3.

4 Linearne diferencijalne jednačine višeg reda

sa konstantnim koeficijentima

Diferencijalna jednačina oblika

(3.31) y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y = Q(x),

u kojoj su a1 , . . . , an realni brojevi, y tražena funkcija, y 0 , y 00 , . . . , y (n)

njeni izvodi, a Q(x) neprekidna funkcija na nekom intervalu naziva se
linearna diferencijalna jednačina n-tog reda sa konstantnim koeficijen-
tima. Ako je Q(x) ≡ 0, tj. ako je jednačina oblika

(3.32) y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y = 0

ona se zove homogena. Ako je, pak, Q(x) 6= 0, jednačina (3.31) se zove
nehomogena.

3.4.1 Homogena linearna diferencijalna jednačina sa kon-

stantnim koeficijentima

Označimo izraz na levoj strani jednakosti (3.32) sa L(y), tj.

L(y) = y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y.

Jednačinu (3.32) sada možemo napisati u obliku L(y) = 0.

Dokažimo da operator L ima sledeće osobine.
1◦ Homogenost. Za proizvoljnu n-puta diferencijabilnu funkciju y
važi
L(Cy) = CL(y),
gde je C proizvoljna realna konstanta.
2◦ Aditivnost. Ako su y1 i y2 dve proizvoljne n-puta diferencijabilne
funkcije tada je
L(y1 + y2 ) = L(y1 ) + L(y2 ).

3◦ Linearnost. Za proizvoljne n-puta diferencijabilne funkcije y1 ,

. . . , yp i proizvoljne realne konstante C1 , . . . , Cp važi

L(C1 y1 + · · · + Cp yp ) = C1 L(y1 ) + · · · + Cp L(yp ).

78
 Dokaz. 1◦

L(Cy) = (Cy)(n) + a1 (Cy)(n−1) + · · · + an−1 (Cy)0 + an (Cy)

= Cy (n) + a1 Cy (n−1) + · · · + an−1 Cy 0 + an Cy
= C(y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y) = CL(y).

2◦

L(y1 + y2 ) = (y1 + y2 )(n) + a1 (y1 + y2 )(n−1) + · · · + an (y1 + y2 )

(n) (n) (n−1) (n−1)
= (y1 + y2 ) + a1 (y1 + y2 ) + · · · + an (y1 + y2 )
(n) (n−1)
= (y1 + a1 y1 + · · · + a n y1 )
(n) (n−1)
+ (y2 + a1 y2 + · · · + an y2 ) = L(y1 ) + L(y2 ).

3◦ Dokaz se lako sprovodi matematičkom indukcijom po p.

Pri rešavanju jednačine (3.32) koristi se pojam linearno nezavisnih
funkcija na nekom intervalu koji se uvodi sledećom definicijom.
Definicija 3.4. Funkcije y1 (x), . . . , yn (x) su linearno zavisne na inter-
valu (a, b) ako i samo ako postoje konstante K1 , . . . , Kn , od kojih je bar
jedna različita od nule, takve da je na tom intervalu

K1 y1 (x) + · · · + Kn yn (x) = 0.

Ako ova jednakost važi samo za K1 = · · · = Kn = 0, tada su funkcije

y1 (x), . . . , yn (x) linearno nezavisne.

Za dve funkcije y1 (x) i y2 (x) linearna zavisnost povlači da se jedna

funkcija dobija iz druge množenjem konstantom. Zaista, iz

K1 y1 (x) + K2 y2 (x) = 0 (K2 6= 0),

imamo
K1
y2 (x) = − y1 (x) = Ky1 (x).
K2
Slično se pokazuje da ako su funkcije y1 (x), . . . , yn (x) linearno zavisne
na (a, b), tada se jedna od njih može izraziti kao linearna kombinacija
ostalih funkcija.
Primer 3.5. 1◦ Funkcije cos 2x, cos2 x i sin2 x su linearno zavisne na R,
jer je
1 · cos 2x − 1 · cos2 x + 1 · sin2 x = 0

79
za svako x ∈ R.
2◦ Funkcije 1, x, x2 , . . . , xn su linearno nezavisne na nekom intervalu
(a, b), jer jednakost
K0 · 1 + K1 x + · · · + Kn xn = 0, x ∈ (a, b)
važi samo ako je K0 = K1 = · · · = Kn = 0. 4
Teorema 3.1. Neka su y1 (x), . . . , yn (x) rešenja diferencijalne jednačine
(3.32) na intervalu (a, b). Funkcije y1 (x), . . . , yn (x) su linearno neza-
visne na (a, b) ako i samo ako je
¯ ¯
¯ y1 (x) y2 (x) . . . yn (x) ¯
¯ 0 ¯
¯ y1 (x) y 0 (x) . . . y 0 (x) ¯
¯ 2 n ¯
(3.33) W (x) = ¯ .. .. . . .. ¯ 6= 0
¯ . . . . ¯
¯ (n−1) ¯
¯ y (x) y
(n−1)
(x) . . . y
(n−1)
(x) ¯
1 2 n

za svako x ∈ (a, b).

Determinanta (3.33) se zove Vronskijeva determinanta ili Vronskijan

sistema funkcija y1 (x), . . . , yn (x).

Zadatak 3.17. Koristeći teoremu 3.1 dokazati linearnu nezavisnost

sledećih funkcija na R:
a) y1 = er1 x , y2 = er2 x (r1 6= r2 ),
b) y1 = erx , y2 = xerx ,
c) y1 = eαx cos βx, y2 = eαx sin βx (β 6= 0).
Rešenje. Na osnovu teoreme 3.1 dovoljno je dokazati da je Vronskijan
W (x) 6= 0 za svako x ∈ R.
a) Kako je y10 = r1 er1 x , y20 = r2 er2 x , zaključujemo da je
¯ rx ¯
¯ e1 er2 x ¯¯
W (x) = ¯ ¯ = r2 e(r1 +r2 )x − r1 e(r1 +r2 )x
r1 er1 x r2 er2 x ¯
= (r2 − r1 )e(r1 +r2 )x 6= 0
za svako x ∈ R.
b) U ovom slučaju je y10 = rerx , y20 = erx + rxerx , pa je
¯ rx ¯
¯ e xerx ¯
¯
W (x) = ¯ rx rx ¯ = (erx )2 + rx(erx )2 − rx(erx )2
re e + rxe ¯ rx

= e2rx 6= 0

80
za svako x ∈ R.
c) Dovoljno je dokazati da su funkcije y1 = cos βx i y2 = sin βx
linearno nezavisne na R. Zaista, y10 = −β sin βx, y20 = β cos βx, pa je
¯ ¯
¯ cos βx sin βx ¯¯
W (x) = ¯ ¯ = β cos2 βx + β sin2 βx
−β sin βx β cos βx ¯
= β(cos2 βx + sin2 βx) = β 6= 0

za svako x ∈ R.
Na osnovu teoreme 3.1 funkcije y1 = cos βx i y2 = sin βx su linearno
nezavisne na R, pa, na osnovu definicije 3.4, jednakost

K1 cos βx + K2 sin βx = 0

važi ako i samo ako je K1 = K2 = 0. Odavde sledi da i jednakost

K1 eαx cos βx + K2 eαx sin βx = eαx (K1 cos βx + K2 sin βx) = 0

važi ako i samo ako je K1 cos βx + K2 sin βx = 0, tj. ako i samo ako je
K1 = K2 = 0. Dakle, funkcije y1 = eαx cos βx i y2 = eαx sin βx (β 6= 0)
su linearno nezavisne na R. 4

Teorema 3.2. Ako su y1 (x), . . . , yn (x) linearno nezavisna partikularna

rešenja jednačine (3.32), tada je

(3.34) y(x) = C1 y1 (x) + · · · + Cn yn (x),

gde su C1 , . . . , Cn proizvoljne konstante, opšte rešenje jednačine (3.32).

Dokaz. Treba dokazati da funkcija (3.34) zadovoljava jednačinu

(3.32) i da se iz (3.34) mogu dobiti sva partikularna rešenja.
Neka su y1 , . . . , yn linearno nezavisna partikularna rešenja jednačine
(3.32), tj. neka je L(y1 ) = · · · = L(yn ) = 0. Prema osobini linearnosti,
imamo da je

L(C1 y1 + · · · + Cn yn ) = C1 L(y1 ) + · · · + Cn L(yn ) = 0.

Prema tome, funkcija (3.34) je rešenje jednačine (3.32).

Pokazaćemo da je to opšte rešenje, tj. da se iz njega može dobiti
rešenje koje zadovoljava početne uslove
(n−1)
(3.35) y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 , ..., y (n−1) (x0 ) = y0 ,

81
tj. da se konstante C1 , . . . , Cn iz (3.34) mogu odrediti tako da budu
ispunjeni početni uslovi.
Ako diferenciramo funkciju (3.34) (n − 1)-puta dobijamo

y 0 = C1 y10 (x) + · · · + Cn yn0 (x)

..
.
(n−1)
y (n−1) = C1 y1 (x) + · · · + Cn yn(n−1) (x).

Uzimajući u obzir početne uslove (3.35) dobijamo



 y(x0 ) = C1 y1 (x0 ) + · · · + Cn yn (x0 ) = y0

 y 0 (x0 ) = C1 y10 (x0 ) + · · · + Cn yn0 (x0 ) = y00
(3.36) ..

 .

 (n−1) (n−1) (n−1)
y (n−1) (x0 ) = C1 y1 (x0 ) + · · · + Cn yn (x0 ) = y0 .
Dakle, dobili smo sistem od n jednačina sa n nepoznatih C1 , . . . , Cn .
Determinanta ovog sistema je Vronskijan W (x0 ). Na osnovu teoreme
3.1 zaključujemo da je W (x0 ) 6= 0, pa sistem (3.36) na osnovu poznate
Kramerove teoreme ima jedinstveno rešenje po C1 , . . . , Cn . Ovim je
teorema dokazana.

Definicija 3.5. Sistem n linearno nezavisnih partikularnih rešenja jed-

načine (3.32) zove se fundamentalni ili osnovni sistem rešenja.

Homogena linearna diferencijalna jednačina (3.32) se uvek može in-

tegraliti. Partikularna linearno nezavisna rešenja ove jednačine tražimo
u obliku

(3.37) y = erx ,

gde je r konstanta koju treba odrediti tako da (3.37) bude rešenje jedna-
čine (3.32). Sada je

y 0 = rerx , y 00 = r2 erx , ..., y (n) = rn erx .

Zamenom izraza za y, y 0 , . . . , y (n) u (3.32) dobijamo

erx (rn + a1 rn−1 + · · · an−1 r + an ) = 0.

Kako je erx 6= 0, sledi

(3.38) ϕ(r) = rn + a1 rn−1 + · · · + an−1 r + an = 0.

82
 Ovo je algebarska jednačina n-tog reda po r koja se zove karak-
teristična jednačina jednačine (3.32). Ona ima n rešenja r1 , r2 , . . . , rn
koja mogu biti realna ili kompleksna, različita ili jednaka med̄usobno.
Od ovih rešenja karakteristične jednačine zavisiće oblik osnovnih i oblik
opšteg rešenja jednačine (3.32).
Ako je r1 realno i prosto rešenje (višestrukosti 1) jednačine (3.38),
tada je
y = er1 x
jedno partikularno rešenje jednačine (3.32).
Ako je r1 realno rešenje višestrukosti p (p > 1) jednačine (3.38), ovom
rešenju odgovaraju linearno nezavisna partikularna rešenja jednačine
(3.32) oblika

y1 = er1 x , y2 = xer1 x , ..., yp = xp−1 er1 x .

Ako je r = α±iβ kompleksno i prosto rešenje jednačine (3.38), ovom

rešenju odgovaraju linearno nezavisna partikularna rešenja jednačine
(3.32) oblika
y1 = eαx cos βx, y2 = eαx sin βx.

Na kraju, ako je r = α ± iβ kompleksno rešenje jednačine (3.38)

višestrukosti p (p > 1), ovom rešenju odgovaraju linearno nezavisna
partikularna rešenja jednačine (3.32) oblika

y1 = eαx cos βx, y2 = xeαx cos βx, ..., yp = xp−1 eαx cos βx,
yp+1 = eαx sin βx, yp+2 = xeαx sin βx, ..., y2p = xp−1 eαx sin βx.

U nastavku ćemo posebno razmotriti homogenu linearnu diferen-

cijalnu jednačinu drugog reda i oblike osnovnih i opšteg rešenja ove
jednačine.

3.4.2 Homogena linearna diferencijalna jednačina drugog

reda

To je, dakle, jednačina oblika

(3.39) y 00 + a1 y 0 + a2 y = 0,

83
čija karakteristična jednačina glasi

(3.40) ϕ(r) = r2 + a1 r + a2 = 0.

Koreni karakteristične jednačine (3.40), r1 i r2 , mogu biti realni i ra-

zličiti, realni i jednaki ili par konjugovano-kompleksnih brojeva. Zbog
toga razlikujemo sledeća tri slučaja.
Slučaj 1. Ako su koreni realni i različiti, tj. r1 6= r2 , tada funkcije

y1 = er1 x , y2 = er2 x ,

su linearno nezavisne na R (zadatak 3.17) i predstavljaju osnovna rešenja

jednačine (3.39), a njeno opšte rešenje je

y = C1 er1 x + C2 er2 x .

Slučaj 2. Ako su koreni realni i jednaki, tj. r1 = r2 , tada je

ϕ(r) = r2 + a1 r + a2 = (r − r1 )2 ,
ϕ0 (r) = 2r + a1 = 2(r − r1 ).

Odavde sledi da je ϕ(r1 ) = r12 + a1 r1 + a2 = 0 i ϕ0 (r1 ) = 2r1 + a1 = 0.

Lako se može pokazati da je pored funkcije y = er1 x i funkcija y = xer1 x
rešenje jednačine (3.39). Zaista, y 0 = (1 + r1 x)er1 x , y 00 = r1 (2 + r1 x)er1 x ,
pa je

y 00 + a1 y 0 + a2 = r1 (2 + r1 x)er1 x + a1 (1 + r1 x)er1 x + a2 xer1 x

= er1 x (2r1 + a1 + (r12 + a1 r1 + a2 )x) = 0.

Funkcije
y1 = er1 x , y2 = xer1 x
su linearno nezavisne na R (zadatak 3.17) i čine osnovna rešenja jednačine
(3.39), a opšte rešenje ove jednačine glasi

y = C1 er1 x + C2 xer1 x = (C1 + C2 x)er1 x .

Slučaj 3. Ako su koreni kompleksni brojevi r1 = α + βi, r2 = α − βi,

može se pokazati da su funkcije y1 = eαx cos βx i y2 = eαx sin βx rešenja
jednačine (3.39). Kako su ove dve funkcije linearno nezavisne na R
(zadatak 3.17), zaključujemo da su funkcije

y1 = eαx cos βx, y2 = eαx sin βx,

84
osnovna rešenja jednačine (3.39), a njeno opšte rešenje je

y = C1 eαx cos βx + C2 eαx sin βx = eαx (C1 cos βx + C2 sin βx).

Zadatak 3.18. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

y 00 + 3y 0 − 4y = 0.

Rešenje. Data diferencijalna jednačina je očigledno homogena li-

nearna diferencijalna jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijen-
tima. Njena odgovarajuća karakteristična jednačina glasi

r2 + 3r − 4 = 0,

odnosno (r + 4)(r − 1) = 0.
Kako su rešenja karakteristične jednačine r1 = −4, r2 = 1, realna i
različita, odgovarajuća osnovna rešenja date jednačine će biti

y1 = e−4x , y2 = ex ,

a odgovarajuće opšte rešenje je

y = C1 e−4x + C2 ex ,

pri čemu su C1 i C2 proizvoljne realne konstante. 4

Zadatak 3.19. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

y 00 − 6y 0 + 9y = 0.

Rešenje. Kako je ovo homogena diferencijalna jednačina drugog reda

sa konstantnim koeficijentima, njena odgovarajuća karakteristična jed-
načina glasi
r2 − 6r + 9 = 0,
odnosno (r − 3)2 = 0. Rešenja ove karakteristične jednačine su realna
i jednaka, tj. r1 = r2 = 3. Odavde sledi da su osnovna rešenja date
jednačine y1 = e3x i y2 = xe3x , a odgovarajuće opšte rešenje je

y = C1 e3x + C2 xe3x = (C1 + C2 x)e3x , C1 , C2 ∈ R. 4

85
 Zadatak 3.20. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

y 00 − 6y 0 + 13y = 0.

Rešenje. Odgovarajuća karakteristična jednačina ove homogene di-

ferencijalne jednačine drugog reda je r2 − 6r + 13 = 0, a njeni koreni su
kompleksni brojevi r1 = 3 + 2i, r2 = 3 − 2i. Stoga je α = 3, a β = 2, pa
su funkcije
y1 = e3x cos 2x, y2 = e3x sin 2x,
osnovna rešenja date jednačine, a njeno opšte rešenje je

y = C1 e3x cos 2x+C2 e3x sin 2x = (C1 cos 2x+C2 sin 2x)e3x , C1 , C2 ∈ R. 4

86