio neke krite-
rijume stabilnosti za izvesne specijalne slučajeve kretanja. Razvoj proučavanja teorije
stabilnosti pri kraju 19. veka nastavlja najpre Maksvel3 1868. godine u svom radu o
upravljanju. U radu je pokazano da je problem stabilnosti linearnih sistema u suštini
algebarski problem odredivanja uslova koje treba da zadovolje koeficijenti odgovarajuće
algebarske (karakteristične) jednačine, tako da svi koreni imaju negativni realni deo.
Ovaj algebarski problem Maksvel je rešio delimično za kvadratnu i kubnu jednačinu.
Problemom stabilnosti bavili su se i Tomson, Žukovski4 i Poenkare, koji prvi daje
”strože” rešavanje ovog zadatka. 1892. godine Ljapunov5 brani doktorsku disertaciju
pod naslovom ”Opšti zadatak o stabilnosti kretanja”, u kojoj se predlažu stroge me-
tode rešavanja pitanja stabilnosti rešenja diferencijalnih jednačina. U toj disertaciji se
prvi put pojavljuje i precizna definicija stabilnosti koja je mogla biti podvrgnuta ma-
tematičkim ispitivanjima. Posle Ljapunova teorija stabilnosti se razvijala u različitim
pravcima, pri čemu se velika pažnja poklanjala izučavanjima: stabilnosti autonomnih
sistema, stabilnosti pri konstantnim poremećajima, stabilnosti periodičnih rešenja i dr.
Sve te vrste stabilnosti proučavaju se u raznim oblastima savremene nauke, kao na
primer: u fizici, hemiji, biologiji, astronomiji, balistici, saobraćaju, neurologiji i dr.

2 Kvalitativna analiza diferencijalnih jednačina

U početnom periodu razvoja teorije diferencijalnih jednačina preovladavalo je reša-
vanje tih jednačina pomoću kvadratura. Jednačina y 0 = f (x, y) smatrala se rešenom
kada se dobije opšti integral y =R ϕ(x, C) ili ψ(x,
R y, C) = 0, pri čemu su u dati izrazima
mogli figurisati i integrali tipa f (x) dx ili f (y) dy, nezavisno od toga da li definišu
elementarne funkcije ili funkcije koje se mogu izraziti samo pomoću redova, tzv. spe-
cijalne funkcije. U tom periodu su proučavani odredeni tipovi jednačina koje se svode
na kvadrature. Medu njima je bilo jednačina koje se sreću u praksi, ali i onih koje
1
Evangelista Torricelli, 1608–1647, italijanski matematičar.
2
Joseph Louis Lagrange 1736–1813, francuski matematičar.
3
James Clerk Maxwell, 1831–1879, škotski fizičar i matematičar.
4
Nikolay Yegorovich Zhukovsky, 1847–1921, ruski matematičar.
5
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, 1857–1918, ruski matematičar.

1
jednostavnošću svog oblika dopuštaju integraciju. Naravno, jednostavnost oblika ne
obezbeduje uvek egzistenciju opšteg integrala izraženog pomoću kvadratura. S druge
strane, oblik diferencijalne jednačine može biti vrlo složen, a da je njena struktura ipak
takva da podesno izabranom smenom ili transformacijom uspevamo bez većih teškoća
da je rešimo.
Radovima Lia6 završen je, uglavnom, period traženja rešenja diferencijalnih jednači-
na preko kvadratura. Imajući u vidu da je zadatak svodenja na kvadrature nerešiv za
opštije tipove jednačina, ovaj put nije mogao dovesti do opšte teorije.
Isti je slučaj i sa inače sve korisnijom i sve šire primenjivanom numeričkom inte-
gracijom, koja se, medutim, uvek bavi samo jednim partikularnim rešenjem. Kada su
ustanovljeni fundamentalni Košijevi7 stavovi o egzistenciji rešenja, stvoreni su uslovi za
bujan razvoj kvalitativne analize (integracije) rešenja diferencijalnih jednačina, čijim se
osnivačem smatra veliki francuski matematičar Poenkare8 .
Kvalitativna analiza nam daje uvid u niz svojstava integralnih krivih (ograničenost,
broj i položaj nula i ekstrema, asimptote, ponašanje u okolini singularnih tačaka i u
beskonačnosti, periodičnost, monotonost, i dr.). Drugim rečima, u najjednostavnijim
slučajevima ona nam omogućava da crtamo približan grafik rešenja, ne znajući njegov
analitički izraz. Ova problematika je od posebnog značaja kada jednačinu ne možemo
rešiti preko kvadratura, a sem toga često je (čak i u slučaju opšteg integrala eksplicitno
izraženog u zavisnosti od elementarnih funkcija) izraz za opšti integral toliko složen da
se mora pristupiti posebnim metodama kvalitativne integracije.
Do zaključka u kvalitativnoj analizi dolazi se, u opštem slučaju, na osnovu ana-
lize funkcija koje figurišu u samoj diferencijalnoj jednačini. Medutim, da bismo mogli
rasudivati o svojstvima integralnih krivih, moramo najpre biti sigurni da one postoje.
Zbog toga, već spomenuti stavovi o egzistenciji rešenja moraju činiti osnovu kompletne
teorije diferencijalnih jednačina. I do zaključka o egzistenciji rešenja dolazi se ispi-
tivanjem same jednačine, funkcija koje se javljaju u jednačini, dakle bez poznavanja
eksplicitno izraženog opšteg integrala.

3 Geometrijski pristup rešavanju

Posmatrajmo sledeću nelinearnu diferencijalnu jednačinu:
.
x = sin x. (1)
6
Sophus Lie, norveški matematičar, 1842–1899.
7
Augustin Louis Cauchy, francuski matematičar, 1789–1857.
8
Jules Henri Poincaré, francuski matematičar, 1854–1912.

2
 Ova jednačina je jedna od malobrojnih nelinearnih jednačina koje mogu biti ana-
litički rešene (u zatvorenom obliku). Razdvajanjem promenljivih, uz početne uslove
x = x0 za t = 0, dobijamo  x
 tg 
t = ln  x20  . (2)
tg 2
Ovo rešenje je tačno, ali nije pogodno za interpretaciju. Naime, posmatranjem ovog
rešenja, ne znamo kako se funkcija x(t) ponaša kada t → +∞ za proizvoljan početni
uslov x0 .
Nasuprot prethodnom analitičkom postupku, geometrijski pristup znatno je pogod-
niji za analizu rešenja jednačine (1). Neka je t vreme, x položaj zamišljene čestice koja
.
se kreće duž realne linije, a x njena brzina.
.
Predstavimo x u funkciji od x tako što ćemo za sve vrednosti promenljive x, iz
.
oblasti definisanosti, skicirati vektor brzine x pomoću odgovarajućih strelica. Na taj
.
način diferencijalna jednačina x = sin x predstavlja vektorsko polje na liniji, jer odreduje
. .
brzinu vektora x za svako x. Strelice su usmerene nadesno kada je x > 0, a nalevo kada
.
je x < 0 (slika 1).

Slika 2. Kvalitativan prikaz trajektorije

.
Slika 1 jednačine x = sin x

Slika 1 pokazuje da se čestica, polazeći iz položaja x0 = π/4, kreće na desnu stranu

ubrzavajući sve dok ne prode kroz položaj u kome je x = π/2 (sin x tu postiže maksi-
mum). Odatle čestica počinje da usporava približavajući se tački x = π sa leve strane.
Vektorsko polje možemo da posmatramo i na drugačiji način. Zamislimo da fluid
. .
teče duž x-ose brzinom x. Tada je tok na desnu stranu kada je x > 0, a na levu kada
.
je x < 0.

3
 .
Tačke na x-osi u kojima je x = 0 nazivaju se fiksne tačke. Na slici 1 prikazane su dve
vrste fiksnih tačaka: crni (puni) kružići predstavljaju stabilne fiksne tačke (poznate još
i kao atraktori ili ponori, zato što je tok usmeren prema njima), a beli (prazni) kružići
predstavljaju nestabilne fiksne tačke (repeleri ili izvori ).
Sada, analizom vektorskog polja prikazanog na slici 1, možemo da odredimo ponaša-
nje x(t) za svako t i za proizvoljne početne uslove. Naime, ako u početnom trenutku važi
.
x > 0, čestica je usmerena na desnu stranu i asimptotski se približava najbližoj stabilnoj
.
fiksnoj tački (slika 2). Ako je u početnom trenutku x < 0, čestica se približava najbližoj
.
stabilnoj fiksnoj tački na levoj strani. Ako je x = 0, x ostaje konstantno. Kvalitativni
oblik rešenja za proizvoljni početni uslov prikazan je na slici 3.

.
Slika 3. Kvalitativan prikaz rešenja jednačine x = sin x za različite početne uslove

Prethodno razmatranje može biti prošireno na bilo koji jednodimenzionalni sistem9

. .
x = f (x) (slika 4). Da bismo našli rešenje jednačine x = f (x), polazeći od proizvoljnog
početnog uslova x0 , posmatrajmo kretanje tačke duž x ose, odredeno funkcijom x(t).
Ova funkcija se naziva trajektorija kroz x0 i predstavlja rešenje diferencijalne jednačine
koje polazi iz početnog položaja x0 . Slika koja prikazuje sve kvalitativno različite
trajektorije sistema, za različite početne uslove, naziva se fazni portret.
9
Kad kažemo sistem, podrazumevamo dinamički sistem.

4
 Slika 4

Izgled faznog portreta odreden je fiksnim tačkama, koje su definisane jednačinom

f (x∗ ) = 0. Na slici 4 crni kružić je stabilna fiksna tačka, a beli kružić je nestabilna
fiksna tačka. U odnosu na početnu diferencijalnu jednačinu fiksne tačke predstavljaju
ravnotežna rešenja (ponekad se nazivaju i konstantna rešenja, jer ako je u početnom
trenutku x(t0 ) = x∗ , onda je i x(t) = x∗ u svakom sledećem trenutku). Ravnotežno
rešenje se naziva stabilno ako je svaki dovoljno mali otklon od rešenja, tokom vremena,
prigušen. Položaji stabilne ravnoteže su, dakle, geometrijski predstavljeni stabilnim
fiksnim tačkama. Obrnuto, položaji nestabilne ravnoteže, kod kojih otkloni od rav-
notežnog rešenja rastu tokom vremena, predstavljeni su nestabilnim fiksnim tačkama.
Napomenimo da se geometrijski pristup ne može primeniti kada nisu ispunjeni uslovi
.
o egzistenciji i jedinstvenosti rešenja sistema x = f (x). Naime, tada tačka u faznom
prostoru ”ne zna kuda da krene”, jer postoji više rešenja koja polaze iz istog početnog
položaja. Prema tome, ovde ćemo navesti famoznu teoremu.
Teorema 1 (O egzistenciji i jedinstvenosti). Neka je data diferencijalna jednačina
y 0 = f (x, y), sa početnim uslovom y(x0 ) = y0 , (3)
i neka važi:
1) f (x, y) je neprekidna funkcija dveju nezavisno promenljivih u zatvorenoj oblasti K:
x0 − a ≤ x ≤ x0 + a, y0 − b ≤ y ≤ y0 + b,
gde su a i b pozitivni brojevi (iz neprekidnosti funkcije f u zatvorenoj oblasti sledi njena
ograničenost, tj. postoji M > 0 tako da važi |f (x, y)| ≤ M ) za sve tačke iz K);
(2) f (x, y) zadovoljava u oblasti K Lipšicov10 uslov
|f (x, Y ) − f (x, y)| ≤ N |Y − y|,
10
Rudolf Otto Sigismund Lipschitz, 1832–1903, nemački matematičar.

5
gde je N pozitivna konstanta.
Tada postoji jedinstveno rešenje y = ϕ(x) diferencijalne jednačine (3), definisano
i neprekidno za x ∈ [x0 − h, x0 + h], gde je h = min(a, b/M ), koje za x = x0 uzima
vrednost y0 .

4 Linearna analiza stabilnosti

Radi odredivanja stabilnosti fiksnih tačaka do sada smo koristili grafičke metode.
Medutim, često postoji potreba za kvantitativnim merama stabilnosti, kao što je, na pri-
mer, brzina približavanja trajektorije stabilnoj fiksnoj tački. Ovu informaciju možemo
da dobijemo linearizacijom u okolini fiksne tačke.
Neka je x∗ fiksna tacka, i neka je

ψ(t) = x(t) − x∗ (4)

mali poremećaj (perturbacija) od tačke x∗ . Da bismo utvrdili da li poremećaj raste ili

opada, nadimo izvod funkcije (4). Diferenciranjem dobijamo
. d .
ψ= (x − x∗ ) = x,
dt
. .
jer je x∗ konstantno. Zato je ψ = x = f (x) = f (x∗ + ψ). Koristeći Tejlorov razvoj u
red, dobijamo
f (x∗ + ψ) = f (x∗ ) + ψf 0 (x∗ ) + O(ψ 2 ),
gde je f 0 = df /dψ, a O(ψ 2 ) označava članove reda 2 i više, po ψ.
Takode je i f (x∗ ) = 0, jer je x∗ fiksna tačka. Stoga dobijamo
.
ψ = ψf 0 (x∗ ) + O(ψ 2 ).

Ako je f 0 (x∗ ) 6= 0, članove O(ψ 2 ) možemo da zanemarimo, čime uvodimo aproksimaciju

.
ψ ≈ ψf 0 (x∗ ).

Na taj način smo izvršili linearizaciju u okolini fiksne tačke x∗ . Prethodna jednačina
pokazuje: ako je f 0 (x∗ ) > 0, poremećaj ψ(t) raste eksponencijalno; ako je f 0 (x∗ ) < 0,
poremećaj ψ(t) opada eksponencijalno. Naglasimo da, kada je f 0 (x∗ ) = 0, članovi višeg

6
reda O(ψ 2 ) ne mogu se zanemariti, pa je za odredivanje stabilnosti potrebna nelinearna
analiza.
Mera stabilnosti fiksne tačke odredena je veličinom f 0 (x∗ ), čija vrednost odreduje
eksponencijalni rast ili opadanje. Njena recipročna vrednost 1/|f 0 (x∗ )| naziva se karak-
teristična vremenska skala.

5 Fazne slike linearnih sistema

Posmatrajmo sistem jednačina

dy
= Q(x, y), 

dt

(5)
dx 
= P (x, y), 

dt
gde funkcije P i Q ne sadrže eksplicitno vreme t. Za ovakav sistem kažemo da je
autonomni (u protivnom – neautonomni ).
Razmotrimo ravan promenljivih x i y = dx dt u kojoj su x i y pravougaone Dekartove
koordinate. U toj ravni svakom stanju sistema, odredenom koordinatom x i brzinom
promene te koordinate y = dx
dt
, odgovara tačka, i obrnuto: svaka tačka ravni xy odgovara
jednom i samo jednom stanju sistema. Za ravan xy kažemo da je ravan stanja ili fazna
ravan. Svakom stanju sistema u faznoj ravni odgovara jedna tačka, koju nazivamo
reprezentativna tačka.
Kada se stanje sistema promeni, svakom njegovom novom stanju odgovaraće nova
reprezentativna tačka, što znači da promeni stanja sistema odgovara kretanje reprezen-
tativne tačke u faznoj ravni. Trajektorija reprezentativne tačke se naziva fazna trajek-
torija. Jednačina fazne trajektorije predstavlja zavisnost izmedu koordinate i brzine
kretanja razmatranog sistema.
Brzina kretanja reprezentativne tačke u faznoj ravni naziva se fazna brzina v.
Veličina fazne brzine v odreduje se izrazom
s 
2  2
dx dy p
v= + = P 2 (x, y) + Q2 (x, y). (6)
dt dt

Pri analizi dinamičkih sistema glavno interesovanje jeste za njegovo stanje ravnoteže,
dy d2 x
tj. stanje kada su istovremeno brzina dxdt i ubrzanje dt = dt2 promene koordinate jednaki
nuli. Prema tome, stanjima ravnoteže dinamičkog sistema odgovaraju tačke fazne ravni

7
 dy
u kojima je fazna brzina jednaka nuli, tj. gde je dx
dt = 0 i dt = 0. Na osnovu formule (6)
fazna brzina je jednaka nuli u onim tačkama u kojima su istovremeno ispunjeni uslovi

P (x, y) = 0, 
(7)
Q(x, y) = 0. 

Iz (5) sledi da su diferencijalne jednačine faznih trajektorija

dy Q(x, y)
= . (8)
dx P (x, y)

Dakle, fazna brzina je jednaka nuli u onim tačkama fazne ravni u kojima su isto-
vremeno ispunjeni uslovi (7). Za diferencijalnu jednačinu (8) takve tačke se nazivaju
singularne tačke (u tim tačkama nisu ispunjeni uslovi Košijeve teoreme o jedinstvenosti
rešenja diferencijalne jednačine). Prema tome, singularne tačke diferencijalne jednačine
(8) imaju za nas fizički smisao kao stanje ravnoteže posmatranog dinamičkog sistema.
Napomenimo da periodičnom kretanju razmatranog sistema odgovara zatvorena fa-
zna trajektorija, koja ne prolazi kroz singularnu tačku. Ovo zaključujemo iz činjenice
da reprezentativna tačka, počinjući kretanje po zatvorenoj faznoj trajektoriji iz proi-
zvoljne tačke s koordinatama x i y = dx dt , stiže za odreden interval vremena opet u tu
istu tačku, odnosno, materijalni sistem dolazi opet u prethodno stanje, a dalje kretanje
reprezentativne tačke poklapaće se s prethodnim. Vreme kretanja po zatvorenoj tra-
jektoriji, koje predstavlja period datog periodičnog kretanja, biće konačno, zato što je
fazna brzina u svim tačkama fazne trajektorije konačna, nigde ne postaje jednaka nuli.
Na osnovu svega navedenog, kada znamo ponašanje faznih trajektorija u celoj faznoj
ravni, a posebno u blizini singularnih tačaka, tada možemo suditi o kretanju polaznog
sistema, kao i o karakteru njegovog stanja ravnoteže.
Ilustrujmo izložena razmatranja kroz primere prostih linearnih sistema.
Primer 1 (Harmonijski oscilator). Kretanje tega mase m, okačenog za oprugu,
opisuje se diferencijalnom jednačinom
..
mx + kx = 0, (9)

gde je k koeficijent krutosti opruge, a x udaljenost mase od položaja ravnoteže (slika

5).

8
 Slika 5. Harmonijski oscilator

.
Ako stavimo x = y, dobijamo sistem

dy k
= − x, 

dt m

dx 
= y. 

dt
Uvodeći smenu w2 = k/m, prethodni sistem zapisujemo u obliku

dy 2
= −w x,  
dt

dx 
= y, 

dt
pa jednačina (8) u ovom slučaju ima oblik

dy w2 x
=− .
dx y
Singularna tačka za ovu jednačinu je koordinatni početak, tj. x = 0, y = 0.
Ako napišemo prethodnu jednačinu u obliku

ydy + w2 xdx = 0,

i integralimo, dobijamo
y 2 + w2 x2 = c.
Očigledno, dobijena jednačina predstavlja familiju elipsi, a svaka od tih elipsi, pri kon-
kretnoj vrednosti konstante c, predstavlja trajektoriju reprezentativne tačke, tj. faznu
trajektoriju.

9
 Prema tome, u razmatranom primeru prostog linearnog oscilatora fazna ravan je
ispunjena elipsama, izuzimajući tačku x = 0, y = 0. U ovoj tački (kojoj odgovara
c = 0) elipsa se degeneriše u tačku. Takva singularna tačka, kroz koju ne prolazi
nijedna fazna trajektorija i koju okružuju zatvorene fazne trajektorije, naziva se centar
(slika 6).

10