Univerzitet u Beogradu

Fizički fakultet

Oscilacije na strmoj ravni

Apstrakt

Cilj izvodjenja vežbe bio je odredjivanje koeficijenta trenja

kotrljanja i provera zakona održanja energije.
Dobijen je sledeći rezultat:
(µ ± ∆µ) = (2, 6 ± 0, 5)10−6

Autor:
Helena Novaković Beograd,
2029/2017 Decembar 2017.
1 Uvod
Staza sa kolicima je jedan od najfleksibilnijih sistema za izučavanje dinamike
jednodimenzionog kretanja. Ona omogućava izvodjenje većeg broja eksper-
imenata kao što su: provera II Njutnovog zakona, izučavanje ubrzanog kre-
tanja niz strmu ravan, održanje impulsa i energije, iyučavanje elastičnih i
neelastičnih sudara...
U eksperimentu o kojem ćemo govoriti se posmatraju oscilacije kolica po
nagnutoj traci za kretanje. Ako se kolica, povezana oprugom za gornji deo
trake, izvedu iz ravnotržnog položaja i puste ona počinju da vrše oscilatorno
kretanje. Postavimo x-osu duž trake i usmerimo je ka njenom gornjem delu.
Po II Njutnovom zakonu, jednačina kretanja kolica duž x-ose glasi:

ma = Fx( res) (1)

(
gde je m-masa kolica, a = ẍ-ubrzanje kolica duž x-ose, dok je Fx res) projek-
cija rezultujuće sile na x-osu. Na kolica deluju:
1. sila zemljine teže mg vertikalno naniže,
2. elastična sila opruge Fel = k∆l, gde je k-konstanta elastičnosti opruge
dok je ∆l-istezanje opruge (razlika tekuće dužine opruge l i dužine opruge l0
u neistegnutom stanju); ova sila nastoji da smanji dužinu opruge i u posma-
tranom sistemu ima pravac i smer x-ose (jer ćemo se ograničiti na kretanje
pri kojem je opruga stalno nategnuta).
3. sila trenja kotrljanja Ftr koja se opire kotrljanju točkova kolica. Dok
se kolica kreću, vektor ove sile ima isti pravac a suprotan smer u odnosu
na vektor brzine, dok je intenzitet sile jednak µQ, gde je µ-efektivni ko-
eficijent trenja kotrljanja, dok je težina kolica Q na strmoj ravni jednaka
normalnoj komponenti sile zemljine teže mg cos α. Stoga možemo pisati
v v
Ftr = − |v| µmg cos α, gde je v = ẋ brzina kolica duž x-ose, a |v| = ±1
njen znak. Kada kolica miruju, vučna sila je uravnotežena statičkom silom
trenja kotrljanja.
4. zanemarujemo ostale sile koje deluju na kolica (npr silu potiska, silu ot-
pora vazduha tokom kretanja kolica,...)
Da je trenje kotrljanja zanemarljivo, kolica bi vršila linearne harmonijske
oscilacije. Yaista, nakon uvrštavanja uslova mirovanja (a = 0) i izraza za
rezultujuću silu, jednačina (1) postaje

0 = −mg sin α + k∆l (2)

1
odakle nalazimo ravnotežno izduženje opruge
mg sin α
∆lr = . (3)
k
U eksperimentu snimamo rastojanje kraja kolica od senzora pozicije i ova
veličina odredjuje položaj kolica. Koristeći slobodu izbora, koordinatni početak
x-ose postavljamo u ravnotežni polozaj kraja kolica. Nakon toga, izduženje
opruge se može napisati kao ∆l = ∆lr − x, gde veličina x predstavlja x-
koordinatu kraja kolica u odnosu na izabrani koordinatni početak. Sledi:

Fx( res) = −mg sin α + k∆l = (−mg sin α + k∆lr ) − kx = −kx

tako da jednačina (1) postaje:

mẍ = −kx, (4)

što predstavlja jednačinu linearnih harmonijskih oscilacija sa kružnom frekven-

cijom r
k
ω= , (5)
m
i periodom r
2π m
T = = 2π . (6)
ω k
Amplituda i energija ovih oscilacija se ne smanjuju sa vremenom, a potenci-
jalna energija se može zapisati u obliku
kx2
Ep = . (7)
2
Kada se trenje kotrljanja ne može zanemariti, a to je naš slučaj, jednačina
kretanja kolica u pozitivnom smeru x-ose glasi

mẍ = −kx − µQ (8)

jer je tada znak brzine pozitivan, dok je pri kretanju u negativnom smeru

mẍ = −kx + µQ. (9)

Jednačina (8) opsiuje linearne harmonijske oscilacije. Nakon transformacije

µQ
mẍ = −kx − µQ = −k(x + )
k
2
ona se, prelaskom na nove koordinate
µQ
x(+) ≡ x + (10)
k
svodi na jednačinu linearnih harmonijskih oscilacija
mẍ(+) = −kx(+) (11)
oko privremenog ravnotežnog položaja
µQ
x(r +) = − . (12)
k
Potpuno analogno jednačina (9) koja opisuje kretanje u negativnom smeru
x-ose, se prelaskom na nove koordinate
µQ
x(−) ≡ x − (13)
k
svodi na jednačinu linearnih harmonijskih oscilacija
mẍ(−) = −kx(−) (14)
oko drugog privremenog ravnotežnog položaja
µQ
x(r −) = + . (15)
k
Kružna frekvencija i period oba tipa oscilacija su jednaki kružnoj frekvenciji
(4) i periodu (5), respektivno.
Detaljniji uvid dobijamo ako pratimo kretanje kolica nakon što ih izvedemo
iz ravnotežnog položaja niz strmu ravan i pustimo bez početne brzine. Tada
će kolica početi da se kreću naviše, dakle u pozitivnom smeru x-ose. U x(+) -
koordinatama kretanje je dato sa
x(+) (t) = −A1 cos ωt
dok u ”starim” x-koordinatama isto kretanje glasi
r !!! r !
µmg cos θ k k
x(t) = sgn(A1 ) |A1 | − 1+2 tdivπ cos t (16)
k m m
r !!! r !!
µmg cos θ µmg cos θ k k
+ sgn A1 |A1 | − 1+2 tdivπ sin t
k k m m

3
Na navedeni način kolica se kreću u prvom poluperiodu T1/2 = T /2, tokom
kojeg je njihova brzina sve vreme pozitivna. U momentu t = T1/2 , kada je
njihov položaj dat sa x(T1/2 ) = A1 −µQ/k, kolica se trenutno zaustavljaju pa
odmah nastavljaju da se kreću, ali sada u negativnom smetu x-ose (v < 0).
Kretanje kolica u drugom poluperiodu se vrši u skladu sa jednačinom (13);
stoga je
x(−) (t) = −A2 cos ωt,
odnosno
µQ
x(t) = −A2 cos ωt + , (17)
k
uz bitnu napomenu da se amplituda promenila. Novu amplitudu A2 možemo
naći iz uslova da u trenutku t = T1/2 , kada je cos ωT1/2 = −1, obe formule

4
(15) i (16) daju isti rezultat:
µQ µQ
A1 − = A2 + ,
k k
odakle je
µQ
A2 = A1 − 2
. (18)
k
Nakon drugog poluperioda, kretanje se ponavlja na sličan način. Nakon što
se trenutno zaustave, kolica odmah nastavljaju da se kreću u pozitivnom
smeru. Ova etapa kretanja je u skladu sa jednačinom (10) pri čemu ampli-
tuda ima novu vrednost A3 = A2 − 2µQ/k. Zatim nastupa sledeći period u
kojem se kolica kreću u negativnom smeru u skladu sa jednačinom (12) i sa
amplitudom A4 = A3 − 2µQ/k, i td. Možemo zaključiti da:
1. smanjenje amplitude izmedju n-tog i (n + 1)-vog poluperioda iznosi
µQ
An+1 = An − 2 , (19)
k
2. konačna jednačina kretanja u n-tom poluperiodu glasi:
µQ
x(t) = −An cos ωt + (−1)n , (20)
k
što redstavlja oscilacije oko privremenih ravnotežnih položaja ±µQ/k,
1. brzina kretanja u n-tom poluperiodu glasi:
v(t) = ωAn sin ωt. (21)
2. Kretanje kolica pretaje kada se ravnotežni položaj vrati na početni ravnotežni
položaj.
Iz prethodnih izraza možemo naći kako se mehanička energija E = Ek + Ep
menja u toku vremena. Potencijalnu energiju je i dalje pogodno računati u
odnosu na koordinatni početak; označavajući sa t0 vreme mereno od početka
tekućeg poluperioda, možemo se uveriti da je
" 2 #
kx2

k 2µQA n µQ
Ep = = A2n cos2 ωt0 + + , (22)
2 2 k k

dok je
mω 2 2 2 0
Ek = An sin ωt . (23)
2
5
Stoga mehanička energija zavisi od vremena kao

k 2 (µQ)2
E= An + µQAn cos ωt0 + , (24)
2 2k
gde smo iskoristili mω 2 = k. Unutar svakog poluperioda je 0 ≤ t0 ≤ T1/2 , te
cos ωt0 opada. Smanjenje amplitude izmedju dva susedna poluperioda potiče
od trenja pri kotrljanju.

2 Aparatura
Staza sa kolicima (Classic Dynamics System 2.2m firme Pasco, USA)

(1) - staza
(2) - kolica
(3) - senzor pozicije (kretanja)
(4) - senzor sile
(5) - interfejs Science Workshop
(6) - tegovi
(7) - opruge
(8) - graničnik
Pre početka eksperimenta, bilo je potrebno izmeriti masu kolica, masu tegova
i masu opruge na digitalnoj vagi.

6
Dobijene su vrednosti:

mk = 513, 6g
mt = 496, 2g
mo = 9, 7g

Takodje, pre početka eksperimenta bilo je potrebno očitati ugao nagiba saze.
π
α = 6◦ =
30

3 Postupak u radu i rezultati

1. Prvo smo kalibrisali oprugu (odredili njen koeficijent elastičnosti k). U
tom cilju, snimana je sila istezanja opruge pri različitim položajima praznih
kolica fiksiranih graničnikom. Položaj kolica je meren senzorom pozicije, a
sila istezanja senzorom sile. Te dve veličine merene su za osam položaja
kolica. Za svaki položaj nacrtan je grafik pozicije u funkciji vremena i sile u
funkciji vremena. Zatim su u tabelu uneti podaci za silu u funkciji pozicije i
nacrtan je grafik sile u funkciji pozicije.

7
8
Koeficijent pravca grafika zavisnosti sile od pozicije je koeficijent elastičnosti
opruge k.

k = 6.65
∆k = 0, 04
N
(k ± ∆k) = (6, 65 ± 0, 04)
m
2. Pošto je opruga kalibrisana, dodati su tegovi tako da se opruga istegla za
dodatnih izmedju 5 i 10 cm.
3. Kolica su povučena rukom naniže i puštena da osciluju. Senzorom pozicije
smo snimili oscilovanje kolica.
4. Fitovani su snimljeni podaci za poziciju. Odredjeno je kako se menja
amplituda oscilovanja u funkciji od broja periode.

9
10
Sa grafika zavisnosti sile od rednog broja amplitude, očitano je da je:

k1 = 0, 00786
∆k1 = 0, 00005
(k1 ± ∆k1 ) = (0, 00786 ± 0, 00005)

Iz podataka dobijenih sa grafika izračunat je koeficijent trenja µ po formuli:

k1 k
µ= = 2, 6 · 10−6
2(mt + mk + mo )g cos α
∆µ = 0, 5 · 10−6
(µ ± ∆µ) = (2, 6 ± 0, 5)10−6

5. Provereno je da li važe zakoni održanja energije tako što je kalkula-

tor funkcijom pronadjeno kako se menjaju kinetička i potencijalna energija
tokom vremena. Zatim je pronadjeno kako izgleda grafik promene rada sile
trenja kotrljanja u funkciji vremena i ustanovljeno je da je njegov zbir sa
mehaničkom energijom približno konstantan.

11
12